KR20200049981A - Method for making space of game of robot by image and apparatus thereof method for controlling robot thereof and apparatus thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 명세서에 개시된 내용은 로봇 게임을 즐기기 위한 게임 공간을 생성하는 로봇 게임장 구성 방법 및 이러한 게임 공간에 따라 게임을 하는 로봇의 동작을 제어하는 그의 로봇 제어 방법에 관한 것이다. The contents disclosed in this specification relate to a method for constructing a robot game field for creating a game space for enjoying a robot game, and a method for controlling the robot for controlling the operation of a robot playing a game according to the game space.
본 명세서에서 달리 표시되지 않는 한, 이 섹션에 설명되는 내용들은 이 출원의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며, 이 섹션에 포함된다고 하여 종래 기술이라고 인정되는 것은 아니다.
Unless otherwise indicated herein, the content described in this section is not prior art to the claims of this application and is not admitted to be prior art by inclusion in this section.
최근 들어, 로봇 산업에 발전함에 따라 로봇활용 코딩교육, 로봇 스포츠, 로봇 게임 산업이 급속도로 발전한다.In recent years, as the robot industry develops, the robot-assisted coding education, robot sports, and robot game industries develop rapidly.
그리고, 이러한 로봇을 활용한 코딩교육은 초중등교육 코딩교육확대 방침에 따라 컴퓨터사고력을 증진시키기 위해 가장 많이 선택되는 사교육분야 중에 하나이다.And, coding education using these robots is one of the most selected private education fields to promote computer thinking according to the expansion policy of elementary and secondary education.
또한, 로봇활용 코딩교육은 STEAM교육의 일환으로 단순히 코딩의 학습을 넘어서 로봇 게임 또는 로봇 스포츠와 확대되어 로봇활용 코팅교육 성장 추세이다.In addition, robot-assisted coding education is a trend of growth in robot-assisted coating education as it expands with robot games or robot sports beyond simply learning coding as part of STEAM education.
그러나, 로봇 게임을 하는데 있어 게임공간은 필수적인 요소이다. 일반적으로 게임 공간은 물리적인 장애물 또는 경기장에 고저를 만들어 이용 또는 스포츠의 경우 실물의 골대 또는 경기 트랙을 이용하여 로봇의 움직임을 제어하는 것이 대부분이다. However, the game space is an essential element in the robot game. In general, most of the game space is made of physical obstacles or pitches in the stadium, and in the case of sports or sports, the movement of the robot is controlled by using a real goal or game track.
또한, 로봇을 활용한 게임장은 제한된 공간에서 다양한 로봇 게임을 즐기기 위해서 물리적으로 게임장의 설치 및 제작이 필요하다.In addition, game rooms using robots need to be physically installed and manufactured in order to enjoy various robot games in a limited space.
그리고, 다양한 종류의 로봇 게임경기장을 확보하려면 게임 갯수에 비례해 게임장을 설치해야 하며 게임장 제작비가 수반한다.In addition, in order to secure various types of robot game arenas, it is necessary to install a game arena in proportion to the number of games, and there is a production cost.
또한 게임경기장의 업그레이드 하려면 초기의 제작비에 준하는 추가적인 설치비가 필요하다. Also, in order to upgrade the game arena, an additional installation cost equivalent to the initial production cost is required.
개시된 내용은, 경기장 표면에 물리적인 시설의 설치가 필요 없이 이미지만으로 로봇의 움직임을 제어하는 다용도 로봇 게임 공간을 만들 수 있도록 이미지로 생성되는 로봇 게임장 구성 방법과 그의 로봇 제어 방법을 제공하고자 한다.The disclosed contents are intended to provide a method for constructing a robot game hall and an robot control method thereof, which are generated as an image so that a multipurpose robot game space for controlling the movement of a robot can be created only with an image without the need for a physical facility to be installed on the stadium surface.
실시예에 따른 이미지로 생성되는 로봇 게임장 구성 방법 및 그 장치는,A method and apparatus for constructing a robot game field generated from images according to an embodiment are provided.
다수의 상이한 로봇 게임별로 대응하는 경기장 정보와 인간은 인지하지 못하지만 로봇의 센서는 감지하는 단위 시간당 프레임비율에 따른 영상프레임으로 된 게임 환경 정보를 정한다. 그래서, 이러한 경기장 정보에 따라 로봇 게임시에 대응하여 사람이 인식하는 경기장 이미지를 생성한다. 그리고, 게임 환경 정보에 따라 로봇 게임시에 대응하여 단위 시간당 프레임비율로 로봇만이 인식하는 제어 이미지를 생성한다. 이에 따라 게임 공간에 이러한 경기장 이미지와 제어 이미지를 표출하는 것을 특징으로 한다.
Stadium information corresponding to a number of different robot games and humans cannot recognize, but the sensor of the robot determines game environment information in a video frame according to the frame rate per unit time detected. So, according to the stadium information, a stadium image recognized by a person is generated in response to a robot game. Then, according to the game environment information, a control image recognized only by the robot is generated at a frame rate per unit time in response to the robot game. Accordingly, it is characterized by displaying such a stadium image and a control image in the game space.
그리고, 다른 실시예에 따른 이미지로 생성되는 로봇 게임장의 로봇 제어 방법 및 그 장치는,And, the robot control method and apparatus of the robot game field generated by the image according to another embodiment,
다수의 상이한 로봇 게임별 경기장 정보에 대응하는 경기정보와 인간은 인지하지 못하지만 로봇의 센서는 감지하는 단위 시간당 프레임비율에 따른 영상프레임으로 된 게임 환경정보에 대응하는 옵션정보를 정한다. 그래서, 이미지로 생성되는 로봇 게임장으로부터 로봇 게임시에 대응하여 사람이 인식하는 경기장 이미지와 단위 시간당 프레임비율로 로봇만이 인식하는 제어 이미지를 감지해서 로봇의 동작을 제어하므로 로봇 게임을 수행하는 것을 특징으로 한다.The game information corresponding to the stadium information for each of many different robot games and the human sensor are not recognized, but the sensor of the robot determines the option information corresponding to the game environment information in the image frame according to the frame rate per unit time detected. Therefore, the robot game is detected by controlling the motion of the robot by detecting a stadium image recognized by a person and a control image recognized only by the robot at a frame rate per unit time in response to a robot game from the robot game field generated from the image. Is done.
실시예들에 의하면, 경기장 표면에 물리적인 시설의 설치가 필요 없이 이미지만으로 로봇의 움직임을 제어하는 다용도 로봇 게임 공간을 만든다. 그리고, 이미지만으로 게임장을 구성하므로 게임장 설치에 있어서 공간적인 특성과 물리적인 한계 극복을 한다.According to the embodiments, a multipurpose robot game space is created that controls the movement of the robot with only an image without the need for physical installation of the facility on the surface of the stadium. In addition, since the game hall is composed of only images, spatial characteristics and physical limitations are overcome in the installation of the game hall.
이를 통해 물리적인 로봇 게임장 또는 스포츠 시설이 없는 상태에서 다양한 게임 및 스포츠 경기장을 이미지로 생성하여 공급함으로써 시설구축 비용, 설치 및 철거의 시간을 절약하는 이점을 제공한다.This provides the advantage of saving the cost of building and installing and dismantling facilities by creating and supplying various games and sports stadiums as images without physical robot games or sports facilities.
또한, 다용도 측면에서, 하나 또는 다수의 게임장 용도로 쓸 수 있는 다용도 경기장을 사용하여 게임 종목은 변경이 가능하나 크기 등의 규격을 변경하는데 한계를 극복한다.In addition, in terms of versatility, the game event can be changed by using a multipurpose arena that can be used for one or multiple game fields, but overcomes limitations in changing specifications such as size.
그리고, 공간 창조면에서, 물리적인 공간의 한계를 극복하기 위하여 오프라인의 게임장을 온라인으로 확장하여 온라인에서 오프라인 이미지 합성하는 방법을 통해 공간을 창줄하는 새로운 게임 창작하여 활용한다.In addition, in order to overcome the limitations of physical space in the creation of space, new games are created and used to create space by expanding offline game spaces online and synthesizing offline images online.
