KR20200066453A - 착탈식 동축 반전 드론 - Google Patents

착탈식 동축 반전 드론 Download PDF

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KR20200066453A
KR20200066453A KR1020180152552A KR20180152552A KR20200066453A KR 20200066453 A KR20200066453 A KR 20200066453A KR 1020180152552 A KR1020180152552 A KR 1020180152552A KR 20180152552 A KR20180152552 A KR 20180152552A KR 20200066453 A KR20200066453 A KR 20200066453A
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선문대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명의 착탈식 동축 반전 드론은, 프레임의 주변부에 모터로 구동되는 복수의 서브 프로펠러가 설치되는 전기 구동 프로펠러부; 내연 기관 및 상기 내연 기관에 연결되는 메인 프로펠러를 구비하는 동축 반전 프로펠러부; 를 포함하고, 상기 동축 반전 프로펠러부는 상기 전기 구동 프로펠러부에 착탈될 수 있다.

Description

착탈식 동축 반전 드론{Removable Coaxial Reversal Drones}
본 발명은 장시간 비행할 수 있는 착탈식 동축 반전 드론에 관한 것이다.
드론은 프로펠러의 회전에 의해 공중에 뜰 수 있으며, 무선 전파의 유도에 의해서 비행될 수 있다.
드론은 원거리에서 원격 조정되므로, 제어가 용이하도록 설계된다. 일 예로, 드론에는 복수의 프로펠러 및 복수의 모터가 마련될 수 있다.
복수로 마련된 모터로 인해 전력의 소비가 크므로, 일반적으로 드론의 비행 시간은 매우 짧은 편이다.
본 발명은 장시간 비행할 수 있는 착탈식 동축 반전 드론을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 착탈식 동축 반전 드론은, 프레임의 주변부에 모터로 구동되는 복수의 서브 프로펠러가 설치되는 전기 구동 프로펠러부; 내연 기관 및 상기 내연 기관에 연결되는 메인 프로펠러를 구비하는 동축 반전 프로펠러부; 를 포함하고, 상기 동축 반전 프로펠러부는 상기 전기 구동 프로펠러부에 착탈될 수 있다.
본 발명의 착탈식 동축 반전 드론은, 상기 메인 프로펠러 또는 상기 서브 프로펠러의 회전을 제어하는 제어기와, 상기 서브 프로펠러를 회전시키는 모터에 전력을 공급하는 배터리가 마련된 관리부; 를 포함할 수 있다.
상기 전기 구동 프로펠러부와 상기 동축 반전 프로펠러부가 분리된 기본 비행 모드 및 상기 전기 구동 프로펠러부에 상기 동축 반전 프로펠러부가 장착된 고부하 비행 모드에 대하여, 상기 관리부는 상기 전기 구동 프로펠러부를 상기 기본 비행 모드 및 상기 고부하 비행 모드에서 모두 비행 가능하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 착탈식 동축 반전 드론은 고부하 비행 모드에서 추가적으로 양력을 생성하는 메인 프로펠러, 기본 비행 모드에서 양력은 물론 자세/이동 방향을 조절하는 서브 프로펠러가 별개로 마련될 수 있다.
따라서, 고부하 비행이 필요한 경우 자세 또는 방향 전환이 필요없는 상황에서 메인 프로펠러만 회전시키면 되므로, 서브 프로펠러에서 낭비되는 전력의 소모를 줄일 수 있다.
또한, 본 발명의 착탈식 동축 반전 드론은 고부하 비행 또는 비행 시간을 증가시키기 위해 프로펠러를 회전시키는 동력원으로 모터 대신 내연 기관을 이용할 수 있다.
내연 기관을 적용하기 위해 본 발명의 착탈식 동축 반전 드론은 기존 드론과 비교하여 특수한 구조를 취할 수 있다.
도 1은 본 발명의 착탈식 동축 반전 드론을 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 착탈식 동축 반전 드론을 나타낸 평면도이다.
도 1에 도시된 착탈식 동축 반전 드론은 전기 구동 프로펠러부(300) 및 여기에 착탈 가능한 동축 반전 프로펠러부(200)를 포함할 수 있다.
전기 구동 프로펠러부(300)에는 프레임(110)의 주변부에 모터로 구동되는 복수의 서브 프로펠러(150)가 설치될 수 있다.
