KR20200041666A

KR20200041666A - Image sensing apparatus

Info

Publication number: KR20200041666A
Application number: KR1020180122046A
Authority: KR
Inventors: 김민수; 서준호
Original assignee: 네이버랩스 주식회사
Priority date: 2018-10-12
Filing date: 2018-10-12
Publication date: 2020-04-22
Also published as: KR102153687B1

Abstract

The present invention discloses an image sensing device. The present invention comprises: a moving body, a fixed assembly in which at least one imaging device is disposed; and a posture holding unit which connects the fixed assembly and the moving body, and prevents a posture of the fixed assembly from changing depending on a posture of the moving body. The posture holding unit comprises a support unit which is connected to the moving body, and a rotation unit which is rotatably connected to the support unit and connected to the fixed assembly.

Description

Image sensing apparatus

본 발명은 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 이미지 센싱장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus, and more particularly, to an image sensing apparatus.

주변의 이미지를 센싱하기 위하여 다양한 장치들이 사용될 수 있다. 예를 들면, 주변의 이미지를 센싱하기 위하여 라이다, 촬상장치 등을 구비하고 이를 통하여 획득한 데이터를 근거로 주변의 이미지를 센싱할 수 있다. 이때, 촬상장치는 화각이 있으므로 주변 전체를 촬영하는 것이 어렵고 주변의 일부만을 촬영할 수 있다. 또한, 하나의 촬상장치를 통하여 다양한 장소를 촬영하기 위하여 다양한 장소에 촬상장치를 고정시켜야 한다. 이러한 것을 해결하기 위하여 복수개의 촬상장치를 다양한 방향으로 설치하여 주변의 이미지 데이터를 획득할 수 있다. 그러나 이러한 경우 복수개의 촬상장치를 고정시키기 위하여 다양한 구조물들이 필요하고 이러한 구조물은 많은 공간을 차지하거나 서로 간섭을 일으켜 복수개의 촬상장치를 고정시키는 것이 상당히 어려울 수 있다. 뿐만 아니라 복수개의 촬상장치에서 촬영된 이미지는 각 촬상장치의 광축이 일 지점에서 만나지 못함으로써 서로 상이한 지점에서 바라본 이미지만을 획득할 수 있다. 이러한 경우 각 촬상장치에서 획득한 이미지 데이터를 서로 연동하여 처리하는 것이 상당히 어려울 수 있다. Various devices can be used to sense the surrounding image. For example, in order to sense the surrounding image, a lidar, an imaging device, etc. may be provided, and the surrounding image may be sensed based on the acquired data. At this time, since the imaging device has an angle of view, it is difficult to photograph the entire surroundings and only a portion of the surroundings can be photographed. Also, in order to photograph various places through one imaging device, the imaging devices must be fixed in various places. To solve this, a plurality of imaging devices may be installed in various directions to acquire surrounding image data. However, in this case, various structures are required to fix the plurality of imaging devices, and such structures may take up a lot of space or interfere with each other, and thus it may be difficult to fix the plurality of imaging devices. In addition, images captured by a plurality of imaging devices can acquire only images viewed from different points because the optical axes of each imaging device do not meet at one point. In this case, it may be quite difficult to process image data acquired by each imaging device in cooperation with each other.

또한, 상기와 같은 촬상장치를 이동체에 배치하여 이동시키는 경우 이동체의 이동으로 인하여 촬상장치가 고정되는 고정 어셈블리가 흔들릴 수 있다. 이때, 촬상장치는 큰 폭으로 진동하거나 회전함으로써 촬상장치에서 선명한 영상을 획득하는 것이 어려울 수 있다. In addition, when the imaging device as described above is disposed and moved on the moving object, the fixing assembly to which the imaging device is fixed may be shaken due to the movement of the moving object. At this time, the imaging device may be difficult to obtain a clear image from the imaging device by vibrating or rotating a large width.

종래의 이미지 센싱장치는 촬상장치를 통하여 외부 이미지를 획득하는 경우 촬상장치의 흔들림에 따라 선명한 영상을 촬영하는 것이 어렵다. When acquiring an external image through the imaging device, it is difficult to take a clear image according to the shaking of the imaging device.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 포함하여 여러 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 선명한 이미지를 획득하는 것이 가능한 이미지 센싱장치를 제공하고자 한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.The present invention is to solve a number of problems, including the above problems, to provide an image sensing device capable of obtaining a clear image. However, these problems are exemplary, and the scope of the present invention is not limited thereby.

본 발명의 일 측면은, 이동체와, 적어도 하나 이상의 촬상장치가 배치된 고정 어셈블리와, 상기 고정 어셈블리와 상기 이동체를 연결하며, 상기 이동체의 자세에 따라 고정 어셈블리의 자세가 가변하는 것을 방지하는 자세유지부를 포함하고, 상기 자세유지부는, 상기 이동체에 연결되는 지지부와, 상기 지지부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 고정 어셈블리와 연결되는 회전부를 포함하는 이미지 센싱장치를 제공할 수 있다.One aspect of the present invention, a moving body, a fixed assembly having at least one imaging device disposed therebetween, and connecting the fixed assembly and the moving body, and maintaining a posture to prevent the posture of the fixed assembly from changing depending on the posture of the moving body A posture maintaining unit may include an image sensing device including a support unit connected to the movable body, a rotation unit rotatably connected to the support unit, and connected to the fixing assembly.

또한, 상기 자세유지부의 일부는 상기 고정 어셈블리 내부에 배치될 수 있다. In addition, a part of the posture maintaining unit may be disposed inside the fixing assembly.

또한, 상기 자세유지부는, 상기 회전부를 상기 지지부에 회전 가능하게 연결하는 연결부를 포함할 수 있다. In addition, the posture holding unit may include a connecting unit rotatably connecting the rotating unit to the support unit.

또한, 상기 연결부는 상기 고정 어셈블리의 무게중심보다 상기 이동체로부터 더 멀리 이격되도록 배치될 수 있다. In addition, the connecting portion may be arranged to be spaced further away from the moving body than the center of gravity of the fixing assembly.

또한, 상기 자세유지부는, 상기 회전부와 상기 고정 어셈블리를 연결하는 댐핑부를 더 포함할 수 있다. In addition, the posture holding unit may further include a damping unit connecting the rotating unit and the fixing assembly.

본 발명의 다른 측면은, 이동체와, 적어도 하나 이상의 촬상장치가 배치된 고정 어셈블리와, 상기 이동체와 상기 고정 어셈블리를 연결하는 지지부와, 일부가 상기 이동체에 회전 가능하게 연결되며, 상기 지지부가 선형 운동 가능하도록 배치된 회전연결부를 포함하는 이미지 센싱장치를 제공할 수 있다.Another aspect of the present invention, a movable body, a fixed assembly in which at least one imaging device is disposed, a support portion connecting the movable body and the fixed assembly, and a part rotatably connected to the movable body, the support portion is linearly moved It is possible to provide an image sensing device including a rotational connection arranged to be possible.

또한, 상기 고정 어셈블리와 상기 회전부 사이에 배치되는 댐핑부를 더 포함할 수 있다. In addition, a damping part disposed between the fixing assembly and the rotating part may be further included.

또한, 상기 지지부를 연결되는 하중부를 더 포함할 수 있다. In addition, a load part connected to the support part may be further included.

또한, 상기 회전연결부는 상기 고정 어셈블리와 상기 이동체 사이에 배치될 수 있다. In addition, the rotating connection portion may be disposed between the fixed assembly and the movable body.

본 발명의 실시예들은 다양한 촬상장치를 고정시키는 것이 가능하다. 또한, 본 발명의 실시예들은 복수개의 촬상장치의 광축이 동일한 지점을 통과하도록 복수개의 촬상장치를 배치하는 것이 가능하다. 본 발명의 실시예들은 촬상장치를 다양한 방향으로 고정시키는 것이 가능하다. Embodiments of the present invention can be fixed to a variety of imaging devices. In addition, in the embodiments of the present invention, it is possible to arrange a plurality of imaging devices such that optical axes of the plurality of imaging devices pass through the same point. In embodiments of the present invention, it is possible to fix the imaging device in various directions.

본 발명의 실시예들은 촬상장치의 흔들림을 최소화할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예들은 촬상장치로부터 선명한 이미지를 획득하는 것이 가능하다.Embodiments of the present invention can minimize the shaking of the imaging device. In addition, embodiments of the present invention can obtain a clear image from the imaging device.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이미지 센싱장치를 보여주는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 자세유지부를 보여주는 단면도이다.
도 3은 도 1의 제1 베이스의 일부 및 고정프레임의 일부를 보여주는 사시도이다.
도 4는 도 1에 도시된 고정브라켓을 보여주는 사시도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이미지 센싱장치를 보여주는 정면도이다.1 is a perspective view showing an image sensing device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a cross-sectional view showing the posture holding unit shown in FIG. 1.
FIG. 3 is a perspective view showing a part of the first base of FIG. 1 and a part of the fixed frame.
4 is a perspective view showing a fixing bracket shown in FIG. 1.
5 is a front view showing an image sensing device according to another embodiment of the present invention.

본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.The present invention will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various different forms, and only the present embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and the ordinary knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to fully inform the holder of the scope of the invention, and the invention is only defined by the scope of the claims. Meanwhile, the terms used in the present specification are for explaining the embodiments and are not intended to limit the present invention. In this specification, the singular form also includes the plural form unless otherwise specified in the phrase. As used herein, "comprises" and / or "comprising" refers to the components, steps, operations and / or elements mentioned above, the presence of one or more other components, steps, operations and / or elements. Or do not exclude additions. Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by terms. The terms are used only to distinguish one component from other components.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이미지 센싱장치를 보여주는 사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 자세유지부를 보여주는 단면도이다. 도 3은 도 1의 제1 베이스의 일부 및 고정프레임의 일부를 보여주는 사시도이다. 도 4는 도 1에 도시된 고정브라켓을 보여주는 사시도이다. 1 is a perspective view showing an image sensing device according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a cross-sectional view showing the posture holding unit shown in FIG. 1. FIG. 3 is a perspective view showing a part of the first base of FIG. 1 and a part of the fixed frame. 4 is a perspective view showing a fixing bracket shown in FIG. 1.

도 1 내지 도 4를 참고하면, 이미지 센싱장치(100)는 이동체(110), 고정 어셈블리(120) 및 자세유지부(150)를 포함할 수 있다. 1 to 4, the image sensing device 100 may include a moving body 110, a fixed assembly 120, and a posture holding unit 150.

