KR20200045165A - Pedestrian Safety Support System - Google Patents

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KR20200045165A
KR20200045165A KR1020180125861A KR20180125861A KR20200045165A KR 20200045165 A KR20200045165 A KR 20200045165A KR 1020180125861 A KR1020180125861 A KR 1020180125861A KR 20180125861 A KR20180125861 A KR 20180125861A KR 20200045165 A KR20200045165 A KR 20200045165A
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김철용
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Abstract

According to one aspect of the present invention, provided is a walking safety supporting system, which comprises: an input unit installed in a road facility to input information on a vehicle or information on a pedestrian crossing the pedestrian crossing; a control unit providing a control device connected to the input unit and receiving the information on the vehicle and the information on the pedestrian and a processing device connected with the control device and processing information received from the control device; display equipment providing a vehicle display device connected with the processing device and displaying information for a vehicle and a pedestrian display device displaying information for the pedestrian; and a directional speaker provided on a road facility and providing a warning sound and a warning phrase to pedestrians.

Description

보행안전지원시스템{Pedestrian Safety Support System}Pedestrian Safety Support System

본 발명은 보행안전지원시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 보행자의 보향환경을 지원할 수 있는 보행안전지원시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a pedestrian safety support system, and more particularly, to a pedestrian safety support system capable of supporting a pedestrian's walking environment.

일반적으로 횡단보도에서 보행자와 차량은 신호등의 색상에 따라 보행과 주행을 한다.In general, pedestrians and vehicles in pedestrian crossings walk and drive according to the color of traffic lights.

횡단보도에 설치된 신호등은 차량의 운전자가 인식할 수 있는 주황색 신호와 적색 신호로 정지신호를 알린 후, 수 초 이내에 보행자용 신호등을 파란색으로 점등하여 보행자가 횡단보도를 건너도록 신호한다.The traffic light installed on the pedestrian crossing signals the pedestrian to cross the pedestrian crossing by lighting the pedestrian traffic light in blue within a few seconds after announcing the stop signal with the orange and red signals that the driver of the vehicle can recognize.

이때 보행자용 신호등은 보행가능시간이 거의 남지 않았을 때 파란색을 점멸하거나 남은 시간을 표시하여 보행자에게 알리는데, 간혹 남은 보행가능시간을 무시하거나 인지하지 못한 사용자가 횡단보도를 건너는 도중에 신호등이 바뀌어 사고가 발생하는 경우가 있다.At this time, the traffic light for pedestrians flashes blue when there is little time left to walk, or displays the remaining time to notify pedestrians. Occasionally, the traffic light changes while a user who does not recognize or ignores the remaining walking time crosses a pedestrian crossing. It may occur.

또한, 차량이 뜸한 시간대에 횡단보도에 설치된 신호등의 보행신호를 무시하거나 인지하지 못한 사용자가 무단 횡단을 하다가 사고가 발생하는 경우가 있다.In addition, an accident may occur when a user who does not recognize or ignores a pedestrian signal such as a traffic light installed on a pedestrian crossing during a time when the vehicle is inferior.

반대로 정상적인 보행신호에 따라 횡단보도를 건너는 보행자라고 하더라도 차량 운전자의 부주의로 인해 사고가 발생하는 경우가 있다.Conversely, even if a pedestrian crosses a pedestrian crossing in accordance with a normal walking signal, an accident may occur due to the carelessness of the vehicle driver.

따라서 횡단보도를 건널 때는 언제라도 사고 발생 가능성이 있기 때문에 사고 위험을 미리 예측하여 사고 위험이 있을 때는 보행자에게 경고를 출력하여 도로를 횡단하지 않게 하고 사고 위험이 없는 안전한 시점에 도로를 횡단할 수 있도록 하는 보행자 지원 시스템이 필요한 상황이다.Therefore, since there is a possibility of an accident at any time when crossing a pedestrian crossing, it is possible to predict the risk of an accident in advance and output a warning to pedestrians when there is an accident so that they can cross the road at a safe time without accident risk. This is a situation where a pedestrian assistance system is required.

대한민국 공개특허 제10-2018-0059309호(2018.06.04)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2018-0059309 (2018.06.04)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 과속차량 접근 검지시 보행자에게 긴급정보를 알릴 수 있는 보행안전지원시스템을 제공하는 것이다.The present invention has been devised to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a pedestrian safety support system capable of notifying pedestrians of emergency information when detecting a speeding vehicle approaching.

그리고 신호가 있는 교차로에서 보행자의 안전을 지원할 수 있는 보행안전지원시스템을 제공하는 것이다.In addition, it is to provide a pedestrian safety support system that can support pedestrian safety at intersections with signals.

또한, 신호가 없는 교차로에서 보행자의 안전을 지원할 수 있는 보행안전지원시스템을 제공하는 것이다.In addition, to provide a pedestrian safety support system that can support pedestrian safety at intersections without signals.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행안전지원시스템은 도로시설물에 설치되어 차량의 정보 또는 횡단보도를 횡단하는 보행자의 정보가 입력되는 입력부와, 상기 입력부와 연결되어 차량의 정보 및 보행자의 정보를 받는 제어장치 및 상기 제어장치와 연결되어 상기 제어장치로부터 받은 정보를 처리하는 처리장치를 구비하는 제어부와, 상기 제어부와 연계되어 상기 제어부를 통해 제어된 교통신호 및 각종 알람을 표출하는 표출부를 구비하고, 상기 표출부는 상기 처리장치와 연결되어 차량을 대상으로 정보를 표출하는 차량표출장치 및 보행자를 대상으로 정보를 표출하는 보행자표출장치를 구비하는 표출장비와, 도로시설물에 구비되어 보행자에게 경보음과 경보문구를 제공하는 지향성 스피커를 구비할 수 있다.A pedestrian safety support system according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is installed in the road facility and the input of the vehicle information or pedestrian information to cross the pedestrian crossing, and the input unit connected to the vehicle A control device having a control device for receiving information and pedestrian information and a processing device connected to the control device and processing information received from the control device, and a traffic signal and various alarms controlled through the control unit in connection with the control unit It is provided with a display unit for expressing, and the display unit is connected to the processing device to display information for the vehicle and the vehicle display device and a pedestrian display device for displaying information for pedestrians, and the display equipment, and road facilities It may be provided with a directional speaker to provide a warning sound and an alarm phrase for pedestrians.

