JP2020160646A

JP2020160646A - Transportation system

Info

Publication number: JP2020160646A
Application number: JP2019057700A
Authority: JP
Inventors: 剛司泉; Goji Izumi
Original assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date: 2019-03-26
Filing date: 2019-03-26
Publication date: 2020-10-01
Anticipated expiration: 2039-03-26
Also published as: JP6687313B1

Abstract

To provide a transportation system capable of improving the certainty of automatic travel of a carrier.SOLUTION: A transportation system specifies the present position of a carrier 2 on the basis of a laser scanner, reflectors 10, and the principle of triangulation, and causes the carrier 2 to travel to a target work position 14a along a designated route 13a by using the specified present position. When the present position of the carrier 2 cannot be specified on the basis of the principle of triangulation during this time, the transportation system estimates the present position of the carrier 2 on the basis of a collation between information from a measurement sensor for measuring an environment in a facility 1 and an environment map in the facility 1, and causes the carrier 2 to travel to a return place 4 by using the estimated present position. Thus, the present position of the carrier 2 can be specified again on the basis of the principle of triangulation, and the transportation system causes the carrier 2 to travel again by using the present position that specifies the carrier 2.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、搬送車を施設内にて自動で走行させる搬送システムに関する。 The present invention relates to a transport system for automatically traveling a transport vehicle in a facility.

従来から、倉庫や工場などの施設内において搬送車を自動で走行させる搬送システムが広く知られている。 Conventionally, a transport system that automatically runs a transport vehicle in a facility such as a warehouse or a factory has been widely known.

特許文献１に開示された搬送システムでは、搬送車に設けられたレーザスキャナが周囲にレーザ光を投射するとともに、施設内に配置された複数の反射体から反射されたレーザ光を検出する。搬送システムは、レーザスキャナからの情報を用いた三角測量の原理に基づいて搬送車の現在位置を特定し、特定された現在位置を用いて搬送車を所定の経路に沿って走行させている。 In the transfer system disclosed in Patent Document 1, a laser scanner provided in the transfer vehicle projects a laser beam to the surroundings and detects the laser beam reflected from a plurality of reflectors arranged in the facility. The transport system identifies the current position of the transport vehicle based on the principle of triangulation using information from the laser scanner, and uses the specified current position to drive the transport vehicle along a predetermined route.

特許文献２に開示された搬送システムでは、搬送車に設けられた計測センサ（測距センサなど）が周囲の環境を測定する。そして、搬送システムは、計測センサからの情報と施設内の環境地図とを照合させることにより搬送車の現在位置を推定し、推定された現在位置を用いて搬送車を所定の経路に沿って走行させている。環境地図の作成には、ＳＬＡＭ（ＳｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎＡｎｄＭａｐｐｉｎｇ）が利用されている（特許文献２、３など参照）。 In the transport system disclosed in Patent Document 2, a measurement sensor (distance measuring sensor or the like) provided on the transport vehicle measures the surrounding environment. Then, the transport system estimates the current position of the transport vehicle by collating the information from the measurement sensor with the environmental map in the facility, and travels the transport vehicle along a predetermined route using the estimated current position. I'm letting you. SLAM (Simultaneus Localization And Mapping) is used to create an environmental map (see Patent Documents 2 and 3 and the like).

特開２０００−５６８２８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2000-56828 特開２０１３−４５２９８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-45298 特開２０１４−２１９７２１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-219721

特許文献１の誘導方式は位置精度が高い。但し、レーザスキャナが少なくとも３つの反射体から反射されたレーザ光を検出しなければならない。レーザ光が、予期せぬ荷物などが原因で遮られると、搬送車の現在位置を特定できず、その結果、搬送車は自動走行を継続できない。一方、特許文献２の誘導方式は、このような問題はないものの、位置精度があまりよくなく、搬送車に荷役作業をさせるのには適していない。 The guidance system of Patent Document 1 has high position accuracy. However, the laser scanner must detect the laser light reflected from at least three reflectors. If the laser beam is blocked due to unexpected luggage or the like, the current position of the transport vehicle cannot be specified, and as a result, the transport vehicle cannot continue automatic traveling. On the other hand, the guidance system of Patent Document 2 does not have such a problem, but its position accuracy is not so good, and it is not suitable for causing a transport vehicle to perform cargo handling work.

本発明は、搬送車の自動走行の確実性を向上可能な搬送システムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a transport system capable of improving the certainty of automatic traveling of a transport vehicle.

