KR20200058770A - 위성항법 보강정보 선택 방법 및 그 방법을 이용하는 사용자 단말 - Google Patents

위성항법 보강정보 선택 방법 및 그 방법을 이용하는 사용자 단말 Download PDF

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KR20200058770A
KR20200058770A KR1020180143293A KR20180143293A KR20200058770A KR 20200058770 A KR20200058770 A KR 20200058770A KR 1020180143293 A KR1020180143293 A KR 1020180143293A KR 20180143293 A KR20180143293 A KR 20180143293A KR 20200058770 A KR20200058770 A KR 20200058770A
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안종선
허문범
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한국항공우주연구원
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    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
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Abstract

본 발명은 위성항법 보강정보 선택 방법 및 그 방법을 이용하는 사용자 단말에 관한 것으로, 본 발명에 따른 항법위성으로부터 전송되는 위성항법 신호를 수신하는 단계, 복수의 무선통신 채널을 통해 각각 수신되는 복수의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 보강정보를 수신하는 단계, 수신된 위성항법 신호와 복수의 GNSS 보강정보를 이용하여 무선통신 채널별로 수평 위치결정 오차를 추정하는 단계, 그리고 무선통신 채널별로 추정된 수평 위치결정 오차 중 가장 오차가 작은 무선통신 채널에 대응하는 GNSS 보강정보를 선택하는 단계를 포함한다. 본 발명에 의하면 다중 무선통신 채널을 통해 전송되는 보강정보 중에서 위치결정 오차를 최소화할 수 있는 보강정보를 선택할 수 있는 장점이 있다.

