KR20200052589A - Apparatus and method for removing misrecognition of front vehicle and vehicle including the same - Google Patents

Apparatus and method for removing misrecognition of front vehicle and vehicle including the same Download PDF

Info

Publication number
KR20200052589A
KR20200052589A KR1020180135709A KR20180135709A KR20200052589A KR 20200052589 A KR20200052589 A KR 20200052589A KR 1020180135709 A KR1020180135709 A KR 1020180135709A KR 20180135709 A KR20180135709 A KR 20180135709A KR 20200052589 A KR20200052589 A KR 20200052589A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
track
recognition
radar
misrecognition
Prior art date
Application number
KR1020180135709A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102524293B1 (en
Inventor
장형선
원상복
유민균
한슬기
양욱일
이훈
원지은
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020180135709A priority Critical patent/KR102524293B1/en
Publication of KR20200052589A publication Critical patent/KR20200052589A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102524293B1 publication Critical patent/KR102524293B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/021—Means for detecting failure or malfunction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/0215—Sensor drifts or sensor failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/42—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/50—Magnetic or electromagnetic sensors
    • B60W2420/506—Inductive sensors, i.e. passive wheel sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects

Abstract

The present invention relates to an apparatus for removing misrecognition of a front vehicle, a misrecognition removing method thereof, and a vehicle comprising the same, which can remove an error in a longitudinal position of a sensor fusion track in accordance with the accuracy of a longitudinal distance of a front camera recognition track and an obstacle around the front vehicle. The apparatus for removing misrecognition of a front vehicle can comprise: a first track generation unit which generates a camera recognition track on a front vehicle; a second track generation unit which generates a radar recognition track on the front vehicle; a car-shaped gate generation unit which generates a car-shaped gate based on the generated camera recognition track; and a misrecognition removal unit which removes misrecognition of the front vehicle by generating a sensor fusion track based on the radar recognition track located at the closest position to the user′s vehicle among a plurality of radar recognition tracks existing inside the generated car-shaped gate.

Description

전방 차량 오인식 제거 장치 및 그의 오인식 제거 방법과 그를 포함하는 차량 {APPARATUS AND METHOD FOR REMOVING MISRECOGNITION OF FRONT VEHICLE AND VEHICLE INCLUDING THE SAME}A vehicle misrecognizing device for a vehicle in front and a method for removing the misrecognizing device thereof and a vehicle including the same {APPARATUS AND METHOD FOR REMOVING MISRECOGNITION OF FRONT VEHICLE AND VEHICLE INCLUDING THE SAME}

본 발명은 전방 차량 오인식 제거 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전방 카메라 인식 트랙의 종거리 정확도 및 전방 차량 주변의 장애물에 따른 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차를 제거할 수 있는 전방 차량 오인식 제거 장치 및 그의 오인식 제거 방법과 그를 포함하는 차량에 관한 것이다.The present invention relates to a front vehicle misrecognition removal apparatus, and more particularly, a front vehicle misrecognition removal apparatus capable of removing the longitudinal position accuracy of the front camera recognition track and the longitudinal position error of the sensor fusion track according to obstacles around the front vehicle, and It's about how to get rid of his misrecognition and the vehicles that contain him.

일반적으로, 차량은, 운송수단으로서 연비 및 성능의 향상뿐만 아니라 발전된 정보통신기술을 이용하여 보다 향상된 안전성과 편의성을 제공할 수 있는 지능형 차량으로 발전하였다.In general, a vehicle has developed into an intelligent vehicle capable of providing improved safety and convenience by using advanced information and communication technology as well as improving fuel efficiency and performance as a transportation means.

하지만, 지능형 차량은, 엔터테인먼트시스템, 공기정화장치, 편의장치 등의 많은 부가적인 기능들을 포함함으로써, 운전자가 운전을 위한 조작 장치 이외에도 다른 추가적인 조작 장치들을 조작해야 하므로 운전자의 부주의로 인한 차량 운행상의 위험이 증가하였다.However, the intelligent vehicle includes a number of additional functions such as an entertainment system, an air purifying device, and a convenient device, so that the driver has to operate other additional operating devices in addition to the driving device for driving, so the danger of driving the vehicle due to driver's carelessness This increased.

따라서, 최근에는, 차량 충돌을 예방 또는 회피할 수 있는 안전장치에 대한 연구가 다양하게 이루어지고 있다.Therefore, in recent years, various studies have been conducted on safety devices that can prevent or avoid vehicle collisions.

차량 충돌 방지 장치는, 감응순항제어장치(Adaptive Cruise Control System), 전방차량추돌경고장치(Forward Vehicle Collision Warning System), 차선유지경고시스템(Lane Departure Warning System) 등을 포함할 수 있는데, 이러한 차량 충돌 방지 장치들은, 주로 고속 주행에서 사용되어 큰 사고를 예방하고 있으며, 고속 상황에서 원거리에 있는 장애물을 감지하는 기술들이 대부분이다.The vehicle collision prevention device may include an adaptive cruise control system, a forward vehicle collision warning system, and a lane departure warning system. Prevention devices are mainly used in high-speed driving to prevent a big accident, and most of the technologies for detecting obstacles at a long distance in a high-speed situation.

차량 충돌 방지 장치는, 주변 차량을 정확하게 인식하기 위하여 카메라 및 레이더 등의 센싱 장치들로부터 수신되는 다수의 센싱 정보들을 연관시켜 센서 퓨전 트랙을 생성하였다.The vehicle collision avoidance device generates a sensor fusion track by associating a plurality of sensing information received from sensing devices such as a camera and a radar in order to accurately recognize a surrounding vehicle.

특히, 전방 차량을 감지하기 위한 센서 퓨전은, 전방 레이더 인식 트랙과 전방 카메라 인식 트랙의 위치 및 속도를 기반으로 가까운 트랙끼리 연관시켜 센서 퓨전 트랙을 생성하였다.In particular, the sensor fusion for detecting a vehicle in front generates a sensor fusion track by associating close tracks based on the position and speed of the front radar recognition track and the front camera recognition track.

하지만, 전방 차량을 감지하기 위한 센서 퓨전은, 전방 카메라 인식 트랙의 종거리 정확도에 따라, 원하는 전방 레이더 인식 트랙과 퓨전되지 않음으로 인하여 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차가 발생할 수 있다.However, the sensor fusion for detecting a front vehicle may cause a vertical position error of the sensor fusion track due to not being fused with a desired front radar recognition track, according to the longitudinal distance accuracy of the front camera recognition track.

이로 인하여 차량 제어 시스템은, 오류를 발생하고 전방 정지 차량과 충돌하는 문제를 발생하기도 한다.Due to this, the vehicle control system may generate an error and cause a problem of colliding with a vehicle stopped in front.

또한, 자차량이 일반도로 주행 중에 전방 정지 차량 주변에 가드레일, 멘홀, 정지물 등이 있는 경우, 전방 카메라 인식 트랙과 전방 레이더 인식 트랙이 잘못 퓨전되어 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차가 발생할 수도 있다.In addition, when a host vehicle has a guardrail, a manhole, a stopper, etc. around the front stop vehicle while driving on a general road, the front camera recognition track and the front radar recognition track may be misfused, resulting in a vertical position error of the sensor fusion track. .

이로 인하여 전방 차량을 제어 대상으로 하는 차량 제어 시스템은, 빠른 제어를 하거나 불필요한 오동작을 일으켜 운전자에게 위화감을 줄 수 있다.For this reason, the vehicle control system targeting the vehicle in front may control the vehicle quickly or cause unnecessary malfunction, thereby causing discomfort to the driver.

따라서, 향후 전방 카메라 인식 트랙의 종거리 정확도 및 전방 차량 주변의 장애물에 따른 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차를 제거함으로써, 전방 차량과의 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있는 전방 차량 오인식 제거 장치에 대한 개발이 요구되고 있다.Therefore, by removing the vertical position error of the sensor fusion track according to the longitudinal distance accuracy of the front camera recognition track and the obstacles around the front vehicle in the future, it is possible to prevent a collision with the front vehicle in advance and improve the safety of the front vehicle misrecognition. Development is required.

본 발명은 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트를 생성하여 차량 형상 게이트 내에 존재하는 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성함으로써, 전방 카메라 인식 트랙의 종거리 정확도에 따른 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차를 제거할 수 있는 전방 차량 오인식 제거 장치 및 그의 오인식 제거 방법과 그를 포함하는 차량을 제공하는데 있다.The present invention generates a vehicle shape gate centered on a camera recognition track to generate a sensor fusion track based on a radar recognition track located closest to the host vehicle among a plurality of radar recognition tracks present in the vehicle shape gate, thereby recognizing a front camera. It is to provide a front vehicle misrecognition removing device capable of removing a longitudinal position error of a sensor fusion track according to the longitudinal distance accuracy of a track, a method for removing the misrecognition thereof, and a vehicle including the same.

본 발명은 전방 차량과의 거리에 따라 차량 형상 게이트의 크기를 가변하고 가변된 차량 형상 게이트 내에 존재하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성함으로써, 전방 차량 주변의 장애물에 따른 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차를 제거할 수 있는 전방 차량 오인식 제거 장치 및 그의 오인식 제거 방법과 그를 포함하는 차량을 제공하는데 있다.The present invention varies the size of the vehicle shape gate according to the distance from the vehicle in front, and generates a sensor fusion track based on the radar recognition track existing in the variable vehicle shape gate, thereby making the sensor fusion track dependent on obstacles around the vehicle in front. An object of the present invention is to provide an apparatus for removing erroneous recognition of a vehicle in front and a method of removing the erroneous recognition of the vehicle.

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description. Will be able to.

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 차량 오인식 제거 장치는, 전방 차량에 대한 카메라 인식 트랙을 생성하는 제1 트랙 생성부와, 전방 차량에 대한 레이더 인식 트랙을 생성하는 제2 트랙 생성부와, 생성된 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트(car shape gate)를 생성하는 차량 형상 게이트 생성부와, 생성된 차량 형상 게이트 내에 존재하는 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하여 전방 차량의 오인식을 제거하는 오인식 제거부를 포함할 수 있다.In order to solve the above technical problem, the front vehicle misrecognition removing apparatus according to an embodiment of the present invention includes a first track generator for generating a camera recognition track for a front vehicle and a radar recognition track for the front vehicle. A second track generator that generates, a vehicle shape gate generator that generates a vehicle shape gate centered on the generated camera recognition track, and a plurality of radar recognition tracks existing in the generated vehicle shape gate. A false recognition removing unit may generate a sensor fusion track based on a radar recognition track located closest to the medium vehicle to remove false recognition of the vehicle in front.

여기서, 차량 형상 게이트 생성부는, 차량 형상 게이트를 생성할 때, 미리 설정된 기준 크기를 갖는 차량 형상 게이트를 생성하고, 전방 차량과의 거리를 산출하며, 산출된 전방 차량과의 거리에 따라 차량 형상 게이트의 크기를 가변할 수 있다.Here, when generating the vehicle shape gate, the vehicle shape gate generates a vehicle shape gate having a preset reference size, calculates a distance from the front vehicle, and generates a vehicle shape gate according to the calculated distance from the front vehicle. The size of the can be varied.

