KR20200067998A - Adaptive method for controlling an electric gripper, and the electric gripper - Google Patents

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Abstract

Provided are an electric gripper and an adaptive method for controlling an electric gripper. According to the present invention, the method comprises the steps of: storing N different speed setting values; assigning an i^th speed setting value as a target speed value; when a gripping module (3) performs a first operation in a steady state period, sampling a feedback voltage signal generated by the gripping module (3) to obtain stall guard values (SGVs); obtaining an average SGV by averaging the SGVs; and calculating a stall guard threshold (SGT) used for the subsequent control of the electric gripper based on the average SGV and a predetermined SGV deviation.

Description

전기 그리퍼와 전기 그리퍼를 제어하는 적응적 방법{ADAPTIVE METHOD FOR CONTROLLING AN ELECTRIC GRIPPER, AND THE ELECTRIC GRIPPER}ADAPTIVE METHOD FOR CONTROLLING AN ELECTRIC GRIPPER, AND THE ELECTRIC GRIPPER}

본 개시는 적응적 제어 방법에 관한 것이며, 더욱 상세하게는 전기 그리퍼에 대한 적응적 제어 방법에 관한 것이다.The present disclosure relates to an adaptive control method, and more particularly, to an adaptive control method for an electric gripper.

전기 그리퍼를 제어하기 위해, 제어 모듈은 전기 그리퍼의 그리핑 모듈(gripping module)에 구동 신호를 전달하여 목표 속도 값의 속도로 목표 작업을 수행하도록 그리핑 모듈을 구동시킨다. 그러나, 동작 온도, 플랫폼으로부터의 진동, 또는 그리핑될 대상의 치수의 부정확한 추정과 같이 실제 그리퍼의 동작에 영향을 미칠 수 있는 요인을 고려함 없이, 구동 신호는 일반적으로 제어 모듈에 미리 기록된다. 결과적으로, 전기 그리퍼는 특정 목표 속도 값의 속도로 어떤 목표 작업을 수행하도록 그리핑 모듈이 구동될 경우 비정상적으로 동작하거나 동작하지 못할 수 있다.To control the electric gripper, the control module transmits a driving signal to the gripping module of the electric gripper to drive the gripping module to perform the target operation at the speed of the target speed value. However, without considering factors that may affect the actual gripper's operation, such as operating temperature, vibrations from the platform, or inaccurate estimation of the dimensions of the object to be gripped, the drive signal is generally recorded in advance in the control module. As a result, the electric gripper may or may not operate abnormally when the gripping module is driven to perform a certain target operation at a specific target velocity value.

따라서, 본 개시의 목적은 종래 기술의 단점 중 적어도 하나를 완화할 수 있는 적응적 제어 방법 및 전기 그리퍼를 제공하는 것이다.Accordingly, it is an object of the present disclosure to provide an adaptive control method and an electric gripper that can mitigate at least one of the disadvantages of the prior art.

본 개시의 일 양태에 따라, 적응적 제어 방법은 그리핑 모듈과 제어 모듈을 포함하는 전기 그리퍼에 의해 구현된다. 제어 모듈은 그리핑 모듈이 수행할 작업을 제어하는 구동 전압을 생성한다. 적응적 제어 방법은 (a) 상기 제어 모듈이 N 개의 상이한 속도 설정 값을 저장하는 단계 - N은 2보다 작지 않은 양의 정수임 - 와, (b) 상기 제어 모듈이 상기 속도 설정 값 중 i 번째 속도 설정 값을 목표 속도 값으로 할당하는 단계 - i는 1부터 시작하는 N보다 크지 않은 양의 정수임 - 와, (c) 상기 그리핑 모듈이 상기 목표 속도 값의 속도로 상기 작업 중 하나의 작업을 수행하는 동안의 정상 상태 기간에 상기 작업 중 상기 하나의 작업인 제 1 작업을 수행하는 경우, 상기 제어 모듈이 상기 그리핑 모듈이 생성하고 상기 구동 전압과 연관된 피드백 전압 신호를 샘플링하여 복수의 SGV(Stall Guard Values)를 구하는 단계와, (d) 상기 제어 모듈이 상기 SGV를 평균하여 상기 목표 속도 값과 상기 제 1 작업에 대응하는 평균 SGV를 구하는 단계와, (e) 상기 제어 모듈이 i가 N과 같지 않다고 판정하는 경우에 상기 제어 모듈이 i를 1씩 증가시키면서 단계(b) 내지 단계(d)를 반복하고, 상기 제어 모듈이 i가 N과 같다고 판정하는 경우에 상기 목표 속도 값으로 할당된 상기 속도 설정 값의 각각에 대해, 상기 복수의 SGV를 구하기 위해 상기 피드백 전압 신호가 샘플링되는 동안에 상기 속도 설정 값과 상기 제 1 작업에 따라 미리 결정되는 사전결정된 SGV 편차와 상기 평균 SGV에 기초하여, 상기 제어 모듈이 상기 전기 그리퍼의 후속 제어에 사용되는 SGT(Stall Guard Threshold)를 계산하는 단계를 포함한다.According to one aspect of the present disclosure, an adaptive control method is implemented by an electric gripper including a gripping module and a control module. The control module generates a driving voltage that controls what the gripping module will do. The adaptive control method includes (a) the control module storing N different speed setting values, where N is a positive integer not less than 2, and (b) the control module is the i-th speed among the speed setting values. Allocating the set value as the target speed value-i is a positive integer not greater than N starting from 1-and (c) the gripping module performs one of the tasks at the speed of the target speed value When the first task, which is one of the tasks, is performed during the steady state period, the control module samples the feedback voltage signals generated by the gripping module and is associated with the driving voltage to generate a plurality of SGVs (Stalls). Guard Values), (d) the control module averaging the SGV to obtain the target speed value and an average SGV corresponding to the first task, and (e) the control module i being N and When it is determined that it is not the same, the control module repeats steps (b) to (d) while increasing i by 1, and when the control module determines that i is equal to N, the target speed value is assigned to the For each of the speed setting values, based on the speed setting value and a predetermined SGV deviation predetermined according to the first operation and the average SGV while the feedback voltage signal is sampled to obtain the plurality of SGVs, the And a control module calculating a SGT (Stall Guard Threshold) used for subsequent control of the electric gripper.

본 개시의 다른 양태에 따라, 전기 그리퍼는 그리핑 모듈과 제어 모듈을 포함한다. 제어 모듈은 구동 전압을 생성하여 상기 그리핑 모듈이 수행할 작업을 제어하도록 구성된다. 제어 모듈은 N 개의 상이한 속도 설정 값을 저장하도록 구성되고, N은 2보다 작지 않은 양의 정수이다. 제어 모듈은 1씩 증가하는 1부터 N 사이의 양의 정수인 i의 각각에 대해서 상기 속도 설정 값 중 i 번째 속도 설정 값을 목표 속도 값으로 할당하고, 상기 그리핑 모듈이 상기 목표 속도 값의 속도로 상기 작업 중 하나의 작업을 수행하는 동안의 정상 상태 기간에 상기 그리핑 모듈이 상기 작업 중 하나의 작업을 수행하는 경우, 상기 그리핑 모듈이 생성하고 상기 구동 전압과 연관된 피드백 전압 신호를 샘플링하여 복수의 SGV(Stall Guard Values)를 구하고, 상기 SGV를 평균하여 상기 목표 속도 값과 상기 작업 중 수행되고 있는 작업에 대응하는 평균 SGV를 구하고, 상기 평균 SGV와, 상기 복수의 SGV를 구하기 위해 상기 피드백 전압 신호가 샘플링되는 동안에 상기 목표 속도 값과 상기 작업 중 하나의 작업에 따라 미리 결정되는 사전결정된 SGV 편차에 기초하여, 상기 전기 그리퍼의 후속 제어에 사용되는 SGT(Stall Guard Threshold)를 계산한다.According to another aspect of the present disclosure, the electric gripper includes a gripping module and a control module. The control module is configured to control the operation to be performed by the gripping module by generating a driving voltage. The control module is configured to store N different speed setting values, where N is a positive integer not less than 2. The control module allocates the i-th speed setting value among the speed setting values to each of i, which is a positive integer between 1 and N incremented by 1, as a target speed value, and the gripping module uses the speed of the target speed value. When the gripping module performs one of the tasks during a steady state period while performing one of the tasks, the gripping module generates a plurality of samples by sampling a feedback voltage signal associated with the driving voltage The SGV (Stall Guard Values) is obtained, and the SGV is averaged to obtain the target speed value and the average SGV corresponding to the task being performed during the operation, and the feedback voltage to obtain the average SGV and the plurality of SGVs. While the signal is being sampled, based on the target speed value and a predetermined SGV deviation that is predetermined according to one of the tasks, a StG (Stall Guard Threshold) used for subsequent control of the electric gripper is calculated.