Description

위성항법 보강정보 선택 방법 및 그 방법을 이용하는 사용자 단말{GNSS CORRECTION INFORMATION SELECTION METHOD AND USER TERMINAL USING THEREOF}
본 발명은 다중 무선통신 채널을 통해 수신한 위성항법 보정정보 선택 방법 및 그 방법을 이용하는 사용자 단말에 관한 것이다.
위성항법 수신기를 탑재한 사용자 단말기가 정밀한 위치결정을 수행하기 위해서는 사용자 단말기의 측정치(단말기와 항법위성까지의 거리 측정치)에 포함된 거리측정 오차를 효과적으로 제거할 수 있어야 한다.
위성까지의 거리측정 오차정보(보강정보)는 지상의 위성항법 네트워크(보강항법시스템)를 통해 산출 가능하며, 보강정보는 무선통신 채널을 통해 사용자 단말기에 전송된다.
보강항법시스템은 기본적으로 지역수신국과 지역제어국으로 구성된다.
지역수신국은 자신의 위치를 정확하게 알고 있으며, 실시간으로 항법위성의 정보(거리 측정치, 위성 궤도력, 신호 품질 등)를 수신하고, 이를 지역제어국으로 전송한다.
지역제어국은 단일 또는 복수의 지역수신국으로부터 수신한 항법위성의 정보와 지역수신국의 위치정보를 이용하여 각 항법위성의 거리 측정치에 포함된 오차 정보를 산출한다. 그리고 지역제어국은 산출된 오차정보와 그 신뢰성 정보를 포함하는 보강정보를 무선통신 채널을 통해 사용자 단말기에 제공한다.
과거에는 단일 무선통신 채널(대표적으로 DMB)을 통해 보강정보를 사용자 단말기에 제공하였다.
그런데 최근 개발되어 출시되는 사용자 단말기는 다중 무선통신 채널(예컨대 DMB, LTE, WAVE, WiFi, LoRa, 5G 등)을 통한 데이터 송수신이 가능해졌다. 따라서 보강정보를 수신할 수 있는 경로가 다양해졌다.
다만, 무선통신 채널마다 정보의 시간 지연량(처리지연, 전송지연, 전파지연 포함)이 상이할 수 있다. 사용자 단말기는 다중 무선통신 채널을 통해 서로 다른 시각의 보강정보를 수신하는 경우, 보강정보의 품질 검사를 통해 위치결정 오차를 최소화할 수 있는 보강정보를 선택하여 사용할 수 있어야 한다.
한국등록특허 제10-1748797호(등록일자: 2017년 06월 13일)
따라서 본 발명의 기술적 과제는 다중 무선통신 채널을 지원하는 사용자 단말기에서 위치결정 오차를 최소화할 수 있는 보강정보를 선택할 수 있는 방법 및 이를 이용하는 사용자 단말을 제공하는 것이다.
상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 다중 무선 무선통신 채널을 통해 수신한 위성항법 보강정보 선택 방법은 항법위성으로부터 전송되는 위성항법 신호를 수신하는 단계, 복수의 무선통신 채널을 통해 각각 수신되는 복수의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 보강정보를 수신하는 단계, 상기 수신된 위성항법 신호와 상기 복수의 GNSS 보강정보를 이용하여 상기 무선통신 채널별로 수평 위치결정 오차를 추정하는 단계, 그리고 상기 무선통신 채널별로 추정된 수평 위치결정 오차 중 가장 오차가 작은 무선통신 채널에 대응하는 GNSS 보강정보를 선택하는 단계를 포함한다.
상기 무선통신 채널별로 수평 위치결정 오차를 추정하는 단계는, (a) 무선통신 채널에 의해 수신된 항법위성의 보강정보 시간 지연(
Figure pat00001
) 및 보정정보 변화율(
Figure pat00002
)을 수학식 1과 수학식 2를 이용하여 산출하는 단계, (b) 보정정보 벡터(
Figure pat00003
)와 보정정보의 오차 분산 벡터(
Figure pat00004
)를 수학식 3과 수학식 4를 이용하여 산출하는 단계, (c) 상기 위성항법 신호에 포함된 항법위성 좌표 정보와 상기 보강정보에 포함된 지역수신국 좌표 정보를 이용하여 항법위성의 앙각(
Figure pat00005
) 및 방위각(
Figure pat00006
)을 산출하는 단계, (d) 상기 항법위성의 앙각 및 방위각을 이용하여 수학식 5로 나타낸 시선각 행렬(
Figure pat00007
)을 생성하는 단계, (e) 상기 복수의 GNSS 보강정보에 포함된 항법위성별 보정정보 오차 분산(
Figure pat00008
)을 이용하여 수학식 6으로 나타낸 가중치 행렬(
Figure pat00009
)을 생성하는 단계, (f) 수학식 7 및 수학식 8에 의해 시간지연에 따른 위치결정 오차(
Figure pat00010
) 및 보정정보 오차에 의한 위치결정 오차(
Figure pat00011
)를 추정하는 단계, 그리고 (g) 수학식 9에 의해 수평 위치결정 오차(
Figure pat00012
)를 추정하는 단계를 상기 복수의 무선통신 채널별로 수행한다.
여기서 t는 시간, s는 항법위성 식별자(s=1, 2, …, S), c는 무선통신 채널 식별자,
Figure pat00013
는 시점(t)에 무선통신 채널(c)을 통해 수신된 항법위성(s)의 보정정보, 보정정보 오차 분산, 보정정보 생성시각이다.
[수학식 1]
Figure pat00014
[수학식 2]
Figure pat00015
여기서
Figure pat00016
와
Figure pat00017
는 시점(t)보다 앞선 소정의 시점(t-1)에 무선통신 채널(c)에 의해 수신된 항법위성(s)의 보정정보 및 보정정보 생성시각이다.
[수학식 3]
Figure pat00018
[수학식 4]
Figure pat00019
[수학식 5]
Figure pat00020
[수학식 6]
Figure pat00021
[수학식 7]
Figure pat00022
[수학식 8]
Figure pat00023
[수학식 9]
Figure pat00024
여기서,
Figure pat00025
와