또한, 본 발명 일 실시예에 따른 전방 차량 오인식 제거 방법은, 전방 차량에 대한 카메라 인식 트랙과 레이더 인식 트랙을 생성하는 단계와, 생성된 전방 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트를 생성하는 단계와, 생성된 차량 형상 게이트 내에 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인하는 단계와, 레이더 인식 트랙이 존재하면 레이더 인식 트랙이 다수 개인지를 확인하는 단계와, 레이더 인식 트랙이 다수 개이면 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 선택하는 단계와, 선택한 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하여 전방 차량의 오인식을 제거하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the method for removing front vehicle misrecognition according to an embodiment of the present invention includes generating a camera recognition track and a radar recognition track for a front vehicle, and generating a vehicle shape gate centering on the generated front camera recognition track. And, checking whether a radar recognition track exists in the generated vehicle shape gate, if there are radar recognition tracks, checking whether there are multiple radar recognition tracks, and if there are multiple radar recognition tracks, multiple radar recognition tracks. The method may include selecting a radar recognition track that is closest to the medium vehicle, and generating a sensor fusion track based on the selected radar recognition track to remove the misrecognition of the vehicle in front.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 차량 오인식 제거 장치의 전방 차량 오인식 제거 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는, 상기 전방 차량 오인식 제거 방법에서 제공된 과정을 수행할 수 있다.In addition, a computer-readable recording medium recording a program for executing a method for removing a front vehicle misrecognition of a front vehicle misrecognition removing apparatus according to an embodiment of the present invention can perform a process provided in the method for removing a front vehicle misrecognition have.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 전방 차량을 감지하는 센싱 장치와, 센싱 장치로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 차량 형상 게이트 및 센서 퓨전 트랙을 생성하여 전방 차량의 오인식을 제거하는 전방 차량 오인식 제거 장치를 포함하고, 전방 차량 오인식 제거 장치는, 전방 차량에 대한 카메라 인식 트랙과 레이더 인식 트랙을 생성하고, 생성된 전방 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트를 생성하며, 생성된 차량 형상 게이트 내에 존재하는 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하여 전방 차량의 오인식을 제거할 수 있다.Meanwhile, a vehicle according to an embodiment of the present invention generates a vehicle shape gate and a sensor fusion track based on a sensing device that detects a front vehicle and front vehicle information received from the sensing device, thereby removing false recognition of the front vehicle. A vehicle misrecognition removal apparatus, the front vehicle misrecognition removal apparatus, generates a camera recognition track and a radar recognition track for a front vehicle, generates a vehicle shape gate centered on the generated front camera recognition track, and generates the vehicle A sensor fusion track may be generated based on a radar recognition track that is closest to the host vehicle among a plurality of radar recognition tracks present in the shape gate to eliminate misrecognition of the vehicle in front.

상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 전방 차량 오인식 제거 장치 및 그의 오인식 제거 방법과 그를 포함하는 차량은, 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트를 생성하여 차량 형상 게이트 내에 존재하는 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성함으로써, 전방 카메라 인식 트랙의 종거리 정확도에 따른 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차를 제거할 수 있어 전방 차량과의 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있다.A front vehicle misrecognition removal apparatus and a vehicle including the misrecognition removal method according to at least one embodiment of the present invention configured as described above, and a vehicle including the same, are present in a vehicle shape gate by generating a vehicle shape gate centered on a camera recognition track By generating a sensor fusion track based on the radar recognition track that is closest to the host vehicle among a plurality of radar recognition tracks, the vertical position error of the sensor fusion track according to the longitudinal distance accuracy of the front camera recognition track can be eliminated, so It can prevent the collision with the vehicle in advance and increase the safety.

그리고, 본 발명은, 전방 차량과의 거리에 따라 차량 형상 게이트의 크기를 가변하고 가변된 차량 형상 게이트 내에 존재하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성함으로써, 전방 차량 주변의 장애물에 따른 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차를 제거할 수 있어 전방 차량과의 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있다.In addition, according to the present invention, a sensor fusion track is generated based on a radar recognition track existing in a variable vehicle shape gate by varying the size of the vehicle shape gate according to the distance from the vehicle in front, and thus, sensor fusion according to obstacles around the vehicle in front. Since the vertical position error of the track can be eliminated, collision with a vehicle in front can be prevented in advance and safety can be increased.

즉, 본 발명은, 전방 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 별도의 차량 형상 게이트를 추가하고, 차량 형상 게이트 내에 존재하는 전방 레이더 인식 트랙들 중에 자차와 가까운 전방 레이더 인식 트랙을 센서 퓨전의 우선 순위를 부여하여 센서 퓨전 트랙을 출력함으로써, 센서 퓨전 트랙의 종거리 오차를 제거할 수 있다.That is, the present invention adds a separate vehicle shape gate centered on the front camera recognition track, and prioritizes sensor fusion to the front radar recognition track close to the host vehicle among the front radar recognition tracks present in the vehicle shape gate. By outputting the sensor fusion track, the longitudinal distance error of the sensor fusion track can be eliminated.

또한, 본 발명은, 차량 형상 게이트의 크기를 타겟 전방 차량의 종위치에 따라 적절한 크기로 설정하여 전방 정지 차량 주변의 가드레일, 멘홀, 정지물 등의 전방 레이더 인식 트랙과 퓨전되지 않도록 함으로써, 센서 퓨전 트랙의 종거리 오차를 제거할 수 있다.In addition, the present invention, by setting the size of the vehicle shape gate to the appropriate size according to the longitudinal position of the target front vehicle, so as not to be fused with front radar recognition tracks such as guardrails, menholes, stops, etc. around the front stop vehicle Eliminate long-range errors in fusion tracks.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects obtainable in the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned may be clearly understood by those skilled in the art from the following description. will be.

도 1은 일반적인 센서 퓨전 트랙 생성을 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 차량 오인식 제거 장치를 설명하기 위한 블럭 구성도이다.
도 3은 일반적인 센서 퓨전 트랙의 정상적인 종위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일반적인 센서 퓨전 트랙의 비정상적인 종위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 퓨전 트랙 생성을 설명하기 위한 도면이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 센서 퓨전 트랙 생성을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 전방 차량과의 거리에 따라 크기가 가변되는 차량 형상 게이트를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 차량 오인식 제거 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a conceptual diagram for explaining general sensor fusion track generation.
2 is a block diagram for explaining an apparatus for removing erroneous recognition of a vehicle in front according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining a normal longitudinal position of a typical sensor fusion track.
4 is a view for explaining an abnormal longitudinal position of a typical sensor fusion track.
5 is a view for explaining sensor fusion track generation according to an embodiment of the present invention.
6 and 7 are diagrams for explaining sensor fusion track generation according to another embodiment of the present invention.
8 is a view for explaining a vehicle shape gate whose size varies according to a distance from a front vehicle.
9 is a flow chart for explaining a method for removing a front vehicle misrecognition according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art to which the present invention pertains may easily practice. However, the present invention can be implemented in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. In addition, in order to clearly describe the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and like reference numerals are assigned to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when a part “includes” a certain component, it means that the component may further include other components, not to exclude other components, unless otherwise stated. In addition, terms such as “… unit”, “… group”, and “module” described in the specification mean a unit that processes at least one function or operation, which may be implemented by hardware or software or a combination of hardware and software. have.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.Throughout the specification, when a part “includes” a certain component, it means that the component may further include other components, not to exclude other components, unless otherwise stated. In addition, parts indicated by the same reference numbers throughout the specification mean the same components.

이하, 도 1 내지 도 9를 참조하여 본 발명의 실시예들에 적용될 수 있는 전방 차량 오인식 제거 장치 및 그의 오인식 제거 방법과 그를 포함하는 차량에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to FIGS. 1 to 9 will be described in detail with respect to the front vehicle misrecognition removal apparatus and its misrecognition removal method that can be applied to the embodiments of the present invention and a vehicle including the same.

도 1은 일반적인 센서 퓨전 트랙 생성을 설명하기 위한 개념도이다.1 is a conceptual diagram for explaining general sensor fusion track generation.

도 1에 도시된 바와 같이, 자차(10)는, 전방 차량(20)을 감지하기 위하여 센서 퓨전을 수행할 수 있다.As shown in FIG. 1, the host vehicle 10 may perform sensor fusion to sense the front vehicle 20.

여기서, 전방 차량(20)을 감지하기 위한 센서 퓨전은, 전방 레이더 인식 트랙(230)과 전방 카메라 인식 트랙(220)의 위치 및 속도를 기반으로 가까운 트랙끼리 연관시켜 센서 퓨전 트랙(240)을 생성한다.Here, the sensor fusion for detecting the front vehicle 20 generates a sensor fusion track 240 by associating close tracks based on the positions and speeds of the front radar recognition track 230 and the front camera recognition track 220. do.

즉, 전방 차량(20)을 감지하기 위한 센서 퓨전은, 자차(10)의 전방 카메라로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 연관 게이트(association gate)(210) 내에 전방 카메라 인식 트랙(220)을 생성하고, 자차(10)의 전방 레이더로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 연관 게이트(210) 내에 제1, 제2 전방 레이더 인식 트랙(232, 234)을 포함하는 전방 레이더 인식 트랙(230)을 생성하며, 제1, 제2 전방 레이더 인식 트랙(232, 234) 중 전방 카메라 인식 트랙(220)에 가장 가까이 위치하는 제1 전방 레이더 인식 트랙(232)과 전방 카메라 인식 트랙(220)을 연관시켜 센서 퓨전 트랙(240)을 생성할 수 있다.That is, the sensor fusion for detecting the front vehicle 20 generates the front camera recognition track 220 in the association gate 210 based on the front vehicle information received from the front camera of the host vehicle 10 and , Generates a front radar recognition track 230 including first and second front radar recognition tracks 232 and 234 in the associated gate 210 based on front vehicle information received from the front radar of the host vehicle 10, Among the first and second front radar recognition tracks 232 and 234, the sensor fusion track is associated with the first front radar recognition track 232 positioned closest to the front camera recognition track 220 and the front camera recognition track 220. (240).

하지만, 이러한 센서 퓨전은, 전방 카메라 인식 트랙(220)의 종거리 오차로 인하여 제1 전방 레이더 인식 트랙(232)과 전방 카메라 인식 트랙(220)이 연관되지 않고, 제1, 제2 전방 레이더 인식 트랙(232, 234) 중 전방 카메라 인식 트랙(220)에 가장 가까이 위치하는 제2 전방 레이더 인식 트랙(234)과 전방 카메라 인식 트랙(220)이 연관되는 센서 퓨전 트랙(240)의 오차가 발생할 수 있다.However, in the sensor fusion, the first front radar recognition track 232 and the front camera recognition track 220 are not associated due to the longitudinal distance error of the front camera recognition track 220, and the first and second front radar recognition Among the tracks 232 and 234, an error may occur between the second front radar recognition track 234 positioned closest to the front camera recognition track 220 and the sensor fusion track 240 associated with the front camera recognition track 220. have.

따라서, 전방 카메라 인식 트랙(220)이 원하는 제1 전방 레이더 인식 트랙(232)과 퓨전되지 않음으로 인하여 센서 퓨전 트랙(240)의 종위치 오차가 발생함으로써, 자차(10)는, 전방 차량(20)의 오인식으로 인하여 전방 차량(20)과 충돌할 수 있다.Accordingly, the vertical position error of the sensor fusion track 240 occurs because the front camera recognition track 220 is not fused with the desired first front radar recognition track 232, so that the host vehicle 10 is driven by the front vehicle 20 ) May collide with the front vehicle 20 due to misrecognition.

이처럼, 전방 카메라 인식 트랙(220)이 원하는 제1 전방 레이더 인식 트랙(232)과 퓨전되지 않음으로 인하여 센서 퓨전 트랙(240)의 종위치 오차가 발생하지 않도록, 본 발명은, 전방 차량(20)의 오인식을 제거하여 전방 차량(20)과의 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있다.As described above, the present invention provides the front vehicle 20 so that the longitudinal position error of the sensor fusion track 240 does not occur because the front camera recognition track 220 does not fuse with the desired first front radar recognition track 232. By removing the misrecognition of can prevent the collision with the vehicle in front 20 in advance and increase the safety.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 차량 오인식 제거 장치를 설명하기 위한 블럭 구성도이다.2 is a block diagram for explaining an apparatus for removing erroneous recognition of a vehicle in front according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 전방 차량 오인식 제거 장치(300)는, 전방 차량에 대한 카메라 인식 트랙을 생성하는 제1 트랙 생성부(310), 전방 차량에 대한 레이더 인식 트랙을 생성하는 제2 트랙 생성부(320), 생성된 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트(car shape gate)를 생성하는 차량 형상 게이트 생성부(330), 그리고 생성된 차량 형상 게이트 내에 존재하는 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하여 전방 차량의 오인식을 제거하는 오인식 제거부(340)를 포함할 수 있다.As illustrated in FIG. 2, the front vehicle misrecognition removing apparatus 300 of the present invention generates a first track generating unit 310 for generating a camera recognition track for a front vehicle, and a radar recognition track for a front vehicle. The second track generator 320, a vehicle shape gate generator 330 for generating a vehicle shape gate centering on the generated camera recognition track, and a plurality of radars existing in the generated vehicle shape gate A false recognition removing unit 340 may generate a sensor fusion track based on the radar recognition track located closest to the host vehicle among the recognition tracks to remove false recognition of the vehicle in front.

