KR20200043791A - Pick up device with drawer shape and method for receiving and delivering goods using the pickup device - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 자동 피킹 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic picking system.
물품 처리규모가 큰 업체에서는 비용절감과 자동화에 많은 투자를 하여 발전된 물품 처리장치 및 공정을 보유하고 있다. 일반적인 물품 처리 시스템은 주로 보관이나 창고 내에서의 물품 이동에 국한되어 있다. 따라서, 보관되어 있던 물품을 자동으로 피킹(picking: 보관 물품을 선택하여 이송하도록 하는 상태)하여 이송하도록 하는 자동화 물품 처리 시스템은 상대적으로 발전이 더뎠다.Companies with a large size of goods handling have invested heavily in cost reduction and automation, and have advanced goods handling equipment and processes. The general goods handling system is mainly limited to storage or movement of goods within a warehouse. Therefore, an automated article handling system that automatically picks up and keeps the stored articles and transports them is relatively slow.
일 실시 예에 따라, 적재판에 보다 많은 물품을 적재할 수 있고 효율적으로 적재된 물품을 꺼낼 수 있는 자동 피킹 시스템을 제안한다.According to one embodiment, an automatic picking system that can load more items on a loading plate and efficiently take out the loaded items is proposed.
일 실시 예에 따른 서랍식 픽업 장치는, 다수의 물품을 적재하기 위한 평면의 적재 공간부가 마련되고 슬라이딩 가능한 구조로 형성된 다수의 단위 적재판을 포함하여 구비되며, 각 단위 적재판은 다층으로 이격되어 설치되는 적재부와, 단위 적재판을 수용하는 공간을 가져, 적재부로부터 또는 적재부에 슬라이딩을 통해 선택적으로 단위 적재판을 이동시키는 적재판 이동장치와, 적재판 이동장치에 의해 이동된 단위 적재판에서 물품을 픽업하거나 픽업된 물품을 단위 적재판에 적재하는 물품 픽업장치를 포함한다.The drawer-type pick-up device according to an embodiment is provided with a plurality of unit loading plates formed in a slidable structure provided with a loading space portion of a plane for loading a plurality of items, and each unit loading plate is spaced apart in multiple layers and installed A loading plate moving unit having a space for receiving the unit loading plate and a loading plate moving device for selectively moving the unit loading plate from the loading portion or by sliding the loading portion, and the unit loading plate moved by the loading plate moving device It includes a product pick-up device for picking up the goods or loading the picked-up goods on the unit loading plate.
각 단위 적재판은, 적재 공간부와, 적재 공간부에 돌출 형성된 돌출부 또는 적재 공간부 내에 홈이 형성된 수용부를 구비하여, 돌출부 또는 수용부가 적재판 이동장치의 당김 부재에 걸려 당겨지는 걸이부와, 적재 공간부의 하부에 구비되어 걸이부가 적재판 이동장치에 의해 걸려 당겨질 때 적재 공간부가 인입 또는 인출되도록 구름 운동하는 구름 부재와, 구름 부재의 하부에 고정 배치되어 구름 부재를 이동시키는 적재판 레일을 포함할 수 있다.Each unit loading plate includes a loading space portion, a protrusion formed protruding in the loading space portion, or a receiving portion having a groove formed in the loading space portion, and a hook portion in which the protrusion or receiving portion is hung on the pulling member of the loading plate moving device, It is provided at the lower part of the loading space part and includes a rolling member that moves in a rolling motion so that the loading space part is drawn in or out when the hook part is pulled by the loading plate moving device, and a loading plate rail fixedly disposed under the rolling member to move the rolling member. can do.
적재부는, 적재판 이동장치의 좌측, 우측, 앞 측 및 뒤 측 중 적어도 한 편에 구성됨에 따라, 단일의 적재판 이동장치를 이용하여 최대 4개 방향의 적재부를 이동시킬 수 있다.Since the loading part is configured on at least one of the left, right, front and rear sides of the loading plate moving device, it is possible to move the loading parts in up to four directions using a single loading plate moving device.
적재판 이동장치는, 적재판 이동장치의 골조를 형성하는 내부 바디와, 내부 바디의 상면에 형성하며, 단위 적재판의 걸이부에 걸어 당기기 위한 돌출 부재를 가지는 당김 부재와, 내부 바디의 상면의 한쪽 혹은 양쪽 측면에 일정길이로 연장 배치되어 당김 부재에 걸린 단위 적재판이 슬라이드 이동되도록 안내하는 가이드 레일과, 당김 부재의 하부에서 회전운동이나 직선운동을 통해 당김 부재를 이동시켜 당김 부재에 걸린 단위 적재판을 끌어당기나 원위치로 복귀시키는 구동장치를 포함할 수 있다.The loading plate moving device includes an inner body forming a frame of the loading plate moving device, a pulling member formed on an upper surface of the inner body, and having a protruding member for pulling on the hook portion of the unit loading plate, and an upper surface of the inner body. A guide rail that is arranged to extend on a side or both sides at a predetermined length to guide the unit loading plate to slide, and a unit caught in the pulling member by moving the pulling member through a rotational motion or a linear motion at the bottom of the pulling member. It may include a driving device for pulling the loading plate or returning to the original position.
당김 부재는, 베이스 기판과, 베이스 기판 상에 돌출 형성된 적어도 하나의 돌출 부재와, 각 돌출 부재의 일부가 삽입되도록 개방되는 개구부를 포함하고, 베이스 기판은 가이드 레일을 따라 이동 가능하며, 각 돌출 부재는 개구부 내에서 수평으로 이동 가능하다.The pulling member includes a base substrate, at least one protruding member protruding on the base substrate, and an opening that is opened to insert a part of each protruding member, the base substrate is movable along the guide rail, and each protruding member Is movable horizontally within the opening.
적재판 이동장치는, 내부 바디를 수용 및 이동시키기 위한 외부 바디를 더 포함하며, 내부 바디 일체는 외부 바디 내부에서 이동하여 적재판 이동장치의 위치를 조정할 수 있다. 외부 바디는, 바닥에 형성되는 바퀴 가이드와, 외부 바디의 하단과 바퀴 가이드 사이에 형성되어, 바퀴 가이드 위를 굴러 외부 바디의 이동을 통해 적재판 이동장치를 이동시키는 바퀴를 더 포함할 수 있다.The loading plate moving device further includes an outer body for receiving and moving the inner body, and the inner body integrally moves within the outer body to adjust the position of the moving plate moving device. The outer body may further include a wheel guide formed on the floor, and a wheel that is formed between the lower end of the outer body and the wheel guide, and moves the loading plate moving device by moving the outer body by rolling over the wheel guide.
물품 픽업장치는, 미리 저장되어 있는 단위 적재판 내 물품 위치정보, 단위 적재판에서 물품이 비어있는 위치정보 및 물품의 크기정보를 이용하여 단위 적재판 내 픽업할 물품의 위치 또는 단위 적재판에 적재할 물품의 위치를 결정하고 결정된 위치에서 물품을 픽업하거나 결정된 위치에 물품을 적재할 수 있다. 물품 픽업장치는, 단위 적재판 내 비어있는 위치들 중에서 이동거리나 동선을 포함한 적재 위치 평가 기준을 고려하여 물품을 적재할 수 있다.The goods pickup device loads the position of the item to be picked up in the unit loading plate or the unit loading plate using the location information of the article in the unit loading plate previously stored, the location information of the article empty in the unit loading plate, and the size information of the article. You can determine the location of the to-do item and pick up the item at the determined location or load the item at the determined location. The article pickup device may load an article in consideration of the evaluation criteria of a loading position including a moving distance or a moving line among empty positions in the unit loading plate.
서랍식 픽업 장치는, 단위 적재판에서 물품 픽업장치에 의해 픽업된 적어도 하나의 물품을 임시 적재하거나 물품 픽업장치의 픽업에 의해 단위 적재판에 적재할 적어도 하나의 물품을 임시 적재하여 동시 처리하기 위한 간이 적재부를 더 포함할 수 있다.The drawer-type pick-up device is simple for temporarily loading at least one item picked up by the product pick-up device from the unit stacking plate or temporarily loading at least one item to be loaded on the unit stacking plate by picking up the goods pick-up device and processing the same simultaneously. It may further include a loading portion.
