KR102177276B1

KR102177276B1 - Movable data acquisition apparatus

Info

Publication number: KR102177276B1
Application number: KR1020190017403A
Authority: KR
Inventors: 이성준; 박준서; 정은교; 정성용
Original assignee: 네이버랩스 주식회사
Priority date: 2019-02-14
Filing date: 2019-02-14
Publication date: 2020-11-11
Also published as: KR20200099422A

Abstract

본 발명은 데이터 획득장치를 개시한다. 본 발명은, 이동부와, 상기 이동부와 회전 가능하게 연결되는 링크부와, 상기 링크부에 회전 가능하도록 배치되는 제1 지지부와, 상기 제1 지지부에 스윙 가능하도록 연결되는 연결부와, 상기 연결부에 틸팅 가능하도록 연결되는 제2 지지부와, 상기 제2 지지부에 배치되어 영상데이터를 획득하는 영상데이터획득부와, 상기 연결부를 기준으로 상기 영상데이터획득부와 대향하도록 상기 제2 지지부에 배치되는 밸런스부를 포함한다. The present invention discloses a data acquisition device. The present invention includes a moving part, a link part rotatably connected to the moving part, a first support part rotatably disposed on the link part, a connection part swingably connected to the first support part, and the connection part A second support portion connected to be tiltable to the angle; an image data acquisition portion disposed on the second support portion to acquire image data; and a balance disposed on the second support portion so as to face the image data acquisition portion based on the connection portion Includes wealth.

Description

Movable data acquisition apparatus

본 발명은 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이동 가능한 데이터 획득장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus, and more particularly, to a movable data acquisition apparatus.

일반적으로 데이터 획득장치는 다양한 장소의 이미지 데이터 등을 획득하여 자료로 활용할 수 있다. 이때, 데이터 획득장치는 휴대 가능하게 형성될 수 있으며, 사용자가 데이터 획득장치를 휴대하고 다양한 장소에 설치함으로써 이러한 장소의 데이터를 획득하는 것이 일반적이다. In general, a data acquisition device can acquire image data of various places and use it as data. In this case, the data acquisition device may be formed to be portable, and it is common for a user to carry the data acquisition device and acquire data of such a location by installing it in various places.

그러나 이러한 데이터 획득장치의 경우 설치 장소가 필요하거나 서로 연결되는 장소의 데이터를 서로 다른 방향으로 획득함으로써 이러한 데이터를 서로 취합하여 연속적인 데이터로 가공하기 위하여 많은 노력과 비용이 소요될 수 있다. 또한, 이러한 데이터 획득장치는 데이터를 획득하는 유닛 등의 방향을 일정하게 유지시키지 못할 수 있다. However, in the case of such a data acquisition device, a lot of effort and cost may be required in order to collect the data from each other and process it into continuous data by acquiring data of an installation location or a location connected to each other in different directions. In addition, such a data acquisition device may not be able to maintain a constant direction of a unit that acquires data.

한편, 근래에는 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여 자유롭게 이동 가능한 데이터 획득장치가 개발되고 있다. On the other hand, in recent years, in order to solve the above problems, a data acquisition device that can be moved freely has been developed.

종래의 데이터 획득장치는 이동하는 장치에 고정된 상태로 배치되므로 이동하는 장치가 경사를 올라가거나 굴곡을 지나는 경우와 이동하는 장치가 평지를 이동하는 경우에 획득한 데이터는 서로 다른 시점을 가짐으로써 이러한 데이터를 서로 결합하거나 동기화시키기 위하여 획득한 데이터를 서로 변환하는 과정을 거침으로써 데이터 처리에 많은 시간과 노력이 필요하다. 본 발명의 실시예들은 항상 동일한 방향의 데이터를 획득하는 것이 가능함으로써 다양한 장소의 데이터를 서로 조합하거나 결합하는 것이 가능한 데이터 획득장치를 제공하고자 한다. Since the conventional data acquisition device is disposed in a fixed state on the moving device, the data acquired when the moving device goes up a slope or crosses a bend and when the moving device moves on a flat ground has different viewpoints. A lot of time and effort are required for data processing by going through a process of converting the acquired data to each other in order to combine or synchronize the data. Embodiments of the present invention are intended to provide a data acquisition device capable of acquiring data in the same direction at all times, thereby combining or combining data of various places with each other.