本発明に係る搬送システムは、施設と、施設内で自動で走行しかつ荷役作業する搬送車と、施設内に設けられた複数の反射体と、搬送車に設けられ、当該搬送車の周囲にレーザ光を投射するとともに反射体によって反射されたレーザ光を検出するレーザスキャナと、搬送車に設けられ、当該搬送車の周囲の環境を計測する計測センサと、搬送車に設けられ、当該搬送車を制御する制御装置と、を備える。
制御装置は、レーザスキャナからの情報を用いた三角測量の原理に基づき搬送車の現在位置を特定する位置特定部と、計測センサからの情報と施設内の環境地図との照合に基づき搬送車の現在位置を推定する位置推定部と、搬送車を走行させる走行制御部と、を備える。
復帰場所が、施設内に規定されている。復帰場所は、レーザスキャナが当該レーザスキャナから投射され少なくとも３つの反射体から反射されたレーザ光を検出することができる場所である。
走行制御部は、搬送車を、位置特定部によって特定された現在位置を用いて、指定経路に沿って目標作業位置へ走行させているときに位置特定部が現在位置を特定できなくなると、搬送車を、位置推定部によって推定された現在位置を用いて復帰場所へ走行させる。
そして、走行制御部は、搬送車を復帰場所へ走行させているときに位置特定部が現在位置を特定できるようになると、または、搬送車を復帰場所に到着させて位置特定部が現在位置を特定できるようになると、搬送車を、位置特定部によって特定された現在位置を用いて走行させる。 The transport system according to the present invention is provided on a facility, a transport vehicle that automatically travels and handles cargo in the facility, a plurality of reflectors provided in the facility, and around the transport vehicle. A laser scanner that projects laser light and detects the laser beam reflected by the reflector, a measurement sensor that is installed in the transport vehicle and measures the environment around the transport vehicle, and a transport vehicle that is installed in the transport vehicle. It is provided with a control device for controlling the above.
The control device is based on the position identification unit that identifies the current position of the vehicle based on the principle of triangulation using the information from the laser scanner, and the information from the measurement sensor and the environmental map in the facility. It includes a position estimation unit that estimates the current position and a travel control unit that runs a transport vehicle.
The place of return is specified in the facility. The return location is a location where the laser scanner can detect the laser light projected from the laser scanner and reflected from at least three reflectors.
When the traveling control unit is traveling the vehicle to the target work position along the designated route using the current position specified by the position specifying unit, the traveling control unit transports the vehicle when the position specifying unit cannot specify the current position. The vehicle is driven to the return location using the current position estimated by the position estimation unit.
Then, when the travel control unit can specify the current position when the vehicle is traveling to the return location, or when the vehicle arrives at the return location, the position identification unit determines the current position. When it becomes possible to identify, the guided vehicle is driven by using the current position specified by the position specifying unit.

搬送システムは、位置特定部が現在位置を特定できなくなった第１地点と位置特定部が現在位置を特定できるようになった第２地点との区間を通らない第２地点から目標作業位置までの経路である変更経路を作成する経路変更部をさらに備えてよい。
走行制御部は、搬送車を、位置特定部によって特定された現在位置を用いて変更経路に沿って目標作業位置へ走行させてよい。 The transport system runs from the second point to the target work position, which does not pass through the section between the first point where the position identification unit cannot specify the current position and the second point where the position identification unit can specify the current position. A route change unit that creates a change route that is a route may be further provided.
The travel control unit may travel the guided vehicle to the target work position along the changed route using the current position specified by the position specifying unit.

復帰場所が施設内に複数設けられてよい。
走行制御部は、位置特定部によって特定された現在位置を用いて搬送車を走行させているときに位置特定部が現在位置を特定できなくなると、位置特定部が現在位置を特定できなくなった地点から最も近い復帰場所へ搬送車を走行させてよい。 Multiple return locations may be provided within the facility.
When the travel control unit cannot specify the current position while the vehicle is traveling using the current position specified by the position identification unit, the position identification unit cannot specify the current position. The guided vehicle may be driven to the nearest return location.

本発明によれば、搬送車の自動走行の確実性を向上可能な搬送システムを提供する。 According to the present invention, there is provided a transport system capable of improving the certainty of automatic traveling of a transport vehicle.

一実施形態に係る搬送システムを示す概略的な平面図である。It is a schematic plan view which shows the transport system which concerns on one Embodiment. 搬送車を示す側面図である。It is a side view which shows the transport vehicle. 搬送車を示すブロック図である。It is a block diagram which shows a transport vehicle. レーザ誘導を説明するための図である。It is a figure for demonstrating laser guidance. 搬送車の走行制御を説明する図である。It is a figure explaining the traveling control of a transport vehicle. 搬送車の走行制御を説明する図である。It is a figure explaining the traveling control of a transport vehicle. 搬送車の走行制御を説明する図である。It is a figure explaining the traveling control of a transport vehicle. 搬送車の走行制御を説明する図である。It is a figure explaining the traveling control of a transport vehicle. 搬送車の走行制御を説明する図である。It is a figure explaining the traveling control of a transport vehicle.

以下、図面を参照して本発明の実施形態が説明される。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

［搬送システム］
図１は、一実施形態に係る搬送システムを概略的に示す平面図である。搬送システムは、工場や倉庫などの施設１と、施設１内で自動で走行しかつ荷役作業する少なくとも一台の搬送車２とを備える。複数の反射体１０が、施設１内に設置されている。反射体１０は、施設１内の壁や柱等に固定されている。棚１１が施設１内に配置されており、荷物１２が棚１１に保管されている。なお、荷物１２は、棚１１ではなく、施設１内の床面に積まれて置かれることもある。 [Transport system]
FIG. 1 is a plan view schematically showing a transport system according to an embodiment. The transport system includes a facility 1 such as a factory or a warehouse, and at least one transport vehicle 2 that automatically travels and handles cargo in the facility 1. A plurality of reflectors 10 are installed in the facility 1. The reflector 10 is fixed to a wall, a pillar, or the like in the facility 1. The shelves 11 are arranged in the facility 1, and the luggage 12 is stored on the shelves 11. The luggage 12 may be stacked and placed on the floor surface in the facility 1 instead of the shelf 11.

