KR20200065618A - 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 방법 및 장치 - Google Patents

자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 방법 및 장치가 개시된다. 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 방법은, 합류 도로에서 주 도로로 진입하는 차량으로부터 합류 정보를 수신하는 단계, 수신된 합류 정보를 분석하여 진입 위험 범위를 결정하는 단계 및 결정된 진입 위험 범위에 기초하여 주 도로 상의 차량에게 합류 정보를 제공하는 단계를 포함한다. 따라서, 합류 정보를 동적인 교통상황에 따라 최적의 대상에게 제공할 수 있다.

Description

자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 방법 및 장치{A METHOD AND APPARATUS FOR PROVIDING INFORMATION JOINING A MAIN ROAD IN AN AUTONOMOUS COOPERATION DRIVING ENVIRONMENT}
본 발명은 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 방법 및 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 합류 도로에서 주 도로로 진입하는 차량의 합류 정보를 분석하여 합류 정보를 제공할 차량을 동적으로 결정하는 기술에 관한 것이다.
자율주행차는 사람의 조작이나 입력을 거의 또는 전혀 이용하지 않고, 주변 환경과 움직임을 감지할 수 있는 차량이다. 이러한 자율주행차가 실현되려면, 레이더(radar), 컴퓨터 비전(computer vision), GPS, 주행 계측(odometry), 관성 측정(inertial measurement) 유닛들과 같이 주변 상황을 감지할 수 있는 다양한 센서들이 결합되어야 한다.
또한, 자율주행차가 감지하기 어려운 주변 교통 상황을 파악하는데 용이하도록, 차량 운행 지원 정보를 자율주행차에 제공하는 기술이 필요하다. 예를 들어, LDM(Local Dynamic Map)은 자율협력주행을 위해 표준화된 차량 운행 지원 정보를 연계, 저장, 관리하는 기술로서, 차로 수준의 정밀 전자 지도(또는 정적 정보)를 바탕으로 도로 교통과 주변 차량 상황(동적 정보)를 융합하여 실시간으로 자율주행차에 정보를 제공한다.
한편, 합류 도로가 주 도로와 만나는 경우에는 사고 위험성이 높고, 예측하기 어려운 교통 상황이 발생할 수 있기 때문에, 더욱 정교한 차량 운행 지원 정보를 자율주행차에 제공할 필요가 있다.
그런데, 기존의 LDM 에 따른 정보 제공 방식은, 진입하는 차량 등 현재 동적 교통 상황을 세부적으로 고려하지 않고, 일률적으로 정보 제공 여부를 결정하고 있어 문제된다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 방법을 제공하는 데 있다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 다른 목적은, 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 장치를 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면은, 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 방법을 제공한다.
자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 방법은, 합류 도로에서 주 도로로 진입하는 차량으로부터 합류 정보를 수신하는 단계, 수신된 합류 정보를 분석하여 진입 위험 범위를 결정하는 단계 및 결정된 진입 위험 범위에 기초하여 주 도로 상의 차량에게 합류 정보를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 합류 정보는, 상기 주 도로로 진입하는 차량의 속도, 크기, 방향, 진입 지점의 장애물 여부, 진입 지점의 사고 발생 여부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 진입 위험 범위는, 상기 주 도로로 진입하는 차량에 대하여 산출한 안전거리를 기초로 결정될 수 있다.
상기 진입 위험 범위를 결정하는 단계는, 상기 안전거리를 장반경으로 갖는 타원의 절반에 해당하는 영역을 상기 진입 위험 범위로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 합류 정보를 제공하는 단계는, 상기 진입 위험 범위와 중첩되는 주 도로 상의 차선을 결정하고 결정된 차선을 주행하는 차량에게 합류 정보를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면은, 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 장치를 제공한다.
자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 장치는, 적어도 하나의 프로세서(processor) 및 상기 적어도 하나의 프로세서가 적어도 하나의 단계를 수행하도록 지시하는 명령어들(instructions)을 저장하는 메모리(memory)를 포함할 수 있다.