도 1은 일실시예에 따른 이미지로 생성되는 로봇 게임장 구성 방법이 적용된 시스템을 대략적으로 도시한 도면
도 2는 도 1의 시스템에 적용된 일실시예에 따른 착시현상에 의한 제어 이미지의 생성 동작을 구체적으로 설명하기 위한 도면
도 3a는 도 1의 시스템에 적용된 일실시예에 따른 로봇 스포츠 경기장을 구체적으로 도시한 도면
도 3b는 도 3a의 로봇 스포츠 경기장에 따른 경기 종목 및 규정을 구체적으로 설명하기 위한 도면
도 4는 일실시예에 따른 이미지로 생성되는 로봇 게임장 구성 방법을 순서대로 도시한 플로우 챠트
도 5는 일실시예에 따른 이미지로 생성되는 로봇 게임장의 로봇 제어 방법을 순서대로 도시한 플로우 챠트1 is a view schematically showing a system to which a method for constructing a robot game field generated by an image according to an embodiment is applied.
FIG. 2 is a view for specifically describing an operation of generating a control image by optical illusion according to an embodiment applied to the system of FIG. 1.
3A is a view specifically showing a robot sports stadium according to an embodiment applied to the system of FIG. 1;
FIG. 3B is a view for specifically describing a competition event and regulations according to the robot sports stadium of FIG. 3A.
Figure 4 is a flow chart showing a method of constructing a robot game field generated in an image according to an embodiment in order
Figure 5 is a flow chart showing the robot control method in the order of the robot generated by the image in accordance with an embodiment in order
도 1은 일실시예에 따른 이미지로 생성되는 로봇 게임장 구성 방법이 적용된 시스템을 대략적으로 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing a system to which a method for constructing a robot game field generated by an image according to an embodiment is applied.
도 1에 도시된 바와 같이, 일실시예에 따른 이미지로 생성되는 로봇 게임장 구성 방법이 적용된 시스템은 게임 공간(110) 및 그 게임 공간(110)에 이미지만으로 경기공간을 생성하는 이미지 생성 장치(120)를 포함한다.As illustrated in FIG. 1, a system in which a method for constructing a robot game field generated from images according to an embodiment is applied is a
그리고, 이러한 일실시예에 따른 이미지 생성 장치(120)는 본 명세서에서 보호받고자 하는 이미지로 생성되는 로봇 게임장 구성 장치이다. 이러한 이미지로 생성되는 로봇 게임장 구성 장치의 구성은 아래에서 설명한다.And, the
추가적으로, 상기 이미지 생성 장치(120)에 다양한 게임 및 스포츠를 공급하는 이미지 공급 시스템(130)을 포함한다.Additionally, an
그리고, 상기 게임공간(110)을 통한 경기공간에서 이미지에서 표출되는 형상, 색상, 농도를 인식하는 센서 장치(140) 및 상기 센서 장치(140)가 탑재되어 지정된 게임을 수행하는 게임 로봇(150)을 포함한다.
Then, the
상기 게임 공간(110)은 로봇 게임을 하는데 있어 필수적인 요소로써, 게임 이미지를 표시하는 것이다. 이러한 게임 공간(110)은 경기장 표면에 이미지만으로 경기공간에 표시가 된다. 그래서, 일실시예에 따라 이미지만으로 게임장을 구성하도록 한다.The
상기 이미지 생성 장치(120)는 상기 게임 공간(110)에 이미지를 표출하는 것이다. 이러한 이미지 생성 장치(120)는 이미지만으로 로봇의 움직임을 제어하는 다용도 로봇 게임 공간을 생성하는 것이다. 이러한 경우, 그 이미지 생성 장치(120)는 사람이 인식하는 경기장 이미지와 로봇이 센서 또는 카메라를 통해서 인식하는 제어 이미지로 구분해서 이미지 표출을 한다. 그리고, 이러한 경우 그 경기장 이미지는 경기장의 운영을 위한 것이고, 제어 이미지는 로봇 게임을 통제하는 이미지이다. 또한, 이러한 경우 그 경기장 이미지는 다수의 상이한 로봇 게임별로 대응하는 경기장 정보를 정해서 이루어진다. 예를 들어, 다수의 상이한 로봇 게임은 로봇활용 코딩교육, 로봇 스포츠, 로봇 게임 산업 등에 따른 게임이다. 그리고, 이에 더하여 일실시예에 따라 상기 이미지 생성 장치(120)는 제어 이미지 생성은 착시현상을 이용한 제어에 의해 이루어지도록 하고, 또한 경기장 이미지 자체의 색상, 형태, 농도를 이용한 제어에 의해 이루어지도록 한다. 그래서, 다용도 측면에서, 하나 또는 다수의 게임장 용도로 쓸 수 있는 다용도 경기장을 사용하여 게임 종목은 변경이 가능하나 크기 등의 규격을 변경하는데 한계를 극복한다. 그리고, 공간 창조면에서, 물리적인 공간의 한계를 극복하기 위하여 오프라인의 게임장을 온라인으로 확장하여 온라인에서 오프라인 이미지 합성하는 방법을 통해 공간을 창줄하는 새로운 게임 창작하여 활용한다.The
한편, 참고적으로, 이러한 착시현상에 의한 제어 이미지의 생성 동작을 아래의 도 2를 참조하여 설명한다.
On the other hand, for reference, the operation of generating the control image by the optical illusion will be described with reference to FIG. 2 below.
그리고, 한편, 아래와 같이 이러한 이미지 생성기(120)를 구체적으로 설명한다.And, on the other hand, the
일실시예에 따른 이미지 생성기는 로봇 게임에 필요한 경기장 이미지를 생성한다.The image generator according to an embodiment generates a stadium image required for a robot game.
이러한 이미지 생성기는 두 개의 이미지를 생성하는데 경기장 이미지와 제어 이미지를 생성한다.These image generators generate two images, a stadium image and a control image.
그 이미지 생성기는 두 가지 타입이 있다.There are two types of image generators.
첫번째는 모노타입이다. 이러한 모노타입은 경기장 이미지와 제어 이미지의 두 개의 이미지를 한 번에 생성하여 표출하는 것이다.The first is a monotype. In this monotype, two images, a stadium image and a control image, are generated and displayed at once.
그리고, 두번째는 듀오타입이다. 이러한 듀오타입은 서로 다른 두 개의 이미지 생성기로부터 두 개의 이미지를 생성하는 것이다.And the second is the duo type. This duo type is to generate two images from two different image generators.
추가적으로, 그 모노타입의 이미지 생성기는 마치 하나의 화면에 두 개의 영화가 상영되는 것과 같다면 듀오타입은 서로 다른 두 개 영화를 두 개의 화면에 표출한다며 합쳐서 보는 것과 같다.Additionally, the mono-type image generator is like watching two different movies on two screens if the two are displayed on one screen.
이러한 이미지는 게임규칙과 제어규칙이 포함된 영상 이미지 공급시스템에서 게임 유형, 로봇 유형, 경기장 환경 등을 고려하여 데이터베이스화된 자료가 호출되어 표출될 수 있도록 한다.
These images allow the databased data to be called up and displayed in consideration of the game type, robot type, and stadium environment in the video image supply system including game rules and control rules.
추가적으로, 이러한 이미지 생성기(120)에 따른 이미지로 생성되는 로봇 게임장 구성 장치의 구성은 아래와 같다.In addition, the configuration of the robot game field configuration device generated by the image according to the
그 이미지로 생성되는 로봇 게임장 구성 장치는 크게 저장부, 제어부 및 표시부를 포함한다.
The apparatus for constructing a robot game field generated from the image largely includes a storage unit, a control unit, and a display unit.
상기 저장부는 다수의 상이한 로봇 게임별로 대응하는 경기장 정보와 인간은 인지하지 못하지만 로봇의 센서는 감지하는 단위 시간당 프레임비율에 따른 영상프레임으로 된 게임 환경 정보가 구성된다.The storage unit includes game environment information in a video frame according to a frame rate per unit time that a robot sensor detects, but does not recognize the stadium information corresponding to a plurality of different robot games.
상기 제어부는 상기 경기장 정보에 따라 로봇 게임시에 대응하여 사람이 인식하는 경기장 이미지를 생성한다. 그리고, 또한 상기 게임 환경 정보에 따라 로봇 게임시에 대응하여 단위 시간당 프레임비율로 로봇만이 인식하는 제어 이미지를 생성 표출시킨다.The controller generates a stadium image recognized by a person in response to a robot game according to the stadium information. In addition, according to the game environment information, a control image recognized only by the robot is generated and displayed at a frame rate per unit time corresponding to a robot game.