図２の通り、搬送車２は、実施形態では無人フォークリフトである。搬送車２は、走行輪２１を有する車両本体２０と、車両本体２０に設けられたマスト２２と、マスト２２に対して昇降可能に設けられたフォーク２３とを備える。 As shown in FIG. 2, the automatic guided vehicle 2 is an automatic forklift in the embodiment. The automatic guided vehicle 2 includes a vehicle body 20 having traveling wheels 21, a mast 22 provided on the vehicle body 20, and a fork 23 provided so as to be able to move up and down with respect to the mast 22.

レーザスキャナ２４が搬送車２に設けられており、レーザ光Ｌ（図４）を当該搬送車２の周囲に投射するとともに反射体１０によって反射されたレーザ光Ｌを検出する。レーザスキャナ２４および反射体１０は、同じ高さに配置される。 The laser scanner 24 is provided on the automatic guided vehicle 2, and projects the laser beam L (FIG. 4) around the automatic guided vehicle 2 and detects the laser beam L reflected by the reflector 10. The laser scanner 24 and the reflector 10 are arranged at the same height.

計測センサ２５が搬送車２に設けられており、当該搬送車２の周囲の環境を計測する。計測センサ２５は、ＳＬＡＭ（ＳｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎＡｎｄＭａｐｐｉｎｇ）のために利用される。ＳＬＡＭは、自己位置の推定と環境地図の作成を同時に行う技術であり、周知の技術であるため、その詳細は省略される。 A measurement sensor 25 is provided on the transfer vehicle 2 and measures the environment around the transfer vehicle 2. The measurement sensor 25 is used for SLAM (Simultaneus Localization And Mapping). SLAM is a technique for estimating the self-position and creating an environmental map at the same time, and since it is a well-known technique, its details are omitted.

計測センサ２５は、例えば、周囲の物体までの距離を計測する測距センサでよい。測距センサは、例えば、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）、ステレオカメラ、デプスカメラである。また、ＶｉｓｉａｌＳＬＡＭが用いられる場合、計測センサ２５は、周囲の環境を撮像する単眼カメラでよい。１つのセンサ２５だけでなく、２以上のセンサが１台の搬送車２に設けられてよい。なお、ＳＬＡＭのために、上述のような外界センサに加えて、必要に応じて内界センサが搬送車２に設けられてもよい。 The measurement sensor 25 may be, for example, a distance measurement sensor that measures the distance to a surrounding object. The range finder is, for example, a laser range finder (LRF), a stereo camera, or a depth camera. When Visual SLAM is used, the measurement sensor 25 may be a monocular camera that captures the surrounding environment. Not only one sensor 25 but also two or more sensors may be provided on one automatic guided vehicle 2. For SLAM, in addition to the external sensor as described above, an internal sensor may be provided on the transport vehicle 2 as needed.

図３の通りは、搬送車２は、走行装置２６、荷役装置２７、および、通信装置２８をさらに備える。制御装置３が、搬送車２を制御するために当該搬送車２に設けられている。走行装置２６は、走行輪２１およびこれを駆動するための駆動系からなる。荷役装置２７は、マスト２２、フォーク２３およびこれらを駆動するための駆動系からなる。制御装置３および通信装置２８は、車両本体２０の内部に設けられている。走行装置２６および荷役装置２７の一部は、車両本体２０の内部に設けられている。 As shown in FIG. 3, the transport vehicle 2 further includes a traveling device 26, a cargo handling device 27, and a communication device 28. A control device 3 is provided on the transfer vehicle 2 in order to control the transfer vehicle 2. The traveling device 26 includes a traveling wheel 21 and a drive system for driving the traveling wheel 21. The cargo handling device 27 includes a mast 22, a fork 23, and a drive system for driving them. The control device 3 and the communication device 28 are provided inside the vehicle body 20. A part of the traveling device 26 and the cargo handling device 27 is provided inside the vehicle body 20.

通信装置２８は、施設１に設置された不図示の管理装置と無線通信を行い、行うべき作業に関する情報である作業指令を受信し、制御装置３に送る。また、通信装置２８は、作業の進捗や搬送車２の現在位置などを管理装置に逐次送信する。 The communication device 28 wirelessly communicates with a management device (not shown) installed in the facility 1, receives a work command which is information on the work to be performed, and sends it to the control device 3. In addition, the communication device 28 sequentially transmits the progress of the work, the current position of the automatic guided vehicle 2, and the like to the management device.

制御装置３は、搬送車２の制御に必要な情報が格納される記憶部３０を備える。記憶部３０は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。 The control device 3 includes a storage unit 30 that stores information necessary for controlling the automatic guided vehicle 2. The storage unit 30 is realized by, for example, a semiconductor memory element such as a RAM or a flash memory, or a storage device such as a hard disk or an optical disk.

制御装置３は、レーザスキャナ２４からの情報を用いた三角測量の原理に基づいて搬送車２の現在位置を特定する位置特定部３１をさらに備える。施設１内の反射体１０の配置を示す反射体マップが、予め記憶部３０に格納されている。 The control device 3 further includes a position specifying unit 31 that specifies the current position of the guided vehicle 2 based on the principle of triangulation using information from the laser scanner 24. A reflector map showing the arrangement of the reflector 10 in the facility 1 is stored in the storage unit 30 in advance.

