KR20150126096A - System for driving cart robot - Google Patents

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KR20150126096A
KR20150126096A KR1020140053102A KR20140053102A KR20150126096A KR 20150126096 A KR20150126096 A KR 20150126096A KR 1020140053102 A KR1020140053102 A KR 1020140053102A KR 20140053102 A KR20140053102 A KR 20140053102A KR 20150126096 A KR20150126096 A KR 20150126096A
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김재형
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    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B3/00—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
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Abstract

The present invention relates to a system for driving a cart robot which reduces an effort to manually move a cart and performs automatic driving without returning the cart. The system for driving a cart robot includes a cart robot which maintains a constant distance from a user and operates with a tracing driving mode for driving or an automatic driving mode for returning to an arrangement region, a camera which photographs the driving condition of the cart robot, and a central control unit which generates a driving path to allow the cart robot finishing the automatic driving mode to return to the arrangement region based on an image received from the camera and provides it for the cart robot.

Description

카트로봇 주행 시스템{SYSTEM FOR DRIVING CART ROBOT}SYSTEM FOR DRIVING CART ROBOT [0002]

본 발명은 자동으로 주행하는 카트로봇 주행시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a cart robot traveling system that runs automatically.

국내 공개특허 제2010-98056호에는 손으로 밀거나 끌면 이동되는 것으로 내부에 상품을 수용하는 바스켓과, 바스켓의 내측 하단에 승강 가능하게 마련되며 상품이 놓여지는 플레이트 및 플레이트를 승강시킴으로써 상품을 바스켓의 내부에서 상승시키는 승강 유닛을 포함하여 구성되는 쇼핑 카트가 개시되어 있다.Korean Patent Laid-Open Publication No. 2010-98056 discloses a basket which is moved by being pushed or pulled by a hand, a basket accommodating a product therein, and a plate and a plate which are vertically movable on the inner lower side of the basket, And a lifting unit for lifting the lifting unit from the inside.

이러한 카트들은 일반적으로 공항이나 마트에서 사용하며, 카트 정렬 구역 내에 배치되어 있는 카트들 중 사용자가 임의의 카트를 빼서 사용한다. 사용자는 수동으로 카트를 이동시키면서 원하는 장소로 이동해야 하는 불편함이 있다. 또한 카트에 물품이 많이 비치되어 무거운 경우, 카트를 이동시키는데 어려움이 있다. 더욱이 사용자는 카트 사용 후에, 카트 정렬 구역에 카트를 반납하고 돌아가야 하므로 사용자는 카트 사용 후 카트 정렬 구역까지 왕래해야 하는 수고가 있을 뿐만 아니라, 카트를 카트 정렬 구역에 반납하지 않고 돌아가는 사용자가 종종 발생하여 질서를 어지럽히는 문제점이 있다.These carts are generally used in airports and marts, and among the carts arranged in the cart sorting area, the user removes any carts and uses them. The user has the inconvenience of moving the cart manually and moving to a desired place. In addition, when the cart is heavy with heavy items, it is difficult to move the cart. Furthermore, since the user has to return the cart to the cart alignment area after using the cart, the user has to go to and from the cart alignment area after the cart is used, and sometimes the user turns around without returning the cart to the cart alignment area There is a problem of cluttering the order.

국내 공개특허 제2010-98056호Korean Patent Publication No. 2010-98056

본 발명이 해결하고자 하는 기술적인 과제는, 카트를 수동으로 이동시키는 수고를 덜고, 카트 반납이 필요하지 않은 자동주행이 가능한 카트로봇 주행 시스템을 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a cart robotic traveling system which can reduce the labor of manually moving carts and can automatically run without returning carts.

본 발명의 일 실시 예에 따른 카트로봇 주행 시스템은 사용자와 일정 거리를 유지하면서 주행하는 추적 주행모드 또는 정렬구역으로 돌아오는 자율 주행모드로 동작하는 카트로봇; 상기 카트로봇의 주행 상황을 촬영하는 카메라; 및 상기 카메라로부터 수신한 영상을 기반으로 하여 상기 자율 주행모드를 종료한 상기 카트로봇이 상기 정렬구역으로 돌아오도록 주행경로를 생성하여 상기 카트로봇으로 제공하는 중앙 제어 장치;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A cart robot according to an embodiment of the present invention includes: a cart robot that operates in an autonomous running mode that returns to a tracking driving mode or an alignment area that travels while maintaining a certain distance from a user; A camera for photographing a running state of the cart robot; And a central control unit for generating a traveling route so that the cart robot, which has completed the autonomous traveling mode, returns to the alignment zone based on the image received from the camera, and provides the traveling route to the cart robot .