상기 적어도 하나의 단계는, 합류 도로에서 주 도로로 진입하는 차량으로부터 합류 정보를 수신하는 단계, 수신된 합류 정보를 분석하여 진입 위험 범위를 결정하는 단계 및 결정된 진입 위험 범위에 기초하여 주 도로 상의 차량에게 합류 정보를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 합류 정보는, 상기 주 도로로 진입하는 차량의 속도, 크기, 방향, 진입 지점의 장애물 여부, 진입 지점의 사고 발생 여부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 진입 위험 범위는, 상기 주 도로로 진입하는 차량에 대하여 산출한 안전거리를 기초로 결정될 수 있다.
상기 진입 위험 범위를 결정하는 단계는, 상기 안전거리를 장반경으로 갖는 타원의 절반에 해당하는 영역을 상기 진입 위험 범위로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 합류 정보를 제공하는 단계는, 상기 진입 위험 범위와 중첩되는 주 도로 상의 차선을 결정하고 결정된 차선을 주행하는 차량에게 합류 정보를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
상기와 같은 본 발명에 따른 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 방법 및 장치를 이용할 경우에는 합류 지점에 대한 주변 도로 환경을 동적으로 반영하여 최적의 합류 정보를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 합류 도로에서 주 도로로 차량이 진입함에 따라 발생하는 합류 정보를 제공하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 합류도로에서 주 도로로 진입하는 과정에서 발생하는 진입 위험 범위를 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 방법에 대한 대표 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율협력주행환경에서 진입 위험 범위 내에 있는 차량에 따른 합류 정보 제공 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율협력주행환경에서 진입 위험 범위로 접근하는 차량에 따른 합류 정보 제공 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 장치에 대한 구성도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 합류 도로에서 주 도로로 차량이 진입함에 따라 발생하는 합류 정보를 제공하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 1을 참조하면, 합류 도로 상에서 주 도로로 진입하는 차량(10)이 다차선으로 구성된 주 도로로 진입할 때, 자신의 차량 주변의 교통 상황을 수집하여 합류 정보를 생성하고, 생성된 합류 정보를 주 도로에 있는 다른 자율주행차량에 제공하는 방법을 확인할 수 있다.
먼저, 주 도로로 진입하는 차량(10)이 합류 정보를 생성하면, 생성된 합류 정보는 무선 통신을 통해 각종 교통 상황 정보를 제공하는 LDM 서버(20)로 전달될 수 있다. 이때, 무선 통신은 기지국(15)을 통한 3G(3rd Generation), LTE(Long Term Evolution) 등을 포함할 수 있다. 또한, 무선 통신에는 V2X(Vehicle-to-Everything) 통신을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량(10) 주위에 설치된 노변 유닛(Roadside Unit)으로 합류 정보가 전송되면, 노변 유닛이 무선 통신을 통해 LDM 서버(20)로 합류 정보를 전송할 수 있다. 여기서 합류 정보는 주 도로로 진입하는 차량(10)의 속도, 크기, 방향, 진입 지점의 장애물 여부, 진입 지점의 사고 발생 여부 등을 지시하는 정보를 포함할 수 있다.
LDM 서버(20)는 주 도로로 진입하는 하나 이상의 차량으로부터 합류 정보를 수신하고, 수신된 합류 정보들을 분석, 가공하여 어느 자율주행차량에 합류 정보를 제공해야 할지 결정할 수 있다. 예를 들어, LDM 서버(20)는 주 도로 상에 위치한 자율주행차량들 중에서 합류 도로와 가장 인접한 차선에서 주행하는 차량들에게 합류 정보를 제공할 수 있다.
한편, 합류 도로와 인접한 차선 이외의 차선을 주행하는 자율주행차량에게도 합류 정보를 제공함으로써, 주변 교통 상황에 맞는 안전한 주행을 보장할 필요가 있다. 이하에서는 주 도로로 진입하는 차량의 진입 위험 범위를 결정하고, 결정된 진입 위험 범위를 기초로 최적의 합류 정보를 제공하는 방법을 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 합류도로에서 주 도로로 진입하는 과정에서 발생하는 진입 위험 범위를 설명하기 위한 예시도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 방법에 대한 대표 흐름도이다.