동축 반전 프로펠러부(200)에는 내연 기관(140) 및 내연 기관(140)에 연결되는 메인 프로펠러(130)를 구비할 수 있다.
프레임(110)은 공중 부양의 대상이 될 수 있다. 아울러, 프레임(110)은 메인 프로펠러(130)와 서브 프로펠러(150)를 지지하는 지지 수단이 될 수 있다. 또한, 프레임(110)에는 프로펠러를 회전시키고 제어하는데 필요한 각종 부재가 설치될 수 있다.
전기 구동 프로펠러부(300)는 보통 4개의 프로펠러를 가진 쿼드콥터(quad-copter)로 만들어질 수 있다. 서브 프로펠러(150)는 4개의 프로펠러 중 서로 마주보는 2개의 프로펠러가 같은 방향으로 회전되고, 다른 2개의 프로펠러가 반대 반향으로 회전되면서 중심을 잡는다. 또한, 서브 프로펠러(150)는 각 프로펠러의 회전 속도를 조절하는 것만으로 상승, 하강, 좌우 방향 전환이 제어될 수 있다.
하나의 동력 장치로 4개의 서브 프로펠러(150)를 서로 다른 회전 속도로 회전시키기 어려우므로, 각 프로펠러마다 해당 프로펠러를 회전시키는 모터(160)가 설치될 수 있다.
4개의 서브 프로펠러(150)는 4개의 모터(160)를 이용해서 기본적인 양력을 생성하면서, 방향 전환도 수행하므로 전력 소모가 클 수밖에 없다. 따라서, 제한된 무게의 배터리(190)만으로는 충분한 비행 시간을 확보하기 어렵다.
본 발명에 따르면, 비행 시간을 증가시키기 위해 메인 프로펠러(130)와 서브 프로펠러(150)가 분리될 수 있다.
메인 프로펠러(130)는 프레임(110)의 가운데에 1개가 착탈될 수 있다. 메인 프로펠러(130)는 회전에 의해 공중에 프레임(110)을 부양시키는 양력을 생성할 수 있다. 메인 프로펠러(130)에 의해 공중에 뜨고, 고부하 비행시 비행 양력이 확보되고 고도가 제어될 수 있다. 대신, 메인 프로펠러(130)만으로는 프레임(110)의 자세 또는 이동 방향을 조절하기 어렵다.
서브 프로펠러(150)는 프레임(110)의 가장자리에 복수로 설치되고 메인 프로펠러(130)에 의해 부양된 프레임(110)의 자세 또는 이동 방향을 조절할 수 있다. 이때, 서브 프로펠러(150)는 메인 프로펠러(130)의 회전축을 기준으로 서로 대칭되는 위치에 배치될 수 있다.
평소에는 메인 프로펠러(130)만 구동시키고, 서브 프로펠러(150)는 구동시키지 않을 수 있다. 그리고, 방향 전환이 필요한 경우에만 서브 프로펠러(150)를 구동시킬 수 있다. 방향 전환의 경우에도 일부 서브 프로펠러(150)만 동작되면 되므로, 서브 프로펠러(150)에서 소모하는 배터리(190)의 전력은 매우 적다.
메인 프로펠러(130)를 회전시키는 회전 수단으로 화석 연료를 사용하는 내연 기관(140)이 적용될 수 있다. 비행 시간은 비약적으로 개선될 수 있다. 4개의 서브 프로펠러(150)에 각각 내연 기관(140)을 설치하는 것은 무리일 수 있다. 그러나, 본 발명에 따르면, 서브 프로펠러(150)에 모터(160)를 설치하고, 1개의 메인 프로펠러(130)에만 내연 기관(140)을 설치하면 충분하므로, 생산성 및 소형화 측면에서 별다른 무리가 없다. 또한, 서브 프로펠러(150)를 회전시키는 모터(160)는 방향 전환시에만 구동되면 충분하므로, 배터리(190)의 소모 전력이 최소화될 수 있다.
한편, 기존의 쿼드콥터와 다르게 프레임(110)의 가운데에 메인 프로펠러(130)가 추가로 착탈되는 본 발명의 드론은 특수한 구조를 취할 수 있다.