상기 카트로봇은, 배터리; 상기 배터리에서 제공되는 전력에 의해 상기 카트로봇을 이동시키는 이동부; 상기 카트로봇의 추적 주행모드 시작 및 종료를 인식하는 시작/종료 인식부; 상기 추적 주행모드 시작 직전 상기 사용자에게 인식모듈을 제공하는 인식모듈 제공부; 및 상기 사용자에게 제공되는 인식모듈과 통신하면서 상기 카드가 상기 추적 주행모드로 동작하도록 제어하고, 상기 추적 주행모드가 종료되면, 상기 중앙 제어장치로부터 수신한 상기 주행경로에 따라 상기 카트로봇이 상기 자율 주행모드로 동작하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The cart robot includes a battery; A moving unit for moving the cart robot by electric power provided from the battery; A start / end recognizing unit recognizing the start and end of the tracking driving mode of the cart robot; A recognition module providing a recognition module to the user immediately before the start of the tracking driving mode; And controlling the card to operate in the tracking driving mode while communicating with a recognition module provided to the user, and when the tracking driving mode is terminated, And a control unit for controlling the vehicle to operate in a running mode.

상기 카트로봇은, 상기 추적 주행모드 또는 상기 자율 주행모드 동작시 주변의 장애물을 인식하는 장애물 인식부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The cart robot may further include an obstacle recognizing unit that recognizes an obstacle around the vehicle in the tracking driving mode or the autonomous driving mode operation.

상기 카트로봇은, 상기 추적 주행모드 종료 후, 주행 거리에 따라 사용자에게 요금을 청구하는 과금부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The cart robot further includes a billing unit for billing the user according to the mileage after the end of the tracking driving mode.

상기 카트로봇은, 다른 카트로봇과 구별되는 고유한 식별자;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The cart robot further includes a unique identifier distinguished from other cart robots.

상기 중앙 제어 장치는, 상기 카메라가 수신한 영상에 포함된 상기 카트로봇의 식별자를 이용하여 현재 위치를 파악하고 상기 정렬구역으로 돌아오도록 상기 주행경로를 생성하여 상기 카트로 제공하는 것을 특징으로 한다.The central control device recognizes the current position using the identifier of the cart robot included in the image received by the camera and generates the traveling route so as to return to the sorting area and provides the traveling route to the cart.

상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 카트를 수동으로 이동시키는 수고를 덜고, 카트 반납이 필요하지 않아 사용자의 카트 이용률을 상승시킬 수 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to reduce the labor of manually moving the cart, and it is not necessary to return the cart, thereby increasing the utilization rate of the cart by the user.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 카트로봇 주행 시스템의 구성을 보이는 블록도 이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 카트로봇의 구성을 보이는 블록도 이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 카트로봇의 추적 주행모드를 보이는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 시시 예에 따른 카트로봇의 자율 주행모드시 주행경로를 보이는 도면이다.FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a cart robot driving system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing a configuration of a cart robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a tracking driving mode of a cart robot according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a traveling path of the cart robot in the autonomous mode according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.Brief Description of the Drawings The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described in conjunction with the accompanying drawings. It should be understood, however, that the present invention is not limited to the embodiments set forth herein, but may be embodied in many different forms and includes all conversions, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the present invention . BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other aspects of the present invention will become more apparent by describing in detail preferred embodiments thereof with reference to the attached drawings. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof. The terms first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

이하, 본 발명에 따른 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to the like elements throughout. .

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 카트로봇 주행 시스템의 구성을 보이는 블록도 이다.FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a cart robot driving system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 카트로봇 주행 시스템은, 카트로봇(100), 카메라(200) 및 중앙 제어 장치(300)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a cart robot traveling system includes a cart robot 100, a camera 200, and a central control device 300.

카트로봇(100)은 사용자와 일정 거리를 유지하면서 주행하는 추적 주행모드 또는 수취 컨베어 벨트로 돌아오는 자율 주행모드로 동작한다. 기존의 카트는 사용자가 수동으로 카트를 이동시키면서 원하는 장소로 이동하고, 카트 사용이 완료되면 역시 수동으로 수취 컨베어 벨트까지 이동하여 카트를 반납을 하고 돌아가야만 했다. 그러나 본 실시 예에서 카트로봇(100)은 수동이 아닌 자동으로 이동하여 사용자가 카트를 수동으로 이동시키는 수고 및 카트 반납을 위한 수고를 덜어준다. 본 실시 예에서 카트로봇(100) 각각은 다른 카트로봇과 구별되는 고유한 식별자를 포함하고 있다. 이하 도 2를 참조하여 카트로봇(100)의 상세 구성을 설명하기로 한다.The cart robot 100 operates in a tracking traveling mode in which the cart robot 100 travels while maintaining a certain distance from the user or in an autonomous traveling mode in which the robot returns to the receiving conveyor belt. In the conventional cart, the user manually moved the cart to the desired place, and when the cart was used, the user also had to manually return the cart to the receiving conveyor belt to return the cart. However, in the present embodiment, the cart robot 100 moves automatically, not manually, thereby relieving the user of labor for manually moving the cart and returning the cart. In this embodiment, each of the cart robots 100 includes a unique identifier that distinguishes it from the other cart robots. Hereinafter, the detailed configuration of the cart robot 100 will be described with reference to FIG.