図４の通り、レーザスキャナ２４は、レーザ光Ｌを水平に３６０度回転しながらその周囲に投射するとともに、反射体１０によって反射されたレーザ光Ｌを検出する。位置特定部３１は、レーザスキャナ２４からの情報を用いて各反射体１０までの距離および当該反射体１０の方位を演算する。位置特定部３１は、このように認識した複数の反射体１０のうち３つの反射体１０のなす三角形が反射体マップに示されたどの三角形に該当するのかを特定することにより、搬送車２の現在位置を特定する。 As shown in FIG. 4, the laser scanner 24 projects the laser beam L while rotating horizontally 360 degrees around the laser beam L, and detects the laser beam L reflected by the reflector 10. The position specifying unit 31 calculates the distance to each reflector 10 and the orientation of the reflector 10 using the information from the laser scanner 24. The position specifying unit 31 identifies which triangle the triangle formed by the three reflectors 10 out of the plurality of reflectors 10 recognized in this way corresponds to which triangle shown in the reflector map, thereby the transport vehicle 2. Identify your current location.

制御装置３は、地図作成部３２および位置推定部３３をさらに備える。地図作成部３２は、計測センサ２５からの情報を用いて施設１内の環境地図（グローバルマップ）を作成する。施設１内の環境地図は、施設１内の物体（壁、柱、棚１１など）の位置を示す地図である。環境地図は、記憶部３０に格納され更新される。位置推定部３３は、計測センサ２５からの情報と環境地図との照合に基づいて搬送車２の現在位置を推定する。このような照合に基づく現在位置の推定は、特許文献２などに開示の通り周知であるためその詳細は省略される。 The control device 3 further includes a map creation unit 32 and a position estimation unit 33. The map creation unit 32 creates an environmental map (global map) in the facility 1 using the information from the measurement sensor 25. The environmental map in the facility 1 is a map showing the positions of objects (walls, pillars, shelves 11, etc.) in the facility 1. The environment map is stored in the storage unit 30 and updated. The position estimation unit 33 estimates the current position of the automatic guided vehicle 2 based on the collation of the information from the measurement sensor 25 with the environmental map. Since the estimation of the current position based on such collation is well known as disclosed in Patent Document 2 and the like, the details thereof will be omitted.

計測センサ２５からの情報を用いたＳＬＡＭにより搬送車２の現在位置の推定および施設１内の環境地図の作成を同時に行うＳＬＡＭ処理部３４が、地図作成部３２および位置推定部３３によって構成されている。 The SLAM processing unit 34, which simultaneously estimates the current position of the transport vehicle 2 and creates an environmental map in the facility 1 by SLAM using the information from the measurement sensor 25, is composed of the map creation unit 32 and the position estimation unit 33. There is.

制御装置３は、搬送車２を走行させる走行制御部３５をさらに備える。走行制御部３５は、走行装置２６を制御することで搬送車２の走行制御を行う。具体的には、走行制御部３５は、走行輪２１の操舵角を変化させながら走行輪２１を転動させる。 The control device 3 further includes a travel control unit 35 for traveling the transport vehicle 2. The travel control unit 35 controls the travel of the automatic guided vehicle 2 by controlling the travel device 26. Specifically, the travel control unit 35 rolls the travel wheels 21 while changing the steering angle of the travel wheels 21.

走行制御部３５は、位置特定部３１によって特定された現在位置を用いて、搬送車２を走行経路１３（図１）に沿って走行させる。したがって、施設１内の反射体１０の配置は、搬送車２の走行経路１３に沿った走行を実現するように予め決定されている。走行制御部３５は、位置推定部３３によって推定された現在位置を用いて搬送車２を走行させることもできる。走行経路１３の情報は、予め記憶部３０に格納されている。 The travel control unit 35 travels the guided vehicle 2 along the travel path 13 (FIG. 1) using the current position specified by the position identification unit 31. Therefore, the arrangement of the reflector 10 in the facility 1 is determined in advance so as to realize the traveling along the traveling path 13 of the guided vehicle 2. The travel control unit 35 can also drive the automatic guided vehicle 2 using the current position estimated by the position estimation unit 33. The information of the traveling route 13 is stored in the storage unit 30 in advance.

制御装置３が、位置特定部３１によって特定された現在位置を用いて搬送車２を走行させる位置特定誘導（レーザ誘導）と、位置推定部３３によって推定された現在位置を用いて搬送車２を走行させる位置推定誘導（ＳＬＡＭ誘導）のどちらの誘導方式を用いるかは後述される。 The control device 3 uses the position-specific guidance (laser guidance) for driving the transport vehicle 2 using the current position specified by the position-specific unit 31 and the current position estimated by the position-estimating unit 33 to drive the transport vehicle 2. Which guidance method of the traveling position estimation guidance (SLAM guidance) is used will be described later.

制御装置３は、位置特定部３１によって特定された現在位置を用いて、搬送車２に荷役作業を行わせる荷役制御部３６をさらに備える。荷役制御部３６は、荷役装置２７を制御して搬送車２の荷役制御を行う。具体的には、荷役制御部３６は、搬送車２が作業指令で指定された目標作業位置に到着すると、マスト２２およびフォーク２３を動かして、荷物１２の荷取りまたは荷置きを行わせる。 The control device 3 further includes a cargo handling control unit 36 that causes the transport vehicle 2 to perform cargo handling work using the current position specified by the position specifying unit 31. The cargo handling control unit 36 controls the cargo handling device 27 to control the cargo handling of the transfer vehicle 2. Specifically, when the transport vehicle 2 arrives at the target work position specified by the work command, the cargo handling control unit 36 moves the mast 22 and the fork 23 to load or store the luggage 12.