상기 입력부는 상기 제어부와 연계되어 차량을 검지하는 레이더 검지기와, 상기 제어부와 연계되어 보행자를 영상 촬영하는 영상 검지기를 구비할 수 있다.The input unit may include a radar detector for detecting a vehicle in connection with the control unit, and an image detector for imaging a pedestrian in connection with the control unit.

상기 영상 검지기는 보행자를 영상 촬영하는 영상촬영 카메라와, 상기 영상촬영 카메라와 연결되어 상기 영상촬영 카메라로부터 받은 영상정보를 판단하는 영상 판단 AI 모듈을 구비할 수 있다.The image detector may include an image capturing camera for imaging a pedestrian, and an image determination AI module connected to the imaging camera to determine image information received from the imaging camera.

상기 영상 판단 AI 모듈은 과속차량 접근 시, 보행자의 위치와 속도를 검지하고, 5초간의 궤적을 예측하여 횡단보도 상의 궤적 여부를 판단할 수 있다.The image determination AI module may detect a pedestrian's position and speed when approaching a speeding vehicle, and predict a trajectory for 5 seconds to determine whether or not the trajectory is on a pedestrian crossing.

상기 레이더 감지기는 상기 영상 판단 AI 모듈에서 보행자의 5초간 궤적이 횡단보도 상에 위치할 시 차량의 거리와 속도를 감지할 수 있다.The radar sensor may detect the distance and speed of the vehicle when the pedestrian's trajectory is located on the pedestrian crossing for 5 seconds in the image determination AI module.

상기 처리장치는 차량속도가 임계속도보다 빠를 시, 상기 차량표출장치와 상기 보행자표출장치를 통해 각각 차량과 보행자에게 알람을 표출하고, 상기 지향성 스피커를 통해 경보음이 발생하도록 할 수 있다.When the vehicle speed is higher than the critical speed, the processing device may output an alarm to the vehicle and the pedestrian through the vehicle display device and the pedestrian display device, and to generate an alarm sound through the directional speaker.

상기 처리장치는 상기 영상 판단 AI 모듈을 통해 신호가 있는 교차로에서 적색 신호에 횡단보도 상에 보행자가 있는 것으로 감지되었을 시 상기 보행자표출장치를 통해 보행자에게 경보하도록 할 수 있다.The processing device may alert the pedestrian through the pedestrian display device when it is detected that there is a pedestrian on a pedestrian crossing in a red signal at an intersection with a signal through the image determination AI module.

상기 영상 판단 AI 모듈은 신호가 있는 교차로에서 녹색 신호 시 보행자의 위치와 속도를 감지하고, 상기 처리장치는 녹색 점멸이 시작되어 잔여 점멸이 4초일 시 횡단보도 상 보행자의 잔여 횡단 시간을 예측하고, 잔여 점멸 시간 내에 보행자의 존재 여부를 판단하며, 잔여 점멸 시간 내에 보행자가 존재할 시 점멸 신호를 연장하고, 상기 표출장비는 잔여 연장 시간 종료 후 횡단보도 상에 보행자가 존재할 시 차량과 보행자에게 각각 경보할 수 있다.The image determination AI module detects the pedestrian's position and speed at the green signal at the intersection with the signal, and the processor predicts the pedestrian's remaining crossing time on the pedestrian crossing when the green flashing starts and the remaining flashing is 4 seconds, The presence of pedestrians within the remaining flashing time is determined, and if there is a pedestrian within the remaining flashing time, the blinking signal is extended, and the display device alerts the vehicle and pedestrians respectively when there are pedestrians on the pedestrian crossing after the remaining extension time ends. You can.

상기 제어부와 연계되어 차량의 정보와 보행자의 정보를 저장하는 저장부를 더 구비할 수 있다.In connection with the control unit, a storage unit for storing vehicle information and pedestrian information may be further provided.

상기 영상 판단 AI 모듈은 신호가 없는 교차로에서 상기 저장부에 저장된 보행자의 정보를 바탕으로 보행자의 위치, 속도, 보행취약자 여부를 감지하고, 상기 레이더 감지기는 보행자가 존재할 시 상기 저장부에 저장된 차량의 정보를 바탕으로 차량의 위치, 속도, 감지 범위 내에 차량 존재 여부를 감지할 수 있다.The image determination AI module detects a pedestrian's location, speed, and walking vulnerabilities based on the pedestrian's information stored in the storage unit at an intersection without a signal, and the radar detector detects the vehicle stored in the storage unit when a pedestrian exists Based on the information, it is possible to detect the presence of the vehicle within the location, speed, and detection range of the vehicle.

상기 처리장치는 임계속도 초과 차량 존재 여부, 충돌가능 보행자 및 차량 존재 여부, 충돌가능 보행자가 보행취약자 인지의 여부 및 보행자 횡단보도 진입 여부를 판단할 수 있다.The processing device may determine whether there is a vehicle exceeding a critical speed, whether there is a colliding pedestrian and a vehicle, whether the colliding pedestrian is a walking vulnerable person, and whether or not a pedestrian crossing enters.

상기 표출장비는 충돌가능 보행자와 차량이 존재하고 충돌가능 보행자가 보행취약자일 시 표출하는 제1타입과, 충돌가능 보행자와 차량이 존재하나 보행취약자가 아닌 보행자가 횡단보도에 진입할 시 표출하는 제2타입과, 충돌가능 보행자와 차량이 존재하나 보행취약자가 아닌 보행자가 횡단보도에 진입하지 않을 시 표출하는 제3타입을 구비할 수 있다.The expression equipment is a first type that is displayed when there is a collision pedestrian and a vehicle and the collision pedestrian is a vulnerable person. There may be two types, and a third type that is displayed when a pedestrian and a vehicle capable of collision exist, but a pedestrian who is not a weak pedestrian does not enter a pedestrian crossing.