도 2를 참조하면, 메인 프로펠러(130)의 회전축과 서브 프로펠러(150)의 회전축은 서로 평행할 수 있다. 일 예로, 도 2에서 메인 프로펠러(130)의 회전축과 서브 프로펠러(150)의 회전축은 모두 z축 방향에 평행할 수 있다.
1개의 메인 프로펠러(130)를 이용해서 프레임(110)을 부양시키기 위해 메인 프로펠러(130)의 전체 길이는 서브 프로펠러(150)의 전체 길이보다 길 수 있다. 길이의 차로 인해 메인 프로펠러(130)의 회전 반경 r1은 서브 프로펠러(150)의 회전 반경 r2보다 클 수 있다. 회전되는 메인 프로펠러(130)에 의해 하측으로 밀린 공기의 양은 서브 프로펠러(150)와 비교하여 클 수 있다.
메인 프로펠러(130)가 서브 프로펠러(150)보다 높게 설치되는 경우, 메인 프로펠러(130)에 의해 하측으로 밀려난 공기가 서브 프로펠러(150)에 영향을 주면 서브 프로펠러(150)의 정상적인 동작이 제한될 수 있다. 메인 프로펠러(130)가 서브 프로펠러(150)와 동일한 높이에 설치되는 경우, 양자 간의 간섭이 문제될 수 있다.
서브 프로펠러(150)의 정상적인 동작을 보장하고 간섭을 배제하기 위해 평면상으로 서브 프로펠러(150)는 메인 프로펠러(130)로부터 이격될 수 있다.
메인 프로펠러(130)의 회전 반경 r1을 반지름으로 하는 가상의 제1 원 k1, 서브 프로펠러(150)의 회전 반경 r2를 반지름으로 하는 가상의 제2 원 k2를 정의한다. 이때, 각 서브 프로펠러(150)는 메인 프로펠러(130)의 회전축을 중심으로 하는 가상의 제3 원 k3의 원호 상에 등각도로 배치될 수 있다. 구체적으로, 평면상으로 메인 프로펠러(130)의 회전축의 위치를 p0, 서브 프로펠러(150)의 회전축(151) 4개의 각 위치를 p1, p2, p3, p4로 할 때, p0는 제1 원 k1과 제3 원 k3의 중심이 되고, p1, p2, p3, p4는 제3 원 k3의 원호 상에 등각도로 배치될 수 있다.
제3 원 k3의 반지름 r3는 제1 원 k1의 반지름 r1과 제2 원 k2의 반지름 r2의 합보다 클 수 있다.
내연 기관(140)이 설치되는 중심부(111)는 프레임(110)의 무게 중심 또는 전체 드론의 무게 중심에 위치할 수 있다. 프레임(110) 또는 드론의 무게 중심에는 메인 프로펠러(130)의 회전축이 배치될 수 있다.
연결부(113)는 메인 프로펠러(130)로부터 이격된 위치에 서브 프로펠러(150)를 배치하기 위한 것일 수 있다. 메인 프로펠러(130)와 서브 프로펠러(150)를 충분하게 이격시키기 위해 연결부(113)의 연장 길이는 메인 프로펠러(130)의 회전 반경 r1보다 클 수 있다.
연결부(113)의 흔들림 등을 방지하기 위해 프레임(110)에는 지지부(115)가 추가로 마련될 수 있다.
지지부(115)는 중심부(111)로부터 이격된 위치에서 각 연결부(113)를 연결할 수 있다. 서브 프로펠러(150)는 연결부(113)의 단부에 연결되거나, 연결부(113)에 연결된 지지부(115)에 배치될 수 있다.
이때, 지지부(115)는 메인 프로펠러(130) 또는 서브 프로펠러(150)에 의해 하측으로 밀려난 바람에 영향을 받지 않게 형성되는 것이 좋다. 왜냐하면, 프로펠러에 의해 생성된 바람은 주로 중력 방향으로 흐르게 되는데, 해당 바람이 지지부(115)에 맞부딪치면 지지부(115)가 중력 방향으로 밀리기 때문이다. 바람에 의해 지지부(115)가 중력 방향으로 밀린 힘만큼 프로펠러의 양력이 감소될 수 있다.