본 발명의 일 실시예는, 이동부와, 상기 이동부와 회전 가능하게 연결되는 링크부와, 상기 링크부에 회전 가능하도록 배치되는 제1 지지부와, 상기 제1 지지부에 스윙 가능하도록 연결되는 연결부와, 상기 연결부에 틸팅 가능하도록 연결되는 제2 지지부와, 상기 제2 지지부에 배치되어 영상데이터를 획득하는 영상데이터획득부와, 상기 연결부를 기준으로 상기 영상데이터획득부와 대향하도록 상기 제2 지지부에 배치되는 밸런스부를 포함하는 데이터 획득장치를 개시한다. An embodiment of the present invention includes a moving part, a link part rotatably connected to the moving part, a first support part rotatably disposed on the link part, and a connection part swingably connected to the first support part And, a second support part tiltably connected to the connection part, an image data acquisition part disposed on the second support part to obtain image data, and the second support part so as to face the image data acquisition part based on the connection part. Disclosed is a data acquisition device including a balance unit disposed on the device.

본 실시예는, 상기 제1 지지부 및 상기 제2 지지부 중 적어도 하나의 길이는 가변할 수 있다. In this embodiment, the length of at least one of the first support portion and the second support portion may be variable.

본 실시예는, 상기 연결부는, 상기 지지부에 제1 방향으로 회전 가능하게 연결되는 제1 연결부와, 상기 제1 방향과 상이한 제2 방향으로 상기 제1 연결부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 제2 지지부와 연결되는 제2 연결부를 포함할 수 있다. In this embodiment, the connection part includes a first connection part rotatably connected to the support part in a first direction, and a first connection part rotatably connected to the first connection part in a second direction different from the first direction, and the second It may include a second connecting portion connected to the support.

본 실시예는, 상기 제1 지지부 또는 상기 링크부 중 하나와 상기 이동부를 연결하며, 상기 제1 지지부의 운동 시 상기 제1 지지부 또는 상기 링크부 중 하나에 복원력을 가하는 제1 댐핑부를 더 포함할 수 있다. The present embodiment further includes a first damping part connecting one of the first support part or the link part to the moving part, and applying a restoring force to one of the first support part or the link part when the first support part moves. I can.

본 실시예는, 상기 제1 댐핑부는, 상기 제1 지지부 또는 상기 링크부에 연결되는 제1 지지플레이트와, 상기 제1 지지플레이트와 마주보도록 상기 링크부에 배치되는 제2 지지플레이트와, 상기 제1 지지플레이트와 상기 제2 지지플레이트 사이에 배치되는 탄성부재를 포함할 수 있다. In this embodiment, the first damping unit includes a first support plate connected to the first support unit or the link unit, a second support plate disposed on the link unit to face the first support plate, and the second support plate. It may include an elastic member disposed between the first support plate and the second support plate.

본 실시예는, 상기 제1 댐핑부는, 상기 제2 지지플레이트와 상기 이동부를 연결하며, 상기 제2 지지플레이트의 위치를 가변시키는 위치조절부를 더 포함할 수 있다. In this embodiment, the first damping part may further include a position adjusting part connecting the second support plate and the moving part and changing the position of the second support plate.

본 실시예는, 상기 링크부에 배치되며, 상기 제1 지지부의 운동 시 상기 링크부에 댐핑력을 제공하는 제2 댐핑부를 더 포함할 수 있다. The present embodiment may further include a second damping part disposed on the link part and providing a damping force to the link part when the first support part moves.

본 실시예는, 상기 밸런스부에 배치되어 일정 높이 이하의 데이터를 획득하는 제1 데이터획득부를 더 포함할 수 있다. The present embodiment may further include a first data acquisition unit disposed on the balance unit to obtain data of a predetermined height or less.

본 실시예는, 상기 밸런스부에 배치되어 상기 이동부가 이동하는 지면과 일정 각도를 갖는 방향의 데이터를 획득하는 제2 데이터획득부를 포함할 수 있다. The present embodiment may include a second data acquisition unit disposed in the balance unit to obtain data in a direction having a predetermined angle with the ground on which the moving unit moves.

본 실시예는, 상기 밸런스부는, 상기 제2 지지부에 연결되는 하중지지플레이트와, 상기 하중지지플레이트로부터 돌출된 돌출부와, 상기 돌출부에 선택적으로 삽입되어 하중을 조절하는 적어도 하나 이상의 하중부를 포함할 수 있다.In the present embodiment, the balance unit may include a load support plate connected to the second support unit, a protrusion protruding from the load support plate, and at least one load unit selectively inserted into the protrusion to adjust the load. have.