카메라(200)는 카트로봇(100)의 주행 상황을 촬영하여 중앙 제어 장치(300)로 전송한다. 여기서 카메라(200)는 고유한 식별자를 포함하는 카트로봇(100)을 촬영한다. 카메라(200)는 틸트 90°및 팬 360°로 카메라의 상하 및 좌우 회전 등이 가능한 팬/틸트/줌(PTZ) 스피드 돔 카메라로서, 사용자가 원하는 장소를 원하는 배율로 감시할 수 있도록 해주는 카메라이다. 이와 같은 카메라(200)는 감시하고자 하는 위치를 지정할 수 있으므로, 종래의 고정된 위치만을 감시하는 카메라에 비해 카메라의 감시 영역이 넓다. 카메라(200)는 유선 또는 무선 통신을 통하여 중앙 제어 장치(300)와 연결되며, 중앙 제어 장치(300)로부터의 명령에 의해 감시기능이 제어된다. 카메라(200)는 렌즈 및 촬상소자를 포함한다. 렌즈는 줌 렌즈(ZL) 및 포커스 렌즈(FL)를 포함한다. 촬상소자는 영상 촬영 시에 감지되는 광신호를 전기적 신호로 변환하고, CCD(Charge Coupled Device) 또는 CMOS(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor) 등을 포함한다.The camera 200 captures the traveling state of the cart robot 100 and transmits the captured state to the central control device 300. Here, the camera 200 photographs the cart robot 100 including a unique identifier. The camera 200 is a pan / tilt / zoom (PTZ) speed dome camera capable of rotating the camera vertically and horizontally with a tilt angle of 90 ° and a pan angle of 360 °, and allows a user to monitor a desired place at a desired magnification . Since the camera 200 can specify a position to be monitored, the surveillance area of the camera is wider than that of a conventional camera that monitors only the fixed position. The camera 200 is connected to the central control unit 300 through wired or wireless communication, and the monitoring function is controlled by an instruction from the central control unit 300. The camera 200 includes a lens and an imaging element. The lens includes a zoom lens ZL and a focus lens FL. The image pickup device converts an optical signal sensed at the time of image sensing into an electrical signal, and includes a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal-Oxide-Semiconductor).

중앙 제어 장치(300)는 카메라(200)와 유선 통신 또는 무선 통신을 수행하여 카메라(200)로부터 촬영한 영상을 수신하며, 카트로봇(100)과 무선 통신을 수행하여 카트로봇(100)으로 주행경로를 제공한다. 중앙 제어 장치(300)는 카트로봇 주행 시스템이 설치된 공간의 지도정보를 저장하고 있다. 중앙 제어 장치(300)는 카메라(200)로부터 수신한 영상을 기반으로 하여 추적 주행모드를 종료한 카트로봇(100)이 자율 주행모드로 동작 시에 정렬구역으로 돌아오도록 주행경로를 생성하여 카트로봇(100)으로 제공한다. 중앙 제어 장치(300)는 카메라(200)로부터 수신한 영상에 포함된 고유 식별자를 이용하여 카트로봇(100)을 구별하고, 저장된 지도정보를 이용하여 카트로봇(100)의 현재 위치를 파악할 수 있다. 중앙 제어 장치(300)는 내부에 저장된 지도정보를 이용하여 카트로봇(100)의 현재 위치에서 정렬구역까지의 주행경로를 생성하여 카트로봇(100)에 제공한다.The central control unit 300 performs wired communication or wireless communication with the camera 200 to receive an image photographed from the camera 200 and wirelessly communicates with the cart robot 100 to travel to the cart robot 100 Provide a path. The central control device 300 stores map information of a space in which the cart robot traveling system is installed. The central control device 300 generates a traveling route so that the cart robot 100, which has exited the tracking driving mode based on the image received from the camera 200, returns to the alignment area when the cart robot 100 operates in the self-traveling mode, (100). The central control device 300 can distinguish the cart robot 100 using the unique identifier included in the image received from the camera 200 and grasp the current position of the cart robot 100 using the stored map information . The central control device 300 generates a traveling route from the current position of the cart robot 100 to the sorting area using the map information stored therein, and provides the traveling route to the cart robot 100.