이동체(110)는 하우징(111), 하우징(111)에 회전 가능하도록 배치된 휠(112) 및 휠(112)과 연결되어 휠(112)을 회전시키는 휠구동부(미도시)를 포함할 수 있다. 이때, 일 실시예로써 상기 휠구동부는 휠(112)과 연결되어 휠(112)을 회전시킬 수 있다. 다른 실시예로써 상기 휠구동부는 휠(112)과 일체로 형성되어 휠(112) 내부에 배치되는 것도 가능하다. 이러한 경우 상기 휠구동부는 모터를 포함할 수 있다. The moving body 110 may include a housing 111, a wheel 112 disposed to be rotatable in the housing 111, and a wheel driving unit (not shown) connected to the wheel 112 to rotate the wheel 112. . At this time, as an embodiment, the wheel driving unit may be connected to the wheel 112 to rotate the wheel 112. As another embodiment, the wheel driving unit may be integrally formed with the wheel 112 and disposed inside the wheel 112. In this case, the wheel driving unit may include a motor.

상기와 같은 이동체(110)는 상기 이외에도 별도의 제어부(미도시)와 전원공급부(미도시)를 포함하는 것도 가능하다. 상기 제어부는 하우징(111) 내부에 배치되는 회로기판을 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 상기 제어부는 하우징(111) 외부에 배치되는 휴대용 단말기, 휴대폰, 노트북 등 다양한 장치를 포함할 수 있다. 상기 전원공급부는 충전이 가능한 이차전지를 포함할 수 있다. 이때, 상기 전원공급부는 상기 제어부, 상기 휠구동부 등과 전기적으로 연결될 수 있다. 이러한 경우 이동체(110)는 외부에서 전달되는 제어신호에 따라 운행하는 것이 가능하다. 다른 실시예로써 이동체(110)는 후술할 촬상장치(C) 및 라이다(130) 중 적어도 하나에서 센싱한 데이터 및 기 설정된 데이터 중 적어도 하나를 근거로 자율 주행하는 것도 가능하다. In addition to the above, the movable body 110 may include a separate control unit (not shown) and a power supply unit (not shown). The control unit may include a circuit board disposed inside the housing 111. In another embodiment, the control unit may include various devices such as a portable terminal, a mobile phone, and a laptop disposed outside the housing 111. The power supply unit may include a rechargeable secondary battery. At this time, the power supply unit may be electrically connected to the control unit, the wheel driving unit, and the like. In this case, the mobile body 110 may be operated according to a control signal transmitted from the outside. As another embodiment, the moving object 110 may autonomously travel based on at least one of data sensed by at least one of the imaging device C and the lidar 130 to be described later and preset data.

고정 어셈블리(120)에는 적어도 하나 이상의 찰상장치(C)가 배치될 수 있다. 이러한 경우 찰상장치(C)는 다양한 형태를 포함할 수 있다. 예를 들면, 찰상장치(C)는 롤링셔터를 포함하는 촬상장치를 포함할 수 있다. 또한, 찰상장치(C)는 글로벌셔터를 포함하는 촬상장치를 포함할 수 있다. At least one scratch device C may be disposed on the fixing assembly 120. In this case, the scratch device (C) may include a variety of forms. For example, the scratching device C may include an imaging device including a rolling shutter. Also, the scratch device C may include an imaging device including a global shutter.

상기와 같은 고정 어셈블리(120)는 제1 베이스(121), 제2 베이스(122), 고정프레임(123) 및 고정브라켓(140)을 포함할 수 있다. The fixing assembly 120 as described above may include a first base 121, a second base 122, a fixing frame 123 and a fixing bracket 140.

제1 베이스(121)와 제2 베이스(122)는 서로 대향하도록 배치될 수 있다. 이때, 제1 베이스(121) 또는 제2 베이스(122)는 서로 동일 또는 유사하게 형성되므로 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 베이스(121)를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The first base 121 and the second base 122 may be disposed to face each other. At this time, since the first base 121 or the second base 122 is formed to be the same or similar to each other, hereinafter, for convenience of description, the first base 121 will be described in detail.

제1 베이스(121)는 환형의 고리 형태로 형성될 수 있다. 이때, 제1 베이스(121)는 중앙에 홀이 형성될 수 있으며, 일면에는 고정프레임(123)의 일부가 안착할 수 있다. 제1 베이스(121)의 일면에는 고정프레임(123)의 적어도 일부분이 안착하는 제1 안착홈(121a)이 배치될 수 있다. 이때, 제1 안착홈(121a)은 고정프레임(123)의 적어도 일부분을 수용하도록 제1 베이스(121)의 일면으로부터 인입되도록 형성될 수 있다. 특히 제1 안착홈(121a)의 저면은 제1 베이스(121)의 일면보다 낮을 수 있다. 이러한 경우 제1 안착홈(121a)의 깊이는 제1 베이스(121)의 두께보다 작을 수 있다. 제1 안착홈(121a)은 복수 개 구비될 수 있으며, 복수개의 제1 안착홈(121a)은 제1 베이스(121)의 일면을 따라 서로 이격되도록 배치될 수 있다. The first base 121 may be formed in an annular ring shape. At this time, a hole may be formed in the center of the first base 121, and a part of the fixed frame 123 may be seated on one surface. A first seating groove 121a in which at least a portion of the fixed frame 123 is seated may be disposed on one surface of the first base 121. At this time, the first seating groove 121a may be formed to be drawn from one surface of the first base 121 to accommodate at least a portion of the fixed frame 123. In particular, the bottom surface of the first seating groove 121a may be lower than one surface of the first base 121. In this case, the depth of the first seating groove 121a may be smaller than the thickness of the first base 121. A plurality of first seating grooves 121a may be provided, and the plurality of first seating grooves 121a may be arranged to be spaced apart from each other along one surface of the first base 121.

고정프레임(123)은 제1 베이스(121)와 제2 베이스(122) 사이에 배치될 수 있다. 고정프레임(123)은 제1 베이스(121)와 제2 베이스(122)와 결합할 수 있다. 이때, 고정프레임(123)은 제1 베이스(121) 및 제2 베이스(122) 중 적어도 하나와 나사, 볼트 등과 같은 별도의 결합부재를 통하여 결합할 수 있다. 다른 실시예로써 고정프레임(123)은 제1 베이스(121) 및 제2 베이스(122) 중 적어도 하나와 용접 등을 통하여 결합하는 것도 가능하다. The fixed frame 123 may be disposed between the first base 121 and the second base 122. The fixed frame 123 may be coupled to the first base 121 and the second base 122. At this time, the fixed frame 123 may be coupled to at least one of the first base 121 and the second base 122 through a separate coupling member such as a screw or bolt. In another embodiment, the fixed frame 123 may be coupled to at least one of the first base 121 and the second base 122 through welding or the like.

고정프레임(123)은 복수 개 구비될 수 있으며, 복수개의 고정프레임(123)은 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 예를 들면, 복수개의 고정프레임(123)은 제1 베이스(121) 및 제2 베이스(122)의 표면에서 서로 일정 간격 이격되도록 배치될 수 있다. A plurality of fixed frames 123 may be provided, and a plurality of fixed frames 123 may be arranged to be spaced apart from each other. For example, the plurality of fixed frames 123 may be arranged to be spaced apart from each other at a predetermined distance from the surfaces of the first base 121 and the second base 122.

상기와 같은 고정프레임(123)은 고정프레임바디부(123a)와 안착부(123b)를 포함할 수 있다. 고정프레임바디부(123a)는 제1 베이스(121)와 제2 베이스(122) 사이에 배치될 수 있다. 이때, 고정프레임바디부(123a)의 일면에는 고정브라켓(140)이 배치될 수 있다. 특히 고정프레임바디부(123a)의 일면에는 고정브라켓(140)의 일면이 접촉하는 안착면(123c)이 배치될 수 있다. 이때, 안착면(123c)은 평평하게 형성될 수 있다. 안착면(123c)은 고정프레임바디부(123a)의 표면을 따라 복수 개 구비될 수 있다. 복수개의 안착면(123c)은 서로 연결될 수 있다. 이때, 각 안착면(123c)에는 각 찰상장치(C)가 배치될 수 있다. 이러한 경우 각 찰상장치(C)는 서로 동일한 종류이거나 상이한 종류일 수 있다. 또한, 각 안착면(123c)의 중심을 지나면서 안착면(123c)에 수직한 임의의 직선은 고정 어셈블리(120)의 중심을 지날 수 있다. 또한, 각 안착면(123c)의 중심을 지나면서 안착면(123c)에 수직한 임의의 직선은 서로 동일한 하나의 지점을 통과할 수 있다. 예를 들면, 복수개의 안착면(123c) 중 하나의 중심을 지나면서 복수개의 안착면(123c) 중 하나에 수직한 임의의 직선, 복수개의 안착면(123c) 중 다른 하나의 중심을 지나면서 복수개의 안착면(123c) 중 다른 하나에 수직한 임의의 직선 및 복수개의 안착면(123c) 중 또 다른 하나의 중심을 지나면서 복수개의 안착면(123c) 중 또 다른 하나에 수직한 임의의 직선은 동일한 지점에서 교차할 수 있다. 이러한 지점은 상기에서 설명한 고정 어셈블리(120)의 중심일 수 있다. 상기의 경우 이외에도 각 안착면(123c)의 중심을 지나면서 각 안착면(123c)에 수직한 임의의 직선은 고정브라켓(140)에 배치되는 찰상장치(C)의 광축과 동일하거나 평행할 수 있다. 이러한 경우 각 안착면(123c)에 배치되는 찰상장치(C)는 동일한 구심점을 가짐으로써 동일한 지점에서 다양한 방향의 이미지 데이터를 촬영하는 것이 가능하다. 뿐만 아니라 각 찰상장치(C)에서 획득한 이미지 데이터는 동일한 지점을 중심으로 촬영되므로 이미지 데이터를 서로 조합하거나 판단의 근거로 사용하는 것이 가능하다. 또한, 각 찰상장치(C)에서 획득한 이미지 데이터는 동일한 지점을 중심으로 촬영되므로 서로 인접한 찰상장치(C)에서 촬영된 이미지 데이터로부터 서로 중첩되는 이미지를 제거하여 서로 연결되는 이미지 데이터를 생성하는 것이 가능하다. The fixed frame 123 as described above may include a fixed frame body portion 123a and a seating portion 123b. The fixed frame body portion 123a may be disposed between the first base 121 and the second base 122. At this time, a fixed bracket 140 may be disposed on one surface of the fixed frame body portion 123a. In particular, a seating surface 123c, on which one surface of the fixed bracket 140 contacts, may be disposed on one surface of the fixed frame body part 123a. At this time, the seating surface 123c may be formed flat. A plurality of seating surfaces 123c may be provided along the surface of the fixed frame body portion 123a. The plurality of seating surfaces 123c may be connected to each other. At this time, each scratch device C may be disposed on each seating surface 123c. In this case, each scratch device C may be of the same type or different types from each other. In addition, any straight line perpendicular to the seating surface 123c passing through the center of each seating surface 123c may pass through the center of the fixing assembly 120. In addition, any straight line perpendicular to the seating surface 123c passing through the center of each seating surface 123c may pass through the same point. For example, an arbitrary straight line perpendicular to one of the plurality of seating surfaces 123c while passing through the center of one of the plurality of seating surfaces 123c, and passing through the center of the other of the plurality of seating surfaces 123c An arbitrary straight line perpendicular to the other of the two seating surfaces 123c and an arbitrary straight line passing through the center of another of the plurality of seating surfaces 123c and perpendicular to another one of the plurality of seating surfaces 123c You can cross at the same point. This point may be the center of the fixing assembly 120 described above. In addition to the above case, an arbitrary straight line passing through the center of each seating surface 123c and perpendicular to each seating surface 123c may be the same or parallel to the optical axis of the scratching device C disposed on the fixing bracket 140. . In this case, the scratch device C disposed on each seating surface 123c has the same centripetal point, and thus it is possible to photograph image data of various directions at the same point. In addition, since the image data acquired by each scratch device C is photographed around the same point, it is possible to combine the image data with each other or use it as a basis for judgment. In addition, since the image data acquired by each scratch device C is photographed around the same point, it is necessary to remove the overlapping images from the image data taken by the adjacent scratch devices C to generate image data that is connected to each other. It is possible.