본 발명의 실시예들은 다양한 장소에서 획득한 데이터가 서로 동일한 시점 또는 유사한 시점을 가짐으로써 다양한 장소에서 획득한 데이터를 빠르면서 쉽게 조합하거나 결합하여 사용하는 것이 가능하다. According to the embodiments of the present invention, since data acquired at various places have the same or similar view points, it is possible to quickly and easily combine or combine data acquired at various places.

또한, 본 발명의 실시예들은 하나의 시점에 대하여 지속적으로 데이터를 획득하는 것이 가능하다. In addition, the embodiments of the present invention can continuously acquire data for one viewpoint.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 데이터 획득장치를 보여주는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 데이터 획득장치를 보여주는 정면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 데이터 획득장치를 보여주는 측면도이다.
도 4는 도 1에 도시된 제1 연결부를 보여주는 단면도이다.
도 5는 도 1에 도시된 제2 연결부를 보여주는 단면도이다.
도 6은 도 1에 도시된 데이터 획득장치가 경사를 올라가는 모습을 보여주는 측면도이다.
도 7은 도 1에 도시된 데이터 획득장치가 경사를 내려오는 모습을 보여주는 측면도이다.
도 8은 도 1에 도시된 데이터 획득장치가 기울어진 모습을 보여주는 정면도이다.
도 9는 도 1에 도시된 데이터 획득장치가 기울어진 모습을 보여주는 정면도이다. 1 is a perspective view showing a data acquisition device according to an embodiment of the present invention.
2 is a front view showing the data acquisition device shown in FIG. 1.
3 is a side view showing the data acquisition device shown in FIG. 1.
4 is a cross-sectional view showing the first connection portion shown in FIG. 1.
5 is a cross-sectional view showing a second connection part shown in FIG. 1.
FIG. 6 is a side view showing a state in which the data acquisition device shown in FIG. 1 goes up a slope.
FIG. 7 is a side view showing a state in which the data acquisition device shown in FIG. 1 descends the slope.
8 is a front view showing a state in which the data acquisition device illustrated in FIG. 1 is inclined.
9 is a front view illustrating a state in which the data acquisition device shown in FIG. 1 is inclined.

본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various forms different from each other, and only these embodiments make the disclosure of the present invention complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to completely inform the scope of the invention to those who have it, and the invention is only defined by the scope of the claims. Meanwhile, terms used in the present specification are for explaining embodiments and are not intended to limit the present invention. In this specification, the singular form also includes the plural form unless specifically stated in the phrase. As used in the specification, "comprises" and/or "comprising" refers to the presence of one or more other components, steps, actions and/or elements, and/or elements, steps, actions and/or elements mentioned. Or does not exclude additions. Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by terms. The terms are only used for the purpose of distinguishing one component from another component.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 데이터 획득장치를 보여주는 사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 데이터 획득장치를 보여주는 정면도이다. 도 3은 도 1에 도시된 데이터 획득장치를 보여주는 측면도이다. 도 4는 도 1에 도시된 제1 연결부를 보여주는 단면도이다. 도 5는 도 1에 도시된 제2 연결부를 보여주는 단면도이다.1 is a perspective view showing a data acquisition device according to an embodiment of the present invention. 2 is a front view showing the data acquisition device shown in FIG. 1. 3 is a side view showing the data acquisition device shown in FIG. 1. 4 is a cross-sectional view showing the first connection portion shown in FIG. 1. 5 is a cross-sectional view showing a second connection part shown in FIG. 1.

도 1 내지 도 5를 참고하면, 데이터 획득장치(100)는 이동부(110), 링크부(120), 제1 지지부(130), 연결부(140), 제2 지지부(150), 영상데이터획득부(160), 밸런스부(170), 제1 댐핑부(180), 제2 댐핑부(191), 제1 데이터획득부(192) 및 제2 데이터획득부(193)를 포함할 수 있다. 1 to 5, the data acquisition device 100 includes a moving unit 110, a link unit 120, a first support unit 130, a connection unit 140, a second support unit 150, and image data acquisition. A unit 160, a balance unit 170, a first damping unit 180, a second damping unit 191, a first data acquisition unit 192, and a second data acquisition unit 193 may be included.