본 개시의 또 다른 양태에 따라, 전기 그리퍼의 다른 적응적 제어 방법은 그리핑 모듈과 제어 모듈을 포함하는 전기 그리퍼에 의해 구현되며, 상기 제어 모듈은 상기 그리핑 모듈에 의해 수행될 작업을 제어하는 구동 전압을 생성한다. 적응적 제어 방법은 (a) 상기 제어 모듈이 N 개의 상이한 속도 설정 값을 저장하는 단계 - N은 2보다 작지 않은 양의 정수임 - 와, (b) 상기 제어 모듈이 상기 속도 설정 값 중 하나의 속도 설정 값을 목표 속도 값으로 할당하는 단계와, (c) 상기 그리핑 모듈이 상기 목표 속도 값의 속도로 상기 작업 중 하나의 작업을 수행하는 동안의 정상 상태 기간에 상기 그리핑 모듈이 상기 작업 중 하나의 작업을 수행하는 경우, 상기 제어 모듈이 상기 그리핑 모듈이 생성하고 상기 구동 전압과 연관된 피드백 전압 신호를 샘플링하여 복수의 SGV를 구하는 단계와, (d) 상기 제어 모듈이 상기 SGV를 평균하여 상기 목표 속도 값과 상기 작업 중 하나의 작업에 대응하는 평균 SGV를 구하는 단계와, (e) 상기 제어 모듈이, 상기 복수의 SGV를 구하기 위해 상기 피드백 전압 신호가 샘플링되는 동안에 상기 목표 속도 값과 상기 작업중 하나의 작업에 따라 미리 결정되는 사전결정된 SGV 편차와 상기 평균 SGV에 기초하여, 상기 전기 그리퍼의 후속 제어에 사용되는 SGT를 계산하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present disclosure, another adaptive control method of the electric gripper is implemented by an electric gripper including a gripping module and a control module, wherein the control module controls operations to be performed by the gripping module. Generate a drive voltage. The adaptive control method includes (a) the control module storing N different speed setting values, where N is a positive integer not less than 2, and (b) the control module speeds one of the speed setting values. Assigning a set value as a target speed value, and (c) the gripping module is in the working state during a steady state period while the gripping module is performing one of the tasks at the speed of the target speed value. When performing one operation, the control module generates a plurality of SGVs by sampling the feedback voltage signal generated by the gripping module and associated with the driving voltage, and (d) the control module averaging the SGVs Obtaining an average SGV corresponding to the target speed value and one of the tasks, and (e) the control module and the target speed value while the feedback voltage signal is sampled to obtain the plurality of SGVs. And calculating the SGT used for subsequent control of the electric gripper, based on a predetermined SGV deviation predetermined according to one of the tasks and the average SGV.

본 개시의 다른 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 하기의 실시예의 상세한 설명에서 명백해질 것이다.
도 1은 본 개시에 따른 전기 그리퍼의 일 실시예를 도시하는 블록도이다.
도 2a 내지 도 2d는 본 개시에 따른 적응적 제어 방법의 리셋 절차의 일 실시예의 흐름도를 함께 도시한다.
도 3은 상이한 속도 설정 값에서 상이한 작업을 수행하도록 동작하는 그리핑 모듈이 생성한 피드백 전압 신호의 일 실시예를 도시하는 도표이다.
도 4는 과도 상태 및 정상 상태 부분을 포함하는 피드백 전압 신호의 일 실시예를 도시하는 도표이다.
도 5a 및 도 5b는 본 개시에 따른 적응적 제어 방법의 동작 절차의 일 실시예의 흐름도를 함께 도시한다.
도 6은 피드백 전압 신호 및 SGT(Stall Guard Threshold)가 범위하는 상한 및 하한의 실시예를 도시하는 도표이다.
도 7은 목표 속도 값의 속도로 제 1 작업을 수행하도록 구동되는 전기 그리퍼의 그리핑 모듈의 실제 속도의 일 실시예를 도시하는 도표이다.
도 8은 목표 속도 값의 속도로 제 1 작업을 수행하도록 구동되고 제 1 사전결정된 위치에 도달할 것으로 예상되는 전기 그리퍼의 그리핑 모듈의 그리핑 위치의 일 실시예를 도시하는 도표이다.Other features and advantages of the present disclosure will become apparent in the detailed description of the following examples with reference to the accompanying drawings.
1 is a block diagram illustrating an embodiment of an electric gripper according to the present disclosure.
2A-2D together show a flow diagram of one embodiment of a reset procedure of an adaptive control method according to the present disclosure.
3 is a diagram showing one embodiment of a feedback voltage signal generated by a gripping module that operates to perform different tasks at different speed settings.
4 is a diagram showing one embodiment of a feedback voltage signal including a transient state and a steady state part.
5A and 5B together show a flowchart of one embodiment of an operating procedure of the adaptive control method according to the present disclosure.
6 is a diagram showing an example of upper and lower limits of the feedback voltage signal and the St Guard (SGT) range.
7 is a diagram showing one embodiment of the actual speed of the gripping module of the electric gripper driven to perform the first operation at the speed of the target speed value.
8 is a diagram showing one embodiment of the gripping position of the gripping module of the electric gripper that is driven to perform the first operation at the speed of the target speed value and is expected to reach the first predetermined position.

개시가 더욱 상세하게 설명되기 전에, 참조 번호 또는 참조 번호의 마지막 부분이 적절한 것으로 고려되는 경우 도면들 사이에서 반복되어 대응하는 또는 선택적으로 유사한 특성을 가질 수 있는 유사한 요소를 나타낼 수 있다.Before the disclosure is described in more detail, a reference number or the last part of a reference number may be repeated among the figures to indicate similar elements that may have corresponding or alternatively similar properties if considered appropriate.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 전기 그리퍼의 일 실시예가 도시된다. 전기 그리퍼는 제어 모듈(2)과 그리핑 모듈(3)을 포함한다. 본 실시예에서, 그리핑 모듈(3)은 본 실시예에서 제 1 작업(예를 들어, 전기 그리퍼의 개방)과 제 2 작업(예를 들어, 전기 그리퍼의 폐쇄)을 포함하는 복수의 작업 중 선택된 작업을 수행하도록 구성된다. 1, an embodiment of an electric gripper according to the present invention is shown. The electric gripper comprises a control module 2 and a gripping module 3. In this embodiment, the gripping module 3 is in a plurality of operations including a first operation (eg, opening of the electric gripper) and a second operation (eg, closing of the electric gripper) in this embodiment. It is configured to perform the selected task.

제어 모듈(2)은 구동 전압을 생성하고 그리핑 모듈(3)에 의해 수행될 작업을 제어하기 위해 그리핑 모듈(3)에 구동 전압을 출력하도록 구성된다. 제어 모듈(2)은 N 개의 상이한 속도 설정 값을 저장하도록 구성되며, 여기서 N은 2보다 작지 않은 양의 정수이다. 제어 모듈(2)은 i 번째 속도 설정 값을 목표 속도 값으로 할당하도록 구성되며, 여기서 i는 1부터 시작되는 N보다 크지 않은 양의 정수이다. 제어 모듈(2)은, 그리핑 모듈(3)이 정상 상태 기간에 작업들로부터 선택된 제 1 작업을 수행하는 경우에, 복수의 SGV(Stall Guard Values)를 구하기 위해 그리핑 모듈(3)로부터 생성된 피드백 전압 신호(도 4에 도시됨)를 샘플링하도록 구성된다. 여기서, 작업의 정상 상태 기간은 그리핑 모듈(3)이 목표 속도 값의 속도로 작업을 수행하는 기간으로 정의된다. 일 실시예에서, 구동 전압은 제어 모듈(2)이 그리핑 모듈(3)에 제공하는 전기 에너지를 나타내며, 피드백 전압 신호는 그리핑 모듈(3)이 속도 설정 값 중 하나의 속도로 하나의 작업을 수행하도록 구동 전압에 의해 구동되는 동안에 제어 모듈(2)에 의해 그리핑 모듈(3)로부터 피드백된 기계적 힘으로부터 변환된 시변(time-varying) 전압 신호이다.The control module 2 is configured to output a drive voltage to the gripping module 3 to generate a drive voltage and control the work to be performed by the gripping module 3. The control module 2 is configured to store N different speed set values, where N is a positive integer not less than 2. The control module 2 is configured to allocate the i-th speed setting value as a target speed value, where i is a positive integer not greater than N starting from 1. The control module 2 is generated from the gripping module 3 to obtain a plurality of StGVs (SGVs) when the gripping module 3 performs a first task selected from tasks in a steady state period. It is configured to sample the feedback voltage signal (shown in FIG. 4). Here, the steady state period of the operation is defined as a period during which the gripping module 3 performs the operation at the speed of the target speed value. In one embodiment, the drive voltage represents the electrical energy that the control module 2 provides to the gripping module 3, and the feedback voltage signal is one operation of the gripping module 3 at one of the speed set values. It is a time-varying voltage signal converted from mechanical forces fed back from the gripping module 3 by the control module 2 while being driven by the drive voltage to perform.

도 3은 그리핑 모듈(3)이 상이한 속도 설정 값의 속도로 제 1 및 제 2 작업을 수행함으로써 생성되는 피드백 전압 신호의 일 실시예를 도시한다. 예를 들어, 상부에 "I"로 표시된 파형의 일부는 그리핑 모듈(3)이 1mm/sec의 속도 설정 값에서 제 1 작업을 수행함으로써 생성된 피드백 전압 신호를 나타내며, 상부에 "Ⅱ"로 표시된 파형의 다른 부분은 그리핑 모듈(3)이 1 mm/sec의 속도 설정 값에서 제 2 작업을 수행함으로써 생성된 피드백 전압 신호를 나타낸다. 유사하게, "Ⅲ"로 표시된 파형의 또 다른 부분은 그리핑 모듈(3)이 2mm/sec의 속도 설정 값에서 제 1 작업을 수행함으로써 생성된 피드백 전압 신호를 나타내고, 상부에 "Ⅳ"로 표시된 파형의 또 다른 부분은 그리핑 모듈(3)이 2mm/sec의 속도 설정 값에서 제 2 작업을 수행함으로써 생성되는 피드백 전압 신호를 나타낸다.FIG. 3 shows an embodiment of the feedback voltage signal generated by the gripping module 3 performing the first and second operations at different speed set values. For example, a portion of the waveform marked "I" at the top represents the feedback voltage signal generated by the gripping module 3 performing the first operation at a speed setting value of 1 mm/sec, and "II" at the top. The other part of the displayed waveform represents the feedback voltage signal generated by the gripping module 3 performing the second operation at a speed setting value of 1 mm/sec. Similarly, another portion of the waveform marked "III" represents the feedback voltage signal generated by the gripping module 3 performing the first operation at a speed setting value of 2 mm/sec, and marked "IV" at the top. Another part of the waveform represents the feedback voltage signal generated by the gripping module 3 by performing a second operation at a speed setting value of 2 mm/sec.