制御装置３は、経路変更部３７および警告部３８をさらに備える。これらの機能部は、後述される。 The control device 3 further includes a route changing unit 37 and a warning unit 38. These functional parts will be described later.

制御装置３は、例えばＣＰＵなどを含み、制御装置３の上記の各機能部は、記憶装置（記憶部３０）に格納されたプログラムを、ＣＰＵが実行することによって実現される。 The control device 3 includes, for example, a CPU, and each of the above-mentioned functional units of the control device 3 is realized by the CPU executing a program stored in the storage device (storage unit 30).

図１に示される通り、復帰場所４が施設１内に予め規定されている。実施形態では、複数（４つ）の復帰場所４が規定されている。復帰場所４は、レーザスキャナ２４が当該レーザスキャナ２４から投射され少なくとも３つの反射体１０から反射されたレーザ光Ｌを検出することができる場所である。 As shown in FIG. 1, the return location 4 is predetermined in the facility 1. In the embodiment, a plurality (4) return locations 4 are specified. The return location 4 is a location where the laser scanner 24 can detect the laser beam L projected from the laser scanner 24 and reflected from at least three reflectors 10.

なお、反射体１０の配置は、走行経路１３上であれば、レーザスキャナ２４が少なくとも３つの反射体１０からのレーザ光Ｌを検出することができるように予め決定されているが、復帰場所４としては、少なくとも３つの反射体１０からのレーザ光Ｌの検出が確実な場所（位置特定部３１による搬送車２の現在位置の特定の実効性が確実な場所）が選択される。実施形態の復帰場所４は、レーザ光Ｌを遮断する要素となる施設１内の棚１１（荷物１２の置場）から離れた場所であって、４以上、好ましくは５以上の反射体１０からのレーザ光Ｌが検出できる場所が選択されている。 The arrangement of the reflector 10 is determined in advance so that the laser scanner 24 can detect the laser beam L from at least three reflectors 10 on the traveling path 13, but the return location 4 A place where the detection of the laser beam L from at least three reflectors 10 is certain (a place where the specific effectiveness of the current position of the transport vehicle 2 by the position specifying unit 31 is certain) is selected. The return location 4 of the embodiment is a location away from the shelf 11 (storage place for the luggage 12) in the facility 1 which is an element for blocking the laser beam L, and is from a reflector 10 of 4 or more, preferably 5 or more. A place where the laser beam L can be detected is selected.

復帰場所４は、実際に測定および／または実験して予め規定されてもよいし、シミュレーションなどで測定および／または実験して予め規定されてもよい。また、復帰場所４は、同様の搬送システムにおける施設１内の形状、反射体１０の配置などの特徴と復帰場所４とが関係付けられた教師データを用いた機械学習により生成された学習モデルを用いて決定されてもよい。 The return location 4 may be predetermined by actually measuring and / or experimenting, or may be measured and / or experimented by simulation or the like and predetermined. Further, the return location 4 is a learning model generated by machine learning using teacher data in which features such as the shape in the facility 1 and the arrangement of the reflector 10 in the same transport system and the return location 4 are related to each other. It may be determined using.

復帰場所４を示す情報は、予め記憶部３０に格納され、施設１内の環境地図上にも記されている。 The information indicating the return location 4 is stored in the storage unit 30 in advance, and is also recorded on the environmental map in the facility 1.

搬送車２は、以下のように制御される。なお、施設１内の環境地図は、搬送車２を施設１内で走行させることによりＳＬＡＭ処理部３４によって予め作成されている。 The transport vehicle 2 is controlled as follows. The environmental map in the facility 1 is created in advance by the SLAM processing unit 34 by running the transport vehicle 2 in the facility 1.

搬送車２の制御装置３が作業指令を管理装置から受ける。作業指令は、目標作業位置への指定経路を含む。指定経路は、走行経路１３上に設定される。走行制御部３５は、位置特定部３１によって特定された現在位置を用いて、搬送車２を指定経路に沿って目標作業位置まで走行させる。そして、特定された現在位置が目標作業位置に達すると、荷役制御部３６は、搬送車２に荷役作業をさせる。このように、搬送システムは、搬送車２を、通常は、位置精度が高いレーザ誘導によって誘導させて作業を行う。 The control device 3 of the transport vehicle 2 receives a work command from the management device. The work command includes a designated route to the target work position. The designated route is set on the traveling route 13. The travel control unit 35 uses the current position specified by the position identification unit 31 to drive the guided vehicle 2 to the target work position along the designated route. Then, when the specified current position reaches the target work position, the cargo handling control unit 36 causes the transport vehicle 2 to perform cargo handling work. In this way, the transfer system usually guides the transfer vehicle 2 by laser guidance with high position accuracy to perform the work.