프로펠러에 의해 밀려난 바람에 영향을 받지 않도록, 지지부(115)는 제1 원 k1의 외측에 제1 원 k1으로부터 이격되게 배치될 수 있다. 또한, 지지부(115)는 제2 원 k2의 외측에 제2 원 k2로부터 이격되게 배치될 수 있다. 결과적으로, 제1 원 k1과 제2 원 k2의 사이에 배치된 지지부(115)는 각 프로펠러로부터 밀려난 바람에 영향을 덜 받게 된다.
메인 프로펠러(130)로부터 밀려난 바람은 중심부(111)에도 영향을 미칠 수 있다. 메인 프로펠러(130)에서 생성된 양력이 메인 프로펠러(130)로부터 밀려난 바람이 중심부(111)를 밀어내는 힘보다 크도록, 중심부(111)의 직경 L은 메인 프로펠러(130)의 전체 길이보다 작을 수 있다.
메인 프로펠러(130)의 전체 길이와 비교해서 중심부(111)의 직경 L이 작을수록, 메인 프로펠러(130)에 밀린 바람이 중심부(111)에 맞부딪치지 않고 빠져나갈 수 있는 소통 공간(90)이 커질 수 있다. 소통 공간(90)이 클수록 프레임(110)의 공중 부양에 유리하다.
소통 공간(90)의 면적을 최대로 늘이기 위해 중심부(111)에 설치되는 회전 수단의 직경 역시 중심부(111)의 직경 L 이내로 제한될 수 있다.
제한된 직경을 가지면서, 해당 직경보다 훨씬 긴 메인 프로펠러(130)를 고속으로 회전시키기 위해 메인 프로펠러(130)의 회전 수단은 내연 기관(140)인 것이 좋다. 중심부(111)에는 메인 프로펠러(130)를 회전시키는 내연 기관(140)이 설치될 수 있다.
동축 반전 프로펠러부(200)가 장착된 고부하 비행 모드시, 서브 프로펠러(150)는 메인 프로펠러(130)와 달리 방향 전환을 위해 필요한 경우에만 회전될 수 있다.
동축 반전 프로펠러부(200)가 분리된 기본 비행 모드시, 서브 프로펠러(150)는 전기 구동 프로펠러부(300)의 부양에 필요한 양력을 발생하고, 방향 전환시 각 서브 프로펠러(150)의 회전 속도가 달라지는 방향 전환 구동을 할 수 있다.
따라서, 서브 프로펠러(150)의 회전 수단은 모터(160)인 것이 좋다. 구체적으로, 연결부(113)의 단부에 서브 프로펠러(150)에 직결된 모터(160)가 설치될 수 있다.
메인 프로펠러(130)의 동력원으로 화석 연료를 이용하는 내연 기관(140)이 이용될 수 있다. 내연 기관(140)으로 공급되는 화석 연료가 저장되는 저장부(120)를 포함할 수 있다.
저장부(120)에 저장된 연료는 액체 상태일 수 있으며, 방향 전환 등에 의해 유동되면서 드론의 무게 중심을 변화시킬 수 있다. 저장부(120)에 저장된 연료로 인해 무게 중심이 변화되지 않도록 내연 기관(140)과 저장부(120)는 중심부(111)에 설치되고, 메인 프로펠러(130)의 회전축과 동축 상에 배치될 수 있다.
도 1을 참조하면, 중심부(111)의 하면에 내연 기관(140)이 장착되고, 내연 기관(140)의 하면에 저장부(120)가 장착될 수 있다. 연료가 소통되는 연결관(10)이 저장부(120)와 내연 기관(140)에 연결될 수 있다. 저장부(120)에 저장된 연료는 연결관(10)을 통해 내연 기관(140)으로 입력될 수 있다.
관리부는 메인 프로펠러(130) 또는 서브 프로펠러(150)의 회전을 제어하는 제어기(180)와, 서브 프로펠러(150)에 전력을 공급하는 배터리(190) 중 적어도 하나를 구비할 수 있다.
제어기(180)에는 외부에 마련된 리모컨과 무선 통신하는 통신 모듈, 통신 모듈로부터 수신된 리모컨의 제어 신호를 처리하는 처리 모듈이 마련될 수 있다. 처리 모듈은 제어 신호에 따라 메인 프로펠러(130)의 회전 수단을 구동시키거나, 선택된 서브 프로펠러(150)의 회전 수단을 구동시킬 수 있다.