상기와 같은 고정프레임바디부(123a)의 타면은 곡면으로 형성될 수 있다. 이때, 고정프레임바디부(123a)의 타면은 일정한 곡률반경을 가질 수 있다. 예를 들면, 고정프레임바디부(123a)의 타면은 하나의 곡률반경을 갖는 곡면일 수 있다. The other surface of the fixed frame body portion 123a as described above may be formed as a curved surface. At this time, the other surface of the fixed frame body portion 123a may have a constant radius of curvature. For example, the other surface of the fixed frame body portion 123a may be a curved surface having a radius of curvature.

안착부(123b)는 고정프레임바디부(123a)로부터 절곡될 수 있다. 이때, 안착부(123b)는 제1 베이스(121) 또는 제2 베이스(122) 중 하나의 일면과 평행하게 배치될 수 있다. 또한, 안착부(123b)는 제1 베이스(121) 및 제2 베이스(122) 중 적어도 하나의 제1 안착홈(121a)에 삽입될 수 있다. 이때, 안착부(123b)는 고정프레임바디부(123a)의 양단에 배치되어 고정프레임바디부(123a)와 연결될 수 있다. The seating portion 123b may be bent from the fixed frame body portion 123a. At this time, the seating portion 123b may be disposed parallel to one surface of the first base 121 or the second base 122. In addition, the seating portion 123b may be inserted into at least one first seating groove 121a of the first base 121 and the second base 122. At this time, the seating portion 123b may be disposed at both ends of the fixed frame body portion 123a to be connected to the fixed frame body portion 123a.

상기와 같은 고정프레임(123)은 제1 베이스(121) 또는 제2 베이스(122)와 다양한 방식으로 연결될 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 안착부(123b)는 제1 베이스(121)외 표면 또는 제2 베이스(122)의 표면에 배치되어 제1 베이스(121) 또는 제2 베이스(122)에 나사 또는 볼트 등으로 결합될 수 있다. 다른 실시예로써 안착부(123b)의 적어도 일부는 제1 베이스(121)의 홈 또는 제2 베이스(122)의 홈에 삽입되고, 안착부(123b)는 제1 베이스(121) 또는 제2 베이스(122)에 나사 또는 볼트 등으로 결합될 수 있다. 또 다른 실시예로써 상기와 같은 제1 베이스(121) 및 제2 베이스(122) 중 적어도 하나 또는 안착부(123b) 중 하나는 제1 가이드(161)를 포함할 수 있다. 또한, 제1 베이스(121) 및 제2 베이스(122) 중 적어도 하나 또는 안착부(123b) 중 하나는 제1 가이드(161)와 연결되어 제1 가이드(161)를 안내하는 제2 가이드(162)를 포함할 수 있다. 이때, 일 일시예로써 제1 가이드(161) 또는 제2 가이드(162) 중 하나는 돌기 형태일 수 있으며, 제1 가이드(161) 또는 제2 가이드(162) 중 다른 하나는 돌기를 수용하는 홈 형태일 수 있다. 다른 실시예로써 제1 가이드(161) 또는 제2 가이드(162) 중 하나는 절곡된 돌기를 포함하고, 제1 가이드(161) 또는 제2 가이드(162) 중 다른 하나는 절곡된 돌기와 형합하여 절곡된 돌기를 안내하는 절곡된 돌기를 포함하는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 제1 가이드(161) 또는 제2 가이드(162) 중 하나는 레일을 포함하며, 제1 가이드(161) 또는 제2 가이드(162) 중 하나는 레일이 수용되는 홈을 포함하는 것도 가능하다. 이때, 제1 가이드(161)와 제2 가이드(162)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 서로 연결되어 고정프레임(123)을 제1 베이스(121) 및 제2 베이스(122) 중 적어도 하나에 결합할 때 고정프레임(123)의 운동을 안내하는 모든 구조 및 구성을 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 가이드(161)는 돌기를 포함하며, 제2 가이드(162)는 돌기가 수용되는 홈을 포함하고, 제1 가이드(161)는 제1 베이스(121) 및 제2 베이스(122)에 배치되며, 제2 가이드(162)는 고정프레임(123)에 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The fixed frame 123 as described above may be connected to the first base 121 or the second base 122 in various ways. For example, in one embodiment, the seating portion 123b is disposed on the surface of the first base 121 outside the surface or the second base 122 to be screwed to the first base 121 or the second base 122 or It can be combined with a bolt or the like. In another embodiment, at least a portion of the seating portion 123b is inserted into the groove of the first base 121 or the groove of the second base 122, and the seating portion 123b is the first base 121 or the second base It may be combined with a screw or bolt 122. As another embodiment, at least one of the first base 121 and the second base 122 or one of the seating portions 123b may include the first guide 161. In addition, at least one of the first base 121 and the second base 122 or one of the seating portions 123b is connected to the first guide 161 and the second guide 161 guiding the first guide 161 ). At this time, as a temporary example, one of the first guide 161 or the second guide 162 may be in the form of a protrusion, and the other of the first guide 161 or the second guide 162 is a groove for receiving the protrusion. It can be in the form. In another embodiment, one of the first guide 161 or the second guide 162 includes a bent protrusion, and the other of the first guide 161 or the second guide 162 is bent in combination with the bent protrusion. It is also possible to include a curved projection that guides the curved projection. In another embodiment, one of the first guide 161 or the second guide 162 includes a rail, and one of the first guide 161 or the second guide 162 includes a groove in which the rail is accommodated. It is also possible. At this time, the first guide 161 and the second guide 162 are not limited to the above, and are connected to each other to couple the fixed frame 123 to at least one of the first base 121 and the second base 122. It may include all the structures and configurations to guide the movement of the fixed frame 123. Hereinafter, for convenience of explanation, the first guide 161 includes a protrusion, the second guide 162 includes a groove in which the protrusion is accommodated, and the first guide 161 includes a first base 121 and a first 2 is disposed on the base 122, the second guide 162 will be described in detail mainly in the case of being disposed on the fixed frame 123.

고정브라켓(140)은 안착면(123c)에 배치되어 고정프레임(123)과 결합할 수 있다. 이때, 고정브라켓(140)은 고정프레임(123)에 핀, 볼트, 나사 등을 통하여 고정될 수 있다. The fixing bracket 140 is disposed on the seating surface 123c and can be combined with the fixing frame 123. At this time, the fixing bracket 140 may be fixed to the fixing frame 123 through pins, bolts, screws, or the like.

고정브라켓(140)은 서로 분리 가능한 제1 고정브라켓(140-1)과 제2 고정브라켓(140-2)을 포함하는 것도 가능하다. 제1 고정브라켓(140-1)은 고정프레임(123)에 결합할 수 있다. 제2 고정브라켓(140-2)은 제1 고정브라켓(140-1)에 연결되어 찰상장치(C)를 파지할 수 있다. 구체적으로 제2 고정브라켓(140-2)은 그립퍼(Gripper) 형태로 형성됨으로써 찰상장치(C)를 파지할 수 있다. 다른 실시예로써 'ㄷ'자 형태의 부재로 형성되어 내부 공간의 크기가 가변함으로써 찰상장치(C)를 파지하는 것도 가능하다. 이때, 제2 고정브라켓(140-2)은 상기에 한정되는 것은 아니며, 찰상장치(C)를 파지하여 고정시키는 모든 구조를 포함할 수 있다. 상기와 같은 제1 고정브라켓(140-1)은 제2 고정브라켓(140-2)이 연결되어 찰상장치(C)를 고정시키기도 하지만, 제1 고정브라켓(140-1) 자체로 찰상장치(C)를 고정시키는 것도 가능하다. The fixed bracket 140 may also include a first fixed bracket 140-1 and a second fixed bracket 140-2 that are separable from each other. The first fixing bracket 140-1 may be coupled to the fixing frame 123. The second fixing bracket 140-2 may be connected to the first fixing bracket 140-1 to grip the scratch device C. Specifically, the second fixing bracket 140-2 is formed in the form of a gripper to grip the scratch device C. As another embodiment, it is also possible to grip the scratch device C by being formed of a 'U' shaped member and having a variable internal space. At this time, the second fixing bracket 140-2 is not limited to the above, and may include all structures for holding and fixing the scratch device C. The first fixing bracket 140-1 is connected to the second fixing bracket 140-2 to fix the scratch device C, but the first fixing bracket 140-1 itself is a scratch device (C). It is also possible to fix).