図５の通り、例えば、作業指令が、指定経路１３ａ，１３ｂと目標作業位置１４ａ，１４ｂを含む場合に、走行制御部３５は、位置特定部３１によって特定された現在位置を用いて、搬送車２を指定経路１３ａに沿って目標作業位置１４ａへ走行させ、荷役制御部３６は、搬送車２に、目標作業位置１４ａにて、棚１１との間で荷物１２の受取り／受渡しを行う。次いで、走行制御部３５は、搬送車２を指定経路１３ｂに沿って目標作業位置１４ｂへ走行させ、荷役制御部３６が、目標作業位置１４ｂにて、搬送車２に、荷物１２の受渡し／次の荷物１２の受取りを行う。 As shown in FIG. 5, for example, when the work command includes the designated routes 13a and 13b and the target work positions 14a and 14b, the traveling control unit 35 uses the current position specified by the position specifying unit 31 to carry the vehicle. 2 is moved to the target work position 14a along the designated route 13a, and the cargo handling control unit 36 receives / delivers the luggage 12 to and from the shelf 11 at the target work position 14a to the transport vehicle 2. Next, the travel control unit 35 causes the transport vehicle 2 to travel to the target work position 14b along the designated route 13b, and the cargo handling control unit 36 delivers / next the luggage 12 to the transport vehicle 2 at the target work position 14b. The baggage 12 is received.

上述の通り、搬送車２の現在位置の演算のためには、３つの反射体１０が認識されなければならない。したがって、レーザ光Ｌが予期せぬ荷物１２などの障害物によって遮断されて反射体１０に達せず、レーザスキャナ２４が３つの反射体１０を認識できないと、位置特定部３１が現在位置を特定できない。結果的に、搬送車２が自動走行できなくなる。 As described above, three reflectors 10 must be recognized for calculating the current position of the vehicle 2. Therefore, if the laser beam L is blocked by an obstacle such as an unexpected luggage 12 and does not reach the reflector 10, and the laser scanner 24 cannot recognize the three reflectors 10, the position specifying unit 31 cannot identify the current position. .. As a result, the automatic guided vehicle 2 cannot travel automatically.

図６の通り、走行制御部３５が、搬送車２を、指定経路１３ａに沿って目標作業位置１４ａへ走行させているときに、例えば意図しない荷物等の障害物がある反射体１０ａの前に置かれて、レーザスキャナ２４が３つの反射体１０を認識できず、第１地点Ｐ１にて位置特定部３１が現在位置を突然特定できなくなったとする。このように、位置特定部３１が現在位置を特定できなくなると、走行制御部３５は、搬送車２を、位置推定部３３によって推定された現在位置を用いて復帰場所４へ走行させる。 As shown in FIG. 6, when the traveling control unit 35 is traveling the transport vehicle 2 to the target working position 14a along the designated route 13a, in front of the reflector 10a having an obstacle such as an unintended luggage, for example. It is assumed that the laser scanner 24 cannot recognize the three reflectors 10 and the position specifying unit 31 cannot suddenly identify the current position at the first point P1. In this way, when the position specifying unit 31 cannot specify the current position, the traveling control unit 35 causes the guided vehicle 2 to travel to the return location 4 using the current position estimated by the position estimating unit 33.

復帰場所４が複数ある本実施形態では、図７の通り、第１地点Ｐ１から最も近い復帰場所４ａに向けて移動する。実施形態では、搬送車２が、後進により復帰場所４ａへ走行する。なお、以下の演算では、第１地点Ｐ１は、位置特定部３１が特定した搬送車２の最後の位置（特定できなくなった直前に特定した現在位置）とされる。このように、搬送車２は、位置推定誘導（ＳＬＡＭ誘導）により復帰場所４ａへ走行する。 In the present embodiment in which there are a plurality of return locations 4, as shown in FIG. 7, the vehicle moves from the first point P1 toward the nearest return location 4a. In the embodiment, the automatic guided vehicle 2 travels backward to the return location 4a. In the following calculation, the first point P1 is set to the last position of the automatic guided vehicle 2 specified by the position specifying unit 31 (the current position specified immediately before the vehicle cannot be specified). In this way, the automatic guided vehicle 2 travels to the return location 4a by the position estimation guidance (SLAM guidance).

ここで、位置推定部３３は、位置特定部３１が特定した搬送車２の最後の位置を初期位置として、搬送車２の現在位置を推定し始める。位置推定誘導が開始するまでに搬送車２がいくらか動いていることがある。そのため、走行制御部３５は、走行輪２１の回転を検出するエンコーダなどのセンサからの情報と最後の位置とから、搬送車２の現在位置を演算し、位置推定部３３は、これを初期位置として用いて、搬送車２の現在位置を推定し始めてよい。 Here, the position estimation unit 33 starts estimating the current position of the transfer vehicle 2 with the last position of the transfer vehicle 2 specified by the position identification unit 31 as the initial position. The guided vehicle 2 may be moving somewhat before the position estimation guidance starts. Therefore, the travel control unit 35 calculates the current position of the transport vehicle 2 from the information from the sensor such as the encoder that detects the rotation of the travel wheel 21 and the final position, and the position estimation unit 33 calculates this as the initial position. May start estimating the current position of the carrier 2.

