KR20200055957A - Ｇｎｓｓ 수신기 보강항법 성능 평가 장치 및 방법 - Google Patents

Ｇｎｓｓ 수신기 보강항법 성능 평가 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 장치는 GNSS RF 신호를 수집하는 RF 신호 수집부, 지상 기준국에서 생성되는 GNSS 보정정보 메시지를 저장하는 보정정보 저장부, 수집된 GNSS RF 신호를 시험대상 수신기에 전송하는 신호 분배부, 시험대상 수신기의 위치 계산 결과 메시지에 포함된 시간과 동일 시간의 GNSS 보정정보 메시지를 추출하여 시험대상 수신기에 전송하는 보정정보 전송부, 그리고 시험대상 수신기에서 GNSS 보정정보 메시지를 이용하여 출력하는 보강항법 결과를 기준 수신기를 이용하여 생성되는 보강항법 결과와 비교하여 시험대상 수신기의 성능을 분석하는 성능 분석부를 포함한다.

Description

ＧＮＳＳ 수신기 보강항법 성능 평가 장치 및 방법{TEST APPARATUS AND METHOD FOR AUGMENTED NAVIGATION PERFORMANCE EVALUATION OF GNSS RECEIVERS}
본 발명은 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 장치 및 방법에 관한 것이다.
GNSS(Global Navigation Satellite System) 수신기가 보강항법 결과를 출력하기 위해서는 지상 기준국에서 생성된 보정정보 메시지가 수신기에 입력되어야 한다. 종래 여러 수신기들의 보강항법 성능을 비교하기 위해서는 도 1에 예시한 것과 같은 방법을 이용하였다.
도 1은 종래 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 방법을 설명하기 위해 제공되는 도면이다.
도 1을 참고하면, 종래 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 시스템은 지상 기준국용 안테나에서 수집된 GNSS RF 신호를 수집하고 재생하는 장치(1), 드론이나 차량 등의 이동체에 탑재된 상태에서 취득한 GNSS RF 신호를 재생하여 외부로 방사하는 장치(2), 장치(1)와 장치(2)에서 GNSS RF 신호를 재생할 때 시각 동기를 시키기 위한 시각 동기 장치(3) 및 장치(1)에서 재생되는 GNSS RF 신호를 이용하여 보정정보 메시지를 생성하여 출력하는 장치(4)를 포함한다.
시험대상 수신기(5)는 장치(2)에서 재생되어 방사되는 GNSS RF 신호와 장치(4)에서 출력되는 보정정보 메시지를 수신하여 보강항법 결과를 출력한다. 여러 시험대상 수신기(5)에 대해서 위와 같은 방법을 반복적으로 수행하면서 얻어지는 보강항법 결과를 이용하여 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가를 하게 된다.
그런데 앞서 설명한 것과 같이 종래 방법에 의하면 장치(1)와 장치(2)에서 GNSS RF 신호를 재생할 때 시각 동기를 시키기 위한 시각 동기 장치(3)가 반드시 필요하고, 시각 동기를 시키기 위한 방법이 필요한 단점이 있다.
따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 시각 동기 장치 없이도 여러 시험대상 GNSS 수신기의 보강항법 성능을 동일한 조건에서 간단한 구성을 통해 정확하게 수행할 수 있는 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 장치는 GNSS RF 신호를 수집하는 RF 신호 수집부, 지상 기준국에서 생성되는 GNSS 보정정보 메시지를 저장하는 보정정보 저장부, 상기 수집된 GNSS RF 신호를 시험대상 수신기에 전송하는 신호 분배부, 상기 시험대상 수신기의 위치 계산 결과 메시지에 포함된 시간과 동일 시간의 GNSS 보정정보 메시지를 추출하여 상기 시험대상 수신기에 전송하는 보정정보 전송부, 그리고 상기 시험대상 수신기에서 상기 GNSS 보정정보 메시지를 이용하여 출력하는 보강항법 결과를 기준 수신기를 이용하여 생성되는 보강항법 결과와 비교하여 상기 시험대상 수신기의 성능을 분석하는 성능 분석부를 포함한다.
상기 RF 신호 수집부는, 이동체에 탑재된 상태에서 상기 이동체가 이동하는 동안 GNSS RF 신호를 수집하여 저장할 수 있다.