본 발명의 따른 보행안전지원시스템에 의하면, 과속차량 접근 검지시 보행자에게 긴급정보를 알릴 수 있는 것이다.According to the pedestrian safety support system according to the present invention, it is possible to inform emergency information to a pedestrian when detecting an approach of a speeding vehicle.

그리고 신호가 있는 교차로에서 보행자의 안전을 지원할 수 있는 것이다.In addition, it is possible to support pedestrian safety at intersections with signals.

또한, 신호가 없는 교차로에서 보행자의 안전을 지원할 수 있는 것이다.In addition, it is possible to support pedestrian safety at intersections without signals.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행안전지원시스템을 나타낸 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 보행안전지원시스템을 나타낸 블록도.
도 3은 긴급정보알림 시 보행안전지원시스템의 알고리즘을 나타낸 도면.
도 4는 신호교차로에서의 보행안전지원시스템의 알고리즘을 나타낸 도면.
도 5는 비신호교차로에서의 보행안전지원시스템의 알고리즘을 나타낸 도면.1 is a perspective view showing a pedestrian safety support system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a block diagram showing the pedestrian safety support system shown in Figure 1;
Figure 3 is a diagram showing the algorithm of the pedestrian safety support system for emergency information notification.
4 is a diagram showing an algorithm of a pedestrian safety support system at a signal intersection.
5 is a diagram showing an algorithm of a pedestrian safety support system in a non-signal intersection.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행안전지원시스템에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, a walking safety support system according to an exemplary embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행안전지원시스템을 나타낸 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 보행안전지원시스템을 나타낸 블록도이다.1 is a perspective view showing a walking safety support system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing a walking safety support system shown in FIG. 1.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행안전지원시스템(10)은 횡단보도(30)에 인접한 가로등, 신호등 등과 같은 도로시설물에 설치되어 보행자(40)가 횡단보도(30)를 안전하게 횡단하도록 지원하는 역할을 할 수 있다.1 and 2, the pedestrian safety support system 10 according to an embodiment of the present invention is installed in a road facility such as a street light, a traffic light, etc. adjacent to the pedestrian crossing 30 so that the pedestrian 40 crosses It can serve to assist in crossing the sidewalk 30 safely.

이를 위해, 보행안전지원시스템(10)은 입력부(100), 제어부(200) 및 표출부(300)를 구비할 수 있다.To this end, the walking safety support system 10 may include an input unit 100, a control unit 200, and a display unit 300.

입력부(100)에는 도로시설물에 설치되어 차량(20)의 정보 또는 횡단보도(30)를 횡단하는 보행자(40)의 정보가 입력될 수 있다.The input unit 100 may be installed in a road facility and input information of the vehicle 20 or information of a pedestrian 40 crossing the pedestrian crossing 30.

여기서, 입력부(100)에는 차량(20)의 정보가 입력되도록 레이더를 통해 차량(20)을 검지하는 레이더 검지기와 보행자(40)의 정보가 입력되도록 횡단보도(30)를 횡단하는 보행자(40)의 영상을 촬영하는 영상 검지기(120)가 구비될 수 있다.Here, the input unit 100 is a radar detector that detects the vehicle 20 through a radar so that information of the vehicle 20 is input, and a pedestrian 40 that crosses the pedestrian crossing 30 so that information of the pedestrian 40 is input. An image detector 120 for photographing an image may be provided.

영상 검지기(120)는 실질적으로 보행자(40)를 영상 촬영하는 영상촬영 카메라(121) 및 영상촬영 카메라(121)와 연결되어 영상촬영 카메라(121)로부터 받은 영상정보를 판단하는 영상 판단 AI 모듈(122)을 구비할 수 있다.The image detector 120 is connected to the image capturing camera 121 and the image capturing camera 121 that substantially image the pedestrian 40, and determines the image information received from the image capturing camera 121 AI module ( 122).

영상 판단 AI 모듈(122)은 영상촬영 카메라(121)로부터 받은 영상에서 객체 판단, 움직임 여부, 이동 속도, 객체 높이 등을 판단할 수 있다.The image determination AI module 122 may determine object determination, movement, movement speed, object height, and the like from the image received from the image capture camera 121.

이와 같이, 영상 판단 AI 모듈(122)을 통해 보행자(40)의 정보를 세분화하여 판단함에 따라 각종 알람을 차량(20)이나 보행자(40)에게 표출 및 전달할 수 있다.As described above, as the information of the pedestrian 40 is subdivided and judged through the image determination AI module 122, various alarms can be displayed and transmitted to the vehicle 20 or the pedestrian 40.

따라서, 횡단보도(30)를 횡단하는 보행자(40)가 횡단보도(30)를 안전하게 횡단하도록 지원할 수 있다.Therefore, it is possible to assist the pedestrian 40 crossing the pedestrian crossing 30 to safely cross the pedestrian crossing 30.

한편, 제어부(200)는 입력부(100)와 연계되어 입력부(100)를 통해 입력된 각종 차량(20)의 정보 또는 보행자(40)의 정보를 받은 후 교통신호 및 각종 알람 등을 제어하는 역할을 할 수 있다.On the other hand, the control unit 200 is connected to the input unit 100 and receives information of various vehicles 20 or pedestrians 40 input through the input unit 100 to control traffic signals and various alarms. can do.

여기서, 제어부(200)는 입력부(100)와 연결되어 차량(20)의 정보 및 보행자(40)의 정보를 받는 제어장치(210) 및 제어장치(210)와 연결되어 제어장치(210)로부터 받은 정보를 처리하는 처리장치(220)를 구비할 수 있다. 처리장치(220)는 입력부(100)를 통해 입력된 각종 정보를 실질적으로 분석 및 판단하여 표출부(300)에 최종 명령을 전달할 수 있다.Here, the control unit 200 is connected to the input unit 100 and connected to the control device 210 and the control device 210 receiving information of the vehicle 20 and information of the pedestrian 40 and the control device 210 received from the control device 210 A processing device 220 for processing information may be provided. The processing device 220 may substantially analyze and determine various information input through the input unit 100 to transmit a final command to the display unit 300.