여기서, 제1 트랙 생성부(310)는, 자차의 전방 카메라(110)로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 전방 차량에 대한 전방 카메라 인식 트랙을 생성할 수 있다.Here, the first track generator 310 may generate a front camera recognition track for the front vehicle based on the front vehicle information received from the front camera 110 of the host vehicle.

그리고, 제2 트랙 생성부(320)는, 자차의 전방 레이더(120)로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 전방 차량에 대한 전방 레이더 인식 트랙을 생성할 수 있다.In addition, the second track generator 320 may generate a front radar recognition track for the front vehicle based on the front vehicle information received from the front radar 120 of the host vehicle.

다음, 차량 형상 게이트 생성부(330)는, 차량 형상 게이트를 생성할 때, 미리 설정된 기준 크기로 생성할 수 있다.Next, the vehicle shape gate generation unit 330 may generate a vehicle shape gate with a preset reference size.

여기서, 차량 형상 게이트의 기준 크기는, 전방 차량에 상응하는 차종에 따라 달라질 수 있다.Here, the reference size of the vehicle-shaped gate may vary depending on the vehicle model corresponding to the front vehicle.

이처럼, 전방 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 별도의 차량 형상 게이트를 생성하는 이유는, 차량 형상 게이트 내에 존재하는 전방 레이더 인식 트랙들 중에 자차와 가까운 전방 레이더 인식 트랙을 센서 퓨전의 우선 순위를 부여하여 센서 퓨전 트랙을 출력함으로써, 센서 퓨전 트랙의 종거리 오차를 제거하여 전방 차량과의 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있기 때문이다.As described above, the reason for generating a separate vehicle shape gate centered on the front camera recognition track is to give a sensor fusion priority to the front radar recognition track close to the host vehicle among the front radar recognition tracks present in the vehicle shape gate. This is because by outputting the fusion track, the longitudinal distance error of the sensor fusion track can be eliminated to prevent collision with the vehicle in front and increase safety.

경우에 따라, 차량 형상 게이트 생성부(330)는, 차량 형상 게이트를 생성할 때, 미리 설정된 기준 크기를 갖는 차량 형상 게이트를 생성하고, 전방 차량과의 거리를 산출하며, 산출된 전방 차량과의 거리에 따라 차량 형상 게이트의 크기를 가변할 수도 있다.In some cases, the vehicle shape gate generation unit 330, when generating the vehicle shape gate, generates a vehicle shape gate having a preset reference size, calculates a distance from the front vehicle, and calculates a distance from the front vehicle. The size of the vehicle-shaped gate may be varied according to the distance.

이처럼, 차량 형상 게이트의 크기를 가변하는 이유는, 차량 형상 게이트의 크기를 타겟 전방 차량의 종위치에 따라 적절한 크기로 설정하여 전방 정지 차량 주변의 가드레일, 멘홀, 정지물 등의 전방 레이더 인식 트랙과 퓨전되지 않도록 함으로써, 센서 퓨전 트랙의 종거리 오차를 제거하여 전방 차량과의 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있기 때문이다.As described above, the reason for varying the size of the vehicle-shaped gate is to set the size of the vehicle-shaped gate to an appropriate size according to the vertical position of the target front vehicle, thereby preventing front radar recognition tracks such as guardrails, menholes, and stops around the vehicle. This is because it is possible to prevent collision with a vehicle in front and increase safety by eliminating a long distance error of the sensor fusion track by preventing overfusion.

여기서, 차량 형상 게이트의 크기는, 전방 차량과의 거리가 가까울수록 감소할 수 있다.Here, the size of the vehicle-shaped gate may decrease as the distance from the vehicle in front is closer.

그 이유는, 자차가 전방 차량과의 거리가 가까울수록 충돌 가능성이 높기 때문에 정확한 센서 퓨전이 이루어져 센서 퓨전 트랙의 종거리 오차를 제거하기 위함이다.The reason is that the closer the distance of the host vehicle to the vehicle in front is, the higher the probability of collision is, so that an accurate sensor fusion is made to eliminate the longitudinal distance error of the sensor fusion track.

예를 들면, 본 발명은, 차량 형상 게이트의 크기를 가변할 때, 다음과 같은 수식으로 차량 형상 게이트 크기를 결정할 수 있다.For example, according to the present invention, when the size of the vehicle-shaped gate is varied, the vehicle-shaped gate size can be determined by the following equation.

차량 형상 게이트의 종방향 크기는, 차량 형상 게이트의 종방향 크기 = α + (Target_long_pos × β) (여기서, α는 전방 카메라와 전방 레이더의 종방향 거리 최소 오차이고, β는 전방 차량의 종거리 위치에 따른 전방 카메라와 전방 레이더의 종위치 정확도에 따른 상수이며, Target_long_pos는 전방 차량의 종거리 위치임)인 수식으로부터 산출될 수 있다.The longitudinal size of the vehicle-shaped gate is the longitudinal size of the vehicle-shaped gate = α + (Target_long_pos × β) (where α is the minimum error of the longitudinal distance between the front camera and the front radar, β is a constant according to the accuracy of the longitudinal position of the front camera and the front radar according to the longitudinal position of the front vehicle, and Target_long_pos is the species of the front vehicle Distance position).

그리고, 차량 형상 게이트의 횡방향 크기는, 차량 형상 게이트의 횡방향 크기 = γ + (Target_long_pos × δ) (여기서, γ는 전방 카메라와 전방 레이더의 횡방향 거리 최소 오차이고, δ는 전방 차량의 종거리 위치에 따른 전방 카메라와 전방 레이더의 횡위치 정확도에 따른 상수이며, Target_long_pos는 전방 차량의 종거리 위치임)인 수식으로부터 산출될 수 있다.And, the lateral size of the vehicle-shaped gate is the lateral size of the vehicle-shaped gate = γ + (Target_long_pos × δ) (where γ is the minimum error in the lateral distance between the front camera and the front radar, δ is a constant according to the lateral position accuracy of the front camera and the front radar according to the longitudinal distance of the front vehicle, and Target_long_pos is the species of the front vehicle Distance position).

일 예로, 전방 카메라의 특성은, 전방 타겟 차량이 종거리 위치에 따라 종위치 정확도가 종거리*10%의 오차를 가질 수 있다.For example, the characteristics of the front camera may have an error of longitudinal distance accuracy of 10% * depending on the longitudinal position of the front target vehicle.

그리고, 전방 레이더의 특성은, 종거리 오차가 약 1m를 넘지 않는다.And, the characteristics of the front radar do not exceed a vertical distance error of about 1 m.

따라서, 본 발명은, 이러한 특성을 차량 형상 게이트의 종방향 크기에 반영하고 전방 타겟 차량의 종거리 위치에 따른 횡위치 정확도를 분석하여 차량 형상 게이트의 횡방향 크기에 반영할 수 있다.Accordingly, the present invention can reflect these characteristics in the longitudinal size of the vehicle-shaped gate and analyze the lateral position accuracy according to the longitudinal distance position of the front target vehicle and reflect it in the lateral size of the vehicle-shaped gate.

또한, 본 발명은, 차량 형상 게이트의 길이와 폭을 해당 차종의 제원에 따라 변경할 수 있다.In addition, the present invention can change the length and width of the vehicle-shaped gate according to the specifications of the vehicle model.

이어, 오인식 제거부(340)는, 센서 퓨전 트랙을 생성할 때, 생성된 차량 형상 게이트 내에 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인하고, 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하면 센서 퓨전 트랙을 생성할 수 있다.Subsequently, when generating the sensor fusion track, the erroneous recognition removing unit 340 checks whether at least one radar recognition track is present in the generated vehicle shape gate, and if at least one radar recognition track is present, generates the sensor fusion track. can do.

여기서, 오인식 제거부(340)는, 생성된 차량 형상 게이트 내에 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인할 때, 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하지 않으면 제2 트랙 생성부(320)에 전방 차량에 대한 레이더 인식 트랙 생성을 요청할 수 있다.Here, when determining whether at least one radar recognition track is present in the generated vehicle shape gate, the misrecognition removing unit 340 is connected to the front vehicle to the second track generation unit 320 when there is no at least one radar recognition track. You can request to create a radar-aware track for.

또한, 오인식 제거부(340)는, 생성된 차량 형상 게이트 내에 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인할 때, 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하지 않으면 차량 형상 게이트 밖에 존재하는 레이더 인식 트랙들 중 카메라 인식 트랙과 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성할 수 있다.In addition, when determining whether at least one radar recognition track exists in the generated vehicle shape gate, the misrecognition removing unit 340 may be a camera among radar recognition tracks outside the vehicle shape gate when at least one radar recognition track does not exist. A sensor fusion track can be created based on the radar recognition track located closest to the recognition track.

경우에 따라, 오인식 제거부(340)는, 센서 퓨전 트랙을 생성할 때, 생성된 차량 형상 게이트 내에 다수의 레이더 인식 트랙들이 존재하는지를 확인하고, 다수의 레이더 인식 트랙들이 존재하면 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 선택하며, 선택한 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성할 수 있다.In some cases, when the sensor fusion track is generated, the erroneous recognition removing unit 340 checks whether a plurality of radar recognition tracks exist in the generated vehicle shape gate, and if a plurality of radar recognition tracks exist, a plurality of radar recognition tracks Among them, the radar recognition track that is closest to the host vehicle is selected, and a sensor fusion track can be generated based on the selected radar recognition track.

여기서, 오인식 제거부(340)는, 생성된 차량 형상 게이트 내에 다수의 레이더 인식 트랙들이 존재하는지를 확인할 때, 다수의 레이더 인식 트랙들이 존재하지 않고 하나의 레이더 인식 트랙만이 존재하면 하나의 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성할 수 있다.Here, when determining whether there are a plurality of radar recognition tracks in the generated vehicle shape gate, the erroneous recognition removing unit 340 does not have a plurality of radar recognition tracks and only one radar recognition track exists. Based on this, you can create a sensor fusion track.

다른 경우로서, 오인식 제거부(340)는, 센서 퓨전 트랙을 생성할 때, 생성된 차량 형상 게이트 내에 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인하고, 레이더 인식 트랙이 존재하면 레이더 인식 트랙이 다수 개인지를 확인하며, 레이더 인식 트랙이 다수 개이면 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 선택하며, 선택한 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성할 수 있다.In another case, when the sensor fusion track is generated, the misrecognition removing unit 340 checks whether a radar recognition track exists in the generated vehicle shape gate, and if there are radar recognition tracks, checks whether the radar recognition tracks are individual or not. , If there are multiple radar recognition tracks, a radar recognition track positioned closest to the host vehicle among a plurality of radar recognition tracks may be selected, and a sensor fusion track may be generated based on the selected radar recognition track.

여기서, 오인식 제거부(340)는, 생성된 차량 형상 게이트 내에 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인할 때, 레이더 인식 트랙이 존재하지 않으면 제2 트랙 생성부에 전방 차량에 대한 레이더 인식 트랙 생성을 요청할 수 있다.Here, when confirming whether the radar recognition track exists in the generated vehicle shape gate, the misrecognition removing unit 340 may request the second track generation unit to generate a radar recognition track for the vehicle ahead when the radar recognition track does not exist. .

또한, 오인식 제거부(340)는, 생성된 차량 형상 게이트 내에 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인할 때, 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하지 않으면 차량 형상 게이트 밖에 존재하는 레이더 인식 트랙들 중 카메라 인식 트랙과 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성할 수 있다.In addition, when determining whether at least one radar recognition track exists in the generated vehicle shape gate, the misrecognition removing unit 340 may be a camera among radar recognition tracks outside the vehicle shape gate when at least one radar recognition track does not exist. A sensor fusion track can be created based on the radar recognition track located closest to the recognition track.

그리고, 오인식 제거부(340)는, 레이더 인식 트랙이 다수 개인지를 확인할 때, 레이더 인식 트랙이 다수 개가 아니고 하나이면 하나의 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성할 수 있다.In addition, when checking whether there are many radar recognition tracks, the misrecognition removing unit 340 may generate a sensor fusion track based on one radar recognition track if the radar recognition tracks are not many.