주 도로로 진입하는 차량은 갑작스러운 장애물 등에 대처하기 위한 안전 거리가 확보되어야 한다. 이때, 안전 거리는 주 도로로 진입하는 차량의 속도, 방향, 무게 등에 따라 결정되는데, 아래의 수학식 1과 같이 공주거리와 제동거리의 합으로 표현될 수 있다.
Figure pat00001
상기 수학식 1을 참조하면, 공주거리는 차를 정지할 필요성을 인지하였을 때, 사람이 브레이크를 밟는 데까지 걸리는 시간 동안 차량이 이동한 거리로 정의될 수 있다. 이때, 자율주행차량에서의 공주 거리는 차량에 탑재된 자율주행시스템이 장애물을 센싱하고, 차량에 제동 제어를 수행하도록 결정하는 데까지의 처리 시간 동안 차량이 이동한 거리(또는 자율주행시스템의 반응 속도 v'에 따른 이동거리)로 정의될 수도 있다.
또한, 수학식 1에서 제동거리는 차량의 브레이크를 통한 제동이 시작되고 완전히 차량이 정지할 때까지 이동한 거리로 정의될 수 있다. 이때, 제동거리는 감속 제어에 따른 등가속 운동으로 단순화할 수 있으므로 아래의 수학식 2와 같이 정의할 수 있다.
Figure pat00002
수학식 2를 참조하면, v는 차량의 현재 속도, g는 중력가속도, u는 마찰계수이고, w는 차량의 무게(kg), w'는 회전중량무게, F는 브레이크 패드와 디스크 사이에 걸리는 제동력일 수 있다. 이때, 제동력은 타이어와 노면 사이의 마찰력보다 크지 않고, 차량이 낼 수 있는 제동력은 일정한 것으로 전제할 수 있다. 즉, 수학식 1 내지 2를 종합하면, 안전 거리는 주 도로로 진입하는 차량의 속도, 제동력, 무게, 장애물 감지 반응속도 중 적어도 하나를 이용하여 결정될 수 있다.
본 발명이 일 실시예에 따르면, 수학식 1과 2에 따라 도출되는 안전거리를 이용하여 주 도로로 진입하는 차량에 대한 진입 위험 범위를 도 2와 같이 설정함으로써, 안전한 자율주행을 지원할 수 있다.
진입 위험 범위는 주 도로로 진입하는 차량이 단시간에 접근함에 따라 주 도로로 주행하는 차량과 충돌 위험 가능성이 있는 영역일 수 있다. 예를 들어, 진입 위험 범위는 안전거리를 기준으로 일정한 반경 내에 있는 영역으로 설정할 수 있다. 더 상세하게는, 진입 위험 범위는 안전 거리를 장반경으로 갖는 타원의 1/2 영역으로 결정할 수도 있다. 도 2에서 도시한 진입 위험 범위는 안전거리를 장반경으로 갖는 타원의 1/2 영역을 진입 위험 범위로 결정한 예시일 수 있다.
진입 위험 범위가 결정되면, 도 1에 따른 LDM 서버는, 진입 위험 범위와 중첩되는 주 도로 상의 차선을 결정하고 결정된 차선을 주행하는 자율주행차량들에게 합류 정보를 제공할 수 있다.
앞서 설명한 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 방법을 정리하면 도 3에 따른 흐름도와 같이 설명할 수 있다. 구체적으로 도 3을 참조하면, 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 방법은, 합류 도로에서 주 도로로 진입하는 차량으로부터 합류 정보를 수신하는 단계(S100), 수신된 합류 정보를 분석하여 진입 위험 범위를 결정하는 단계(S110) 및 결정된 진입 위험 범위에 기초하여 주 도로 상의 차량에게 합류 정보를 제공하는 단계(S120)를 포함할 수 있다.
상기 합류 정보는, 상기 주 도로로 진입하는 차량의 속도, 크기, 방향, 진입 지점의 장애물 여부, 진입 지점의 사고 발생 여부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 진입 위험 범위는, 상기 주 도로로 진입하는 차량에 대하여 산출한 안전거리를 기초로 결정될 수 있다.