Figure pat00026
는
Figure pat00027
의 x 성분, y 성분이고,
Figure pat00028
와
Figure pat00029
는
Figure pat00030
의 x 성분, y 성분이다.
상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 다중 무선 무선통신 채널을 통해 수신한 보강정보 선택 방법을 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 포함할 수 있다.
상기 프로그램은, 항법위성으로부터 전송되는 위성항법 신호를 수신하는 명령어 세트, 복수의 무선통신 채널을 통해 각각 수신되는 복수의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 보강정보를 수신하는 명령어 세트, 상기 수신된 위성항법 신호와 상기 복수의 GNSS 보강정보를 이용하여 상기 무선통신 채널별로 수평 위치결정 오차를 추정하는 명령어 세트, 그리고 상기 무선통신 채널별로 추정된 수평 위치결정 오차 중 가장 오차가 작은 무선통신 채널에 대응하는 GNSS 보강정보를 선택하는 명령어 세트를 포함할 수 있다.
상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 사용자 단말은, 항법위성으로부터 전송되는 위성항법 신호를 수신하는 위성항법 수신부, 복수의 무선통신 채널을 통해 송신되는 복수의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 보강정보를 각각 수신하는 무선 통신부, 그리고 상기 수신된 위성항법 신호와 상기 복수의 GNSS 보강정보를 이용하여 상기 무선통신 채널별로 수평 위치결정 오차를 추정하고, 상기 무선통신 채널별로 추정된 수평 위치결정 오차 중 가장 오차가 작은 무선통신 채널에 대응하는 GNSS 보강정보를 선택하는 GNSS 처리부를 포함한다.
본 발명에 의하면 다중 무선통신 채널을 통해 전송되는 보강정보 중에서 위치결정 오차를 최소화할 수 있는 보강정보를 선택할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위성항법 보강 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 사용자 단말의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 다중 무선통신 채널을 통해 수신한 위성항법 보강정보 선택 방법을 설명하기 위해 제공되는 흐름도이다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위성항법 보강 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 위성항법 보강 시스템은 지역 수신국 1, 지역 수신국 2, 지역 수신국 3, …, 지역 수신국 R, 지역 제어국 1, 지역 제어국 2, …, 지역 제어국 N으로 이루어진 네트워크(200)와 사용자 단말(100)을 포함한다.
지역 수신국 1, 지역 수신국 2, 지역 수신국 3, …, 지역 수신국 R은 항법위성 1, …, 항법위성 S로부터 전송되는 위성항법 신호를 수신하여, 항법위성별 오차 정보를 계산하고, 이를 포함하는 GNSS(Global Navigation Satellite System) 보강정보(이하 '보강정보'라 함)를 생성할 수 있다.
보강정보는 지역 수신국 좌표 정보, 항법위성까지의 거리 측정(코드 기반 및/또는 반송파 기반) 오차 정보(이하 '보정정보'라 함), 보정정보 오차 분산(보정정보의 신뢰성 정보), 보정정보의 생성 시각 등에 대한 정보를 포함할 수 있다. 물론 그 외에 추가적인 정보가 보강정보에 포함될 수 있다.
보강정보는 미리 정해진 규약에 따라 정해진 형태의 메시지로 전달될 수 있다. 예컨대 RTCM V2, RTCM V3 등의 메시지 등이 있을 수 있다.
보강정보는 지역 제어국 1, 지역 제어국 2, …, 지역 제어국 n을 거쳐 다양한 무선통신 채널을 통해 사용자 단말(100)로 전송될 수 있다. 예컨대 도 1에 예시한 것과 같이 DMB 네트워크, LTE 네트워크, …, WAVE 네트워크 등의 무선통신 채널을 통해 보강정보가 전송될 수 있다. 물론 WiFi 네트워크, LoRa 네트워크, 5G 네트워크 등의 무선통신 채널을 통해 보강정보가 전송될 수도 있다.
사용자 단말(100)은 무선통신 채널을 통해 보강정보를 수신할 수 있다. 사용자 단말(100)은 탑재된 위성항법 수신부를 통해 항법위성 1, …, 항법위성 S으로부터 위성항법 신호를 수신할 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 사용자 단말의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2를 참고하면, 본 발명에 따른 사용자 단말(100)은 위성항법 수신부(110), 무선통신부(120) 및 GNSS 처리부(130)를 포함할 수 있다.
위성항법 수신부(110)는 항법위성 1, …, 항법위성 S으로부터 전송되는 위성항법 신호를 수신할 수 있다.
무선통신부(120)는 복수의 무선통신 채널을 통해 송신되는 복수의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 보강정보를 각각 수신할 수 있다. 이를 위해 무선통신부(120)는 DMB, LTE, WAVE, WiFi, LoRa, 5G 등의 무선통신 방식을 지원하는 통신 모듈을 구비할 수 있다.