상기 표시부는 상기 제어부에 의해 미리 정한 게임 공간에 상기 경기장 이미지와 상기 제어 이미지를 표출하는 것이다.
The display unit displays the stadium image and the control image in a game space predetermined by the control unit.
이러한 경우, 그 이미지로 생성되는 로봇 게임장 구성 장치에 적용된 게임 환경 정보는 아래와 같은 구성을 구비한다.In this case, the game environment information applied to the robot game field construction device generated from the image has the following configuration.
a) 외곽선, 미션 경로, 장애물 중 어느 하나 이상을 포함하여 이루어진다.a) It includes any one or more of outlines, mission paths, and obstacles.
그리고, b) 상기 외곽선 또는 상기 미션 경로 또는 상기 장애물은 로봇이 인식하는 RGB 색상을 적어도 2가지 이상 조합하여 된 단위 시간당 프레임비율에 따른 다수의 상이한 영상프레임으로 된다.
And, b) the outline or the mission path or the obstacle is a plurality of different image frames according to a frame rate per unit time by combining at least two or more RGB colors recognized by the robot.
또한, 그 이미지로 생성되는 로봇 게임장 구성 장치의 제어부는 게임의 재미 요소를 배가할 수 있도록 한다.In addition, the control unit of the robot game site construction device generated from the image allows the fun elements of the game to be doubled.
이를 위해, 상기 제어부는 경기장 이미지 자체의 색상, 형태, 농도를 감지하고 대응하여 경기장 이미지의 색상의 순차적인 배열, 조합을 상이하게 변환해서 제어 이미지에 따른 장애물로 생성한다.
To this end, the control unit senses the color, shape, and density of the stadium image itself and correspondingly converts the sequential arrangement and combination of colors of the stadium image to generate obstacles according to the control image.
참고적으로, 이러한 게임 환경 정보와 장애물 생성 동작은 아래의 도 2를 참조해서 상세히 설명한다.
For reference, the game environment information and the obstacle generation operation will be described in detail with reference to FIG. 2 below.
다른 한편으로, 일실시예에 따른 경기장 이미지 및 제어 이미지를 구체적으로 설명한다.On the other hand, the stadium image and the control image according to an embodiment will be described in detail.
이러한 일실시예에 따른 경기장 이미지는 경기장 외곽선, 게임의 미션 수행을 위한 미션 경로, 미션을 난이도를 조정하고 경쟁을 유도하는 장애물로 구성된다.The stadium image according to this embodiment is composed of the outline of the stadium, the mission path for performing the mission of the game, and the obstacles that adjust the difficulty of the mission and induce competition.
그리고, 경기장 이미지는 사람들이 경기장이라고 인식하는 사람을 위한 경기장이지만 제어 이미지는 로봇이 외곽선, 미션 경로, 장애물로 인식하게 한다.In addition, the stadium image is a stadium for people who perceive it as a stadium, but the control image allows the robot to recognize it as an outline, a mission path, or an obstacle.
또한, 외곽선은 경기장의 엔드라인으로 로봇이 그 곳 내부에서 경기를 진행하도록 통제한다.In addition, the outline is the end line of the stadium, which controls the robot to play the game inside.
이에 더하여 미션 경로는 로봇의 게임을 수행하기 위해서 안전하게 지나갈 수 있는 길을 의미하며 1개 이상의 경로 중에서 조정자 또는 자율 로봇이 경로는 선택하여 경기를 진행할 수 있다.In addition, the mission path means a path that can be safely passed to perform the game of the robot, and a coordinator or autonomous robot can select a path from one or more paths to progress the game.
그래서, 장애물에 경우 로봇의 진행 속도를 변경하거나 또는 진로를 변경하게 하는 역할을 하며 게임의 재미 요소를 배가할 수 있다.
So, in the case of an obstacle, it can serve to change the speed of the robot or change the course, and double the fun factor of the game.
또 다른 한편으로, 이에 더하여 그 이미지로 생성되는 로봇 경기장의 구성 방법에 적용된 일실시예에 따른 이미지로 생성되는 로봇 경기장의 로봇 제어 장치를 설명한다.On the other hand, in addition to this, a robot control apparatus for a robot stadium generated by an image according to an embodiment applied to a method for constructing a robot stadium generated by the image will be described.
이러한 이미지로 생성되는 로봇 경기장의 로봇 제어 장치는 크게 저장부, 제어부 및 액츄에이터를 포함한다.
The robot control device of the robot stadium generated from such an image largely includes a storage unit, a control unit, and an actuator.
상기 저장부는 다수의 상이한 로봇 게임별 경기장 정보에 대응하는 경기 정보와 인간은 인지하지 못하지만 로봇의 센서는 감지하는 단위 시간당 프레임비율에 따른 영상프레임으로 된 게임 환경 정보에 대응하는 옵션 정보가 구성된다.The storage unit includes game information corresponding to a plurality of different robot game-specific stadium information and option information corresponding to game environment information in a video frame according to a frame rate per unit time that the human sensor does not recognize.
상기 제어부는 이미지로 생성되는 로봇 게임장으로부터 로봇 게임시에 대응하여 사람이 인식하는 경기장 이미지와 단위 시간당 프레임비율로 로봇만이 인식하는 제어 이미지를 감지해서 로봇 게임을 수행하도록 하는 것이다.The control unit detects a stadium image recognized by a person in response to a robot game from a robot game field generated as an image and a control image recognized only by the robot at a frame rate per unit time to perform a robot game.
상기 표시부는 상기 제어부에 의해 상기 경기 정보와 상기 옵션 정보에 따라 상기 경기장 이미지에 대응하는 경기 정보와 상기 제어 이미지에 대응하는 옵션 정보에 의해 로봇 게임을 수행하는 것이다.
The display unit performs a robot game based on the game information and the option information corresponding to the control image and the game information corresponding to the stadium image according to the game information and the option information.
한편, 이러한 일실시예에 따른 이미지로 생성되는 로봇 경기장의 로봇 제어 장치는 로봇 경기장을 다양하게 연출할 수 있도록 게임 환경 정보를 구비한다. 이러한 게임 환경 정보는 전술한 이미지로 생성되는 로봇 경기장의 구성 장치에 적용된 게임 환경 정보와 동일하다.
On the other hand, the robot control device of the robot stadium generated by the image according to this embodiment is provided with game environment information to produce a variety of robot stadiums. The game environment information is the same as the game environment information applied to the configuration device of the robot stadium generated by the above-described image.
그리고, 이러한 일실시예에 따른 이미지로 생성되는 로봇 경기장의 로봇 제어 장치는 그 로봇 경기장의 구성 장치와 연동해서 게임의 재미를 배가할 수 있도록 아래의 구성을 구비한다.In addition, the robot control device of the robot stadium that is generated from the image according to the embodiment has the following configuration so as to double the fun of the game in conjunction with the configuration device of the robot stadium.
구체적으로는, 상기 저장부는 경기장 이미지 자체의 색상, 형태, 농도에 대응하여 로봇의 진로 또는 속도 중에서 어느 하나 이상을 포함한 로봇 주행 정보가 상이하게 구성된다.Specifically, the storage unit is configured to have different robot driving information including one or more of the path or speed of the robot in response to the color, shape, and concentration of the stadium image itself.
그리고, 상기 제어부는 상기 로봇 게임장으로부터 경기장 자체의 색상, 형태, 농도에 대응하는 경기장 이미지의 색상의 순차적인 배열, 조합을 상이하게 변환한 제어 이미지를 감지한다. 그래서, 이러한 제어부는 상기의 로봇 주행 정보에 따라 대응하여 로봇 주행을 변환하도록 하는 것이다.
In addition, the control unit detects a control image obtained by differently converting a sequential arrangement and combination of colors of a stadium image corresponding to the color, shape, and concentration of the stadium itself from the robot game hall. So, such a control unit converts the robot driving in response to the robot driving information.
추가적으로, 그 이미지로 생성되는 로봇 경기장의 로봇 제어 장치에 적용된 일실시예에 따른 로봇의 센서 장치는 칼라를 인식하는 센서 또는 카메라이다.Additionally, the sensor device of the robot according to an embodiment applied to the robot control device of the robot stadium generated from the image is a sensor or camera that recognizes a color.