제어 모듈(2)은 SGV를 평균하여 목표 속도 값 및 수행되는 작업 중 하나에 대응하는 평균 SGV를 구하도록 구성된다. 제어 모듈(2)은 i 번째 속도 설정 값을 목표 속도 값으로 할당하고, 피드백 전압 신호의 샘플링과 1씩 증가하는 1부터 N까지의 모든 i에 대해 SGV를 평균하는 것을 반복하도록 구성된다. 제어 모듈(2)이 i가 N과 같다고 판정하면, 목표 속도 값으로 할당된 각 속도 설정 값에 대해서, 제어 모듈(2)은 평균 SGV와 피드백 전압 신호가 SGV를 구하기 위해 샘플링되는 동안에 제 1 작업과 목표 속도 값에 따라 미리 결정되는 사전결정된 SGV 편차에 기초하여 SGT(Stall Guard Threshold)를 계산하도록 구성된다. SGT는 전기 그리퍼의 후속 제어에 사용된다. 본 실시예에서, SGT는 피드백 전압 신호에 대한 임계 값으로 구현되어 피드백 전압 신호가 SGT를 충족한다고 제어 모듈(2)이 판정하는 경우에 제어 모듈(2)이 그리핑 모듈(3)의 동작을 정지시킬 수 있게 한다. SGT는 도 6에 도시된 바와 같이 상한 전압 값(SGT_H)과 하한 전압 값(SGT_L) 사이의 범위에 있다. 또한, SGT는 전기 그리퍼를 제어하여 원하는 작업을 원하는 속도 값의 속도로 정확하게 수행하기 위해 사용되는 동작 파라미터이다. 그러나, SGT의 구현은 본 개시에 한정되지 않는다.The control module 2 is configured to average the SGV to obtain a target speed value and an average SGV corresponding to one of the tasks performed. The control module 2 is configured to assign the i-th speed setting value as a target speed value, and repeat the sampling of the feedback voltage signal and averaging the SGV for all i from 1 to N in increments of 1. If the control module 2 determines that i is equal to N, for each speed setting value assigned as the target speed value, the control module 2 performs the first operation while the average SGV and the feedback voltage signal are sampled to obtain the SGV. And a SGT (Stall Guard Threshold) based on a predetermined SGV deviation which is predetermined according to the target speed value. The SGT is used for the subsequent control of the electric gripper. In this embodiment, the SGT is implemented as a threshold value for the feedback voltage signal so that the control module 2 performs the operation of the gripping module 3 when the control module 2 determines that the feedback voltage signal satisfies the SGT. It can be stopped. SGT is in the range between the upper limit voltage value (SGT_H) and the lower limit voltage value (SGT_L) as shown in FIG. In addition, the SGT is an operation parameter used to accurately perform a desired operation at a speed of a desired speed value by controlling an electric gripper. However, the implementation of SGT is not limited to this disclosure.

본 실시예에서, 제어 모듈(2)과 그리핑 모듈(3)은 2 개의 개별적인 모듈이지만, 다른 실시예에서는 제어 모듈(2)이 그리핑 모듈(3)에 통합될 수 있으며, 그 구현은 본 명세서에 개시된 것에 한정되지 않는다.In this embodiment, the control module 2 and the gripping module 3 are two separate modules, but in other embodiments the control module 2 can be integrated into the gripping module 3, the implementation of which It is not limited to that disclosed in the specification.

구체적으로 설명하면, 제어 모듈(2)은 컨트롤러(21), 컨트롤러(21)에 전기적으로 연결된 드라이버(22), 컨트롤러(21)에 전기적으로 연결된 스토리지(23) 및 컨트롤러(21)에 전기적으로 연결된 트랜시버(24)를 포함한다. 그리핑 모듈(3)은 드라이버(22)에 전기적으로 연결된 모터(31)와, 모터(31)에 결합된 그리퍼(32)와, 모터(31) 및 컨트롤러(21)에 전기적으로 연결된 위치 검출기(33)를 포함한다. 드라이버(22)는 그리퍼(32)가 제 1 작업 및 제 2 작업 중 하나를 수행하게 제어하도록 모터(31)를 구동하고, 모터(31)로부터 피드백된 기계적 힘에 기초하여 피드백 전압 신호를 생성하고, 피드백 전압을 컨트롤러(21)에 전달하도록 구성된다. 본 실시예에서, 제 1 작업은 그리퍼(32)를 개방하도록 구현되고, 제 2 작업은 그리퍼 (32)를 폐쇄하도록 구현된다. 그러나, 제 1 작업 및 제 2 작업의 구현은 본 명세서에 개시된 것에 한정되지 않으며, 다른 실시예에서는 변경될 수 있다. 트랜시버(24)는 컨트롤러(21)의 동작과 관련된 정보를 전달 및 수신하도록 구성된다. 스토리지(23)는 속도 설정 값, SGV 및 SGT와 같은 전기 그리퍼의 동작과 관련된 데이터를 저장하도록 구성된다. 그리퍼(32)는 모터(31)에 의해 작동되어 왕복 직선 운동을 수행하도록 구성된다. 위치 검출기(33)는 모터(31)의 샤프트 위치(shaft position)를 검출하고, 샤프트 위치의 검출 결과를 컨트롤러(21)에 전달하여 컨트롤러(21)가 그리핑 모듈(3)의 그리핑 위치를 결정할 수 있도록 구성된다. 또한, 컨트롤러(21)는 위치 검출기(33)에 의한 샤프트 위치의 검출 결과에 기초하여, 그리핑 모듈(3)에 의해 수행되는 그리핑 동작(예를 들어, 개방 작업 또는 폐쇄 작업)의 실제 속도를 결정하도록 구성될 수 있다. 그리핑 위치는 그리퍼(32)의 기준점에 대한 핑거의 상대적 위치 또는 핑거들 중 하나의 위치로서 정의될 수 있지만, 구현예는 본 명세서의 설명에 제한되지 않는다. 본 실시예에서, 위치 검출기(33)는 로터리 인코더(rotary encoder)로 구현되지만, 구현예는 본 명세서에 개시된 것에 한정되지 않고 다른 실시예에서 변경될 수 있다.Specifically, the control module 2 includes a controller 21, a driver 22 electrically connected to the controller 21, a storage 23 electrically connected to the controller 21, and an electrically connected controller 21 Includes transceiver 24. The gripping module 3 includes a motor 31 electrically connected to the driver 22, a gripper 32 coupled to the motor 31, and a position detector electrically connected to the motor 31 and the controller 21 ( 33). The driver 22 drives the motor 31 to control the gripper 32 to perform one of the first and second operations, generates a feedback voltage signal based on the mechanical force fed back from the motor 31 and , Is configured to transfer the feedback voltage to the controller 21. In this embodiment, the first operation is implemented to open the gripper 32, and the second operation is implemented to close the gripper 32. However, implementations of the first operation and the second operation are not limited to those disclosed herein, and may be changed in other embodiments. The transceiver 24 is configured to transmit and receive information related to the operation of the controller 21. The storage 23 is configured to store data related to the operation of the electric gripper such as the speed setting value, SGV and SGT. The gripper 32 is operated by the motor 31 and is configured to perform reciprocating linear motion. The position detector 33 detects the shaft position of the motor 31 and transmits the detection result of the shaft position to the controller 21 so that the controller 21 determines the gripping position of the gripping module 3 It is structured to be able to decide. In addition, the controller 21 is based on the detection result of the shaft position by the position detector 33, the actual speed of the gripping operation (for example, open operation or closed operation) performed by the gripping module 3 It can be configured to determine. The gripping position may be defined as the relative position of the finger with respect to the reference point of the gripper 32 or the position of one of the fingers, but the implementation is not limited to the description herein. In this embodiment, the position detector 33 is implemented with a rotary encoder, but the implementation is not limited to that disclosed herein and may be modified in other embodiments.

이어서, 본 개시에 따른 전기 그리퍼의 적응적 제어 방법을 설명한다. 적응적 제어 방법은 전술한 전기 그리퍼에 의해 구현된다. 적응적 제어 방법은 리셋 절차 및 동작 절차를 포함한다. 리셋 절차의 목표는 그리핑 모듈(3)에 의한 각각의 작업의 수행을 위한 모델을 수립하는 것이며, 동작 절차의 목표는 모델을 적용하고 모델을 업데이트하는 것이다.Next, an adaptive control method of the electric gripper according to the present disclosure will be described. The adaptive control method is implemented by the electric gripper described above. The adaptive control method includes a reset procedure and an operation procedure. The goal of the reset procedure is to establish a model for performing each task by the gripping module 3, and the goal of the operating procedure is to apply the model and update the model.

도 2a 내지 도 2d는 본 개시에 따른 적응적 제어 방법의 리셋 절차의 실시 예를 함께 도시한다. 적응적 제어 방법의 리셋 절차는 도 2a에 도시되고 다음에 설명되는 단계 (A) 내지 (G)를 포함한다.2A to 2D together show an embodiment of a reset procedure of the adaptive control method according to the present disclosure. The reset procedure of the adaptive control method includes steps (A) to (G) shown in Fig. 2A and described next.

단계(A)에서, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는 N 개의 상이한 속도 설정 값을 스토리지(23)에 저장하는데, 여기서 N은 2보다 작지 않은 양의 정수이다.In step (A), the controller 21 of the control module 2 stores N different speed setting values in the storage 23, where N is a positive integer not less than 2.

단계(B)에서, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는 i 번째 속도 설정 값을 목표 속도 값으로 할당하고, 여기서 i는 1부터 시작하는 N보다 크지 않은 양의 정수이다.In step (B), the controller 21 of the control module 2 assigns the i-th speed setting value as the target speed value, where i is a positive integer not greater than N starting from 1.

단계(C)에서, 그리핑 모듈(3)이 목표 속도 값의 속도로 대응하는 작업을 수행하는 동안의 정상 상태 기간에 작업들 중에서 선택된 제 1 작업(즉, 그리퍼(23)를 개방함)을 수행하기 위해 그리핑 모듈(3)이 구동 전압으로 구동되는 경우, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는 그리핑 모듈(3)로부터 생성되고 구동 전압과 연관된 피드백 전압 신호를 샘플링하여 복수의 SGV를 구한다. In step (C), the first operation (ie, opening the gripper 23) selected from among the operations in the steady state period while the gripping module 3 performs the corresponding operation at the velocity of the target velocity value. When the gripping module 3 is driven with a driving voltage to perform, the controller 21 of the control module 2 samples a plurality of SGVs by sampling the feedback voltage signal generated from the gripping module 3 and associated with the driving voltage. To get

구체적으로 설명하면, 단계(C)는 하기에서 설명되고 도 2b에 도시되는 서브 단계 (C-1) 내지 (C-4)를 포함한다.Specifically, step (C) includes sub-steps (C-1) to (C-4) described below and shown in FIG. 2B.