이와 같이, 본 발명은, 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트를 생성하여 차량 형상 게이트 내에 존재하는 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성함으로써, 전방 카메라 인식 트랙의 종거리 정확도에 따른 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차를 제거할 수 있어 전방 차량과의 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있다.As described above, the present invention generates a sensor fusion track based on a radar recognition track located closest to the host vehicle among a plurality of radar recognition tracks present in the vehicle shape gate by generating a vehicle shape gate centered on the camera recognition track. , It is possible to eliminate the vertical position error of the sensor fusion track according to the longitudinal distance accuracy of the front camera recognition track, thereby preventing the collision with the vehicle in advance and improving safety.

그리고, 본 발명은, 전방 차량과의 거리에 따라 차량 형상 게이트의 크기를 가변하고 가변된 차량 형상 게이트 내에 존재하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성함으로써, 전방 차량 주변의 장애물에 따른 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차를 제거할 수 있어 전방 차량과의 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있다.In addition, according to the present invention, a sensor fusion track is generated based on a radar recognition track existing in a variable vehicle shape gate by varying the size of the vehicle shape gate according to the distance from the vehicle in front, and thus, sensor fusion according to obstacles around the vehicle in front. Since the vertical position error of the track can be eliminated, collision with a vehicle in front can be prevented in advance and safety can be increased.

즉, 본 발명은, 전방 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 별도의 차량 형상 게이트를 추가하고, 차량 형상 게이트 내에 존재하는 전방 레이더 인식 트랙들 중에 자차와 가까운 전방 레이더 인식 트랙을 센서 퓨전의 우선 순위를 부여하여 센서 퓨전 트랙을 출력함으로써, 센서 퓨전 트랙의 종거리 오차를 제거할 수 있다.That is, the present invention adds a separate vehicle shape gate centered on the front camera recognition track, and prioritizes sensor fusion to the front radar recognition track close to the host vehicle among the front radar recognition tracks present in the vehicle shape gate. By outputting the sensor fusion track, the longitudinal distance error of the sensor fusion track can be eliminated.

또한, 본 발명은, 차량 형상 게이트의 크기를 타겟 전방 차량의 종위치에 따라 적절한 크기로 설정하여 전방 정지 차량 주변의 가드레일, 멘홀, 정지물 등의 전방 레이더 인식 트랙과 퓨전되지 않도록 함으로써, 센서 퓨전 트랙의 종거리 오차를 제거할 수 있다.In addition, the present invention, by setting the size of the vehicle shape gate to the appropriate size according to the longitudinal position of the target front vehicle, so as not to be fused with front radar recognition tracks such as guardrails, menholes, stops, etc. around the front stop vehicle, the sensor Eliminate long-range errors in fusion tracks.

도 3은 일반적인 센서 퓨전 트랙의 정상적인 종위치를 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 일반적인 센서 퓨전 트랙의 비정상적인 종위치를 설명하기 위한 도면이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 퓨전 트랙 생성을 설명하기 위한 도면이다.3 is a diagram for explaining a normal longitudinal position of a typical sensor fusion track, FIG. 4 is a diagram for explaining an abnormal longitudinal position of a typical sensor fusion track, and FIG. 5 is a sensor fusion track according to an embodiment of the present invention It is a drawing for explaining generation.

도 3에 도시된 바와 같이, 자차(10)는, 전방 차량(20)을 감지하기 위하여 센서 퓨전을 수행할 수 있는데, 전방 차량(20)을 감지하기 위한 센서 퓨전은, 전방 레이더 인식 트랙(230)과 전방 카메라 인식 트랙(220)의 위치 및 속도를 기반으로 가까운 트랙끼리 연관시켜 센서 퓨전 트랙(240)을 생성할 수 있다.As shown in FIG. 3, the host vehicle 10 may perform sensor fusion to detect the front vehicle 20, but the sensor fusion for detecting the front vehicle 20 is a front radar recognition track 230 ) And the close tracks based on the position and speed of the front camera recognition track 220 to generate the sensor fusion track 240.

즉, 전방 차량(20)을 감지하기 위한 센서 퓨전은, 자차(10)의 전방 카메라로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 연관 게이트(association gate)(210) 내에 전방 카메라 인식 트랙(220)을 생성하고, 자차(10)의 전방 레이더로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 연관 게이트(210) 내에 제1, 제2 전방 레이더 인식 트랙(232, 234)을 포함하는 전방 레이더 인식 트랙(230)을 생성하며, 제1, 제2 전방 레이더 인식 트랙(232, 234) 중 전방 카메라 인식 트랙(220)에 가장 가까이 위치하는 제1 전방 레이더 인식 트랙(232)과 전방 카메라 인식 트랙(220)을 연관시켜 센서 퓨전 트랙(240)을 생성할 수 있다.That is, the sensor fusion for detecting the front vehicle 20 generates the front camera recognition track 220 in the association gate 210 based on the front vehicle information received from the front camera of the host vehicle 10 and , Generates a front radar recognition track 230 including first and second front radar recognition tracks 232 and 234 in the associated gate 210 based on front vehicle information received from the front radar of the host vehicle 10, Among the first and second front radar recognition tracks 232 and 234, the sensor fusion track is associated with the first front radar recognition track 232 positioned closest to the front camera recognition track 220 and the front camera recognition track 220. (240).

하지만, 도 4에 도시된 바와 같이, 센서 퓨전은, 전방 카메라 인식 트랙(220)의 종거리 오차로 인하여 제1 전방 레이더 인식 트랙(232)과 전방 카메라 인식 트랙(220)이 연관되지 않고, 제1, 제2 전방 레이더 인식 트랙(232, 234) 중 전방 카메라 인식 트랙(220)에 가장 가까이 위치하는 제2 전방 레이더 인식 트랙(234)과 전방 카메라 인식 트랙(220)이 연관되는 센서 퓨전 트랙(240)의 오차가 발생할 수 있다.However, as shown in FIG. 4, the sensor fusion is not related to the first front radar recognition track 232 and the front camera recognition track 220 due to the longitudinal distance error of the front camera recognition track 220. Of the first and second front radar recognition tracks 232 and 234, a sensor fusion track (associated with the front front camera recognition track 234 and the second front radar recognition track 234 located closest to the front camera recognition track 220) ( 240).

따라서, 전방 카메라 인식 트랙(220)이 원하는 제1 전방 레이더 인식 트랙(232)과 퓨전되지 않음으로 인하여 센서 퓨전 트랙(240)의 종위치 오차가 발생함으로써, 자차(10)는, 전방 차량(20)의 오인식으로 인하여 전방 차량(20)과 충돌할 수 있다.Accordingly, the vertical position error of the sensor fusion track 240 occurs because the front camera recognition track 220 is not fused with the desired first front radar recognition track 232, so that the host vehicle 10 is driven by the front vehicle 20 ) May collide with the front vehicle 20 due to misrecognition.

즉, 도 4와 같이, 전방 정지 차량을 인식한 전방 카메라 인식 트랙(220) 1번의 종위치 오차로 인해 전방 레이더 인식 트랙(230) 1번보다 전방 레이더 인식 트랙(230) 2번에 가까이 출력할 경우에 문제가 발생할 수 있다.That is, as shown in FIG. 4, due to the vertical position error of the front camera recognition track 220 that recognized the front stop vehicle, the front radar recognition track 230 is output closer to the front radar recognition track 230 than the first location. In some cases, problems can arise.

도 3은, 일반적인 센서 퓨전 트랙의 정상적인 종위치를 설명하기 위한 도면으로서, 전방 카메라 인식 트랙(220) 1번과 전방 레이더 인식 트랙(230) 1번이 퓨전되어 전방 차량(20)의 뒷범퍼 중앙을 정상적으로 센서 퓨전 트랙(240) 1번이 출력될 수 있다.3 is a view for explaining a normal longitudinal position of a general sensor fusion track, in which the front camera recognition track 220 and front radar recognition track 230 are fused, and the rear bumper center of the front vehicle 20 is fused. The sensor fusion track 240 may be normally output.

그리고, 도 4는 일반적인 센서 퓨전 트랙의 비정상적인 종위치를 설명하기 위한 도면으로서, 전방 카메라 인식 트랙(220) 1번과 전방 레이더 인식 트랙(230) 2번이 퓨전되어 전방 차량(20)의 뒷범퍼 중앙과 오차를 가지며 센서 퓨전 트랙(240) 2번이 출력될 수 있다.And, Figure 4 is a view for explaining the abnormal longitudinal position of the general sensor fusion track, the front camera recognition track 220 and front radar recognition track 230, the fusion of the rear bumper of the front vehicle 20 The sensor fusion track 240 may be output with an error from the center.

즉, 일반적인 센서 퓨전 트랙 생성은, 전방 카메라 인식 트랙의 위치, 속도를 기반으로 가까운 트랙끼리 연관(association)시켜 센서 퓨전 트랙을 생성함으로써, 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차가 발생하는 문제가 있다.That is, in the general sensor fusion track generation, a sensor fusion track is generated by associating close tracks based on the position and speed of the front camera recognition track, thereby generating a vertical position error of the sensor fusion track.

이에 반해, 본 발명은, 센서 퓨전 트랙을 생성할 때, 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차가 발생하지 않으므로, 전방 차량의 오인식을 제거하여 전방 차량과의 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있다.On the other hand, according to the present invention, when generating the sensor fusion track, since the longitudinal position error of the sensor fusion track does not occur, it is possible to prevent the collision with the front vehicle in advance and improve the safety by removing the misrecognition of the front vehicle.

도 5에 도시된 바와 같이, 전방 차량(20)을 감지하기 위한 본 발명의 센서 퓨전은, 자차(10)의 전방 카메라로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 연관 게이트(association gate)(210) 내에 전방 카메라 인식 트랙(220)을 생성하고, 자차(10)의 전방 레이더로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 연관 게이트(210) 내에 제1, 제2 전방 레이더 인식 트랙(232, 234)을 포함하는 전방 레이더 인식 트랙(230)을 생성하며, 생성된 전방 카메라 인식 트랙(220)을 중심으로 하는 차량 형상 게이트(250)를 생성하고, 다수의 레이더 인식 트랙(230)들 중 자차(10)와 가장 가까이 위치하는 제1 레이더 인식 트랙(232)을 선택하며, 선택한 제1 레이더 인식 트랙(232)을 토대로 센서 퓨전 트랙(240)을 생성하여 전방 차량의 오인식을 제거할 수 있다.As shown in FIG. 5, the sensor fusion of the present invention for detecting the front vehicle 20 is forward in the association gate 210 based on the front vehicle information received from the front camera of the host vehicle 10. A front radar that generates the camera recognition track 220 and includes first and second front radar recognition tracks 232 and 234 in the associated gate 210 based on front vehicle information received from the front radar of the host vehicle 10. Creates a recognition track 230, generates a vehicle shape gate 250 centered on the generated front camera recognition track 220, and is located closest to the host vehicle 10 of the plurality of radar recognition tracks 230 The first radar recognition track 232 is selected, and the sensor fusion track 240 may be generated based on the selected first radar recognition track 232 to remove false recognition of the vehicle in front.

도 5와 같이, 본 발명의 센서 퓨전 트랙 생성은, 전방 카메라 인식 트랙(220) 1번을 중심으로 하는 별도의 차량 형상 게이트(250)을 추가 생성하고, 차량 형상 게이트(250) 내에 존재하는 전방 레이더 인식 트랙(230)들 1번과 2번 중 자차(100와 가장 가까운 전방 레이더 인식 트랙(230) 1번을 퓨전에 우선 순위를 부여하여 센서 퓨전 트랙(240) 3번을 출력하여 종거리 오차를 없앨 수 있다.As shown in FIG. 5, the sensor fusion track generation of the present invention further generates a separate vehicle shape gate 250 centered on front camera recognition track 220 No. 1, and is present in the vehicle shape gate 250. Radar recognition tracks 230 out of the first and second cars (first radar recognition track 230 closest to 100) prioritize fusion to output sensor fusion track 240, resulting in a long distance error Can be removed.

즉, 본 발명의 센서 퓨전 전략은, 차량 형상 게이트(250) 내부에 있는 전방 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가까운 전방 레이더 인식 트랙이 센서 퓨전에 활용될 수 있다.That is, in the sensor fusion strategy of the present invention, among the front radar recognition tracks inside the vehicle shape gate 250, a front radar recognition track close to the host vehicle may be utilized for sensor fusion.