이하, 도 2를 참조하여 카트로봇(100)의 상세 구성을 설명하기로 한다.Hereinafter, the detailed configuration of the cart robot 100 will be described with reference to FIG.

도 2를 참조하면, 카트로봇(100)은 배터리(110), 이동부(120), 시작/종료 인식부(130), 인식모듈 제공부(140), 외부 인터페이스(150), 장애물 인식부(160), 과금부(170), 저장부(180) 및 제어부(190)를 포함한다.2, the cart robot 100 includes a battery 110, a moving unit 120, a start / end recognizing unit 130, a recognition module providing unit 140, an external interface 150, an obstacle recognizing unit 160, a charging unit 170, a storage unit 180, and a control unit 190.

배터리(110)는 카트로봇(100)에 전력을 제공해 주는 에너지 저장장치로써 화학 에너지를 전기 에너지로 변환하거나, 전기 에너지를 화학 에너지로 변환하는 전력원 역할을 한다. 배터리(110)는 다양한 종류의 배터리 셀로 구현될 수 있으며, 예를 들어 니켈-카드뮴 전지(nickel-cadmium battery), 납 축전지, 니켈-수소 전지(NiMH: nickel metal hydride battery), 리튬-이온 전지(lithium ion battery), 리튬 폴리머 전지(lithium polymer battery) 등 일 수 있다.The battery 110 is an energy storage device that provides power to the cart robot 100, and serves as a power source for converting chemical energy into electrical energy or converting electrical energy into chemical energy. The battery 110 may be implemented in various types of battery cells and may be a nickel-cadmium battery, a lead-acid battery, a nickel metal hydride battery (NiMH), a lithium-ion battery lithium ion battery, and lithium polymer battery.

이동부(120)는 배터리(110)로부터 공급되는 전력을 이용하여 카트로봇(100)을 이동시키는 역할을 하며, 카트로봇(100)에 구비된 바퀴를 구동시키는 모터 구동 드라이버 일 수 있다.The moving unit 120 moves the cart robot 100 using electric power supplied from the battery 110 and may be a motor driving driver for driving the wheels of the cart robot 100.

시작/종료 인식부(130)는 카트로봇(100)의 추적 주행모드 시작 및 종료를 수신한다. 시작/종료 인식부(130)는 버튼(미도시) 형식으로 구성되어 사용자가 시작 버튼을 입력하면, 제어부(190)의 제어 하에 카트로봇(100)를 추적 주행모드로 동작시키고, 사용자가 종료 버튼을 입력하면, 제어부(190)의 제어 하에 카트로봇(100)의 추적 주행모드를 종료하고, 자율 주행모드로 동작시킨다. 여기서 시작/종료 인식부(130)를 버튼 형식 이외에 무게 감지 센서(미도시)로 구성될 수도 있다. 즉, 사용자가 카트로봇(100)에 물건 또는 짐을 실으면, 무게가 감지되어 카트로봇(100)을 추적 주행모드로 동작시키고, 카트로봇(100)으로부터 물건 또는 짐을 옮기면, 무게가 감지되지 않으므로 카트로봇(100)의 추적 주행모드를 종료하고 자율 주행모드로 동작시킬 수 있다.The start / end recognition unit 130 receives the start and end of the tracking driving mode of the cart robot 100. The start / end recognition unit 130 is configured in the form of a button (not shown). When the user inputs the start button, the start / end recognition unit 130 operates the cart robot 100 in the tracking drive mode under the control of the control unit 190, The tracking trajectory mode of the cart robot 100 is terminated under the control of the control unit 190 and is operated in the autonomous travel mode. Here, the start / end recognition unit 130 may be constituted by a weight detection sensor (not shown) in addition to the button type. That is, when the user loads the goods or the luggage on the cart robot 100, the weight is sensed and the cart robot 100 is operated in the tracking driving mode. When the goods or luggage are moved from the cart robot 100, The tracking driving mode of the robot 100 can be terminated and operated in the autonomous driving mode.

인식모듈 제공부(140)는 시작/종료 인식부(130)의 인식에 의해 추적 주행모드 시작 직전에 사용자에게 인식모듈을 제공한다. 인식모듈을 카트로봇(100)에 구비되어 있으며 추적 주행모드 시작 직전에 카트로봇(100)으로부터 튀어나와 사용자가 소지할 수 있도록 한다. 여기서 인식모듈은 예를 들어, RFID 태그 일 수 있다.The recognition module providing unit 140 provides the recognition module to the user immediately before the start of the tracking driving mode by recognizing the start / end recognition unit 130. [ The recognition module is provided in the cart robot 100 and protrudes from the cart robot 100 immediately before the start of the tracking driving mode so that the recognition module can be carried by the user. The recognition module may be, for example, an RFID tag.