상기 기준 수신기를 이용하여 생성되는 보강항법 결과는 상기 GNSS RF 신호를 수집하는 동안의 상기 이동체의 이동 궤적 정보를 포함한다.
상기 장치는 상기 수집된 GNSS RF 신호를 상기 기준 수신기가 전송받아 출력하는 GNSS 수신 데이터와 상기 저장된 GNSS 보정정보 메시지를 이용하여 상기 보강항법 결과를 출력하는 정밀 후처리부를 더 포함할 수 있다.
상기 시험대상 수신기는 복수의 시험대상 수신기를 포함할 수 있다.
상기 보정정보 전송부는, 미리 설정된 시간만큼 상기 GNSS 보정정보 메시지를 지연하여 전송할 수 있다.
상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 방법은, GNSS RF 신호를 수집하는 단계, 지상 기준국에서 생성되는 GNSS 보정정보 메시지를 저장하는 단계, 상기 수집된 GNSS RF 신호를 시험대상 수신기에 전송하는 단계, 상기 시험대상 수신기의 위치 계산 결과 메시지에 포함된 시간과 동일 시간의 GNSS 보정정보 메시지를 추출하여 상기 시험대상 수신기에 전송하는 단계, 그리고 상기 시험대상 수신기에서 상기 GNSS 보정정보 메시지를 이용하여 출력하는 보강항법 결과를 기준 수신기를 이용하여 생성되는 보강항법 결과와 비교하여 상기 시험대상 수신기의 성능을 분석하는 단계를 포함한다.
상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가를 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 포함할 수 있다.
상기 프로그램은, GNSS RF 신호를 수집하는 명령어 세트, 지상 기준국에서 생성되는 GNSS 보정정보 메시지를 저장하는 명령어 세트, 상기 수집된 GNSS RF 신호를 시험대상 수신기에 전송하는 명령어 세트, 상기 시험대상 수신기의 위치 계산 결과 메시지에 포함된 시간과 동일 시간의 GNSS 보정정보 메시지를 추출하여 상기 시험대상 수신기에 전송하는 명령어 세트, 그리고 상기 시험대상 수신기에서 상기 GNSS 보정정보 메시지를 이용하여 출력하는 보강항법 결과를 기준 수신기를 이용하여 생성되는 보강항법 결과와 비교하여 상기 시험대상 수신기의 성능을 분석하는 명령어 세트를 포함할 수 있다.
본 발명에 의하면 시각 동기 장치 없이도 여러 시험대상 GNSS 수신기의 보강항법 성능을 동일한 조건에서 간단한 구성을 통해 반복적으로 여러 시험대상 수신기에 대해서 정확하게 수행할 수 있다.
도 1은 종래 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 방법을 설명하기 위해 제공되는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 장치의 구성을 설명하기 위해 제공되는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 장치의 동작을 설명하기 위해 제공되는 흐름도이다.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 장치의 구성을 설명하기 위해 제공되는 도면이다.
도 2를 참고하면, 본 발명에 따른 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 장치(100)는 RF 신호 수집부(110), 보정정보 저장부(120), 신호 분배부(130), 보정정보 전송부(140), 정밀 후처리부(150) 및 성능 분석부(160)를 포함할 수 있다.
RF 신호 수집부(110)는 GNSS RF 신호를 수집하여 저장할 수 있다. 그리고 RF 신호 수집부(110)는 수집 저장된 GNSS RF 신호를 신호 분배부(130)를 통해 복수의 시험대상 수신기(10)와 기준 수신기(20)에 동시에 또는 시간을 달리하여 전송할 수 있다.
여기서 시험대상 수신기(10)는 GNSS 보강항법 성능을 평가받는 시험대상 GNSS 수신기이고, 기준 수신기(20)는 지상 기준국용 GNSS 수신기이다. 기준 수신기(20)는 GNSS 보강항법 성능 평가 기준을 제공할 수 있으며, 지상 기준국에서 사용될 수 있는 정도 이상으로 성능이 검증된 수신기를 이용할 수 있다.
RF 신호 수집부(110)는 이동체(도시하지 않음)에 탑재된 상태에서 이동체가 이동하는 동안 GNSS RF 신호를 수집하여 저장할 수 있다. 여기서 이동체는 비행체나 차량일 수 있다. 물론 이동체는 드론과 같은 무인 비행체나 자율주행차량 등일 수도 있다.
보정정보 저장부(120)는 지상 기준국(도시하지 않음)에서 생성되는 GNSS 보정정보 메시지를 저장할 수 있다.
위성항법을 이용하여 높은 수준의 정확도 요구 조건을 달성하기 위해서는 위치를 결정하기에 앞서 측정치에 포함된 오차를 제거해야 하는데, 일반적으로 DGNSS(Differential GNSS)라 불리는 위성항법 보강 시스템이 사용되고 있다. 위성별 측정치에 포함된 오차 성분 중 위성 궤도와 시계 오차, 대기권 오차 성분은 신호를 수신하는 위치와 시간대에 따라 서로 다른 값을 갖고 있으므로 모델링 또는 예측하기 어렵다. 그러나 근거리 내 짧은 시간 동안은 그 변화량이 적으므로, 이러한 시간 및 공간 상관성을 바탕으로 보정시스템을 구성해 위성항법의 정확도를 향상할 수 있다. 위성항법 보강 시스템에서 지상 기준국은 사전에 정확하게 결정된 위치를 바탕으로 시시각각 변하는 위성별 오차를 계산한다. 지상 기준국에서 계산된 위성별 오차는 중파, VHF, DMB, LTE, WAVE, WiFi, LoRa, 5G 등 다양한 전송매체를 통해 전송된다. 전송된 위성별 오차를 GNSS 수신기 등의 사용자에 적용하기 위해서는 지상 기준국과 사용자 간에 정해진 규약에 따라 정해진 형태의 GNSS 보정정보 메시지로 전달되어야 한다. GNSS 보정정보 메시지는 RTCM V2, RTCM V3 등의 메시지 등이 있을 수 있다.
신호 분배부(130)는 RF 신호 수집부(110)에서 수집된 GNSS RF 신호를 시험대상 수신기(10)와 기준 수신기(20)에 동시에 또는 시간을 달리하여 전송할 수 있다. 신호 분배부(130)는 GNSS RF 신호를 시험대상 수신기(10)와 기준 수신기(20)에 방사하거나, RF 케이블을 통해 전송할 수도 있다.
시험대상 수신기(10)는, GNSS 수신기로서 GNSS 신호를 수신하여 위치 계산 결과 메시지를 출력할 수 있다. GNSS 수신기에서 출력되는 위치 계산 결과 메시지에는 UTC(Universal Time Coordinated), GNSS Time 등의 시간 정보가 포함될 수 있다.
보정정보 전송부(140)는 시험대상 수신기(10)의 위치 계산 결과 메시지에 포함된 시간과 동일 시간의 GNSS 보정정보 메시지를 보정정보 저장부(120)에서 추출하여 시험대상 수신기(10)에 전송할 수 있다. 보다 구체적으로 보정정보 전송부(140)는 시험대상 수신기(10)가 신호 분배부(130)를 통해 전송받은 GNSS RF 신호를 처리하여 출력하는 위치 계산 결과 메시지를 전달받고, 위치 계산 결과 메시지에 포함된 시간 정보, 즉 UTC 시간 또는 GNSS 시간 등을 확인하여, 보정정보 저장부(120)에서 동일 시간대의 GNSS 보정정보 메시지를 추출하여 시험대상 수신기(10)에 전송할 수 있다.
보정정보 전송부(140)는 미리 설정된 시간만큼 GNSS 보정정보 메시지를 지연하여 전송할 수 있다.
시험대상 수신기(10)는 GNSS RF 신호와 동일 시간대의 GNSS 보정정보 메시지를 이용하여 위치 계산 결과에서 오차를 제거한 보강항법 결과를 출력할 수 있다.
기준 수신기(20)는 신호 분배부(130)로부터 전송되는 GNSS RF 신호를 수신하여 GNSS 수신 데이터를 출력할 수 있다. 여기서 GNSS 수신 데이터는 기준 수신기(20)에서 GNSS RF 신호를 처리하여 계산된 위치 계산 결과를 포함할 수 있다.