GNSS 처리부(130)는 수신된 위성항법 신호를 처리하여 해당 항법위성의 좌표 정보와 해당 항법위성까지의 거리 측정치(코드 기반 및/또는 반송파 기반)를 획득할 수 있다. 그리고 GNSS 처리부(130)는 수신된 위성항법 신호와 각 무선통신 채널을 통해 수신한 복수의 GNSS 보강정보를 이용하여 무선통신 채널별로 수평 위치결정 오차를 추정하고, 무선통신 채널별로 추정된 수평 위치결정 오차 중 가장 오차가 작은 무선통신 채널에 대응하는 보강정보를 선택할 수 있다. 그리고 GNSS 처리부(130)는 선택된 무선통신 채널로 수신된 보강정보를 이용하여 오차를 제거한 사용자 단말(100)의 위치 계산 결과를 출력할 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 다중 무선통신 채널을 통해 수신한 위성항법 보강정보 선택 방법을 설명하기 위해 제공되는 흐름도이다.
도 3을 참고하면, 먼저 GNSS 처리부(130)는 위성항법 수신부(110)를 통해 항법위성 1, …, 항법위성 S 등으로부터 전송되는 위성항법 신호를 수신할 수 있다(S1).
GNSS 처리부(130)는 무선통신부(120)를 통해 복수의 무선통신 채널을 통해 각각 수신되는 복수의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 보강정보를 수신할 수 있다(S2).
그리고 GNSS 처리부(130)는 단계(S3) 내지 단계(S8)를 통해 단계(S1)에서 수신된 위성항법 신호와 단계(S2)에서 수신된 복수의 GNSS 보강정보를 이용하여 무선통신 채널별로 수평 위치결정 오차를 추정할 수 있다.
단계(S3) 내지 단계(S8)에서 GNSS 처리부(130)는 수학식 1 내지 수학식 9에 대응하는 계산을 수행한다.
수학식 1 내지 수학식 9에서 사용되는 표기법에 대해 먼저 정의한다.
t는 시간, s는 항법위성 식별자(s=1, 2, …, S), c는 무선통신 채널 식별자,
Figure pat00031
는 시점(t)에 무선통신 채널(c)를 통해 수신된 항법위성(s)의 보정정보, 보정정보 오차 분산, 보정정보 생성시각이다.
지역 수신국 좌표는
Figure pat00032
로 정의된다. 그리고 t 시점에서 항법위성 좌표는
Figure pat00033
으로 정의된다.
그러면 단계(S3) 내지 단계(S8)에 대해서 보다 자세히 설명한다.
GNSS 처리부(130)는 무선통신 채널에 의해 수신된 항법위성의 보강정보 시간 지연(
Figure pat00034
) 및 보정정보 변화율(
Figure pat00035
)을 수학식 1과 수학식 2를 이용하여 산출할 수 있다(S3). 단계(S3)는 무선통신 채널별로 수행된다.
다음으로 GNSS 처리부(130)는 단계(S3)에서 산출된 보강정보 시간 지연(
Figure pat00036
) 및 보정정보 변화율(
Figure pat00037
)을 이용하여 보정정보 벡터(
Figure pat00038
)와 보정정보의 오차 분산 벡터(
Figure pat00039
)를 수학식 3과 수학식 4를 이용하여 산출할 수 있다(S5). 단계(S5)도 무선통신 채널별로 수행된다.
한편 GNSS 처리부(130)는 위성항법 신호에 포함된 항법위성 좌표 정보와 보강정보에 포함된 지역수신국 좌표 정보를 이용하여 항법위성의 앙각(
Figure pat00040
) 및 방위각(
Figure pat00041
)을 산출할 수 있다(S4). 단계(S4)도 무선통신 채널별로 이루어진다. 항법위성 좌표 정보와 지역수신국 좌표 정보를 이용하여 항법위성의 앙각 및 방위각을 계산하는 것은 이미 주지된 내용이므로 자세한 설명은 생략한다.
다음으로 GNSS 처리부(130)는 단계(S4)에 산출된 항법위성의 앙각 및 방위각을 이용하여 수학식 5로 나타낸 시선각 행렬(
Figure pat00042
)을 생성할 수 있다(S6).
한편 GNSS 처리부(130)는 복수의 GNSS 보강정보에 포함된 항법위성별 보정정보 오차 분산(
Figure pat00043
)을 이용하여 수학식 6으로 나타낸 가중치 행렬(
Figure pat00044
)을 생성할 수 있다(S7). 단계(S7)도 무선통신 채널별로 수행된다.
GNSS 처리부(130)는 단계(S5, S6, S7)에서 구해지는 값들을 이용하여, 수학식 7 및 수학식 8에 의해 시간지연에 따른 위치결정 오차(
Figure pat00045
) 및 보정정보 오차에 의한 위치결정 오차(
Figure pat00046
)를 추정하고, 수학식 9에 의해 수평 위치결정 오차(
Figure pat00047
)를 추정할 수 있다(S8). 단계(S8)도 무선통신 채널별로 수행된다.
[수학식 1]
Figure pat00048
[수학식 2]
Figure pat00049
여기서
Figure pat00050
와
Figure pat00051
는 시점(t)보다 앞선 소정의 시점(t-1)에 무선통신 채널(c)에 의해 수신된 항법위성(s)의 보정정보 및 보정정보 생성시각이다.
[수학식 3]
Figure pat00052
[수학식 4]
Figure pat00053
[수학식 5]
Figure pat00054
[수학식 6]
Figure pat00055
[수학식 7]
Figure pat00056
[수학식 8]
Figure pat00057
[수학식 9]
Figure pat00058
여기서,
Figure pat00059
와
Figure pat00060
는
Figure pat00061
의 x 성분, y 성분이고,
Figure pat00062
와
Figure pat00063
는
Figure pat00064
의 x 성분, y 성분이다.
마지막으로 GNSS 처리부(130)는 단계(S8)에서 무선통신 채널별로 추정된 수평 위치결정 오차 중 가장 오차가 작은 무선통신 채널에 대응하는 보강정보를 선택할 수 있다(S9).
이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (5)

  1. 항법위성으로부터 전송되는 위성항법 신호를 수신하는 단계,
    복수의 무선통신 채널을 통해 각각 수신되는 복수의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 보강정보를 수신하는 단계,
    상기 수신된 위성항법 신호와 상기 복수의 GNSS 보강정보를 이용하여 상기 무선통신 채널별로 수평 위치결정 오차를 추정하는 단계, 그리고
    상기 무선통신 채널별로 추정된 수평 위치결정 오차 중 가장 오차가 작은 무선통신 채널에 대응하는 GNSS 보강정보를 선택하는 단계
    를 포함하는 다중 무선 무선통신 채널을 통해 수신한 위성항법 보강정보 선택 방법.
  2. 제 1 항에서,
    상기 무선통신 채널별로 수평 위치결정 오차를 추정하는 단계는,
    (a) 무선통신 채널에 의해 수신된 항법위성의 보강정보 시간 지연(
    Figure pat00065
    ) 및 보정정보 변화율(
    Figure pat00066
    )을 수학식 1과 수학식 2를 이용하여 산출하는 단계,
    (b) 보정정보 벡터(
    Figure pat00067
    )와 보정정보의 오차 분산 벡터(
    Figure pat00068
    )를 수학식 3과 수학식 4를 이용하여 산출하는 단계,
    (c) 상기 위성항법 신호에 포함된 항법위성 좌표 정보와 상기 보강정보에 포함된 지역수신국 좌표 정보를 이용하여 항법위성의 앙각(
    Figure pat00069
    ) 및 방위각(
    Figure pat00070
    )을 산출하는 단계,
    (d) 상기 항법위성의 앙각 및 방위각을 이용하여 수학식 5로 나타낸 시선각 행렬(
    Figure pat00071
    )을 생성하는 단계,
    (e) 상기 복수의 GNSS 보강정보에 포함된 항법위성별 보정정보 오차 분산(
    Figure pat00072
    )을 이용하여 수학식 6으로 나타낸 가중치 행렬(
    Figure pat00073
    )을 생성하는 단계,
    (f) 수학식 7 및 수학식 8에 의해 시간지연에 따른 위치결정 오차(
    Figure pat00074
    ) 및 보정정보 오차에 의한 위치결정 오차(
    Figure pat00075
    )를 추정하는 단계, 그리고
    (g) 수학식 9에 의해 수평 위치결정 오차(
    Figure pat00076
    )를 추정하는 단계
    를 상기 복수의 무선통신 채널별로 수행하고,
    여기서 t는 시간, s는 항법위성 식별자(s=1, 2, …, S), c는 무선통신 채널 식별자,
    Figure pat00077
    는 시점(t)에 무선통신 채널(c)를 통해 수신된 항법위성(s)의 보정정보, 보정정보 오차 분산, 보정정보 생성시각이고,
    [수학식 1]
    Figure pat00078