관리부가 중심부(111)에 설치되면, 중심부(111)의 직경 L이 커지므로, 메인 프로펠러(130)에 의해 밀려난 공기가 빠져나갈 수 있는 소통 공간(90)이 줄어들 수밖에 없다. 중심부(111)의 직경 L을 최소화하기 위해 관리부는 연결부(113)의 하면에 설치될 수 있다.
연결부(113)의 하면에 설치된 관리부에 의해 소통 공간(90)이 줄어드는 것을 방지하기 위해, 관리부의 두께는 연결부(113)의 두께 이하로 형성될 수 있다. 대신, 관리부는 메인 프로펠러(130)의 회전축에 평행하게 연장되거나 연결부(113)의 길이 방향을 따라 연장될 수 있다.
관리부는 판 형상으로 형성될 수 있으며 상하로 세워진 상태로 연결부(113)의 하면에 장착될 수 있다. 연결부(113)의 하면에 장착된 관리부는 메인 프로펠러(130)의 회전에 의해 하측으로 밀린 공기에 맞부딪치지 않게 된다.
한편, 메인 프로펠러(130)의 회전 반력에 의해 프레임(110)이 회전될 수 있다. 프레임(110)의 회전을 방지하기 위해 메인 프로펠러(130)에는 동축상에 설치되는 제1 프로펠러(131)와 제2 프로펠러(132)가 마련될 수 있다.
중심부(111)의 상측에는 제1 프로펠러(131)에 연결된 제1 회전축(171)과 제2 프로펠러(132)에 연결된 제2 회전축(172)이 설치될 수 있다. 중심부(111)의 하측에는 메인 프로펠러(130)를 회전시키는 내연 기관(140)이 설치될 수 있다.
제1 회전축(171)과 제2 회전축(172)은 동축 상에 마련될 수 있다. 중심부(111)에는 내연 기관(140)의 회전축이 일방향으로 회전하면, 제1 회전축(171)을 정방향으로 회전시키고, 제2 회전축(172)을 역방향으로 회전시키는 동축 반전 모듈이 마련될 수 있다.
일 예로, 제1 회전축(171)은 관 형상으로 형성될 수 있으며, 내연 기관(140)의 회전축이 일방향으로 회전하면 반시계 방향으로 회전될 수 있다. 제2 회전축(172)은 제1 회전축(171)에 회전 가능하게 삽입되고, 내연 기관(140)의 회전축이 일방향으로 회전하면 시계 방향으로 회전될 수 있다.
제1 프로펠러(131)의 회전 반력과 제2 프로펠러(132)의 회전 반력은 서로 상쇄되므로, 메인 프로펠러(130)에 의해 프레임(110)이 회전되는 현상이 방지될 수 있다.
메인 프로펠러(130)는 내연 기관(140)에 의해 구동될 수 있다.
필요한 경우에만 회전되는 서브 프로펠러(150)는 모터(160)에 의해 구동될 수 있다. 따라서, 배터리(190)에 의해 공중 부양과 방향 전환이 동시에 수행되던 종래의 쿼드콥터와 비교하여 배터리(190)의 중량이 감소되므로, 비행 시간이 대폭 증가될 수 있다.