제1 고정브라켓(140-1)은 제1 고정브라켓바디부(141-1), 제2 고정브라켓바디부(142-1)와 돌기부(143-1)를 포함할 수 있다. 제1 고정브라켓바디부(141-1)와 제2 고정브라켓바디부(142-1)는 서로 일체로 형성될 수 있다. 이때, 제1 고정브라켓바디부(141-1)와 제2 고정브라켓바디부(142-1)는 서로 일정 각도를 형성하도록 연결될 수 있다. 예를 들면, 제1 고정브라켓바디부(141-1)와 제2 고정브라켓바디부(142-1)는 서로 직각을 형성할 수 있다. 제1 고정브라켓바디부(141-1)는 안착면(123c) 상에 배치되어 안착면(123c)에 밀착할 수 있으며, 제2 고정브라켓바디부(142-1)는 찰상장치(C)와 연결되어 찰상장치(C)를 지지할 수 있다. 이러한 경우 제2 고정브라켓바디부(142-1)에는 나사, 볼트 등이 삽입될 수 있는 결합홈(145-1)이 형성될 수 있다. 이러한 결합홈(145-1)은 일측이 개구될 수 있으며, 나사, 볼트 등의 위치를 가변시키도록 길게 형성될 수 있다. 돌기부(143-1)는 제1 고정브라켓바디부(141-1)의 일면으로부터 돌출될 수 있다. 이러한 돌기부(143-1)는 복수 개 구비될 수 있으며, 복수개의 돌기부(143-1)는 서로 이격되도록 배치됨으로써 인접하는 돌기부(143-1)는 고정프레임바디부(123a)이 삽입되는 삽입홈(144-1)을 형성할 수 있다. 구체적으로 복수개의 돌기부(143-1)는 제1 돌기부(143a-1)와 제1 돌기부(143a-1)와 고정프레임바디부(123a)의 길이 방향으로 서로 이격되도록 배치되는 제2 돌기부(143b-1)를 포함할 수 있다. 또한, 복수개의 돌기부(143-1)는 고정프레임바디부(123a)의 길이 방향으로 서로 이격되도록 배치되며, 제1 돌기부(143a-1) 및 제2 돌기부(143b-1)로부터 고정프레임바디부(123a)의 폭 방향으로 이격되도록 배치되는 제3 돌기부(143c-1) 및 제4 돌기부(143d-1)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 제1 돌기부(143a-1)와 제2 돌기부(143b-1) 사이의 거리, 제3 돌기부(143c-1)와 제4 돌기부(143d-1) 사이의 거리, 제1 돌기부(143a-1)와 제3 돌기부(143c-1) 사이의 거리 및 제2 돌기부(143b-1)와 제4 돌기부(143d-1) 사이의 거리는 고정프레임(123)의 폭과 동일 또는 유사함으로써 제1 고정브라켓(140-1)은 다양한 방향으로 전환하여 고정프레임(123)에 고정시키는 것이 가능하다. 즉, 제1 돌기부(143a-1)와 제2 돌기부(143b-1) 사이, 제3 돌기부(143c-1)와 제4 돌기부(143d-1) 사이에는 삽입홈(144-1)이 형성될 수 있다.The first fixing bracket 140-1 may include a first fixing bracket body portion 141-1, a second fixing bracket body portion 142-1 and a protrusion 143-1. The first fixed bracket body portion 141-1 and the second fixed bracket body portion 142-1 may be integrally formed with each other. At this time, the first fixed bracket body portion 141-1 and the second fixed bracket body portion 142-1 may be connected to each other to form a certain angle. For example, the first fixed bracket body portion 141-1 and the second fixed bracket body portion 142-1 may form a right angle to each other. The first fixed bracket body portion 141-1 is disposed on the seating surface 123c to be in close contact with the seating surface 123c, and the second fixed bracket body portion 142-1 is provided with a scratch device (C). It can be connected to support the scratch device (C). In this case, the second fixing bracket body portion 142-1 may be formed with a coupling groove 145-1 into which screws, bolts, etc. can be inserted. One side of the coupling groove 145-1 may be opened, and may be formed to be long to change the position of a screw, bolt, or the like. The protrusion 143-1 may protrude from one surface of the first fixing bracket body 141-1. A plurality of the protrusions 143-1 may be provided, and the plurality of protrusions 143-1 are arranged to be spaced apart from each other, so that adjacent protrusions 143-1 are inserted into the fixed frame body part 123a. (144-1). Specifically, the plurality of protrusions 143-1 are disposed to be spaced apart from each other in the longitudinal direction of the first protrusion 143a-1, the first protrusion 143a-1, and the fixed frame body part 123a. -1). In addition, the plurality of protrusions 143-1 are arranged to be spaced apart from each other in the longitudinal direction of the fixed frame body part 123a, and the fixed frame body part from the first protrusion 143a-1 and the second protrusion 143b-1. It may include a third projection (143c-1) and a fourth projection (143d-1) disposed to be spaced apart in the width direction of (123a). In this case, the distance between the first protrusion 143a-1 and the second protrusion 143b-1, the distance between the third protrusion 143c-1 and the fourth protrusion 143d-1, the first protrusion 143a- The distance between 1) and the third projection 143c-1 and the distance between the second projection 143b-1 and the fourth projection 143d-1 are the same or similar to the width of the fixing frame 123, thereby fixing the first. The bracket 140-1 can be switched to various directions and fixed to the fixed frame 123. That is, the insertion groove 144-1 is formed between the first protrusion 143a-1 and the second protrusion 143b-1, and between the third protrusion 143c-1 and the fourth protrusion 143d-1. You can.

한편, 상기와 같은 고정 어셈블리(120)의 조립 방법을 살펴보면, 제1 베이스(121)와 제2 베이스(122) 사이에 고정프레임(123)을 배치한 후 고정프레임(123)과 제1 베이스(121)를 연결하고, 고정프레임(123)과 제2 베이스(122)를 서로 연결할 수 있다. 이때, 고정프레임(123)과 제1 베이스(121)를 연결하는 방법과 고정프레임(123)과 제2 베이스(122)를 서로 연결하는 방법은 서로 동일 또는 유사하므로 이하에서는 설명의 편의를 위하여 고정프레임(123)과 제1 베이스(121)를 연결하는 방법에 대해서 상세히 설명하기로 한다. On the other hand, looking at the assembly method of the fixing assembly 120 as described above, after placing the fixing frame 123 between the first base 121 and the second base 122, the fixing frame 123 and the first base ( 121), and the fixed frame 123 and the second base 122 may be connected to each other. At this time, since the method of connecting the fixed frame 123 and the first base 121 and the method of connecting the fixed frame 123 and the second base 122 to each other are the same or similar to each other, the following description is fixed for convenience of explanation. A method of connecting the frame 123 and the first base 121 will be described in detail.

고정프레임(123)의 안착부(123b)는 제1 베이스(121)의 제1 안착홈(121a)에 삽입될 수 있다. 이때, 제1 가이드(161)는 제2 가이드(162)에 삽입될 수 있으며, 고정프레임(123)은 제1 베이스(121)의 중심 방향으로 이동할 수 있다. 이러한 경우 제1 가이드(161)와 제2 가이드(162)는 고정프레임(123)을 제1 베이스(121) 및 제2 베이스(122) 중 적어도 하나에 결합하는 경우 고정프레임(123)의 결합을 안내할 수 있다. 또한, 제1 가이드(161)와 제2 가이드(162)는 고정프레임(123)이 제1 베이스(121) 및 제2 베이스(122) 중 적어도 하나에 결합된 후 고정프레임(123)에 가해지는 외력에 의하여 고정프레임(123)이 제1 베이스(121) 및 제2 베이스(122) 중 적어도 하나로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다. The seating portion 123b of the fixed frame 123 may be inserted into the first seating groove 121a of the first base 121. At this time, the first guide 161 may be inserted into the second guide 162, and the fixed frame 123 may move in the center direction of the first base 121. In this case, when the first guide 161 and the second guide 162 couple the fixed frame 123 to at least one of the first base 121 and the second base 122, the fixing frame 123 is coupled. I can guide you. Also, the first guide 161 and the second guide 162 are applied to the fixed frame 123 after the fixed frame 123 is coupled to at least one of the first base 121 and the second base 122. It is possible to prevent the fixed frame 123 from being detached from at least one of the first base 121 and the second base 122 by external force.

이후 안착부(123b)가 제1 안착홈(121a)에 완전히 삽입되면, 고정프레임(123)을 제1 베이스(121)에 고정시킬 수 있다. 고정프레임(123)이 제1 베이스(121)에 결합할 때, 고정프레임(123)은 제2 베이스(122)와 동시에 결합할 수 있다. 또한, 복수개의 고정프레임(123)을 제1 베이스(121)와 제2 베이스(122) 사이에 배치하여 각 고정프레임(123)을 상기에서 설명한 것과 같이 제1 베이스(121)와 제2 베이스(122)에 결합할 수 있다. Thereafter, when the seating portion 123b is completely inserted into the first seating groove 121a, the fixing frame 123 may be fixed to the first base 121. When the fixed frame 123 is coupled to the first base 121, the fixed frame 123 may be coupled with the second base 122 at the same time. In addition, the plurality of fixed frames 123 are disposed between the first base 121 and the second base 122 to provide each fixed frame 123 as described above with the first base 121 and the second base ( 122).

상기와 같이 복수개의 고정프레임(123)과 제1 베이스(121), 제2 베이스(122)의 결합이 완료되면, 고정브라켓(140)을 고정프레임(123)의 안착면(123c)에 배치하여 고정시킬 수 있다. 이때, 고정브라켓(140)은 고정프레임(123)을 기준으로 다양한 방향으로 배치될 수 있다. 즉, 일 실시예로써 고정프레임(123)은 제1 돌기부(143a-1)와 제2 돌기부(143b-1) 사이 및 제3 돌기부(143c-1)와 제4 돌기부(143d-1) 사이에 배치될 수 있다. 다른 실시예로써 고정프레임(123)은 제1 돌기부(143a-1)와 제3 돌기부(143c-1) 사이 및 제2 돌기부(143b-1)와 제4 돌기부(143d-1) 사이에 배치될 수 있다. 상기와 같은 경우 고정브라켓(140)의 제2 고정브라켓바디부(142-1)의 위치가 서로 상이할 수 있다. 특히 제2 고정브라켓바디부(142-1)의 위치에 따라 찰상장치(C)가 제1 베이스(121)를 기준으로 서로 상이한 방향으로 배치될 수 있다. As described above, when the combination of the plurality of fixing frames 123, the first base 121, and the second base 122 is completed, the fixing bracket 140 is disposed on the seating surface 123c of the fixing frame 123. Can be fixed. At this time, the fixing bracket 140 may be arranged in various directions based on the fixing frame 123. That is, in one embodiment, the fixed frame 123 is between the first protrusion 143a-1 and the second protrusion 143b-1 and the third protrusion 143c-1 and the fourth protrusion 143d-1. Can be deployed. In another embodiment, the fixed frame 123 is disposed between the first protrusion 143a-1 and the third protrusion 143c-1 and between the second protrusion 143b-1 and the fourth protrusion 143d-1. You can. In this case, the positions of the second fixing bracket body portions 142-1 of the fixing bracket 140 may be different from each other. In particular, the scratch device C may be arranged in different directions based on the first base 121 according to the position of the second fixing bracket body portion 142-1.

상기와 같이 고정브라켓(140)이 고정프레임(123)에 배치된 후 고정브라켓(140)을 고정프레임(123)에 고정시킬 수 있다. 이때, 고정프레임(123)을 고정브라켓(140)에 배치하는 방법은 나사, 볼트, 용접 등을 통하여 고정시킬 수 있다. After the fixing bracket 140 is disposed on the fixing frame 123 as described above, the fixing bracket 140 may be fixed to the fixing frame 123. At this time, the method of placing the fixing frame 123 on the fixing bracket 140 may be fixed through screws, bolts, welding, or the like.

상기와 같은 고정브라켓(140)은 각 고정프레임(123)에 복수 개 배치될 수 있다. 또한, 고정브라켓(140)은 서로 다른 고정프레임(123)에 복수 개 배치되는 것도 가능하다. 이때, 사용자는 찰상장치(C)를 고정프레임(123)의 원하는 장소에 배치하는 것이 가능하다. A plurality of fixing brackets 140 as described above may be disposed in each fixing frame 123. In addition, a plurality of fixing brackets 140 may be disposed in different fixing frames 123. At this time, the user can place the scratch device (C) in a desired place of the fixed frame (123).