도 6 및 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 센서 퓨전 트랙 생성을 설명하기 위한 도면이다.6 and 7 are diagrams for explaining sensor fusion track generation according to another embodiment of the present invention.

도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 센서 퓨전 트랙(240)을 생성할 때, 자차량(10)이 일반도로 주행 중에 전방 차량(20) 주변에 가드레일(26), 멘홀, 정지물 등이 있는 경우, 전방 카메라 인식 트랙(220)과 전방 레이더 인식 트랙(230)이 잘못 퓨전되어 센서 퓨전 트랙(240)의 종위치 오차가 발생할 수도 있다.6 and 7, the present invention, when generating the sensor fusion track 240, the guard vehicle 26, the menhole around the front vehicle 20 while the host vehicle 10 is driving on a general road , If there is a still object, the front camera recognition track 220 and the front radar recognition track 230 may be misfused, resulting in a vertical position error of the sensor fusion track 240.

도 6과 같이, 전방 차량(20)을 인식한 전방 카메라 인식 트랙(220) 1번의 종위치 오차로 인해 전방 레이더 인식 트랙(230) 1번보다 자차와 가까운 방향으로 전방 카메라 인식 트랙(220) 1번이 출력될 경우, 차량 형상 게이트(250)를 사용하는 센서 퓨전은, 차량 형상 게이트(250) 내에 있는 전방 레이더 인식 트랙(230)들 중 자차와 가까운 전방 레이더 인식 트랙이 센서 퓨전에 활용되는데, 가드 레일(260)과 같이 정지 물체를 인식한 전방 레이더 인식 트랙(230) 3번과 퓨전한 센서 퓨전 트랙(240) 4번이 출력되어 종거리 오차 문제 발생할 수 있다.6, the front camera recognition track 220 in a direction closer to the host vehicle than the front radar recognition track 230 1 due to the vertical position error of the front camera recognition track 220 1 that recognizes the front vehicle 20 1 When the burnout is output, the sensor fusion using the vehicle shape gate 250, the front radar recognition track close to the host vehicle among the front radar recognition tracks 230 in the vehicle shape gate 250 is utilized for the sensor fusion. The front radar recognition track 230, which recognizes a stationary object, such as the guard rail 260, and the fusion sensor fusion track 240, 4, may be output to cause a long-distance error problem.

즉, 전방 차량(20)을 감지하기 위한 본 발명의 센서 퓨전은, 자차(10)의 전방 카메라로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 연관 게이트(210) 내에 전방 카메라 인식 트랙(220)을 생성하고, 자차(10)의 전방 레이더로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 연관 게이트(210) 내에 제1, 제2, 제3 전방 레이더 인식 트랙(232, 234, 236)을 포함하는 전방 레이더 인식 트랙(230)을 생성하며, 생성된 전방 카메라 인식 트랙(220)을 중심으로 하는 차량 형상 게이트(250)를 생성하고, 다수의 레이더 인식 트랙(230)들 중 자차(10)와 가장 가까이 위치하는 제3 레이더 인식 트랙(236)을 선택하며, 선택한 제3 레이더 인식 트랙(236)을 토대로 제1 센서 퓨전 트랙(242)을 생성할 수 있다.That is, the sensor fusion of the present invention for detecting the front vehicle 20 generates a front camera recognition track 220 in the associated gate 210 based on the front vehicle information received from the front camera of the host vehicle 10, Front radar recognition track 230 including first, second, and third front radar recognition tracks 232, 234, 236 in associated gate 210 based on front vehicle information received from front radar of host vehicle 10 A third radar recognition that is located closest to the host vehicle 10 of the plurality of radar recognition tracks 230 and generates a vehicle shape gate 250 centered on the generated front camera recognition track 220. The track 236 is selected, and the first sensor fusion track 242 may be generated based on the selected third radar recognition track 236.

하지만, 자차(10)와 가장 가까이 위치하는 제3 레이더 인식 트랙(236)은, 가드 레일(260)과 같이 정지 물체를 인식한 전방 레이더 인식 트랙(230)이므로, 생성된 제1 센서 퓨전 트랙(242)의 종거리 오차 문제 발생할 수 있다.However, since the third radar recognition track 236 located closest to the host vehicle 10 is a front radar recognition track 230 that recognizes a stationary object such as a guard rail 260, the generated first sensor fusion track ( 242).

이 경우에는, 전방 카메라 인식 트랙(220)과 제1 전방 레이더 인식 트랙(232)이 퓨전되어 생성되는 제2 센서 퓨전 트랙(244)이 출력되어야 종거리 오차 문제를 제거할 수 있다.In this case, the second sensor fusion track 244 generated by fusion of the front camera recognition track 220 and the first front radar recognition track 232 must be output to remove the long-distance error problem.

따라서, 본 발명은, 도 7과 같이, 차량 형상 게이트(250)의 크기를 자차와의 거리별로 가변적으로 변경함으로써, 센서 퓨전 트랙(240)의 종거리 오차 문제를 제거할 수 있다.Therefore, according to the present invention, as illustrated in FIG. 7, the longitudinal distance error problem of the sensor fusion track 240 can be eliminated by changing the size of the vehicle-shaped gate 250 for each distance from the host vehicle.

즉, 본 발명은, 차량 형상 게이트(250)의 크기를 줄이면 전방 카메라 인식 트랙(220) 1번과 전방 레이더 인식 트랙(230) 3번이 퓨전되지 않고, 전방 카메라 인식 트랙(220) 1번과 전방 레이더 인식 트랙(230) 1번이 퓨전될 수 있다.That is, in the present invention, if the size of the vehicle-shaped gate 250 is reduced, the front camera recognition track 220 and the front radar recognition track 230 are not fused, and the front camera recognition track 220 and 1 The front radar recognition track 230 may be fused.

하지만, 차량 형상 게이트(250)의 크기를 너무 작게 하면, 전방 카메라 인식 트랙(220)의 주변에 전방 레이더 인식 트랙(230)이 존재하지 않아 우선적으로 퓨전되지는 않고, 연관 게이트(association gate)(210) 내에서 위치, 속도를 기반으로 가까운 트랙끼리 연관되어 센서 퓨전 트랙을 생성할 수 있다.However, if the size of the vehicle-shaped gate 250 is too small, the front radar recognition track 230 does not exist in the vicinity of the front camera recognition track 220, and thus is not preferentially fused, and an association gate ( Within 210), sensor fusion tracks may be generated by being associated with close tracks based on position and speed.

이 경우, 자차와 가까운 전방 레이더 트랙은, 센서 퓨전에 활용되지 않을 수 있다.In this case, the front radar track close to the host vehicle may not be utilized for sensor fusion.

즉, 본 발명은, 차량 형상 게이트(250)의 크기를 너무 작게 하면, 전방 카메라 인식 트랙(220)의 주변에 전방 레이더 인식 트랙(230)이 존재하지 않으면, 차량 형상 게이트(250) 밖에 존재하는 레이더 인식 트랙(230)들 중 카메라 인식 트랙(220)과 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙(230)을 토대로 센서 퓨전 트랙(240)을 생성할 수 있다.That is, in the present invention, if the size of the vehicle-shaped gate 250 is too small, if the front radar recognition track 230 does not exist around the front camera recognition track 220, the vehicle-shaped gate 250 exists outside the vehicle-shaped gate 250. The sensor fusion track 240 may be generated based on the radar recognition track 230 positioned closest to the camera recognition track 220 among the radar recognition tracks 230.

따라서, 본 발명은, 차량 형상 게이트(250)의 크기를 적절히 줄여 전방 레이더 트랙(230) 3번과 퓨전되지 않도록 해야 한다. Accordingly, the present invention should reduce the size of the vehicle-shaped gate 250 appropriately so as not to be fused with the front radar track 230.

도 7과 같이, 본 발명은, 전방 카메라 인식 트랙(220)이 제3 전방 레이더 인식 트랙(236)과 퓨전되지 않도록, 차량 형상 게이트(250)의 크기를 감소시킬 수 있다.As shown in FIG. 7, the present invention can reduce the size of the vehicle shape gate 250 so that the front camera recognition track 220 is not fused with the third front radar recognition track 236.

그리고, 크기가 감소된 차량 형상 게이트(250) 내에 존재하는 전방 카메라 인식 트랙(220)과 제1 전방 레이더 인식 트랙(232)을 퓨전하여 센서 퓨전 트랙(240)을 생성함으로써, 센서 퓨전 트랙(240)의 종거리 오차를 제거할 수 있다.In addition, the sensor fusion track 240 is generated by fusion of the front camera recognition track 220 and the first front radar recognition track 232 existing in the vehicle shape gate 250 having a reduced size to generate the sensor fusion track 240. ) Can be eliminated.

도 8은 전방 차량과의 거리에 따라 크기가 가변되는 차량 형상 게이트를 설명하기 위한 도면이다.8 is a view for explaining a vehicle shape gate whose size varies according to a distance from a front vehicle.

도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 미리 설정된 기준 크기를 갖는 차량 형상 게이트(250)를 생성하고, 전방 차량(20)과의 거리를 산출하며, 산출된 전방 차량(20)과의 거리에 따라 차량 형상 게이트(250)의 크기를 가변할 수 있다.As shown in FIG. 8, the present invention generates a vehicle shape gate 250 having a preset reference size, calculates a distance from the front vehicle 20, and calculates a distance from the front vehicle 20 Depending on the size of the vehicle-shaped gate 250 can be varied.

이처럼, 차량 형상 게이트(250)의 크기를 가변하는 이유는, 차량 형상 게이트(250)의 크기를 전방 차량(20)의 종위치에 따라 적절한 크기로 설정하여 전방 차량 주변의 가드레일, 멘홀, 정지물 등의 전방 레이더 인식 트랙과 퓨전되지 않도록 함으로써, 센서 퓨전 트랙의 종거리 오차를 제거하여 전방 차량(20)과의 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있기 때문이다.As such, the reason for varying the size of the vehicle-shaped gate 250 is to set the size of the vehicle-shaped gate 250 to an appropriate size according to the longitudinal position of the front vehicle 20 to guardrail, menhole, and stop around the vehicle in front. This is because it is possible to prevent collision with the front vehicle 20 in advance and improve safety by eliminating the longitudinal distance error of the sensor fusion track by preventing fusion with the front radar recognition track such as water.

여기서, 차량 형상 게이트(250)의 크기는, 자차(10)와 전방 차량(20)과의 거리가 가까울수록 감소할 수 있다.Here, the size of the vehicle-shaped gate 250 may decrease as the distance between the host vehicle 10 and the front vehicle 20 is closer.

그 이유는, 자차(10)가 전방 차량(20)과의 거리가 가까울수록 충돌 가능성이 높기 때문에 정확한 센서 퓨전이 이루어져 센서 퓨전 트랙의 종거리 오차를 제거하기 위함이다.The reason is that the closer the distance of the host vehicle 10 to the front vehicle 20 is, the higher the probability of collision is, so that an accurate sensor fusion is made to eliminate the long-range error of the sensor fusion track.

예를 들면, 본 발명은, 차량 형상 게이트(250)의 크기를 가변할 때, 다음과 같은 수식으로 차량 형상 게이트(250)의 크기를 결정할 수 있다.For example, according to the present invention, when the size of the vehicle-shaped gate 250 is varied, the size of the vehicle-shaped gate 250 may be determined by the following equation.

차량 형상 게이트(250)의 종방향 크기는, 차량 형상 게이트의 종방향 크기 = α + (Target_long_pos × β) (여기서, α는 전방 카메라와 전방 레이더의 종방향 거리 최소 오차이고, β는 전방 차량의 종거리 위치에 따른 전방 카메라와 전방 레이더의 종위치 정확도에 따른 상수이며, Target_long_pos는 전방 차량의 종거리 위치임)인 수식으로부터 산출될 수 있다.The longitudinal size of the vehicle-shaped gate 250 is the longitudinal size of the vehicle-shaped gate = α + (Target_long_pos × β) (where α is the minimum error of the longitudinal distance between the front camera and the front radar, β is a constant according to the accuracy of the longitudinal position of the front camera and the front radar according to the longitudinal position of the front vehicle, and Target_long_pos is the species of the front vehicle Distance position).