서브 단계(C-1)에서, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는 목표 속도 값(즉, i 번째 속도 설정 값)에 따라 구동 전압을 생성하고, 구동 전압을 출력하여 그리핑 모듈(3)이 제 1 작업을 수행하도록 제어한다. 구체적으로, 구동 전압은 드라이버(22)를 통해 전달되어 모터(31)를 구동하여 제 1 작업을 수행하도록 그리퍼(32)를 작동시킨다.In the sub-step (C-1), the controller 21 of the control module 2 generates a driving voltage according to the target speed value (that is, the i-th speed setting value), and outputs the driving voltage to draw the gripping module 3 ) To perform the first operation. Specifically, the driving voltage is transmitted through the driver 22 to drive the motor 31 to operate the gripper 32 to perform the first operation.

서브 단계(C-2)에서, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는, 위치 검출기(33)에 의해 획득된 샤프트 위치의 검출 결과에 기초하여 그리핑 모듈(3)의 그리퍼(32)가 목표 속도 값의 속도로 제 1 작업을 수행하는지 여부를 판정한다. 그리핑 모듈(3)의 그리퍼(32)가 목표 속도 값의 속도로 제 1 작업을 수행하고 있지 않다고 판정된 경우, 제어 모듈(2)은 다시 한번 서브 스텝(C-1)을 수행한다.In the sub-step C-2, the controller 21 of the control module 2 has the gripper 32 of the gripping module 3 based on the detection result of the shaft position obtained by the position detector 33. It is determined whether the first operation is performed at the speed of the target speed value. When it is determined that the gripper 32 of the gripping module 3 is not performing the first operation at the speed of the target speed value, the control module 2 once again performs the sub-step C-1.

그리핑 모듈(3)의 그리퍼(32)가 목표 속도 값의 속도로 제 1 작업을 수행하고 있는 것으로 판정되면, 서브 단계(C-3)에서, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는 정상 상태 기간에 그리핑 모듈(3)에서 생성된 피드백 전압 신호를 샘플링하여 SGV 중 하나를 구하고, SGV 중 하나를 제어 모듈(2)의 스토리지(23)에 저장한다.If it is determined that the gripper 32 of the gripping module 3 is performing the first operation at the speed of the target speed value, in the sub-step C-3, the controller 21 of the control module 2 is normal In the state period, the feedback voltage signal generated by the gripping module 3 is sampled to obtain one of the SGVs, and one of the SGVs is stored in the storage 23 of the control module 2.

도 4를 참조하면, 그리핑 모듈(3)의 피드백 전압 신호는 2 개의 과도 상태 부분(transient-state portions) 및 하나의 정상 상태 부분을 포함한다. 2 개의 과도 상태 부분, 즉 상향 펄스 및 하향 펄스는 대응하는 작업(즉, 여기서는 제 1 작업)을 수행하도록 그리핑 모듈(3)을 구동하는 구동 전압의 시작 및 끝에서 각각 발생한다. 전압 값의 변동이 비교적 작은 정상 상태 부분은 그리핑 모듈(3)이 목표 속도 값에서 대응하는 작업을 수행하는 정상 상태 기간에 대응한다. 정상 상태 부분의 전압 값이 과도 상태 부분의 전압 값보다 더 안정적이기 때문에, 제어 모듈(2)은 피드백 전압 신호의 정상 상태 부분만을 샘플링하여 SGV를 구한다.4, the feedback voltage signal of the gripping module 3 includes two transient-state portions and one steady-state portion. The two transient states, ie the up pulse and the down pulse, respectively occur at the beginning and end of the drive voltage driving the gripping module 3 to perform the corresponding task (ie, the first task here). The steady-state portion where the voltage value fluctuation is relatively small corresponds to the steady-state period in which the gripping module 3 performs a corresponding operation at the target speed value. Since the voltage value of the steady state portion is more stable than the voltage value of the transient portion, the control module 2 samples only the steady state portion of the feedback voltage signal to obtain the SGV.

도 7은 i 번째 속도 설정 값이 목표 속도 값으로 할당된 조건하에서 목표 속도 값의 속도로 제 1 작업을 수행하도록 구동되는 그리핑 모듈(3)의 그리퍼(32)의 실제 속도를 예시한다. 그리핑 모듈(3)의 그리퍼(32)는 목표 속도 값에 도달하고 시간 간격(T) 동안 일정하게 유지된다. 즉, 그리핑 모듈(3)의 그리퍼(32)가 목표 속도 값의 속도로 제 1 작업을 수행하는 정상 상태 기간이 시간 간격(T)이다.7 illustrates the actual speed of the gripper 32 of the gripping module 3 driven to perform the first operation at the speed of the target speed value under the condition that the i-th speed setting value is assigned as the target speed value. The gripper 32 of the gripping module 3 reaches the target speed value and remains constant for a time interval T. That is, the steady state period in which the gripper 32 of the gripping module 3 performs the first operation at the speed of the target speed value is the time interval T.

서브 단계(C-4)에서, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는, 그리핑 모듈(3)의 그리핑 위치가 목표 속도 값의 속도로 제 1 작업을 수행하도록 구동 전압에 의해 구동될 때 그리핑 모듈(3)이 도달할 것으로 예상되는 제 1 사전결정된 위치와 일치하는지 여부를 판정한다. 그리핑 위치가 제 1 사전결정된 위치와 일치하지 않는 것으로 판정되면 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는 다시 한번 서브 단계(C-1)를 수행하고, 그리핑 위치가 제 1 사전결정된 위치와 일치한다고 판정되면 서브 단계(D)로 진행한다.In sub-step C-4, the controller 21 of the control module 2 is driven by the driving voltage so that the gripping position of the gripping module 3 performs the first operation at the speed of the target speed value. When it is determined whether the gripping module 3 matches the first predetermined position that is expected to be reached. If it is determined that the gripping position does not coincide with the first predetermined position, the controller 21 of the control module 2 once again performs the sub-step C-1, and the gripping position is equal to the first predetermined position. If it is determined that it is a match, the process proceeds to sub-step (D).

도 8은 목표 속도 값의 속도로 제 1 작업을 수행하도록 구동되는 그리핑 모듈(3)의 그리핑 위치와 그리핑 모듈(3)이 도달할 것으로 예상되는 제 1 사전결정된 위치를 도시하며, 그리핑 모듈(3)은 결국 제 1 사전결정된 위치에 도달하여 정지한다.FIG. 8 shows the gripping position of the gripping module 3 driven to perform the first operation at the speed of the target speed value and the first predetermined position at which the gripping module 3 is expected to reach, The ripping module 3 eventually reaches the first predetermined position and stops.

단계(D)에서, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는 SGV를 평균하여 목표 속도 값과 수행되고 있는 작업인 제 1 작업에 대응하는 평균 SGV를 구한다.In step (D), the controller 21 of the control module 2 averages the SGV to obtain a target speed value and an average SGV corresponding to the first task being performed.

단계(E)에서, 그리핑 모듈(3)이 정상 상태 기간의 동작들로부터 선택된 제 2 작업(즉, 그리퍼(32)를 폐쇄함)을 수행할 경우, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는 구동 전압과 연관된 그리핑 모듈(3)이 생성한 피드백 전압 신호를 샘플링하여 다른 복수의 SGV를 구한다.In step E, the controller 21 of the control module 2 when the gripping module 3 performs a second operation (ie closing the gripper 32) selected from the operations of the steady-state period Is sampled the feedback voltage signal generated by the gripping module 3 associated with the driving voltage to obtain a plurality of different SGVs.

구체적으로 설명하면, 단계(E)는 이하에서 설명되고 도 2c에 도시되는 서브 단계 (E-1) 내지 (E-4)를 포함한다. 서브 단계 (E-1) 내지 (E-4)는 각각 서브 단계 (C-1) 내지 (C-4)와 유사하다.Specifically, step (E) includes sub-steps (E-1) to (E-4) described below and shown in FIG. 2C. Sub steps (E-1) to (E-4) are similar to sub steps (C-1) to (C-4), respectively.

서브 단계(E-1)에서, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는 목표 속도 값(즉, i 번째 속도 설정 값)에 따라 구동 전압을 생성하고, 구동 전압을 출력하여 그리핑 모듈(3)이 제 1 작업을 수행하도록 제어한다. 구체적으로, 구동 전압은 드라이버(22)를 통해 전달되어 모터(31)를 구동하여 제 2 작업을 수행하도록 그리퍼(32)를 작동시킨다.In the sub-step (E-1), the controller 21 of the control module 2 generates a driving voltage according to the target speed value (that is, the i-th speed setting value), and outputs the driving voltage to draw the gripping module 3 ) To perform the first operation. Specifically, the driving voltage is transmitted through the driver 22 to drive the motor 31 to operate the gripper 32 to perform the second operation.

서브 단계(E-2)에서, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는, 그리핑 모듈(3)의 그리퍼(32)가 목표 속도 값의 속도로 제 2 작업을 수행하는지 여부를 판정하고, 그리핑 모듈(3)의 그리퍼(32)가 목표 속도 값의 속도로 제 2 작업을 수행하고 있지 않다고 판정된 경우 다시 한번 서브 스텝(E-1)을 수행한다.In sub-step E-2, the controller 21 of the control module 2 determines whether the gripper 32 of the gripping module 3 performs the second operation at the speed of the target speed value, When it is determined that the gripper 32 of the gripping module 3 is not performing the second operation at the speed of the target speed value, the sub-step E-1 is performed once again.