따라서 이미지 센싱장치(100)는 다양한 찰상장치(C)를 다양한 방향으로 고정시키는 것이 가능하다. 또한, 이미지 센싱장치(100)는 복수개의 찰상장치(C)를 통하여 동일한 지점에서 바라본 다양한 방향의 이미지 데이터를 획득하도록 할 수 있다. Therefore, the image sensing device 100 can fix various scratch devices C in various directions. Also, the image sensing device 100 may acquire image data in various directions viewed from the same point through a plurality of scratch devices C.

고정 어셈블리(120)는 복수개의 고정프레임(123) 내부의 공간을 확보하여 내부 공간에 다양한 장치를 배치함으로써 공간 활용을 높일 수 있다. 또한, 고정 어셈블리(120)는 각 고정프레임(123)이 아치 형태로 형성됨으로써 외부 충격에 대한 일정 정도의 탄성력을 제공하는 것이 가능하다. The fixing assembly 120 may secure space inside the plurality of fixing frames 123 to increase space utilization by arranging various devices in the interior space. In addition, the fixing assembly 120 is capable of providing a certain degree of elastic force against external impact by forming each fixing frame 123 in an arch shape.

고정 어셈블리(120)는 간편하게 조립하는 것이 가능하고, 찰상장치(C)를 견고하게 고정시키는 것이 가능하다. 또한, 고정 어셈블리(120)는 고정브라켓(140)의 돌기부를 통하여 고정브라켓(140)이 고정프레임(123)에 고정된 후 고정브라켓(140)이 움직이는 것을 방지함으로써 찰상장치(C)의 광축이 변경되거나 찰상장치(C)가 흔들리는 것을 방지할 수 있다. The fixing assembly 120 can be easily assembled, and it is possible to securely fix the scratch device C. In addition, the fixing assembly 120 prevents the fixing bracket 140 from moving after the fixing bracket 140 is fixed to the fixing frame 123 through the protrusion of the fixing bracket 140 so that the optical axis of the scratch device C is prevented. It can be prevented from being changed or the scratch device (C) is shaken.

자세유지부(150)는 고정 어셈블리(120)와 이동체(110)를 연결할 수 있다. 이때, 자세유지부(150)는 이동체(110)가 굴곡진 도로, 지면 등을 운행하는 경우 고정 어셈블리(120)의 자세(또는 위치)가 가변하는 것을 방지할 수 있다. 자세유지부(150)는 지지부(151), 회전부(153), 연결부(152) 및 댐핑부(154,155)를 포함할 수 있다. The posture holding unit 150 may connect the fixing assembly 120 and the moving body 110. At this time, the posture holding unit 150 may prevent the posture (or position) of the fixing assembly 120 from changing when the moving body 110 is traveling on a curved road, ground, or the like. The posture maintaining unit 150 may include a support unit 151, a rotating unit 153, a connecting unit 152 and damping units 154 and 155.

지지부(151)는 이동체(110)와 연결될 수 있다. 이때, 지지부(151)는 바(Bar) 형태로써 이동체(110)에 고정되어 이동체(110)의 운동과 동일한 운동을 수행할 수 있다. 지지부(151)는 고정 어셈블리(120)를 관통하도록 배치될 수 있으며, 지지부(151)의 일부는 고정 어셈블리(120) 내부에 배치될 수 있다. The support part 151 may be connected to the moving body 110. At this time, the support part 151 is fixed to the movable body 110 in the form of a bar, and can perform the same movement as the movement of the movable body 110. The support part 151 may be disposed to penetrate the fixing assembly 120, and a part of the support part 151 may be disposed inside the fixing assembly 120.

회전부(153)는 연결부(152)를 통하여 지지부(151)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 이때, 회전부(153)는 플레이트 형태로 형성될 수 있으며, 고정 어셈블리(120)의 제1 베이스(121) 또는 제2 베이스(122)와 동일 또는 유사하게 형성될 수 있다. 이러한 경우 회전부(153)는 원형의 플레이트 형태로 형성될 수 있다. The rotating part 153 may be rotatably connected to the support part 151 through the connecting part 152. At this time, the rotating part 153 may be formed in a plate shape, and may be formed the same or similar to the first base 121 or the second base 122 of the fixing assembly 120. In this case, the rotating part 153 may be formed in a circular plate shape.

연결부(152)는 회전부(153)를 지지부(151)에 회전 가능하게 연결할 수 있다. 이때, 연결부(152)는 다양한 장치를 포함할 수 있다. 예를 들면, 연결부(152)는 구면베어링, 링크볼, 유니버셜조인트 등을 포함할 수 있다. 이러한 경우 연결부(152)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 회전부(153)를 지지부(151)에 회전 가능하게 연결할 수 있는 모든 장치 및 구조를 포함할 수 있다. 이때, 연결부(152)는 회전부(153)의 회전 중심을 형성할 수 있다. 이러한 경우 연결부(152)는 고정 어셈블리(120)의 무게중심보다 높은 곳에 배치될 수 있다. 즉, 연결부(152)는 고정 어셈블리(120)의 무게중심보다 이동체(110)로부터 더 이격되도록 배치될 수 있다. The connection part 152 may rotatably connect the rotation part 153 to the support part 151. At this time, the connection unit 152 may include various devices. For example, the connecting portion 152 may include spherical bearings, link balls, universal joints, and the like. In this case, the connection part 152 is not limited to the above, and may include all devices and structures capable of rotatably connecting the rotation part 153 to the support part 151. At this time, the connection part 152 may form a rotation center of the rotation part 153. In this case, the connection part 152 may be disposed above the center of gravity of the fixing assembly 120. That is, the connecting portion 152 may be disposed to be spaced from the moving body 110 more than the center of gravity of the fixing assembly 120.

댐핑부(154,155)는 회전부(153)와 고정 어셈블리(120) 사이에 배치되어 회전부(153)와 고정 어셈블리(120)를 연결할 수 있다. 이때, 댐핑부(154,155)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 댐핑부(154,155)는 고무바, 실리콘바 등과 같은 탄성재질로 형성된 댐핑바를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 댐핑부(154,155)는 스프링을 포함하는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 댐핑부(154,155)는 회전부(153)에 배치되는 자석 또는 전자석 중 하나와 고정 어셈블리에 배치되는 자석 또는 전자석 중 하나를 포함하는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 댐핑부(154,155)는 상기에서 설명한 댐핑부(154,155) 중 적어도 2개 이상을 포함하는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 댐핑부(154,155)가 서로 다른 종류의 댐핑부(154,155)를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The damping portions 154 and 155 may be disposed between the rotating portion 153 and the fixing assembly 120 to connect the rotating portion 153 and the fixing assembly 120. At this time, the damping portions 154 and 155 may be formed in various forms. For example, the damping portions 154 and 155 may include damping bars formed of an elastic material such as a rubber bar or a silicon bar. As another embodiment, the damping portions 154 and 155 may also include springs. As another embodiment, the damping portions 154 and 155 may also include one of the magnet or electromagnet disposed in the rotating portion 153 and one of the magnet or electromagnet disposed in the fixed assembly. As another embodiment, the damping portions 154 and 155 may also include at least two or more of the damping portions 154 and 155 described above. Hereinafter, for convenience of description, a description will be given focusing on the case where the damping parts 154 and 155 include different types of damping parts 154 and 155.

댐핑부(154,155)는 제1 댐핑부(154)와 제2 댐핑부(155)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 댐핑부(154) 및 제2 댐핑부(155)는 복수 개 구비될 수 있으며, 복수개의 제1 댐핑부(154)는 서로 이격되도록 배치되며, 각 제2 댐핑부(155)는 제1 댐핑부(154) 사이에 배치될 수 있다. 또한, 복수개의 제1 댐핑부(154) 중 일부는 이동체(110)의 전진 방향, 후진 방향에 배치되어 이동체(110)의 작동 시 고정 어셈블리(120)에 가해지는 힘을 저감시킬 수 있다.The damping parts 154 and 155 may include a first damping part 154 and a second damping part 155. At this time, a plurality of first damping parts 154 and a second damping part 155 may be provided, and the plurality of first damping parts 154 are disposed to be spaced apart from each other, and each of the second damping parts 155 is It may be disposed between the first damping portion 154. In addition, some of the plurality of first damping portions 154 are disposed in the forward direction and the backward direction of the movable body 110 to reduce the force applied to the fixed assembly 120 when the movable body 110 is operated.

상기와 같은 제1 댐핑부(154)는 상기에서 설명한 것과 같이 스프링, 고무바, 실리콘바 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이때, 제1 댐핑부(154)는 제1 베이스(121)에 선형 운동 가능하도록 연결되는 코어부를 포함하는 것도 가능하다. 이러한 경우 코어부의 외면에 스프링, 고무바, 실리콘바 중 적어도 하나가 배치될 수 있다. As described above, the first damping part 154 may include at least one of a spring, a rubber bar, and a silicon bar. At this time, the first damping portion 154 may also include a core portion connected to the first base 121 to be linearly movable. In this case, at least one of a spring, a rubber bar, and a silicon bar may be disposed on the outer surface of the core portion.

제2 댐핑부(155)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 일 실시예로써 제2 댐핑부(155)는 제1 댐핑부(154)와 동일 또는 유사하게 형성될 수 있다. 다른 실시예로써 제2 댐핑부(155)는 제2 베이스(122)와 회전부(153) 사이에 배치되어 자기력 또는 전자기력을 통하여 제2 베이스(122)와 회전부(153) 사이의 거리를 조절하는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제2 댐핑부(155)는 자기력 또는 전자기력을 통하여 제2 베이스(122)와 회전부(153) 사이의 거리를 조절하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The second damping portion 155 may be formed in various forms. In one embodiment, the second damping unit 155 may be formed the same or similar to the first damping unit 154. In another embodiment, the second damping unit 155 is disposed between the second base 122 and the rotating unit 153 to adjust the distance between the second base 122 and the rotating unit 153 through magnetic or electromagnetic force. It is possible. Hereinafter, for convenience of description, the second damping unit 155 will be described in detail mainly in the case of adjusting the distance between the second base 122 and the rotating unit 153 through magnetic or electromagnetic force.