復帰場所４は、上述の通り、少なくとも３つの反射体１０からのレーザ光Ｌの検出が確実な場所（位置特定部３１による搬送車２の現在位置の特定の実効性が確実な場所）である。したがって、搬送車２を復帰場所４ａへ走行させているときに位置特定部３１が現在位置を特定できるようになることがあり、またできなかったとしても、復帰場所４ａに到着させれば位置特定部３１が現在位置を特定できるようになる。例えば、図８の通り、走行制御部３５が搬送車２を復帰場所４ａへ走行させているときに、第２地点Ｐ２で位置特定部３１が現在位置を特定できるようになったとする。 As described above, the return location 4 is a location where the detection of the laser beam L from at least three reflectors 10 is reliable (a location where the specific effectiveness of the current position of the transport vehicle 2 by the position specifying unit 31 is certain). .. Therefore, the position specifying unit 31 may be able to specify the current position when the vehicle 2 is traveling to the return place 4a, and even if it is not possible, the position can be specified if the vehicle arrives at the return place 4a. The unit 31 can specify the current position. For example, as shown in FIG. 8, it is assumed that the position specifying unit 31 can specify the current position at the second point P2 while the traveling control unit 35 is moving the guided vehicle 2 to the return location 4a.

位置特定部３１が現在位置を特定できるようになると、位置推定部３３による搬送車２の走行を停止する。そして、経路変更部３７は、図８の通り、第１地点Ｐ１と第２地点Ｐ２との区間（位置特定部３１が現在位置を特定できなかった区間である）を通らないＰ２から目標作業位置１４ａまでの経路である変更経路１３ａ’を作成する。 When the position specifying unit 31 can specify the current position, the position estimating unit 33 stops the traveling vehicle 2. Then, as shown in FIG. 8, the route changing unit 37 is the target work position from P2 which does not pass through the section between the first point P1 and the second point P2 (the section where the position specifying unit 31 could not specify the current position). The change route 13a', which is the route up to 14a, is created.

経路変更部３７は、第１地点Ｐ１、第２地点Ｐ２、および、記憶部３０に予め格納された走行経路１３の情報に基づいて、走行経路１３上に変更経路１３ａ’を作成する。作成された変更経路１３ａ’は記憶部３０に格納される。 The route change unit 37 creates a change route 13a'on the travel route 13 based on the information of the travel route 13 stored in advance in the first point P1, the second point P2, and the storage unit 30. The created change path 13a'is stored in the storage unit 30.

次いで、図９の通り、走行制御部３５は、搬送車２を、位置特定部３１によって特定された現在位置を用いて、第２地点Ｐ２から変更経路１３ａ’に沿って目標作業位置１４ａへ走行させる。そして、荷役制御部３６が、目標作業位置１４ａにて搬送車２に荷役作業をさせる。こうして、搬送システムは、搬送車２に作業を継続させる。なお、実施形態と異なり、その次の指定経路１３ｂが第１地点Ｐ１と第２地点Ｐ２との区間を通過する場合、経路変更部３７は、当該区間を通らない目標作業位置１４ａから次の目標作業位置１４ｂまでの変更経路も作成し、走行制御部３５は、その変更経路に沿って搬送車２を走行させる。 Next, as shown in FIG. 9, the travel control unit 35 travels the transport vehicle 2 from the second point P2 to the target work position 14a along the change path 13a'using the current position specified by the position identification unit 31. Let me. Then, the cargo handling control unit 36 causes the transfer vehicle 2 to perform cargo handling work at the target work position 14a. In this way, the transport system causes the transport vehicle 2 to continue the work. In addition, unlike the embodiment, when the next designated route 13b passes through the section between the first point P1 and the second point P2, the route changing unit 37 moves from the target work position 14a that does not pass through the section to the next target. A change route to the work position 14b is also created, and the travel control unit 35 causes the transport vehicle 2 to travel along the change route.

走行経路１３、地点Ｐ１，Ｐ２の関係上、経路変更部３７が、前記区間を通らない変更経路を作成できないことがある。この場合、経路変更部３７はその旨を走行制御部３５に送り、走行制御部３５は、搬送車２を停止制御する。すなわち、作業は中断される。 Due to the relationship between the traveling route 13 and the points P1 and P2, the route changing unit 37 may not be able to create a changed route that does not pass through the section. In this case, the route changing unit 37 sends a message to that effect to the traveling control unit 35, and the traveling control unit 35 stops and controls the automatic guided vehicle 2. That is, the work is interrupted.

なお、警告部３８は、位置特定部３１が上記のように現在位置を特定できなかったとき、その旨と第１地点Ｐ１を、通信装置２８を介して管理装置に送信する。警告部３８は、さらに、経路変更部３７が変更経路を作成できず作業が中断したとき、その旨を通信装置２８を介して管理装置に送信する。 When the position specifying unit 31 cannot specify the current position as described above, the warning unit 38 transmits that fact and the first point P1 to the management device via the communication device 28. Further, when the route changing unit 37 cannot create the changed route and the work is interrupted, the warning unit 38 transmits to that effect to the management device via the communication device 28.