간이 적재부는, 하나 이상의 배출 슈트에 물품을 각각 배출할 수 있도록 회전 배출이 가능한 컨베이어 벨트와, 적재된 물품을 올려놓으면 경사면을 따라 물품을 배출하는 선반 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 간이 적재부는 지면으로부터 수평한 형태의 선반과, 선반에서 물품을 픽업할 때는 선반을 수평 상태로 유지하다가 선반으로부터 물품을 배출 슈트에 배출할 때는 선반을 경사지게 하는 선반 조정장치를 포함할 수 있다.The simple loading unit may include at least one of a conveyor belt capable of rotating and discharging items to one or more discharging chutes, and a shelf for discharging goods along an inclined surface when the loaded goods are placed. The simple loading unit may include a shelf in a horizontal form from the ground, and a shelf adjusting device that keeps the shelf horizontal when picking up goods from the shelf and inclines the shelf when discharging the article from the shelf to the discharge chute.
간이 적재부는, 간이 적재부에 간이 적재된 물품을 배출 슈트로 보낼 때 물품들이 공간적으로 서로 섞이지 않도록 간이 적재부의 적재영역이 분리되며, 간이 적재부 내 분리된 적재영역별로 물품들을 병렬적으로 서로 다른 배출 슈트로 보낼 수 있다. 간이 적재부는 간이 적재부 바닥에 한쪽 방향으로 형성된 가로 막을 통해 물품들을 병렬적으로 서로 다른 배출 슈트로 보낼 수 있다.In the simple loading part, when the goods loaded in the simple loading part are sent to the discharge chute, the loading area of the simple loading part is separated so that the goods are not spatially mixed with each other. Can be sent to the exhaust chute. The simple loading section can send articles in parallel to different discharge chutes through a transverse membrane formed in one direction on the bottom of the simple loading section.
서랍식 픽업 장치는, 적재부에 적재된 물품들 및 적재공간의 온도를 자가 조절하는 온도 조절장치를 더 포함할 수 있다.The drawer-type pickup device may further include a temperature control device for self-regulating the temperature of the items and the loading space loaded on the loading unit.
다른 실시 예에 따른 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 입고 방법은, 서랍식 픽업 장치는 서랍 구조를 가지는 적재부로부터 또는 적재부에 슬라이딩을 통해 단위 적재판을 선택적으로 이동시키는 적재판 이동장치와, 적재판 이동장치에 의해 이동된 단위 적재판에서 물품을 픽업하거나 픽업된 물품을 단위 적재판에 적재하는 물품 픽업 장치를 포함하며, 서랍식 픽업 장치가: 새로 입고할 물품에 대한 물품 정보를 획득하는 단계와, 물품 픽업장치가 물품 정보를 이용하여 인식된 물품을 픽업하는 단계와, 픽업된 입고 물품을 적재할 위치를 결정하는 단계와, 물품 픽업장치가 픽업된 물품을 적재할 단위 적재판 위치로 이동시키는 단계와, 적재할 단위 적재판의 당김 정도를 계산하고 적재판 이동장치를 통해 계산된 당김 량으로 단위 적재판을 당기는 단계와, 물품 픽업장치가 픽업된 물품을 당겨진 단위 적재판에 옮겨 놓는 단계와, 적재판 이동장치가 단위 적재판을 원래 위치로 밀어 넣는 단계를 포함한다.In an article wearing method using a drawer-type pickup device according to another embodiment, the drawer-type pick-up device includes a loading plate moving device for selectively moving a unit loading plate from a loading portion having a drawer structure or through sliding on the loading portion, and moving the loading plate An article pickup device for picking up an item from a unit loading plate moved by the device or loading the picked-up item onto the unit loading plate, the drawer-type pickup device comprising: acquiring article information about a new item to be received; and Pickup device using the article information to pick up the recognized item, determining the position to load the picked-up goods, and moving the goods pickup device to the unit loading plate position to load the picked-up goods and Calculate the degree of pulling of the unit loading plate to be loaded, and pull the unit loading plate with the amount of pulling calculated through the loading plate moving device. And, the article pick-up apparatus and the steps, A trial mobile device that will replace the unit ever trial drawn article at the pick-up and a step of pushing the unit ever trial to the home position.
서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 입고방법은, 다수의 물품을 동시에 처리하기 위해, 물품 픽업장치가 픽업된 다수의 물품을 간이 적재부에 올려 놓는 단계와, 간이 적재부에 올려진 다수의 입고 물품을 적재할 위치를 결정하고 각 입고 물품 별 입고 처리 순서를 결정하는 단계와, 물품 픽업장치가 다수의 입고 물품을 적재할 단위 적재판 위치로 차례대로 이동시켜 당겨진 단위 적재판에 옮겨 놓는 단계와, 적재판 이동장치가 각 단위 적재판을 원래 위치로 밀어 넣는 단계를 더 포함할 수 있다.A method of receiving a product using a drawer-type pickup device includes: placing a plurality of items picked up by a product pickup device in a simple loading unit and simultaneously loading a plurality of received items loaded in the simple loading unit in order to process a plurality of items simultaneously. Determining the location to be performed and determining the order of processing of goods received for each received item, and the step of moving the plurality of received items to the unit loading plate position to be loaded in order to move the plurality of received items to the pulled unit loading plate and loading plate The mobile device may further include pushing each unit loading plate to its original position.
또 다른 실시 예에 따른 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 출고 방법은, 서랍식 픽업 장치는 서랍 구조를 가지는 적재부로부터 또는 적재부에 슬라이딩을 통해 단위 적재판을 선택적으로 이동시키는 적재판 이동장치와, 적재판 이동장치에 의해 이동된 단위 적재판에서 물품을 픽업하거나 픽업된 물품을 단위 적재판에 적재하는 물품 픽업 장치를 포함하며, 서랍식 픽업 장치가: 출고할 물품에 대한 물품 정보를 획득하는 단계와, 물품 픽업장치가 획득된 물품 정보를 이용하여 출고 물품이 있는 단위 적재판 위치로 이동하는 단계와, 출고할 단위 적재판의 당김 정도를 계산하고 적재판 이동장치가 계산된 당김 량으로 단위 적재판을 당기는 단계와, 물품 픽업장치가 단위 적재판에 있는 출고 물품을 픽업하는 단계와, 적재판 이동장치가 단위 적재판을 원래 위치로 밀어 넣는 단계와, 물품 픽업장치가 픽업된 출고 물품을 배출 슈트로 이동시키는 단계와, 배출 슈트가 물품을 배출하는 단계를 포함한다.According to another embodiment, a method for shipping an article using a drawer-type pick-up device includes: a drawer-type pick-up device and a loading plate moving device for selectively moving a unit loading plate from a loading portion having a drawer structure or through sliding on the loading portion; An article pickup device for picking up goods from a unit loading plate moved by a moving device or loading the picked-up goods into a unit loading plate, the drawer-type pickup device comprising: obtaining goods information about an item to be shipped; and The step of moving the unit to the position of the unit loading plate where the goods are shipped using the acquired information of the pickup device, and calculating the pulling degree of the unit loading plate to be shipped, and the loading plate moving device pulling the unit loading plate with the calculated pulling amount A step, and the goods pickup device picks up the shipped goods on the unit loading plate, and the loading plate moving device desires the unit loading plate. It includes the step of pushing to the original position, the step of moving the shipped goods pick-up device pick-up device to the discharge chute, and the step of discharging the discharge chute goods.
서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 출고방법은, 다수의 물품을 동시에 처리하기 위해, 물품 픽업장치가 다수의 물품의 출고 처리 순서를 결정하는 단계와, 물품 픽업장치가 출고 처리 순서에 따라 다수의 출고 물품을 적재할 단위 적재판 위치로 차례대로 이동시켜 당겨진 단위 적재판으로부터 간이 적재부에 옮겨 놓는 단계와, 물품 픽업장치가 옮겨진 다수의 출고 물품을 배출 슈트로 이동시키는 단계와, 배출 슈트가 간이 적재부의 다수의 물품을 배출하는 단계를 더 포함할 수 있다.In the article delivery method using the drawer-type pickup device, in order to process a plurality of items at the same time, the step of determining the order in which the goods are picked up and processed by the goods pickup device, and the goods pickup device is configured to process the plurality of goods shipped out according to the shipping order. Moving the unit to the position of the stacking unit to be loaded, and moving the pulled unit stacking unit from the pulled unit stacking plate to a simple stacking unit; moving a plurality of goods shipped by the product pickup device to the discharge chute; It may further include the step of discharging the article.
