KR20200055164A - Mapping based autonomous cart and its control method - Google Patents

Mapping based autonomous cart and its control method Download PDF

Info

Publication number
KR20200055164A
KR20200055164A KR1020180133039A KR20180133039A KR20200055164A KR 20200055164 A KR20200055164 A KR 20200055164A KR 1020180133039 A KR1020180133039 A KR 1020180133039A KR 20180133039 A KR20180133039 A KR 20180133039A KR 20200055164 A KR20200055164 A KR 20200055164A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
cart
coordinate value
inventory
driving
obstacle
Prior art date
Application number
KR1020180133039A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
강기호
김민영
임성민
조우성
최윤석
강석준
김민호
김성현
Original Assignee
한국기술교육대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국기술교육대학교 산학협력단 filed Critical 한국기술교육대학교 산학협력단
Priority to KR1020180133039A priority Critical patent/KR20200055164A/en
Publication of KR20200055164A publication Critical patent/KR20200055164A/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/40—Carts, e.g. trolleys
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/80—Other vehicles not covered by groups B60Y2200/10 - B60Y2200/60
    • B60Y2200/86—Carts; Golf carts
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

The present invention relates to a mapping-based autonomous driving cart and a control method thereof. The mapping-based autonomous driving cart includes: an input unit into which a target coordinate value of an inventory storage location for at least one inventory item is input; a wireless communication unit which is responsible for wireless communication with a plurality of radio transmitters provided in the inventory warehouse; a driving unit which drives the cart; a sensor unit which detects an obstacle existing around the cart; and a control unit which maps current position coordinate values of the cart received from the plurality of wireless transmitters to target coordinate values to an inventory warehouse to determine an optimal movement path to an inventory storage location, when the target coordinate values are provided from the wireless communication unit, and controls the cart along the determined optimal movement path and controls the cart, when the obstacle is detected, to avoid the obstacle. Therefore, a user can easily manage inventory items.

Description

매핑기반 자율주행 카트 및 그 제어 방법{MAPPING BASED AUTONOMOUS CART AND ITS CONTROL METHOD}Mapping-based autonomous driving cart and its control method {MAPPING BASED AUTONOMOUS CART AND ITS CONTROL METHOD}

본 발명은 카트의 자율주행을 통해서 사용자가 재고 물품을 용이하게 관리할 수 있는 매핑기반 자율주행 카트 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a mapping-based autonomous driving cart and a control method for a user to easily manage inventory items through autonomous driving of the cart.

잘 알려진 바와 같이, 사용자가 재고 물품을 보관 위치에 정리하기 위해서는 먼저 재고 물품이 보관되어야 하는 위치를 파악하고 재고 물품 관리용 카트를 직접 이동시켜야 한다. As is well known, in order for a user to organize inventory items in a storage location, first, the user must grasp the location where the inventory items should be stored and manually move the inventory management cart.

또한, 재고 물품의 종류가 많은 경우 재고 물품 각각의 위치를 미리 확인해야 하며, 이동 중에도 수시로 재고 물품별 위치를 확인하여 재고 물품이 정해진 위치에 보관될 수 있도록 해야 한다. In addition, if there are many types of inventory items, the location of each inventory item must be checked in advance, and the location of each inventory item must be checked at any time on the move so that the inventory items can be stored at a predetermined location.

하지만, 재고 물품의 양이 많을 때에는 사용자가 직접 카트를 이동시키기 위해서 큰 힘이 요구되며, 카트를 이동시키는 동안에는 두 손을 자유롭게 사용하기 어려운 문제점이 있다. However, when the amount of inventory items is large, a large force is required for the user to directly move the cart, and there is a problem that it is difficult to use both hands freely while moving the cart.

기존에는 카트에 부착된 사용자 안면인식 센서를 통해서 사용자가 움직이는 방향으로 카트가 자율주행할 수 있게 하는 방식도 있으나, 이는 비용이 많이 요구되며, 사용자가 항상 카트의 근거리에 위치해야 할 뿐만 아니라 사용자가 재고 물품의 위치를 항상 파악하고 있어야 하고, 재고 물품의 종류가 많을 경우에는 사용자가 재고 물품을 보관하는 동선까지 미리 파악하고 기억을 해야 하는 번거러움이 있다.Conventionally, there is a method to enable the cart to autonomously drive in the direction of the user's movement through the user's face recognition sensor attached to the cart, but this is expensive and requires the user to always be located in the cart's short distance. It is necessary to always know the location of the inventory items, and when there are many types of inventory items, there is a hassle that the user has to grasp and remember in advance even the circulation line for storing the inventory items.

따라서 사용자가 재고 물품을 보관하는 경우, 종래의 방식으로는 재고 물품을 정리하기 위한 비용이 과다하게 발생될 수 있고, 재고 물품 보관 위치 및 재고 물품의 보관 위치까지의 동선을 수시로 파악해야 하는 어려운 문제점이 있다. Therefore, when the user keeps the inventory items, the cost of arranging the inventory items may be excessively generated in the conventional method, and it is difficult to grasp the movement of the inventory items to the storage location and the storage location of the inventory items at any time. There is this.

1. 한국공개특허 제10-2015-0126096호(2015.11.11.공개)1. Korea Patent Publication No. 10-2015-0126096 (published on November 11, 2015) 2. 한국등록특허 제10-1709683-0000호(2017.02.17.등록)2. Korean Registered Patent No. 10-1709683-0000 (Registration on Feb. 17, 2017)

본 발명은 사용자가 재고 물품을 정리하는 경우, 저비용으로 용이하게 재고 물품을 보관할 수 있는 매핑기반 자율주행 카트 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.An object of the present invention is to provide a mapping-based autonomous driving cart and a control method for storing inventory items easily and at low cost when a user organizes the inventory items.

또한, 본 발명은 사용자가 카트의 입력부에 재고 물품의 목표 위치값을 입력할 경우, 카트의 이동을 최소화할 수 있는 이동 경로를 결정하여 재고 물품을 정확한 위치에 보관할 수 있는 매핑기반 자율주행 카트 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다. In addition, the present invention, when the user inputs the target position value of the inventory item in the input section of the cart, a mapping-based autonomous driving cart capable of storing the inventory item in an accurate location by determining a movement path capable of minimizing the movement of the cart and It is intended to provide a control method.

특히, 본 발명은 사용자가 여러 종류의 재고 물품을 보관하는 경우, 사용자가 재고 물품들의 목표 위치값을 입력하면, 카트의 이동을 최소화할 수 있는 이동 경로를 결정하여 여러 종류의 재고 물품을 각각의 목표 위치에 보관할 수 있는 바, 사용자가 카트를 보관 위치까지 직접 이동시키거나, 재고 물품의 보관 위치나 카트의 동선을 미리 파악하여 숙지해야 하는 번거러움을 방지할 수 있는 매핑기반 자율주행 카트 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.In particular, in the present invention, when the user stores various types of inventory items, when the user inputs a target position value of the inventory items, the movement path capable of minimizing the movement of the cart is determined to determine the different types of inventory items. A mapping-based autonomous driving cart that can be stored in a target location, or a user can move the cart directly to the storage location or avoid the hassle of knowing the storage location of the inventory items or the movement of the cart in advance. I want to provide a method.

또한, 본 발명은 카트의 자율주행 중에 장애물을 접하는 경우, 기 설정된 시간동안 대기하며, 대기 후에도 장애물이 지속적으로 감지되는 경우, 카트를 90도 회전하여 회피 이동시킴으로써, 복수의 카트가 각각의 보관 위치로 이동하는 도중에 상호 간섭되어 정체되거나 동선이 증가할 수 있는 문제점을 극복할 수 있는 매핑기반 자율주행 카트 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다. In addition, the present invention waits for a predetermined time when an obstacle is encountered during autonomous driving of the cart, and if an obstacle is continuously detected even after waiting, the cart is rotated by 90 degrees to avoid the movement, so that a plurality of carts are stored in each storage position. It is intended to provide a mapping-based autonomous driving cart and a control method thereof, which can overcome the problem that traffic jams or traffic jams due to interference with each other while moving to.

본 발명의 실시예들의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The objectives of the embodiments of the present invention are not limited to those mentioned above, and other objects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description. .

본 발명의 일 측면에 따르면, 적어도 하나의 재고 물품에 대한 재고 보관 위치의 목표 좌표값이 입력되는 입력부와, 재고 창고 내 구비되는 복수의 무선송신기와의 무선 통신을 담당하는 무선 통신부와, 카트를 주행시키는 구동부와, 상기 카트의 주변에 존재하는 장애물을 감지하는 센서부와, 상기 입력부로부터 상기 목표 좌표값이 제공될 경우, 상기 복수의 무선 송신기로부터 수신되는 상기 카트의 현재 위치 좌표값과 상기 목표 좌표값을 재고 창고 맵과 매핑하여 상기 재고 보관 위치까지의 최적 이동 경로를 결정하며, 상기 결정된 최적 이동 경로에 따라 상기 카트를 주행 제어하고, 상기 장애물이 감지된 경우 상기 카트를 회피 제어하는 제어부를 포함하는 매핑기반 자율주행 카트가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, an input unit for inputting a target coordinate value of an inventory storage location for at least one inventory item, a radio communication unit for wireless communication with a plurality of radio transmitters provided in an inventory warehouse, and a cart A driving unit for driving, a sensor unit for sensing an obstacle existing around the cart, and when the target coordinate value is provided from the input unit, the current position coordinate value and the target of the cart received from the plurality of wireless transmitters Mapping the coordinate value with the inventory warehouse map to determine the optimal movement path to the inventory storage location, the driving control according to the determined optimal movement path, the control unit for avoiding and controlling the cart when the obstacle is detected Including a mapping-based autonomous driving cart may be provided.

본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 제어부는, 상기 현재 위치 좌표값이 기준 위치 좌표값과 상이한 경우, 상기 현재 위치 좌표값, 상기 기준 위치 좌표값 및 상기 목표 좌표값을 재고 창고 맵과 매핑하고, 상기 현재 위치 좌표값에서 상기 재고 창고의 기준 위치값을 경유하여 상기 목표 좌표값으로 이동하는 방식으로 상기 최적 이동 경로를 결정하는 매핑기반 자율주행 카트가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, if the current position coordinate value is different from the reference position coordinate value, the control unit maps the current position coordinate value, the reference position coordinate value and the target coordinate value to the inventory warehouse map, A mapping-based autonomous driving cart may be provided to determine the optimal movement path by moving from the current location coordinate value to the target coordinate value via the reference location value of the inventory warehouse.

본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 제어부는, 상기 재고 물품의 목표 좌표값이 복수개가 입력되는 경우, 상기 목표 좌표값을 각각 오름차순으로 정렬한 후 상기 최적 이동 경로를 결정하는 매핑기반 자율주행 카트가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, when a plurality of target coordinate values of the inventory items are input, the controller has a mapping-based autonomous driving cart that sorts the target coordinate values in ascending order and determines the optimal movement path. Can be provided.

본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 제어부는, 상기 카트의 회피 제어의 경우, 상기 센서부로부터 장애물 감지 신호가 제공될 경우 기 설정된 대기 시간 동안 대기하며, 상기 장애물이 제거되지 않을 경우, 상기 구동부를 통해 상기 카트를 회전시켜 상기 장애물을 회피하도록 제어하는 매핑기반 자율주행 카트가 제공될 수 있다. According to an aspect of the present invention, in the case of avoidance control of the cart, the control unit waits for a predetermined waiting time when an obstacle detection signal is provided from the sensor unit, and when the obstacle is not removed, the driving unit Through this, a mapping-based autonomous driving cart for controlling the cart to avoid the obstacle may be provided.

본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 제어부는, 상기 카트의 회피 제어의 경우, 상기 카트를 90°회전 주행 또는 180°회전 주행을 수행하도록 상기 구동부를 제어하는 매핑기반 자율주행 카트가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, in the case of the avoidance control of the cart, the control unit may be provided with a mapping-based autonomous driving cart that controls the driving unit to perform the 90 ° rotation driving or the 180 ° rotation driving. .

본 발명의 다른 측면에 따르면, 적어도 하나의 재고 물품에 대한 재고 보관 위치의 목표 좌표값이 입력되는 단계와, 상기 목표 좌표값이 입력될 경우 복수의 무선 송신기로부터 현재 위치 좌표값을 수신하는 단계와, 상기 수신된 현재 위치 좌표값과 상기 목표 좌표값을 재고 창고 맵과 매핑하여 최적 이동 경로를 결정하는 단계와, 상기 결정된 최적 이동 경로에 따라 카트의 주행을 제어하는 단계와, 상기 카트의 주행 중에 장애물이 감지될 경우, 상기 카트의 회피 주행을 제어하는 단계를 포함하는 매핑기반 자율주행 카트의 제어 방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, the step of inputting a target coordinate value of the inventory storage location for at least one inventory item, and receiving the current position coordinate value from a plurality of wireless transmitters when the target coordinate value is input, , Mapping the received current position coordinate value and the target coordinate value with an inventory warehouse map to determine an optimal movement path, controlling driving of the cart according to the determined optimal movement path, and during driving of the cart When an obstacle is detected, a method for controlling a mapping-based autonomous driving cart may be provided, which includes controlling the avoidance driving of the cart.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 상기 최적 이동 경로를 결정하는 단계는, 상기 현재 위치 좌표값과 상기 기준 위치값이 상이할 경우, 상기 카트가 재고 창고의 기준 위치로 이동한 후, 제어부에서 상기 재고 보관 위치까지의 최적 이동 경로를 결정하는 단계를 포함하는 매핑기반 자율주행 카트의 제어 방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the invention, the step of determining the optimal movement path, if the current position coordinate value and the reference position value is different, after the cart moves to the reference position of the inventory warehouse, the control unit in the inventory A method for controlling a mapping-based autonomous driving cart may be provided, which includes determining an optimal movement path to a storage location.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 상기 카트의 회피 주행을 제어하는 단계는,센서부로부터 상기 장애물 감지 신호가 제공될 경우 기 설정된 대기 시간 동안 대기하며, 상기 장애물이 제거되지 않을 경우, 제어부에서 상기 구동부를 통해 상기 카트를 회전시켜 상기 장애물을 회피하도록 제어하는 매핑기반 자율주행 카트의 제어 방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, the step of controlling the avoidance driving of the cart waits for a predetermined waiting time when the obstacle detection signal is provided from the sensor unit, and when the obstacle is not removed, the controller controls the driving unit A control method of a mapping-based autonomous driving cart that controls to avoid the obstacle by rotating the cart may be provided.

본 발명은, 사용자가 재고 물품을 용이하게 보관 위치까지 이동시키고 관리하기 위한 매핑기반 자율주행 카트 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.The present invention can provide a mapping-based autonomous driving cart and a control method for a user to easily move and manage inventory items to a storage location.

또한, 본 발명은 사용자가 재고 창고 내에서 재고 물품이 보관되어야 하는 위치의 좌표값을 입력할 경우 카트의 현재 위치와 보관 위치까지 카트의 이동 경로가 자동으로 파악될 수 있고, 사용자는 이동하는 카트를 따라가기만 하면 되므로, 사용자가 카트의 자율주행을 위해 카트에 고비용의 장치를 별도로 장착해야 하거나, 사용자가 물품의 보관 위치와 보관 위치까지의 이동 경로를 수시로 파악하여야 하는 불편함을 극복할 수 있으므로 비용절감 및 작업의 효율성 향상의 효과를 얻을 수 있다.In addition, according to the present invention, when a user inputs a coordinate value of a location in which an inventory item should be stored in the inventory warehouse, the movement path of the cart to the current location and the storage location of the cart can be automatically identified, and the user moves the cart Since it is only necessary to follow, the user must overcome the inconvenience of having to separately install a high-cost device in the cart for autonomous driving of the cart, or the user needs to know the storage location of the goods and the movement path to the storage location from time to time. Therefore, it is possible to achieve the effect of cost reduction and work efficiency improvement.

또한, 재고 물품 관리용 카트의 이동 중에 복수의 카트들이 간섭되어 장애물이 발생하는 등 카트의 이동을 지연시키는 상황이 자주 발생하는 바, 본 발명은 카트의 회피 제어를 통해서 카트가 재고 물품 보관 위치까지 이동하는데 지연됨이 없이 원활하게 이동할 수 있어, 작업의 생산성을 증가시킬 수 있다.In addition, a situation in which the movement of the cart is delayed, such as the occurrence of obstacles due to the interference of a plurality of carts during the movement of the cart for managing the inventory, frequently occurs in the present invention. It is possible to move smoothly without delay in moving, thereby increasing the productivity of work.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 매핑기반 자율주행 카트를 예시한 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 재고 창고 내부 매핑을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 매핑기반 자율주행 카트를 주행 제어하는 과정을 나타낸 단계별 순서도이다.1 is a block diagram illustrating a mapping-based autonomous driving cart according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining the mapping inside the inventory warehouse according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a step of controlling the driving of a mapping-based autonomous driving cart according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예들에 대한 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of embodiments of the present invention, and methods of achieving them will be apparent with reference to embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only the embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to completely inform the person having the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same components throughout the specification.

본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. In describing embodiments of the present invention, when it is determined that a detailed description of known functions or configurations may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description will be omitted. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in an embodiment of the present invention, which may vary according to a user's or operator's intention or practice. Therefore, the definition should be made based on the contents throughout this specification.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 매핑기반 자율주행 카트를 예시한 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 재고 창고 내부 매핑을 설명하기 위한 도면이다.1 is a block diagram illustrating a mapping-based autonomous driving cart according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram for explaining an internal mapping of an inventory warehouse according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 매핑기반 자율주행 카트(100)는 입력부(110), 제어부(120), 무선 통신부(130), 구동부(140), 센서부(150) 등을 포함할 수 있다.1 and 2, the mapping-based autonomous driving cart 100 according to an embodiment of the present invention includes an input unit 110, a control unit 120, a wireless communication unit 130, a driving unit 140, a sensor unit ( 150).

입력부(110)는 적어도 하나의 재고 물품에 대한 재고 보관 위치의 목표 좌표값의 입력을 담당하는 것으로, 재고 창고 맵에 대해서 재고 물품별로 지정된 좌표값이 입력될 수 있는데, 이러한 좌표값은 재고 보관 위치에 대응하여 (x,y) 형식으로 입력될 수 있다. 예를 들면, 재고 창고 맵에 지정된 기준 좌표값이 (0,0)이며, 기준 좌표값에 대응하는 목표 좌표값이 (2,1)인 경우, 입력부(110)에 (2,1) 형식으로 입력될 수 있다. 여기에서, 복수의 목표 좌표값이 입력될 경우에도 (x1,y1), (x2,y2) 등으로 입력될 수 있다.The input unit 110 is responsible for inputting a target coordinate value of an inventory storage location for at least one inventory item. Coordinate values specified for each inventory item may be input to the inventory warehouse map. Corresponding to it may be input in (x, y) format. For example, when the reference coordinate value specified in the inventory warehouse map is (0,0) and the target coordinate value corresponding to the reference coordinate value is (2,1), the input unit 110 in the form of (2,1) Can be entered. Here, even when a plurality of target coordinate values are input, it may be input as (x1, y1), (x2, y2), and the like.

제어부(120)는 매핑기반 자율주행 카트의 입력부(110), 무선 통신부(130), 구동부(140), 센서부(150)를 각각 제어할 수 있다.The control unit 120 may control the input unit 110, the wireless communication unit 130, the driving unit 140, and the sensor unit 150 of the mapping-based autonomous driving cart, respectively.

여기에서, 제어부(120)는 입력부(110)에 목표 좌표값이 제공될 경우, 무선 통신부(130)를 통해 복수의 무선 송신기로부터 전송되는 현재 위치 좌표값을 수신하며, 수신된 현재 위치 좌표값에 대응하여 내부에 저장된 재고 창고 맵에 입력된 목표 좌표값을 매핑한 후에, 현재 위치에서 재고 보관 위치까지의 최적 이동 경로를 결정할 수 있다.Here, when the target coordinate value is provided to the input unit 110, the controller 120 receives the current position coordinate values transmitted from the plurality of wireless transmitters through the wireless communication unit 130, and the received current position coordinate values Correspondingly, after mapping the target coordinate values input to the inventory warehouse map stored therein, it is possible to determine an optimal movement path from the current location to the inventory storage location.

여기에서, 제어부(120)는 현재 위치 좌표값이 기준 좌표값과 상이한 경우에만 재고 창고 맵에서 기준 위치인 기준 좌표값(0,0)으로 이동한 후에, 재고 보관 위치(즉, 목표 좌표값)로 이동하도록 구동부(140)를 제어할 수 있다. Here, after the controller 120 moves to the reference coordinate value (0,0) which is the reference position in the inventory warehouse map only when the current position coordinate value is different from the reference coordinate value, the inventory storage location (that is, the target coordinate value) The driving unit 140 may be controlled to move to.

한편, 제어부(120)는 입력부(110)로부터 복수의 목표 좌표값이 제공될 경우, 목표 좌표값을 각각 오름차순으로 정렬한 후에 기준 위치 값에서 목표 위치값까지의 최적 이동 경로를 결정할 수 있다. 예를 들면, 제 1 목표 좌표값이 (1,2)이고, 제 2 목표 좌표값이 (2,3)인 경우, 현재 위치 또는 기준위치(즉, (0,0))에서 (1,2)까지 이동한 후에, (1,2)에서 (2,3)까지 이동하는 이동 경로를 최적 이동 경로로 하여 결정할 수 있다.On the other hand, when a plurality of target coordinate values are provided from the input unit 110, the controller 120 may determine the optimal movement path from the reference position value to the target position value after arranging the target coordinate values in ascending order. For example, if the first target coordinate value is (1,2) and the second target coordinate value is (2,3), the current position or the reference position (i.e., (0,0)) to (1,2) After moving to), a moving path moving from (1,2) to (2,3) can be determined as an optimal moving path.

또한, 제어부(120)는 센서부(150)를 통해 장애물이 감지될 경우, 장애물에 대한 회피 제어를 수행할 수 있는데, 카트의 자율주행 중 센서부(150)로부터 장애물 감지 신호가 제공된 경우, 제어부(120)는 기 설정된 대기시간(예를 들면, 10초, 15초 등) 동안 카트가 정지하도록 구동부(140)를 제어할 수 있다. In addition, when an obstacle is detected through the sensor unit 150, the control unit 120 may perform an obstacle avoidance control. If an obstacle detection signal is provided from the sensor unit 150 during autonomous driving of the cart, the control unit 120 120 may control the driving unit 140 to stop the cart for a predetermined waiting time (for example, 10 seconds, 15 seconds, etc.).

또한, 제어부(120)는 기 설정된 대기 시간 중에 제공되는 장애물 감지 신호에 따라 장애물이 제거되었는지를 지속적으로 체크하는데, 기 설정된 대기 시간 이후에도 센서부(150)로부터 장애물 감지 신호가 제공될 경우, 구동부(140)를 통해 회전(예를 들면, 90°, 180°등)하도록 제어할 수 있고, 장애물을 회피한 후에 재고 보관 위치까지 이동 제어 할 수 있다. In addition, the controller 120 continuously checks whether an obstacle has been removed according to an obstacle detection signal provided during a preset waiting time. If an obstacle detection signal is provided from the sensor unit 150 even after a predetermined waiting time, the driving unit ( 140) can be controlled to rotate (for example, 90 °, 180 °, etc.), and after the obstacle is avoided, it can be controlled to move to the inventory storage position.

예를 들면, 제어부(120)는 센서부(150)로부터의 장애물 감지 신호에 따라 장애물의 위치, 크기 등을 파악한 후에, 장애물과 충돌하지 않도록 필요한 각도만큼 회전하고, 해당 장애물을 회피(예를 들면 90°회피 주행, 180°회피 주행 등)하여 이동하도록 제어할 수 있다.For example, after determining the position and size of the obstacle according to the obstacle detection signal from the sensor unit 150, the control unit 120 rotates as much as necessary to avoid colliding with the obstacle, and avoids the obstacle (eg 90 ° avoidance driving, 180 ° avoidance driving, etc.) can be controlled to move.

여기에서, 제어부(120)에서는 기 설정된 대기 시간 동안 장애물 감지 신호가 센서부(150)로부터 제공되지 않는 경우,(즉, 장애물이 제거된 경우) 원래의 최적 이동 경로에 따라 주행하도록 구동부(140)를 제어할 수 있다.Here, in the control unit 120, when an obstacle detection signal is not provided from the sensor unit 150 during a predetermined waiting time (that is, when the obstacle is removed), the driving unit 140 drives according to the original optimal movement path Can be controlled.

무선 통신부(130)는 자율주행 카트의 제어부(120)와 재고 창고 내에 구비된 복수의 무선 송신기(예를 들어, 랜드마크, 비콘 등)와의 무선 통신을 담당하는 것으로, 제어부(120)의 제어에 따라 재고 창고 내에 구비된 복수의 무선 송신기 중에서 자율주행 카트가 위치하는 영역에 위치하는 무선 송신기로부터 카트의 현재 위치 좌표값을 수신하고 제어부(120)에 제공할 수 있다.The wireless communication unit 130 is responsible for wireless communication between the control unit 120 of the autonomous driving cart and a plurality of wireless transmitters (for example, landmarks, beacons, etc.) provided in the stock warehouse, and is controlled by the control unit 120. Accordingly, the coordinates of the current position of the cart may be received from the wireless transmitter located in the area where the autonomous driving cart is located among the plurality of wireless transmitters provided in the stock warehouse and provided to the controller 120.

구동부(140)는 자율주행 카트의 구동을 담당하는 것으로, 제어부(120)의 제어에 따라 구동되며, 배터리, 복수의 바퀴, 구동모터 등이 장착됨으로써, 매핑기반 자율주행 카트가 제어부(120)의 제어에 따라 직진 주행, 회전 주행 등을 수행할 수 있다. The driving unit 140 is in charge of driving the autonomous driving cart, and is driven under the control of the control unit 120, and is equipped with a battery, a plurality of wheels, and a driving motor, so that the mapping-based autonomous driving cart of the control unit 120 According to the control, it is possible to perform straight driving, rotating driving, and the like.

센서부(150)는 카트 주변에 존재하는 자율주행 카트 주행 중 장애물 감지를 담당하는 것으로, 예를 들면, 장애물에는 재고 창고 내의 정지해 있는 장애물, 또는 주행 중인 여타의 카트나 이동 중인 작업자와 같이 움직이는 장애물 등을 포함하고, 예를 들어, 레이저 센서, 적외선 센서 등을 포함하는 센서부(150)는 카트 전면, 측면 등에 존재하는 장애물을 인지하고 장애물의 접근 위치 및 장애물의 크기 등을 인지할 수 있다.The sensor unit 150 is responsible for detecting an obstacle while driving an autonomous driving cart existing around the cart. For example, the obstacle is a stationary obstacle in the inventory warehouse, or moves with other carts or workers in motion. The sensor unit 150 including an obstacle, for example, a laser sensor, an infrared sensor, or the like, may recognize an obstacle existing in the front, side, etc. of the cart, and recognize an approach location of an obstacle and the size of the obstacle. .

다음에, 상술한 바와 같은 구성을 갖는 매핑기반 자율주행 카트의 자율주행을 제어하는 과정에 대해서 설명한다.Next, a process of controlling autonomous driving of a mapping-based autonomous driving cart having the above-described configuration will be described.

도 3은 다른 발명의 실시예에 따른 매핑기반 자율주행 카트를 주행시키는 과정을 나타낸 단계별 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a step of driving a mapping-based autonomous driving cart according to another embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 제어부(120)는 입력부(110)에 재고 창고 맵에 대해서 재고 물품별로 지정된 적어도 하나의 목표 좌표값이 (x,y)형식으로 입력될 경우(단계 301), 제어부(120)에서는 무선 통신부(130)를 통해 복수의 무선 송신기(예를 들어, 랜드마크, 비콘 등)로부터 전송되는 현재 위치 좌표값을 제공받을 수 있다(단계302).Referring to FIG. 3, when the controller 120 inputs at least one target coordinate value designated for each inventory item to the input warehouse 110 in the form of (x, y) (step 301), the controller 120 In), the current location coordinate values transmitted from a plurality of wireless transmitters (eg, landmarks, beacons, etc.) may be provided through the wireless communication unit 130 (step 302).

제어부(120)는 상기 단계(302)에서 제공받은 현재 위치 좌표값이 재고 창고 맵의 기준 위치값(0,0)과 동일한지를 체크하고(단계303), 수신된 현재 위치 좌표값이 기준 위치값과 상이할 경우, 구동부(140)를 구동하여 매핑기반 자율주행 카트를 기준 위치(예를 들면, 기준 위치 좌표값 (0,0))로 이동 시킬 수 있다(단계304).The controller 120 checks whether the current position coordinate value provided in the step 302 is the same as the reference position value (0,0) of the inventory warehouse map (step 303), and the received current position coordinate value is the reference position value If it is different from, the driving unit 140 may be driven to move the mapping-based autonomous driving cart to a reference position (for example, a reference position coordinate value (0,0)) (step 304).

한편, 수신된 현재 위치 좌표값이 기준 위치값과 동일한 경우, 제어부(120)는 현재 위치 좌표값에 대응하여 내부에 저장된 재고 창고 맵에 입력된 목표 좌표값을 매핑한 후에, 현재 위치에서 재고 보관 위치까지의 최적 이동 경로를 결정할 수 있고(단계305), 결정된 최적 이동 경로를 따라서 카트가 주행하도록 구동부(140)를 제어할 수 있다(단계306). On the other hand, when the received current position coordinate value is the same as the reference position value, the controller 120 maps the target coordinate value input to the inventory warehouse map stored therein corresponding to the current position coordinate value, and then stores the inventory at the current location. The optimal movement path to the position may be determined (step 305), and the driving unit 140 may be controlled to drive the cart along the determined optimal movement path (step 306).

한편, 제어부(120)는 매핑기반 자율주행 카트의 자율주행 중 센서부(150)로부터 장애물이 감지되는지 여부에 대한 신호를 지속적으로 제공받을 수 있다(단계307). 장애물 감지 신호를 센서부(150)로부터 제공받은 경우, 제어부(120)는 장애물에 대한 회피 제어를 수행할 수 있고(단계308), 기 설정된 대기시간(예를 들면, 10초, 15초 등) 동안 카트가 정지하도록, 구동부(140)를 제어할 수 있다. Meanwhile, the control unit 120 may continuously receive a signal as to whether an obstacle is detected from the sensor unit 150 during autonomous driving of the mapping-based autonomous driving cart (step 307). When an obstacle detection signal is provided from the sensor unit 150, the control unit 120 may perform avoidance control for the obstacle (step 308), and a preset waiting time (eg, 10 seconds, 15 seconds, etc.) While the cart is stopped, the driving unit 140 may be controlled.

또한, 제어부(120)는 기 설정된 대기 시간 이후에도 센서부(150)로부터 장애물 감지 신호가 제공될 경우, 구동부(140)를 통해 회전(예를 들면, 90°, 180°등)하도록 제어할 수 있고(단계308), 장애물을 회피한 후에 재고 보관 위치까지 이동 제어 할 수 있다(단계309).In addition, the control unit 120 may be controlled to rotate (for example, 90 °, 180 °, etc.) through the driving unit 140 when an obstacle detection signal is provided from the sensor unit 150 even after a predetermined waiting time. (Step 308), after avoiding the obstacle, it is possible to control movement to the inventory storage position (Step 309).