그래서, 경기에 참여하는 로봇은 이러한 칼라를 인식하는 센서 또는 카메라를 통해서 미리 정해진 색상의 순차적 배열 조합 등에 따라 이미지를 경기장의 외곽선, 경로, 장애물로 인식한다.
So, the robot participating in the game recognizes the image as an outline, path, or obstacle of the stadium according to a sequential arrangement of predetermined colors through a sensor or camera that recognizes these colors.
도 2는 도 1의 시스템에 적용된 일실시예에 따른 착시현상에 의한 제어 이미지의 생성 동작을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.FIG. 2 is a view for specifically describing an operation of generating a control image by optical illusion according to an embodiment applied to the system of FIG. 1.
도 2에 도시된 바와 같이, 일실시예에 따른 착시 현상에 의한 제어 이미지의 생성 동작은 인간은 인지하지 못하지만 로봇의 센서는 감지하는 단위 시간당 프레임비율에 따른 영상프레임으로 된 게임 환경 정보를 미리 설정 등록한다. 추가적으로, 이러한 일실시예에 따른 착시현상 제어 이미지는 인간이 인식하지 못하는 짧은 시간에 이미지를 표출하여 로봇의 움직임을 기계적으로 통제하는 것이다. 그래서, 이러한 제어 이미지를 0.04초보다 짧은 이미지는 인식하지 못하는 인간의 가시능력 밖의 24fps-framerate per second- 이상의 영상프레임을 이용하고 제작하여 인간인 인지하지 못하지만 로봇의 센서는 그것을 감지하도록 하는 일종의 착시현상이다.As illustrated in FIG. 2, the operation of generating the control image due to the optical illusion according to an embodiment is not recognized by the human, but the sensor of the robot presets the game environment information in the image frame according to the frame rate per unit time detected. To register. Additionally, the optical illusion control image according to this embodiment is to mechanically control the movement of the robot by displaying the image in a short time that humans cannot recognize. So, it is a kind of optical illusion that the robot's sensor detects it by using and producing a 24fps-framerate per second- or higher video frame outside the human visual ability that cannot recognize such a control image shorter than 0.04 seconds. to be.
이를 통해 로봇은 그보다 수천배 빠른 프레임도 센싱하므로 이러한 자연 현상을 이용하여 게임의 이미지에 각종 장애물의 색상을 설정한다. 이러한 경우, 다수의 상이한 로봇 게임별로 대응하는 경기장 정보도 미리 설정 등록한다.Through this, the robot senses a frame that is thousands of times faster than that, so the color of various obstacles is set in the image of the game using this natural phenomenon. In this case, stadium information corresponding to a plurality of different robot games is also registered in advance.
그래서, 상기 게임 환경 정보에 따라 로봇 게임시에 대응하여 단위 시간당 프레임비율로 로봇만이 인식하는 제어 이미지를 생성한다. 그리고, 또한 이러한 경우 상기 경기장 정보에 따라 로봇 게임시에 대응하여 사람이 인식하는 경기장 이미지를 생성한다.Thus, according to the game environment information, a control image recognized only by the robot is generated at a frame rate per unit time corresponding to a robot game. In addition, in this case, according to the stadium information, a stadium image recognized by a person in response to a robot game is generated.
추가적으로, 이러한 경우, 그 착시현상 제어 이미지는 로봇이 인식하는 RGB 256 색상표의 색상을 2가지 이상 조합하여 초기에 설정하여 게임의 환경을 구성하는 요소로 활용한다.Additionally, in this case, the optical illusion control image is initially set by combining two or more colors of the RGB 256 color table recognized by the robot and used as an element constituting the environment of the game.
여기에서는, 예를 들어 경기장 이미지 중에서 강인 경우 첫번째로, 로봇이 주행 중인 경우이다. 그리고, 두번째로 붉은(FF0000,(255,0,0), 검정(000000(0,0,0)) 라인을 1차 감지한다. 다음, 세번째로 검정(000000(0,0,0), 붉은(FF0000,(255,0,0)) 라인을 2차 감지한다. 그래서, 네번째로 로봇이 센서 또는 카메라를 통해 강으로 인식한다. 이를 통해 다섯번째로 로봇이 예를 들어, 장애물 인식 등에 따라 대응하여 속도, 방향 변경을 한다.Here, for example, when the image is strong among the stadium images, the robot is running. Then, the second red (FF0000, (255,0,0), black (000000 (0,0,0)) line is first detected. Next, the third black (000000 (0,0,0), red (FF0000, (255,0,0)) The line is sensed secondly, so fourthly, the robot recognizes it as a river through a sensor or camera, and fifthly, the robot responds according to obstacle recognition, for example. To change speed and direction.
따라서, 일실시예에 따라 이를 통해 미리 정한 게임 공간에 상기 경기장 이미지와 상기 제어 이미지의 표출을 해서 이미지만으로 게임 경기장과 게임 환경을 형성한다.Accordingly, in accordance with an embodiment, the stadium image and the control image are expressed in a predetermined game space to form a game stadium and a game environment using only images.
한편, 추가적으로 자체 색상, 형태, 농도 활용 제어는 이미지의 색상, 형태, 농도를 센싱해서 게임장의 장애물로 활용하여 로봇의 진로를 방해 또는 속도를 지연시키도록 한 것이다.
On the other hand, additional control of the use of its own color, shape, and density is to sense the color, shape, and density of the image and use it as an obstacle in the game field to interrupt the robot's course or delay the speed.
도 3a는 도 1의 시스템에 적용된 일실시예에 따른 로봇 스포츠 경기장을 구체적으로 도시한 도면이다. 그리고, 도 3b는 도 3a의 로봇 스포츠 경기장에 따른 경기 종목 및 규정을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.3A is a view specifically showing a robot sports stadium according to an embodiment applied to the system of FIG. 1. And, Figure 3b is a view for specifically explaining the event and regulations according to the robot sports stadium of Figure 3a.
도 3a 내지 도 3b에 도시된 바와 같이, 먼저 일실시예에 따른 로봇 스포츠 경기장은 실내 적합한 로봇 스포츠 경기장이다. 이러한 로봇 스포츠 경기장은 로봇 스포츠를 위한 체험장으로 이루어진다. 이러한 내용은 도 3을 참조하여 설명이 된다.3A to 3B, first, a robot sports stadium according to an embodiment is a robot sports stadium suitable for indoor use. The robot sports stadium is made up of experience fields for robot sports. This will be explained with reference to FIG. 3.
여기에서는 하부에서 경기장 표면에 경기장 이미지를 생성해서 경기장공간을 형성하는 경기장 이미지 생성기, 경기장 이미지 자체의 색상, 형태, 농도를 센싱하기 위한 센서를 포함한다.It includes a stadium image generator that creates a stadium space by creating a stadium image on the surface of the stadium from the bottom, and a sensor for sensing the color, shape, and density of the stadium image itself.
그리고, 경기장 카메라, 게임을 수행하는 로봇 본체, 로봇의 진로 또는 속도를 포함한 로봇의 주행 등을 센싱하는 로봇 센서, 로봇 카메라 및 로봇조정기를 포함한다.And, it includes a stadium camera, a robot body that performs a game, a robot sensor that senses the robot's driving including the path or speed of the robot, a robot camera, and a robot controller.
추가적으로, 또한 경기장 통제장치와 스코어보드를 포함한다.Additionally, it also includes a stadium control and scoreboard.
다른 예로써, 이러한 일실시예에 따른 경기장 이미지 생성기는 그 경기장 이미지 생성시에 씨름 등의 경기장과 테니스, 농구, 축구 등의 로봇 구기 경기장 등을 생성한다.As another example, the stadium image generator according to this embodiment generates a stadium such as wrestling and a robot ball game stadium such as tennis, basketball, and soccer when the stadium image is generated.
이와 같이, 그 일실시예의 경기장 이미지 생성기는 실내에서 다수의 상이한 로봇 스포츠 종목별로 이미지만으로 경기장을 생성한다.As described above, the stadium image generator of one embodiment generates a stadium with only images for a number of different robot sports events indoors.