서브 단계(E-3)에서, 그리핑 모듈(3)의 그리퍼(32)가 목표 속도 값의 속도로 제 2 작업을 수행하고 있는 것으로 판정되면, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는 정상 상태 기간에 그리핑 모듈(3)에서 생성된 피드백 전압 신호를 샘플링하여 다른 복수의 SGV 중 하나를 구하고, 다른 복수의 SGV 중 하나를 제어 모듈(2)의 스토리지(23)에 저장한다.In sub-step E-3, if it is determined that the gripper 32 of the gripping module 3 is performing the second operation at the speed of the target speed value, the controller 21 of the control module 2 is normal In the state period, the feedback voltage signal generated by the gripping module 3 is sampled to obtain one of the other plurality of SGVs, and one of the other plurality of SGVs is stored in the storage 23 of the control module 2.

서브 단계(E-4)에서, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는, 그리핑 모듈(3)의 그리핑 위치가 목표 속도 값의 속도로 제 2 작업을 수행하도록 구동 전압에 의해 구동될 때 그리핑 모듈(3)이 도달할 것으로 예상되는 제 2 사전결정된 위치와 일치하는지 여부를 판정한다. 그리핑 위치가 제 2 사전결정된 위치와 일치하지 않는 것으로 판정되면, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는 다시 한번 서브 단계(E-1)를 수행하고, 그리핑 위치가 제 2 사전결정된 위치와 일치한다고 판정되면 서브 단계(F)로 진행한다.In sub-step E-4, the controller 21 of the control module 2 is driven by a driving voltage such that the gripping position of the gripping module 3 performs a second operation at a speed of the target speed value. When it is determined whether the gripping module 3 coincides with the second predetermined position that is expected to reach. If it is determined that the gripping position does not coincide with the second predetermined position, the controller 21 of the control module 2 once again performs the sub-step E-1, and the gripping position is the second predetermined position. If it is determined to match with, the process proceeds to sub-step (F).

단계(F)에서, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는 다른 복수의 SGV를 평균하여 목표 속도 값과 수행되고 있는 작업인 제 2 작업에 대응하는 평균 SGV를 구한다.In step F, the controller 21 of the control module 2 averages a plurality of other SGVs to obtain a target speed value and an average SGV corresponding to the second task being performed.

단계(G)에서, 제어 모듈(2)이 i가 N과 같지 않다고 판정하면, i를 1씩 증가시키면서 단계(B)로 진행하고, 제어 모듈(2)이 i가 N과 같다고 판정하면, 목표 속도 값으로 할당된 각 속도 설정 값과 그리핑 모듈(3)이 수행하도록 제어된 각 작업에 대해서, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는 속도 설정 값과 작업(즉, 제 1 작업 또는 제 2 작업)에 따라 미리 결정되는 SGV 편차와 평균 SGV에 기초하여 SGT를 계산하며, SGT는 전기 그리퍼의 후속 제어를 위해 사용된다.In step G, if the control module 2 determines that i is not equal to N, proceeds to step B while incrementing i by 1, and if the control module 2 determines that i is equal to N, the target For each speed setting value assigned to the speed value and each operation controlled by the gripping module 3, the controller 21 of the control module 2 performs the speed setting value and operation (i.e., the first operation or control SGT is calculated based on the predetermined SGV deviation and average SGV according to 2 tasks), and the SGT is used for the subsequent control of the electric gripper.

구체적으로 설명하면, 단계(G)는 하기에서 설명되고 도 2d에 도시되는 서브 단계 (G-1) 내지 (G-2)를 포함한다.Specifically, step (G) includes sub-steps (G-1) to (G-2) described below and shown in FIG. 2D.

서브 단계(G-1)에서, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는 i가 N과 같은지 여부를 판정하고, i가 N과 같지 않다고 판정되는 경우 i를 1씩 증가시키면서 단계(B)를 다시 한번 수행한다.In the sub-step G-1, the controller 21 of the control module 2 determines whether i is equal to N and increases step i by incrementing i by 1 when it is determined that i is not equal to N. Perform once again.

서브 스텝(G-2)에서, i가 N과 같은 것으로 판정되면, 목표 속도 값으로 역할하도록 할당된 각 속도 설정 값과 그리핑 모듈(3)이 수행하도록 제어된 각 작업에 대해서, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는 대응하는 평균 SGV에 대응하는 사전결정된의 SGV 편차를 더하여 대응하는 SGT를 구하고, 대응하는 SGT를 제어 모듈(2)의 스토리지(23)에 저장한다.In sub-step G-2, if i is determined to be equal to N, for each speed setting value allocated to serve as the target speed value and each operation controlled by the gripping module 3, the control module ( The controller 21 of 2) adds a predetermined SGV deviation corresponding to the corresponding average SGV to obtain a corresponding SGT, and stores the corresponding SGT in the storage 23 of the control module 2.

도 5a 내지 도 5b는 본 개시에 따른 적응적 제어 방법의 동작 절차의 실시 예를 함께 설명한다. 적응적 제어 방법의 동작 절차는 도 5a에 도시되고 하기에서 설명되는 단계 (H) 내지 (M)을 포함한다.5A to 5B describe an embodiment of an operation procedure of an adaptive control method according to the present disclosure. The operating procedure of the adaptive control method includes steps (H) to (M) shown in FIG. 5A and described below.

단계(H)에서, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는 스토리지(23)에 저장된 k 번째 속도 설정 값을 목표 속도 값으로 할당하고, 목표 작업을 제 1 작업 및 제 2 작업 중 하나로 설정하며, 여기서 k는 N보다 크지 않은 양의 정수이다.In step (H), the controller 21 of the control module 2 allocates the k-th speed setting value stored in the storage 23 as a target speed value, sets the target task as one of the first task and the second task, , Where k is a positive integer not greater than N.

단계(I)에서, 정상 상태에서 목표 동작을 수행하기 위한 목표 속도 값 및 목표 작업에 기초하여 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)가 그리핑 모듈(3)을 제어하는 경우, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는 그리핑 모듈(3)이 생성하고 구동 전압과 연관된 피드백 전압 신호를 샘플링하여 목표 SGV를 구한다.In step (I), when the controller 21 of the control module 2 controls the gripping module 3 based on the target speed value and the target operation for performing the target operation in the normal state, the control module 2 ), the controller 21 generates the target SGV by sampling the feedback voltage signal generated by the gripping module 3 and associated with the driving voltage.

구체적으로 설명하면, 단계(I)는 하기에서 설명되고 도 5b에 도시되는 서브 단계 (I-1) 내지 (I-3)을 포함한다Specifically, step (I) includes sub-steps (I-1) to (I-3) described below and shown in FIG. 5B.

서브 단계(I-1)에서, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는 목표 속도 값에 따라 구동 전압을 생성하고, 구동 전압을 출력하여 그리핑 모듈(3)이 목표 작업을 수행하도록 제어한다. 구체적으로, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는 드라이버(22)를 제어하여 목표 속도 값의 목표 속도로 목표 작업을 수행하도록 그리퍼(32)를 작동시키도록 모터(31)를 구동한다.In the sub-step (I-1), the controller 21 of the control module 2 generates a driving voltage according to the target speed value, and outputs the driving voltage to control the gripping module 3 to perform the target task . Specifically, the controller 21 of the control module 2 controls the driver 22 to drive the motor 31 to operate the gripper 32 to perform the target operation at the target speed of the target speed value.

서브 단계(I-2)에서, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는, 그리핑 모듈(3)의 그리퍼(32)가 목표 속도 값의 속도로 목표 작업을 수행하는지 여부를 판정한다. 그리핑 모듈(3)의 그리퍼(32)가 목표 속도 값의 속도로 목표 작업을 수행하고 있지 않다고 판정된 경우, 제어 모듈(2)은 다시 한번 서브 스텝(I-1)을 수행한다.In the sub-step (I-2), the controller 21 of the control module 2 determines whether or not the gripper 32 of the gripping module 3 performs the target work at the speed of the target speed value. When it is determined that the gripper 32 of the gripping module 3 is not performing the target operation at the speed of the target speed value, the control module 2 once again performs the sub-step I-1.

그리핑 모듈(3)의 그리퍼(32)가 목표 속도 값의 속도로 목표 작업을 수행하고 있는 것으로 판정되면, 서브 단계(I-3)에서, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는 정상 상태 기간에 그리핑 모듈(3)에서 생성된 피드백 전압 신호를 샘플링하여 목표 SGV를 구하고, 목표 SGV를 제어 모듈(2)의 스토리지(23)에 저장한다.If it is determined that the gripper 32 of the gripping module 3 is performing the target operation at the speed of the target speed value, in the sub-step I-3, the controller 21 of the control module 2 is in a normal state In the period, the feedback voltage signal generated by the gripping module 3 is sampled to obtain a target SGV, and the target SGV is stored in the storage 23 of the control module 2.

단계(J)에서, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는, 그리핑 모듈(3)의 그리핑 위치가 목표 작업과 목표 속도 값에 대응하는 제 1 및 제 2 사전결정된 위치 중 하나와 일치하는지 여부를 판정한다. 본 실시예에서, 그리핑 모듈(3)의 그리핑 위치는 그리퍼(32)의 핑거와 상대적인 위치인 것으로 구현되지만, 그리핑 모듈(3)의 그리핑 위치의 구현은 다른 실시예에서 변경될 수 있으며 본 명세서에 개시된 것에 제한되지 않는다.In step J, the controller 21 of the control module 2 matches the gripping position of the gripping module 3 with one of the first and second predetermined positions corresponding to the target operation and the target speed value. It is judged whether or not. In this embodiment, the gripping position of the gripping module 3 is implemented to be a position relative to the finger of the gripper 32, but the implementation of the gripping position of the gripping module 3 can be changed in other embodiments. And is not limited to those disclosed herein.

그리핑 위치가 제 1 및 제 2 사전결정된 위치 중 하나와 일치하지 않는 것으로 판정되면, 단계(K)에서, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는 단계(I)에서 획득된 목표 SGV가 목표 속도 값(즉, k 번째 속도 설정 값)과 목표 동작(즉, 제 1 작업 및 제 2 작업 중 하나)의 조합에 대응하는 SGT 중 하나인 대응하는 업데이트될 SGT보다 큰지를 판정한다. 목표 SGV가 대응하는 업데이트될 SGT보다 크지 않다고 판정되되는 경우 제어 모듈(2)은 다시 단계(I)를 수행한다.If it is determined that the gripping position does not coincide with one of the first and second predetermined positions, in step K, the controller 21 of the control module 2 determines that the target SGV obtained in step I is the target It is determined whether one of the SGTs corresponding to the combination of the speed value (that is, the k-th speed setting value) and the target operation (that is, one of the first operation and the second operation) is larger than the corresponding SGT to be updated. If it is determined that the target SGV is not greater than the corresponding SGT to be updated, the control module 2 performs step I again.