일 실시예로써 제2 댐핑부(155)는 적어도 하나 이상의 척력생성부(미표기)를 포함할 수 있다. 상기 척력생성부는 제2 베이스(122)와 회전부(153) 사이에 배치되어 제2 베이스(122)와 회전부(153)를 이격시키는 방향으로 제2 베이스(122) 및 회전부(153) 중 적어도 하나에 힘을 가할 수 있다. 이러한 상기 척력생성부는 제2 베이스(122)에 배치되는 제1 자기력생성부(155a)와 회전부(153)에 배치되는 제2 자기력생성부(155b)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 자기력생성부(155a)와 제2 자기력생성부(155b)는 자석 또는 전자석을 포함할 수 있다. 이러한 경우 서로 마주보는 제1 자기력생성부(155a)의 일면과 제2 자기력생성부(155b)의 일면은 서로 동일 극성일 수 있다. 이때, 제1 자기력생성부(155a)와 제2 자기력생성부(155b)는 평면 상에서 바라볼 때 적어도 일부분이 서로 중첩되도록 배열될 수 있다. 상기와 같은 상기 척력생성부는 상기에 한정되는 것은 아니며, 제2 베이스(122)와 회전부(153) 사이에 배치되어 제2 베이스(122) 및 회전부(153) 중 적어도 하나에 척력을 가할 수 있는 모든 구조 및 모든 장치를 포함할 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 상기 척력생성부가 제1 자기력생성부(155a)와 제2 자기력생성부(155b)를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. As an embodiment, the second damping unit 155 may include at least one repulsive force generating unit (not indicated). The repulsive force generating portion is disposed between the second base 122 and the rotating portion 153 to at least one of the second base 122 and the rotating portion 153 in a direction separating the second base 122 and the rotating portion 153. You can apply force. The repulsive force generating portion may include a first magnetic force generating portion 155a disposed on the second base 122 and a second magnetic force generating portion 155b disposed on the rotating portion 153. At this time, the first magnetic force generating portion 155a and the second magnetic force generating portion 155b may include a magnet or an electromagnet. In this case, one surface of the first magnetic force generating portion 155a facing each other and one surface of the second magnetic force generating portion 155b may be the same polarity. At this time, the first magnetic force generating unit 155a and the second magnetic force generating unit 155b may be arranged such that at least a portion overlaps each other when viewed on a plane. The repulsive force generating portion as described above is not limited to the above, and is disposed between the second base 122 and the rotating portion 153 to apply repulsive force to at least one of the second base 122 and the rotating portion 153. Structure and all devices. However, hereinafter, for convenience of description, the repulsive force generation unit will be described in detail with reference to a case in which the first magnetic force generation unit 155a and the second magnetic force generation unit 155b are included.

상기 척력생성부는 복수 개 구비될 수 있다. 복수개의 상기 척력생성부는 제2 베이스(122)의 외면에 서로 이격되도록 배열될 수 있다. 이때, 복수개의 상기 척력생성부 중 서로 인접하는 상기 척력생성부는 제2 베이스(122)의 중심을 기준으로 서로 일정각도를 형성할 수 있다. 다른 실시예로써 제2 댐핑부(155)는 제2 베이스(122)와 회전부(153) 사이에 배치되는 적어도 하나 이상의 인력생성부(미도시)를 더 포함하는 것도 가능하다. 이때, 상기 인력생성부는 제2 베이스(122)와 회전부(153) 사이의 거리가 작아지도록 제2 베이스(122) 및 회전부(153) 중 적어도 하나에 힘을 가할 수 있다. 이러한 경우 상기 인력생성부는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 상기 인력생성부는 제2 베이스(122) 또는 회전부(153) 중 하나에 배치되는 제3 자기력생성부(미도시)와 제2 베이스(122) 또는 회전부(153) 중 다른 하나에 배치되는 제4 자기력생성부(미도시)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 서로 대향하는 상기 제3 자기력생성부의 일면과 상기 제4 자기력생성부의 일면은 서로 극성이 상이할 수 있다. 이때, 상기 제3 자기력생성부와 상기 제4 자기력생성부 중 적어도 하나는 자석 및 전자석 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 상기 제3 자기력생성부와 상기 제4 자기력생성부는 평면 상에서 바라볼 때 적어도 일부분이 서로 중첩되도록 배열될 수 있다. 다른 실시예로써 상기 인력생성부는 제2 베이스(122) 또는 회전부(153) 중 하나에 배치되는 제3 자기력생성부와 제2 베이스(122) 또는 회전부(153) 중 다른 하나에 배치되는 자성체를 포함하는 것도 가능하다. 이때, 제3 자리력생성부는 자석 및 전자석 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또 다른 실시예로써 상기 인력생성부는 제2 베이스(122)와 회전부(153)에 연결되는 탄성체를 포함하는 것도 가능하다. 이때, 상기 탄성체는 고무바, 실리콘바 등과 같이 탄성재질로 형성될 수 있으며, 초기 길이보다 늘어난 상태로 제2 베이스(122) 및 회전부(153)에 양단이 고정될 수 있다. 상기와 같은 상기 인력생성부는 상기에 한정되는 것은 아니며, 제2 베이스(122)와 회전부(153) 사이에 배치되어 제2 베이스(122)와 회전부(153) 중 적어도 하나에 인력을 제공하는 모든 구조를 포함할 수 있다. A plurality of repulsive force generating units may be provided. The plurality of repulsive force generating units may be arranged to be spaced apart from each other on the outer surface of the second base 122. In this case, the repulsive force generating portions adjacent to each other among the plurality of repulsive force generating portions may form a constant angle with each other based on the center of the second base 122. In another embodiment, the second damping unit 155 may further include at least one attraction generating unit (not shown) disposed between the second base 122 and the rotating unit 153. At this time, the attraction generating unit may apply a force to at least one of the second base 122 and the rotating unit 153 so that the distance between the second base 122 and the rotating unit 153 is reduced. In this case, the manpower generating unit may be formed in various forms. For example, as an embodiment, the attraction generating unit may include a third magnetic force generating unit (not shown) and a second base 122 or rotating unit 153 disposed on one of the second base 122 or the rotating unit 153. It may include a fourth magnetic force generating unit (not shown) disposed in the other. In this case, one surface of the third magnetic force generating portion facing each other and one surface of the fourth magnetic force generating portion may have different polarities from each other. At this time, at least one of the third magnetic force generating portion and the fourth magnetic force generating portion may include at least one of a magnet and an electromagnet, and the third magnetic force generating portion and the fourth magnetic force generating portion are at least when viewed from a plane. Portions may be arranged so that they overlap each other. In another embodiment, the attraction generating unit includes a third magnetic force generating unit disposed on one of the second base 122 or the rotating unit 153 and a magnetic body disposed on the other one of the second base 122 or the rotating unit 153. It is also possible. At this time, the third digit force generating unit may include at least one of a magnet and an electromagnet. As another embodiment, the attraction generating unit may include an elastic body connected to the second base 122 and the rotating unit 153. At this time, the elastic body may be formed of an elastic material such as a rubber bar, a silicon bar, etc., and both ends may be fixed to the second base 122 and the rotating part 153 in an extended state than the initial length. The attraction generating unit as described above is not limited to the above, and is arranged between the second base 122 and the rotating unit 153 to provide attraction to at least one of the second base 122 and the rotating unit 153. It may include.

상기와 같은 상기 인력생성부는 복수 개 구비될 수 있다. 이때, 복수개의 상기 인력생성부 중 서로 인접하는 상기 인력생성부는 제2 베이스(122)의 중심을 기준으로 서로 동일한 각도로 배치될 수 있다. 또한, 각 상기 인력생성부와 각 상기 척력생성부는 서로 교번하도록 제2 베이스(122) 및 회전부(153)에 배치될 수 있다.A plurality of the manpower generating units as described above may be provided. At this time, among the plurality of the attraction generating units, the attraction generating units adjacent to each other may be disposed at the same angle with respect to the center of the second base 122. In addition, each of the attraction force generating portion and each of the repulsive force generating portion may be disposed on the second base 122 and the rotating portion 153 to alternate with each other.

제2 댐핑부(155)는 상기 척력생성부와 상기 인력생성부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제2 댐핑부(155)가 상기 척력생성부만 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The second damping portion 155 may include at least one of the repulsive force generating portion and the attraction force generating portion. Hereinafter, for convenience of description, the second damping unit 155 will be described in detail mainly in the case where only the repulsive force generating unit is included.

한편, 상기와 같은 이미지 센싱장치(100)는 다양한 장소를 이동하면서 주변 환경에 대한 데이터를 획득할 수 있다. 이러한 경우 이동체(M)의 이동, 이동체(M)가 이동하는 지면 또는 바닥 등의 상태에 따라 고정 어셈블리(120)에는 진동이 발생할 수 있다. 또한, 고정 어셈블리(120)는 고정 어셈블리(120)의 하중 방향(예를 들면, 도 1의 Z축 방향)에 대해서 일정 각도를 갖도록 배치될 수 있다. 특히 이러한 경우 고정 어셈블리(120)에 배치된 찰상장치(C)에서 획득한 이미지 데이터가 선명하지 않거나 흔들림으로써 정보를 식별하기 어려울 수 있다. 또한, 고정 어셈블리(120)에 배치된 촬상장치(C)에서 획득하는 이미지 데이터는 지면 등의 굴곡 등으로 인하여 촬상장치(C)의 광축의 각도가 상이해짐으로써 서로 상이한 방향의 이미지 데이터가 촬영될 수 있다. Meanwhile, the image sensing device 100 as described above may acquire data on the surrounding environment while moving various places. In this case, vibration may occur in the fixing assembly 120 depending on the state of the movement of the moving body M, the ground or the floor on which the moving body M moves. In addition, the fixing assembly 120 may be disposed to have a predetermined angle with respect to the load direction (eg, Z-axis direction of FIG. 1) of the fixing assembly 120. In particular, in this case, the image data obtained from the scratch device C disposed on the fixing assembly 120 may not be clear or shaken, and thus it may be difficult to identify information. In addition, the image data obtained from the imaging device C disposed in the fixing assembly 120 may be imaged in different directions due to a different angle of the optical axis of the imaging device C due to bending of the ground or the like. You can.

상기와 같은 경우 고정 어셈블리(120)의 위치는 이동체(110)가 평평한 지면 등을 이동하는 경우와 동일하거나 거의 유사할 수 있다. 구체적으로 이동체(110)가 굴곡 또는 경사 등을 등반하거나 내려오는 경우 이동체(110)는 경사와 동일한 방향으로 기울어질 수 있다. 이때, 고정 어셈블리(120)가 이동체(110)에 움직이지 않도록 고정된 경우 고정 어셈블리(120)는 이동체(110)와 함께 경사지게 배치될 수 있다. 특히 이러한 경우 고정 어셈블리(120)에 부착된 촬상장치(C)의 광축은 경사와 평행하게 배열될 수 있다. 상기와 같은 경우 평평한 지면 등을 이동체(110)가 이동할 때 촬상장치(C)의 광축과 경사를 등반하거나 내려오는 경우 촬상장치(C)의 광축이 서로 상이해짐으로써 촬상장치(C)는 서로 상이한 방향의 이미지를 촬영할 수 있다. In this case, the position of the fixing assembly 120 may be the same or almost the same as the case where the moving body 110 moves on a flat surface. Specifically, when the movable body 110 climbs or descends a bend or a slope, the movable body 110 may be inclined in the same direction as the slope. At this time, when the fixed assembly 120 is fixed so as not to move on the movable body 110, the fixed assembly 120 may be disposed obliquely with the movable body 110. In particular, in this case, the optical axis of the imaging device C attached to the fixing assembly 120 may be arranged parallel to the inclination. In the above case, when the moving object 110 moves on a flat surface or the like, the optical axis of the imaging device C is different from each other when the optical axis of the imaging device C is climbing or descending, and the optical axis of the imaging device C is different from each other. You can take an image of the direction.