예를 들어, 입력부(100)를 통해 보행자(40)가 횡단보도(30)를 횡단하는 정보가 제어장치(210)에 입력되었을 경우, 이를 처리장치(220)에서 분석 및 판단하여 교통신호 및 각종 알람 등이 표출되도록 표출부(300)에 최종 명령을 전달하여 보행자(40)가 안전하게 횡단보도(30)를 횡단하도록 지원할 수 있다.For example, when the information on the pedestrian 40 crossing the pedestrian crossing 30 through the input unit 100 is input to the control device 210, the processing device 220 analyzes and determines the traffic signal and various traffic signals. A final command may be transmitted to the display unit 300 so that an alarm or the like is displayed, so that the pedestrian 40 can safely cross the pedestrian crossing 30.

이와 같이, 제어부(200)에서 입력부(100)를 통해 입력된 각종 정보에 따라 교통신호 및 각종 알람 등을 표출함으로써 보행자(40)가 횡단보도(30)를 안전하게 횡단하도록 지원할 수 있다.In this way, the control unit 200 can support the pedestrian 40 to safely cross the pedestrian crossing 30 by displaying traffic signals and various alarms according to various information input through the input unit 100.

한편, 표출부(300)는 제어부(200)와 연계되어 제어부(200)를 통해 제어된 교통신호 및 각종 알람을 표출할 수 있다.Meanwhile, the display unit 300 may display traffic signals and various alarms controlled through the control unit 200 in connection with the control unit 200.

이를 위해, 표출부(300)는 처리장치(220)와 연결되어 차량(20)을 대상으로 정보를 표출하는 차량표출장치(311) 및 보행자(40)를 대상으로 정보를 표출하는 보행자표출장치(312)를 구비하는 표출장비(310) 및 도로시설물에 구비되어 보행자(40)에게 경보음과 경보문구를 제공하는 지향성 스피커(320)를 구비할 수 있다.To this end, the display unit 300 is connected to the processing unit 220, the vehicle display device 311 for displaying information to the vehicle 20 and the pedestrian display device for displaying information to the pedestrian 40 ( 312) may be provided with a directional speaker 320 provided in the display equipment 310 and a road facility provided with a warning sound and an alarm phrase for the pedestrian 40.

차량표출장치(311)는 도로시설물에 설치되며 차량(20)의 운전자에게 시각적 알람을 제공하여 교통사고가 발생하는 것을 사전에 차단하는 역할을 할 수 있다.The vehicle display device 311 is installed in a road facility and may provide a visual alarm to the driver of the vehicle 20 to prevent a traffic accident from occurring.

보행자표출장치(312)는 차량표출장치(311)와 마찬가지로 도로시설물에 설치되며 보행자(40)에게 시각적 알람을 제공하여 횡단보도(30)를 안전하게 횡단하도록 지원할 수 있다.The pedestrian display device 312 is installed in the road facility like the vehicle display device 311 and provides a visual alarm to the pedestrian 40 to safely cross the pedestrian crossing 30.

지향성 스피커(320)는 도로시설물에 설치되어 보행자(40)에게 시각적 및 청각적 알람을 제공하여 현재 상황을 신속히 파악하고 행동하여 횡단보도(30)를 안전하게 횡단하도록 지원할 수 있다.The directional speaker 320 may be installed on a road facility to provide visual and audible alarms to the pedestrian 40 to quickly understand and act on the current situation to assist in safely crossing the pedestrian crossing 30.

다음은 긴급정보알림 시 보행안전지원시스템(10)의 작동 방법에 대해 설명하도록 한다. 이하의 설명에서는 상술한 실시 예와 서로 다른 부분만을 상세하게 설명하며 동일하거나 극히 유사한 부분에 대해서는 상세한 설명을 생략한다.The following describes how the pedestrian safety support system 10 operates when an emergency information is announced. In the following description, only different parts from the above-described embodiment are described in detail, and detailed descriptions of the same or extremely similar parts are omitted.

도 3은 긴급정보알림 시 보행안전지원시스템의 알고리즘을 나타낸 도면이다.3 is a diagram showing an algorithm of a pedestrian safety support system when an emergency information is notified.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행안전지원시스템(10)의 영상 판단 AI 모듈(122)은 과속차량 접근 시, 보행자(40)의 위치와 속도를 검지하고, 5초간의 궤적을 예측하여 횡단보도(30) 상의 궤적 여부를 판단한다. 먼저, 횡단보도(30) 상에 보행자(40)의 궤적이 없을 시에는 횡단보도(30) 상에 보행자(40)의 궤적이 있을 때까지 반복적으로 보행자(40)의 위치와 속도를 검지하게 된다. 그리고 영상 판단 AI 모듈(122)에서 보행자(40)의 5초간 궤적이 횡단보도(30) 상에 위치할 시에는 레이더 감지기(110)에서 차량(20)의 거리와 속도를 감지한다. 이어서, 처리장치(220)는 차량(20)의 속도와 임계속도를 비교 및 판단하게 된다. 차량(20)의 속도가 임계속도보다 느릴 시 영상 판단 AI 모듈(122)을 통해 횡단보도(30) 상에 보행자(40)의 궤적이 있을 때까지 반복적으로 보행자(40)의 위치와 속도를 검지하고, 차량(20)의 속도가 임계속도보다 빠를 시, 표출부(300)의 차량표출장치(311)와 보행자표출장치(312)를 통해 각각 차량(20)과 보행자(40)에게 알람을 표출하고, 지향성 스피커(320)를 통해 경보음이 발생하도록 한다. 여기서, 차량표출장치(311)에 빨간색 글씨의 '과속위험'이 표시되고, 보행자표출장치(312)에는 빨간색 글씩의 '위험'이 표시되며, 지향성 스피커(320)에서는 경보음과 함께 '위험!고속차량이 접근중입니다'라는 문구가 표시될 수 있다.1 to 3, the image determination AI module 122 of the pedestrian safety support system 10 according to an embodiment of the present invention detects the position and speed of the pedestrian 40 when approaching a speeding vehicle, The trajectory for 5 seconds is predicted to determine whether the trajectory is on the crosswalk 30. First, if there is no trajectory of the pedestrian 40 on the pedestrian crossing 30, the position and speed of the pedestrian 40 are repeatedly detected until there is a trajectory of the pedestrian 40 on the pedestrian crossing 30. . In addition, when the trajectory of the pedestrian 40 for 5 seconds is located on the pedestrian crossing 30 in the image determination AI module 122, the radar sensor 110 detects the distance and speed of the vehicle 20. Subsequently, the processing unit 220 compares and determines the speed of the vehicle 20 and the critical speed. When the speed of the vehicle 20 is slower than the critical speed, the position and speed of the pedestrian 40 are repeatedly detected until the trajectory of the pedestrian 40 is on the pedestrian crossing 30 through the image determination AI module 122. And, when the speed of the vehicle 20 is faster than the critical speed, the vehicle 20 and the pedestrian 40 through the vehicle display device 311 and the pedestrian display device 312 of the display unit 300, respectively, to express an alarm Then, an alarm sound is generated through the directional speaker 320. Here, 'overspeed risk' of red letters is displayed on the vehicle display device 311, 'danger' of red letters is displayed on the pedestrian display device 312, and the directional speaker 320 includes an alarm sound and 'danger! 'High speed vehicle is approaching' may be displayed.