한편, 도 3b와 같이 일실시예에 따른 5대 주요 경기 종목 및 규정을 설명한다. 이러한 5대 주요 경기 종목 및 규정은 상기의 경기장에 따른 게임 공간에서 로봇에 의해 경기를 하기 위한 경기 종목 및 규정으로 이루어진다.Meanwhile, as shown in FIG. 3B, the five major game events and regulations according to an embodiment will be described. These five major game events and regulations consist of game events and regulations for playing games by robots in the game space according to the stadium.
그 5대 주요 경기 종목 및 규정은 경기 종목이 로봇 육상, ... , 로봇 구기, 드론 경기 등으로 이루어진다. 이러한 경기 종목별로 다수의 상이한 로봇 사양이 정해져서 매핑된다. 여기에서는 로봇 육상인 경우 빨리 달리기, 장애물 달리기를 포함해서 이루어지고, 로봇 구기인 경우 축구, 테니스 등을 포함해서 이루어지고, 드론 경기인 경우 오래 날기, 드론 배틀 등을 포함해서 이루어진다.The five major competitions and regulations consist of robotic athletics, ..., robot ball games, and drone competitions. A number of different robot specifications are determined and mapped for each event. Here, robot running includes fast running and obstacle running, and robot playing includes football, tennis, etc., and in the case of a drone game, long flying and drone battle.
그리고, 이러한 경우 빨리 달리기의 경기 규정은 규정된 트랙을 통과하는데 소요되는 시간을 측정하는 경기이고, 장애물 달리기는 그 경기 규정이 규정된 트랙 및 장애물을 통과하는데 소요되는 시간을 측정하는 경기이다.And, in this case, the competition rule of fast running is a game that measures the time required to pass the prescribed track, and the obstacle running is a game that measures the time required to pass the specified track and obstacle.
또한, 축구의 경기 규정은 규정된 축구장 및 축구공을 가지고 상대방 골대에 공을 넣는 경기이고, 테니스는 규정된 테니스장 및 테니스공을 가지고 상대방 코드에 공을 넘기는 경기이다.In addition, the rules of the game of soccer is a game in which a ball is put into an opponent's goalpost with a prescribed soccer field and a soccer ball, and tennis is a game in which a ball is passed to an opponent's code with a prescribed tennis field and a tennis ball.
그리고, 또한 오래 날기는 규정된 드론 경기장에서 드론을 가장 오래 날리는 경기이고, 드론 배틀은 규정된 드론을 가지고 서로 교전을 통해 상대방 드론을 추락시키는 경기이다.
Also, the longest flying is a game in which a drone is blown the longest in a prescribed drone arena, and a drone battle is a game in which a drone is crashed by fighting each other with a prescribed drone.
도 4는 일실시예에 따른 이미지로 생성되는 로봇 게임장 구성 방법을 순서대로 도시한 플로우 챠트이다.4 is a flow chart illustrating a method of constructing a robot game field generated in an image according to an embodiment in order.
도 4에 도시된 바와 같이, 일실시예에 따른 이미지로 생성되는 로봇 게임장 구성 방법은 먼저 다수의 상이한 로봇 게임별로 대응하는 경기장 정보를 미리 설정 등록한다. 그리고, 인간은 인지하지 못하지만 로봇의 센서는 감지하는 단위 시간당 프레임비율에 따른 영상프레임으로 된 게임 환경 정보를 미리 설정 등록한다(S401). 이러한 경우, 그 영상프레임은 0.04초보다 짧은 이미지는 인식하지 못하는 인간의 가시능력 밖의 24fps 이상의 영상프레임이다. 그리고, 그 게임 환경 정보는 로봇이 인식하는 RGB 256 색상표의 색상을 2가지 이상 조합하여 초기에 설정하여 게임의 환경을 구성하는 요소로 활용한다.As illustrated in FIG. 4, in a method for constructing a robot game field generated from an image according to an embodiment, first, preset stadium information corresponding to a plurality of different robot games is registered. Then, although the human is not aware, the sensor of the robot sets and registers the game environment information in the image frame according to the frame rate per unit time to be detected in advance (S401). In this case, the video frame is a video frame of 24 fps or more outside the human visibility that cannot recognize an image shorter than 0.04 seconds. And, the game environment information is initially set by combining two or more colors of the RGB 256 color table recognized by the robot and used as an element constituting the game environment.
그래서, 상기 경기장 정보에 따라 로봇 게임시에 대응하여 사람이 인식하는 경기장 이미지를 생성한다. 그리고, 상기 게임 환경 정보에 따라 로봇 게임시에 대응하여 단위 시간당 프레임비율로 영상프레임화를 해서 로봇만이 인식하는 제어 이미지를 생성한다(S402). Thus, a stadium image recognized by a person in response to a robot game is generated according to the stadium information. Then, according to the game environment information, a video image is framed at a frame rate per unit time in response to a robot game to generate a control image recognized only by the robot (S402).
이에 따라 미리 정한 게임 공간에 상기 경기장 이미지와 상기 제어 이미지를 표출한다(S403).Accordingly, the stadium image and the control image are displayed in a predetermined game space (S403).
이를 통해 이미지만으로 로봇의 움직임을 제어하는 다용도 로봇 게임 공간을 만든다.This creates a versatile robot game space that controls the movement of the robot with only images.
그리고, 다용도 측면에서, 하나 또는 다수의 게임장 용도로 쓸 수 있는 다용도 경기장을 사용하여 게임 종목은 변경이 가능하나 크기 등의 규격을 변경하는데 한계를 극복한다.In addition, in terms of versatility, the game event can be changed by using a multipurpose arena that can be used for one or multiple game fields, but overcomes limitations in changing specifications such as size.
또한, 공간 창조면에서, 물리적인 공간의 한계를 극복하기 위하여 오프라인의 게임장을 온라인으로 확장하여 온라인에서 오프라인 이미지 합성하는 방법을 통해 공간을 창줄한다. 그래서, 이에 따라 새로운 게임 창작하여 활용한다.
In addition, in order to overcome the limitations of physical space in terms of space creation, an offline game field is expanded online to create space through a method of synthesizing offline images online. So, create and use new games accordingly.
이상과 같이, 일실시예는 다수의 상이한 로봇 게임별로 대응하는 경기장 정보와 인간은 인지하지 못하지만 로봇의 센서는 감지하는 단위 시간당 프레임비율에 따른 영상프레임으로 된 게임 환경 정보를 정한다. 그래서, 이러한 경기장 정보에 따라 로봇 게임시에 대응하여 사람이 인식하는 경기장 이미지를 생성한다. 그리고, 게임 환경 정보에 따라 로봇 게임시에 대응하여 단위 시간당 프레임비율로 로봇만이 인식하는 제어 이미지를 생성한다. 이에 따라 게임 공간에 이러한 경기장 이미지와 제어 이미지를 표출한다.As described above, one embodiment determines game environment information in a video frame according to a frame rate per unit time that is detected by a robot sensor, although the stadium information corresponding to a plurality of different robot games and a human being are not aware. So, according to the stadium information, a stadium image recognized by a person is generated in response to a robot game. Then, according to the game environment information, a control image recognized only by the robot is generated at a frame rate per unit time in response to the robot game. Accordingly, these stadium images and control images are displayed in the game space.
그래서, 경기장 표면에 물리적인 시설의 설치가 필요 없이 이미지만으로 로봇의 움직임을 제어하는 다용도 로봇 게임 공간을 만든다. 그리고, 이미지만으로 게임장을 구성하므로 게임장 설치에 있어서 공간적인 특성과 물리적인 한계 극복을 한다.So, it creates a multi-purpose robot game space that controls the movement of the robot with only images without the need to install physical facilities on the surface of the stadium. In addition, since the game hall is composed of only images, spatial characteristics and physical limitations are overcome in the installation of the game hall.
이를 통해 물리적인 로봇 게임장 또는 스포츠 시설이 없는 상태에서 다양한 게임 및 스포츠 경기장을 이미지로 생성하여 공급함으로써 시설구축 비용, 설치 및 철거의 시간을 절약하는 이점을 제공한다.
This provides the advantage of saving the cost of building and installing and dismantling facilities by creating and supplying various games and sports stadiums as images without physical robot games or sports facilities.
한편, 일실시예는 이러한 게임 환경 정보는 착시현상에 따라 게임의 환경을 구성하는 요소와 영상프레임을 구성할 수 있도록 한다.On the other hand, an embodiment allows such game environment information to constitute elements and video frames constituting the environment of the game according to the optical illusion.