일 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템은 적재판에 보다 많은 물품을 적재할 수 있고 효율적으로 적재된 물품을 꺼낼 수 있다. 예를 들어, 서랍식 구조를 가진 다수의 단위 적재판을 상하 다층으로 배치함에 따라 적재 효율을 높일 수 있다. 또한, 적재판 자체를 서랍처럼 슬라이딩 방식으로 선택에 따라 끌어당겨 적재판 내 물품을 픽업할 수 있어서 처리속도를 향상시킬 수 있고 구조를 간단화할 수 있다. 나아가, 이동 가능한 간이 적재부를 이용하여 한꺼번에 많은 픽업 요청을 병렬적으로 처리할 수 있다.The automatic picking system according to an embodiment may load more items on a loading plate and efficiently take out the loaded items. For example, stacking efficiency can be increased by arranging a plurality of unit stacking plates having a drawer-type structure in upper and lower layers. In addition, the loading plate itself can be pulled according to selection in a sliding manner like a drawer, so that the goods in the loading plate can be picked up, thereby improving the processing speed and simplifying the structure. Furthermore, a large number of pickup requests can be processed in parallel by using a movable simple loading unit.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 배출 슈트를 더 포함하는 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 적재판 이동장치에 의해 단위 적재판을 끌어당기는 원리를 설명하기 위한 적재판 이동장치의 구조를 도시한 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 다수의 단위 적재판이 적층된 적재부를 가지는 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면,
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 적재부가 적재판 이동장치의 양쪽에 배치된 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면,
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 적재판 이동장치가 수직이동 및 수평이동할 수 있음을 보여주는 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면,
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 적재판 이동장치의 당김 부재가 양쪽 방향으로 동작 가능하고, 적재판 이동장치 전체가 상하 수직으로 이동하며 위치를 선택하는 예를 보여주는 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면,
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 적재판 이동장치의 당김 부재가 앞뒤좌우로 모두 이동할 수 있음을 보여주는 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면,
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 간이 적재부가 적재판 이동장치의 측면에 배치된 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면,
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 입고방법의 흐름을 도시한 도면,
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 출고방법의 흐름을 도시한 도면이다.1 is a view showing the configuration of a drawer-type pickup device according to an embodiment of the present invention,
Figure 2 is a view showing the configuration of a drawer-type pickup device further comprising a discharge chute according to an embodiment of the present invention,
Figure 3 is a view showing the structure of the loading plate moving device for explaining the principle of pulling the unit loading plate by the loading plate moving device according to an embodiment of the present invention,
4 is a view showing the configuration of a drawer-type pickup device having a stacking unit in which a plurality of unit stacking plates are stacked according to an embodiment of the present invention;
Figure 5 is a view showing the configuration of a drawer-type pickup device disposed on both sides of the loading plate moving device according to an embodiment of the present invention,
Figure 6 is a view showing the configuration of a drawer-type pickup device showing that the stacking plate moving device according to an embodiment of the present invention can move vertically and horizontally,
7 is a configuration of a drawer-type pick-up device showing an example in which the pulling member of the loading plate moving device according to an embodiment of the present invention can be operated in both directions, and the entire loading plate moving device moves vertically and vertically to select a position. Drawing-Activity,
Figure 8 is a view showing the configuration of a drawer-type pickup device showing that the pull member of the loading plate moving device according to an embodiment of the present invention can be moved back and forth, left and right,
9 is a view showing the configuration of a drawer-type pickup device in which a simple loading unit according to an embodiment of the present invention is disposed on a side surface of a loading plate moving device;
10 is a view showing a flow of a method of receiving goods using a drawer-type pickup device according to an embodiment of the present invention;
11 is a view showing a flow of a product delivery method using a drawer-type pickup device according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them will be clarified with reference to embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only the embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to fully inform the holder of the scope of the invention, and the invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same components throughout the specification.
본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이며, 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In the description of the embodiments of the present invention, when it is determined that a detailed description of known functions or configurations may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description will be omitted, and terms to be described later in the embodiments of the present invention These terms are defined in consideration of the functions of the user, and may vary depending on the user's or operator's intention or customs. Therefore, the definition should be made based on the contents throughout this specification.
또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능들을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있으며, 몇 가지 대체 실시 예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하며, 또한 그 블록들 또는 단계들이 필요에 따라 해당하는 기능의 역순으로 수행되는 것도 가능하다.In addition, each block or each step can represent a module, segment, or portion of code that includes one or more executable instructions for executing specified logical functions, and in some alternative embodiments referred to in blocks or steps It should be noted that it is possible for functions to occur out of sequence. For example, two blocks or steps shown in succession may in fact be performed substantially simultaneously, and it is also possible that the blocks or steps are performed in the reverse order of the corresponding function as necessary.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세하게 설명한다. 그러나 다음에 예시하는 본 발명의 실시 예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 다음에 상술하는 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시 예는 이 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위하여 제공된다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the embodiments of the present invention exemplified below may be modified in various other forms, and the scope of the present invention is not limited to the embodiments described below. Embodiments of the present invention are provided to more fully describe the present invention to those of ordinary skill in the art.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면이다.1 is a view showing the configuration of a drawer-type pickup device according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 서랍식 픽업 장치(1)는 적재부(2), 적재판 이동장치(3) 및 물품 픽업장치(4)를 포함하며, 간이 적재부(38)를 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the drawer-