여기에서, 제어부(120)에서는 기 설정된 대기 시간 동안 장애물 감지 신호가 센서부(150)로부터 제공되지 않는 경우(즉, 감지된 장애물이 제거된 경우), 매핑기반 자율주행 카트가 원래의 최적 이동 경로에 따라 재고 보관 위치까지 주행하도록 구동부(140)를 제어할 수 있다(단계309). Here, in the control unit 120, when the obstacle detection signal is not provided from the sensor unit 150 during the predetermined waiting time (ie, when the detected obstacle is removed), the mapping-based autonomous driving cart is the original optimal movement path. Accordingly, the driving unit 140 may be controlled to travel to the stock storage location (step 309).

이상의 설명에서는 본 발명의 다양한 실시예들을 제시하여 설명하였으나 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함을 쉽게 알 수 있을 것이다.In the above description, various embodiments of the present invention have been presented and described, but the present invention is not necessarily limited thereto, and a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention pertains may be provided without departing from the technical spirit of the present invention. It will be readily apparent that branch substitution, modification and modification are possible.

100 : 매핑기반 자율주행 카트
110 : 입력부
120 : 제어부
130 : 무선 통신부
140 : 구동부
150 : 센서부100: mapping-based self-driving cart
110: input unit
120: control unit
130: wireless communication unit
140: driving unit
150: sensor unit

Claims (8)

적어도 하나의 재고 물품에 대한 재고 보관 위치의 목표 좌표값이 입력되는 입력부와,
재고 창고 내 구비되는 복수의 무선송신기와의 무선 통신을 담당하는 무선 통신부와,
카트를 주행시키는 구동부와,
상기 카트의 주변에 존재하는 장애물을 감지하는 센서부와,
상기 입력부로부터 상기 목표 좌표값이 제공될 경우, 상기 복수의 무선 송신기로부터 수신되는 상기 카트의 현재 위치 좌표값과 상기 목표 좌표값을 재고 창고 맵과 매핑하여 상기 재고 보관 위치까지의 최적 이동 경로를 결정하며, 상기 결정된 최적 이동 경로에 따라 상기 카트를 주행 제어하고, 상기 장애물이 감지된 경우 상기 카트를 회피 제어하는 제어부를 포함하는 매핑기반 자율주행 카트.
An input unit for inputting a target coordinate value of an inventory storage location for at least one inventory item,
A wireless communication unit in charge of wireless communication with a plurality of wireless transmitters provided in the stock warehouse,
A driving unit for driving the cart,
And a sensor unit for detecting an obstacle existing around the cart,
When the target coordinate value is provided from the input unit, the current location coordinate value and the target coordinate value of the cart received from the plurality of wireless transmitters are mapped to an inventory warehouse map to determine an optimal movement path to the inventory storage location. And a control unit for driving and controlling the cart according to the determined optimal movement path and avoiding and controlling the cart when the obstacle is detected.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 현재 위치 좌표값이 기준 위치 좌표값과 상이한 경우, 상기 현재 위치 좌표값, 상기 기준 위치 좌표값 및 상기 목표 좌표값을 재고 창고 맵과 매핑하고, 상기 현재 위치 좌표값에서 상기 재고 창고의 기준 위치값을 경유하여 상기 목표 좌표값으로 이동하는 방식으로 상기 최적 이동 경로를 결정하는 매핑기반 자율주행 카트.
According to claim 1,
The control unit,
When the current location coordinate value is different from the reference location coordinate value, the current location coordinate value, the reference location coordinate value and the target coordinate value are mapped to an inventory warehouse map, and the reference location of the inventory warehouse at the current location coordinate value A mapping-based autonomous driving cart that determines the optimal movement path in a manner that moves to the target coordinate value via a value.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 재고 물품의 목표 좌표값이 복수개가 입력되는 경우, 상기 목표 좌표값을 각각 오름차순으로 정렬한 후 상기 최적 이동 경로를 결정하는 매핑기반 자율주행 카트.
According to claim 1,
The control unit,
When a plurality of target coordinate values of the inventory items are input, a mapping-based autonomous driving cart for arranging the target coordinate values in ascending order and determining the optimal movement path.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 카트의 회피 제어의 경우, 상기 센서부로부터 장애물 감지 신호가 제공될 경우 기 설정된 대기 시간 동안 대기하며, 상기 장애물이 제거되지 않을 경우, 상기 구동부를 통해 상기 카트를 회전시켜 상기 장애물을 회피하도록 제어하는 매핑기반 자율주행 카트.
According to claim 1,
The control unit,
In the case of the avoidance control of the cart, when an obstacle detection signal is provided from the sensor unit, it waits for a predetermined waiting time, and when the obstacle is not removed, it controls to avoid the obstacle by rotating the cart through the driving unit Self-driving cart based on mapping.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 카트의 회피 제어의 경우, 상기 카트를 90°회전 주행 또는 180°회전 주행을 수행하도록 상기 구동부를 제어하는 매핑기반 자율주행 카트.
According to claim 1,
The control unit,
In the case of the avoidance control of the cart, a mapping-based autonomous driving cart that controls the driving unit to perform a 90 ° rotation or 180 ° rotation driving of the cart.
적어도 하나의 재고 물품에 대한 재고 보관 위치의 목표 좌표값이 입력되는 단계와,
상기 목표 좌표값이 입력될 경우 복수의 무선 송신기로부터 현재 위치 좌표값을 수신하는 단계와,
상기 수신된 현재 위치 좌표값과 상기 목표 좌표값을 재고 창고 맴과 매핑하여 최적 이동 경로를 결정하는 단계와,
상기 결정된 최적 이동 경로에 따라 카트의 주행을 제어하는 단계와,
상기 카트의 주행 중에 장애물이 감지될 경우, 상기 카트의 회피 주행을 제어하는 단계
를 포함하는 매핑기반 자율주행 카트의 제어 방법.
Inputting a target coordinate value of an inventory storage location for at least one inventory item,
Receiving the current position coordinate value from a plurality of wireless transmitters when the target coordinate value is input;
Determining an optimal movement path by mapping the received current position coordinate value and the target coordinate value with an inventory warehouse member;
Controlling driving of the cart according to the determined optimal movement path;
When an obstacle is detected while driving the cart, controlling the avoiding driving of the cart
Control method of a mapping-based autonomous driving cart comprising a.
제 6 항에 있어서,
상기 최적 이동 경로를 결정하는 단계는,
상기 현재 위치 좌표값과 상기 기준 위치값이 상이할 경우, 상기 카트가 재고 창고의 기준 위치로 이동한 후, 제어부에서 상기 재고 보관 위치까지의 최적 이동 경로를 결정하는 단계를 포함하는 매핑기반 자율주행 카트의 제어 방법.
The method of claim 6,
Determining the optimal movement path,
And if the current position coordinate value and the reference position value are different, after the cart moves to the reference position of the inventory warehouse, the controller determines an optimal moving path from the control point to the inventory storage position. How to control the cart.
제 6 항에 있어서,
상기 카트의 회피 주행을 제어하는 단계는,
센서부로부터 상기 장애물 감지 신호가 제공될 경우 기 설정된 대기 시간 동안 대기하며, 상기 장애물이 제거되지 않을 경우, 제어부에서 상기 구동부를 통해 상기 카트를 회전시켜 상기 장애물을 회피하도록 제어하는 매핑기반 자율주행 카트의 제어 방법.The method of claim 6,
The step of controlling the avoidance driving of the cart,
When the obstacle detection signal is provided from the sensor unit, the controller waits for a predetermined waiting time, and if the obstacle is not removed, the controller rotates the cart through the driving unit to control the obstacle to avoid the obstacle. Control method.
KR1020180133039A 2018-11-01 2018-11-01 Mapping based autonomous cart and its control method KR20200055164A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180133039A KR20200055164A (en) 2018-11-01 2018-11-01 Mapping based autonomous cart and its control method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180133039A KR20200055164A (en) 2018-11-01 2018-11-01 Mapping based autonomous cart and its control method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20200055164A true KR20200055164A (en) 2020-05-21