이동부(110)는 다른 장치들이 탑재되어 이동할 수 있다. 이때, 이동부(110)는 바디부(111), 링크지지부(112), 휠부(113), 전원부(114) 및 제어부(115)를 포함할 수 있다. The moving unit 110 can be moved by mounting other devices. In this case, the moving part 110 may include a body part 111, a link support part 112, a wheel part 113, a power supply part 114, and a control part 115.

바디부(111)는 다양한 장치들이 고정될 수 있다. 이때, 바디부(111)는 내부에 공간이 형성될 수 있으며, 복수개의 플레이트, 바 형태의 프레임 등이 서로 연결되어 형성될 수 있다.Various devices may be fixed to the body part 111. In this case, the body part 111 may have a space therein, and may be formed by connecting a plurality of plates and bar-shaped frames to each other.

링크지지부(112)는 바디부(111)에 배치될 수 있다. 이러한 경우 링크지지부(112)는 별도의 브라켓 등을 통하여 바디부(111)에 연결될 수 있다. 다른 실시예로써 링크지지부(112)는 바디부(111)에 직접 연결되는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 링크지지부(112)는 바디부(111)에 별도의 브라켓을 통하여 연결되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The link support part 112 may be disposed on the body part 111. In this case, the link support part 112 may be connected to the body part 111 through a separate bracket or the like. In another embodiment, the link support part 112 may be directly connected to the body part 111. Hereinafter, for convenience of description, the link support unit 112 will be described in detail focusing on the case that the link support unit 112 is connected to the body unit 111 through a separate bracket.

휠부(113)는 바디부(111)에 배치될 수 있다. 일 실시예로써 휠부(113)는 인휠모터와, 인휠모터의 구동축에 연결되거나 인휠모터의 회전자에 연결되는 휠을 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 휠부(113)는 바디부(111)에 회전 가능하게 배치되는 휠과, 휠과 기어 또는 벨트 등으로 연결되어 휠을 구동시키는 모터를 포함할 수 있다. 이때, 모터는 바디부(111)의 내부에 고정될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 휠부(113)는 휠과 인휠모터를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The wheel part 113 may be disposed on the body part 111. As an embodiment, the wheel unit 113 may include an in-wheel motor and a wheel connected to a drive shaft of the in-wheel motor or a rotor of the in-wheel motor. In another embodiment, the wheel unit 113 may include a wheel that is rotatably disposed on the body unit 111 and a motor that is connected to a wheel and a gear or a belt to drive the wheel. In this case, the motor may be fixed inside the body part 111. Hereinafter, for convenience of description, the wheel unit 113 will be described in detail focusing on a case including a wheel and an in-wheel motor.

전원부(114)는 바디부(111) 내부에 배치될 수 있다. 이때, 전원부(114)는 충전이 가능한 이차전지를 포함할 수 있다. 전원부(114)는 휠부(113), 영상데이터획득부(160), 제1 데이터획득부(192) 및 제2 데이터획득부(193)와 전기적으로 연결되며, 제어부(115)는 바디부(111)에 배치되어 휠부(113), 전원부(114), 영상데이터획득부(160), 제1 데이터획득부(192) 및 제2 데이터획득부(193)와 유선 또는 무선으로 연결될 수 있다. 이때, 제어부(115)는 외부와 유선 또는 무선으로 연결되어 데이터를 전송하거나 전송 받을 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제어부(115)는 외부와 무선으로 연결되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The power supply unit 114 may be disposed inside the body unit 111. In this case, the power supply unit 114 may include a rechargeable secondary battery. The power supply unit 114 is electrically connected to the wheel unit 113, the image data acquisition unit 160, the first data acquisition unit 192, and the second data acquisition unit 193, and the control unit 115 is the body unit 111 ) And connected to the wheel unit 113, the power unit 114, the image data acquisition unit 160, the first data acquisition unit 192, and the second data acquisition unit 193 by wire or wirelessly. In this case, the controller 115 may be connected to the outside by wire or wirelessly to transmit or receive data. Hereinafter, for convenience of description, the controller 115 will be described in detail focusing on a case where it is wirelessly connected to the outside.