상기 진입 위험 범위(S110)를 결정하는 단계는, 상기 안전거리를 장반경으로 갖는 타원의 절반에 해당하는 영역을 상기 진입 위험 범위로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 합류 정보를 제공하는 단계(S120)는, 상기 진입 위험 범위와 중첩되는 주 도로 상의 차선을 결정하고 결정된 차선을 주행하는 차량에게 합류 정보를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 방법은, 도 1에 따른 LDM 서버 또는 도 6에 따른 장치에서 수행될 수 있다.
한편, 다시 도 2를 참조하면, 주 도로 상에서, 진입 위험 범위 내에 있는 차량(30)과 진입 위험 범위로 진입하는 차량(40)이 존재하는 것을 확인할 수 있다. 이때, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 진입 위험 범위 내에 있는 차량(30) 및/또는 진입 위험 범위로 진입하는 차량(40)으로부터 차량 정보를 제공받아 분석함으로써 더 세밀하게 합류 정보를 제공할 차량을 분류할 수 있다.
이하에서는 진입 위험 범위 내에 있는 차량(30) 및/또는 진입 위험 범위로 진입하는 차량(40)을 고려하여 합류 정보를 제공하는 방법을 설명한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율협력주행환경에서 진입 위험 범위 내에 있는 차량에 따른 합류 정보 제공 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2에서 주 도로로 진입하는 차량(10)이 진입 위험 범위에 도달할 때, 진입 위험 범위 내에 있는 차량(30)은 이미 진입 위험 범위를 벗어나는 경우가 있 있다. 이러한 경우, 진입 위험 범위 내에 있는 차량(30)은 합류 정보를 제공받을 필요가 없을 수 있다.
구체적으로 도 4를 참조하면, 도 2의 상기 합류 정보를 제공하는 단계(S120)는, 진입 위험 범위 내에 있는 제1 차량으로부터 차량 정보를 수신하는 단계(S121a), 수신된 차량 정보를 분석하여 주 도로로 진입하는 차량의 진입 전에 제1 차량이 진입 위험 범위를 벗어나는지 판단하는 단계(S122a), 제1 차량이 진입 위험 범위를 벗어나는 것으로 판단되면(S123a), 제1 차량이 주행하는 차선에 위치하고 제1 차량의 후방에 위치한 차량에 합류 정보를 제공하는 단계(S124a)를 포함할 수 있다. 즉, 제1 차량이 진입 위험 범위를 벗어나는 것으로 예상되면, 주 도로로 진입하는 차량에 대한 합류 정보를 제공받지 않더라도 충돌 가능성이 낮다. 다만, 진입 위험 범위를 벗어나는지에 대한 판단은 제1 차량의 현재 속도, 가속도에 따라 달라질 수 있으므로, 실시간으로 반복 수행할 필요가 있다.
여기서, 차량 정보는 제1 차량의 속도, 가속도, 무게, 제동력 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
구체적으로 단계 S122a에서는, 주 도로로 진입하는 차량이 제1 차량이 위치한 차선으로 진입하는 시간 동안, 제1 차량의 차량 정보를 기초로 제1 차량이 진입 위험 범위를 벗어나는지 판단할 수 있다.
또한, 도 2의 상기 합류 정보를 제공하는 단계(S120)는, 제1 차량이 진입 위험 범위를 벗어나지 않는 것으로 판단되면(S123a), 제1 차량 및, 제1 차량이 주행하는 차선에 위치하고 제1 차량의 후방에 위치한 차량에 합류 정보를 제공하는 단계(S125a)를 포함할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율협력주행환경에서 진입 위험 범위로 접근하는 차량에 따른 합류 정보 제공 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2에서, 현재 진입 위험 범위 내에 있지 않더라도, 진입 위험 범위로 접근하고 있어 향후 주 도로로 진입하는 차량(10)과 충돌할 가능성이 있는 차량의 경우, 합류 정보를 제공함으로써 제동 제어를 비롯한 안전 자율주행제어를 지원할 필요가 있다.