일 실시 예에 따른 적재부(2)는 끌어당길 수 있는 서랍식 구조를 가진 다수의 단위 적재판(20)을 가진다. 단위 적재판(20)은 평면의 적재 공간부(200)를 가지며, 단위 적재판(20)을 상하 다층으로 만들면 적재 효율을 높일 수 있다. 적재판 이동장치(3)는 단위 적재판(20)을 슬라이딩을 통해 이동시켜 단위 적재판(20) 내 물품을 픽업하거나 단위 적재판(20)에 물품을 적재할 수 한다. 이때, 이동은 끌어 당기거나 밀어 넣는 방식이 있다. 예를 들어, 적재판 이동장치(3)는 적재부(2) 내 다수의 단위 적재판 중에 소정의 단위 적재판을 선택적으로 끌어당기거나, 소정의 단위 적재판을 적재부(2) 내에 밀어 넣을 수 있다. 각 단위 적재판(20)은 적재판 레일(204)이 있어, 적재판 레일(204)을 따라서 인출될 수 있다. 단위 적재판(20)을 꺼내는 적재판 이동장치(3)는 상하 또는 상하좌우로 이동하면서 단위 적재판(20)을 꺼낼 수 있다. The
물품 픽업장치(4)는 적재판 이동장치(3)를 통해 이동된 단위 적재판(20) 위에 있는 물품을 픽업할 수 있다. 물품 픽업장치(4)는 적재판 이동장치(3)에 부착될 수도 있고 분리된 형태일 수 있다. 물품 픽업장치(4)는 픽업 암(pickup arm), 픽업용 로봇(pickup robot) 등이 있다. 픽업용 로봇은 직교좌표 로봇, 단축 로봇 등이 있다. 단축 로봇을 사용하는 경우에는 단위 적재판(20)을 꺼내는 정도에 따라서 한쪽 좌표를 정하도록 하고 단축 로봇은 좌우(가로 방향)로만 움직이도록 구성할 수 있다. 즉, 가로 방향으로는 이동부재를 사용하여 이동하고, 세로 방향으로는 단위 적재판(20)이 나온 정도에 맞추어 단축 로봇의 위치를 결정할 수 있다.The
이하, 서랍식 픽업 장치(1)의 각 구성요소에 대해 상세히 후술한다.Hereinafter, each component of the drawer-
일 실시 예에 따른 단위 적재판(20)은 적재 공간부(200), 걸이부(201), 구름 부재(202), 적재판 레일(204) 및 이탈 방지부(206)를 포함한다.The
적재 공간부(200)에는 다수의 물품이 적재된다. 걸이부(201)는 적재 공간부(200)에 돌출 형성된 돌출부 또는 적재 공간부(200) 내에 홈이 형성된 수용부를 구비하여, 돌출부 또는 수용부가 적재판 이동장치(3)의 당김 부재(32)에 걸려 당겨진다. 도 1에서는 돌출부 형태의 걸이부(201)를 도시하고 있다. 구름 부재(202)는 적재 공간부(200)의 하부에 구비되어, 걸이부(201)가 적재판 이동장치(3)에 의해 걸려 당겨질 때 적재 공간부(200)가 인입 또는 인출되도록 구름 운동한다. 적재판 레일(204)은 구름 부재(202)의 하부에 고정 배치되어 구름 부재(202)를 지지하며, 구름 부재(202)가 적재판 레일(204)을 따라 이동한다. 이탈 방지부(206)는 슬라이딩되어 인출되는 단위 적재판(20)의 이탈을 방지한다.A plurality of articles are loaded in the
적재판 이동장치(3)는 슬라이딩을 통해 적재부(2)에서 인출되는 단위 적재판(20)을 수용하는 공간을 가져, 적재부(2) 내에서 선택적으로 단위 적재판(20)을 끌어당겨 인출시킨다. 일 실시 예에 따른 적재판 이동장치(3)는 내부 바디(30), 당김 부재(32), 가이드 레일(34) 및 구동장치(36)를 포함한다. 내부 바디(30)는 적재판 이동장치(3)의 골조를 형성한다. 당김 부재(32)는 내부 바디(30)의 상면에 형성되며, 단위 적재판(20)의 걸이부(201)를 걸어 당긴다. 당김 부재(32)가 끌어당기는 방식은, 단위 적재판(20)의 걸이부(201)에 걸고 앞 부분을 살짝 들어올린 다음 앞으로 끌어당기는 방식을 사용할 수 있다. 가이드 레일(34)은 내부 바디(30)의 상면의 한쪽 또는 양쪽 측면에 일정길이로 연장 배치되어 당김 부재(32)에 걸린 단위 적재판(20)이 슬라이드 이동되도록 안내한다. 구동장치(36)는 당김 부재(32)의 하부에서 회전운동 또는 직선운동을 통해 당김 부재(32)를 이동시켜 당김 부재(32)에 걸린 단위 적재판(20)을 끌어당기나 원위치로 복귀시킨다. 구동장치(36)는 회전운동을 위한 벨트 형태일 수 있고, 직선운동을 위한 선형 구동장치일 수 있다.The loading
물품 픽업장치(4)는 적재판 이동장치(3)에 부착되어, 적재판 이동장치(3)에 의해 당겨진 단위 적재판(20)에서 물품을 픽업한다. 물품 픽업장치(4)는 당겨진 단위 적재판(20)에서 물품을 픽업할 수도 있고, 단위 적재판(20)에 물품을 놓을 수도 있다. 원하는 물품을 픽업 또는 적재하기 위해 비전 기술을 이용할 수도 있지만, 이미 시스템에 저장되어 있는 단위 적재판 내 물품의 위치정보와 비어 있는 위치 정보 및 물품의 크기 정보 등을 이용하여 원하는 물품을 픽업하거나 적재할 수 있다. 물품 픽업장치(4)는 적재판 이동장치(3)와 같이 연동하여 움직일 수 있다.The
간이 적재부(38)는 하나 이상의 물품을 한꺼번에 동시 처리할 수 있도록 하여 작업의 효율성을 높인다. 물품의 입고, 출고 모두 다수의 물품을 처리할 때 효율적인 동선으로 작업하는데 간이 적재부(38)가 효율적이다. 간이 적재부(38)는 내부 바디(30)의 하면 상단에 위치할 수 있으나, 그 위치는 이에 한정되지는 않는다. 내부 바디(30) 일체는 상하, 좌우, 앞뒤로 이동 가능하다. 간이 적재부(38)는 물품 픽업장치(4)에 의해 픽업된 물품을 임시 적재한다. 또는 간이 적재부(38)에 임시 적재된 물품을 물품 픽업장치(4)를 이용하여 단위 적재판(20)에 적재할 수 있다. 간이 적재부(38)는 컨베이어 벨트 및 선반 중 적어도 하나로 구성될 수 있다. 컨베이어 벨트는 하나 이상의 배출 슈트에 물품을 배출할 수 있도록 회전 가능하다. 선반은 적재된 물품을 올려 놓으면 경사면을 따라 물품을 배출 슈트에 배출한다. 간이 적재부(38)는 적재판 이동장치(3)와 함께 이동하도록 내부 바디(30) 내에 구성될 수 있다.The
한편, 물품 픽업장치(4)는 적재부(2)에 적재된 물품들 및 적재공간의 온도를 자가 조절하는 온도 조절장치를 더 포함할 수 있다. 온도 조절장치는 냉장, 냉동, 항온 등이 가능하다. 이 경우, 바이오 약품 등의 물품을 자동으로 입출 관리하는 장치로도 사용할 수 있다.On the other hand, the
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 배출 슈트를 더 포함하는 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면이다.2 is a view showing the configuration of a drawer-type pickup device further comprising a discharge chute according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 물품 픽업장치(4)는 적재판 이동장치(3)에 부착되어 있는 물품 픽업장치로서, 간이 적재부(38)와 단위 적재판(20) 간에 물품을 이동시키는 기능을 담당한다. 물품을 집는 위치와 놓는 위치는 픽업 및 배출 계획에 따라 결정할 수 있다.Referring to FIG. 2, the
물품 적재를 위해서는 적재된(적재할) 위치와 물품의 크기를 미리 알아야 하는데, 적재판 이동장치(3)가 단위 적재판(20)을 끌어낸 정도에 따라서 위치정보(좌표)를 계산할 수 있다. 이를 위해, 인코더가 부착된 모터, 스테핑 모터, 서보 모터 등을 이용할 수 있다. 또한, 시스템이 알고 있는 단위 적재판(20) 내 빈자리 정보를 이용해서 물품을 적재할 위치를 결정할 수 있다. 물품 픽업장치(4)가 해당 위치에 있는 물품을 집을 때는 공기 흡입 방식을 이용할 수 있다. 다른 예로, 다른 픽업장치를 이용해서 픽업할 수 있으며, 픽업된 물품을 간이 적재부(38)에 이동시키거나 배출 슈트(5)에 직접 갖다 놓을 수도 있다. 물품 픽업장치(4)는 좌표 지정을 쉽게 하기 위해서, x, y축으로 움직이는 구조에 상하로 움직이는 구성만을 가질 수 있다.In order to load the goods, the loaded (loaded) position and the size of the goods need to be known in advance, and the position information (coordinates) can be calculated according to the degree to which the loading
적재판 이동장치(3)가 단위 적재판(20) 내 뒤쪽에 있는 물품을 꺼내려면 단위 적재판(20)을 끝까지 당겨야 하고, 물품 픽업장치(4)를 통해 끌어당긴 단위 적재판(20) 내 소정의 물품을 픽업한다. 그 다음에 단위 적재판(20)을 원위치로 복귀시켜 닫고 적재판 이동장치(3) 아래에 있는 간이 적재부(38)에 내려놓는다. 간이 적재부(38)를 적재판 이동장치(3)의 옆에 배치하는 경우는 단위 적재판(20)에서 픽업된 물품을 옆의 간이 적재부(38)에 내려놓을 수 있다.In order for the stacking
간이 적재부(38)는 선택사항이기 때문에, 당김 부재(32)와 적재판 이동장치(3)만 가지고 단위 적재판(20)을 끌어당긴 후, 그 위의 물품을 픽업한 다음 배출 슈트(5)에 직접 갖다 놓는 방식 또는 아래로 떨어뜨리는 방식 등으로 물품을 배출할 수 있다. 간이 적재부(38)가 추가되면, 한 번에 여러 물품을 안정적으로 떨어뜨리지 않고 처리할 수 있고, 배출도 선택적으로 할 수 있다는 장점이 있다.Since the
원통형 물품은 세워 놓아야겠지만 눕혀 놓아야 하는 경우도 있으니 이를 위해서 간이 적재부(38)의 컨베이어 벨트에 칸막이 형태로 낮은 세로 막을 둘 수 있다. 또는 단위 적재판(20)을 물결 모양의 오목 형태를 만들어서 원통형 물품을 눕혀 놓게 할 수도 있다. 간이 적재부(38)가 컨베이어 벨트 형태인 경우, 좌우 또는 앞뒤로 물품을 배출 가능하다. 간이 적재부(38)는 꼭 컨베이어 벨트 형태일 필요는 없고, 물품을 올려놓는 선반이 될 수도 있다. 또는 일부는 컨베이어 벨트이고 다른 일부는 선반이 될 수도 있다. 선반을 두는 이유 중 하나는 원통형 물품을 눕혀 놓을 수 있는 골(홈)을 둔다거나, 구조를 간단히 만들기 위해서이다. 이 경우, 물품을 배출할 때 물품 픽업장치(4)를 이용하거나 선반을 기울이거나(선반 양쪽에는 가이드 막을 두어서 떨어지지 않도록 하고) 하는 방식으로 물품을 배출할 수 있다. 다른 예로, 간이 적재부(38)는 솔레노이드 등을 이용하여 아래로 물품을 배출 가능하도록 바닥이 경사진 바구니 형태도 가능하다. 간이 적재부(38)는 단위 적재판(20)의 당김 부재(32)의 아래쪽이나 좌우에 배치된 것으로 적재판 이동장치(3)와 함께 이동 가능하다.Cylindrical items should be placed upright, but there are cases where they need to be laid down. For this purpose, a low vertical membrane in the form of a partition can be placed on the conveyor belt of the
선반은 기울어진 형태일 수도 있고, 지면으로부터 수평한 형태일 수도 있다. 수평한 형태인 경우, 선반에서 물품을 픽업할 때는 선반을 수평 상태로 유지하다가, 선반으로부터 물품을 배출 슈트에 배출할 때는 선반을 경사지게 하는 선반 조정장치를 둘 수 있다. 선반에 간이 적재된 물품이 의도치 않게 외부로 돌출되지 않도록 선반의 측면이 약간 막힌 형태로 마련될 수 있다. 선반의 경우, 컨베이어 벨트에 비해 무게가 가볍고 설치비용이 저렴하며 그 구성이 간단하다.The shelf may be inclined or may be horizontal from the ground. In the case of a horizontal shape, a shelf adjusting device may be provided to keep the shelf horizontal when picking up items from the shelf, and to incline the shelf when discharging items from the shelf to the discharge chute. The side of the shelf may be provided in a slightly clogged form so that the goods loaded on the shelf do not unintentionally protrude to the outside. In the case of a shelf, it is lighter in weight than a conveyor belt, has a low installation cost, and has a simple configuration.