이를 위해, 일실시예는 그 게임 환경 정보가 a) 경기장의 외곽선, 게임의 미션 수행을 위한 미션 경로, 미션을 난이도를 조정하고 경쟁을 유도하는 장애물 중 어느 하나 이상을 포함하여 이루어진다. 그리고, b) 상기 외곽선 또는 상기 미션 경로 또는 상기 장애물은 로봇이 인식하는 RGB 색상을 적어도 2가지 이상 조합하여 초기에 설정해서 된 단위 시간당 프레임비율에 따른 다수의 상이한 영상프레임으로 된다. 이러한 경우, 그 색상은 게임의 환경을 구성하는 요소로 활용한다.To this end, in one embodiment, the game environment information includes a) any one or more of an outline of a stadium, a mission path for performing a game mission, and an obstacle to adjust the difficulty of a mission and induce competition. And, b) the outline or the mission path or the obstacle is a plurality of different image frames according to a frame rate per unit time initially set by combining at least two RGB colors recognized by the robot. In this case, the color is used as a component of the game environment.
추가적으로, 이러한 외곽선은 경기장의 엔드라인으로 로봇이 그 곳 내부에서 경기를 진행하도록 통제한다. 그리고, 미션 경로는 로봇에 게임을 수행하기 위해서 안전하게 지나갈 수 있는 길을 의미하며 1개 이상의 경로 중에서 조정자 또는 자율 로봇이 경로는 선택하여 경기를 진행한다. 또한, 장애물에 경우 로봇의 진행 속도를 변경 또는 진로를 변경하는 등의 역할을 하며 게임의 재미 요소를 배가한다.In addition, these outlines are the end lines of the stadium, controlling the robot to play the game from there. In addition, the mission path means a path that can be safely passed to perform a game on the robot, and a path is selected by a coordinator or an autonomous robot from among one or more paths. In addition, in the case of an obstacle, it acts as changing the speed of the robot or changing the course and doubles the fun factor of the game.
이러한 영상프레임은 인간의 가시능력 밖의 24fps 이상의 영상프레임을 적용하고 제작하여 인간은 인지하지 못하지만 로봇의 센서는 그것을 감지하도록 하는 일종의 착시현상에 따른 것이다. 그래서, 이러한 자연 현상을 이용하여 게임의 이미지에 각종 장애물의 색상을 설정한다.Such a video frame is based on a kind of optical illusion that the robot's sensor detects it by applying and producing a video frame of 24 fps or more outside the human visual ability. So, using these natural phenomena, the colors of various obstacles are set in the image of the game.
그래서, 인간이 인식하지 못하는 짧은 시간에 이미지를 표출하여 로봇의 움직임을 기계적으로 통제한다.Thus, the robot's movement is mechanically controlled by displaying the image in a short time that humans cannot recognize.
따라서 로봇 게임을 하는데 있어서 로봇의 속도 또는 진로를 변경하는 등의 제어를 하며 게임의 재미와 흥미 등의 요소를 배가한다.
Therefore, in the robot game, the control of the robot's speed or the course is changed, and the factors such as fun and interest of the game are doubled.
또 다른 한편으로, 일실시예는 경기장 자체 색상, 형태, 농도를 활용해서 게임장의 장애물로 활용하여 로봇의 진로를 방해 또는 속도를 지연시키도록 한다.On the other hand, one embodiment utilizes the stadium's own color, shape, and concentration to utilize it as an obstacle in the game field, thereby interfering with the robot's course or delaying the speed.
이를 위해, 일실시예는 경기장 이미지 자체의 색상, 형태, 농도를 감지하고 대응하여 경기장 이미지의 색상의 순차적인 배열, 조합을 상이하게 변환해서 제어 이미지에 따른 장애물로 생성한다.To this end, one embodiment senses the color, shape, and density of the stadium image itself and correspondingly converts the sequential arrangement and combination of colors of the stadium image to generate obstacles according to the control image.
이러한 경우, 경기에 참여하는 로봇은 칼라를 인식하는 센서 또는 카메라를 통해서 미리 정해진 색상의 순차적 배열 조합 등에 따라 이미지를 경기장의 외곽선, 경로, 장애물로 인식한다.In this case, the robot participating in the game recognizes the image as an outline, a path, or an obstacle of the stadium according to a sequential arrangement of predetermined colors through a sensor or camera that recognizes color.
이에 따라 이미지의 색상, 형태, 농도를 센싱해서 게임장의 장애물로 활용하여 로봇의 진로를 방해 또는 속도를 지연시킨다.Accordingly, it senses the color, shape, and density of the image and utilizes it as an obstacle in the game field, thereby obstructing or delaying the robot's path.
그래서, 이를 통해 인간이 인식하지 못하는 짧은 시간에 이미지를 표출하는데 있어, 보다 구체적으로 로봇의 움직임을 기계적으로 통제한다.
So, in this way, in displaying images in a short time that humans cannot recognize, mechanical movements of robots are more specifically controlled.
도 5는 일실시예에 따른 이미지로 생성되는 로봇 게임장의 로봇 제어 방법을 순서대로 도시한 플로우 챠트이다.5 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot in a robot game field generated in an image according to an embodiment in order.
도 5에 도시된 바와 같이, 일실시예에 따른 이미지로 생성되는 로봇 게임장의 로봇 제어 방법은 먼저 다수의 상이한 로봇 게임별 경기장 정보에 대응하는 경기 정보를 미리 설정 등록한다. 그리고, 인간은 인지하지 못하지만 로봇의 센서는 감지하는 단위 시간당 프레임비율에 따른 영상프레임으로 된 게임 환경 정보에 대응하는 옵션 정보를 미리 설정 등록한다(S501).As illustrated in FIG. 5, the robot control method of the robot game field generated from the image according to the embodiment first registers and registers game information corresponding to a plurality of different robot game-specific stadium information. Then, although the human is not aware, the sensor of the robot sets and registers in advance option information corresponding to game environment information in a video frame according to the frame rate per unit time (S501).
그래서, 이미지로 생성되는 로봇 게임장으로부터 로봇 게임 공간의 이미지 표출시에, 로봇 게임시에 대응하여 사람이 인식하는 경기장 이미지를 감지한다. 그리고, 또한 이와 더해서 단위 시간당 프레임비율로 사람은 인식하지 못하는 로봇만이 인식하는 제어 이미지를 감지한다(S502).Thus, when an image of the robot game space is displayed from the robot game field generated from the image, a stadium image recognized by a person is sensed in response to the robot game. In addition, in addition to this, at a frame rate per unit time, a control image recognized only by a robot that a person cannot recognize is detected (S502).
따라서 상기 경기 정보와 상기 옵션 정보에 따라 상기 경기장 이미지에 대응하는 경기 정보와 상기 제어 이미지에 대응하는 옵션 정보에 의해 예를 들어, 로봇 육상 등의 로봇 스포츠 또는 로봇활용 코딩교육 등의 로봇 게임을 수행한다(S503).Therefore, according to the match information and the option information, a robot game such as robot sports such as robot land or robotic coding coding education is performed based on the match information corresponding to the stadium image and option information corresponding to the control image. (S503).
이를 통해 게임 공간을 물리적으로 조성하는 것이 아닌 게임 이미지의 형상, 색상, 농도 등에 따라 이미지만으로 로봇의 움직임 등의 동작이 제어한다.
Through this, rather than physically creating the game space, motions such as robot movements are controlled by only the image according to the shape, color, and density of the game image.
이상과 같이, 일실시예는 다수의 상이한 로봇 게임별 경기장 정보에 대응하는 경기정보와 인간은 인지하지 못하지만 로봇의 센서는 감지하는 단위 시간당 프레임비율에 따른 영상프레임으로 된 게임 환경정보에 대응하는 옵션정보를 정한다. 그래서, 이미지로 생성되는 로봇 게임장으로부터 로봇 게임시에 대응하여 사람이 인식하는 경기장 이미지와 단위 시간당 프레임비율로 로봇만이 인식하는 제어 이미지를 감지해서 로봇의 동작을 제어하므로 로봇 게임을 수행한다.As described above, one embodiment is an option corresponding to game environment information in a video frame according to a frame rate per unit time that the robot sensor does not recognize, although the game information corresponding to the stadium information for each of a number of different robot games is not recognized. Decide on information. Therefore, the robot game is performed by controlling the motion of the robot by detecting a stadium image recognized by a person and a control image recognized only by the robot at a frame rate per unit time in response to a robot game from the robot game field generated from the image.