다음은 신호교차로에서의 보행안전지원시스템(10)의 작동 방법에 대해 설명하도록 한다. 이하의 설명에서는 상술한 실시 예와 서로 다른 부분만을 상세하게 설명하며 동일하거나 극히 유사한 부분에 대해서는 상세한 설명을 생략한다.Next, a description will be given of a method of operating a pedestrian safety support system 10 at a signal intersection. In the following description, only different parts from the above-described embodiment are described in detail, and detailed descriptions of the same or extremely similar parts are omitted.

도 4는 신호교차로에서의 보행안전지원시스템의 알고리즘을 나타낸 도면이다.4 is a diagram showing an algorithm of a pedestrian safety support system at a signal intersection.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행안전지원시스템(10)은 신호가 있는 교차로에 구비되어 보행자(40)가 횡단보도(30)를 안전하게 횡단하도록 지원할 수 있다.1 to 4, the walking safety support system 10 according to an embodiment of the present invention is provided at an intersection with a signal to assist the pedestrian 40 to safely cross the pedestrian crossing 30.

이를 위해, 보행안전지원시스템(10)의 영상 판단 AI 모듈(122)은 신호가 있는 교차로에서 적색 신호에 횡단보도(30) 상에 보행자(40)가 있는 지를 감지한다. 적색 신호에 횡단보도(30) 상에 보행자(40)가 있을 시에는 처리장치(220)에서 보행자표출장치(312)를 통해 보행자(40)에게 경보하도록 할 수 있다. 적색 신호에 횡단보도(30) 상에 보행자(40)가 없을 시에는 영상 판단 AI 모듈(122)을 통해 적색에서 녹색으로 바뀐 신호가 점멸하기 전까지 횡단보도(30)를 보행하는 보행자(40)를 감지하도록 한다.To this end, the image determination AI module 122 of the pedestrian safety support system 10 detects whether the pedestrian 40 is on the pedestrian crossing 30 at the red signal at the intersection with the signal. When there is a pedestrian 40 on the pedestrian crossing 30 in the red signal, the processing device 220 may alert the pedestrian 40 through the pedestrian display device 312. When there is no pedestrian 40 on the pedestrian crossing 30 in the red signal, the pedestrian 40 walking through the pedestrian crossing 30 until the signal changed from red to green flashes through the image determination AI module 122. To detect.

한편, 녹색 신호가 점멸하기 시작할 시에는 처리장치(220)에 잔여 점멸시간이 4초인지를 판단하게 된다. 잔여 점멸시간이 4초일 경우에는 횡단보도(30) 내 보행자(40)의 잔여 횡단 시간을 예측하여 Meanwhile, when the green signal starts flashing, it is determined whether the remaining flashing time in the processing device 220 is 4 seconds. If the remaining flashing time is 4 seconds, predict the remaining crossing time of the pedestrian 40 in the pedestrian crossing 30

신호가 있는 교차로에서 적색 신호에 횡단보도(30) 상에 보행자(40)가 있는 지의 여부를 감지할 수 있다. 그리고 잔여 점멸시간 내 보행자(40)가 존재하지 않을 시에는 그대로 녹색 점멸 종료까지 대기하여 횡단보도(30)에 적색 신호가 시작되도록 한다.At the intersection with the signal, it is possible to detect whether there is a pedestrian 40 on the pedestrian crossing 30 at the red signal. Then, if there is no pedestrian 40 within the remaining flashing time, the red signal is started at the pedestrian crossing 30 by waiting until the end of the green flashing.

잔여 점멸시간 내 보행자(40)가 존재할 시에는 신호가 연장 출력되도록 하고, 이후에 횡단보도(30) 상에 보행자(40)가 존재하지 않을 시에는 횡단보도(30)에 적색 신호가 시작되도록 한다. 반대로 횡단보도(30) 상에 보행자(40)가 존재할 시에는 잔여 연장 시간이 '0'인지 아닌지를 판단하게 된다.When the pedestrian 40 is present within the remaining flashing time, the signal is extended, and when the pedestrian 40 is not present on the pedestrian crossing 30, a red signal is started at the pedestrian crossing 30. . Conversely, when the pedestrian 40 is present on the pedestrian crossing 30, it is determined whether or not the remaining extension time is '0'.