단계(J)에서 그리핑 위치가 제 1 및 제 2 사전결정된 위치 중 하나와 일치하는 것으로 판정되거나 단계(K)에서 단계(I)에서 획득된 목표 SGV가 대응하는 업데이트될 SGT보다 크다고 판정되는 경우, 단계(L)에서, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는 단계(I)를 반복하여 획득된 목표 SGV를 평균하여 목표 속도 값 및 목표 작업에 대응하는 SGV 평균값을 구한다.If it is determined in step (J) that the gripping position matches one of the first and second predetermined positions, or in step (K) it is determined that the target SGV obtained in step (I) is greater than the corresponding SGT to be updated. , In step (L), the controller 21 of the control module 2 averages the target SGV obtained by repeating step (I) to obtain the target speed value and the SGV average value corresponding to the target task.

단계(M)에서, 제어 모듈(2)의 컨트롤러(21)는 단계(L)에서 획득된 SGV 평균값 및 목표 속도 값(즉, k 번째 속도 설정 값)과 목표 작업(즉, 제 1 작업 및 제 2 작업 중 하나)에 따라 미리 결정되는 사전결정된 SGV 편차에 기초하여 대응하는 업데이트될 SGT를 업데이트한다. 업데이트된 SGT는 원하는 속도 값에서 원하는 작업을 수행하도록 전기 그리퍼를 제어하는 다음 단계를 위한 동작 파라미터로서 동작하도록 사용된다. 이러한 방식으로, 전동 그리퍼를 포함하는 머신은 일정하게 정상적으로 기능하여 생산 라인의 생산 능력을 증진시킬 수 있다.In step M, the controller 21 of the control module 2 performs the SGV average value and the target speed value (ie, k-th speed setting value) and the target task (ie, the first task and the first task) obtained in step L. Update the corresponding SGT to be updated based on a predetermined SGV deviation which is predetermined according to one of 2 tasks). The updated SGT is used to act as an operating parameter for the next step of controlling the electric gripper to perform the desired task at the desired speed value. In this way, the machine comprising the electric gripper can function constantly and regularly to increase the production capacity of the production line.

요약하면, 본 개시에 따른 적응적 제어 방법의 리셋 절차는 전기 그리퍼의 제어 모듈(2)을 사용하여, 그리핑 모듈(3)이 정상 상태 기간에 목표 속도 값의 속도로 제 1 및 제 2 목표 작업 중 하나를 수행하고 있는 경우 SGV를 구하기 위해 그리핑 모듈(3)이 생성한 피드백 전압 신호를 샘플링하고, 대응하는 평균 SGV를 구하기 위해 SGV를 평균하며, 대응하는 평균 SGV와 대응하는 사전결정된 SGV 편차에 기초하여 대응하는 SGT를 계산한다. 따라서, 전기 그리퍼는 SGT에 따라 더 제어될 수 있다. 본 개시에 따른 적응적 제어 방법의 동작 절차는 제어 모듈(2)을 사용하여, 그리핑 모듈이 정상 상태 기간에 목표 속도 값의 속도로 목표 작업을 수행하고 있는 경우 목표 SGV를 구하기 위해 그리핑 모듈이 생성한 피드백 전압 신호를 샘플링하고, SGV 평균값을 구하기 위해 목표 SGV를 평균하며, SGV 평균값과 대응하는 사전결정된 SGV 편차에 기초하여 대응하는 업데이트될 SGT를 업데이트한다. In summary, the reset procedure of the adaptive control method according to the present disclosure uses the control module 2 of the electric gripper, so that the gripping module 3 achieves the first and second targets at the rate of the target speed value in the steady state period. If one of the tasks is being performed, the feedback voltage signal generated by the gripping module 3 is sampled to obtain the SGV, the SGV is averaged to obtain the corresponding average SGV, and the corresponding average SGV corresponds to the predetermined SGV The corresponding SGT is calculated based on the deviation. Therefore, the electric gripper can be further controlled according to the SGT. The operating procedure of the adaptive control method according to the present disclosure uses the control module 2 to grip the module to obtain the target SGV when the gripping module is performing the target operation at the speed of the target speed value in the steady state period. The generated feedback voltage signal is sampled, the target SGV is averaged to obtain the SGV average value, and the corresponding SGT to be updated is updated based on the predetermined SGV deviation corresponding to the SGV average value.

전술한 설명에서, 설명의 목적으로, 실시예에 대한 완전한 이해를 제공하기 위해 다수의 특정 세부 사항이 설명되었다. 그러나, 당업자에게는 하나 이상의 다른 실시예가 이들 특정 세부 사항의 일부없이 실시될 수 있음이 명백할 것이다. 본 명세서에서 "하나의 실시예", "일 실시예", 서수 등의 표시를 갖는 실시예는 특정 특징, 구조 또는 특성이 본 개시의 실시에 포함될 수 있다는 것을 의미함을 또한 이해해야 한다. 상세한 설명에서, 다양한 특징은 때로 본 개시의 간소화 및 다양한 발명 양태의 이해를 돕기 위해 단일 실시예, 도면 또는 그에 대한 설명으로 함께 그룹화되는 경우가 있음을 이해해야 한다.In the foregoing description, for purposes of explanation, numerous specific details have been described in order to provide a thorough understanding of the embodiments. However, it will be apparent to one skilled in the art that one or more other embodiments may be practiced without some of these specific details. It should also be understood that embodiments having the indications of “one embodiment”, “one embodiment”, ordinal number, and the like in the specification mean that a specific feature, structure, or characteristic may be included in the practice of the present disclosure. In the detailed description, it should be understood that various features are sometimes grouped together in a single embodiment, a drawing, or a description thereof to aid in simplification of the present disclosure and understanding of various inventive aspects.

본 개시가 예시적인 실시예로 고려되는 것과 관련되어 설명되었으나, 본 개시가 개시된 실시예에 한정되지 않으며 광범위한 해석의 사상과 범위 내에 속하는 다양한 배치를 포괄하여 모든 그러한 수정 및 등가적인 배치를 아우르도록 의도됨을 이해해야 한다.Although the present disclosure has been described in connection with what is considered to be exemplary embodiments, the present disclosure is not limited to the disclosed embodiments and is intended to cover all such modifications and equivalent arrangements, including various arrangements falling within the spirit and scope of the broad interpretation. It should be understood.

Claims (9)