링크부(120)는 바디부(111)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 이때, 링크부(120)는 링크지지부(112)에 회전 가능하게 연결되는 제1 링크(121)와 제1 링크(121)와 이격되도록 배치되는 제2 링크(122)를 포함할 수 있다. 상기와 같은 경우 제1 링크(121)와 제2 링크(122)는 서로 평행하게 배치될 수 있다. 또한, 제1 링크(121)은 양측에 서로 대향하도록 배치되는 한 쌍의 제1 링크프레임(121-1)과, 제1 링크프레임(121-1) 사이에 배치되어 제1 링크프레임(121-1)을 연결하는 제1 연결프레임(121-2)을 포함할 수 있다. 제2 링크(122)는 제1 링크(121)와 유사하게 한 쌍의 제2 링크프레임(122-1)과, 제2 링크프레임(122-1) 사이에 배치되는 제2 연결프레임(122-2)을 포함할 수 있다. 상기와 같은 제1 링크(121)와 제2 링크(122) 사이에는 제1 댐핑부(180)와 제2 댐핑부(191)가 배치될 수 있다. 또한, 링크부(120)는 제1 링크(121)와 제2 링크(122)를 연결하며, 제1 지지부(130)가 연결되는 링크연결부(123)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 링크(121)와 제2 링크(122)는 링크연결부(123)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 상기와 같이 경우 제1 링크(121)와 제2 링크(122)가 서로 평행하게 배치되는 경우 제1 지지부(130)가 틸팅하거나 스윙하는 경우에도 링크부(120)가 뒤틀리는 것을 방지할 수 있으며, 제1 지지부(130)의 운동을 지지하는 것이 가능하다. The link part 120 may be rotatably connected to the body part 111. In this case, the link unit 120 may include a first link 121 rotatably connected to the link support unit 112 and a second link 122 disposed to be spaced apart from the first link 121. In the above case, the first link 121 and the second link 122 may be disposed parallel to each other. In addition, the first link 121 is disposed between a pair of first link frames 121-1 and the first link frames 121-1 disposed to face each other on both sides, and the first link frame 121- It may include a first connection frame (121-2) connecting 1). The second link 122 includes a pair of second link frames 122-1 and a second connection frame 122-disposed between the second link frame 122-1, similar to the first link 121. 2) may be included. A first damping part 180 and a second damping part 191 may be disposed between the first link 121 and the second link 122 as described above. In addition, the link unit 120 may include a link connecting unit 123 to which the first link 121 and the second link 122 are connected, and to which the first support unit 130 is connected. In this case, the first link 121 and the second link 122 may be rotatably connected to the link connector 123. In the above case, when the first link 121 and the second link 122 are arranged parallel to each other, even when the first support 130 tilts or swings, the link unit 120 can be prevented from twisting, It is possible to support the movement of the first support unit 130.

제1 지지부(130)는 링크부(120)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 이때, 제1 지지부(130)는 제1 링크(121) 및 제2 링크(122)에 각각 회전 가능하게 연결되는 제1 지지브라켓(131) 및 제1 지지브라켓(131)에 삽입되어 길이가 가변하는 제1 지지바디부(132)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 제1 지지바디부(132)는 복수개 구비될 수 있으며, 복수개의 제1 지지바디부(132) 중 하나는 복수개의 제1 지지바디부(132) 중 다른 하나에 삽입되거나 인출 가능하게 결합할 수 있다. 또한, 제1 지지부(130)는 복수개의 제1 지지바디부(132) 중 하나에 삽입되는 복수개의 제1 지지바디부(132) 중 다른 하나의 위치를 고정시키는 제1 고정부(133)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 제1 고정부(133)는 클램프 형태로 형성되거나 제1 지지바디부(132)에 삽입되는 볼트 형태로 형성되어 다른 제1 지지바디부(132)를 고정시키거나 다른 제1 지지바디부(132)의 고정을 해제시킬 수 있다. 특히 제1 고정부(133)는 사용자가 원하는 제1 지지바디부(132)의 전체 길이를 형성한 후 이러한 길이가 가변하지 않도록 제1 지지바디부(132)를 고정시킬 수 있다. The first support unit 130 may be rotatably connected to the link unit 120. At this time, the first support part 130 is inserted into the first support bracket 131 and the first support bracket 131 rotatably connected to the first link 121 and the second link 122, respectively, so that the length is variable. It may include a first support body portion 132. In this case, a plurality of first support body parts 132 may be provided, and one of the plurality of first support body parts 132 is inserted into the other one of the plurality of first support body parts 132 or coupled to be withdrawn. can do. In addition, the first support part 130 includes a first fixing part 133 that fixes the position of the other of the plurality of first support body parts 132 inserted into one of the plurality of first support body parts 132. Can include. In this case, the first fixing part 133 is formed in a clamp shape or a bolt shape inserted into the first support body part 132 to fix the other first support body part 132 or another first support body part (132) can be unlocked. Particularly, the first fixing part 133 may fix the first support body 132 so that the length does not change after forming the entire length of the first support body 132 desired by the user.