그래서, 이미지만으로 로봇의 움직임 등의 동작을 제어한다.So, the motion of the robot and the like is controlled by only the image.
따라서 경기장 표면에 물리적인 시설의 설치가 필요 없이 로봇활용 코딩교육 등의 로봇 게임을 수행한다.
Therefore, robot games such as robot-assisted coding education are performed without the need to install physical facilities on the surface of the stadium.
한편, 일실시예는 상기 게임 환경 정보는 착시 현상에 따라 로봇만이 게임 환경의 요소를 감지해서 제어할 수 있도록 한다.On the other hand, in one embodiment, the game environment information allows only the robot to sense and control the elements of the game environment according to the optical illusion.
이를 위해, 이러한 게임 환경 정보는 a) 경기장의 외곽선, 게임의 미션 수행을 위한 미션 경로, 미션을 난이도를 조정하고 경쟁을 유도하는 장애물 중 어느 하나 이상을 포함하여 이루어진다. 그리고, b) 상기 외곽선 또는 상기 미션 경로 또는 상기 장애물은 로봇이 인식하는 RGB 색상을 적어도 2가지 이상 조합하여 초기에 설정해서 된 단위 시간당 프레임비율에 따른 다수의 상이한 영상프레임으로 된다.To this end, the game environment information includes a) the outline of the stadium, a mission path for performing the mission of the game, and one or more of obstacles that adjust the difficulty of the mission and induce competition. In addition, b) the outline or the mission path or the obstacle is a plurality of different image frames according to a frame rate per unit time initially set by combining at least two RGB colors recognized by the robot.
그래서, 인간이 인식하지 못하는 짧은 시간에 이미지를 표출하여 로봇의 움직임을 기계적으로 통제하므로, 로봇 게임을 하는데 있어서 이미지만으로 로봇의 속도 또는 진로의 변경 등을 제어하며 게임의 재미와 흥미 등의 요소 배가를 한다.
So, the robot moves mechanically by displaying the image in a short time that humans do not recognize, so in the robot game, only the image controls the speed of the robot or changes in the course, and doubles the factors such as fun and interest in the game. Do.
다른 한편으로, 일실시예는 경기장 자체 색상, 형태, 농도를 활용해서 게임장의 장애물로 활용하여 로봇의 진로를 방해 또는 속도를 지연시킬 수 있도록 한다. On the other hand, an embodiment utilizes the stadium's own color, shape, and concentration to use it as an obstacle in the game field, so that it can hinder or slow the speed of the robot.
이를 위해, 일실시예는 경기장 이미지 자체의 색상, 형태, 농도에 대응하여 로봇의 진로 또는 속도 중에서 어느 하나 이상을 포함한 로봇 주행 정보를 상이하게 미리 설정 등록한다.To this end, one embodiment pre-sets and registers the robot driving information including any one or more of the path or speed of the robot in correspondence with the color, shape, and density of the stadium image itself.
그래서, 상기 로봇 게임장으로부터 경기장 자체의 색상, 형태, 농도에 대응하는 경기장 이미지의 색상의 순차적인 배열, 조합을 상이하게 변환한 제어 이미지를 감지해서, 상기 로봇 주행 정보에 따라 대응하여 로봇 주행을 변환한다.So, the robot image is sensed from the robot game field, and the control image that converts the sequential arrangement and combination of colors of the stadium image corresponding to the color, shape, and concentration of the stadium itself is detected, and the robot driving is converted in response to the robot driving information. do.
이에 따라 이미지의 색상, 형태, 농도를 센싱해서 게임장의 장애물로 활용하여 로봇의 진로를 방해 또는 속도를 지연시킨다.Accordingly, it senses the color, shape, and density of the image and utilizes it as an obstacle in the game field, thereby obstructing or delaying the robot's path.
그래서, 이를 통해 인간이 인식하지 못하는 짧은 시간에 이미지를 표출하는데 있어, 보다 구체적으로 로봇의 움직임을 기계적으로 통제한다.Thus, through this, in displaying images in a short time that humans cannot recognize, mechanical movements of robots are more specifically controlled.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
110 : 게임 공간 120 : 이미지 생성 장치
130 : 이미지 공급 시스템 140 : 센서 장치
150 : 게임 로봇* Explanation of reference numerals for main parts of drawings *
110: game space 120: image generating device
130: image supply system 140: sensor device
150: game robot
Claims (12)
상기 경기장 정보에 따라 로봇 게임시에 대응하여 사람이 인식하는 경기장 이미지를 생성하고, 상기 게임 환경 정보에 따라 로봇 게임시에 대응하여 단위 시간당 프레임비율로 로봇만이 인식하는 제어 이미지를 생성하는 제 2 단계; 및
미리 정한 게임 공간에 상기 경기장 이미지와 상기 제어 이미지를 표출하는 제 3 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이미지로 생성되는 로봇 게임장 구성 방법.A first step of pre-setting and registering game environment information in a video frame according to a frame rate per unit time that is detected by a robot sensor, although the stadium information corresponding to a plurality of different robot games is not recognized by humans;
A second image that generates a stadium image recognized by a person in response to a robot game according to the stadium information, and generates a control image recognized only by a robot at a frame rate per unit time corresponding to a robot game according to the game environment information. step; And
And a third step of displaying the stadium image and the control image in a predetermined game space.
상기 게임 환경 정보는
a) 외곽선, 미션 경로, 장애물 중 어느 하나 이상을 포함하여 이루어지고,
b) 상기 외곽선 또는 상기 미션 경로 또는 상기 장애물은 로봇이 인식하는 RGB 색상을 적어도 2가지 이상 조합하여 된 단위 시간당 프레임비율에 따른 다수의 상이한 영상프레임으로 된 것을 특징으로 하는 이미지로 생성되는 로봇 게임장 구성 방법.According to claim 1,
The game environment information
a) It includes any one or more of outlines, mission paths, obstacles,
b) The outline or the mission path or the obstacle is composed of a plurality of different video frames according to the frame rate per unit time by combining at least two or more RGB colors recognized by the robot. Way.
상기 제 2 단계 후에,
경기장 이미지 자체의 색상, 형태, 농도를 감지하고 대응하여 경기장 이미지의 색상의 순차적인 배열, 조합을 상이하게 변환해서 제어 이미지에 따른 장애물로 생성하는 제 3' 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이미지로 생성되는 로봇 게임장 구성 방법. According to claim 1,
After the second step,
An image characterized by including a 3 'step of sensing the color, shape, and density of the stadium image itself and correspondingly converting the sequential arrangement and combination of colors of the stadium image into obstacles according to the control image. How to construct the robot game field that is created.
이미지로 생성되는 로봇 게임장으로부터 로봇 게임시에 대응하여 사람이 인식하는 경기장 이미지와 단위 시간당 프레임비율로 로봇만이 인식하는 제어 이미지를 감지하는 제 2 단계; 및
상기 경기 정보와 상기 옵션 정보에 따라 상기 경기장 이미지에 대응하는 경기 정보와 상기 제어 이미지에 대응하는 옵션 정보에 의해 로봇 게임을 수행하는 제 3 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이미지로 생성되는 로봇 게임장의 로봇 제어 방법.The first to pre-register and register option information corresponding to game environment information in a video frame according to a frame rate per unit time detected by a robot sensor, although human information is not recognized by humans and game information corresponding to a plurality of different robot game-specific stadium information. step;
A second step of sensing a stadium image recognized by a person in response to a robot game from a robot game field generated as an image and a control image recognized only by the robot at a frame rate per unit time; And
And a third step of performing a robot game based on the match information and option information corresponding to the control image and match information corresponding to the stadium image according to the match information and the option information. Robot control method.
상기 게임 환경 정보는
a) 외곽선, 미션 경로, 장애물 중 어느 하나 이상을 포함하여 이루어지고,
b) 상기 외곽선 또는 상기 미션 경로 또는 상기 장애물은 로봇이 인식하는 RGB 색상을 적어도 2가지 이상 조합하여 된 단위 시간당 프레임비율에 따른 다수의 상이한 영상프레임으로 된 것을 특징으로 하는 이미지로 생성되는 로봇 게임장의 로봇 제어 방법.The method of claim 4,
The game environment information
a) It includes any one or more of outlines, mission paths, obstacles,
b) The outline or the mission path or the obstacle is a robot game field created with an image characterized by having a plurality of different image frames according to a frame rate per unit time by combining at least two RGB colors recognized by the robot. Robot control method.