외부 인터페이스(150)는 카트로봇(100)과 인식모듈을 소지하고 있는 사용자와 통신할 수 있는 경로를 지원하거나, 카트로봇(100)과 중앙 제어 장치(300)가 통신할 수 있는 경로를 지원하는 인터페이스 이다. 여기서 인식모듈이 RFID 태그일 경우, 외부 인터페이스(150)는 RFID 수신기 일 수 있다.The external interface 150 supports a path for communicating with the cart robot 100 and a user holding the recognition module or supports a path through which the cart robot 100 and the central control device 300 can communicate Interface. If the recognition module is an RFID tag, the external interface 150 may be an RFID receiver.

장애물 인식부(160)는 카트로봇(100) 주행 중에 주변의 장애물을 인식하고, 장애물을 피해서 주행할 수 있도록 한다. 장애물 인식부(160)는 초음파 센서 또는 IR 센서로 구성되어, 카트로봇(100) 주행 중에 장애물을 인식할 수 있다.The obstacle recognizing unit 160 recognizes surrounding obstacles while the cart robot 100 is traveling, and allows the obstacle to travel while avoiding obstacles. The obstacle recognition unit 160 may include an ultrasonic sensor or an IR sensor, and may recognize an obstacle while the cart robot 100 is traveling.

과금부(170)는 카트로봇(100) 추적 주행모드가 종료되면, 사용자에게 카트로봇(100) 사용료를 청구한다. 여기서 사용자가 소지하고 있던 인식모듈을 카트로봇(100)에 반환하는 경우 카트로봇(100) 사용료가 청구될 수 있다.The billing unit 170 charges the user of the cart robot 100 for use when the tracking operation mode of the cart robot 100 is terminated. In this case, when the recognition module held by the user is returned to the cart robot 100, the fee for use of the cart robot 100 may be charged.

저장부(180)는 카트로봇(100) 과금 상황 정보가 저장된다. 또한 저장부(180)에는 카트로봇(100)의 과거 이동경로 정보 및 이용 시간 정보가 저장되어 있다. 이 정보는 추후에 카트로봇(100)의 적절한 배치가 이루어지도록 하는데 이용될 수 있다. 예를 들어, 사용자가 많이 이동한 경로 및 시간대에 더 많은 카트로봇(100)을 배치하여 사용자가 편리하게 카트로봇(100)을 이용하게 할 수 있다.The storage unit 180 stores the cart robot 100 billing status information. In addition, the storage unit 180 stores past travel route information and usage time information of the cart robot 100. This information can be used to enable proper placement of the cart robot 100 at a later time. For example, it is possible to arrange more cart robots 100 in a route and a time zone in which a user moves a lot, so that a user can conveniently use the cart robot 100.

제어부(190)는 카트로봇(100)의 추적 주행모드 및 자율 주행모드의 동작을 제어한다. 먼저, 제어부(190)의 카트로봇(100)에 대한 추적 주행모드 제어를 설명한다. 제어부(190)는 사용자에 의해 시작/종료 인식부(130)를 통하여 시작 버튼 입력이 감지되면, 인식모듈 제공부(140)를 통하여 사용자에게 인식모듈을 제공하도록 제어한다. 이와 함께 추적 주행모드가 시작된다. 추적 주행모드가 시작되면, 제어부(190)는 외부 인터페이스(150)를 통하여 인식모듈과의 통신 정보를 수신하여 인식모듈을 소지한 사용자와 카트로봇(100)이 일정한 거리가 유지되도록 이동부(120)를 제어한다. 도 3에는 카트로봇(100)의 추적 주행모드를 도시하고 있다. 추적 주행모드로 주행중인 카트로봇(100)이 사용자와의 거리가 일정 거리를 벗어난 경우, 제어부(190)는 경고음을 출력하여 사용자가 이를 인식할 수 있도록 하며, 경고음이 출력되는 경우 더 이상 카트로봇(100)을 주행시키지 않고 현재 위치를 유지하도록 한다. 제어부(190)는 사용자와 카트로봇(100)이 일정거리만큼 유지되면 경고음 출력을 중단하고, 카트로봇(100)이 다시 추적 주행모드로 동작할 수 있도록 제어한다. 사용자가 목적지에 도착하여, 시작/종료 인식부(130)의 종료 버튼 입력을 수신하면, 제어부(190)는 사용자에게 인식모듈 반환을 요청하고, 사용자의 인식모듈 반환이 종료되면, 과금부(170)를 통하여 요금을 청구할 수 있도록 제어한다.The control unit 190 controls the operation of the cart driving mode and the autonomous driving mode of the cart robot 100. First, the tracking driving mode control for the cart robot 100 of the control unit 190 will be described. The control unit 190 controls the recognition module to provide the recognition module to the user through the recognition module providing unit 140 when the user inputs the start button through the start / end recognition unit 130. At the same time, the tracking mode starts. When the tracking driving mode is started, the control unit 190 receives the communication information with the recognition module through the external interface 150, and controls the moving unit 120 ). Fig. 3 shows a tracking driving mode of the cart robot 100. Fig. If the distance between the cart robot 100 and the user is less than a predetermined distance, the control unit 190 outputs a warning sound so that the user can recognize the distance. When the warning sound is output, So that the current position is maintained without driving the vehicle 100. The control unit 190 stops the output of the warning sound when the user and the cart robot 100 are kept at a predetermined distance, and controls the cart robot 100 to operate in the tracking driving mode again. When the user arrives at the destination and receives the end button input of the start / end recognition unit 130, the control unit 190 requests the user to return the recognition module. When the user returns the recognition module, the charging unit 170 ) To charge the user.