잔여 연장 시간이 '0'이 아닐 시에는 횡단보도(30) 상에 보행자(40)가 존재하는 지를 다시 판단하게 되고, 잔여 연장 시간이 '0'일 시에는 차량(20)과 보행자(40)에 각각 경보를 한다. 이를 위해, 차량표출장치(311)에는 빨간색 글씨의 '보행대기'가 점멸표시되고, 보행자표출장치(312)에는 빨간색 글씨의 '신호종료'가 점멸표시되며, 지향성 스피커(320)에서는 '빠르게 건너 주세요'라는 문구가 표시될 수 있다.When the remaining extension time is not '0', it is again determined whether the pedestrian 40 exists on the pedestrian crossing 30, and when the remaining extension time is '0', the vehicle 20 and the pedestrian 40 To each alarm. To this end, the vehicle display device 311 flashes the red character 'pedestrian', the pedestrian display device 312 flashes the red signal 'signal end', and the directional speaker 320 skips 'quickly' 'Please give me' may be displayed.

다음은 비신호교차로에서의 보행안전지원시스템(10)의 작동 방법에 대해 설명하도록 한다. 이하의 설명에서는 상술한 실시 예와 서로 다른 부분만을 상세하게 설명하며 동일하거나 극히 유사한 부분에 대해서는 상세한 설명을 생략한다.Next, a description will be given of a method of operating the pedestrian safety support system 10 at a non-signal intersection. In the following description, only different parts from the above-described embodiment are described in detail, and detailed descriptions of the same or extremely similar parts are omitted.

도 5는 비신호교차로에서의 보행안전지원시스템의 알고리즘을 나타낸 도면이다.5 is a diagram showing an algorithm of a pedestrian safety support system in a non-signal intersection.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행안전지원시스템(10)은 신호가 없는 교차로에 구비되어 보행자(40)가 횡단보도(30)를 안전하게 횡단하도록 지원할 수 있다.1 to 5, the walking safety support system 10 according to an embodiment of the present invention is provided at an intersection without a signal to assist the pedestrian 40 to safely cross the pedestrian crossing 30.

이를 위해, 보행안전지원시스템(10)은 제어부(200)와 연계되어 차량(20)의 정보와 보행자(40)의 정보를 저장하는 저장부(400)를 구비할 수 있다.To this end, the pedestrian safety support system 10 may include a storage unit 400 that stores information of the vehicle 20 and information of the pedestrian 40 in connection with the control unit 200.

그리고 보행안전지원시스템(10)의 영상 판단 AI 모듈(122)은 신호가 없는 교차로에서 저장부(400)에 저장된 보행자(40)의 정보를 바탕으로 보행자(40)의 위치, 속도, 보행취약자 여부를 감지하게 된다.And the image determination AI module 122 of the pedestrian safety support system 10 is based on the information of the pedestrian 40 stored in the storage unit 400 at a signalless intersection, the position, speed, and walking vulnerabilities of the pedestrian 40 Will detect whether or not.

이어서, 횡단보도(30) 상에 보행자(40)가 감지하게 되는데 보행자(40)가 없을 시에는 지금까지의 보행자(40) 정보 및 차량(20) 정보를 저장하게 된다.Subsequently, the pedestrian 40 is sensed on the pedestrian crossing 30. When there is no pedestrian 40, the pedestrian 40 information and the vehicle 20 information are stored.

반대로 보행자(40)가 있을 시에는 레이더 감지기(110)에서 차량(20)의 위치와 속도를 감지한다. 여기서, 감지범위 내에 차량(20)이 존재하고 임계속도를 초과하는 차량(20)이 존재할 시에는 표출부(300)의 차량표출장치(311)와 보행자표출장치(312)를 통해 각각 차량(20)과 보행자(40)에게 알람을 표출하고, 지향성 스피커(320)를 통해 경보음이 발생하도록 한다. 여기서, 차량표출장치(311)에 빨간색 글씨의 '과속위험'이 표시되고, 보행자표출장치(312)에는 빨간색 글씩의 '위험'이 표시되며, 지향성 스피커(320)에서는 경보음과 함께 '위험!고속차량이 접근중입니다'라는 문구가 표시될 수 있다.Conversely, when there is a pedestrian 40, the radar detector 110 detects the position and speed of the vehicle 20. Here, when the vehicle 20 is present within the detection range and the vehicle 20 exceeding the critical speed is present, the vehicle 20 is respectively through the vehicle display device 311 and the pedestrian display device 312 of the display unit 300. ) And an alarm to the pedestrian 40, and an alarm sound is generated through the directional speaker 320. Here, 'overspeed risk' of red letters is displayed on the vehicle display device 311, 'danger' of red letters is displayed on the pedestrian display device 312, and the directional speaker 320 includes an alarm sound and 'danger! 'High speed vehicle is approaching' may be displayed.

한편, 감지범위 내에 차량(20)이 존재하나 임계속도를 초과하는 차량(20)이 존재하지 않을 시에는 충돌 가능한 보행자(40)와 차량(20)이 존재하는지를 판단하게 된다. 충돌 가능한 보행자(40)와 차량(20)이 존재할 시에는 충돌가능 보행자(40)가 보행취약자인지를 판단하여 충돌가능 보행자(40)가 보행취약자일 경우, 표출장비(310)를 통해 제1타입(313)의 경보가 표출되도록 한다. 제1타입(313)은 차량표출장치(311)를 통해 빨간 글씨의 '일단정지' 문구가 표출되고, 보행자표출장치(312)를 통해 노란 글씨의 '차량주의' 문구가 표출되며, 지향성 스피커(320)를 통해 경보음이 발생함과 동시에 '차량이 접근중이니 주의하세요'라는 문구가 표시될 수 있다.On the other hand, if the vehicle 20 exists within the detection range, but the vehicle 20 exceeding the critical speed does not exist, it is determined whether there is a pedestrian 40 and a vehicle 20 that can collide. When there is a colliding pedestrian 40 and a vehicle 20, it is determined whether the colliding pedestrian 40 is a walking vulnerable person, and when the colliding pedestrian 40 is a walking vulnerable person, the first through the display device 310 Let the type 313 alert. In the first type 313, the phrase 'one stop' in red letters is displayed through the vehicle display device 311, and the phrase 'vehicle attention' in yellow letters is displayed through the pedestrian display device 312, and the directional speaker ( 320), the alarm sound may be generated and the phrase 'be careful as the vehicle is approaching' may be displayed.