그리고, 차량 형상 게이트의 횡방향 크기는, 차량 형상 게이트의 횡방향 크기 = γ + (Target_long_pos × δ) (여기서, γ는 전방 카메라와 전방 레이더의 횡방향 거리 최소 오차이고, δ는 전방 차량의 종거리 위치에 따른 전방 카메라와 전방 레이더의 횡위치 정확도에 따른 상수이며, Target_long_pos는 전방 차량의 종거리 위치임)인 수식으로부터 산출될 수 있다.And, the lateral size of the vehicle-shaped gate is the lateral size of the vehicle-shaped gate = γ + (Target_long_pos × δ) (where γ is the minimum error in the lateral distance between the front camera and the front radar, δ is a constant according to the lateral position accuracy of the front camera and the front radar according to the longitudinal distance of the front vehicle, and Target_long_pos is the species of the front vehicle Distance position).

일 예로, 전방 카메라의 특성은, 전방 타겟 차량이 종거리 위치에 따라 종위치 정확도가 종거리*10%의 오차를 가질 수 있다.For example, the characteristics of the front camera may have an error of longitudinal distance accuracy of 10% * depending on the longitudinal position of the front target vehicle.

그리고, 전방 레이더의 특성은, 종거리 오차가 약 1m를 넘지 않는다.And, the characteristics of the front radar do not exceed a vertical distance error of about 1 m.

따라서, 본 발명은, 이러한 특성을 차량 형상 게이트의 종방향 크기에 반영하고 전방 타겟 차량의 종거리 위치에 따른 횡위치 정확도를 분석하여 차량 형상 게이트의 횡방향 크기에 반영할 수 있다.Accordingly, the present invention can reflect these characteristics in the longitudinal size of the vehicle-shaped gate and analyze the lateral position accuracy according to the longitudinal distance position of the front target vehicle and reflect it in the lateral size of the vehicle-shaped gate.

또한, 본 발명은, 차량 형상 게이트의 길이와 폭을 해당 차종의 제원에 따라 변경할 수 있다.In addition, the present invention can change the length and width of the vehicle-shaped gate according to the specifications of the vehicle model.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 차량 오인식 제거 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.9 is a flow chart for explaining a method for removing a front vehicle misrecognition according to an embodiment of the present invention.

도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 전방 차량에 대한 카메라 인식 트랙과 레이더 인식 트랙을 생성할 수 있다(S10).As illustrated in FIG. 9, the present invention may generate a camera recognition track and a radar recognition track for a front vehicle (S10).

여기서, 본 발명은, 전방 카메라로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 전방 차량에 대한 전방 카메라 인식 트랙을 생성하고, 전방 레이더로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 전방 차량에 대한 전방 레이더 인식 트랙을 생성할 수 있다.Here, the present invention can generate a front camera recognition track for a front vehicle based on front vehicle information received from a front camera, and a front radar recognition track for a front vehicle based on front vehicle information received from a front radar. have.

그리고, 본 발명은, 생성된 전방 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트를 생성할 수 있다(S20).In addition, the present invention may generate a vehicle-shaped gate centered on the generated front camera recognition track (S20).

여기서, 본 발명은, 차량 형상 게이트를 생성할 때, 미리 설정된 기준 크기로 차량 형상 게이트를 생성할 수 있다.Here, when the vehicle-shaped gate is generated, the present invention can generate the vehicle-shaped gate with a preset reference size.

일 예로, 차량 형상 게이트의 기준 크기는, 전방 차량에 상응하는 차종에 따라 달라질 수 있다.For example, the reference size of the vehicle-shaped gate may vary depending on a vehicle model corresponding to the vehicle in front.

또한, 본 발명은, 차량 형상 게이트를 생성할 때, 미리 설정된 기준 크기를 갖는 차량 형상 게이트를 생성하고, 전방 차량과의 거리를 산출하며, 산출된 전방 차량과의 거리에 따라 차량 형상 게이트의 크기를 가변할 수 있다.In addition, the present invention, when generating a vehicle shape gate, generates a vehicle shape gate having a preset reference size, calculates the distance to the vehicle ahead, the size of the vehicle shape gate according to the calculated distance to the vehicle ahead Can be variable.

여기서, 차량 형상 게이트의 크기는, 자차와 전방 차량과의 거리가 가까울수록 감소할 수 있다.Here, the size of the vehicle-shaped gate may decrease as the distance between the host vehicle and the front vehicle is closer.

경우에 따라, 차량 형상 게이트의 종방향 크기는, 차량 형상 게이트의 종방향 크기 = α + (Target_long_pos × β) (여기서, α는 전방 카메라와 전방 레이더의 종방향 거리 최소 오차이고, β는 전방 차량의 종거리 위치에 따른 전방 카메라와 전방 레이더의 종위치 정확도에 따른 상수이며, Target_long_pos는 전방 차량의 종거리 위치임)인 수식으로부터 산출될 수 있다.In some cases, the longitudinal size of the vehicle-shaped gate is equal to the longitudinal size of the vehicle-shaped gate = α + (Target_long_pos × β) (where α is the minimum error of the longitudinal distance between the front camera and the front radar, β is a constant according to the accuracy of the longitudinal position of the front camera and the front radar according to the longitudinal position of the front vehicle, and Target_long_pos is the species of the front vehicle Distance position).

그리고, 차량 형상 게이트의 횡방향 크기는, 차량 형상 게이트의 횡방향 크기 = γ + (Target_long_pos × δ) (여기서, γ는 전방 카메라와 전방 레이더의 횡방향 거리 최소 오차이고, δ는 전방 차량의 종거리 위치에 따른 전방 카메라와 전방 레이더의 횡위치 정확도에 따른 상수이며, Target_long_pos는 전방 차량의 종거리 위치임)인 수식으로부터 산출될 수 있다.And, the lateral size of the vehicle-shaped gate is the lateral size of the vehicle-shaped gate = γ + (Target_long_pos × δ) (where γ is the minimum error in the lateral distance between the front camera and the front radar, δ is a constant according to the lateral position accuracy of the front camera and the front radar according to the longitudinal distance of the front vehicle, and Target_long_pos is the species of the front vehicle Distance position).

이어, 본 발명은, 생성된 차량 형상 게이트 내에 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인할 수 있다(S30).Subsequently, the present invention can confirm whether a radar recognition track exists in the generated vehicle shape gate (S30).

여기서, 본 발명은, 생성된 차량 형상 게이트 내에 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인할 때, 레이더 인식 트랙이 존재하지 않으면 전방 차량에 대한 레이더 인식 트랙을 재생성할 수 있다.Here, according to the present invention, when checking whether a radar recognition track exists in the generated vehicle shape gate, if the radar recognition track does not exist, the radar recognition track for the vehicle ahead may be regenerated.

경우에 따라, 본 발명은, 생성된 차량 형상 게이트 내에 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인할 때, 레이더 인식 트랙이 존재하지 않으면 차량 형상 게이트 밖에 존재하는 레이더 인식 트랙들 중 카메라 인식 트랙과 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성할 수도 있다.In some cases, according to the present invention, when checking whether a radar recognition track exists in the generated vehicle shape gate, a radar positioned closest to the camera recognition track among radar recognition tracks outside the vehicle shape gate if the radar recognition track does not exist. A sensor fusion track can also be created based on the recognition track.

다음, 본 발명은, 레이더 인식 트랙이 존재하면 레이더 인식 트랙이 다수 개인지를 확인할 수 있다(S40).Next, according to the present invention, if there are radar recognition tracks, it is possible to check whether there are many radar recognition tracks (S40).

여기서, 본 발명은, 레이더 인식 트랙이 다수 개인지를 확인할 때, 레이더 인식 트랙이 다수 개가 아니면 하나의 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성할 수 있다.Here, according to the present invention, when checking whether there are many radar recognition tracks, if there are not many radar recognition tracks, a sensor fusion track may be generated based on one radar recognition track.

그리고, 본 발명은, 레이더 인식 트랙이 다수 개이면 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 선택할 수 있다(S50).In addition, in the present invention, if there are a plurality of radar recognition tracks, a radar recognition track positioned closest to the host vehicle may be selected from among a plurality of radar recognition tracks (S50).

이어, 본 발명은, 선택한 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하여 전방 차량의 오인식을 제거할 수 있다(S60).Subsequently, according to the present invention, a sensor fusion track may be generated based on the selected radar recognition track to remove false recognition of the vehicle in front (S60).

이와 같이, 본 발명은, 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트를 생성하여 차량 형상 게이트 내에 존재하는 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성함으로써, 전방 카메라 인식 트랙의 종거리 정확도에 따른 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차를 제거할 수 있어 전방 차량과의 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있다.As described above, the present invention generates a sensor fusion track based on a radar recognition track located closest to the host vehicle among a plurality of radar recognition tracks present in the vehicle shape gate by generating a vehicle shape gate centered on the camera recognition track. , It is possible to eliminate the vertical position error of the sensor fusion track according to the longitudinal distance accuracy of the front camera recognition track, thereby preventing the collision with the vehicle in advance and improving safety.

그리고, 본 발명은, 전방 차량과의 거리에 따라 차량 형상 게이트의 크기를 가변하고 가변된 차량 형상 게이트 내에 존재하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성함으로써, 전방 차량 주변의 장애물에 따른 센서 퓨전 트랙의 종위치 오차를 제거할 수 있어 전방 차량과의 충돌을 미리 예방하고 안전성을 높일 수 있다.In addition, according to the present invention, a sensor fusion track is generated based on a radar recognition track existing in a variable vehicle shape gate by varying the size of the vehicle shape gate according to the distance from the vehicle in front, and thus, sensor fusion according to obstacles around the vehicle in front. Since the vertical position error of the track can be eliminated, collision with a vehicle in front can be prevented in advance and safety can be increased.

즉, 본 발명은, 전방 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 별도의 차량 형상 게이트를 추가하고, 차량 형상 게이트 내에 존재하는 전방 레이더 인식 트랙들 중에 자차와 가까운 전방 레이더 인식 트랙을 센서 퓨전의 우선 순위를 부여하여 센서 퓨전 트랙을 출력함으로써, 센서 퓨전 트랙의 종거리 오차를 제거할 수 있다.That is, the present invention adds a separate vehicle shape gate centered on the front camera recognition track, and prioritizes sensor fusion to the front radar recognition track close to the host vehicle among the front radar recognition tracks present in the vehicle shape gate. By outputting the sensor fusion track, the longitudinal distance error of the sensor fusion track can be eliminated.

또한, 본 발명은, 차량 형상 게이트의 크기를 타겟 전방 차량의 종위치에 따라 적절한 크기로 설정하여 전방 정지 차량 주변의 가드레일, 멘홀, 정지물 등의 전방 레이더 인식 트랙과 퓨전되지 않도록 함으로써, 센서 퓨전 트랙의 종거리 오차를 제거할 수 있다.In addition, the present invention, by setting the size of the vehicle shape gate to the appropriate size according to the longitudinal position of the target front vehicle, so as not to be fused with front radar recognition tracks such as guardrails, menholes, stops, etc. around the front stop vehicle, the sensor Eliminate long-range errors in fusion tracks.

추가적으로, 본 발명은, 전방 차량 오인식 제거 장치의 전방 차량 오인식 제거 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 차량 오인식 제거 방법에서 제공된 과정을 수행할 수 있다.In addition, the present invention is a computer-readable recording medium that records a program for executing a method for removing a vehicle's front-end false recognition by the front-end vehicle rear-end recognition removing apparatus, and provides a process provided by the method for removing front-end vehicle rear-end recognition according to an embodiment of the present invention. It can be done.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 전방 차량을 감지하는 센싱 장치와, 센싱 장치로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 차량 형상 게이트 및 센서 퓨전 트랙을 생성하여 전방 차량의 오인식을 제거하는 전방 차량 오인식 제거 장치를 포함하고, 전방 차량 오인식 제거 장치는, 전방 차량에 대한 카메라 인식 트랙과 레이더 인식 트랙을 생성하고, 생성된 전방 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트를 생성하며, 생성된 차량 형상 게이트 내에 존재하는 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하여 전방 차량의 오인식을 제거할 수 있다.Meanwhile, a vehicle according to an embodiment of the present invention generates a vehicle shape gate and a sensor fusion track based on a sensing device that detects a front vehicle and front vehicle information received from the sensing device, thereby removing false recognition of the front vehicle. A vehicle misrecognition removal apparatus, the front vehicle misrecognition removal apparatus, generates a camera recognition track and a radar recognition track for the front vehicle, generates a vehicle shape gate centered on the generated front camera recognition track, and generates the vehicle A sensor fusion track may be generated based on a radar recognition track located closest to the host vehicle among a plurality of radar recognition tracks present in the shape gate, thereby eliminating misrecognition of the vehicle in front.