다음에, 제어부(190)의 카트로봇(100)에 대한 자율 주행모드 제어를 설명한다. 사용자에게 요금을 청구하여 요금 지불이 완료되면, 제어부(190)는 카트로봇(100)을 자율 주행모드로 동작시킨다. 카메라(200)에 의해 촬영된 영상에는 고유 식별자를 구비한 적어도 하나 이상의 카트로봇(100)이 포함되어 있으며, 카트로봇(100) 영상은 중앙 제어 장치(300)로 전송된다. 중앙 제어 장치(300)는 고유 식별자를 통하여 각 카트로봇(100)의 현재 위치를 파악하고, 저장된 지도 정보를 통하여 카트로봇(100)이 정렬구역으로 돌아올 수 있도록 하는 주행경로를 생생하여 카트로봇(100)으로 전송한다. 도 4에는 중앙 제어 장치(300)에서 카트로봇(100)으로 전송하는 주행경로가 도시되어 있다. 도 4를 참조하면 고유 식별자를 포함한 카트로봇(100)마다 다른 주행경로가 생성됨을 알 수 있다. 카트로봇(100)은 외부 인터페이스(150)를 통하여 중앙 제어 장치(300)에서 전송된 주행경로를 수신하고, 해당 주행경로 대로 주행하여 정렬구역으로 돌아온다. 카트로봇(100)이 정렬구역으로 도착하면, 제어부(190)는 카트로봇(100)의 배터리(110) 잔여 상태를 판단하여, 기준용량 이하인 카트로봇(100)은 배터리(110)가 충전될 수 있도록 제어한다.Next, autonomous travel mode control for the cart robot 100 of the control unit 190 will be described. When the user is charged a fee and the payment of the fare is completed, the control unit 190 operates the cart robot 100 in the autonomous mode. The image captured by the camera 200 includes at least one cart robot 100 having a unique identifier and the image of the cart robot 100 is transmitted to the central control device 300. The central control device 300 recognizes the current position of each cart robot 100 through the unique identifier and generates a traveling path for allowing the cart robot 100 to return to the sorting area through the stored map information, 100). FIG. 4 shows a traveling route to be transmitted from the central control device 300 to the cart robot 100. Referring to FIG. 4, it can be seen that a different travel route is generated for each cart robot 100 including the unique identifier. The cart robot 100 receives the traveling route transmitted from the central control device 300 through the external interface 150, and travels to the traveling route to return to the alignment area. When the cart robot 100 arrives at the alignment area, the controller 190 determines the remaining state of the battery 110 of the cart robot 100, and the cart robot 100, which is below the reference capacity, .