상기와 같은 제1 지지부(130)는 이동부(110)의 상면에 대해서 경사지게 배치될 수 있다. 이때, 제1 지지부(130)는 외팔 보 형태로 링크부(120)에 배치됨으로써 제2 지지부(150)의 틸팅 운동이나 스윙 운동 시 제2 지지부(150)의 운동 공간을 제공할 수 있다. 특히 제1 지지부(130)는 이동부(110)의 상면에 대해서 경사지게 배치됨으로써 제2 지지부(150)의 틸팅 운동 범위를 제공할 수 있다. The first support part 130 as described above may be disposed to be inclined with respect to the upper surface of the moving part 110. In this case, the first support unit 130 may be disposed on the link unit 120 in the form of a cantilevered beam, thereby providing an exercise space for the second support unit 150 during a tilting or swinging movement of the second support unit 150. In particular, the first support unit 130 may be disposed to be inclined with respect to the upper surface of the moving unit 110 to provide a tilting motion range of the second support unit 150.

연결부(140)는 제1 지지부(130)에 연결될 수 있다. 이때, 연결부(140)는 제1 지지부(130)에 연결되는 제1 연결부(141)와, 제1 연결부(141)에 연결되는 제2 연결부(142)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 제1 연결부(141)는 제2 지지부(150)의 스윙 운동 가능하게 제2 지지부(150)를 지지할 수 있으며, 제2 연결부(142)는 제2 지지부(150)에 연결되어 제2 지지부(150)의 틸팅 운동을 가능하게 할 수 있다. 제1 연결부(141) 및 제2 연결부(142)는 이하에서 상세히 설명하기로 한다. The connection part 140 may be connected to the first support part 130. In this case, the connection part 140 may include a first connection part 141 connected to the first support part 130 and a second connection part 142 connected to the first connection part 141. In this case, the first connection part 141 may support the second support part 150 so that the second support part 150 can swing, and the second connection part 142 is connected to the second support part 150 to provide a second It is possible to enable the tilting movement of the support part 150. The first connection part 141 and the second connection part 142 will be described in detail below.