여기서, 센싱 장치는, 전방 차량을 감지하는 전방 카메라와, 전방 차량을 감지하는 전방 레이더를 포함할 수 있다.Here, the sensing device may include a front camera for detecting a front vehicle and a front radar for detecting a front vehicle.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. The present invention described above can be embodied as computer readable codes on a medium on which a program is recorded. The computer-readable medium includes all types of recording devices in which data readable by a computer system is stored. Examples of computer-readable media include a hard disk drive (HDD), solid state disk (SSD), silicon disk drive (SDD), ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, and optical data storage device. This includes, and is also implemented in the form of a carrier wave (eg, transmission over the Internet).

따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.Accordingly, the above detailed description should not be construed as limiting in all respects, but should be considered illustrative. The scope of the invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the invention are included in the scope of the invention.

300: 전방 차량 오인식 제거 장치
310: 제1 트랙 생성부
320: 제2 트랙 생성부
330: 차량 형상 게이트 생성부
340: 오인식 제거부300: front vehicle misrecognition removal device
310: first track generator
320: second track generation unit
330: vehicle shape gate generation unit
340: misrecognition removal unit

Claims (29)

전방 차량에 대한 카메라 인식 트랙을 생성하는 제1 트랙 생성부;
상기 전방 차량에 대한 레이더 인식 트랙을 생성하는 제2 트랙 생성부;
상기 생성된 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트(car shape gate)를 생성하는 차량 형상 게이트 생성부; 그리고,
상기 생성된 차량 형상 게이트 내에 존재하는 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하여 상기 전방 차량의 오인식을 제거하는 오인식 제거부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.A first track generating unit generating a camera recognition track for a front vehicle;
A second track generating unit generating a radar recognition track for the front vehicle;
A vehicle shape gate generation unit generating a vehicle shape gate centered on the generated camera recognition track; And,
And a misrecognition removing unit generating a sensor fusion track based on a radar recognition track located closest to the host vehicle among a plurality of radar recognition tracks present in the generated vehicle shape gate to remove the misrecognition of the front vehicle. Front vehicle misrecognition removal device. 제1 항에 있어서, 상기 제1 트랙 생성부는,
전방 카메라로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 상기 전방 차량에 대한 전방 카메라 인식 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.The method of claim 1, wherein the first track generating unit,
And a front camera recognition track for the front vehicle based on the front vehicle information received from the front camera. 제1 항에 있어서, 상기 제2 트랙 생성부는,
전방 레이더로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 상기 전방 차량에 대한 전방 레이더 인식 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.The method of claim 1, wherein the second track generating unit,
And a front vehicle radar recognition track for the front vehicle based on the front vehicle information received from the front radar. 제1 항에 있어서, 상기 차량 형상 게이트 생성부는,
상기 차량 형상 게이트를 생성할 때, 미리 설정된 기준 크기로 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.According to claim 1, The vehicle-shaped gate generation unit,
When generating the vehicle-shaped gate, the front vehicle misrecognition removal device, characterized in that to generate a predetermined reference size. 제4 항에 있어서, 상기 차량 형상 게이트의 기준 크기는,
상기 전방 차량에 상응하는 차종에 따라 달라지는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.According to claim 4, The reference size of the vehicle-shaped gate,
A front vehicle misrecognition removal apparatus, characterized in that it varies according to the vehicle model corresponding to the front vehicle. 제1 항에 있어서, 상기 차량 형상 게이트 생성부는,
상기 차량 형상 게이트를 생성할 때, 미리 설정된 기준 크기를 갖는 차량 형상 게이트를 생성하고, 상기 전방 차량과의 거리를 산출하며, 상기 산출된 전방 차량과의 거리에 따라 상기 차량 형상 게이트의 크기를 가변하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.According to claim 1, The vehicle-shaped gate generation unit,
When generating the vehicle shape gate, a vehicle shape gate having a preset reference size is generated, a distance from the front vehicle is calculated, and a size of the vehicle shape gate is variable according to the calculated distance from the front vehicle. A front vehicle misrecognition removal device, characterized in that. 제6 항에 있어서, 상기 차량 형상 게이트의 크기는,
상기 전방 차량과의 거리가 가까울수록 감소하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.The size of the vehicle-shaped gate,
A device for removing erroneous recognition of a vehicle in front, characterized in that it decreases as the distance from the vehicle in front approaches. 제6 항에 있어서, 상기 차량 형상 게이트의 종방향 크기는,
차량 형상 게이트의 종방향 크기 = α + (Target_long_pos × β) (여기서, α는 전방 카메라와 전방 레이더의 종방향 거리 최소 오차이고, β는 전방 차량의 종거리 위치에 따른 전방 카메라와 전방 레이더의 종위치 정확도에 따른 상수이며, Target_long_pos는 전방 차량의 종거리 위치임)인 수식으로부터 산출되는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.According to claim 6, The longitudinal size of the vehicle-shaped gate,
Longitudinal size of vehicle-shaped gate = α + (Target_long_pos × β) (where α is the minimum error of the longitudinal distance between the front camera and the front radar, β is a constant according to the accuracy of the longitudinal position of the front camera and the front radar according to the longitudinal position of the front vehicle, and Target_long_pos is the species of the front vehicle A device for erroneous recognition of a vehicle in front, characterized in that it is calculated from a formula that is a distance position). 제6 항에 있어서, 상기 차량 형상 게이트의 횡방향 크기는,
차량 형상 게이트의 횡방향 크기 = γ + (Target_long_pos × δ) (여기서, γ는 전방 카메라와 전방 레이더의 횡방향 거리 최소 오차이고, δ는 전방 차량의 종거리 위치에 따른 전방 카메라와 전방 레이더의 횡위치 정확도에 따른 상수이며, Target_long_pos는 전방 차량의 종거리 위치임)인 수식으로부터 산출되는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.According to claim 6, The lateral size of the vehicle-shaped gate,
Transverse size of vehicle shape gate = γ + (Target_long_pos × δ) (where γ is the minimum error in the lateral distance between the front camera and the front radar, δ is a constant according to the lateral position accuracy of the front camera and the front radar according to the longitudinal distance of the front vehicle, and Target_long_pos is the species of the front vehicle A device for erroneous recognition of a vehicle in front, characterized in that it is calculated from a formula that is a distance position). 제1 항에 있어서, 상기 오인식 제거부는,
상기 센서 퓨전 트랙을 생성할 때, 상기 생성된 차량 형상 게이트 내에 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인하고, 상기 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하면 센서 퓨전 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.According to claim 1, The misrecognition removing unit,
When generating the sensor fusion track, it is checked whether at least one radar recognition track is present in the generated vehicle shape gate, and when the at least one radar recognition track is present, a front vehicle is generated. Misrecognition removal device. 제10 항에 있어서, 상기 오인식 제거부는,
상기 생성된 차량 형상 게이트 내에 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인할 때, 상기 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하지 않으면 상기 차량 형상 게이트 밖에 존재하는 레이더 인식 트랙들 중 상기 카메라 인식 트랙과 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.11. The method of claim 10, The misrecognition removal unit,
When checking whether at least one radar recognition track exists in the generated vehicle shape gate, when the at least one radar recognition track does not exist, the radar recognition tracks outside the vehicle shape gate are positioned closest to the camera recognition track. A front vehicle misrecognition removal device, characterized in that for generating a sensor fusion track based on the radar recognition track. 제1 항에 있어서, 상기 오인식 제거부는,
상기 센서 퓨전 트랙을 생성할 때, 상기 생성된 차량 형상 게이트 내에 다수의 레이더 인식 트랙들이 존재하는지를 확인하고, 상기 다수의 레이더 인식 트랙들이 존재하면 상기 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 선택하며, 상기 선택한 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.According to claim 1, The misrecognition removing unit,
When generating the sensor fusion track, it is checked whether there are a plurality of radar recognition tracks in the generated vehicle shape gate, and if the plurality of radar recognition tracks are present, the radar recognition track is located closest to the host vehicle. And selecting a radar recognition track and generating a sensor fusion track based on the selected radar recognition track. 제12 항에 있어서, 상기 오인식 제거부는,
상기 생성된 차량 형상 게이트 내에 다수의 레이더 인식 트랙들이 존재하는지를 확인할 때, 상기 다수의 레이더 인식 트랙들이 존재하지 않고 하나의 레이더 인식 트랙만이 존재하면 상기 하나의 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.The method of claim 12, wherein the misrecognition removing unit,
When checking whether there are a plurality of radar recognition tracks in the generated vehicle shape gate, if there are no multiple radar recognition tracks and only one radar recognition track exists, a sensor fusion track is generated based on the one radar recognition track. A front vehicle misrecognition removal device, characterized in that. 제1 항에 있어서, 상기 오인식 제거부는,
상기 센서 퓨전 트랙을 생성할 때, 상기 생성된 차량 형상 게이트 내에 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인하고, 상기 레이더 인식 트랙이 존재하면 상기 레이더 인식 트랙이 다수 개인지를 확인하며, 상기 레이더 인식 트랙이 다수 개이면 상기 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 선택하며, 상기 선택한 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.According to claim 1, The misrecognition removing unit,
When generating the sensor fusion track, it is checked whether a radar recognition track exists in the generated vehicle shape gate, and if the radar recognition track is present, checks whether the radar recognition track is a large number of individuals, and the radar recognition track is multiple. Back side of the plurality of radar recognition tracks to select the radar recognition track that is located closest to the host vehicle, based on the selected radar recognition track sensor fusion tracking front vehicle, characterized in that the recognition device. 제14 항에 있어서, 상기 오인식 제거부는,
상기 생성된 차량 형상 게이트 내에 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인할 때, 상기 적어도 하나의 레이더 인식 트랙이 존재하지 않으면 상기 차량 형상 게이트 밖에 존재하는 레이더 인식 트랙들 중 상기 카메라 인식 트랙과 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.15. The method of claim 14, The misrecognition removal unit,
When checking whether at least one radar recognition track exists in the generated vehicle shape gate, when the at least one radar recognition track does not exist, the radar recognition tracks outside the vehicle shape gate are positioned closest to the camera recognition track. A front vehicle misrecognition removal device, characterized in that for generating a sensor fusion track based on the radar recognition track. 제14 항에 있어서, 상기 오인식 제거부는,
상기 레이더 인식 트랙이 다수 개인지를 확인할 때, 상기 레이더 인식 트랙이 다수 개가 아니고 하나이면 상기 하나의 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 장치.15. The method of claim 14, The misrecognition removal unit,
When it is determined whether the radar recognition tracks are multiple, if the radar recognition tracks are not many, but one, the sensor fusion track is generated based on the one radar recognition track. 전방 차량에 대한 카메라 인식 트랙과 레이더 인식 트랙을 생성하는 단계;
상기 생성된 전방 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트를 생성하는 단계;
상기 생성된 차량 형상 게이트 내에 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인하는 단계;
상기 레이더 인식 트랙이 존재하면 상기 레이더 인식 트랙이 다수 개인지를 확인하는 단계;
상기 레이더 인식 트랙이 다수 개이면 상기 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 선택하는 단계; 그리고,
상기 선택한 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하여 상기 전방 차량의 오인식을 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 방법.Generating a camera recognition track and a radar recognition track for the vehicle in front;
Generating a vehicle shape gate centered on the generated front camera recognition track;
Checking whether a radar recognition track exists in the generated vehicle shape gate;
Checking whether the radar recognition tracks are multiple if the radar recognition track exists;
Selecting a radar recognition track located closest to the host vehicle among the plurality of radar recognition tracks if the radar recognition track is multiple; And,
And generating a sensor fusion track based on the selected radar recognition track to remove false recognition of the front vehicle. 제17 항에 있어서, 상기 전방 차량에 대한 카메라 인식 트랙과 레이더 인식 트랙을 생성하는 단계는,
전방 카메라로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 상기 전방 차량에 대한 전방 카메라 인식 트랙을 생성하고, 전방 레이더로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 상기 전방 차량에 대한 전방 레이더 인식 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 방법.The method of claim 17, wherein the generating of the camera recognition track and the radar recognition track for the front vehicle comprises:
And generating a front camera recognition track for the front vehicle based on the front vehicle information received from the front camera, and generating a front radar recognition track for the front vehicle based on the front vehicle information received from the front radar. How to remove vehicle misrecognition. 제17 항에 있어서, 상기 차량 형상 게이트를 생성하는 단계는,
미리 설정된 기준 크기로 상기 차량 형상 게이트를 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 방법.The method of claim 17, wherein the step of generating the vehicle-shaped gate,
A method of removing a false recognition of a front vehicle, characterized in that the vehicle shape gate is generated with a preset reference size. 제19 항에 있어서, 상기 차량 형상 게이트의 기준 크기는,
상기 전방 차량에 상응하는 차종에 따라 달라지는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 방법.The reference size of the vehicle-shaped gate,
A method for removing misrecognition of a front vehicle, characterized in that it varies according to a vehicle model corresponding to the front vehicle. 제17 항에 있어서, 상기 차량 형상 게이트를 생성하는 단계는,
미리 설정된 기준 크기를 갖는 차량 형상 게이트를 생성하는 단계;
상기 전방 차량과의 거리를 산출하는 단계; 그리고,
상기 산출된 전방 차량과의 거리에 따라 상기 차량 형상 게이트의 크기를 가변하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 방법.The method of claim 17, wherein the step of generating the vehicle-shaped gate,
Generating a vehicle shape gate having a preset reference size;
Calculating a distance from the front vehicle; And,
And varying the size of the vehicle-shaped gate according to the calculated distance from the front vehicle. 제21 항에 있어서, 상기 차량 형상 게이트의 크기는,
상기 전방 차량과의 거리가 가까울수록 감소하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 방법.The size of the vehicle-shaped gate,
A method of removing erroneous recognition of a front vehicle, characterized in that it decreases as the distance from the front vehicle approaches. 제21 항에 있어서, 상기 차량 형상 게이트의 종방향 크기는,
차량 형상 게이트의 종방향 크기 = α + (Target_long_pos × β) (여기서, α는 전방 카메라와 전방 레이더의 종방향 거리 최소 오차이고, β는 전방 차량의 종거리 위치에 따른 전방 카메라와 전방 레이더의 종위치 정확도에 따른 상수이며, Target_long_pos는 전방 차량의 종거리 위치임)인 수식으로부터 산출되는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 방법.22. The method of claim 21, The longitudinal size of the vehicle-shaped gate,
Longitudinal size of vehicle-shaped gate = α + (Target_long_pos × β) (where α is the minimum error of the longitudinal distance between the front camera and the front radar, β is a constant according to the accuracy of the longitudinal position of the front camera and the front radar according to the longitudinal position of the front vehicle, and Target_long_pos is the species of the front vehicle A method for removing a vehicle's mistaken recognition, characterized in that it is calculated from a formula that is a distance location). 제21 항에 있어서, 상기 차량 형상 게이트의 횡방향 크기는,
차량 형상 게이트의 횡방향 크기 = γ + (Target_long_pos × δ) (여기서, γ는 전방 카메라와 전방 레이더의 횡방향 거리 최소 오차이고, δ는 전방 차량의 종거리 위치에 따른 전방 카메라와 전방 레이더의 횡위치 정확도에 따른 상수이며, Target_long_pos는 전방 차량의 종거리 위치임)인 수식으로부터 산출되는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 방법.The method of claim 21, wherein the lateral size of the vehicle-shaped gate,
Transverse size of vehicle shape gate = γ + (Target_long_pos × δ) (where γ is the minimum error in the lateral distance between the front camera and the front radar, δ is a constant according to the lateral position accuracy of the front camera and the front radar according to the longitudinal distance of the front vehicle, and Target_long_pos is the species of the front vehicle A method for removing a vehicle's mistaken recognition, characterized in that it is calculated from a formula that is a distance location). 제17 항에 있어서, 상기 생성된 차량 형상 게이트 내에 레이더 인식 트랙이 존재하는지를 확인하는 단계는,
상기 레이더 인식 트랙이 존재하지 않으면 상기 차량 형상 게이트 밖에 존재하는 레이더 인식 트랙들 중 상기 카메라 인식 트랙과 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 방법.The method of claim 17, wherein the step of checking whether a radar recognition track exists in the generated vehicle shape gate,
If the radar recognition track does not exist, a sensor fusion track is generated based on a radar recognition track located closest to the camera recognition track among radar recognition tracks outside the vehicle shape gate. 제17 항에 있어서, 상기 레이더 인식 트랙이 다수 개인지를 확인하는 단계는,
상기 레이더 인식 트랙이 다수 개가 아니면 상기 하나의 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하는 것을 특징으로 하는 전방 차량 오인식 제거 방법.The method of claim 17, wherein the step of checking whether the radar recognition tracks are plural is:
If the number of radar recognition tracks is not a plurality, a method for removing vehicle misrecognition in front of the vehicle, characterized in that a sensor fusion track is generated based on the one radar recognition track. 제17 항 내지 제26 항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.A computer-readable recording medium recording a program for executing the method according to any one of claims 17 to 26. 전방 차량을 감지하는 센싱 장치;
상기 센싱 장치로부터 수신되는 전방 차량 정보를 토대로 차량 형상 게이트 및 센서 퓨전 트랙을 생성하여 상기 전방 차량의 오인식을 제거하는 전방 차량 오인식 제거 장치를 포함하고,
상기 전방 차량 오인식 제거 장치는,
전방 차량에 대한 카메라 인식 트랙과 레이더 인식 트랙을 생성하고, 상기 생성된 전방 카메라 인식 트랙을 중심으로 하는 차량 형상 게이트를 생성하며, 상기 생성된 차량 형상 게이트 내에 존재하는 다수의 레이더 인식 트랙들 중 자차와 가장 가까이 위치하는 레이더 인식 트랙을 토대로 센서 퓨전 트랙을 생성하여 상기 전방 차량의 오인식을 제거하는 것을 특징으로 하는 차량.A sensing device for detecting a vehicle ahead;
And a front vehicle misrecognition removing device that generates a vehicle shape gate and a sensor fusion track based on the front vehicle information received from the sensing device to remove false recognition of the front vehicle,
The front vehicle misrecognition removal device,
A camera recognition track and a radar recognition track for a front vehicle are generated, a vehicle shape gate centered on the generated front camera recognition track, and a host vehicle among a plurality of radar recognition tracks existing in the generated vehicle shape gate And generating a sensor fusion track based on the radar recognition track located closest to the vehicle, thereby eliminating false recognition of the vehicle in front. 제28 항에 있어서, 상기 센싱 장치는,
전방 차량을 감지하는 전방 카메라; 그리고,
상기 전방 차량을 감지하는 전방 레이더를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.The method of claim 28, wherein the sensing device,
A front camera that detects a front vehicle; And,
And a front radar detecting the front vehicle.
KR1020180135709A 2018-11-07 2018-11-07 Apparatus and method for removing misrecognition of front vehicle and vehicle including the same KR102524293B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180135709A KR102524293B1 (en) 2018-11-07 2018-11-07 Apparatus and method for removing misrecognition of front vehicle and vehicle including the same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180135709A KR102524293B1 (en) 2018-11-07 2018-11-07 Apparatus and method for removing misrecognition of front vehicle and vehicle including the same