정밀 후처리부(150)는 기준 수신기(20)에서 출력되는 GNSS 수신 데이터와 보정정보 저장부(120)에 저장된 GNSS 보정정보 메시지를 이용하여 보강항법 결과를 출력할 수 있다. 정밀 후처리부(150)에서 출력되는 보강항법 결과는 이동체의 이동 궤적 정보를 포함할 수 있다. 여기서 이동체의 이동 궤적 정보는 RF 신호 수집부(110)에서 GNSS RF 신호를 수집하는 동안, 이동체가 RF 신호 수집부(110)를 탑재하고 이동한 궤적에 대한 정보이다. 이동체의 이동 궤적 정보는 이동체의 위치, 이동 속도 등에 대한 정보를 포함할 수 있다.
성능 분석부(160)는 정밀 후처리부(150)에서 출력되는 이동체의 이동 궤적 정보와 시험대상 수신기(10)에서 출력되는 보강항법 결과를 비교함으로써, 시험대상 수신기(10)의 성능을 평가할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 장치의 동작을 설명하기 위해 제공되는 흐름도이다.
도 3을 참고하면, RF 신호 수집부(110)는 이동체에 탑재되어, 이동체가 이동하는 동안 GNSS RF 신호를 수집할 수 있다(S210).
한편 보정정보 저장부(120)는 지상 기준국에서 생성되는 GNSS 보정정보 메시지를 저장할 수 있다(S220).
신호 분배부(130)는 수집된 GNSS RF 신호를 시험대상 수신기(10)와 기준 수신기(20)에 전송할 수 있다. 시험대상 수신기(10)와 기준 수신기(20)에 GNSS RF 신호 전송은 동시에 이루어지거나 다른 시간에 이루어질 수도 있다.
시험대상 수신기(10)는 신호 분배부(130)로부터 GNSS RF 신호를 처리하여 위치 계산 결과 메시지를 출력할 수 있다(S230). 기준 수신기(20) 역시 신호 분배부(130)로부터 GNSS RF 신호를 처리하여 위치 계산 결과를 포함한 GNSS 수신 데이터를 출력할 수 있다.
한편 보정정보 전송부(140)는 시험대상 수신기(10)의 위치 계산 결과 메시지에 포함된 시간과 동일 시간의 GNSS 보정정보 메시지를 보정정보 저장부(120)에서 추출하여 시험대상 수신기(10)에 전송할 수 있다(S240).
다음으로 시험대상 수신기(10)는 GNSS RF 신호와 동일 시간대의 GNSS 보정정보 메시지를 이용하여 위치 계산 결과에서 오차를 제거한 보강항법 결과를 출력할 수 있다(S250). 단계(S250)와 동시 또는 전후로 해서 정밀 후처리부(150)는 기준 수신기(20)에서 출력되는 GNSS 수신 데이터와 보정정보 저장부(120)에 저장된 GNSS 보정정보 메시지를 이용하여 보강항법 결과를 출력할 수 있다.
마지막으로 성능 분석부(160)는 정밀 후처리부(150)에서 출력되는 이동체의 이동 궤적 정보와 시험대상 수신기(10)에서 출력되는 보강항법 결과를 비교함으로써, 시험대상 수신기(10)의 성능을 평가 분석할 수 있다(S260).
실시예에 따라 성능 분석부(160)와 정밀 후처리부(150)는 하나의 모듈로 구현할 수도 있다.
이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
110: RF 신호 수집부
120: 보정정보 저장부
130: 신호 분배부
140: 보정정보 전송부
150: 정밀 후처리부
160: 성능 분석부

Claims (14)

  1. GNSS RF 신호를 수집하는 RF 신호 수집부,
    지상 기준국에서 생성되는 GNSS 보정정보 메시지를 저장하는 보정정보 저장부,
    상기 수집된 GNSS RF 신호를 시험대상 수신기에 전송하는 신호 분배부,
    상기 시험대상 수신기의 위치 계산 결과 메시지에 포함된 시간과 동일 시간의 GNSS 보정정보 메시지를 추출하여 상기 시험대상 수신기에 전송하는 보정정보 전송부, 그리고
    상기 시험대상 수신기에서 상기 GNSS 보정정보 메시지를 이용하여 출력하는 보강항법 결과를 기준 수신기를 이용하여 생성되는 보강항법 결과와 비교하여 상기 시험대상 수신기의 성능을 분석하는 성능 분석부
    를 포함하는 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 장치.