以上の通り、搬送システムは、通常、搬送車２を位置精度の高いレーザ誘導で誘導して作業を行う。搬送システムは、レーザ誘導できなくなると、位置推定誘導（ＳＬＡＭ誘導）に切り替えて搬送車２を復帰場所４に向かって走行させ、レーザ誘導に復帰できる場所に到着させる。そして、搬送システムは、再びレーザ誘導で搬送車２を走行させ始める。このように、レーザ誘導が一度できなくなったとしても、搬送車２が自動走行を継続できる。これは、搬送車２の自動走行の確実性を向上させる。 As described above, the transfer system usually guides the transfer vehicle 2 by laser guidance with high position accuracy to perform the work. When the laser guidance becomes impossible, the transfer system switches to the position estimation guidance (SLAM guidance) and causes the transfer vehicle 2 to travel toward the return location 4 and arrive at a location where the laser guidance can be restored. Then, the transport system starts running the transport vehicle 2 again by laser guidance. In this way, even if the laser guidance cannot be performed once, the automatic guided vehicle 2 can continue the automatic traveling. This improves the certainty of automatic traveling of the transport vehicle 2.

また、変更経路１３ａ’が作成されるので、搬送車２がレーザ誘導できない区間を通らずに目標作業位置１４ａに走行して作業指令に係る荷役作業を行える。また、搬送車２は、地点Ｐ１から最も近い復帰場所４ａに向かって走行するので、搬送車２はレーザ誘導に直ぐに復帰できる。 Further, since the change route 13a'is created, the guided vehicle 2 can travel to the target work position 14a without passing through the section where the laser cannot be guided, and can perform the cargo handling work related to the work command. Further, since the automatic guided vehicle 2 travels from the point P1 toward the nearest return location 4a, the automatic guided vehicle 2 can immediately return to the laser guidance.

以上、本発明の好ましい実施形態について説明されたが本発明は上記実施形態に限定されるものではない。 Although the preferred embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment.

１施設
１０反射体
１１棚
１２荷物
１３走行経路
１３ａ，１３ｂ指定経路
１３ａ’ 変更経路
１４ａ，１４ｂ目標作業位置
２搬送車
２４レーザスキャナ
２５計測センサ
２６走行装置
２７荷役装置
２８通信装置
３制御装置
３０記憶部
３１位置特定部
３２地図作成部
３３位置推定部
３４ＳＬＡＭ処理部
３５走行制御部
３６荷役制御部
３７経路変更部
３８警告部
４復帰場所
Ｐ１第１地点
Ｐ２第２地点 1 Facility 10 Reflector 11 Shelf 12 Luggage 13 Travel route 13a, 13b Designated route 13a'Change route 14a, 14b Target work position 2 Automatic guided vehicle 24 Laser scanner 25 Measurement sensor 26 Travel device 27 Cargo handling device 28 Communication device 3 Control device 30 Storage Unit 31 Positioning unit 32 Map creation unit 33 Position estimation unit 34 SLAM processing unit 35 Travel control unit 36 Cargo handling control unit 37 Route change unit 38 Warning unit 4 Return location P1 First point P2 Second point

搬送システムは、位置特定部が現在位置を特定できなくなった第１地点と位置特定部が現在位置を特定できるようになった第２地点との区間を通らない第２地点から目標作業位置までの経路である変更経路を作成する経路変更部をさらに備える。
走行制御部は、搬送車を、位置特定部によって特定された現在位置を用いて変更経路に沿って目標作業位置へ走行させる。 The transport system runs from the second point to the target work position, which does not pass through the section between the first point where the position identification unit cannot specify the current position and the second point where the position identification unit can specify the current position. further Ru comprising a route changing section for creating a modified route a route.
Traveling control unit, the transporting vehicle, Ru caused to travel along a modified path using the current position specified by the position specifying unit to the target operating position.

Claims

Facilities and
An automated guided vehicle that automatically travels and handles cargo in the facility,
A plurality of reflectors provided in the facility and
A laser scanner provided on the automatic guided vehicle, which projects a laser beam around the automatic guided vehicle and detects the laser beam reflected by the reflector.
A measurement sensor provided on the guided vehicle to measure the environment around the vehicle, and
The vehicle is provided with a control device for controlling the vehicle.
The control device is
A position specifying unit that specifies the current position of the guided vehicle based on the principle of triangulation using information from the laser scanner, and
A position estimation unit that estimates the current position of the guided vehicle based on the collation of the information from the measurement sensor with the environmental map in the facility, and
A traveling control unit for traveling the guided vehicle is provided.
The place of return is specified in the facility,
The return location is a location where the laser scanner can detect the laser light projected from the laser scanner and reflected from at least three reflectors.
The travel control unit
When the transfer vehicle cannot specify the current position while traveling to the target work position along the designated route by using the current position specified by the position identification unit, the transfer vehicle cannot specify the current position. To the return location using the current position estimated by the position estimation unit.
When the position specifying unit can specify the current position while the transport vehicle is traveling to the return location, or when the transport vehicle arrives at the return location, the position identification unit identifies the current position. When it becomes possible, the guided vehicle is driven by using the current position specified by the position specifying unit.
A transport system characterized by this.

From the second point to the target work position, which does not pass through the section between the first point where the position specifying unit cannot specify the current position and the second point where the position specifying unit can specify the current position. It also has a route change section that creates a change route that is a route.
The travel control unit
The transport vehicle is driven to the target work position along the change route by using the current position specified by the position specifying unit.
The transport system according to claim 1.

A plurality of the return places are provided in the facility,
The travel control unit
If the position-specificing unit cannot specify the current position while the transport vehicle is traveling using the current position specified by the position-identifying unit, the position-identifying unit cannot specify the current position from the point where the current position cannot be specified. Drive the vehicle to the nearest return location,
The transport system according to claim 1 or 2, wherein the transfer system is characterized in that.