구체적으로, 도 5를 참조하면, 도 2의 상기 합류 정보를 제공하는 단계(S120)는, 진입 위험 범위로 접근하는 제2 차량으로부터 차량 정보를 수신하는 단계(S121b), 수신된 차량 정보를 분석하여 주 도로로 진입하는 차량의 진입 전에 제2 차량이 진입 위험 범위에 도달하는지 판단하는 단계(S122b), 제2 차량이 진입 위험 범위에 도달하는 것으로 판단되면(S123b), 제2 차량 및, 제2 차량이 주행하는 차선에 위치하고 제2 차량의 전방에 위치한 차량에 합류 정보를 제공하는 단계(S124b)를 포함할 수 있다.
또한, 도 2의 상기 합류 정보를 제공하는 단계(S120)는, 제2 차량이 진입 위험 범위에 도달하지 않는 것으로 판단되면(S123b), 제2 차량이 주행하는 차선에 위치하고 제2 차량의 전방에 위치한 차량에 합류 정보를 제공하는 단계(S125b)를 포함할 수 있다. 즉, 제2 차량이 진입 위험 범위에 도달하지 않는다면, 제2 차량의 전방에 위치한 차량에 합류 정보를 제공하는 것만으로 제2 차량의 전방에 위치한 차량의 감속 제어가 개시될 수 있고, 제2 차량 및 제2 차량의 후방에 위치한 차량은 합류 정보가 없더라도 전방 차량의 감속에 따른 감속 제어가 가능하다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 장치에 대한 구성도이다.
도 6을 참조하면, 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 장치(100)는, 적어도 하나의 프로세서(processor, 110) 및 상기 적어도 하나의 프로세서(110)가 적어도 하나의 단계를 수행하도록 지시하는 명령어들(instructions)을 저장하는 메모리(memory, 120)를 포함할 수 있다.
여기서 적어도 하나의 프로세서(110)는 중앙 처리 장치(central processing unit, CPU), 그래픽 처리 장치(graphics processing unit, GPU), 또는 본 발명의 실시예들에 따른 방법들이 수행되는 전용의 프로세서를 의미할 수 있다. 메모리(120) 및 저장 장치(160) 각각은 휘발성 저장 매체 및 비휘발성 저장 매체 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다. 예를 들어, 메모리(120)는 읽기 전용 메모리(read only memory, ROM) 및 랜덤 액세스 메모리(random access memory, RAM) 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다.
또한, 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 장치(100)는, 무선 네트워크를 통해 통신을 수행하는 송수신 장치(transceiver)(130)를 포함할 수 있다. 또한, 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 장치(100)는 입력 인터페이스 장치(140), 출력 인터페이스 장치(150), 저장 장치(160) 등을 더 포함할 수 있다. 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 장치(100)에 포함된 각각의 구성 요소들은 버스(bus)(170)에 의해 연결되어 서로 통신을 수행할 수 있다.
상기 적어도 하나의 단계는, 합류 도로에서 주 도로로 진입하는 차량으로부터 합류 정보를 수신하는 단계, 수신된 합류 정보를 분석하여 진입 위험 범위를 결정하는 단계 및 결정된 진입 위험 범위에 기초하여 주 도로 상의 차량에게 합류 정보를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 합류 정보는, 상기 주 도로로 진입하는 차량의 속도, 크기, 방향, 진입 지점의 장애물 여부, 진입 지점의 사고 발생 여부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 진입 위험 범위는, 상기 주 도로로 진입하는 차량에 대하여 산출한 안전거리를 기초로 결정될 수 있다.
상기 진입 위험 범위를 결정하는 단계는, 상기 안전거리를 장반경으로 갖는 타원의 절반에 해당하는 영역을 상기 진입 위험 범위로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 합류 정보를 제공하는 단계는, 상기 진입 위험 범위와 중첩되는 주 도로 상의 차선을 결정하고 결정된 차선을 주행하는 차량에게 합류 정보를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 장치(100)의 예를 들면, LDM 서버, 통신 가능한 데스크탑 컴퓨터(desktop computer), 랩탑 컴퓨터(laptop computer), 노트북(notebook), 스마트폰(smart phone), 태블릿 PC(tablet PC), 모바일폰(mobile phone), 스마트 워치(smart watch), 스마트 글래스(smart glass), e-book 리더기, PMP(portable multimedia player), 휴대용 게임기, 네비게이션(navigation) 장치, 디지털 카메라(digital camera), DMB(digital multimedia broadcasting) 재생기, 디지털 음성 녹음기(digital audio recorder), 디지털 음성 재생기(digital audio player), 디지털 동영상 녹화기(digital video recorder), 디지털 동영상 재생기(digital video player), PDA(Personal Digital Assistant) 등일 수 있다.