  2. 제 1 항에서,
    상기 RF 신호 수집부는,
    이동체에 탑재된 상태에서 상기 이동체가 이동하는 동안 GNSS RF 신호를 수집하여 저장하는 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 장치.
  3. 제 2 항에서,
    상기 기준 수신기를 이용하여 생성되는 보강항법 결과는 상기 GNSS RF 신호를 수집하는 동안의 상기 이동체의 이동 궤적 정보를 포함하는 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 장치.
  4. 제 2 항에서,
    상기 수집된 GNSS RF 신호를 상기 기준 수신기가 전송받아 출력하는 GNSS 수신 데이터와 상기 저장된 GNSS 보정정보 메시지를 이용하여 상기 보강항법 결과를 출력하는 정밀 후처리부
    를 더 포함하는 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 장치.
  5. 제 1 항에서,
    상기 시험대상 수신기는 복수의 시험대상 수신기를 포함하는 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 장치.
  6. 제 1 항에서,
    상기 보정정보 전송부는,
    미리 설정된 시간만큼 상기 GNSS 보정정보 메시지를 지연하여 전송하는 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 장치.
  7. GNSS RF 신호를 수집하는 단계,
    지상 기준국에서 생성되는 GNSS 보정정보 메시지를 저장하는 단계,
    상기 수집된 GNSS RF 신호를 시험대상 수신기에 전송하는 단계,
    상기 시험대상 수신기의 위치 계산 결과 메시지에 포함된 시간과 동일 시간의 GNSS 보정정보 메시지를 추출하여 상기 시험대상 수신기에 전송하는 단계, 그리고
    상기 시험대상 수신기에서 상기 GNSS 보정정보 메시지를 이용하여 출력하는 보강항법 결과를 기준 수신기를 이용하여 생성되는 보강항법 결과와 비교하여 상기 시험대상 수신기의 성능을 분석하는 단계
    를 포함하는 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 방법.
  8. 제 7 항에서,
    RF 신호 수집부를 이동체에 탑재된 상태에서 상기 이동체가 이동하는 동안 GNSS RF 신호를 수집하여 저장하는 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 방법.
  9. 제 8 항에서,
    상기 기준 수신기를 이용하여 생성되는 보강항법 결과는 상기 GNSS RF 신호를 수집하는 동안의 상기 이동체의 이동 궤적 정보를 포함하는 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 방법.
  10. 제 8 항에서,
    상기 수집된 GNSS RF 신호를 상기 기준 수신기가 전송받아 출력하는 GNSS 수신 데이터와 상기 저장된 GNSS 보정정보 메시지를 이용하여 상기 보강항법 결과를 출력하는 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 방법
  11. 제 7 항에서,
    상기 시험대상 수신기는 복수의 시험대상 수신기를 포함하는 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 방법.
  12. 제 7 항에서,
    미리 설정된 시간만큼 상기 GNSS 보정정보 메시지를 지연하여 전송하는 GNSS 수신기 보강항법 성능 평가 방법.
  13. GNSS 수신기 보강항법 성능 평가를 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 있어서,
    상기 프로그램은,
    GNSS RF 신호를 수집하는 명령어 세트,
    지상 기준국에서 생성되는 GNSS 보정정보 메시지를 저장하는 명령어 세트,
    상기 수집된 GNSS RF 신호를 시험대상 수신기에 전송하는 명령어 세트,
    상기 시험대상 수신기의 위치 계산 결과 메시지에 포함된 시간과 동일 시간의 GNSS 보정정보 메시지를 추출하여 상기 시험대상 수신기에 전송하는 명령어 세트, 그리고
    상기 시험대상 수신기에서 상기 GNSS 보정정보 메시지를 이용하여 출력하는 보강항법 결과를 기준 수신기를 이용하여 생성되는 보강항법 결과와 비교하여 상기 시험대상 수신기의 성능을 분석하는 명령어 세트
    를 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
  14. 제 13 항에서,
    상기 프로그램은,
    상기 수집된 GNSS RF 신호를 상기 기준 수신기가 전송받아 출력하는 GNSS 수신 데이터와 상기 보정정보 저장부에 저장된 GNSS 보정정보 메시지를 이용하여 상기 보강항법 결과를 출력하는 명령어 세트
    를 더 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
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