뿐만 아니라 이동체(110)가 곡률진 지면 등이나 지면 등이 평평하지 못한 지역을 통과하는 경우 이동체(110)가 지면 등을 주행하면서 진동이 발생할 수 있다. 이러한 진동은 지지부(151)를 통하여 고정 어셈블리(120)로 전달될 수 있으며, 이러한 진동으로 인하여 촬상장치(C)에서 선명한 이미지 데이터를 획득하는 것이 어려울 수 있다. In addition, when the movable body 110 passes through a curved ground or an area where the ground is not flat, vibration may occur while the movable body 110 travels on the ground or the like. The vibration may be transmitted to the fixing assembly 120 through the support 151, and it may be difficult to obtain clear image data from the imaging device C due to the vibration.

그러나 상기와 같은 자세유지부(150)는 이동체(110)가 경사진 지면 등을 주행하는 경우에도 고정 어셈블리(120)의 위치를 이동체(110)가 평평한 지면 등을 이동할 때 고정 어셈블리(120)의 위치와 동일 또는 유사하게 유지시킬 수 있다. However, as described above, the posture holding unit 150 moves the position of the fixing assembly 120 even when the moving body 110 travels on an inclined surface or the like when the moving body 110 moves on a flat surface or the like. The position can be kept the same or similar.

구체적으로 연결부(152)는 회전 가능하도록 지지부(151)와 회전부(153)를 연결하고, 고정 어셈블리(120)의 무게중심이 연결부(152)보다 낮은 위치에 배치됨으로써 이동체(110)가 불규칙한 지면의 경사진 부분 등을 주행하는 경우에도 고정 어셈블리(120)의 위치를 일정하게 유지시킬 수 있다. 즉, 이동체(110)가 경사를 따라 등반하는 경우 고정 어셈블리(120)의 하중으로 인하여 고정 어셈블리(120)는 연결부(152)를 중심으로 회전할 수 있다. 예를 들면, 고정 어셈블리(120)는 경사 방향에 따라 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 이러한 경우 촬상장치(C)의 광축은 경사에 대해서 일정 각도를 형성할 수 있으며, 이러한 촬상장치(C)의 광축은 이동체(110)가 평평한 지면 등을 주행하는 경우 형성되는 촬상장치(C)의 광축과 동일하거나 거의 유사할 수 있다. Specifically, the connection part 152 connects the support part 151 and the rotation part 153 so as to be rotatable, and the moving body 110 is placed on an irregular surface because the center of gravity of the fixing assembly 120 is disposed at a lower position than the connection part 152. The position of the fixing assembly 120 may be kept constant even when driving an inclined portion. That is, when the movable body 110 climbs along a slope, the fixed assembly 120 may rotate around the connection part 152 due to the load of the fixed assembly 120. For example, the fixing assembly 120 may rotate clockwise or counterclockwise depending on the inclined direction. In this case, the optical axis of the imaging device C may form a certain angle with respect to the inclination, and the optical axis of the imaging device C may be of the imaging device C formed when the moving object 110 travels on a flat surface or the like. It may be the same as or almost similar to the optical axis.

또한, 이동체(110)가 불규칙한 지면의 경사진 부분 등을 주행하는 경우 이동체(110)에서 지지부(151)로 전달된 진동은 댐핑부(154,155)를 통하여 고정 어셈블리(120)로 전달되지 않을 수 있다. 특히 댐핑부(154,155)는 지지부(151)를 통하여 전달되는 진동을 저감시키거나 완전히 제거할 수 있다. In addition, when the movable body 110 travels on an inclined portion of the irregular ground, vibrations transmitted from the movable body 110 to the support part 151 may not be transmitted to the fixed assembly 120 through the damping parts 154 and 155. . In particular, the damping portions 154 and 155 may reduce or completely eliminate vibration transmitted through the support portion 151.

상기와 같은 경우 촬상장치(C)는 이동체(110)의 이동에 무관하게 일정한 방향의 의미지 데이터를 획득할 수 있다. 특히 촬상장치(C)가 롤링셔터를 포함하는 경우에도 촬상장치(C)에 전해지는 진동을 제거함으로써 선명한 이미지 데이터를 획득하는 것이 가능하다. In the above case, the imaging device C may acquire semantic data in a certain direction regardless of the movement of the moving object 110. In particular, even when the imaging device C includes a rolling shutter, it is possible to obtain clear image data by removing vibrations transmitted to the imaging device C.

따라서 이미지 센싱장치(100)는 일정한 방향의 이미지 데이터를 획득하는 것이 가능하다. 이미지 센싱장치(100)는 불규칙한 지면에서도 안정적으로 선명한 이미지 데이터를 획득하는 것이 가능하다. Therefore, the image sensing device 100 can acquire image data in a certain direction. The image sensing device 100 can stably acquire clear image data even on irregular ground.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이미지 센싱장치를 보여주는 정면도이다.5 is a front view showing an image sensing device according to another embodiment of the present invention.

도 5를 참고하면, 이미지 센싱장치(200)는 이미지 센싱장치(200)는 이동체(210), 고정 어셈블리(220) 및 자세유지부(250)를 포함할 수 있다. 이때, 이동체(210) 및 고정 어셈블리(220)는 상기 도 1 내지 도 4에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 이하에서는 설명의 편의를 위하여 상세한 설명은 생략하기로 한다. 고정 어셈블리(220)는 제1 베이스(221), 제2 베이스(222), 고정프레임(223) 및 고정브라켓(미도시)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 베이스(221), 제2 베이스(222), 고정프레임(223) 및 상기 고정브라켓은 상기 도 1 내지 도 4에서 설명한 것과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. Referring to FIG. 5, the image sensing device 200 may include the moving object 210, the fixing assembly 220, and the posture holding unit 250. At this time, since the movable body 210 and the fixing assembly 220 are the same or similar to those described with reference to FIGS. 1 to 4, detailed descriptions will be omitted hereinafter for convenience of description. The fixing assembly 220 may include a first base 221, a second base 222, a fixing frame 223 and a fixing bracket (not shown). At this time, since the first base 221, the second base 222, the fixing frame 223 and the fixing bracket are the same or similar to those described in FIGS. 1 to 4, detailed descriptions thereof will be omitted.

자세유지부(250)는 고정 어셈블리(220)와 이동체(210)를 연결할 수 있다. 이때, 자세유지부(250)는 지지부(251), 회전연결부(253), 댐핑부(254,255) 및 하중부(256)를 포함할 수 있다. The posture holding unit 250 may connect the fixing assembly 220 and the moving body 210. At this time, the posture maintaining unit 250 may include a support unit 251, a rotating connection unit 253, a damping unit 254,255 and a load unit 256.

지지부(251)는 이동체(210)에 선형 운동 가능하도록 배치될 수 있다. 이때, 지지부(251)는 고정 어셈블리(220)와 연결될 수 있다.The support part 251 may be disposed to be movable in a linear motion on the movable body 210. At this time, the support part 251 may be connected to the fixing assembly 220.

회전연결부(253)는 이동체(210)에 연결되며, 이동체(210)의 운동에 따라 지지부(251)를 회전시킬 수 있다. 이러한 경우 지지부(251)는 회전연결부(253)에 선형 운동 가능하도록 삽입될 수 있다. 회전연결부(253)는 지지부(251)가 선형 운동 가능하도록 삽입된 회전체(253a)를 포함할 수 있다. 이때, 회전체(253a)는 플레이트 형태일 수 있으며, 지지부(251)와 회전체(253a) 사이는 부쉬 등을 통하여 연결될 수 있다. 회전연결부(253)는 회전체(253a)와 연결되는 구름부(253b)를 포함할 수 있다. 구름부(253b)는 구 형태로 형성될 수 있다. 이때, 구름부(253b)와 접촉하는 회전체(253a)의 끝단은 라운드지게 형성될 수 있다. 즉, 회전체(263a)의 끝단은 중앙 부분이 구름부(253b) 측으로 돌출되도록 형성될 수 있다. 회전연결부(253)는 이동체(210)에 고정되는 고정부(253c)를 포함할 수 있다. 이때, 고정부(253c)는 구름부(253b)의 적어도 일부를 감싸도록 배치될 수 있으며, 구름부(253b)를 회전 가능하게 지지할 수 있다. 상기와 같은 경우 도 5에 도시되어 있지 않지만 회전체(253a), 구름부(253b) 및 고정부(253c)를 감싸도록 별도의 케이스(미도시)가 구비되는 것도 가능하다. 다른 실시예로써 고정부(253c)의 일부가 회전체(253a)의 일부를 차폐하도록 배치되고, 구름부(253b)가 고정부(253c) 내부에 배치되는 것도 가능하다. 이러한 경우 회전체(253a)는 틸팅되는 각도가 제한될 수 있으며, 회전체(253a)와 구름부(253b)가 서로 분리되는 것을 방지할 수 있다. 이러한 경우 회전체(2563a)와 구름부(253b)의 접촉을 유지하기 위한 구조는 상기에 한정되는 것은 아니며 다양한 구조를 포함할 수 있다. The rotation connecting portion 253 is connected to the moving body 210 and may rotate the support portion 251 according to the movement of the moving body 210. In this case, the support part 251 may be inserted into the rotary connection part 253 to be linearly movable. The rotation connecting portion 253 may include a rotating body 253a in which the support portion 251 is linearly movable. At this time, the rotating body 253a may be in the form of a plate, and the support portion 251 and the rotating body 253a may be connected through a bushing or the like. The rotating connecting portion 253 may include a rolling portion 253b connected to the rotating body 253a. The cloud part 253b may be formed in a spherical shape. At this time, the end of the rotating body 253a in contact with the rolling portion 253b may be formed to be round. That is, the end of the rotating body 263a may be formed such that the central portion protrudes toward the rolling portion 253b. The rotating connecting portion 253 may include a fixing portion 253c fixed to the moving body 210. At this time, the fixing part 253c may be disposed to surround at least a portion of the rolling part 253b, and the rolling part 253b may be rotatably supported. In the case described above, although not illustrated in FIG. 5, a separate case (not shown) may be provided to surround the rotating body 253a, the rolling part 253b, and the fixing part 253c. In another embodiment, a part of the fixing part 253c is disposed to shield a part of the rotating body 253a, and it is also possible that the rolling part 253b is disposed inside the fixing part 253c. In this case, the tilting angle of the rotating body 253a may be limited, and it is possible to prevent the rotating body 253a and the rolling part 253b from being separated from each other. In this case, the structure for maintaining the contact between the rotating body 2635a and the rolling portion 253b is not limited to the above, and may include various structures.