간이 적재부(38)에 적재된 물품은 물품 픽업장치(4)에 의해 단위 적재판(20)으로 옮겨지거나 간이 적재부(38)에 의해서 배출 슈트(5)로 보내진다. 간이 적재부(38)는 일정 길이만큼만 물품을 배출할 수 있어서, 한 번에 여러 개의 픽업 요청을 병렬적으로 처리할 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이, 서로 다른 주문 1-1, 1-2, 2, 3을 처리할 때, 각 주문에 따라 픽업된 물품을 간이 적재부(38)의 컨베이어 벨트의 특정 위치에 놓고, 컨베이어 벨트의 회전 정도와 배출 슈트(5)의 위치에 따라서 배출 물품을 결정할 수 있도록 구성한다. 이에 따라, 한 번 픽업 이동경로 중에 배출 없이 여러 개의 주문을 픽업하고 한꺼번에 배출할 수 있다.The goods loaded in the
간이 적재부(38)는 다수의 주문을 병렬적으로 서로 다른 배출 슈트(5)로 보내는 일을 처리하도록 하기 위해서, 간이 적재부(38)의 적재 영역을 물품 이송 방향이나 그에 수직하는 방향으로 논리적으로 분할하여 사용할 수 있다. 즉, 선반의 미끄러짐 또는 컨베이어 벨트의 회전을 통해 간이 적재부(38)에 간이 적재된 물품을 배출 슈트로 보낼 때 물품들이 공간적으로 섞이지 않도록 간이 적재부(38)의 적재영역을 분리한다. 예를 들어, 간이 적재부(38)의 바닥에 한쪽 방향으로 가로막을 두면 기울임만을 통해서도 서로 다른 배출 슈트로 동시 배출이 가능하다.The
물품을 단위 적재판(20)에 적재할 때는 먼저 적재판 이동장치(3)에 부착된 간이 적재부(38)에 물품을 여러 개 올려놓은 후, 적재판 이동장치(3)를 물품을 적재할 단위 적재판(20) 위치로 이동시킨 다음 단위 적재판(20)을 당겨서 하나씩 적재하도록 한다.When loading the goods on the
물품을 입고(적재)할 때는 물품의 종류(혹은 ID)와 크기를 파악한 다음에 단위 적재판(20) 내 비어 있는 위치 중 적재 위치 평가 기준(거리나 동선 등 고려)에 따라 선정된 위치에 물품을 적재하도록 할 수 있다. 적재 위치는 시스템이 기억하고 있으면 어디나 가능하므로 임의의 위치가 될 수 있어서 적재 효율을 높일 수 있다. 동선이 짧도록 적재할 수 있고, 다량 주문이 적다면 동일 물품을 같이 적재할 필요는 없다.When wearing (loading) the goods, identify the type (or ID) and size of the goods, and then place the goods at a location selected according to the loading position evaluation criteria (considering distances, movements, etc.) among the empty positions in the
물품 입고시에는 입고 대기 라인에서 물품의 ID 및 크기 정보를 측정한 후에 하나씩 간이 적재부(38)에 올려놓는데, 한 번에 여러 개의 물품을 간이 적재부(38)에 올려놓은 다음, 이를 한꺼번에 비어있는 단위 적재판(20)에 올려놓도록 하면 적재 효율을 높일 수 있다. 이 작업을 효율적으로 하기 위해서 단위 적재판(20)이 당겨진 상태에서 간이 적재부(38)에서 물품을 픽업할 수 있도록 간이 적재부(38)의 위치를 적재판 이동장치(3)의 옆으로 배치할 수도 있다.When the goods are received, the ID and size information of the goods are measured in the waiting line, and then placed one by one on the
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 적재판 이동장치에 의해 단위 적재판을 끌어당기는 원리를 설명하기 위한 적재판 이동장치의 구조를 도시한 도면이다.3 is a view showing the structure of the loading plate moving device for explaining the principle of pulling the unit loading plate by the loading plate moving device according to an embodiment of the present invention.
도 2 및 도 3을 참조하면, 적재판 이동장치(3)는 당김 부재(32)가 단위 적재판(20)의 걸이부(201)에 걸어 당긴다. 그리고 가이드 레일(34)을 따라 당김 부재(32)에 걸린 단위 적재판(20)을 슬라이드 이동한다. 단위 적재판(20)의 슬라이드 이동을 위해, 당김 부재(32)의 하부에는 회전운동 또는 직선운동을 통해 당김 부재(32)를 이동시켜 당김 부재(32)에 걸린 단위 적재판(20)을 끌어당기나 원위치로 복귀시키는 구동장치(36)가 구비된다. 구동장치(36)는 앞뒤 양 방향으로 회전운동 또는 직선운동이 가능하다.2 and 3, in the loading
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 다수의 단위 적재판이 적층된 적재부를 가지는 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면이다.4 is a view showing the configuration of a drawer-type pickup device having a stacking unit stacked with a plurality of unit stacking plates according to an embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 적재부(2)는 상하로 다수의 단위 적재판(20)이 적층된다. 도 4의 구조는 상하로 한 줄의 적재부(2)를 도시한 것이다.Referring to FIG. 4, the stacking
적재판 이동장치(3)는 적재판 이동장치(3)의 골조를 형성하는 내부 바디(30)를 가지며, 내부 바디(30)를 수용 및 이동시키기 위한 외부 바디(33)를 더 포함할 수 있다. 내부 바디(30) 일체는 외부 바디(33) 내부에서 상하 수직 방향 또는 좌우 수평 방향으로 이동하여 위치를 조정할 수 있다.The loading
외부 바디(33)는 바닥에 형성되는 바퀴 가이드(35)와, 외부 바디(33)의 하단과 바퀴 가이드(35) 사이에 형성되어, 바퀴 가이드(35) 위를 굴러 외부 바디(33)의 이동을 통해 적재판 이동장치(3)를 이동시키는 바퀴(37)를 더 포함할 수 있다.The
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 적재부가 적재판 이동장치의 양쪽에 배치된 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면이다.5 is a view showing the configuration of a drawer-type pick-up device disposed on both sides of the loading plate moving device according to an embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 적재부(2)는 적재판 이동장치(3)의 한쪽 면에만 있지 않고, 적재판 이동장치(3)의 맞은 편에도 구성될 수 있고, 옆으로도 여러 개 배치될 수 있다. 적재판 이동장치(3)에 레일을 추가하지 않고, 간단히 상하로만 움직이도록 하고, 좌측, 우측, 앞 측 및 뒤 측에 적재부(2)를 설치해서 적재판 이동장치(3) 하나로 최대 4개 방향의 적재부(2)를 모두 처리할 수 있도록 만들 수도 있다.Referring to FIG. 5, the
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 적재판 이동장치가 수직이동 및 수평이동할 수 있음을 보여주는 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면이다.6 is a view showing the configuration of a drawer-type pick-up device showing that the loading plate moving device according to an embodiment of the present invention can move vertically and horizontally.