한편, 충돌가능 보행자(40)가 보행취약자가 아닐 경우에는 보행자(40)가 횡단보도(30)를 진입하는 지 여부를 판단하게 된다. 보행자(40)가 횡단보도(30)를 진입할 경우에는 제2타입(314)의 경보가 표출되고, 보행자(40)가 횡단보도(30)를 진입하지 않을 경우에는 제3타입(315)의 경보가 표출될 수 있다.On the other hand, if the colliding pedestrian 40 is not a walking vulnerable, it is determined whether the pedestrian 40 enters the pedestrian crossing 30. When the pedestrian 40 enters the pedestrian crossing 30, an alert of the second type 314 is displayed, and when the pedestrian 40 does not enter the pedestrian crossing 30, the third type 315 Alerts may be issued.

제2타입(314)은 차량표출장치(311)를 통해 노란 글씨의 '횡단주의' 문구가 표출되고, 보행자표출장치(312)를 통해 노란 글씨의 '차량주의' 문구가 표출되며, 지향성 스피커(320)를 통해 '차량이 접근중이니 주의하세요'라는 문구가 표시될 수 있다.In the second type 314, the yellow text 'crossing attention' is expressed through the vehicle display device 311, and the yellow text 'vehicle attention' is expressed through the pedestrian display device 312, and the directional speaker ( Through 320), the phrase 'be careful as the vehicle is approaching' may be displayed.

제3타입(315)은 차량표출장치(311)를 통해 노란 글씨의 '횡단주의' 문구가 표출되고, 보행자표출장치(312)를 통해 노란 글씨의 '잠시대기' 문구가 표출되며, 지향성 스피커(320)를 통해 '위험하오니 진입하지 마세요'라는 문구가 표시될 수 있다.In the third type 315, the yellow text 'crossing attention' is expressed through the vehicle display device 311, and the yellow text 'waiting' is expressed through the pedestrian display device 312, and the directional speaker ( The message 'Do not enter because it is dangerous' may be displayed through 320).

이상에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 보행안전지원시스템에 대해 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니한다. 그리고 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.In the above, the walking safety support system according to an exemplary embodiment of the present invention has been described, but the spirit of the present invention is not limited to the exemplary embodiment presented herein. And those skilled in the art to understand the spirit of the present invention can easily propose other embodiments by adding, changing, deleting, adding, or the like components within the scope of the same spirit, but it is also within the scope of the invention. will be.

10: 보행안전지원시스템 20: 차량
30: 횡단보도 40: 보행자
100: 입력부 110: 레이더 감지기
120: 영상 검지기 121: 영상촬영 카메라
122: 영상 판단 AI 모듈 200: 제어부
210: 제어장치 220: 처리장치
300: 표출부 310: 표출장비
311: 차량표출장치 312: 보행자표출장치
313: 제1타입 314: 제2타입
315: 제3타입 320: 지향성 스피커
400: 저장부10: pedestrian safety support system 20: vehicle
30: pedestrian crossing 40: pedestrian
100: input 110: radar detector
120: image detector 121: video camera
122: video judgment AI module 200: control unit
210: control unit 220: processing unit
300: display unit 310: display equipment
311: vehicle display device 312: pedestrian display device
313: Type 1 314: Type 2
315: type 3 320: directional speaker
400: storage

Claims (12)