예를 들어, 추적 주행모드로 또는 자율 주행모드로 동작하는 카트로봇(100)이 공항에서 사용되는 상황을 시간 순으로 설명하기로 한다. 승객(사용자)이 정렬구역에서 카트로봇(100)을 선택하여 수화물 수취 컨베어 벨트로 이동한다. 승객은 수화물 수취 컨베어 벨트에서 수화물을 취득하고, 수화물을 카트로봇(100)에 싣고, 고정벨트로 수화물을 고정한다. 승객이 시작/종료 인식부(130)의 시작 버튼을 입력하면, 카트로봇(100)으로부터 인식모듈이 제공되고, 승객은 인식모듈을 가방이나 주머니 속에 넣는다. 승객이 버스/택시 정류장으로 걸어가면 카트로봇(100)은 추적 주행모드로 동작하면서 승객이 소지한 인식모듈과 일정한 거리를 유지하면서 주행한다. 승객이 버스/택시 정류장에 도착하여 시작/종료 인식부(130)의 종료 버튼을 입력하면, 카트로봇(100)이 인식모듈 반환을 요구하고, 인식모듈이 반환이 완료하면, 카트로봇(100) 이용 요금을 청구한다. 요금 지불이 완료되면 고정벨트가 풀리게 되고, 승객은 카트로봇(100)으로부터 수화물을 내린다. 이어서 카트로봇(100)은 자율 주행모드로 변경되고, 중앙 제어 장치(300)로부터 전송된 주행경로에 따라 정렬구역으로 이동한다.For example, the situation in which the cart robot 100 operating in the tracking driving mode or the autonomous driving mode is used in the airport will be described in chronological order. The passenger (user) selects the cart robot 100 in the sorting area and moves to the baggage receiving conveyor belt. The passenger acquires the luggage on the luggage conveyor belt, loads the luggage on the cart robot 100, and fixes the luggage on the fixed belt. When the passenger inputs a start button of the start / end recognition unit 130, a recognition module is provided from the cart robot 100, and the passenger places the recognition module in a bag or pocket. When the passenger walks to the bus / taxi station, the cart robot 100 operates in the tracking driving mode while traveling at a constant distance from the recognition module held by the passenger. When the passenger arrives at the bus / taxi station and inputs the end button of the start / end recognition unit 130, the cart robot 100 requests return of the recognition module. When the recognition module returns, Charge the usage fee. When the bill payment is completed, the fixing belt is released, and the passenger lowers the luggage from the cart robot 100. Subsequently, the cart robot 100 is changed to the autonomous running mode and moves to the sorting zone according to the traveling path transmitted from the central control device 300. [

다음에, 추적 주행모드로 또는 자율 주행모드로 동작하는 카트로봇(100)이 마트에서 사용되는 상황을 시간 순으로 설명하기로 한다. 소비자(사용자)가 마트 내의 정렬구역에서 카트로봇(100)을 선택하여 물품이 진열된 매장으로 이동한다. 소비자가 시작/종료 인식부(130)의 시작 버튼을 입력하면, 카트로봇(100)으로부터 인식모듈이 제공되고, 소비자는 인식모듈을 가방이나 주머니 속에 넣는다. 소비자가 물품 구매를 위해 진열대로 이동하면 카트로봇(100)은 추적 주행모드로 동작하면서 소비자가 소지한 인식모듈과 일정한 거리를 유지하면서 주행한다. 소비자는 물품을 카트로봇(100)에 실으면서 쇼핑을 계속한다. 쇼핑이 완료된 후, 소비자가 쇼핑한 물품의 대금을 지급하고 주차장으로 이동하여 시작/종료 인식부(130)의 종료 버튼을 입력하면, 카트로봇(100)이 인식모듈 반환을 요구하고, 인식모듈이 반환이 완료하면, 카트로봇(100) 이용 요금을 청구한다. 요금 지불이 완료되면 소비자는 카트로봇(100)으로부터 물품을 내린다. 이어서 카트로봇(100)은 자율 주행모드로 변경되고, 중앙 제어 장치(300)로부터 전송된 주행경로에 따라 정렬구역으로 이동한다.Next, the situation in which the cart robot 100 operating in the tracking driving mode or the autonomous traveling mode is used in the mart will be described in chronological order. The consumer (user) selects the cart robot 100 in the sorting area in the mart and moves to the store where the goods are displayed. When the consumer inputs a start button of the start / end recognition unit 130, a recognition module is provided from the cart robot 100, and the consumer places the recognition module in a bag or pocket. When the consumer moves to the shelf for purchasing goods, the cart robot 100 operates in the tracking driving mode while traveling at a constant distance from the recognition module held by the consumer. The consumer continues the shopping while loading the article on the cart robot 100. [ After the shopping is completed, the customer pays for the shopping item, moves to the parking lot, inputs the end button of the start / end recognition unit 130, the cart robot 100 requests return of the recognition module, Upon completion of the return, the cart robot 100 charges a fee. When payment of the fee is completed, the consumer releases the article from the cart robot 100. Subsequently, the cart robot 100 is changed to the autonomous running mode and moves to the sorting zone according to the traveling path transmitted from the central control device 300. [

본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다. The use of the terms "above" and similar indication words in the specification of the present invention (particularly in the claims) may refer to both singular and plural. In addition, in the present invention, when a range is described, it includes the invention to which the individual values belonging to the above range are applied (unless there is contradiction thereto), and each individual value constituting the above range is described in the detailed description of the invention The same.