도 4 및 도 6을 참조하면, 적재판 이동장치(3)는 내부 바디(30)를 이용하여 상하 수직이동할 수 있다. 그리고 외부 바디(33)를 이용하여 슬라이딩 방향과 수직인 방향으로 수평이동할 수 있다. 적재판 이동장치(3)에 부착되는 물품 픽업장치(4)는 물품 픽업장치(4)를 지지하는 지지대를 상하로 높이 조절할 수 있으며, 단위 적재판(20) 주변을 수평 이동할 수 있다. 단위 적재판(20)은 내부 바디(30)의 상면 위를 슬라이딩 운동할 수 있다.4 and 6, the stacking
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 적재판 이동장치의 당김 부재가 양쪽 방향으로 동작 가능하고, 적재판 이동장치 전체가 상하 수직으로 이동하며 위치를 선택하는 예를 보여주는 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면이다.7 is a configuration of a drawer-type pickup device showing an example in which the pulling member of the loading plate moving device according to an embodiment of the present invention is operable in both directions, and the entire loading plate moving device moves vertically and vertically to select a position. It is a drawing shown.
도 7을 참조하면, 적재판 이동장치(3)의 당김 부재(32)는 앞뒤로 형성되어 있는 적재부(20-1, 20-2) 양쪽 방향으로 모두 이동 가능하다. 또한, 적재판 이동장치(3) 전체가 상하 수직으로 이동 가능하며, 수직이동을 통해 소정의 적재판을 슬라이딩할 수 있는 위치로 이동할 수 있다.Referring to FIG. 7, the pulling
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 적재판 이동장치의 당김 부재가 앞뒤좌우로 모두 이동할 수 있음을 보여주는 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면이다.8 is a view showing the configuration of a drawer-type pickup device showing that the pulling member of the loading plate moving device according to an embodiment of the present invention can move both front and rear and right and left.
도 8을 참조하면, 적재판 이동장치(3)의 당김 부재(32)는 앞뒤좌우로 모두 이동 가능하다. 이를 위해, 당김 부재(32)는 베이스 기판(320), 개구부(322) 및 적어도 하나의 돌출 부재(324)를 포함한다. 적어도 하나의 돌출 부재(324)는 베이스 기판(320) 상에 돌출 형성된다. 개구부(322)는 각 돌출 부재(324)의 일부가 삽입되도록 개방된다. 베이스 기판(320)은 가이드 레일(34)을 따라 이동 가능하며, 각 돌출 부재(324)는 개구부(322) 내에서 수평으로 이동 가능하다. 이에 따라 당김 부재(32) 하나로 최대 4개의 라인을 처리 가능하며, 솔레노이드 등을 이용하여 당길 위치를 좌우 선택할 수 있다.Referring to FIG. 8, the pulling
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 간이 적재부가 적재판 이동장치의 측면에 배치된 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면이다.9 is a view showing the configuration of a drawer-type pickup device in which a simple loading unit according to an embodiment of the present invention is disposed on a side surface of a loading plate moving device.
도 9를 참조하면, 간이 적재부(38)는 별도로 두지 않을 수 있고, 적재판 이동장치(3)의 측면이나 아래쪽에 둘 수 있다.Referring to FIG. 9, the
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 입고방법의 흐름을 도시한 도면이다.10 is a view showing a flow of a method for receiving an article using a drawer-type pickup device according to an embodiment of the present invention.
도 2 및 도 10을 참조하면, 서랍식 픽업 장치(1)는 새로 입고할 물품에 대한 물품 정보를 획득한다(1000). 이때, 물품 정보를 입력 받을 수 있고 물품 정보를 측정할 수 있다. 물품 정보는 물품을 식별할 수 있는 정보로, 예를 들어, 바코드 등이 있다.2 and 10, the drawer-
이어서, 서랍식 픽업 장치(1)는 물품 픽업장치(4)가 물품 정보를 이용하여 인식된 물품을 픽업한다(1010). 이어서, 픽업된 입고 물품을 적재할 위치를 결정(1020)하고, 물품 픽업장치(4)가 픽업된 물품을 적재할 단위 적재판 위치로 이동시킨다(1030). 이어서, 적재할 단위 적재판의 당김 정도를 계산하고 적재판 이동장치(3)가 계산된 당김 량으로 단위 적재판을 당긴다(1040). 그리고 물품 픽업장치(4)가 픽업된 물품을 당겨진 단위 적재판에 옮겨 놓고(1050), 적재판 이동장치(3)가 단위 적재판을 원래 위치로 밀어 넣는다(1060).Subsequently, the drawer-type pick-up
나아가, 서랍식 픽업 장치(1)는 다수의 물품을 동시에 처리하기 위해 단위 적재부를 이용한다. 이 경우, 물품 픽업장치(4)가 픽업된 다수의 물품을 간이 적재부(38)에 올려 놓는다. 이어서, 간이 적재부(38)에 올려진 다수의 입고 물품을 적재할 위치를 결정하고 각 입고 물품 별 입고 처리 순서를 결정한다. 물품 픽업장치(4)가 다수의 입고 물품을 적재할 단위 적재판 위치로 차례대로 이동시켜 당겨진 단위 적재판에 옮겨 놓고, 적재판 이동장치(3)가 각 단위 적재판을 원래 위치로 밀어 넣는다.Furthermore, the drawer-type pick-up
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 출고방법의 흐름을 도시한 도면이다.11 is a view showing a flow of a product delivery method using a drawer-type pickup device according to an embodiment of the present invention.
도 2 및 도 11을 참조하면, 서랍식 픽업 장치(1)는 출고할 물품에 대한 물품 정보를 획득한다(1100). 이때, 물품 정보를 입력 받을 수 있고 물품 정보를 측정할 수 있다. 물품 정보는 물품을 식별할 수 있는 정보로, 예를 들어, 바코드 등이 있다.2 and 11, the drawer-
이어서, 물품 픽업장치(4)가 획득된 물품 정보를 이용하여 출고 물품이 있는 단위 적재판 위치로 이동한다(1110). 적재판 이동장치(3)는 출고할 단위 적재판의 당김 정도를 계산하고 계산된 당김 량으로 단위 적재판을 당긴다(1120).Subsequently, the
이어서, 물품 픽업장치(4)가 단위 적재판에 있는 출고 물품을 픽업(1130)하고, 적재판 이동장치(3)가 단위 적재판을 원래 위치로 밀어 넣는다(1140). 이어서, 물품 픽업장치(4)가 픽업된 출고 물품을 배출 슈트로 이동시키며(1150), 배출 슈트(5)가 물품을 배출한다(1160).Subsequently, the
나아가, 다수의 물품을 동시에 처리하기 위해 간이 적재부(38)를 이용할 수 있다. 이 경우, 물품 픽업장치(4)가 다수의 물품의 출고 처리 순서를 결정하고, 물품 픽업장치(4)가 출고 처리 순서에 따라 다수의 출고 물품을 적재할 단위 적재판 위치로 차례대로 이동시켜 당겨진 단위 적재판으로부터 간이 적재부에 옮겨 놓는다. 그리고 물품 픽업장치(4)가 옮겨진 다수의 출고 물품을 배출 슈트로 이동시키며, 배출 슈트(5)가 간이 적재부(38)의 다수의 물품을 배출한다.Furthermore, a
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far, the present invention has been focused on the embodiments. Those skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention can be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in terms of explanation, not limitation. The scope of the present invention is shown in the claims rather than the foregoing description, and all differences within the equivalent range should be interpreted as being included in the present invention.