본 발명에 따른 방법들은 다양한 컴퓨터 수단을 통해 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위해 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.
컴퓨터 판독 가능 매체의 예에는 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리(flash memory) 등과 같이 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함될 수 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러(compiler)에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터(interpreter) 등을 사용해서 컴퓨터에 의해 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함할 수 있다. 상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 적어도 하나의 소프트웨어 모듈로 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
또한, 상술한 방법 또는 장치는 그 구성이나 기능의 전부 또는 일부가 결합되어 구현되거나, 분리되어 구현될 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (10)

  1. 합류 도로에서 주 도로로 진입하는 차량으로부터 합류 정보를 수신하는 단계;
    수신된 합류 정보를 분석하여 진입 위험 범위를 결정하는 단계; 및
    결정된 진입 위험 범위에 기초하여 주 도로 상의 차량에게 합류 정보를 제공하는 단계를 포함하는, 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 방법.
  2. 청구항 1에서,
    상기 합류 정보는,
    상기 주 도로로 진입하는 차량의 속도, 크기, 방향, 진입 지점의 장애물 여부, 진입 지점의 사고 발생 여부 중 적어도 하나를 포함하는, 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 방법.
  3. 청구항 1에서,
    상기 진입 위험 범위는,
    상기 주 도로로 진입하는 차량에 대하여 산출한 안전거리를 기초로 결정되는, 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 방법.
  4. 청구항 3에서,
    상기 진입 위험 범위를 결정하는 단계는,
    상기 안전거리를 장반경으로 갖는 타원의 절반에 해당하는 영역을 상기 진입 위험 범위로 결정하는 단계를 포함하는, 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 방법.
  5. 청구항 1에서,
    상기 합류 정보를 제공하는 단계는,
    상기 진입 위험 범위와 중첩되는 주 도로 상의 차선을 결정하고 결정된 차선을 주행하는 차량에게 합류 정보를 제공하는 단계를 포함하는, 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 방법.
  6. 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 장치로서,
    적어도 하나의 프로세서(processor); 및
    상기 적어도 하나의 프로세서가 적어도 하나의 단계를 수행하도록 지시하는 명령어들(instructions)을 저장하는 메모리(memory)를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 단계는,
    합류 도로에서 주 도로로 진입하는 차량으로부터 합류 정보를 수신하는 단계;
    수신된 합류 정보를 분석하여 진입 위험 범위를 결정하는 단계; 및
    결정된 진입 위험 범위에 기초하여 주 도로 상의 차량에게 합류 정보를 제공하는 단계를 포함하는, 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 장치.
  7. 청구항 6에서,
    상기 합류 정보는,
    상기 주 도로로 진입하는 차량의 속도, 크기, 방향, 진입 지점의 장애물 여부, 진입 지점의 사고 발생 여부 중 적어도 하나를 포함하는, 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 장치.
  8. 청구항 6에서,
    상기 진입 위험 범위는,
    상기 주 도로로 진입하는 차량에 대하여 산출한 안전거리를 기초로 결정되는, 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 장치.
  9. 청구항 8에서,
    상기 진입 위험 범위를 결정하는 단계는,
    상기 안전거리를 장반경으로 갖는 타원의 절반에 해당하는 영역을 상기 진입 위험 범위로 결정하는 단계를 포함하는, 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 장치.
  10. 청구항 6에서,
    상기 합류 정보를 제공하는 단계는,
    상기 진입 위험 범위와 중첩되는 주 도로 상의 차선을 결정하고 결정된 차선을 주행하는 차량에게 합류 정보를 제공하는 단계를 포함하는, 자율협력주행환경에서 주 도로로 합류하는 정보를 제공하는 장치.
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