댐핑부(254,255)는 회전체(253a)와 고정 어셈블리(220) 사이에 배치될 수 있다. 즉, 댐핑부(254,255)는 회전체(253a)와 제2 베이스(222) 사이에 배치되어 회전체(253a)와 고정 어셈블리(220)를 연결할 수 있다. 이러한 댐핑부(254,255)는 상기에서 설명한 것과 같이 다양하게 형성될 수 있다. 예를 들면, 댐핑부(254,255)는 스프링, 탄성바, 전자석 및 자석 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이러한 경우 댐핑부(254,255)는 복수 개 구비될 수 있으며, 복수개의 댐핑부(254,255)는 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 이때, 댐핑부(254,255)는 제1 댐핑부(254) 및 제2 댐핑부(255)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 제1 댐핑부(254)와 제2 댐핑부(255)는 상기 도 1 내지 도 4에서 설명한 것과 동일 또는 유사하게 형성될 수 있다. The damping portions 254 and 255 may be disposed between the rotating body 253a and the fixing assembly 220. That is, the damping portions 254 and 255 are disposed between the rotating body 253a and the second base 222 to connect the rotating body 253a and the fixing assembly 220. The damping portions 254 and 255 may be variously formed as described above. For example, the damping portions 254 and 255 may include at least one of springs, elastic bars, electromagnets, and magnets. In this case, a plurality of damping portions 254 and 255 may be provided, and the plurality of damping portions 254 and 255 may be disposed to be spaced apart from each other. At this time, the damping portions 254 and 255 may include a first damping portion 254 and a second damping portion 255. In this case, the first damping portion 254 and the second damping portion 255 may be formed the same or similar to those described with reference to FIGS. 1 to 4.

하중부(256)는 지지부(251)에 연결될 수 있다. 이때, 하중부(256)는 회전연결부(253)를 기준으로 고정 어셈블리(220)와 대향하도록 배치될 수 있다. 또한, 하중부(256)는 다양한 형태일 수 있다. 예를 들면, 하중부(256)는 무게추를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 하중부(256)는 이차전지를 포함할 수 있다. 또 다른 실시예로써 하중부(256)는 이동체(210)의 일부를 포함하는 것도 가능하다. 이러한 경우 하중부(256)의 하중은 고정 어셈블리(220)의 하중보다 클 수 있다.The load unit 256 may be connected to the support unit 251. At this time, the load unit 256 may be disposed to face the fixing assembly 220 based on the rotating connection unit 253. In addition, the load unit 256 may be in various forms. For example, the load unit 256 may include a weight. In another embodiment, the load unit 256 may include a secondary battery. As another embodiment, the load unit 256 may include a part of the moving body 210. In this case, the load of the load unit 256 may be greater than that of the fixing assembly 220.

한편, 상기와 같은 이미지 센싱장치(200)의 작동을 살펴보면, 이미지 센싱장치(200)는 다양한 장소를 이동하면서 촬상장치(C)를 통하여 이미지 데이터를 획득할 수 있다. 이때, 이동체(210)에 고정 어셈블리(220)가 배치되는 경우 이미지 센싱장치(200)가 불규칙한 지면 등을 이동할 때 불규칙한 지면 등의 경사진 부분을 등반하거나 내려올 수 있다. 이러한 경우 고정 어셈블리(220)에는 진동이 전달될 수 있으며, 고정 어셈블리(220)가 이동체(210)와 함께 일측으로 기울어질 수 있다. On the other hand, looking at the operation of the image sensing device 200 as described above, the image sensing device 200 may acquire image data through the imaging device C while moving various places. At this time, when the fixing assembly 220 is disposed on the movable body 210, when the image sensing device 200 moves on an irregular ground, the inclined portion such as an irregular ground may be climbed or lowered. In this case, vibration may be transmitted to the fixed assembly 220, and the fixed assembly 220 may be inclined to one side along with the moving body 210.

그러나 고정 어셈블리(220)는 상기에서 설명한 바와 같이 회전연결부(253)를 통하여 이동체(210)의 주행 위치에 관계없이 촬상장치(C)가 일정한 방향을 바라보도록 할 수 있다. 구체적으로 상기와 같이 경사를 이동체(210)가 주행하는 경우 이동체(210)가 평평한 지면(예를 들면, 도 4의 X방향 또는 Y방향)에 대해서 일정 각도를 형성하는 경우 고정 어셈블리(220)도 이동체(210)와 동일한 방향으로 배치될 수 있다. 이때, 하중부(256)는 지지부(251)가 하중부(256)의 하중방향(예를 들면, 도 5의 Z축 방향)으로 배열되도록 할 수 있다. 즉, 하중부(256)의 하중에 의하여 하중부(256)는 지지부(251)를 하중부(256)의 하중방향으로 배열되도록 지지부(251)에 힘을 가할 수 있으며, 이에 따라 지지부(251)는 고정 어셈블리(220)에 힘을 가할 수 있다. 이때, 고정부(253c)는 이동체(210)와 함께 평평한 지면 등에 대해서 일정 각도를 형성할 수 있으며, 회전체(253a)는 고정부(253c)와 일정 각도를 형성할 수 있다. 구름부(253b)는 고정부(253c)와 회전체(253a)가 서로 상대 운동하도록 회전체(253a)를 지지할 수 있다. 이러한 경우 고정 어셈블리(220)는 이동체(210)와 함께 회전하지 않고, 초기 상태를 유지할 수 있다. 특히 구름부(253b)는 회전체(253a)의 회전 시 자전 운동을 수행할 수 있으며, 구름부(253b)의 자전에 따라 회전체(253a)가 회전할 수 있다. However, the fixing assembly 220 may allow the imaging device C to face a certain direction regardless of the driving position of the moving object 210 through the rotation connecting portion 253 as described above. Specifically, when the movable body 210 is inclined as described above, when the movable body 210 forms a certain angle with respect to a flat ground (for example, the X direction or the Y direction in FIG. 4), the fixing assembly 220 is also formed. It may be disposed in the same direction as the moving body 210. At this time, the load portion 256 may be such that the support portion 251 is arranged in the load direction of the load portion 256 (for example, the Z-axis direction of FIG. 5). That is, by the load of the load unit 256, the load unit 256 may apply a force to the support unit 251 such that the support unit 251 is arranged in the load direction of the load unit 256, and accordingly, the support unit 251 Can apply a force to the fixing assembly 220. At this time, the fixed portion 253c may form a certain angle with respect to a flat surface, etc. with the moving body 210, and the rotating body 253a may form a fixed angle with the fixed portion 253c. The rolling portion 253b may support the rotating body 253a such that the fixing portion 253c and the rotating body 253a move relative to each other. In this case, the fixing assembly 220 may not rotate with the moving body 210 and maintain an initial state. In particular, the rolling portion 253b may perform a rotational motion when the rotating body 253a rotates, and the rotating body 253a may rotate according to the rotation of the rolling portion 253b.

촬상장치(C)의 광축은 평평한 지면에 대한 각도가 이동체(210)가 평평한 지면 등을 이동하는 경우와 동일하거나 거의 유사할 수 있다. The optical axis of the imaging device C may be the same or almost similar to the angle with respect to the flat ground when the moving object 210 moves the flat ground or the like.

이미지 센싱장치(200)가 불규칙한 지면 등을 주행하는 경우에도 고정 어셈블리(220)에 배치된 촬상장치(C)는 불규칙한 지면으로 인하여 흔들릴 수 있다. 이러한 경우 댐핑부(254,255)는 이동체(210)에서 고정 어셈블리(220)로 전달되는 이러한 진동을 차단할 수 있다. Even when the image sensing device 200 travels on an irregular ground, the imaging device C disposed on the fixed assembly 220 may be shaken due to the irregular ground. In this case, the damping portions 254 and 255 may block such vibrations transmitted from the moving body 210 to the fixing assembly 220.

따라서 아니라 이미지 센싱장치(200)는 일정한 방향의 이미지 데이터를 획득하는 것이 가능하다. 이미지 센싱장치(200)는 불규칙한 지면에서도 안정적으로 선명한 이미지 데이터를 획득하는 것이 가능하다. Therefore, it is possible that the image sensing device 200 acquires image data in a certain direction. The image sensing device 200 can stably acquire clear image data even on irregular ground.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.Although the invention has been described in connection with the preferred embodiments mentioned above, it is possible to make various modifications or variations without departing from the spirit and scope of the invention. Therefore, the scope of the appended claims will include such modifications or variations as long as they belong to the subject matter of the present invention.

100,200: 이미지 센싱장치
110,210: 이동체
120,220: 고정 어셈블리
121,221: 제1 베이스
122,222: 제2 베이스
123,223: 고정프레임
130: 라이다
140: 고정브라켓
150,250: 자세유지부
151,251: 지지부
152: 연결부
153: 회전부
154,254: 제1 댐핑부
155,255: 제2 댐핑부
161: 제1 가이드
162: 제2 가이드
253: 회전연결부
256: 하중부100,200: image sensing device
110,210: moving object
120,220: fixed assembly
121,221: first base
122,222: second base
123,223: fixed frame
130: Lida
140: fixed bracket
150,250: posture maintenance
151,251: support
152: connection
153: rotating part
154,254: first damping part
155,255: 2nd damping part
161: first guide
162: second guide
253: rotating connection
256: load section

Claims

Moving body;
A fixing assembly in which at least one imaging device is disposed; And
Includes a; posture holding unit for connecting the fixed assembly and the movable body and preventing the posture of the fixed assembly from being changed according to the posture of the movable body.
The posture maintaining unit,
A support portion connected to the moving body; And
An image sensing device comprising a; rotatably connected to the support portion and connected to the fixing assembly.

According to claim 1,
A part of the posture maintaining unit is an image sensing device disposed inside the fixing assembly.

According to claim 1,
The posture maintaining unit,
An image sensing device comprising; a connecting portion rotatably connecting the rotating portion to the support portion.

The method of claim 3,
The connection unit is an image sensing device arranged to be spaced further away from the moving body than the center of gravity of the fixing assembly.

According to claim 1,
The posture maintaining unit,
And a damping part connecting the rotating part and the fixing assembly.

Moving body;
A fixing assembly in which at least one imaging device is disposed;
A support portion connecting the movable body and the fixing assembly; And
Image sensing device comprising a; is rotatably connected to a part of the movable body and the support is arranged to be linearly movable.

The method of claim 6,
And a damping part disposed between the fixed assembly and the rotating connection part.

The method of claim 6,
Image sensing device further comprising; a load portion connected to the support.

The method of claim 6,
The rotating connection unit is an image sensing device disposed between the fixed assembly and the movable body.