제1 연결부(141)는 제1 지지부(130)에 고정되는 제1 고정브라켓(141-1), 제1 고정브라켓(141-1)에 삽입되는 제1 삽입부(141-2), 제1 삽입부(141-2)에 회전 가능하게 연결되는 제1 회전부(141-3) 및 제1 회전부(141-3) 및 제2 연결부(142)를 연결시키는 제1 연결브라켓(141-4)을 포함할 수 있다. 이때, 제1 고정브라켓(141-1)은 제1 지지부(130)에 연결될 수 있으며, 적어도 일부분이 절곡될 수 있다. 특히 제1 고정브라켓(141-1)의 일부는 제1 지지부(130)의 길이 방향과 동일한 방향으로 배치될 수 있으며, 제1 고정브라켓(141-1)의 다른 일부는 제1 고정브라켓(141-1)의 일부로부터 절곡되어 이동부(미도시)의 일면(예를 들면, 상기 이동부의 상면)과 평행하도록 배치될 수 있다. 또한, 제1 고정브라켓(141-1)은 제1 삽입부(141-2), 제1 회전부(141-3)의 일부가 삽입되도록 홈이 형성될 수 있다. 제1 삽입부(141-2)는 제1 고정브라켓(141-1)의 홈 내부에 삽입되어 제1 고정브라켓(141-1)과 결합할 수 있다. 제1 회전부(141-3)는 일부가 제1 고정브라켓(141-1)의 홈에 삽입되도록 배치되어 제1 고정브라켓(141-1)과 결합할 수 있다. 또한, 제1 삽입부(141-2)는 제1 회전부(141-3)에 삽입될 수 있으며, 제1 회전부(141-3)는 회전 시 제1 삽입부(141-2)에 의하여 지지될 수 있다. 이러한 제1 삽입부(141-2)와 제1 회전부(141-3) 사이에는 베어링이 배치되어 제1 회전부(141-3)의 회전 시 마찰을 저감시킬 수 있다. 특히 제1 회전부(141-3)의 일부는 제1 고정브라켓(141-1)의 홈 내부에 배치됨으로써 제1 회전부(141-3)의 회전 시 제1 회전부(141-3)의 위치가 어긋나거나 제1 회전부(141-3)가 제1 고정브라켓(141-1)으로부터 이탈하지 않을 수 있다. 이때, 제1 회전부(141-3) 및 제1 연결브라켓(141-4)는 도 4의 X축을 기준으로 회전할 수 있다. 이러한 경우 제1 연결브라켓(141-4)은 제1 회전부(141-3)에 볼트, 나사 등과 같은 별도의 연결부재를 통하여 고정될 수 있다. 이때, 제1 연결브라켓(141-4) 내부에는 홀이나 홈이 형성됨으로써 제2 연결부(142) 및 제2 지지부(150)가 배치될 수 있다. The first connection part 141 includes a first fixing bracket 141-1 fixed to the first support part 130, a first insertion part 141-2 inserted into the first fixing bracket 141-1, and a first The first rotation part 141-3 rotatably connected to the insertion part 141-2, and the first connection bracket 141-4 connecting the first rotation part 141-3 and the second connection part 142 Can include. In this case, the first fixing bracket 141-1 may be connected to the first support part 130, and at least a portion may be bent. Particularly, a part of the first fixing bracket 141-1 may be disposed in the same direction as the length direction of the first support part 130, and another part of the first fixing bracket 141-1 is a first fixing bracket 141 It may be bent from a part of -1) and disposed to be parallel to one surface (eg, the upper surface of the moving part) of the moving part (not shown). In addition, the first fixing bracket 141-1 may have a groove so that a portion of the first insertion part 141-2 and the first rotation part 141-3 is inserted. The first insertion part 141-2 may be inserted into the groove of the first fixing bracket 141-1 to be coupled to the first fixing bracket 141-1. The first rotation part 141-3 may be partially disposed to be inserted into the groove of the first fixing bracket 141-1 to be coupled to the first fixing bracket 141-1. In addition, the first insertion part 141-2 may be inserted into the first rotation part 141-3, and the first rotation part 141-3 may be supported by the first insertion part 141-2 during rotation. I can. A bearing is disposed between the first insertion part 141-2 and the first rotation part 141-3 to reduce friction when the first rotation part 141-3 rotates. Particularly, a part of the first rotating part 141-3 is disposed inside the groove of the first fixing bracket 141-1, so that the position of the first rotating part 141-3 is shifted when the first rotating part 141-3 is rotated. Or, the first rotating part 141-3 may not be separated from the first fixing bracket 141-1. In this case, the first rotating part 141-3 and the first connection bracket 141-4 may rotate based on the X-axis of FIG. 4. In this case, the first connection bracket 141-4 may be fixed to the first rotation part 141-3 through a separate connection member such as a bolt or screw. In this case, a hole or groove is formed inside the first connection bracket 141-4, so that the second connection part 142 and the second support part 150 may be disposed.

제2 연결부(142)는 제1 연결브라켓(141-4)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 이때, 제2 연결부(142)는 제1 연결브라켓(141-4)에 회전 가능하게 삽입되는 제2 삽입부(142-1)와 제2 삽입부(142-1)와 연결되어 회전하는 제2 회전부(142-2)를 포함할 수 있다. 또한, 제2 연결부(142)는 제2 회전부(142-2)에 결합하는 제2 회전커버(142-3)를 포함할 수 있다. The second connection part 142 may be rotatably connected to the first connection bracket 141-4. At this time, the second connection part 142 is connected to the second insertion part 142-1 and the second insertion part 142-1 rotatably inserted into the first connection bracket 141-4 and rotates. It may include a rotating part (142-2). In addition, the second connection part 142 may include a second rotation cover 142-3 coupled to the second rotation part 142-2.