Family

ID=70910316

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180133039A KR20200055164A (en) 2018-11-01 2018-11-01 Mapping based autonomous cart and its control method

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20200055164A (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220018263A (en) 2020-08-06 2022-02-15 서정철 Autonomous Mobile Apparatus

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150126096A (en) 2014-05-01 2015-11-11 한화테크윈 주식회사 System for driving cart robot
KR101709683B1 (en) 2015-02-10 2017-02-23 동서대학교산학협력단 System for user oriented autonomous shopping cart by non-contacting user interface, and method for controlling autonomous shopping cart using the same

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150126096A (en) 2014-05-01 2015-11-11 한화테크윈 주식회사 System for driving cart robot
KR101709683B1 (en) 2015-02-10 2017-02-23 동서대학교산학협력단 System for user oriented autonomous shopping cart by non-contacting user interface, and method for controlling autonomous shopping cart using the same

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220018263A (en) 2020-08-06 2022-02-15 서정철 Autonomous Mobile Apparatus

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109154827B (en) Positioning of robotic vehicles
US11167964B2 (en) Control augmentation apparatus and method for automated guided vehicles
US11130630B2 (en) Collision prevention for autonomous vehicles
US11014238B2 (en) Dynamic navigation of autonomous vehicle with safety infrastructure
US20220357174A1 (en) Stand-alone self-driving material-transport vehicle
US10725471B2 (en) Virtual line-following and retrofit method for autonomous vehicles
KR102148592B1 (en) Localization using negative mapping
WO2019187816A1 (en) Mobile body and mobile body system
JP5085251B2 (en) Autonomous mobile device
WO2019054208A1 (en) Mobile body and mobile body system
JP2019053391A (en) Mobile body
JPWO2019059307A1 (en) Mobiles and mobile systems
US11635759B2 (en) Method of moving robot in administrator mode and robot of implementing method
JP2019175136A (en) Mobile body
KR20200055164A (en) Mapping based autonomous cart and its control method
KR102171934B1 (en) Bidirectional following cart
JP2009223632A (en) Autonomous mobile device and autonomous mobile device system
JPWO2019069921A1 (en) Mobile
KR102357156B1 (en) Obstacle Avoidance Driving Control System for Autonomous Vehicles
US11762390B1 (en) Autonomous machine safety management in a dynamic environment
JP6795730B6 (en) Mobile management system, mobile, travel management device and computer program
JP2020160646A (en) Transportation system
KR20240075150A (en) Fixed-route driving robot and method for tracking fixed-route
KR20240048209A (en) Robot, server and method thereof
JP6015539B2 (en) Mobile object management system

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application