1 : 서랍식 픽업 장치 2 : 적재부
3 : 적재판 이동장치 4 : 물품 픽업장치
5 : 배출 슈트 20 : 단위 적재판
30 : 내부 바디 32 : 당김 부재
33 : 외부 바디 34 : 가이드 레일
35 : 바퀴 가이드 36 : 구동장치
37 : 바퀴 38 : 간이 적재부
200 : 적재 공간부 201 : 걸이부
202 : 구름 부재 204 : 적재판 레일
206 : 이탈 방지부 320 : 베이스 기판
322 : 개구부 324 : 돌출 부재1: Drawer-type pickup device 2: Stacking unit
3: Stacking plate moving device 4: Goods pickup device
5: discharge chute 20: unit loading plate
30: inner body 32: pull member
33: outer body 34: guide rail
35: wheel guide 36: drive
37: wheel 38: simple loading unit
200: loading space 201: hook
202: rolling member 204: mounting plate rail
206: departure prevention unit 320: base substrate
322: opening 324: protruding member
Claims (19)
단위 적재판을 수용하는 공간을 가져, 적재부로부터 또는 적재부에 슬라이딩을 통해 선택적으로 단위 적재판을 이동시키는 적재판 이동장치; 및
적재판 이동장치에 의해 이동된 단위 적재판에서 물품을 픽업하거나 픽업된 물품을 단위 적재판에 적재하는 물품 픽업장치;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.A flat loading space portion for loading a plurality of articles is provided and includes a plurality of unit loading plates formed in a slidable structure, and each unit loading plate is spaced apart and installed in multiple layers;
A loading plate moving device having a space for receiving the unit loading plate and selectively moving the unit loading plate from the loading portion or through sliding on the loading portion; And
An article pickup device for picking up goods from the unit loading plate moved by the loading plate moving device or loading the picked-up goods into the unit loading plate;
Drawer-type pickup device comprising a.
적재 공간부;
적재 공간부에 돌출 형성된 돌출부 또는 적재 공간부 내에 홈이 형성된 수용부를 구비하여, 돌출부 또는 수용부가 적재판 이동장치의 당김 부재에 걸려 당겨지는 걸이부;
적재 공간부의 하부에 구비되어 걸이부가 적재판 이동장치에 의해 걸려 당겨질 때 적재 공간부가 인입 또는 인출되도록 구름 운동하는 구름 부재; 및
구름 부재의 하부에 고정 배치되어 구름 부재를 이동시키는 적재판 레일;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.According to claim 1, Each unit loading plate
Loading space part;
A protruding portion protruding from the loading space portion or a receiving portion having a groove formed in the loading space portion, and a hook portion to which the protruding portion or the receiving portion is pulled by the pulling member of the loading plate moving device;
A rolling member provided at a lower portion of the loading space portion to perform rolling motion so that the loading space portion is drawn in or out when the hook portion is pulled by the loading plate moving device; And
A load plate rail fixedly disposed under the rolling member to move the rolling member;
Drawer-type pickup device comprising a.
적재판 이동장치의 좌측, 우측, 앞 측 및 뒤 측 중 적어도 한 편에 구성됨에 따라,
단일의 적재판 이동장치를 이용하여 최대 4개 방향의 적재부를 이동시키는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.The method of claim 1, wherein the loading unit
As it is configured on at least one of the left, right, front and rear sides of the loading plate shifter,
A drawer-type pick-up device characterized by moving the loading parts in up to four directions using a single loading plate moving device.
적재판 이동장치의 골조를 형성하는 내부 바디;
내부 바디의 상면에 형성하며, 단위 적재판의 걸이부에 걸어 당기기 위한 돌출 부재를 가지는 당김 부재;
내부 바디의 상면의 한쪽 혹은 양쪽 측면에 일정길이로 연장 배치되어 당김 부재에 걸린 단위 적재판이 슬라이드 이동되도록 안내하는 가이드 레일; 및
당김 부재의 하부에서 회전운동이나 직선운동을 통해 당김 부재를 이동시켜 당김 부재에 걸린 단위 적재판을 끌어당기나 원위치로 복귀시키는 구동장치;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.The method of claim 1, wherein the loading plate moving device
An inner body forming a frame of the loading plate moving device;
A pulling member formed on an upper surface of the inner body and having a protruding member for pulling on the hook portion of the unit loading plate;
A guide rail which is arranged to extend at a predetermined length on one or both sides of the upper surface of the inner body to guide the unit loading plate hanging on the pulling member to slide; And
A driving device for moving the pulling member from the lower part of the pulling member through a rotational motion or a linear motion to pull the unit loading plate caught in the pulling member or return to the original position;
Drawer-type pickup device comprising a.
베이스 기판; 및
베이스 기판 상에 돌출 형성된 적어도 하나의 돌출 부재; 및
각 돌출 부재의 일부가 삽입되도록 개방되는 개구부; 를 포함하고,
베이스 기판은 가이드 레일을 따라 이동 가능하며,
각 돌출 부재는 개구부 내에서 수평으로 이동 가능한 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.The method of claim 4, wherein the pull member
Base substrate; And
At least one protruding member protruding from the base substrate; And
An opening opening to insert a part of each protruding member; Including,
The base board is movable along the guide rail,
Each protruding member is a drawer-type pickup device, characterized in that it can be moved horizontally within the opening.
내부 바디를 수용 및 이동시키기 위한 외부 바디; 를 더 포함하며,
상기 내부 바디 일체는 외부 바디 내부에서 이동하여 적재판 이동장치의 위치를 조정하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.The method of claim 4, wherein the loading plate moving device
An outer body for receiving and moving the inner body; Further comprising,
The inner body integrally moves inside the outer body to adjust the position of the loading plate moving device.
바닥에 형성되는 바퀴 가이드; 및
외부 바디의 하단과 바퀴 가이드 사이에 형성되어, 바퀴 가이드 위를 굴러 외부 바디의 이동을 통해 적재판 이동장치를 이동시키는 바퀴;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.The method of claim 6, wherein the outer body
A wheel guide formed on the floor; And
A wheel which is formed between the lower end of the outer body and the wheel guide, and moves the stacking plate moving device by moving the outer body by rolling over the wheel guide;
Drawer-type pickup device further comprising a.
미리 저장되어 있는 단위 적재판 내 물품 위치정보, 단위 적재판에서 물품이 비어있는 위치정보 및 물품의 크기정보를 이용하여 단위 적재판 내 픽업할 물품의 위치 또는 단위 적재판에 적재할 물품의 위치를 결정하고 결정된 위치에서 물품을 픽업하거나 결정된 위치에 물품을 적재하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.According to claim 1, The article pickup device
The location of the goods to be picked up in the unit stacking plate or the position of the goods to be loaded on the unit stacking plate can be determined by using the location information of the goods in the unit stacking plate, the location information of the items empty in the unit stacking plate, and the size information of the products. A drawer-type pick-up device characterized by determining and picking up an item at a determined position or loading the item at a determined position.
단위 적재판 내 비어있는 위치들 중에서 이동거리나 동선을 포함한 적재 위치 평가 기준을 고려하여 물품을 적재하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.The method of claim 8, wherein the article pickup device
A drawer-type pick-up device characterized by loading an item in consideration of a moving position or a loading position evaluation criterion including a moving line among empty positions in a unit loading plate.
단위 적재판에서 물품 픽업장치에 의해 픽업된 적어도 하나의 물품을 임시 적재하거나 물품 픽업장치의 픽업에 의해 단위 적재판에 적재할 적어도 하나의 물품을 임시 적재하여 동시 처리하기 위한 간이 적재부;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.According to claim 1, The drawer-type pickup device
A simple loading unit for temporarily loading at least one item picked up by the goods pickup device from the unit loading plate or temporarily loading at least one item to be loaded onto the unit loading plate by pickup of the goods pickup device;
Drawer-type pickup device further comprising a.
하나 이상의 배출 슈트에 물품을 배출할 수 있도록 회전 배출이 가능한 컨베이어 벨트; 및
경사면을 가져, 적재된 물품을 올려놓으면 경사면을 따라 물품을 배출하는 선반;
중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.The method of claim 10, wherein the simple loading unit
A conveyor belt that can be rotated and discharged so as to discharge the article to one or more discharge chutes; And
A shelf having an inclined surface and discharging the item along the inclined surface when the loaded article is placed;
Drawer-type pickup device comprising at least one of the.
지면으로부터 수평한 형태의 선반; 및
선반에서 물품을 픽업할 때는 선반을 수평 상태로 유지하다가 선반으로부터 물품을 배출 슈트에 배출할 때는 선반을 경사지게 하는 선반 조정장치;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.The method of claim 10, wherein the simple loading unit
A shelf in a horizontal form from the ground; And
A shelf adjusting device that keeps the shelf horizontal when picking up the article from the shelf and then inclines the shelf when discharging the article from the shelf to the discharge chute;
Drawer-type pickup device comprising a.
간이 적재부에 간이 적재된 물품을 배출 슈트로 보낼 때 물품들이 공간적으로 섞이지 않도록 간이 적재부의 적재영역이 분리되며,
간이 적재부 내 분리된 적재영역별로 물품들을 병렬적으로 서로 다른 배출 슈트로 보내는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.The method of claim 10, wherein the simple loading unit
When the goods loaded in the simple loading part are sent to the discharge chute, the loading area of the simple loading part is separated so that the goods do not spatially mix,
A drawer-type pick-up device characterized in that items are sent to different discharge chutes in parallel for each separate loading area in the simple loading section.
간이 적재부 바닥에 한쪽 방향으로 형성된 가로 막을 통해 물품들을 병렬적으로 서로 다른 배출 슈트로 보내는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.14. The method of claim 13, The simple loading unit
A drawer-type pick-up device characterized in that items are sent in parallel to different discharge chutes through a transverse membrane formed in one direction at the bottom of the simple loading section.
적재부에 적재된 물품들 및 적재공간의 온도를 자가 조절하는 온도 조절장치;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.According to claim 1, The drawer-type pickup device
A temperature control device for self-regulating the temperature of the items and the loading space loaded on the loading unit;
Drawer-type pickup device further comprising a.
상기 서랍식 픽업 장치는 서랍 구조를 가지는 적재부로부터 또는 적재부에 슬라이딩을 통해 단위 적재판을 선택적으로 이동시키는 적재판 이동장치와, 적재판 이동장치에 의해 이동된 단위 적재판에서 물품을 픽업하거나 픽업된 물품을 단위 적재판에 적재하는 물품 픽업 장치를 포함하며, 상기 서랍식 픽업 장치가:
새로 입고할 물품에 대한 물품 정보를 획득하는 단계;
물품 픽업장치가 물품 정보를 이용하여 인식된 물품을 픽업하는 단계;
픽업된 입고 물품을 적재할 위치를 결정하는 단계;
물품 픽업장치가 픽업된 물품을 적재할 단위 적재판 위치로 이동시키는 단계;
적재할 단위 적재판의 당김 정도를 계산하고 적재판 이동장치를 통해 계산된 당김 량으로 단위 적재판을 당기는 단계;
물품 픽업장치가 픽업된 물품을 당겨진 단위 적재판에 옮겨 놓는 단계; 및
적재판 이동장치가 단위 적재판을 원래 위치로 밀어 넣는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 입고방법.In the method of receiving goods using a drawer-type pickup device,
The drawer-type pick-up device picks up or picks up goods from a loading plate having a drawer structure or by selectively moving a unit loading plate through sliding on the loading portion and a unit loading plate moved by the loading plate moving device. It includes a product pickup device for loading the goods to the unit loading plate, the drawer-type pickup device:
Obtaining article information on a new article to be received;
Picking up the recognized goods using the goods pickup device using the goods information;
Determining a location to load the picked-up goods;
Moving the goods pickup device to the position of the unit loading plate to load the picked-up goods;
Calculating a pulling degree of the unit loading plate to be loaded and pulling the unit loading plate with the calculated pulling amount through the loading plate moving device;
Moving the pick-up device to the picked-up unit stacking plate; And
A step in which the loading plate moving device pushes the unit loading plate to the original position;
Goods receiving method using a drawer-type pickup device, characterized in that it comprises a.
다수의 물품을 동시에 처리하기 위해, 물품 픽업장치가 픽업된 다수의 물품을 간이 적재부에 올려 놓는 단계;
간이 적재부에 올려진 다수의 입고 물품을 적재할 위치를 결정하고 각 입고 물품 별 입고 처리 순서를 결정하는 단계;
물품 픽업장치가 다수의 입고 물품을 적재할 단위 적재판 위치로 차례대로 이동시켜 당겨진 단위 적재판에 옮겨 놓는 단계; 및
적재판 이동장치가 각 단위 적재판을 원래 위치로 밀어 넣는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 입고방법.17. The method of claim 16, wherein the method of receiving goods using the drawer-type pickup device is
In order to process a plurality of items at the same time, placing a plurality of items picked up by the article pickup device in a simple loading unit;
Determining a location to load a plurality of goods received on the simple loading unit, and determining the order of goods receipt processing for each goods received;
A step in which the goods pickup device sequentially moves a plurality of received goods to a position of the unit loading plate to be loaded and moves the pulled unit onto the pulled unit loading plate; And
A step in which the loading plate moving device pushes each unit loading plate to its original position;
A method of receiving goods using a drawer-type pickup device, further comprising a.
상기 서랍식 픽업 장치는 서랍 구조를 가지는 적재부로부터 또는 적재부에 슬라이딩을 통해 단위 적재판을 선택적으로 이동시키는 적재판 이동장치와, 적재판 이동장치에 의해 이동된 단위 적재판에서 물품을 픽업하거나 픽업된 물품을 단위 적재판에 적재하는 물품 픽업 장치를 포함하며, 상기 서랍식 픽업 장치가:
출고할 물품에 대한 물품 정보를 획득하는 단계;
물품 픽업장치가 획득된 물품 정보를 이용하여 출고 물품이 있는 단위 적재판 위치로 이동하는 단계;
출고할 단위 적재판의 당김 정도를 계산하고 적재판 이동장치가 계산된 당김 량으로 단위 적재판을 당기는 단계;
물품 픽업장치가 단위 적재판에 있는 출고 물품을 픽업하는 단계;
적재판 이동장치가 단위 적재판을 원래 위치로 밀어 넣는 단계;
물품 픽업장치가 픽업된 출고 물품을 배출 슈트로 이동시키는 단계; 및
배출 슈트가 물품을 배출하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 출고방법.In the delivery method using a drawer-type pickup device,
The drawer-type pick-up device picks up or picks up goods from a loading plate having a drawer structure or by selectively moving a unit loading plate through sliding on the loading portion and a unit loading plate moved by the loading plate moving device. It includes a product pickup device for loading the goods to the unit loading plate, the drawer-type pickup device:
Obtaining article information on an article to be shipped;
Moving the goods pickup device to the position of the unit loading plate with the goods shipped using the obtained goods information;
Calculating a pulling degree of the unit loading plate to be shipped and pulling the unit loading plate with the calculated pulling amount of the loading plate moving device;
A step of picking up the goods shipped from the unit loading plate by the goods pickup device;
A step in which the loading plate moving device pushes the unit loading plate to the original position;
The article pickup device moves the picked-up goods to the discharge chute; And
A discharging chute discharging the article;
Method for shipping an article using a drawer-type pickup device comprising a.
다수의 물품을 동시에 처리하기 위해, 물품 픽업장치가 다수의 물품의 출고 처리 순서를 결정하는 단계;
물품 픽업장치가 출고 처리 순서에 따라 다수의 출고 물품을 적재할 단위 적재판 위치로 차례대로 이동시켜 당겨진 단위 적재판으로부터 간이 적재부에 옮겨 놓는 단계;
물품 픽업장치가 옮겨진 다수의 출고 물품을 배출 슈트로 이동시키는 단계; 및
배출 슈트가 간이 적재부의 다수의 물품을 배출하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 출고방법.The method of claim 18, wherein the product is shipped using the drawer-type pickup device,
In order to process a plurality of articles at the same time, the article pickup device determines the order of processing the shipment of the plurality of articles;
A step in which the goods pickup device sequentially moves a plurality of shipped goods to the position of the unit loading plate to be loaded in accordance with the shipping processing order and moves them from the pulled unit loading plate to the simple loading unit;
Moving a plurality of shipped goods to which the goods pickup device has been moved to the discharge chute; And
A discharge chute discharging a plurality of articles of the simple loading part;
Shipping method using a drawer-type pickup device, characterized in that it further comprises.
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
AMND | Amendment | ||
E90F | Notification of reason for final refusal | ||
AMND | Amendment | ||
E601 | Decision to refuse application | ||
E801 | Decision on dismissal of amendment | ||
X091 | Application refused [patent] | ||
AMND | Amendment | ||
X701 | Decision to grant (after re-examination) | ||
GRNT | Written decision to grant |