10...연결관 90...소통 공간
110...프레임 111...중심부
113...연결부 115...지지부
120...저장부 130...메인 프로펠러
131...제1 프로펠러 132...제2 프로펠러
140...내연 기관 150...서브 프로펠러
151...서브 프로펠러의 회전축 160...모터
171...제1 회전축 172...제2 회전축
180...제어기 190...배터리
200...동축 반전 프로펠러부 210...착탈부
300...전기 구동 프로펠러부 310...고정부

Claims (5)

  1. 프레임의 주변부에 모터로 구동되는 복수의 서브 프로펠러가 설치되는 전기 구동 프로펠러부;
    내연 기관 및 상기 내연 기관에 연결되는 메인 프로펠러를 구비하는 동축 반전 프로펠러부; 를 포함하고,
    상기 동축 반전 프로펠러부는 상기 전기 구동 프로펠러부에 착탈되는 착탈식 동축 반전 드론.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 메인 프로펠러 또는 상기 서브 프로펠러의 회전을 제어하는 제어기와, 상기 서브 프로펠러를 회전시키는 모터에 전력을 공급하는 배터리가 마련된 관리부;를 포함하고,
    상기 전기 구동 프로펠러부와 상기 동축 반전 프로펠러부가 분리된 기본 비행 모드 및 상기 전기 구동 프로펠러부에 상기 동축 반전 프로펠러부가 장착된 고부하 비행 모드에 대하여, 상기 관리부는 상기 전기 구동 프로펠러부를 상기 기본 비행 모드 및 상기 고부하 비행 모드에서 모두 비행 가능하도록 제어하는 착탈식 동축 반전 드론.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 동축 반전 프로펠러부에는 중심부와, 상기 중심부로부터 방사상으로 연장되고 상기 동축 반전 프로펠러부를 상기 전기 구동 프로펠러부에 착탈시키는 착탈부가 마련되고,
    상기 중심부에는 상기 메인 프로펠러를 회전시키는 상기 내연 기관이 설치되며,
    상기 메인 프로펠러에는 동축상에 설치되는 제1 프로펠러와 제2 프로펠러가 마련되고,
    상기 제1 프로펠러에 연결된 제1 회전축과 상기 제2 프로펠러에 연결된 제2 회전축이 설치되며,
    상기 제1 회전축과 상기 제2 회전축은 동축 상에 마련되고,
    상기 내연 기관의 회전축이 일방향으로 회전하면, 상기 제1 회전축을 정방향으로 회전시키고, 상기 제2 회전축을 역방향으로 회전시키는 동축 반전 모듈이 상기 중심부에 마련되며,
    상기 중심부의 하면에 상기 내연 기관이 장착되고,
    상기 내연 기관으로 공급되는 연료가 저장되는 저장부가 상기 내연 기관의 하면에 장착되며,
    상기 내연 기관과 상기 저장부는 각 회전축과 동축 상에 배치되고,
    상기 내연 기관에 의해 회전하는 상기 제1 프로펠러 및 상기 제2 프로펠러는 회전 반력에 의하여 상기 동축 반전 프로펠러부의 회전을 방지하고, 상기 동축 반전 프로펠러부를 부양시키는 양력을 생성하며,
    상기 모터에 의해 회전하는 상기 서브 프로펠러는 상기 메인 프로펠러에 의해 부양된 상기 프레임의 자세 또는 이동 방향을 조절하는 착탈식 동축 반전 드론.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 전기 구동 프로펠러부에는 복수의 연결부가 마련되고,
    상기 연결부의 연장 길이는 상기 메인 프로펠러의 회전 반경보다 크며,
    상기 서브 프로펠러는 상기 연결부의 단부에 배치되거나, 상기 연결부에 연결된 지지부에 배치되고,
    상기 중심부의 직경은 상기 메인 프로펠러의 전체 길이보다 작으며,
    상기 연결부의 단부에는 상기 서브 프로펠러에 직결된 상기 모터가 설치되며,
    상기 메인 프로펠러의 회전축과 상기 서브 프로펠러의 회전축은 항상 서로 평행하게 유지되고,
    상기 관리부는 상기 메인 프로펠러와 상기 서브 프로펠러의 사이에서 상기 연결부의 하면에 설치되며,
    상기 메인 프로펠러의 회전에 의해 하측으로 밀린 공기가 상기 관리부에 맞부딪치지 않도록, 상기 관리부는 상기 연결부의 길이 방향을 따라 연장되는 동시에, 상기 연결부의 하면으로부터 상기 연결부의 하측을 향해 상기 메인 프로펠러의 회전축에 평행하게 연장되는 판 형상으로 형성되는 착탈식 동축 반전 드론.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 메인 프로펠러의 회전축과 상기 서브 프로펠러의 회전축은 서로 평행하고,
    상기 메인 프로펠러의 회전 반경을 반지름으로 하는 가상의 제1 원, 상기 서브 프로펠러의 회전 반경을 반지름으로 하는 가상의 제2 원이 정의될 때,
    각 서브 프로펠러는 상기 메인 프로펠러의 회전축을 중심으로 하는 가상의 제3 원 상에 등각도로 배치되고,
    상기 제3 원의 반지름은 상기 제1 원의 반지름과 상기 제2 원의 반지름의 합보다 큰 착탈식 동축 반전 드론.
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