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200052589A true KR20200052589A (en) 2020-05-15
KR102524293B1 KR102524293B1 (en) 2023-04-21

Family

ID=70678742

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180135709A KR102524293B1 (en) 2018-11-07 2018-11-07 Apparatus and method for removing misrecognition of front vehicle and vehicle including the same

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102524293B1 (en)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007226680A (en) * 2006-02-24 2007-09-06 Toyota Motor Corp Object detection system
KR20120063770A (en) * 2010-12-08 2012-06-18 현대자동차주식회사 A method for improving detection performance of sensor fusion algorithm and a system thereof
JP2013145205A (en) * 2012-01-16 2013-07-25 Toyota Motor Corp Object detection device
JP2014006123A (en) * 2012-06-22 2014-01-16 Toyota Motor Corp Object detection device, information processing device, and object detection method
KR20140078436A (en) * 2012-12-17 2014-06-25 현대자동차주식회사 Sensor fusion system and method thereof
KR20150022702A (en) * 2013-08-22 2015-03-04 가부시키가이샤 덴소 Target detection apparatus and program
JP2015224928A (en) * 2014-05-27 2015-12-14 株式会社デンソー Target detector
WO2017057041A1 (en) * 2015-09-30 2017-04-06 ソニー株式会社 Signal processing apparatus, signal processing method, and program
KR20180064775A (en) * 2016-12-06 2018-06-15 주식회사 만도 Driving Support Apparatus Of Vehicle And Driving Method Thereof

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007226680A (en) * 2006-02-24 2007-09-06 Toyota Motor Corp Object detection system
KR20120063770A (en) * 2010-12-08 2012-06-18 현대자동차주식회사 A method for improving detection performance of sensor fusion algorithm and a system thereof
JP2013145205A (en) * 2012-01-16 2013-07-25 Toyota Motor Corp Object detection device
JP2014006123A (en) * 2012-06-22 2014-01-16 Toyota Motor Corp Object detection device, information processing device, and object detection method
KR20140078436A (en) * 2012-12-17 2014-06-25 현대자동차주식회사 Sensor fusion system and method thereof
KR20150022702A (en) * 2013-08-22 2015-03-04 가부시키가이샤 덴소 Target detection apparatus and program
JP2015224928A (en) * 2014-05-27 2015-12-14 株式会社デンソー Target detector
WO2017057041A1 (en) * 2015-09-30 2017-04-06 ソニー株式会社 Signal processing apparatus, signal processing method, and program
KR20180064775A (en) * 2016-12-06 2018-06-15 주식회사 만도 Driving Support Apparatus Of Vehicle And Driving Method Thereof

Also Published As

Publication number Publication date
KR102524293B1 (en) 2023-04-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102592826B1 (en) Apparatus and method for identificating short cut in vehicle and vehicle including the same
KR102295577B1 (en) Ecu, autonomous vehicle including the ecu, and method of determing driving lane for the same
US11440566B2 (en) Vehicle control system
KR102569904B1 (en) Apparatus and method for tracking target vehicle and vehicle including the same
KR102569900B1 (en) Apparatus and method for performing omnidirectional sensor-fusion and vehicle including the same
US7831367B2 (en) System for influencing the speed of a motor vehicle
CN112193246B (en) Vehicle and method for performing inter-vehicle distance control
KR20160071162A (en) Apparatus for tracking multi object using lidar and method thereof
KR20200040559A (en) Apparatus and method for predicting concurrent lane change vehicle and vehicle including the same
JP5402983B2 (en) Vehicular road shape recognition method and apparatus, and recording medium
KR20200070854A (en) Apparatus and method for identificating short cut-in vehicle and vehicle including the same
CN116872921A (en) Method and system for avoiding risks of vehicle, vehicle and storage medium
US20200191907A1 (en) Odm information reliability determination system and method and vehicle using the same
JP4489815B2 (en) Driving support system with a device that recognizes special situations
JP5771930B2 (en) Traveling track creation device
KR102011665B1 (en) Apparatus and method for evalutating adaptive cruise control system for vehicle
CN108520639A (en) A kind of method for early warning and system preventing vehicle collision
JP3736400B2 (en) Vehicle travel control device
KR102524293B1 (en) Apparatus and method for removing misrecognition of front vehicle and vehicle including the same
KR20210106690A (en) Apparatus and method for controlling door opening
US20220314940A1 (en) Vehicle rear warning system and control method thereof
US11687090B2 (en) Apparatus and method of identifying short cut-in target
WO2019186664A1 (en) Information processing device, information processing method, and information processing program
JP2012242936A (en) Vehicular road shape recognition method and device and recording medium
JP7466507B2 (en) Travel pattern creation device and travel pattern creation method

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant