KR102148391B1 - Pick up device with drawer shape and method for receiving and delivering goods using the pickup device - Google Patents

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Abstract

서랍식 픽업 장치가 개시된다. 일 실시 예에 따른 서랍식 픽업 장치는, 다수의 물품을 적재하기 위한 평면의 적재 공간부가 마련되고 슬라이딩 가능한 구조로 형성된 다수의 단위 적재판을 포함하여 구비되며, 각 단위 적재판은 다층으로 이격되어 설치되는 적재부와, 단위 적재판을 수용하는 공간을 가져, 적재부로부터 또는 적재부에 슬라이딩을 통해 선택적으로 단위 적재판을 이동시키는 적재판 이동장치와, 적재판 이동장치에 의해 이동된 단위 적재판에서 물품을 픽업하거나 픽업된 물품을 단위 적재판에 적재하는 물품 픽업장치를 포함한다.A drawer type pickup device is disclosed. The drawer type pickup device according to an embodiment is provided with a flat loading space for loading a plurality of items and includes a plurality of unit loading plates formed in a slidable structure, and each unit loading plate is installed spaced apart in multiple layers. A loading plate moving device that selectively moves the unit loading plate from the loading section or through sliding to the loading section, having a space for accommodating the unit loading plate and the unit loading plate moved by the loading plate moving device It includes an article pick-up device for picking up goods from or loading the picked up goods on the unit loading plate.

Figure R1020180124613
Figure R1020180124613

Description

서랍식 픽업 장치 및 이를 이용한 물품 입고 및 출고방법 {Pick up device with drawer shape and method for receiving and delivering goods using the pickup device}[Pick up device with drawer shape and method for receiving and delivering goods using the pickup device}

본 발명은 자동 피킹 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic picking system.

물품 처리규모가 큰 업체에서는 비용절감과 자동화에 많은 투자를 하여 발전된 물품 처리장치 및 공정을 보유하고 있다. 일반적인 물품 처리 시스템은 주로 보관이나 창고 내에서의 물품 이동에 국한되어 있다. 따라서, 보관되어 있던 물품을 자동으로 피킹(picking: 보관 물품을 선택하여 이송하도록 하는 상태)하여 이송하도록 하는 자동화 물품 처리 시스템은 상대적으로 발전이 더뎠다.Companies with large product handling scales have advanced product handling equipment and processes by investing heavily in cost reduction and automation. Typical goods handling systems are mainly limited to storage or movement of goods within warehouses. Accordingly, the development of an automated article handling system that automatically picks and transports stored articles has been relatively slow.

일 실시 예에 따라, 적재판에 보다 많은 물품을 적재할 수 있고 효율적으로 적재된 물품을 꺼낼 수 있는 자동 피킹 시스템을 제안한다.According to an embodiment, an automatic picking system capable of loading more items on a loading plate and efficiently removing loaded items is proposed.

일 실시 예에 따른 서랍식 픽업 장치는, 다수의 물품을 적재하기 위한 평면의 적재 공간부가 마련되고 슬라이딩 가능한 구조로 형성된 다수의 단위 적재판을 포함하여 구비되며, 각 단위 적재판은 다층으로 이격되어 설치되는 적재부와, 단위 적재판을 수용하는 공간을 가져, 적재부로부터 또는 적재부에 슬라이딩을 통해 선택적으로 단위 적재판을 이동시키는 적재판 이동장치와, 적재판 이동장치에 의해 이동된 단위 적재판에서 물품을 픽업하거나 픽업된 물품을 단위 적재판에 적재하는 물품 픽업장치를 포함한다.The drawer type pickup device according to an embodiment is provided with a flat loading space for loading a plurality of items and includes a plurality of unit loading plates formed in a slidable structure, and each unit loading plate is installed spaced apart in multiple layers. A loading plate moving device that selectively moves the unit loading plate from the loading section or through sliding to the loading section, having a space for accommodating the unit loading plate and the unit loading plate moved by the loading plate moving device It includes an article pick-up device for picking up goods from or loading the picked up goods on the unit loading plate.

각 단위 적재판은, 적재 공간부와, 적재 공간부에 돌출 형성된 돌출부 또는 적재 공간부 내에 홈이 형성된 수용부를 구비하여, 돌출부 또는 수용부가 적재판 이동장치의 당김 부재에 걸려 당겨지는 걸이부와, 적재 공간부의 하부에 구비되어 걸이부가 적재판 이동장치에 의해 걸려 당겨질 때 적재 공간부가 인입 또는 인출되도록 구름 운동하는 구름 부재와, 구름 부재의 하부에 고정 배치되어 구름 부재를 이동시키는 적재판 레일을 포함할 수 있다.Each unit loading plate includes a loading space part, a protruding part protruding from the loading space part, or a receiving part formed with a groove in the loading space part, and a hook part through which the protrusion or accommodation part is caught and pulled by a pull member of the loading plate moving device, Includes a rolling member provided under the loading space and rolling to move the loading space in or out when the hook is pulled by the loading plate moving device, and a loading plate rail fixedly disposed under the rolling member to move the rolling member. can do.

적재부는, 적재판 이동장치의 좌측, 우측, 앞 측 및 뒤 측 중 적어도 한 편에 구성됨에 따라, 단일의 적재판 이동장치를 이용하여 최대 4개 방향의 적재부를 이동시킬 수 있다.As the loading unit is configured on at least one of the left, right, front and rear sides of the loading plate moving device, a single loading plate moving device can be used to move the loading section in up to four directions.

적재판 이동장치는, 적재판 이동장치의 골조를 형성하는 내부 바디와, 내부 바디의 상면에 형성하며, 단위 적재판의 걸이부에 걸어 당기기 위한 돌출 부재를 가지는 당김 부재와, 내부 바디의 상면의 한쪽 혹은 양쪽 측면에 일정길이로 연장 배치되어 당김 부재에 걸린 단위 적재판이 슬라이드 이동되도록 안내하는 가이드 레일과, 당김 부재의 하부에서 회전운동이나 직선운동을 통해 당김 부재를 이동시켜 당김 부재에 걸린 단위 적재판을 끌어당기나 원위치로 복귀시키는 구동장치를 포함할 수 있다.The loading plate moving device includes an inner body forming a frame of the loading plate moving device, a pull member formed on an upper surface of the inner body, and having a protruding member for hooking on a hook portion of the unit loading plate, and an upper surface of the inner body. A guide rail that guides the unit mounted on the pull member to slide and is placed on one or both sides of the pull member to slide, and a unit caught on the pull member by moving the pull member through rotational or linear motion under the pull member. It may include a drive device for pulling or returning the loading plate to its original position.

당김 부재는, 베이스 기판과, 베이스 기판 상에 돌출 형성된 적어도 하나의 돌출 부재와, 각 돌출 부재의 일부가 삽입되도록 개방되는 개구부를 포함하고, 베이스 기판은 가이드 레일을 따라 이동 가능하며, 각 돌출 부재는 개구부 내에서 수평으로 이동 가능하다.The pulling member includes a base substrate, at least one protruding member protruding on the base substrate, and an opening that is opened so that a part of each protruding member is inserted, and the base substrate is movable along the guide rail, and each protruding member Is movable horizontally within the opening.

적재판 이동장치는, 내부 바디를 수용 및 이동시키기 위한 외부 바디를 더 포함하며, 내부 바디 일체는 외부 바디 내부에서 이동하여 적재판 이동장치의 위치를 조정할 수 있다. 외부 바디는, 바닥에 형성되는 바퀴 가이드와, 외부 바디의 하단과 바퀴 가이드 사이에 형성되어, 바퀴 가이드 위를 굴러 외부 바디의 이동을 통해 적재판 이동장치를 이동시키는 바퀴를 더 포함할 수 있다.The mounting plate moving device further includes an outer body for receiving and moving the inner body, and the inner body may move inside the outer body to adjust the position of the mounting plate moving device. The outer body may further include a wheel guide formed on the floor, and a wheel formed between the lower end of the outer body and the wheel guide, to move the loading plate moving device by rolling on the wheel guide and moving the outer body.

물품 픽업장치는, 미리 저장되어 있는 단위 적재판 내 물품 위치정보, 단위 적재판에서 물품이 비어있는 위치정보 및 물품의 크기정보를 이용하여 단위 적재판 내 픽업할 물품의 위치 또는 단위 적재판에 적재할 물품의 위치를 결정하고 결정된 위치에서 물품을 픽업하거나 결정된 위치에 물품을 적재할 수 있다. 물품 픽업장치는, 단위 적재판 내 비어있는 위치들 중에서 이동거리나 동선을 포함한 적재 위치 평가 기준을 고려하여 물품을 적재할 수 있다.The item pickup device uses the location information of the item in the unit loading plate stored in advance, the location information of the empty item in the unit loading plate, and the size information of the item, and loads it on the location of the item to be picked up in the unit loading plate or on the unit loading plate. You can determine the location of the item to be done, pick up the item at the determined location, or load the item at the determined location. The article pickup device may load articles in consideration of the criteria for evaluating a loading position including a moving distance or a moving line among empty positions in the unit loading plate.

서랍식 픽업 장치는, 단위 적재판에서 물품 픽업장치에 의해 픽업된 적어도 하나의 물품을 임시 적재하거나 물품 픽업장치의 픽업에 의해 단위 적재판에 적재할 적어도 하나의 물품을 임시 적재하여 동시 처리하기 위한 간이 적재부를 더 포함할 수 있다.The drawer-type pickup device is a simple for simultaneous processing by temporarily loading at least one item picked up by the item pickup device from the unit loading plate or by temporarily loading at least one item to be loaded on the unit loading plate by pickup from the item pickup device. It may further include a loading portion.

간이 적재부는, 하나 이상의 배출 슈트에 물품을 각각 배출할 수 있도록 회전 배출이 가능한 컨베이어 벨트와, 적재된 물품을 올려놓으면 경사면을 따라 물품을 배출하는 선반 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 간이 적재부는 지면으로부터 수평한 형태의 선반과, 선반에서 물품을 픽업할 때는 선반을 수평 상태로 유지하다가 선반으로부터 물품을 배출 슈트에 배출할 때는 선반을 경사지게 하는 선반 조정장치를 포함할 수 있다.The simple loading unit may include at least one of a conveyor belt capable of rotating and discharging the items to each of the one or more discharging chutes, and a shelf for discharging the items along an inclined surface when the loaded items are placed. The simple loading unit may include a shelf having a horizontal shape from the ground, and a shelf adjusting device that maintains the shelf in a horizontal state when picking up items from the shelf and tilts the shelf when discharging the article from the shelf to the discharge chute.

간이 적재부는, 간이 적재부에 간이 적재된 물품을 배출 슈트로 보낼 때 물품들이 공간적으로 서로 섞이지 않도록 간이 적재부의 적재영역이 분리되며, 간이 적재부 내 분리된 적재영역별로 물품들을 병렬적으로 서로 다른 배출 슈트로 보낼 수 있다. 간이 적재부는 간이 적재부 바닥에 한쪽 방향으로 형성된 가로 막을 통해 물품들을 병렬적으로 서로 다른 배출 슈트로 보낼 수 있다.In the simple loading section, the loading area of the simple loading section is separated so that the items are not spatially mixed with each other when sending the items conveniently loaded in the simple loading section to the discharge chute. Can be sent to the discharge chute. The simple loading section can send items in parallel to different discharge chutes through a diaphragm formed in one direction on the bottom of the simple loading section.

서랍식 픽업 장치는, 적재부에 적재된 물품들 및 적재공간의 온도를 자가 조절하는 온도 조절장치를 더 포함할 수 있다.The drawer-type pickup device may further include a temperature control device for self-regulating the temperature of the items loaded in the loading unit and the loading space.

다른 실시 예에 따른 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 입고 방법은, 서랍식 픽업 장치는 서랍 구조를 가지는 적재부로부터 또는 적재부에 슬라이딩을 통해 단위 적재판을 선택적으로 이동시키는 적재판 이동장치와, 적재판 이동장치에 의해 이동된 단위 적재판에서 물품을 픽업하거나 픽업된 물품을 단위 적재판에 적재하는 물품 픽업 장치를 포함하며, 서랍식 픽업 장치가: 새로 입고할 물품에 대한 물품 정보를 획득하는 단계와, 물품 픽업장치가 물품 정보를 이용하여 인식된 물품을 픽업하는 단계와, 픽업된 입고 물품을 적재할 위치를 결정하는 단계와, 물품 픽업장치가 픽업된 물품을 적재할 단위 적재판 위치로 이동시키는 단계와, 적재할 단위 적재판의 당김 정도를 계산하고 적재판 이동장치를 통해 계산된 당김 량으로 단위 적재판을 당기는 단계와, 물품 픽업장치가 픽업된 물품을 당겨진 단위 적재판에 옮겨 놓는 단계와, 적재판 이동장치가 단위 적재판을 원래 위치로 밀어 넣는 단계를 포함한다.According to another embodiment, a method of warehousing an article using a drawer type pickup device includes a loading plate moving device for selectively moving a unit loading plate from a loading portion having a drawer structure or sliding on the loading portion, and a loading plate moving. An article pickup device for picking up an item from the unit loading plate moved by the device or loading the picked up item onto the unit loading plate, wherein the drawer-type pickup device includes: acquiring article information on the item to be newly received, and the article The pickup device picks up the recognized product using the product information, the step of determining a position to load the picked-up item, and the step of moving the pickup device to the position of the unit loading plate to load the picked up item; , Calculating the degree of pulling of the unit loading plate to be loaded and pulling the unit loading plate with the amount of pull calculated by the loading plate moving device, the step of moving the picked up item to the pulled unit loading plate by the item pickup device, and The trial moving device includes the step of pushing the unit loading plate to its original position.

서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 입고방법은, 다수의 물품을 동시에 처리하기 위해, 물품 픽업장치가 픽업된 다수의 물품을 간이 적재부에 올려 놓는 단계와, 간이 적재부에 올려진 다수의 입고 물품을 적재할 위치를 결정하고 각 입고 물품 별 입고 처리 순서를 결정하는 단계와, 물품 픽업장치가 다수의 입고 물품을 적재할 단위 적재판 위치로 차례대로 이동시켜 당겨진 단위 적재판에 옮겨 놓는 단계와, 적재판 이동장치가 각 단위 적재판을 원래 위치로 밀어 넣는 단계를 더 포함할 수 있다.The method of warehousing goods using a drawer-type pickup device includes the steps of placing a plurality of items picked up by an item pickup device on a simple loading unit in order to handle multiple items at the same time, and loading a plurality of warehousing items on the simple loading unit. The steps of determining the location to be carried out and the order of warehousing processing for each warehousing item, the step of moving the multiple warehousing items in sequence to the position of the unit loading plate to be loaded and transferring them to the pulled unit loading plate, and the loading plate The moving device may further include pushing each unit loading plate to its original position.

또 다른 실시 예에 따른 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 출고 방법은, 서랍식 픽업 장치는 서랍 구조를 가지는 적재부로부터 또는 적재부에 슬라이딩을 통해 단위 적재판을 선택적으로 이동시키는 적재판 이동장치와, 적재판 이동장치에 의해 이동된 단위 적재판에서 물품을 픽업하거나 픽업된 물품을 단위 적재판에 적재하는 물품 픽업 장치를 포함하며, 서랍식 픽업 장치가: 출고할 물품에 대한 물품 정보를 획득하는 단계와, 물품 픽업장치가 획득된 물품 정보를 이용하여 출고 물품이 있는 단위 적재판 위치로 이동하는 단계와, 출고할 단위 적재판의 당김 정도를 계산하고 적재판 이동장치가 계산된 당김 량으로 단위 적재판을 당기는 단계와, 물품 픽업장치가 단위 적재판에 있는 출고 물품을 픽업하는 단계와, 적재판 이동장치가 단위 적재판을 원래 위치로 밀어 넣는 단계와, 물품 픽업장치가 픽업된 출고 물품을 배출 슈트로 이동시키는 단계와, 배출 슈트가 물품을 배출하는 단계를 포함한다.A method of discharging an article using a drawer-type pickup device according to another embodiment includes a loading plate moving device for selectively moving a unit loading plate from a loading portion having a drawer structure or sliding to the loading portion, and a loading plate. An article pickup device for picking up goods from the unit stacking plate moved by the moving device or loading the picked up goods onto the unit stacking plate, wherein the drawer type pickup device includes: acquiring article information on the article to be shipped; The pickup device uses the acquired product information to move to the position of the unit loading plate where the goods are shipped, calculates the degree of pulling of the unit loading plate to be shipped, and the loading plate moving device pulls the unit loading plate with the calculated pull amount. Steps, the step of picking up the outgoing goods on the unit loading plate by the item pick-up device, the step of pushing the unit loading plate to its original position by the loading plate moving device, and the step of moving the picked up outgoing goods by the item pickup device to the discharge chute And discharging the article by the discharging chute.

서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 출고방법은, 다수의 물품을 동시에 처리하기 위해, 물품 픽업장치가 다수의 물품의 출고 처리 순서를 결정하는 단계와, 물품 픽업장치가 출고 처리 순서에 따라 다수의 출고 물품을 적재할 단위 적재판 위치로 차례대로 이동시켜 당겨진 단위 적재판으로부터 간이 적재부에 옮겨 놓는 단계와, 물품 픽업장치가 옮겨진 다수의 출고 물품을 배출 슈트로 이동시키는 단계와, 배출 슈트가 간이 적재부의 다수의 물품을 배출하는 단계를 더 포함할 수 있다.In order to process a plurality of items at the same time, the method of discharging goods using a drawer-type pickup device includes a step in which an article pickup device determines a delivery order of a plurality of goods, and the goods pickup device picks up a plurality of goods shipped according to the delivery order. Steps to move sequentially to the position of the unit loading plate to be loaded and transfer from the pulled unit loading plate to the simple loading section, the steps of moving a plurality of goods out of which the item pickup device has been moved to the ejection chute, and the ejection chute is a plurality of simple loading portions It may further include the step of discharging the article of.

일 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템은 적재판에 보다 많은 물품을 적재할 수 있고 효율적으로 적재된 물품을 꺼낼 수 있다. 예를 들어, 서랍식 구조를 가진 다수의 단위 적재판을 상하 다층으로 배치함에 따라 적재 효율을 높일 수 있다. 또한, 적재판 자체를 서랍처럼 슬라이딩 방식으로 선택에 따라 끌어당겨 적재판 내 물품을 픽업할 수 있어서 처리속도를 향상시킬 수 있고 구조를 간단화할 수 있다. 나아가, 이동 가능한 간이 적재부를 이용하여 한꺼번에 많은 픽업 요청을 병렬적으로 처리할 수 있다.The automatic picking system according to an exemplary embodiment can load more items on the loading plate and efficiently take out the loaded items. For example, it is possible to increase the loading efficiency by arranging a plurality of unit loading plates having a drawer-type structure in upper and lower layers. In addition, the loading plate itself can be pulled in a sliding manner like a drawer depending on the selection to pick up the items in the loading plate, so that the processing speed can be improved and the structure can be simplified. Furthermore, it is possible to process many pickup requests in parallel using the movable simple loading unit.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 배출 슈트를 더 포함하는 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 적재판 이동장치에 의해 단위 적재판을 끌어당기는 원리를 설명하기 위한 적재판 이동장치의 구조를 도시한 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 다수의 단위 적재판이 적층된 적재부를 가지는 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면,
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 적재부가 적재판 이동장치의 양쪽에 배치된 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면,
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 적재판 이동장치가 수직이동 및 수평이동할 수 있음을 보여주는 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면,
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 적재판 이동장치의 당김 부재가 양쪽 방향으로 동작 가능하고, 적재판 이동장치 전체가 상하 수직으로 이동하며 위치를 선택하는 예를 보여주는 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면,
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 적재판 이동장치의 당김 부재가 앞뒤좌우로 모두 이동할 수 있음을 보여주는 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면,
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 간이 적재부가 적재판 이동장치의 측면에 배치된 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면,
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 입고방법의 흐름을 도시한 도면,
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 출고방법의 흐름을 도시한 도면이다.1 is a view showing the configuration of a drawer type pickup device according to an embodiment of the present invention,
2 is a view showing the configuration of a drawer-type pickup device further comprising a discharge chute according to an embodiment of the present invention,
3 is a view showing the structure of a loading plate moving device for explaining the principle of pulling a unit loading plate by the loading plate moving device according to an embodiment of the present invention;
4 is a view showing the configuration of a drawer-type pickup device having a stacking portion of a plurality of unit loading plates are stacked according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing the configuration of a drawer-type pickup device in which a loading part is disposed on both sides of a loading plate moving device according to an embodiment of the present invention;
6 is a view showing the configuration of a drawer-type pickup device showing that the mounting plate moving device according to an embodiment of the present invention can move vertically and horizontally;
7 is a diagram illustrating a configuration of a drawer-type pickup device showing an example in which a pull member of the loading plate moving device according to an embodiment of the present invention can operate in both directions, and the entire loading plate moving device moves vertically and selects a position. Drawings,
8 is a view showing the configuration of a drawer-type pickup device showing that the pull member of the loading plate moving device according to an embodiment of the present invention can move both front, rear, left and right;
9 is a view showing the configuration of a drawer-type pickup device in which a simple loading unit according to an embodiment of the present invention is disposed on the side of the loading plate moving device;
10 is a view showing the flow of the article warehousing method using the drawer type pickup device according to an embodiment of the present invention,
11 is a diagram illustrating a flow of a method for discharging an article using a drawer type pickup device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in a variety of different forms, only the present embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and the general knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to completely inform the scope of the invention to those who have it, and the invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same components throughout the specification.

본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이며, 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In describing embodiments of the present invention, if it is determined that a detailed description of a known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted, and terms to be described later are in the embodiments of the present invention. These terms are defined in consideration of the function of the user and may vary according to the intention or custom of users or operators. Therefore, the definition should be made based on the contents throughout this specification.

또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능들을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있으며, 몇 가지 대체 실시 예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하며, 또한 그 블록들 또는 단계들이 필요에 따라 해당하는 기능의 역순으로 수행되는 것도 가능하다.In addition, each block or each step may represent a module, segment, or part of code containing one or more executable instructions for executing specified logical functions, and in some alternative embodiments mentioned in the blocks or steps. It should be noted that it is also possible for functions to occur out of order. For example, two blocks or steps shown in succession may in fact be performed substantially simultaneously, and the blocks or steps may be performed in the reverse order of a corresponding function as necessary.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세하게 설명한다. 그러나 다음에 예시하는 본 발명의 실시 예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 다음에 상술하는 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시 예는 이 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위하여 제공된다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the embodiments of the present invention exemplified below may be modified in various other forms, and the scope of the present invention is not limited to the embodiments described below. Embodiments of the present invention are provided to more completely describe the present invention to those of ordinary skill in the art.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면이다.1 is a view showing the configuration of a drawer-type pickup device according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 서랍식 픽업 장치(1)는 적재부(2), 적재판 이동장치(3) 및 물품 픽업장치(4)를 포함하며, 간이 적재부(38)를 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the drawer type pickup device 1 includes a loading part 2, a loading plate moving device 3, and an article pickup device 4, and may further include a simple loading part 38.

일 실시 예에 따른 적재부(2)는 끌어당길 수 있는 서랍식 구조를 가진 다수의 단위 적재판(20)을 가진다. 단위 적재판(20)은 평면의 적재 공간부(200)를 가지며, 단위 적재판(20)을 상하 다층으로 만들면 적재 효율을 높일 수 있다. 적재판 이동장치(3)는 단위 적재판(20)을 슬라이딩을 통해 이동시켜 단위 적재판(20) 내 물품을 픽업하거나 단위 적재판(20)에 물품을 적재할 수 한다. 이때, 이동은 끌어 당기거나 밀어 넣는 방식이 있다. 예를 들어, 적재판 이동장치(3)는 적재부(2) 내 다수의 단위 적재판 중에 소정의 단위 적재판을 선택적으로 끌어당기거나, 소정의 단위 적재판을 적재부(2) 내에 밀어 넣을 수 있다. 각 단위 적재판(20)은 적재판 레일(204)이 있어, 적재판 레일(204)을 따라서 인출될 수 있다. 단위 적재판(20)을 꺼내는 적재판 이동장치(3)는 상하 또는 상하좌우로 이동하면서 단위 적재판(20)을 꺼낼 수 있다. The loading part 2 according to an embodiment has a plurality of unit loading plates 20 having a drawable structure that can be pulled. The unit loading plate 20 has a flat loading space part 200, and if the unit loading plate 20 is made into upper and lower multilayers, loading efficiency can be improved. The loading plate moving device 3 moves the unit loading plate 20 by sliding to pick up the items in the unit loading plate 20 or load the items on the unit loading plate 20. At this time, there is a method of pulling or pushing the movement. For example, the loading plate moving device 3 selectively pulls a predetermined unit loading plate from among a plurality of unit loading plates in the loading section 2 or pushes a predetermined unit loading plate into the loading section 2. I can. Each unit loading plate 20 has a loading plate rail 204 and can be withdrawn along the loading plate rail 204. The loading plate moving device 3 for taking out the unit loading plate 20 can take out the unit loading plate 20 while moving up and down or up and down, left and right.

물품 픽업장치(4)는 적재판 이동장치(3)를 통해 이동된 단위 적재판(20) 위에 있는 물품을 픽업할 수 있다. 물품 픽업장치(4)는 적재판 이동장치(3)에 부착될 수도 있고 분리된 형태일 수 있다. 물품 픽업장치(4)는 픽업 암(pickup arm), 픽업용 로봇(pickup robot) 등이 있다. 픽업용 로봇은 직교좌표 로봇, 단축 로봇 등이 있다. 단축 로봇을 사용하는 경우에는 단위 적재판(20)을 꺼내는 정도에 따라서 한쪽 좌표를 정하도록 하고 단축 로봇은 좌우(가로 방향)로만 움직이도록 구성할 수 있다. 즉, 가로 방향으로는 이동부재를 사용하여 이동하고, 세로 방향으로는 단위 적재판(20)이 나온 정도에 맞추어 단축 로봇의 위치를 결정할 수 있다.The article pickup device 4 can pick up the article on the unit loading plate 20 that has been moved through the loading plate moving device 3. The article pickup device 4 may be attached to the loading plate moving device 3 or may be in a separate form. The article pickup device 4 includes a pickup arm, a pickup robot, and the like. Pickup robots include Cartesian coordinate robots and single axis robots. In the case of using a single axis robot, one coordinate is determined according to the degree to which the unit loading plate 20 is taken out, and the single axis robot can be configured to move only left and right (horizontal direction). That is, it is possible to determine the position of the single axis robot according to the extent to which the moving member is used in the horizontal direction and the unit loading plate 20 is ejected in the vertical direction.

이하, 서랍식 픽업 장치(1)의 각 구성요소에 대해 상세히 후술한다.Hereinafter, each component of the drawer type pickup device 1 will be described in detail later.

일 실시 예에 따른 단위 적재판(20)은 적재 공간부(200), 걸이부(201), 구름 부재(202), 적재판 레일(204) 및 이탈 방지부(206)를 포함한다.The unit loading plate 20 according to an embodiment includes a loading space portion 200, a hook portion 201, a rolling member 202, a loading plate rail 204, and a departure preventing portion 206.

적재 공간부(200)에는 다수의 물품이 적재된다. 걸이부(201)는 적재 공간부(200)에 돌출 형성된 돌출부 또는 적재 공간부(200) 내에 홈이 형성된 수용부를 구비하여, 돌출부 또는 수용부가 적재판 이동장치(3)의 당김 부재(32)에 걸려 당겨진다. 도 1에서는 돌출부 형태의 걸이부(201)를 도시하고 있다. 구름 부재(202)는 적재 공간부(200)의 하부에 구비되어, 걸이부(201)가 적재판 이동장치(3)에 의해 걸려 당겨질 때 적재 공간부(200)가 인입 또는 인출되도록 구름 운동한다. 적재판 레일(204)은 구름 부재(202)의 하부에 고정 배치되어 구름 부재(202)를 지지하며, 구름 부재(202)가 적재판 레일(204)을 따라 이동한다. 이탈 방지부(206)는 슬라이딩되어 인출되는 단위 적재판(20)의 이탈을 방지한다.A plurality of items are loaded in the loading space unit 200. The hook portion 201 is provided with a protrusion formed protruding from the loading space portion 200 or a receiving portion formed with a groove in the loading space portion 200, and the protruding portion or the receiving portion is attached to the pulling member 32 of the loading plate moving device 3 Caught and pulled 1 shows a hook 201 in the form of a protrusion. The rolling member 202 is provided in the lower part of the loading space part 200, and when the hook part 201 is caught and pulled by the loading plate moving device 3, it rolls so that the loading space part 200 is drawn in or withdrawn. . The mounting plate rail 204 is fixedly disposed under the rolling member 202 to support the rolling member 202, and the rolling member 202 moves along the mounting plate rail 204. The separation prevention unit 206 prevents separation of the unit loading plate 20 that is slid and drawn out.

적재판 이동장치(3)는 슬라이딩을 통해 적재부(2)에서 인출되는 단위 적재판(20)을 수용하는 공간을 가져, 적재부(2) 내에서 선택적으로 단위 적재판(20)을 끌어당겨 인출시킨다. 일 실시 예에 따른 적재판 이동장치(3)는 내부 바디(30), 당김 부재(32), 가이드 레일(34) 및 구동장치(36)를 포함한다. 내부 바디(30)는 적재판 이동장치(3)의 골조를 형성한다. 당김 부재(32)는 내부 바디(30)의 상면에 형성되며, 단위 적재판(20)의 걸이부(201)를 걸어 당긴다. 당김 부재(32)가 끌어당기는 방식은, 단위 적재판(20)의 걸이부(201)에 걸고 앞 부분을 살짝 들어올린 다음 앞으로 끌어당기는 방식을 사용할 수 있다. 가이드 레일(34)은 내부 바디(30)의 상면의 한쪽 또는 양쪽 측면에 일정길이로 연장 배치되어 당김 부재(32)에 걸린 단위 적재판(20)이 슬라이드 이동되도록 안내한다. 구동장치(36)는 당김 부재(32)의 하부에서 회전운동 또는 직선운동을 통해 당김 부재(32)를 이동시켜 당김 부재(32)에 걸린 단위 적재판(20)을 끌어당기나 원위치로 복귀시킨다. 구동장치(36)는 회전운동을 위한 벨트 형태일 수 있고, 직선운동을 위한 선형 구동장치일 수 있다.The loading plate moving device 3 has a space for accommodating the unit loading plate 20 drawn out from the loading section 2 through sliding, and selectively pulls the unit loading plate 20 within the loading section 2 Withdraw. The mounting plate moving device 3 according to an embodiment includes an inner body 30, a pull member 32, a guide rail 34, and a driving device 36. The inner body 30 forms the frame of the mounting plate moving device 3. The pull member 32 is formed on the upper surface of the inner body 30, and pulls the hook portion 201 of the unit loading plate 20. A method of pulling the pull member 32 may be a method of hooking on the hook portion 201 of the unit loading plate 20, slightly lifting the front portion, and then pulling it forward. The guide rail 34 is extended to a predetermined length on one or both sides of the upper surface of the inner body 30 to guide the unit loading plate 20 caught on the pull member 32 to slide. The driving device 36 moves the pulling member 32 from the lower portion of the pulling member 32 through a rotational or linear motion to pull the unit loading plate 20 caught on the pulling member 32 or return it to its original position. . The drive device 36 may be in the form of a belt for rotational motion or a linear drive for linear motion.

물품 픽업장치(4)는 적재판 이동장치(3)에 부착되어, 적재판 이동장치(3)에 의해 당겨진 단위 적재판(20)에서 물품을 픽업한다. 물품 픽업장치(4)는 당겨진 단위 적재판(20)에서 물품을 픽업할 수도 있고, 단위 적재판(20)에 물품을 놓을 수도 있다. 원하는 물품을 픽업 또는 적재하기 위해 비전 기술을 이용할 수도 있지만, 이미 시스템에 저장되어 있는 단위 적재판 내 물품의 위치정보와 비어 있는 위치 정보 및 물품의 크기 정보 등을 이용하여 원하는 물품을 픽업하거나 적재할 수 있다. 물품 픽업장치(4)는 적재판 이동장치(3)와 같이 연동하여 움직일 수 있다.The article pickup device 4 is attached to the stacking plate moving device 3 and picks up articles from the unit stacking plate 20 pulled by the stacking plate moving device 3. The article pickup device 4 may pick up an article from the pulled unit loading plate 20 or place the article on the unit loading plate 20. Vision technology can also be used to pick up or load the desired item, but the desired item can be picked up or loaded by using the location information of the item in the unit loading plate already stored in the system, the empty location information, and the size information of the item. I can. The article pickup device 4 can move in conjunction with the loading plate moving device 3.

간이 적재부(38)는 하나 이상의 물품을 한꺼번에 동시 처리할 수 있도록 하여 작업의 효율성을 높인다. 물품의 입고, 출고 모두 다수의 물품을 처리할 때 효율적인 동선으로 작업하는데 간이 적재부(38)가 효율적이다. 간이 적재부(38)는 내부 바디(30)의 하면 상단에 위치할 수 있으나, 그 위치는 이에 한정되지는 않는다. 내부 바디(30) 일체는 상하, 좌우, 앞뒤로 이동 가능하다. 간이 적재부(38)는 물품 픽업장치(4)에 의해 픽업된 물품을 임시 적재한다. 또는 간이 적재부(38)에 임시 적재된 물품을 물품 픽업장치(4)를 이용하여 단위 적재판(20)에 적재할 수 있다. 간이 적재부(38)는 컨베이어 벨트 및 선반 중 적어도 하나로 구성될 수 있다. 컨베이어 벨트는 하나 이상의 배출 슈트에 물품을 배출할 수 있도록 회전 가능하다. 선반은 적재된 물품을 올려 놓으면 경사면을 따라 물품을 배출 슈트에 배출한다. 간이 적재부(38)는 적재판 이동장치(3)와 함께 이동하도록 내부 바디(30) 내에 구성될 수 있다.The simple loading unit 38 increases the efficiency of work by allowing one or more items to be simultaneously processed at the same time. The simple loading unit 38 is effective in working with an efficient moving line when handling a large number of articles in both the storage and delivery of articles. The simple loading part 38 may be located on the upper surface of the lower surface of the inner body 30, but the position is not limited thereto. All of the inner body 30 can be moved up and down, left and right, and back and forth. The simple stacking unit 38 temporarily stacks the articles picked up by the article pickup device 4. Alternatively, the article temporarily loaded in the simple loading unit 38 may be loaded on the unit loading plate 20 using the article pickup device 4. The simple loading unit 38 may be composed of at least one of a conveyor belt and a shelf. The conveyor belt is rotatable to allow for discharging items to one or more discharging chutes. The shelf discharges the goods into the discharge chute along the slope when the loaded goods are placed. The simple loading part 38 may be configured in the inner body 30 to move together with the loading plate moving device 3.

한편, 물품 픽업장치(4)는 적재부(2)에 적재된 물품들 및 적재공간의 온도를 자가 조절하는 온도 조절장치를 더 포함할 수 있다. 온도 조절장치는 냉장, 냉동, 항온 등이 가능하다. 이 경우, 바이오 약품 등의 물품을 자동으로 입출 관리하는 장치로도 사용할 수 있다.On the other hand, the article pickup device 4 may further include a temperature control device for self-regulating the temperature of the articles and the loading space loaded in the loading unit (2). The temperature control device can be refrigerated, frozen, and constant temperature. In this case, it can also be used as a device for automatically entering and exiting products such as biopharmaceuticals.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 배출 슈트를 더 포함하는 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면이다.2 is a view showing the configuration of a drawer-type pickup device further including a discharge chute according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 물품 픽업장치(4)는 적재판 이동장치(3)에 부착되어 있는 물품 픽업장치로서, 간이 적재부(38)와 단위 적재판(20) 간에 물품을 이동시키는 기능을 담당한다. 물품을 집는 위치와 놓는 위치는 픽업 및 배출 계획에 따라 결정할 수 있다.Referring to FIG. 2, the article pickup device 4 is an article pickup device attached to the loading plate moving device 3, and is responsible for moving goods between the simple loading section 38 and the unit loading plate 20. do. Pick and place items can be determined based on the pick-up and discharge plan.

물품 적재를 위해서는 적재된(적재할) 위치와 물품의 크기를 미리 알아야 하는데, 적재판 이동장치(3)가 단위 적재판(20)을 끌어낸 정도에 따라서 위치정보(좌표)를 계산할 수 있다. 이를 위해, 인코더가 부착된 모터, 스테핑 모터, 서보 모터 등을 이용할 수 있다. 또한, 시스템이 알고 있는 단위 적재판(20) 내 빈자리 정보를 이용해서 물품을 적재할 위치를 결정할 수 있다. 물품 픽업장치(4)가 해당 위치에 있는 물품을 집을 때는 공기 흡입 방식을 이용할 수 있다. 다른 예로, 다른 픽업장치를 이용해서 픽업할 수 있으며, 픽업된 물품을 간이 적재부(38)에 이동시키거나 배출 슈트(5)에 직접 갖다 놓을 수도 있다. 물품 픽업장치(4)는 좌표 지정을 쉽게 하기 위해서, x, y축으로 움직이는 구조에 상하로 움직이는 구성만을 가질 수 있다.In order to load an article, it is necessary to know in advance the position to be loaded and the size of the article, and position information (coordinates) can be calculated according to the degree to which the loading plate moving device 3 pulls the unit loading plate 20 out. To this end, a motor with an encoder, a stepping motor, a servo motor, or the like may be used. In addition, it is possible to determine the location to load the article by using the information on the vacancy in the unit loading plate 20 known by the system. When the article pick-up device 4 picks up the article at a corresponding position, an air intake method may be used. As another example, it may be picked up using another pick-up device, and the picked up item may be moved to the simple loading unit 38 or placed directly on the discharge chute 5. In order to facilitate coordinate designation, the article pick-up device 4 may have only a structure that moves up and down in a structure that moves in the x- and y-axis.

적재판 이동장치(3)가 단위 적재판(20) 내 뒤쪽에 있는 물품을 꺼내려면 단위 적재판(20)을 끝까지 당겨야 하고, 물품 픽업장치(4)를 통해 끌어당긴 단위 적재판(20) 내 소정의 물품을 픽업한다. 그 다음에 단위 적재판(20)을 원위치로 복귀시켜 닫고 적재판 이동장치(3) 아래에 있는 간이 적재부(38)에 내려놓는다. 간이 적재부(38)를 적재판 이동장치(3)의 옆에 배치하는 경우는 단위 적재판(20)에서 픽업된 물품을 옆의 간이 적재부(38)에 내려놓을 수 있다.In order for the loading plate moving device 3 to take out the items behind the unit loading plate 20, the unit loading plate 20 must be pulled all the way out, and the unit loading plate 20 pulled through the item pick-up device 4 Pick up a predetermined item. Then, the unit loading plate 20 is returned to its original position, closed, and lowered on the simple loading part 38 under the loading plate moving device 3. When the simple loading section 38 is arranged next to the loading plate moving device 3, the article picked up from the unit loading plate 20 can be put down on the next simple loading section 38.

간이 적재부(38)는 선택사항이기 때문에, 당김 부재(32)와 적재판 이동장치(3)만 가지고 단위 적재판(20)을 끌어당긴 후, 그 위의 물품을 픽업한 다음 배출 슈트(5)에 직접 갖다 놓는 방식 또는 아래로 떨어뜨리는 방식 등으로 물품을 배출할 수 있다. 간이 적재부(38)가 추가되면, 한 번에 여러 물품을 안정적으로 떨어뜨리지 않고 처리할 수 있고, 배출도 선택적으로 할 수 있다는 장점이 있다.Since the simple loading section 38 is optional, pulling the unit loading plate 20 with only the pulling member 32 and the loading plate moving device 3, picking up the items on it, and then discharging chute 5 Items can be discharged either by placing them directly on or dropping them down. If the simple loading unit 38 is added, there is an advantage that several items can be treated without stably dropping at a time, and discharge can be selectively performed.

원통형 물품은 세워 놓아야겠지만 눕혀 놓아야 하는 경우도 있으니 이를 위해서 간이 적재부(38)의 컨베이어 벨트에 칸막이 형태로 낮은 세로 막을 둘 수 있다. 또는 단위 적재판(20)을 물결 모양의 오목 형태를 만들어서 원통형 물품을 눕혀 놓게 할 수도 있다. 간이 적재부(38)가 컨베이어 벨트 형태인 경우, 좌우 또는 앞뒤로 물품을 배출 가능하다. 간이 적재부(38)는 꼭 컨베이어 벨트 형태일 필요는 없고, 물품을 올려놓는 선반이 될 수도 있다. 또는 일부는 컨베이어 벨트이고 다른 일부는 선반이 될 수도 있다. 선반을 두는 이유 중 하나는 원통형 물품을 눕혀 놓을 수 있는 골(홈)을 둔다거나, 구조를 간단히 만들기 위해서이다. 이 경우, 물품을 배출할 때 물품 픽업장치(4)를 이용하거나 선반을 기울이거나(선반 양쪽에는 가이드 막을 두어서 떨어지지 않도록 하고) 하는 방식으로 물품을 배출할 수 있다. 다른 예로, 간이 적재부(38)는 솔레노이드 등을 이용하여 아래로 물품을 배출 가능하도록 바닥이 경사진 바구니 형태도 가능하다. 간이 적재부(38)는 단위 적재판(20)의 당김 부재(32)의 아래쪽이나 좌우에 배치된 것으로 적재판 이동장치(3)와 함께 이동 가능하다.Cylindrical items should be placed upright, but in some cases, they should be laid down. For this purpose, a low vertical membrane may be placed on the conveyor belt of the simple loading unit 38 in the form of a partition. Alternatively, the unit loading plate 20 may be formed into a wavy concave shape to lay a cylindrical article on it. When the simple loading portion 38 is in the form of a conveyor belt, it is possible to discharge the goods left and right or back and forth. The simple loading unit 38 does not have to be in the form of a conveyor belt, and may be a shelf on which items are placed. Or some may be conveyor belts and some may be shelves. One of the reasons for placing a shelf is to provide a groove (groove) for laying cylindrical items, or to simplify the structure. In this case, when discharging the product, the product can be discharged by using the product pickup device 4 or by tilting the shelf (a guide film is provided on both sides of the shelf to prevent it from falling off). As another example, the simple loading unit 38 may also be in the form of a basket with an inclined bottom so that items can be discharged downward using a solenoid or the like. The simple loading part 38 is disposed below or left and right of the pulling member 32 of the unit loading plate 20 and is movable together with the loading plate moving device 3.

선반은 기울어진 형태일 수도 있고, 지면으로부터 수평한 형태일 수도 있다. 수평한 형태인 경우, 선반에서 물품을 픽업할 때는 선반을 수평 상태로 유지하다가, 선반으로부터 물품을 배출 슈트에 배출할 때는 선반을 경사지게 하는 선반 조정장치를 둘 수 있다. 선반에 간이 적재된 물품이 의도치 않게 외부로 돌출되지 않도록 선반의 측면이 약간 막힌 형태로 마련될 수 있다. 선반의 경우, 컨베이어 벨트에 비해 무게가 가볍고 설치비용이 저렴하며 그 구성이 간단하다.The shelf may be inclined or horizontal from the ground. In the case of a horizontal shape, a shelf adjustment device may be provided that keeps the shelf horizontal when picking up items from the shelf, and tilts the shelf when discharging items from the shelf into the discharge chute. The side of the shelf may be slightly blocked so that the items simply loaded on the shelf do not unintentionally protrude to the outside. In the case of a shelf, the weight is lighter than that of a conveyor belt, the installation cost is low, and the configuration is simple.

간이 적재부(38)에 적재된 물품은 물품 픽업장치(4)에 의해 단위 적재판(20)으로 옮겨지거나 간이 적재부(38)에 의해서 배출 슈트(5)로 보내진다. 간이 적재부(38)는 일정 길이만큼만 물품을 배출할 수 있어서, 한 번에 여러 개의 픽업 요청을 병렬적으로 처리할 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이, 서로 다른 주문 1-1, 1-2, 2, 3을 처리할 때, 각 주문에 따라 픽업된 물품을 간이 적재부(38)의 컨베이어 벨트의 특정 위치에 놓고, 컨베이어 벨트의 회전 정도와 배출 슈트(5)의 위치에 따라서 배출 물품을 결정할 수 있도록 구성한다. 이에 따라, 한 번 픽업 이동경로 중에 배출 없이 여러 개의 주문을 픽업하고 한꺼번에 배출할 수 있다.The articles loaded in the simple loading section 38 are transferred to the unit loading plate 20 by the article pick-up device 4 or sent to the discharge chute 5 by the simple loading section 38. The simple loading unit 38 can discharge items only for a predetermined length, so that multiple pickup requests can be processed in parallel at a time. For example, as shown in Fig. 2, when processing different orders 1-1, 1-2, 2, 3, the items picked up according to each order are specified in the conveyor belt of the simple loading unit 38 It is placed in a position and configured to determine the discharged article according to the rotational degree of the conveyor belt and the position of the discharge chute 5. Accordingly, it is possible to pick up multiple orders and discharge them all at once without discharging during the pick-up movement route.

간이 적재부(38)는 다수의 주문을 병렬적으로 서로 다른 배출 슈트(5)로 보내는 일을 처리하도록 하기 위해서, 간이 적재부(38)의 적재 영역을 물품 이송 방향이나 그에 수직하는 방향으로 논리적으로 분할하여 사용할 수 있다. 즉, 선반의 미끄러짐 또는 컨베이어 벨트의 회전을 통해 간이 적재부(38)에 간이 적재된 물품을 배출 슈트로 보낼 때 물품들이 공간적으로 섞이지 않도록 간이 적재부(38)의 적재영역을 분리한다. 예를 들어, 간이 적재부(38)의 바닥에 한쪽 방향으로 가로막을 두면 기울임만을 통해서도 서로 다른 배출 슈트로 동시 배출이 가능하다.In order to handle sending a number of orders to different discharge chutes 5 in parallel, the simple loading section 38 is logically arranged in the loading area of the simple loading section 38 in the direction of transporting goods or perpendicular thereto. It can be divided into and used. That is, the loading area of the simple loading section 38 is separated so that the items are not spatially mixed when the items simply loaded on the simple loading section 38 are sent to the discharge chute through the sliding of the shelf or the rotation of the conveyor belt. For example, if a barrier is placed on the bottom of the simple loading part 38 in one direction, it is possible to simultaneously discharge to different discharge chutes through only tilting.

물품을 단위 적재판(20)에 적재할 때는 먼저 적재판 이동장치(3)에 부착된 간이 적재부(38)에 물품을 여러 개 올려놓은 후, 적재판 이동장치(3)를 물품을 적재할 단위 적재판(20) 위치로 이동시킨 다음 단위 적재판(20)을 당겨서 하나씩 적재하도록 한다.When loading items on the unit loading plate 20, first place several items on the simple loading section 38 attached to the loading plate moving device 3, and then use the loading plate moving device 3 to load the items. After moving to the position of the unit loading plate 20, pull the unit loading plate 20 to load one by one.

물품을 입고(적재)할 때는 물품의 종류(혹은 ID)와 크기를 파악한 다음에 단위 적재판(20) 내 비어 있는 위치 중 적재 위치 평가 기준(거리나 동선 등 고려)에 따라 선정된 위치에 물품을 적재하도록 할 수 있다. 적재 위치는 시스템이 기억하고 있으면 어디나 가능하므로 임의의 위치가 될 수 있어서 적재 효율을 높일 수 있다. 동선이 짧도록 적재할 수 있고, 다량 주문이 적다면 동일 물품을 같이 적재할 필요는 없다.When warehousing (loading) the goods, determine the type (or ID) and size of the goods, and then place the goods in a location selected according to the criteria for evaluating the loading location among empty locations in the unit loading plate (20). Can be loaded. The loading location can be anywhere, as long as the system remembers it, so it can be any location, increasing loading efficiency. It can be loaded with a short copper wire, and if there are few orders in large quantities, there is no need to load the same items together.

물품 입고시에는 입고 대기 라인에서 물품의 ID 및 크기 정보를 측정한 후에 하나씩 간이 적재부(38)에 올려놓는데, 한 번에 여러 개의 물품을 간이 적재부(38)에 올려놓은 다음, 이를 한꺼번에 비어있는 단위 적재판(20)에 올려놓도록 하면 적재 효율을 높일 수 있다. 이 작업을 효율적으로 하기 위해서 단위 적재판(20)이 당겨진 상태에서 간이 적재부(38)에서 물품을 픽업할 수 있도록 간이 적재부(38)의 위치를 적재판 이동장치(3)의 옆으로 배치할 수도 있다.When warehousing, after measuring the ID and size information of the goods in the warehousing waiting line, they are placed one by one on the simple loading section 38. Several items are placed on the simple loading section 38 at a time, and then empty them all at once. If the unit is placed on the loading plate 20, loading efficiency can be increased. In order to do this efficiently, the position of the simple loading section 38 is placed next to the loading plate moving device 3 so that items can be picked up from the simple loading section 38 while the unit loading plate 20 is pulled out. You may.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 적재판 이동장치에 의해 단위 적재판을 끌어당기는 원리를 설명하기 위한 적재판 이동장치의 구조를 도시한 도면이다.3 is a view showing a structure of a loading plate moving device for explaining the principle of pulling a unit loading plate by the loading plate moving device according to an embodiment of the present invention.

도 2 및 도 3을 참조하면, 적재판 이동장치(3)는 당김 부재(32)가 단위 적재판(20)의 걸이부(201)에 걸어 당긴다. 그리고 가이드 레일(34)을 따라 당김 부재(32)에 걸린 단위 적재판(20)을 슬라이드 이동한다. 단위 적재판(20)의 슬라이드 이동을 위해, 당김 부재(32)의 하부에는 회전운동 또는 직선운동을 통해 당김 부재(32)를 이동시켜 당김 부재(32)에 걸린 단위 적재판(20)을 끌어당기나 원위치로 복귀시키는 구동장치(36)가 구비된다. 구동장치(36)는 앞뒤 양 방향으로 회전운동 또는 직선운동이 가능하다.2 and 3, in the mounting plate moving device 3, the pull member 32 is hooked on the hook portion 201 of the unit mounting plate 20 and pulled. Then, along the guide rail 34, the unit loading plate 20, which is caught by the pulling member 32, is slid. In order to slide the unit loading plate 20, the pulling member 32 is moved to the lower part of the pulling member 32 through rotational or linear motion to pull the unit loading plate 20 caught on the pulling member 32. A drive device 36 for pulling or returning to the original position is provided. The driving device 36 is capable of rotating or linear movement in both directions forward and backward.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 다수의 단위 적재판이 적층된 적재부를 가지는 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면이다.4 is a diagram illustrating a configuration of a drawer type pickup device having a stacking portion in which a plurality of unit stacking plates are stacked according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 적재부(2)는 상하로 다수의 단위 적재판(20)이 적층된다. 도 4의 구조는 상하로 한 줄의 적재부(2)를 도시한 것이다.Referring to FIG. 4, in the loading part 2, a plurality of unit loading plates 20 are stacked up and down. The structure of Fig. 4 shows a row of loading portions 2 up and down.

적재판 이동장치(3)는 적재판 이동장치(3)의 골조를 형성하는 내부 바디(30)를 가지며, 내부 바디(30)를 수용 및 이동시키기 위한 외부 바디(33)를 더 포함할 수 있다. 내부 바디(30) 일체는 외부 바디(33) 내부에서 상하 수직 방향 또는 좌우 수평 방향으로 이동하여 위치를 조정할 수 있다.The mounting plate moving device 3 has an inner body 30 forming a frame of the mounting plate moving device 3, and may further include an outer body 33 for receiving and moving the inner body 30. . The integral of the inner body 30 may be moved vertically or horizontally in the vertical direction or horizontally in the outer body 33 to adjust the position.

외부 바디(33)는 바닥에 형성되는 바퀴 가이드(35)와, 외부 바디(33)의 하단과 바퀴 가이드(35) 사이에 형성되어, 바퀴 가이드(35) 위를 굴러 외부 바디(33)의 이동을 통해 적재판 이동장치(3)를 이동시키는 바퀴(37)를 더 포함할 수 있다.The outer body 33 is formed between the wheel guide 35 formed on the floor and the lower end of the outer body 33 and the wheel guide 35, and is rolled on the wheel guide 35 to move the outer body 33 It may further include a wheel 37 for moving the mounting plate moving device (3) through.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 적재부가 적재판 이동장치의 양쪽에 배치된 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면이다.5 is a diagram showing the configuration of a drawer-type pickup device in which a loading part is disposed on both sides of a loading plate moving device according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 적재부(2)는 적재판 이동장치(3)의 한쪽 면에만 있지 않고, 적재판 이동장치(3)의 맞은 편에도 구성될 수 있고, 옆으로도 여러 개 배치될 수 있다. 적재판 이동장치(3)에 레일을 추가하지 않고, 간단히 상하로만 움직이도록 하고, 좌측, 우측, 앞 측 및 뒤 측에 적재부(2)를 설치해서 적재판 이동장치(3) 하나로 최대 4개 방향의 적재부(2)를 모두 처리할 수 있도록 만들 수도 있다.Referring to FIG. 5, the loading part 2 is not only on one side of the loading plate moving device 3, but may be configured on the opposite side of the loading plate moving device 3, and several can be arranged sideways. have. Without adding rails to the loading plate moving device (3), it is simply moved up and down, and by installing the loading section (2) on the left, right, front and rear sides, up to 4 with one loading plate moving device (3) It is also possible to make it possible to handle all of the directional loading portions 2.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 적재판 이동장치가 수직이동 및 수평이동할 수 있음을 보여주는 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면이다.6 is a view showing the configuration of a drawer type pickup device showing that the mounting plate moving device according to an embodiment of the present invention can move vertically and horizontally.

도 4 및 도 6을 참조하면, 적재판 이동장치(3)는 내부 바디(30)를 이용하여 상하 수직이동할 수 있다. 그리고 외부 바디(33)를 이용하여 슬라이딩 방향과 수직인 방향으로 수평이동할 수 있다. 적재판 이동장치(3)에 부착되는 물품 픽업장치(4)는 물품 픽업장치(4)를 지지하는 지지대를 상하로 높이 조절할 수 있으며, 단위 적재판(20) 주변을 수평 이동할 수 있다. 단위 적재판(20)은 내부 바디(30)의 상면 위를 슬라이딩 운동할 수 있다.4 and 6, the mounting plate moving device 3 can vertically move up and down using the inner body 30. In addition, the outer body 33 may be used to move horizontally in a direction perpendicular to the sliding direction. The article pickup device 4 attached to the loading plate moving device 3 can adjust the height of the support for supporting the article pickup device 4 up and down, and horizontally move around the unit loading plate 20. The unit loading plate 20 may slide on the upper surface of the inner body 30.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 적재판 이동장치의 당김 부재가 양쪽 방향으로 동작 가능하고, 적재판 이동장치 전체가 상하 수직으로 이동하며 위치를 선택하는 예를 보여주는 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면이다.7 is a diagram illustrating a configuration of a drawer-type pickup device showing an example in which a pull member of the loading plate moving device according to an embodiment of the present invention can operate in both directions, and the entire loading plate moving device moves vertically and selects a position. It is a drawing shown.

도 7을 참조하면, 적재판 이동장치(3)의 당김 부재(32)는 앞뒤로 형성되어 있는 적재부(20-1, 20-2) 양쪽 방향으로 모두 이동 가능하다. 또한, 적재판 이동장치(3) 전체가 상하 수직으로 이동 가능하며, 수직이동을 통해 소정의 적재판을 슬라이딩할 수 있는 위치로 이동할 수 있다.Referring to FIG. 7, the pulling member 32 of the loading plate moving device 3 is movable in both directions of the loading portions 20-1 and 20-2 formed back and forth. In addition, the entire loading plate moving device 3 can be moved vertically up and down, and it can be moved to a position in which a predetermined loading plate can be slid through vertical movement.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 적재판 이동장치의 당김 부재가 앞뒤좌우로 모두 이동할 수 있음을 보여주는 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면이다.8 is a view showing the configuration of a drawer-type pickup device showing that the pull member of the mounting plate moving device according to an embodiment of the present invention can move both front, rear, left and right.

도 8을 참조하면, 적재판 이동장치(3)의 당김 부재(32)는 앞뒤좌우로 모두 이동 가능하다. 이를 위해, 당김 부재(32)는 베이스 기판(320), 개구부(322) 및 적어도 하나의 돌출 부재(324)를 포함한다. 적어도 하나의 돌출 부재(324)는 베이스 기판(320) 상에 돌출 형성된다. 개구부(322)는 각 돌출 부재(324)의 일부가 삽입되도록 개방된다. 베이스 기판(320)은 가이드 레일(34)을 따라 이동 가능하며, 각 돌출 부재(324)는 개구부(322) 내에서 수평으로 이동 가능하다. 이에 따라 당김 부재(32) 하나로 최대 4개의 라인을 처리 가능하며, 솔레노이드 등을 이용하여 당길 위치를 좌우 선택할 수 있다.Referring to FIG. 8, the pulling member 32 of the loading plate moving device 3 is movable both front, rear, left and right. To this end, the pull member 32 includes a base substrate 320, an opening 322, and at least one protruding member 324. At least one protruding member 324 is formed to protrude on the base substrate 320. The opening 322 is opened so that a part of each protruding member 324 is inserted. The base substrate 320 is movable along the guide rail 34, and each of the protruding members 324 is movable horizontally within the opening 322. Accordingly, up to four lines can be processed with one pull member 32, and the pull position can be selected left and right using a solenoid or the like.

도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 간이 적재부가 적재판 이동장치의 측면에 배치된 서랍식 픽업 장치의 구성을 도시한 도면이다.9 is a diagram showing the configuration of a drawer-type pickup device in which a simple loading unit according to an embodiment of the present invention is disposed on a side of a loading plate moving device.

도 9를 참조하면, 간이 적재부(38)는 별도로 두지 않을 수 있고, 적재판 이동장치(3)의 측면이나 아래쪽에 둘 수 있다.Referring to FIG. 9, the simple loading part 38 may not be separately placed, and may be placed on the side or below the loading plate moving device 3.

도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 입고방법의 흐름을 도시한 도면이다.10 is a view showing the flow of a method for warehousing an article using a drawer type pickup device according to an embodiment of the present invention.

도 2 및 도 10을 참조하면, 서랍식 픽업 장치(1)는 새로 입고할 물품에 대한 물품 정보를 획득한다(1000). 이때, 물품 정보를 입력 받을 수 있고 물품 정보를 측정할 수 있다. 물품 정보는 물품을 식별할 수 있는 정보로, 예를 들어, 바코드 등이 있다.Referring to FIGS. 2 and 10, the drawer type pickup device 1 acquires product information on a new item to be stocked (1000). At this time, product information can be input and product information can be measured. The article information is information that can identify the article, for example, a barcode or the like.

이어서, 서랍식 픽업 장치(1)는 물품 픽업장치(4)가 물품 정보를 이용하여 인식된 물품을 픽업한다(1010). 이어서, 픽업된 입고 물품을 적재할 위치를 결정(1020)하고, 물품 픽업장치(4)가 픽업된 물품을 적재할 단위 적재판 위치로 이동시킨다(1030). 이어서, 적재할 단위 적재판의 당김 정도를 계산하고 적재판 이동장치(3)가 계산된 당김 량으로 단위 적재판을 당긴다(1040). 그리고 물품 픽업장치(4)가 픽업된 물품을 당겨진 단위 적재판에 옮겨 놓고(1050), 적재판 이동장치(3)가 단위 적재판을 원래 위치로 밀어 넣는다(1060).Subsequently, the drawer-type pickup device 1 picks up the recognized article by the article pickup device 4 using the article information (1010). Subsequently, a position to load the picked up item is determined (1020), and the item pick-up device 4 moves the picked up item to the position of the unit loading plate to be loaded (1030). Subsequently, the degree of pulling of the unit loading plate to be loaded is calculated, and the loading plate moving device 3 pulls the unit loading plate with the calculated pulling amount (1040). Then, the article pickup device 4 moves the picked up article to the pulled unit loading plate (1050), and the loading plate moving device 3 pushes the unit loading plate to its original position (1060).

나아가, 서랍식 픽업 장치(1)는 다수의 물품을 동시에 처리하기 위해 단위 적재부를 이용한다. 이 경우, 물품 픽업장치(4)가 픽업된 다수의 물품을 간이 적재부(38)에 올려 놓는다. 이어서, 간이 적재부(38)에 올려진 다수의 입고 물품을 적재할 위치를 결정하고 각 입고 물품 별 입고 처리 순서를 결정한다. 물품 픽업장치(4)가 다수의 입고 물품을 적재할 단위 적재판 위치로 차례대로 이동시켜 당겨진 단위 적재판에 옮겨 놓고, 적재판 이동장치(3)가 각 단위 적재판을 원래 위치로 밀어 넣는다.Furthermore, the drawer-type pickup device 1 uses a unit loading unit to simultaneously process a plurality of items. In this case, the article pickup device 4 places a plurality of picked up articles on the simple loading unit 38. Subsequently, a position to load a plurality of goods received on the simple loading unit 38 is determined, and an order of storage processing for each received goods is determined. The article pick-up device 4 sequentially moves a plurality of incoming items to a position of the unit loading plate to be loaded, moves them to the pulled unit loading plate, and the loading plate moving device 3 pushes each unit loading plate to its original position.

도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 출고방법의 흐름을 도시한 도면이다.11 is a diagram illustrating a flow of a method for discharging an article using a drawer type pickup device according to an embodiment of the present invention.

도 2 및 도 11을 참조하면, 서랍식 픽업 장치(1)는 출고할 물품에 대한 물품 정보를 획득한다(1100). 이때, 물품 정보를 입력 받을 수 있고 물품 정보를 측정할 수 있다. 물품 정보는 물품을 식별할 수 있는 정보로, 예를 들어, 바코드 등이 있다.2 and 11, the drawer-type pickup device 1 acquires article information on an article to be shipped (1100). At this time, product information can be input and product information can be measured. The article information is information that can identify the article, for example, a barcode or the like.

이어서, 물품 픽업장치(4)가 획득된 물품 정보를 이용하여 출고 물품이 있는 단위 적재판 위치로 이동한다(1110). 적재판 이동장치(3)는 출고할 단위 적재판의 당김 정도를 계산하고 계산된 당김 량으로 단위 적재판을 당긴다(1120).Subsequently, the article pick-up device 4 moves to the unit loading plate position where the outgoing article is located by using the obtained article information (1110). The loading plate moving device 3 calculates the degree of pulling of the unit loading plate to be shipped and pulls the unit loading plate with the calculated pulling amount (1120).

이어서, 물품 픽업장치(4)가 단위 적재판에 있는 출고 물품을 픽업(1130)하고, 적재판 이동장치(3)가 단위 적재판을 원래 위치로 밀어 넣는다(1140). 이어서, 물품 픽업장치(4)가 픽업된 출고 물품을 배출 슈트로 이동시키며(1150), 배출 슈트(5)가 물품을 배출한다(1160).Subsequently, the article pick-up device 4 picks up 1130 the goods out of the unit loading plate, and the loading plate moving device 3 pushes the unit loading plate to its original position (1140). Subsequently, the article pick-up device 4 moves the picked-up goods to the discharge chute (1150), and the discharge chute 5 discharges the goods (1160).

나아가, 다수의 물품을 동시에 처리하기 위해 간이 적재부(38)를 이용할 수 있다. 이 경우, 물품 픽업장치(4)가 다수의 물품의 출고 처리 순서를 결정하고, 물품 픽업장치(4)가 출고 처리 순서에 따라 다수의 출고 물품을 적재할 단위 적재판 위치로 차례대로 이동시켜 당겨진 단위 적재판으로부터 간이 적재부에 옮겨 놓는다. 그리고 물품 픽업장치(4)가 옮겨진 다수의 출고 물품을 배출 슈트로 이동시키며, 배출 슈트(5)가 간이 적재부(38)의 다수의 물품을 배출한다.Furthermore, a simple loading unit 38 may be used to simultaneously process a plurality of articles. In this case, the product pickup device 4 determines the order of delivery of a plurality of goods, and the goods pickup device 4 sequentially moves and pulls the plurality of goods out to the position of the unit loading plate according to the order of delivery. Transfer from the unit loading plate to the simple loading section. Then, the article pick-up device 4 moves the moved plurality of goods to the discharge chute, and the discharge chute 5 discharges the plurality of goods from the simple loading unit 38.

이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far, the present invention has been looked at around the embodiments. Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be able to understand that the present invention may be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments should be considered from an illustrative point of view rather than a limiting point of view. The scope of the present invention is shown in the claims rather than the foregoing description, and all differences within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the present invention.

1 : 서랍식 픽업 장치 2 : 적재부
3 : 적재판 이동장치 4 : 물품 픽업장치
5 : 배출 슈트 20 : 단위 적재판
30 : 내부 바디 32 : 당김 부재
33 : 외부 바디 34 : 가이드 레일
35 : 바퀴 가이드 36 : 구동장치
37 : 바퀴 38 : 간이 적재부
200 : 적재 공간부 201 : 걸이부
202 : 구름 부재 204 : 적재판 레일
206 : 이탈 방지부 320 : 베이스 기판
322 : 개구부 324 : 돌출 부재1: drawer type pickup device 2: loading part
3: loading plate moving device 4: item pickup device
5: discharge chute 20: unit loading plate
30: inner body 32: pull member
33: outer body 34: guide rail
35: wheel guide 36: drive device
37: wheel 38: simple loading unit
200: loading space portion 201: hook portion
202: rolling member 204: loading plate rail
206: departure prevention unit 320: base substrate
322: opening 324: protruding member

Claims (19)

다수의 물품을 적재하기 위한 평면의 적재 공간부가 마련되고 슬라이딩 가능한 구조로 형성된 다수의 단위 적재판을 포함하여 구비되며, 각 단위 적재판은 다층으로 이격되어 설치되는 적재부;
단위 적재판을 수용하는 공간을 가져, 당김 부재가 선택적으로 단위 적재판을 당겨서 슬라이드 이동을 통해 단위 적재판을 적재부에서 끌어당겨 꺼내거나 꺼내진 단위 적재판을 적재부에 밀어 넣는 적재판 이동장치;
적재판 이동장치에 의해 이동된 단위 적재판에서 물품을 픽업하거나 픽업된 물품을 단위 적재판에 적재하는 물품 픽업장치; 및
단위 적재판에서 물품 픽업장치에 의해 픽업된 적어도 하나의 물품을 임시 적재하거나 물품 픽업장치의 픽업에 의해 단위 적재판에 적재할 적어도 하나의 물품을 임시 적재하여 동시 처리하기 위한 간이 적재부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.A flat loading space for loading a plurality of items is provided, and includes a plurality of unit loading plates formed in a slidable structure, and each unit loading plate is a loading unit spaced apart from each other in multiple layers;
A loading plate moving device that has a space for accommodating the unit loading plate, and the pulling member selectively pulls the unit loading plate and slides it to pull the unit loading plate out of the loading section or push the removed unit loading plate into the loading section. ;
An article pickup device for picking up an article from the unit loading plate moved by the loading plate moving device or loading the picked up article onto the unit loading plate; And
A simple loading unit for temporarily loading at least one item picked up by the item pick-up device from the unit loading plate or temporarily loading at least one item to be loaded onto the unit loading plate by pick-up of the item pick-up device for simultaneous processing;
Drawer type pickup device comprising a. 제 1 항에 있어서, 각 단위 적재판은
적재 공간부;
적재 공간부에 돌출 형성된 돌출부 또는 적재 공간부 내에 홈이 형성된 수용부를 구비하여, 돌출부 또는 수용부가 적재판 이동장치의 당김 부재에 걸려 당겨지는 걸이부;
적재 공간부의 하부에 구비되어 걸이부가 적재판 이동장치에 의해 걸려 당겨질 때 적재 공간부가 인입 또는 인출되도록 구름 운동하는 구름 부재; 및
구름 부재의 하부에 고정 배치되어 구름 부재를 이동시키는 적재판 레일;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.The method of claim 1, wherein each unit loading plate
Loading space;
A hook portion provided with a protruding portion protruding in the loading space portion or a receiving portion having a groove formed in the loading space portion, wherein the protruding portion or the receiving portion is caught by the pulling member of the loading plate moving device;
A rolling member provided in the lower portion of the loading space and rolling in so that the loading space is drawn in or out when the hook is pulled by the loading plate moving device; And
A mounting plate rail fixedly disposed under the rolling member to move the rolling member;
Drawer type pickup device comprising a. 제 1 항에 있어서, 상기 적재부는
적재판 이동장치의 좌측, 우측, 앞 측 및 뒤 측 중 적어도 한 편에 구성되는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.The method of claim 1, wherein the loading portion
Drawer-type pickup device, characterized in that configured on at least one of the left, right, front side and rear side of the loading plate moving device. 제 1 항에 있어서, 상기 적재판 이동장치는
적재판 이동장치의 골조를 형성하는 내부 바디;
내부 바디의 상면에 형성하며, 단위 적재판의 걸이부에 걸어 당기기 위한 돌출 부재를 가지는 당김 부재;
내부 바디의 상면의 한쪽 혹은 양쪽 측면에 일정길이로 연장 배치되어 당김 부재에 걸린 단위 적재판이 슬라이드 이동되도록 안내하는 가이드 레일; 및
당김 부재의 하부에서 회전운동이나 직선운동을 통해 당김 부재를 이동시켜 당김 부재에 걸린 단위 적재판을 끌어당기나 원위치로 복귀시키는 구동장치;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.The method of claim 1, wherein the loading plate moving device
An inner body forming a frame of the loading plate moving device;
A pull member formed on the upper surface of the inner body and having a protruding member for engaging the hook portion of the unit loading plate;
A guide rail that extends to one or both sides of an upper surface of the inner body to a predetermined length to guide the unit loading plate caught on the pull member to slide; And
A driving device for pulling the unit loading plate caught on the pulling member or returning it to its original position by moving the pulling member through rotational or linear motion under the pulling member;
Drawer type pickup device comprising a. 제 4 항에 있어서, 상기 당김 부재는
베이스 기판; 및
베이스 기판 상에 돌출 형성된 적어도 하나의 돌출 부재; 및
각 돌출 부재의 일부가 삽입되도록 개방되는 개구부; 를 포함하고,
베이스 기판은 가이드 레일을 따라 이동 가능하며,
각 돌출 부재는 개구부 내에서 수평으로 이동 가능한 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.The method of claim 4, wherein the pull member
A base substrate; And
At least one protruding member protruding on the base substrate; And
An opening that is opened so that a part of each protruding member is inserted; Including,
The base board is movable along the guide rail,
Each protruding member is a drawer type pickup device, characterized in that the horizontal movable within the opening. 제 4 항에 있어서, 상기 적재판 이동장치는
내부 바디를 수용 및 이동시키기 위한 외부 바디; 를 더 포함하며,
상기 내부 바디 일체는 외부 바디 내부에서 이동하여 적재판 이동장치의 위치를 조정하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.The method of claim 4, wherein the loading plate moving device
An outer body for receiving and moving the inner body; It further includes,
The integral of the inner body moves inside the outer body to adjust the position of the loading plate moving device. 제 6 항에 있어서, 상기 외부 바디는
바닥에 형성되는 바퀴 가이드; 및
외부 바디의 하단과 바퀴 가이드 사이에 형성되어, 바퀴 가이드 위를 굴러 외부 바디의 이동을 통해 적재판 이동장치를 이동시키는 바퀴;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.The method of claim 6, wherein the outer body
A wheel guide formed on the floor; And
A wheel formed between the lower end of the outer body and the wheel guide, and rolling on the wheel guide to move the loading plate moving device through movement of the outer body;
Drawer type pickup device, characterized in that it further comprises. 제 1 항에 있어서, 상기 물품 픽업장치는
미리 저장되어 있는 단위 적재판 내 물품 위치정보, 단위 적재판에서 물품이 비어있는 위치정보 및 물품의 크기정보를 이용하여 단위 적재판 내 픽업할 물품의 위치 또는 단위 적재판에 적재할 물품의 위치를 결정하고 결정된 위치에서 물품을 픽업하거나 결정된 위치에 물품을 적재하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.The method of claim 1, wherein the article pickup device
The location of the item to be picked up in the unit loading plate or the location of the item to be loaded on the unit loading plate using the location information of the item stored in the unit loading plate in advance, the location information of the empty item in the unit loading plate, and the size information of the item. A drawer-type pickup device, characterized in that the determined and picked up articles at the determined positions or loaded the articles at the determined positions. 제 8 항에 있어서, 상기 물품 픽업장치는
단위 적재판 내 비어있는 위치들 중에서 이동거리나 동선을 포함한 적재 위치 평가 기준을 고려하여 물품을 적재하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.The method of claim 8, wherein the article pickup device
A drawer-type pickup device, characterized in that the item is loaded in consideration of criteria for evaluating a loading location including a moving distance or a moving line among empty locations in a unit loading plate. 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 간이 적재부는
하나 이상의 배출 슈트에 물품을 배출할 수 있도록 회전 배출이 가능한 컨베이어 벨트; 및
경사면을 가져, 적재된 물품을 올려놓으면 경사면을 따라 물품을 배출하는 선반;
중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.The method of claim 1, wherein the simple loading unit
A conveyor belt capable of rotating discharge to discharge articles to one or more discharge chutes; And
A shelf having an inclined surface and discharging the article along the inclined surface when the loaded article is placed;
Drawer type pickup device comprising at least one of. 제 1 항에 있어서, 상기 간이 적재부는
지면으로부터 수평한 형태의 선반; 및
선반에서 물품을 픽업할 때는 선반을 수평 상태로 유지하다가 선반으로부터 물품을 배출 슈트에 배출할 때는 선반을 경사지게 하는 선반 조정장치;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.The method of claim 1, wherein the simple loading unit
Shelves horizontally from the ground; And
A shelf adjustment device that maintains the shelf in a horizontal state when picking up items from the shelf and tilts the shelf when discharging the items from the shelf into the discharge chute;
Drawer type pickup device comprising a. 제 1 항에 있어서, 상기 간이 적재부는
간이 적재부에 간이 적재된 물품을 배출 슈트로 보낼 때 물품들이 공간적으로 섞이지 않도록 간이 적재부의 적재영역이 분리되며,
간이 적재부 내 분리된 적재영역별로 물품들을 병렬적으로 서로 다른 배출 슈트로 보내는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.The method of claim 1, wherein the simple loading unit
The loading area of the simple loading section is separated so that the items are not spatially mixed when sending the items simply loaded in the simple loading section to the discharge chute.
A drawer-type pickup device, characterized in that the items are sent to different discharge chutes in parallel for each separate loading area in the simple loading unit. 제 13 항에 있어서, 상기 간이 적재부는
간이 적재부 바닥에 한쪽 방향으로 형성된 가로 막을 통해 물품들을 병렬적으로 서로 다른 배출 슈트로 보내는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.The method of claim 13, wherein the simple loading unit
A drawer type pickup device, characterized in that the items are sent to different discharge chutes in parallel through a diaphragm formed in one direction on the bottom of the simple loading unit. 제 1 항에 있어서, 상기 서랍식 픽업 장치는
적재부에 적재된 물품들 및 적재공간의 온도를 자가 조절하는 온도 조절장치;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치.The method of claim 1, wherein the drawer type pickup device
A temperature control device for self-regulating the temperature of the items and the loading space loaded in the loading part;
Drawer type pickup device, characterized in that it further comprises. 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 입고 방법에 있어서,
상기 서랍식 픽업 장치는 서랍 구조를 가지는 적재부로부터 또는 적재부에 슬라이딩을 통해 단위 적재판을 선택적으로 이동시키는 적재판 이동장치와, 적재판 이동장치에 의해 이동된 단위 적재판에서 물품을 픽업하거나 픽업된 물품을 단위 적재판에 적재하는 물품 픽업 장치를 포함하며, 상기 서랍식 픽업 장치가:
새로 입고할 물품에 대한 물품 정보를 획득하는 단계;
물품 픽업장치가 물품 정보를 이용하여 인식된 물품을 픽업하는 단계;
픽업된 입고 물품을 적재할 위치를 결정하는 단계;
물품 픽업장치가 픽업된 물품을 적재할 단위 적재판 위치로 이동시키는 단계;
적재할 단위 적재판의 당김 정도를 계산하고 적재판 이동장치를 통해 계산된 당김 량으로 단위 적재판을 당기는 단계;
물품 픽업장치가 픽업된 물품을 당겨진 단위 적재판에 옮겨 놓는 단계; 및
적재판 이동장치가 단위 적재판을 원래 위치로 밀어 넣는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 입고방법.In the article warehousing method using a drawer type pickup device,
The drawer-type pickup device includes a loading plate moving device for selectively moving a unit loading plate from a loading part having a drawer structure or sliding on the loading part, and picking up or picking up goods from the unit loading plate moved by the loading plate moving device. Including an article pickup device for loading the unit loading plate, the drawer-type pickup device:
Acquiring article information on a new item to be stocked;
An article pickup device picking up the recognized article by using the article information;
Determining a location to load the picked up goods;
Moving, by an article pickup device, the picked up article to a position of the unit loading plate to be loaded;
Calculating the degree of pulling of the unit loading plate to be loaded and pulling the unit loading plate with the calculated pull amount through the loading plate moving device;
An article pickup device transferring the picked up article to the pulled unit loading plate; And
The loading plate moving device pushing the unit loading plate to its original position;
Article warehousing method using a drawer type pickup device comprising a. 제 16 항에 있어서, 상기 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 입고방법은
다수의 물품을 동시에 처리하기 위해, 물품 픽업장치가 픽업된 다수의 물품을 간이 적재부에 올려 놓는 단계;
간이 적재부에 올려진 다수의 입고 물품을 적재할 위치를 결정하고 각 입고 물품 별 입고 처리 순서를 결정하는 단계;
물품 픽업장치가 다수의 입고 물품을 적재할 단위 적재판 위치로 차례대로 이동시켜 당겨진 단위 적재판에 옮겨 놓는 단계; 및
적재판 이동장치가 각 단위 적재판을 원래 위치로 밀어 넣는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 입고방법.The method of claim 16, wherein the method of warehousing an article using the drawer type pickup device
A step of placing, by an article pickup device, a plurality of items picked up in a simple loading unit in order to simultaneously process a plurality of items;
Determining a location to load a plurality of items loaded on the simple loading unit and determining a stock handling order for each item;
Moving, by the article pick-up device, a plurality of incoming items to a position of a unit loading plate to be loaded and transferring them to the pulled unit loading plate; And
The loading plate moving device pushing each unit loading plate to its original position;
Article warehousing method using a drawer type pickup device, characterized in that it further comprises. 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 출고 방법에 있어서,
상기 서랍식 픽업 장치는 서랍 구조를 가지는 적재부로부터 또는 적재부에 슬라이딩을 통해 단위 적재판을 선택적으로 이동시키는 적재판 이동장치와, 적재판 이동장치에 의해 이동된 단위 적재판에서 물품을 픽업하거나 픽업된 물품을 단위 적재판에 적재하는 물품 픽업 장치를 포함하며, 상기 서랍식 픽업 장치가:
출고할 물품에 대한 물품 정보를 획득하는 단계;
물품 픽업장치가 획득된 물품 정보를 이용하여 출고 물품이 있는 단위 적재판 위치로 이동하는 단계;
출고할 단위 적재판의 당김 정도를 계산하고 적재판 이동장치가 계산된 당김 량으로 단위 적재판을 당기는 단계;
물품 픽업장치가 단위 적재판에 있는 출고 물품을 픽업하는 단계;
적재판 이동장치가 단위 적재판을 원래 위치로 밀어 넣는 단계;
물품 픽업장치가 픽업된 출고 물품을 배출 슈트로 이동시키는 단계; 및
배출 슈트가 물품을 배출하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 출고방법.In the article discharging method using a drawer type pickup device,
The drawer-type pickup device includes a loading plate moving device for selectively moving a unit loading plate from a loading part having a drawer structure or sliding on the loading part, and picking up or picking up goods from the unit loading plate moved by the loading plate moving device. Including an article pickup device for loading the unit loading plate, the drawer-type pickup device:
Acquiring article information on an article to be shipped;
Moving, by an article pick-up device, to a position of a unit loading plate where an outgoing article is located using the acquired article information;
Calculating the degree of pulling of the unit loading plate to be shipped, and pulling the unit loading plate with the calculated pull amount by the loading plate moving device;
A step of picking up, by an article pickup device, the outgoing goods on the unit loading plate;
The loading plate moving device pushing the unit loading plate to its original position;
Moving, by an article pickup device, the picked-up goods to the discharge chute; And
Discharging the article by the discharge chute;
Goods delivery method using a drawer type pickup device comprising a. 제 18 항에 있어서, 상기 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 출고방법은
다수의 물품을 동시에 처리하기 위해, 물품 픽업장치가 다수의 물품의 출고 처리 순서를 결정하는 단계;
물품 픽업장치가 출고 처리 순서에 따라 다수의 출고 물품을 적재할 단위 적재판 위치로 차례대로 이동시켜 당겨진 단위 적재판으로부터 간이 적재부에 옮겨 놓는 단계;
물품 픽업장치가 옮겨진 다수의 출고 물품을 배출 슈트로 이동시키는 단계; 및
배출 슈트가 간이 적재부의 다수의 물품을 배출하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서랍식 픽업 장치를 이용한 물품 출고방법.The method of claim 18, wherein the method of discharging an article using the drawer type pickup device
Determining, by an article pick-up device, a delivery order of the plurality of articles in order to simultaneously process a plurality of articles;
An article pick-up device sequentially moving a plurality of outgoing articles to a position of a unit loading plate to be loaded according to an outgoing processing sequence, and transferring the pulled unit loading plate to a simple loading unit;
Moving a plurality of goods shipped from which the goods pickup device has been moved to the discharge chute; And
Discharging, by the discharge chute, a plurality of articles of the simple loading unit;
Goods delivery method using a drawer-type pickup device, characterized in that it further comprises.
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