전기 그리퍼의 적응적 제어 방법으로서, 상기 방법은 그리핑 모듈과 제어 모듈을 포함하는 상기 전기 그리퍼에 의해 구현되며, 상기 제어 모듈은 상기 그리핑 모듈이 수행하는 작업을 제어하는 구동 전압을 생성하고, 상기 적응적 제어 방법은
(a) 상기 제어 모듈이 N 개의 상이한 속도 설정 값을 저장하는 단계 - N은 2보다 작지 않은 양의 정수임 - 와,
(b) 상기 제어 모듈이 상기 속도 설정 값 중 i 번째 속도 설정 값을 목표 속도 값으로 할당하는 단계 - i는 1부터 시작하는 N보다 크지 않은 양의 정수임 - 와,
(c) 상기 그리핑 모듈이 상기 목표 속도 값의 속도로 상기 작업 중 하나의 작업을 수행하는 동안의 정상 상태 기간에 상기 작업 중 상기 하나의 작업인 제 1 작업을 수행하는 경우, 상기 제어 모듈이 상기 그리핑 모듈이 생성하고 상기 구동 전압과 연관된 피드백 전압 신호를 샘플링하여 복수의 SGV(Stall Guard Values)를 구하는 단계와,
(d) 상기 제어 모듈이 상기 SGV를 평균하여 상기 목표 속도 값과 상기 제 1 작업에 대응하는 평균 SGV를 구하는 단계와,
(e) 상기 제어 모듈이 i가 N과 같지 않다고 판정하는 경우에 상기 제어 모듈이 i를 1씩 증가시키면서 단계(b) 내지 단계(d)를 반복하고, 상기 제어 모듈이 i가 N과 같다고 판정하는 경우에 상기 목표 속도 값으로 할당된 상기 속도 설정 값의 각각에 대해, 상기 복수의 SGV를 구하기 위해 상기 피드백 전압 신호가 샘플링되는 동안에 상기 속도 설정 값과 상기 제 1 작업에 따라 미리 결정되는 사전결정된 SGV 편차와 상기 평균 SGV에 기초하여, 상기 제어 모듈이 상기 전기 그리퍼의 후속 제어에 사용되는 SGT(Stall Guard Threshold)를 계산하는 단계를 포함하는
적응적 제어 방법.
As an adaptive control method of an electric gripper, the method is implemented by the electric gripper including a gripping module and a control module, wherein the control module generates a driving voltage that controls the operation performed by the gripping module, The adaptive control method
(a) the control module storing N different speed setting values, where N is a positive integer not less than 2-and,
(b) the control module assigning the i-th speed setting value among the speed setting values as a target speed value-i is a positive integer not greater than N starting from 1-and,
(c) when the gripping module performs the first task, which is one of the tasks, during a steady state period while performing one of the tasks at the speed of the target speed value, the control module Generating a plurality of StGVs (SGVs) by sampling the feedback voltage signals generated by the gripping module and associated with the driving voltage;
(d) the control module averaging the SGV to obtain the target speed value and an average SGV corresponding to the first task;
(e) When the control module determines that i is not equal to N, the control module repeats steps (b) to (d) incrementing i by 1, and the control module determines that i is equal to N For each of the speed setting values allocated as the target speed value, a predetermined predetermined value is determined according to the speed setting value and the first operation while the feedback voltage signal is sampled to obtain the plurality of SGVs. Based on the SGV deviation and the average SGV, the control module calculating a StGuard (SGT) used for subsequent control of the electric gripper.
Adaptive control method.
제 1 항에 있어서,
단계(c)는
(c-1) 상기 제어 모듈이 상기 목표 속도 값에 따라 상기 구동 전압을 출력하여 상기 제 1 작업을 수행하도록 상기 그리핑 모듈을 제어하는 서브 단계와,
(c-2) 상기 제어 모듈이, 상기 그리핑 모듈이 상기 목표 속도 값의 속도로 상기 제 1 작업을 수행하고 있는지 판정하고, 상기 그리핑 모듈이 상기 목표 속도 값의 속도로 상기 제 1 작업을 수행하고 있지 않다고 판정되는 경우 서브 단계(c-1)를 다시 한번 수행하는 서브 단계와,
(c-3) 상기 제어 모듈이, 상기 그리핑 모듈이 상기 목표 속도 값의 속도로 상기 제 1 작업을 수행하고 있다고 판정되는 경우, 상기 정상 상태 기간에 상기 그리핑 모듈이 생성한 상기 피드백 전압 신호를 샘플링하여 상기 SGV 중 하나를 구하고, 상기 SGV 중 하나를 상기 제어 모듈에 저장하는 서브 단계와,
(c-4) 상기 제어 모듈이, 상기 그리핑 모듈의 그리핑 위치가 상기 목표 속도 값의 속도로 상기 제 1 작업을 수행하도록 상기 구동 전압에 의해 구동되는 경우에 상기 그리핑 모듈이 도달할 것으로 예상되는 제 1 사전결정된 위치와 일치하는지를 판정하고, 상기 그리핑 위치가 상기 제 1 사전결정된 위치와 일치하지 않는다고 판정되면 서브 단계(c-1)를 다시 한번 수행하며, 상기 그리핑 위치가 상기 제 1 사전결정된 위치와 일치한다고 판정되면 단계(d)로 진행하는 서브 단계를 포함하는
적응적 제어 방법.
According to claim 1,
Step (c)
(c-1) a sub-step of controlling the gripping module so that the control module performs the first operation by outputting the driving voltage according to the target speed value;
(c-2) the control module determines whether the gripping module is performing the first operation at a speed of the target speed value, and the gripping module performs the first operation at a speed of the target speed value. A sub-step for performing sub-step (c-1) once again when it is determined that it is not performing;
(c-3) the feedback voltage signal generated by the gripping module during the steady state period when the control module determines that the gripping module is performing the first operation at a rate of the target speed value. Sub-step of obtaining one of the SGVs by sampling and storing one of the SGVs in the control module,
(c-4) The gripping module will reach when the control module is driven by the driving voltage so that the gripping position of the gripping module performs the first operation at the speed of the target speed value. It is determined whether it matches the expected first predetermined position, and if it is determined that the gripping position does not match the first predetermined position, sub-step (c-1) is performed once again, and the gripping position is the first 1 If it is determined that it matches the predetermined position, including the sub-step proceeding to step (d)
Adaptive control method.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
단계(d)와 단계(e) 사이에,
(f) 상기 그리핑 모듈이 상기 정상 상태 기간에 상기 작업 중 하나인 제 2 작업을 수행하고 있는 경우, 상기 제어 모듈이 상기 그리핑 모듈이 생성하고 상기 구동 전압과 연관된 상기 피드백 전압 신호를 샘플링하여 다른 복수의 SGV를 구하는 단계와,
(g) 상기 제어 모듈이 상기 다른 복수의 SGV를 평균하여 상기 목표 속도 값과 상기 제 2 작업에 대응하는 평균 SGV를 구하는 단계를 더 포함하되,
단계(e)는, 상기 제어 모듈이 i가 N과 같다고 판정하는 경우, 상기 목표 속도 값으로 할당된 상기 속도 설정 값의 각각과 상기 그리핑 모듈이 수행하도록 제어되는 상기 작업의 각각에 대해서, 상기 속도 설정 값 및 상기 작업에 대응하는 상기 평균 SGV와, 상기 속도 설정 값 및 상기 작업에 따라 미리 결정되는 상기 사전설정된 SGV 편차에 기초하여 상기 제어 모듈이 상기 속도 설정 값과 상기 작업에 대응하는 상기 SGT를 계산하는 단계를 더 포함하는
적응적 제어 방법.
The method of claim 1 or 2,
Between steps (d) and (e),
(f) when the gripping module is performing a second task that is one of the tasks in the steady state period, the control module samples the feedback voltage signal generated by the gripping module and associated with the driving voltage Obtaining a plurality of different SGVs,
(g) the control module further comprising the step of averaging the other plurality of SGVs to obtain an average SGV corresponding to the target speed value and the second task,
Step (e), when the control module determines that i is equal to N, for each of the speed setting values allocated as the target speed value and each of the operations controlled by the gripping module, the Based on the speed setting value and the average SGV corresponding to the operation, and the speed setting value and the predetermined SGV deviation predetermined in accordance with the operation, the control module performs the speed setting value and the SGT corresponding to the operation Further comprising the step of calculating
Adaptive control method.
제 3 항에 있어서,
단계(f)는
(f-1) 상기 제어 모듈이 상기 목표 속도 값에 따라 상기 구동 전압을 출력하여 상기 제 2 작업을 수행하도록 상기 그리핑 모듈을 제어하는 서브 단계와,
(f-2) 상기 제어 모듈이, 상기 그리핑 모듈이 상기 목표 설정 값의 속도로 상기 제 2 작업을 수행하고 있는지 판정하고, 상기 그리핑 모듈이 상기 목표 속도 값의 속도로 상기 제 2 작업을 수행하고 있지 않다고 판정되면 서브 단계(f-1)를 다시 한번 수행하는 서브 단계와,
(f-3) 상기 제어 모듈이, 상기 그리핑 모듈이 상기 목표 속도 값의 속도로 상기 제 2 작업을 수행하고 있다고 판정되면, 상기 정상 상태 기간에 상기 그리핑 모듈이 생성한 상기 피드백 전압 신호를 샘플링하여 상기 다른 복수의 SGV 중 하나를 구하고, 상기 다른 복수의 SGV 중 하나를 상기 제어 모듈에 저장하는 서브 단계와,
(f-4) 상기 제어 모듈이, 상기 그리핑 모듈의 상기 그리핑 위치가 상기 목표 속도 값의 속도로 상기 제 2 작업을 수행하도록 상기 구동 전압에 의해 구동되는 경우에 상기 그리핑 모듈이 도달할 것으로 예상되는 제 2 사전결정된 위치와 일치하는지 판정하고, 상기 그리핑 위치가 상기 제 2 사전결정된 위치와 일치하지 않는다고 판정되면 서브 단계(f-1)을 다시 한번 수행하며, 상기 그리핑 위치가 상기 제 2 사전결정된 위치와 일치한다고 판정되면 단계(g)로 진행하는 서브 단계를 포함하는
적응적 제어 방법.
The method of claim 3,
Step (f)
(f-1) a sub-step of controlling the gripping module so that the control module performs the second operation by outputting the driving voltage according to the target speed value;
(f-2) The control module determines whether the gripping module is performing the second operation at the speed of the target setting value, and the gripping module performs the second operation at the speed of the target speed value. If it is determined not to be performed, the sub-step f-1 is performed once again,
(f-3) If the control module determines that the gripping module is performing the second operation at a rate of the target speed value, the feedback voltage signal generated by the gripping module is generated in the steady state period. A sub-step of sampling to obtain one of the other plurality of SGVs and storing one of the other plurality of SGVs in the control module;
(f-4) When the control module is driven by the driving voltage to perform the second operation at the speed of the target speed value, the gripping module may reach the gripping module. It is determined whether the second predetermined position is expected to match, and if it is determined that the gripping position does not match the second predetermined position, sub-step f-1 is performed once again, and the gripping position is If it is determined to match the second predetermined position comprising a sub-step proceeding to step (g)
Adaptive control method.
제 3 항에 있어서,
단계(e)는
(e-1) 상기 제어 모듈이 i가 N과 같은지 판정하고, i가 N과 같지 않다고 판정되는 경우 i를 1씩 증가시키면서 단계(b) 내지 단계(d)를 다시 한번 수행하는 서브 단계와,
(e-2) i가 N과 같다고 판정되는 경우, 상기 목표 속도 값으로 할당된 상기 속도 설정 값의 각각과 상기 그리핑 모듈이 수행하도록 제어된 상기 작업의 각각에 대해서, 상기 제어 모듈이 상기 속도 설정 값과 상기 작업에 대응하는 상기 사전설정된 SGV 편차를 상기 속도 설정 값과 상기 작업에 대응하는 상기 평균 SGV에 더하여 상기 속도 설정 값과 상기 작업에 대응하는 SGT를 구하고, 상기 SGT를 저장하는 서브 단계를 포함하는
적응적 제어 방법.The method of claim 3,