상기 제 1 단계 후에,
경기장 이미지 자체의 색상, 형태, 농도에 대응하여 로봇의 진로 또는 속도 중에서 어느 하나 이상을 포함한 로봇 주행 정보를 상이하게 미리 설정 등록하는 제 1' 단계를 포함하고,
상기 제 2 단계 후에,
상기 로봇 게임장으로부터 경기장 자체의 색상, 형태, 농도에 대응하는 경기장 이미지의 색상의 순차적인 배열, 조합을 상이하게 변환한 제어 이미지를 감지해서, 상기 로봇 주행 정보에 따라 대응하여 로봇 주행을 변환하는 제 2' 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이미지로 생성되는 로봇 게임장의 로봇 제어 방법.The method of claim 4,
After the first step,
In response to the color, shape, and concentration of the stadium image itself, the first step of registering the robot driving information including any one or more of the path or speed of the robot in advance is included,
After the second step,
The robot game field detects a control image that converts the sequential arrangement and combination of color of the stadium image corresponding to the color, shape, and concentration of the stadium itself, and converts the robot driving in response to the robot driving information. Robot control method of the robot game field generated by the image characterized in that it comprises a 2 'step.
상기 경기장 정보에 따라 로봇 게임시에 대응하여 사람이 인식하는 경기장 이미지를 생성하고, 상기 게임 환경 정보에 따라 로봇 게임시에 대응하여 단위 시간당 프레임비율로 로봇만이 인식하는 제어 이미지를 생성 표출시키는 제어부; 및
상기 제어부에 의해 미리 정한 게임 공간에 상기 경기장 이미지와 상기 제어 이미지를 표출하는 표시부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이미지로 생성되는 로봇 게임장 구성 장치.A storage unit configured with game environment information in a video frame according to a frame rate per unit time that is detected by a robot sensor, although humans do not recognize the stadium information corresponding to a plurality of different robot games;
A controller that generates a stadium image recognized by a person in response to a robot game according to the stadium information, and generates and displays a control image recognized only by the robot at a frame rate per unit time in response to the robot game according to the game environment information. ; And
And a display unit for displaying the stadium image and the control image in a game space predetermined by the control unit.
상기 게임 환경 정보는
a) 외곽선, 미션 경로, 장애물 중 어느 하나 이상을 포함하여 이루어지고,
b) 상기 외곽선 또는 상기 미션 경로 또는 상기 장애물은 로봇이 인식하는 RGB 색상을 적어도 2가지 이상 조합하여 된 단위 시간당 프레임비율에 따른 다수의 상이한 영상프레임으로 된 것을 특징으로 하는 이미지로 생성되는 로봇 게임장 구성 장치.The method of claim 7,
The game environment information
a) It includes any one or more of outlines, mission paths, obstacles,
b) The outline or the mission path or the obstacle is composed of a plurality of different video frames according to the frame rate per unit time by combining at least two or more RGB colors recognized by the robot. Device.
상기 제어부는
경기장 이미지 자체의 색상, 형태, 농도를 감지하고 대응하여 경기장 이미지의 색상의 순차적인 배열, 조합을 상이하게 변환해서 제어 이미지에 따른 장애물로 생성하는 것을 특징으로 하는 이미지로 생성되는 로봇 게임장 구성 장치.The method of claim 7,
The control unit
A robot game site construction device that is generated as an image that detects the color, shape, and density of the stadium image itself and responds to it to convert the sequential arrangement and combination of colors in the stadium image into obstacles according to the control image.
이미지로 생성되는 로봇 게임장으로부터 로봇 게임시에 대응하여 사람이 인식하는 경기장 이미지와 단위 시간당 프레임비율로 로봇만이 인식하는 제어 이미지를 감지해서 로봇 게임을 수행하도록 하는 제어부; 및
상기 제어부에 의해 상기 경기 정보와 상기 옵션 정보에 따라 상기 경기장 이미지에 대응하는 경기 정보와 상기 제어 이미지에 대응하는 옵션 정보에 의해 로봇 게임을 수행하는 액츄에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 이미지로 생성되는 로봇 게임장의 로봇 제어 장치.A storage unit configured with game information corresponding to a plurality of different robot game-specific stadium information and option information corresponding to game environment information in a video frame according to a frame rate per unit time that the robot sensor does not recognize;
A control unit that detects a stadium image recognized by a person in response to a robot game from a robot game field generated as an image and a control image recognized only by the robot at a frame rate per unit time to perform a robot game; And
A robot generated by an image characterized by comprising an actuator for performing a robot game based on the match information and the match information by the control unit and match information corresponding to the stadium image and option information corresponding to the control image. Robot control device in the game hall.
상기 게임 환경 정보는
a) 외곽선, 미션 경로, 장애물 중 어느 하나 이상을 포함하여 이루어지고,
b) 상기 외곽선 또는 상기 미션 경로 또는 상기 장애물은 로봇이 인식하는 RGB 색상을 적어도 2가지 이상 조합하여 된 단위 시간당 프레임비율에 따른 다수의 상이한 영상프레임으로 된 것을 특징으로 하는 이미지로 생성되는 로봇 게임장의 로봇 제어 장치.The method of claim 10,
The game environment information
a) It includes any one or more of outlines, mission paths, obstacles,
b) The outline or the mission path or the obstacle is a robot game field created with an image characterized by having a plurality of different image frames according to a frame rate per unit time by combining at least two RGB colors recognized by the robot. Robot control device.
상기 저장부는,
경기장 이미지 자체의 색상, 형태, 농도에 대응하여 로봇의 진로 또는 속도 중에서 어느 하나 이상을 포함한 로봇 주행 정보가 상이하게 구성되고,
상기 제어부는,
상기 로봇 게임장으로부터 경기장 자체의 색상, 형태, 농도에 대응하는 경기장 이미지의 색상의 순차적인 배열, 조합을 상이하게 변환한 제어 이미지를 감지해서, 상기 로봇 주행 정보에 따라 대응하여 로봇 주행을 변환하도록 하는 것을 특징으로 하는 이미지로 생성되는 로봇 게임장의 로봇 제어 장치.
The method of claim 10,
The storage unit,
In response to the color, shape, and density of the stadium image itself, robot driving information including any one or more of the path or speed of the robot is configured differently,
The control unit,
The robot game field detects a control image that converts the sequential arrangement and combination of colors of the stadium image corresponding to the color, shape, and concentration of the stadium itself, and converts the robot driving in response to the robot driving information. A robot control device for a robot game field created with an image characterized by the above.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020180130777A KR102118606B1 (en) | 2018-10-30 | 2018-10-30 | Method for making space of game of robot by image and apparatus thereof method for controlling robot thereof and apparatus thereof |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020180130777A KR102118606B1 (en) | 2018-10-30 | 2018-10-30 | Method for making space of game of robot by image and apparatus thereof method for controlling robot thereof and apparatus thereof |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20200049981A true KR20200049981A (en) | 2020-05-11 |
| KR102118606B1 KR102118606B1 (en) | 2020-06-03 |
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ID=70729274
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| KR1020180130777A KR102118606B1 (en) | 2018-10-30 | 2018-10-30 | Method for making space of game of robot by image and apparatus thereof method for controlling robot thereof and apparatus thereof |
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Citations (2)
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|---|---|---|---|---|
| KR20090065879A (en) * | 2007-12-18 | 2009-06-23 | 주식회사 케이티 | Flag game system and method using situation dependent behavior based robot |
| KR20180084146A (en) * | 2015-12-15 | 2018-07-24 | 유니버셜 시티 스튜디오스 엘엘씨 | Multi-passenger driving car |
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2018
- 2018-10-30 KR KR1020180130777A patent/KR102118606B1/en active IP Right Grant
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| KR20180084146A (en) * | 2015-12-15 | 2018-07-24 | 유니버셜 시티 스튜디오스 엘엘씨 | Multi-passenger driving car |
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| KR102118606B1 (en) | 2020-06-03 |
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