도로시설물에 설치되어 차량의 정보 또는 횡단보도를 횡단하는 보행자의 정보가 입력되는 입력부와,
상기 입력부와 연결되어 차량의 정보 및 보행자의 정보를 받는 제어장치 및 상기 제어장치와 연결되어 상기 제어장치로부터 받은 정보를 처리하는 처리장치를 구비하는 제어부와,
상기 제어부와 연계되어 상기 제어부를 통해 제어된 교통신호 및 각종 알람을 표출하는 표출부를 구비하고,
상기 표출부는 상기 처리장치와 연결되어 차량을 대상으로 정보를 표출하는 차량표출장치 및 보행자를 대상으로 정보를 표출하는 보행자표출장치를 구비하는 표출장비와, 도로시설물에 구비되어 보행자에게 경보음과 경보문구를 제공하는 지향성 스피커를 구비하는 것을 특징으로 하는 보행안전지원시스템.
An input unit installed in a road facility to input vehicle information or pedestrian information crossing a pedestrian crossing;
A control unit connected to the input unit and having a control unit for receiving vehicle information and pedestrian information and a processing unit connected to the control unit to process information received from the control unit;
It is provided with a display unit for expressing traffic signals and various alarms controlled through the control unit in connection with the control unit,
The display unit is connected to the processing device to display information for a vehicle, a vehicle display device and a pedestrian display device for displaying information for pedestrians, and a road facility, which is provided in a road facility to provide warning and warning to pedestrians. Walking safety support system characterized in that it comprises a directional speaker to provide the phrase.
제 1항에 있어서,
상기 입력부는 상기 제어부와 연계되어 차량을 검지하는 레이더 검지기와,
상기 제어부와 연계되어 보행자를 영상 촬영하는 영상 검지기를 구비하는 것을 특징으로 하는 보행안전지원시스템.
According to claim 1,
The input unit is connected to the control unit and a radar detector for detecting a vehicle,
Walking safety support system, characterized in that it is provided with a video detector for taking a picture of a pedestrian in connection with the control unit.
제 2항에 있어서,
상기 영상 검지기는 보행자를 영상 촬영하는 영상촬영 카메라와,
상기 영상촬영 카메라와 연결되어 상기 영상촬영 카메라로부터 받은 영상정보를 판단하는 영상 판단 AI 모듈을 구비하는 것을 특징으로 하는 보행안전지원시스템.
According to claim 2,
The video detector is a video camera for taking a video of a pedestrian,
A walking safety support system comprising a video judgment AI module connected to the video shooting camera to determine video information received from the video shooting camera.
제 3항에 있어서,
상기 영상 판단 AI 모듈은 과속차량 접근 시, 보행자의 위치와 속도를 검지하고, 5초간의 궤적을 예측하여 횡단보도 상의 궤적 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 보행안전지원시스템.
According to claim 3,
The image determination AI module detects the location and speed of a pedestrian when approaching a speeding vehicle, and predicts the trajectory for 5 seconds to determine whether the trajectory is on a pedestrian crossing.
제 4항에 있어서,
상기 레이더 감지기는 상기 영상 판단 AI 모듈에서 보행자의 5초간 궤적이 횡단보도 상에 위치할 시 차량의 거리와 속도를 감지하는 것을 특징으로 하는 보행안전지원시스템.
The method of claim 4,
The radar detector is a pedestrian safety support system, characterized in that for detecting the distance and speed of the vehicle when the pedestrian's trajectory is located on the pedestrian crossing for 5 seconds in the image determination AI module.
제 5항에 있어서,
상기 처리장치는 차량속도가 임계속도보다 빠를 시, 상기 차량표출장치와 상기 보행자표출장치를 통해 각각 차량과 보행자에게 알람을 표출하고, 상기 지향성 스피커를 통해 경보음이 발생하도록 하는 것을 특징으로 하는 보행안전지원시스템.
The method of claim 5,
When the vehicle speed is higher than the critical speed, the processing device outputs an alarm to the vehicle and the pedestrian through the vehicle display device and the pedestrian display device, and walks through the directional speaker to generate an alarm sound. Safety support system.
제 3항에 있어서,
상기 처리장치는 상기 영상 판단 AI 모듈을 통해 신호가 있는 교차로에서 적색 신호에 횡단보도 상에 보행자가 있는 것으로 감지되었을 시 상기 보행자표출장치를 통해 보행자에게 경보하도록 하는 것을 특징으로 하는 보행안전지원시스템.
According to claim 3,
The processing device is a pedestrian safety support system characterized in that to alert the pedestrian through the pedestrian display device when it is detected that there is a pedestrian on a pedestrian crossing on a red signal at an intersection with a signal through the image determination AI module.
제 7항에 있어서,
상기 영상 판단 AI 모듈은 신호가 있는 교차로에서 녹색 신호 시 보행자의 위치와 속도를 감지하고,
상기 처리장치는 녹색 점멸이 시작되어 잔여 점멸이 4초일 시 횡단보도 상 보행자의 잔여 횡단 시간을 예측하고, 잔여 점멸 시간 내에 보행자의 존재 여부를 판단하며, 잔여 점멸 시간 내에 보행자가 존재할 시 점멸 신호를 연장하고,
상기 표출장비는 잔여 연장 시간 종료 후 횡단보도 상에 보행자가 존재할 시 차량과 보행자에게 각각 경보하는 것을 특징으로 하는 보행안전지원시스템.
The method of claim 7,
The video judgment AI module detects the pedestrian's position and speed when the signal is green at an intersection with signals,
The processing device predicts the remaining crossing time of the pedestrian on the pedestrian crossing when the green flashing starts and the remaining flashing is 4 seconds, determines whether a pedestrian is present within the remaining flashing time, and sends a flashing signal when there is a pedestrian within the remaining flashing time. Extend,
The display equipment is a pedestrian safety support system, characterized in that when the pedestrians on the pedestrian crossing after the remaining extension time is over, the vehicle and pedestrians respectively.
제 3항에 있어서,
상기 제어부와 연계되어 차량의 정보와 보행자의 정보를 저장하는 저장부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 보행안전지원시스템.
According to claim 3,
Walking safety support system, characterized in that further comprises a storage unit for storing the information of the vehicle and pedestrian information in connection with the control unit.
제 9항에 있어서,
상기 영상 판단 AI 모듈은 신호가 없는 교차로에서 상기 저장부에 저장된 보행자의 정보를 바탕으로 보행자의 위치, 속도, 보행취약자 여부를 감지하고,
상기 레이더 감지기는 보행자가 존재할 시 상기 저장부에 저장된 차량의 정보를 바탕으로 차량의 위치, 속도, 감지 범위 내에 차량 존재 여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 보행안전지원시스템.
The method of claim 9,
The image determination AI module detects a pedestrian's location, speed, and walking vulnerabilities based on the pedestrian's information stored in the storage unit at a signalless intersection,
The radar detector is a pedestrian safety support system, characterized in that for detecting the presence of a vehicle within the vehicle location, speed, detection range based on the information of the vehicle stored in the storage unit when a pedestrian is present.
제 10항에 있어서,
상기 처리장치는 임계속도 초과 차량 존재 여부, 충돌가능 보행자 및 차량 존재 여부, 충돌가능 보행자가 보행취약자 인지의 여부 및 보행자 횡단보도 진입 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 보행안전지원시스템.
The method of claim 10,
The processing device is a pedestrian safety support system, characterized in that for determining whether there is a vehicle exceeding a critical speed, whether there is a collision-able pedestrian and a vehicle, whether a collision-affected pedestrian is a walking vulnerable person, and whether to enter a pedestrian crossing.
제 11항에 있어서,
상기 표출장비는 충돌가능 보행자와 차량이 존재하고 충돌가능 보행자가 보행취약자일 시 표출하는 제1타입과,
충돌가능 보행자와 차량이 존재하나 보행취약자가 아닌 보행자가 횡단보도에 진입할 시 표출하는 제2타입과,
충돌가능 보행자와 차량이 존재하나 보행취약자가 아닌 보행자가 횡단보도에 진입하지 않을 시 표출하는 제3타입을 구비하는 것을 특징으로 하는 보행안전지원시스템.The method of claim 11,
The display device includes a first type that is displayed when a colliding pedestrian and a vehicle exist and the colliding pedestrian is a vulnerable person,
A second type that is displayed when pedestrians and vehicles that can collide but who are not vulnerable to pedestrians enter a pedestrian crossing,
A pedestrian safety support system characterized by having a third type that displays when a pedestrian and a vehicle that can collide with each other exist but a pedestrian who is not a vulnerable pedestrian does not enter a pedestrian crossing.
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