    [수학식 2]
    Figure pat00079

    여기서
    Figure pat00080
    와
    Figure pat00081
    는 시점(t)보다 앞선 소정의 시점(t-1)에 무선통신 채널(c)에 의해 수신된 항법위성(s)의 보정정보 및 보정정보 생성시각이고,
    [수학식 3]
    Figure pat00082

    [수학식 4]
    Figure pat00083

    [수학식 5]
    Figure pat00084

    [수학식 6]
    Figure pat00085

    [수학식 7]
    Figure pat00086

    [수학식 8]
    Figure pat00087

    [수학식 9]
    Figure pat00088

    여기서,
    Figure pat00089
    와
    Figure pat00090
    는
    Figure pat00091
    의 x 성분, y 성분이고,
    Figure pat00092
    와
    Figure pat00093
    는
    Figure pat00094
    의 x 성분, y 성분인 다중 무선 무선통신 채널을 통해 수신한 보강정보 선택 방법.
  3. 다중 무선 무선통신 채널을 통해 수신한 보강정보 선택 방법을 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 있어서,
    상기 프로그램은,
    항법위성으로부터 전송되는 위성항법 신호를 수신하는 명령어 세트,
    복수의 무선통신 채널을 통해 각각 수신되는 복수의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 보강정보를 수신하는 명령어 세트,
    상기 수신된 위성항법 신호와 상기 복수의 GNSS 보강정보를 이용하여 상기 무선통신 채널별로 수평 위치결정 오차를 추정하는 명령어 세트, 그리고
    상기 무선통신 채널별로 추정된 수평 위치결정 오차 중 가장 오차가 작은 무선통신 채널에 대응하는 GNSS 보강정보를 선택하는 명령어 세트
    를 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
  4. 항법위성으로부터 전송되는 위성항법 신호를 수신하는 위성항법 수신부,
    복수의 무선통신 채널을 통해 송신되는 복수의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 보강정보를 각각 수신하는 무선 통신부, 그리고
    상기 수신된 위성항법 신호와 상기 복수의 GNSS 보강정보를 이용하여 상기 무선통신 채널별로 수평 위치결정 오차를 추정하고, 상기 무선통신 채널별로 추정된 수평 위치결정 오차 중 가장 오차가 작은 무선통신 채널에 대응하는 GNSS 보강정보를 선택하는 GNSS 처리부
    를 포함하는 사용자 단말.
  5. 제 4 항에서,
    상기 GNSS 처리부는,
    (a) 무선통신 채널에 의해 수신된 항법위성의 보강정보 시간 지연(
    Figure pat00095
    ) 및 보정정보 변화율(
    Figure pat00096
    )을 수학식 1과 수학식 2를 이용하여 산출하는 단계,
    (b) 보정정보 벡터(
    Figure pat00097
    )와 보정정보의 오차 분산 벡터(
    Figure pat00098
    )를 수학식 3과 수학식 4를 이용하여 산출하는 단계,
    (c) 상기 위성항법 신호에 포함된 항법위성 좌표 정보와 상기 보강정보에 포함된 지역수신국 좌표 정보를 이용하여 항법위성의 앙각(
    Figure pat00099
    ) 및 방위각(
    Figure pat00100
    )을 산출하는 단계,
    (d) 상기 항법위성의 앙각 및 방위각을 이용하여 수학식 5로 나타낸 시선각 행렬(
    Figure pat00101
    )을 생성하는 단계,
    (e) 상기 복수의 GNSS 보강정보에 포함된 항법위성별 보정정보 오차 분산(
    Figure pat00102
    )을 이용하여 수학식 6으로 나타낸 가중치 행렬(
    Figure pat00103
    )을 생성하는 단계,
    (f) 수학식 7 및 수학식 8에 의해 시간지연에 따른 위치결정 오차(
    Figure pat00104
    ) 및 보정정보 오차에 의한 위치결정 오차(
    Figure pat00105
    )를 추정하는 단계, 그리고
    (g) 수학식 9에 의해 수평 위치결정 오차(
    Figure pat00106
    )를 추정하는 단계
    를 상기 복수의 무선통신 채널별로 수행하고,
    여기서 t는 시간, s는 항법위성 식별자(s=1, 2, …, S), c는 무선통신 채널 식별자,
    Figure pat00107
    는 시점(t)에 무선통신 채널(c)를 통해 수신된 항법위성(s)의 보정정보, 보정정보 오차 분산, 보정정보 생성시각이고,
    [수학식 1]
    Figure pat00108

    [수학식 2]
    Figure pat00109

    여기서
    Figure pat00110
    와
    Figure pat00111
    는 시점(t)보다 앞선 소정의 시점(t-1)에 무선통신 채널(c)에 의해 수신된 항법위성(s)의 보정정보 및 보정정보 생성시각이고,
    [수학식 3]
    Figure pat00112

    [수학식 4]
    Figure pat00113

    [수학식 5]
    Figure pat00114

    [수학식 6]
    Figure pat00115

    [수학식 7]
    Figure pat00116

    [수학식 8]
    Figure pat00117

    [수학식 9]
    Figure pat00118

    여기서,
    Figure pat00119
    와
    Figure pat00120
    는
    Figure pat00121
    의 x 성분, y 성분이고,
    Figure pat00122
    와
    Figure pat00123
    는
    Figure pat00124
    의 x 성분, y 성분인 사용자 단말.

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