Step (e)
(e-1) the control module determines whether i is equal to N, and when i is determined to be not equal to N, sub-steps performing steps (b) to (d) once again by increasing i by 1;
(e-2) When i is determined to be equal to N, for each of the speed setting values allocated as the target speed value and each of the operations controlled by the gripping module, the control module determines the speed Sub-step of obtaining the speed setting value and the SGT corresponding to the task by adding the set value and the preset SGV deviation corresponding to the task to the speed setting value and the average SGV corresponding to the task, and storing the SGT Containing
Adaptive control method. 제 3 항에 있어서,
(h) 상기 제어 모듈이 상기 속도 설정 값 중 k 번째 속도 설정 값을 상기 목표 속도 값으로 할당 - k는 N보다 크지 않은 양의 정수임 - 하고, 상기 제 1 작업과 상기 제 2 작업 중 하나로부터 선택된 목표 작업을 설정하는 단계와,
(i) 상기 제어 모듈이 상기 목표 속도 값과 상기 목표 작업에 기초하여 상기 정상 상태 기간에 상기 목표 작업을 수행하도록 상기 그리핑 모듈을 제어하는 경우, 상기 제어 모듈이 상기 그리핑 모듈이 생성하고 상기 구동 전압과 연관된 상기 피드백 전압 신호를 샘플링하여 목표 SGV를 구하는 단계와,
(j) 상기 제어 모듈이, 상기 그리핑 모듈의 상기 그리핑 위치가 상기 목표 작업과 상기 목표 속도 값에 대응하는 상기 제 1 사전결정된 위치와 상기 제 2 사전결정된 위치 중 하나와 일치하는지 판정하는 단계와,
(k) 상기 제어 모듈이, 상기 그리핑 위치가 상기 제 1 사전결정된 위치와 상기 제 2 사전결정된 위치 중 하나와 일치하지 않는다고 판정된 경우, 단계(i)에서 획득된 상기 목표 SGV가 상기 목표 속도 값과 상기 목표 작업의 조합에 대응하는 상기 SGT 중 하나인 대응하는 업데이트될 SGT보다 큰지 판정하고, 목표 SGV가 상기 대응하는 업데이트될 SGT보다 크지 않다고 판정되면 단계(i)를 다시 한번 수행하는 단계와,
(l) 단계(j)에서 상기 그리핑 위치가 상기 제 1 사전결정된 위치와 상기 제 2 사전결정된 위치 중 하나와 일치한다고 판정되거나 단계(k)에서 단계(i)에서 획득된 상기 목표 SGV가 상기 대응하는 업데이트될 SGT보다 크다고 판정되는 경우, 상기 제어 모듈이 단계(i)를 반복하여 획득된 상기 목표 SGV를 평균하여 상기 목표 속도 값과 상기 목표 작업에 대응하는 SGV 평균값을 구하는 단계와,
(m) 상기 제어 모듈이, 단계(l)에서 획득된 상기 SGV 평균값과 상기 목표 속도 값과 상기 목표 작업에 따라 미리 결정되는 상기 사전결정된 SGV 편차에 기초하여 상기 대응하는 업데이트될 SGT를 업데이트하는 단계를 더 포함하는
적응적 제어 방법.
The method of claim 3,
(h) the control module assigns a k-th speed set value among the speed set values as the target speed value, where k is a positive integer not greater than N, and is selected from one of the first and second tasks. Setting target tasks,
(i) when the control module controls the gripping module to perform the target operation in the steady state period based on the target speed value and the target operation, the control module generates the gripping module and the Sampling the feedback voltage signal associated with a driving voltage to obtain a target SGV;
(j) the control module determining whether the gripping position of the gripping module matches one of the first predetermined position and the second predetermined position corresponding to the target task and the target speed value. Wow,
(k) when the control module determines that the gripping position does not match one of the first predetermined position and the second predetermined position, the target SGV obtained in step (i) is the target speed Determining whether one of the SGTs corresponding to the combination of the value and the target task is greater than the corresponding SGT to be updated, and if it is determined that the target SGV is not greater than the corresponding SGT to be updated, performing step (i) once again; ,
(l) In step (j), it is determined that the gripping position matches one of the first predetermined position and the second predetermined position, or the target SGV obtained in step (i) in step (k) is the If it is determined that it is larger than the corresponding SGT to be updated, the control module averaging the target SGV obtained by repeating step (i) to obtain the target speed value and the SGV average value corresponding to the target task;
(m) the control module updating the corresponding SGT to be updated based on the SGV average value obtained in step (l), the target speed value, and the predetermined SGV deviation predetermined according to the target operation. Containing more
Adaptive control method.
제 6 항에 있어서,
단계(i)는
(i-1) 상기 제어 모듈이 상기 목표 속도 값에 따라 상기 구동 전압을 출력하여 상기 목표 작업을 수행하도록 상기 그리핑 모듈을 제어하는 서브 단계와,
(i-2) 상기 제어 모듈이, 상기 그리핑 모듈이 상기 목표 속도 값의 속도로 상기 목표 작업을 수행하는지를 판정하고, 상기 그리핑 모듈이 상기 목표 속도 값의 속도로 상기 목표 작업을 수행하지 않는다고 판정되면 서브 단계(i-1)를 다시 한번 수행하는 서브 단계와,
(i-3) 상기 제어 모듈이, 상기 그리핑 모듈이 상기 목표 속도 값의 속도로 상기 목표 작업을 수행한다고 판정되면, 상기 정상 상태 기간에 상기 그리핑 모듈이 생성한 상기 피드백 전압 신호를 샘플링하여 상기 목표 SGV를 구하고, 상기 목표 SGV를 상기 제어 모듈에 저장하는 서브 단계를 포함하는
적응적 제어 방법.
The method of claim 6,
Step (i)
(i-1) a sub-step of controlling the gripping module so that the control module performs the target operation by outputting the driving voltage according to the target speed value;
(i-2) The control module determines whether the gripping module performs the target operation at the speed of the target speed value, and that the gripping module does not perform the target operation at the speed of the target speed value. If determined, the sub-step for performing the sub-step (i-1) once again,
(i-3) When the control module determines that the gripping module performs the target operation at a rate of the target speed value, the feedback voltage signal generated by the gripping module is sampled in the steady state period. And sub-steps of obtaining the target SGV and storing the target SGV in the control module.
Adaptive control method.
전기 그리퍼로서,
그리핑 모듈과,
제어 모듈을 포함하되, 상기 제어 모듈은
구동 전압을 생성하여 상기 그리핑 모듈이 수행할 작업을 제어하고,
N 개의 상이한 속도 설정 값을 저장 - N은 2보다 작지 않은 양의 정수임 - 하고,
1씩 증가하는 1부터 N 사이의 양의 정수인 i의 각각에 대해서,
상기 속도 설정 값 중 i 번째 속도 설정 값을 목표 속도 값으로 할당하고,
상기 그리핑 모듈이 상기 목표 속도 값의 속도로 상기 작업 중 하나의 작업을 수행하는 동안의 정상 상태 기간에 상기 그리핑 모듈이 상기 작업 중 하나의 작업을 수행하는 경우, 상기 그리핑 모듈이 생성하고 상기 구동 전압과 연관된 피드백 전압 신호를 샘플링하여 복수의 SGV(Stall Guard Values)를 구하고,
상기 SGV를 평균하여 상기 목표 속도 값과 상기 작업 중 수행되고 있는 작업에 대응하는 평균 SGV를 구하고,
상기 평균 SGV와, 상기 복수의 SGV를 구하기 위해 상기 피드백 전압 신호가 샘플링되는 동안에 상기 목표 속도 값과 상기 작업 중 하나의 작업에 따라 미리 결정되는 사전결정된 SGV 편차에 기초하여, 상기 전기 그리퍼의 후속 제어에 사용되는 SGT(Stall Guard Threshold)를 계산하는
전기 그리퍼.
As an electric gripper,
A gripping module,
A control module, wherein the control module
Generating a driving voltage to control the operation to be performed by the gripping module,
Store N different speed settings-N is a positive integer not less than 2, and
For each of i, a positive integer between 1 and N in increments of 1,
The i-th speed setting value among the speed setting values is assigned as a target speed value,
If the gripping module performs one of the tasks during a steady state period while the gripping module performs one of the tasks at the rate of the target speed value, the gripping module generates and The feedback voltage signal associated with the driving voltage is sampled to obtain a plurality of StGVs (SGV),
The SGV is averaged to obtain an average SGV corresponding to the target speed value and the work being performed during the work,
Subsequent control of the electric gripper based on the target speed value and a predetermined SGV deviation predetermined according to one of the operations while the feedback voltage signal is sampled to obtain the average SGV and the plurality of SGVs. To calculate the SGT (Stall Guard Threshold) used in
Electric gripper.
전기 그리퍼의 적응적 제어 방법으로서, 상기 방법은 그리핑 모듈과 제어 모듈을 포함하는 상기 전기 그리퍼에 의해 구현되며, 상기 제어 모듈은 상기 그리핑 모듈에 의해 수행될 작업을 제어하는 구동 전압을 생성하고, 상기 적응적 제어 방법은
(a) 상기 제어 모듈이 N 개의 상이한 속도 설정 값을 저장하는 단계 - N은 2보다 작지 않은 양의 정수임 - 와,
(b) 상기 제어 모듈이 상기 속도 설정 값 중 하나의 속도 설정 값을 목표 속도 값으로 할당하는 단계와,
(c) 상기 그리핑 모듈이 상기 목표 속도 값의 속도로 상기 작업 중 하나의 작업을 수행하는 동안의 정상 상태 기간에 상기 그리핑 모듈이 상기 작업 중 하나의 작업을 수행하는 경우, 상기 제어 모듈이 상기 그리핑 모듈이 생성하고 상기 구동 전압과 연관된 피드백 전압 신호를 샘플링하여 복수의 SGV를 구하는 단계와 ,
(d) 상기 제어 모듈이 상기 SGV를 평균하여 상기 목표 속도 값과 상기 작업 중 하나의 작업에 대응하는 평균 SGV를 구하는 단계와,
(e) 상기 제어 모듈이, 상기 복수의 SGV를 구하기 위해 상기 피드백 전압 신호가 샘플링되는 동안에 상기 목표 속도 값과 상기 작업중 하나의 작업에 따라 미리 결정되는 사전결정된 SGV 편차와 상기 평균 SGV에 기초하여, 상기 전기 그리퍼의 후속 제어에 사용되는 SGT를 계산하는 단계를 포함하는
적응적 제어 방법.As an adaptive control method of an electric gripper, the method is implemented by the electric gripper including a gripping module and a control module, wherein the control module generates a driving voltage that controls the work to be performed by the gripping module and , The adaptive control method
(a) the control module storing N different speed setting values, where N is a positive integer not less than 2-and,
(b) the control module assigning a speed setting value of one of the speed setting values as a target speed value,
(c) when the gripping module performs one of the tasks during a steady state period during which the gripping module performs one of the tasks at the rate of the target speed value, the control module Obtaining a plurality of SGVs by sampling the feedback voltage signal generated by the gripping module and associated with the driving voltage,
(d) the control module averaging the SGV to obtain an average SGV corresponding to the target speed value and one of the tasks;
(e) while the control module is sampling the feedback voltage signal to obtain the plurality of SGVs, based on the target speed value and a predetermined SGV deviation predetermined according to one of the tasks and the average SGV, And calculating the SGT used for subsequent control of the electric gripper.
Adaptive control method.
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