본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.Unless there is explicitly stated or contrary to the description of the steps constituting the method according to the invention, the steps may be carried out in any suitable order. The present invention is not necessarily limited to the order of description of the above steps. The use of all examples or exemplary language (e.g., etc.) in this invention is for the purpose of describing the present invention only in detail and is not to be limited by the scope of the claims, It is not. It will also be appreciated by those skilled in the art that various modifications, combinations, and alterations may be made depending on design criteria and factors within the scope of the appended claims or equivalents thereof.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Accordingly, the spirit of the present invention should not be construed as being limited to the above-described embodiments, and all ranges that are equivalent to or equivalent to the claims of the present invention as well as the claims .

100: 카트로봇 110: 배터리
120: 이동부 130: 시작/종료 인식부
140: 인식모듈 제공부 150: 외부 인터페이스
160: 장애물 인식부 170: 과금부
180: 저장부 190: 제어부
200: 카메라 300: 중앙 제어 장치100: Cart robot 110: Battery
120: Moving unit 130: Start / end recognition unit
140: Providing a recognition module 150: External interface
160: Obstacle recognizing unit 170: Charging unit
180: storage unit 190: control unit
200: camera 300: central control device

Claims (6)

사용자와 일정 거리를 유지하면서 주행하는 추적 주행모드 또는 정렬구역으로 돌아오는 자율 주행모드로 동작하는 카트로봇;
상기 카트로봇의 주행 상황을 촬영하는 카메라; 및
상기 카메라로부터 수신한 영상을 기반으로 하여 상기 자율 주행모드를 종료한 상기 카트로봇이 상기 정렬구역으로 돌아오도록 주행경로를 생성하여 상기 카트로봇으로 제공하는 중앙 제어 장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 카트로봇 주행 시스템.A cart robot that operates in an autonomous driving mode that returns to a tracking driving mode or an alignment area that travels while maintaining a certain distance from the user;
A camera for photographing a running state of the cart robot; And
And a central control unit for generating a traveling route so that the cart robot, which has terminated the autonomous driving mode, returns to the alignment zone based on the image received from the camera, and provides the traveling route to the cart robot Robot driving system. 제 1항에 있어서, 상기 카트로봇은,
배터리;
상기 배터리에서 제공되는 전력에 의해 상기 카트로봇을 이동시키는 이동부;
상기 카트로봇의 추적 주행모드 시작 및 종료를 인식하는 시작/종료 인식부;
상기 추적 주행모드 시작 직전 상기 사용자에게 인식모듈을 제공하는 인식모듈 제공부; 및
상기 사용자에게 제공되는 인식모듈과 통신하면서 상기 카드가 상기 추적 주행모드로 동작하도록 제어하고, 상기 추적 주행모드가 종료되면, 상기 중앙 제어장치로부터 수신한 상기 주행경로에 따라 상기 카트로봇이 상기 자율 주행모드로 동작하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 카트로봇 주행 시스템.The cart robot according to claim 1,
battery;
A moving unit for moving the cart robot by electric power provided from the battery;
A start / end recognizing unit recognizing the start and end of the tracking driving mode of the cart robot;
A recognition module providing a recognition module to the user immediately before the start of the tracking driving mode; And
Wherein the controller controls the card to operate in the tracking driving mode while communicating with the recognition module provided to the user, and when the tracking driving mode is terminated, the cart robot performs the self- And a control unit for controlling the operation of the cart robot to operate in the mode. 제 2항에 있어서, 상기 카트로봇은,
상기 추적 주행모드 또는 상기 자율 주행모드 동작시 주변의 장애물을 인식하는 장애물 인식부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카트로봇 주행 시스템.The cart robot according to claim 2,
And an obstacle recognition unit for recognizing an obstacle around the vehicle in the tracking driving mode or the autonomous driving mode operation. 제 2항에 있어서, 상기 카트로봇은,
상기 추적 주행모드 종료 후, 주행 거리에 따라 사용자에게 요금을 청구하는 과금부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카트로봇 주행 시스템.The cart robot according to claim 2,
And a billing unit for billing the user according to the mileage distance after the end of the tracking driving mode. 제 1항에 있어서, 상기 카트로봇은,
다른 카트로봇과 구별되는 고유한 식별자;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카트로봇 주행 시스템.The cart robot according to claim 1,
Further comprising a unique identifier that distinguishes the cart robot from other cart robots. 제 5항에 있어서, 상기 중앙 제어 장치는,
상기 카메라가 수신한 영상에 포함된 상기 카트로봇의 식별자를 이용하여 현재 위치를 파악하고 상기 정렬구역으로 돌아오도록 상기 주행경로를 생성하여 상기 카트로 제공하는 것을 특징으로 하는 카트로봇 주행 시스템.6. The apparatus according to claim 5,
Wherein the controller is configured to recognize the current position using the identifier of the cart robot included in the image received by the camera and to generate the traveling route so as to return to the sorting area and provide the cart to the cart.
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