제2 삽입부(142-1)는 핀과 같은 형태로 제1 연결브라켓(141-4)에 삽입될 수 있다. 특히 이러한 경우 제1 연결브라켓(141-4)에는 홈이 형성되며, 제2 삽입부(142-1)는 이러한 홈에 삽입되어 제1 연결브라켓(141-4)의 일면으로 돌출될 수 있다. 또한, 제1 연결브라켓(141-4)의 홈 내부에는 별도의 베어링이 배치되어 제2 삽입부(142-1)를 회전 가능하게 지지할 수 있다. 제2 회전부(142-2)는 제1 연결브라켓(141-4)에서 돌출된 제2 삽입부(142-1)에 고정될 수 있다. 이때, 제2 회전부(142-2)는 제2 지지부(150)가 삽입되도록 일부가 개구될 수 있다. 또한, 제2 회전부(142-2)는 제1 삽입부(142-1)과 함께 도 5의 Y축을 중심으로 회전할 수 있다. 제2 회전부(142-2)의 개구된 부분에는 제2 회전커버(142-3)가 결합하여 제2 지지부(150)를 고정시킬 수 있다. 특히 제2 회전부(142-2)와 제2 회전커버(142-3) 사이는 배치되어 제2 회전커버(142-3)에 결합하는 별도의 볼트, 나사 등을 통하여 제2 회전커버(142-3)를 제2 회전부(142-2) 측으로 밀착시키는 것이 가능하다. 상기와 같은 경우 제2 지지부(150)는 제2 연결부(142)에 삽입되어 연결될 수 있다. 이때, 제2 연결부(142)는 제2 지지부(150)와 결합하는 위치가 가변하도록 제2 지지부(150)를 고정시키거나 해제시킬 수 있다. The second insertion part 142-1 may be inserted into the first connection bracket 141-4 in the form of a pin. In particular, in this case, a groove is formed in the first connection bracket 141-4, and the second insertion part 142-1 may be inserted into such a groove and protrude to one surface of the first connection bracket 141-4. In addition, a separate bearing is disposed inside the groove of the first connection bracket 141-4 to rotatably support the second insertion part 142-1. The second rotation part 142-2 may be fixed to the second insertion part 142-1 protruding from the first connection bracket 141-4. In this case, a part of the second rotation part 142-2 may be opened so that the second support part 150 is inserted. In addition, the second rotation unit 142-2 may rotate about the Y axis of FIG. 5 together with the first insertion unit 142-1. The second rotation cover 142-3 may be coupled to the opened portion of the second rotation part 142-2 to fix the second support part 150. Particularly, the second rotary cover 142- is disposed between the second rotary part 142-2 and the second rotary cover 142-3, and is connected to the second rotary cover 142-3 through separate bolts, screws, etc. It is possible to bring 3) into close contact with the second rotating part 142-2. In this case, the second support part 150 may be inserted into and connected to the second connection part 142. In this case, the second connection part 142 may fix or release the second support part 150 so that the position of the second connection part 150 and the second support part 150 is variable.

제1 연결부(141)는 제2 지지부(150)가 스윙 하도록 제2 지지부(150)를 지지할 수 있다. 또한, 제2 연결부(142)는 제2 지지부(150)가 틸팅 가능하도록 제2 지지부(150)를 지지할 수 있다. 이때, 제2 지지부(150)의 스윙은 제1 지지부(130)를 기준으로 상기 이동부의 주행 방향에 일정 각도를 형성하는 방향(예를 들면, 도 4 및 도 5의 Y축 방향)으로 제2 지지부(150)가 운동하는 것으로 정의될 수 있다. 또한, 제2 지지부(150)의 틸팅은 이동부(110)의 주행 방향(예를 들면, 도 4 및 도 5의 X축 방향)으로 제2 지지부(150)가 운동하는 것으로 정의될 수 있다.The first connection part 141 may support the second support part 150 so that the second support part 150 swings. In addition, the second connection part 142 may support the second support part 150 so that the second support part 150 is tiltable. At this time, the swing of the second support part 150 is in a direction (for example, the Y-axis direction of FIGS. 4 and 5) forming a predetermined angle in the driving direction of the moving part based on the first support part 130. It may be defined that the support part 150 moves. In addition, the tilting of the second support unit 150 may be defined as the movement of the second support unit 150 in the traveling direction of the moving unit 110 (eg, the X-axis direction of FIGS. 4 and 5 ).

제2 지지부(150)는 제2 지지바디부(151) 및 제2 고정부(152)를 포함할 수 있다. 이때, 제2 지지바디부(151)는 제1 지지바디부(132)와 유사하게 복수개 구비될 수 있으며, 복수개의 제2 지지바디부(151) 중 하나는 복수개의 제2 지지바디부(151) 중 다른 하나에 삽입되거나 복수개의 제2 지지바디부(151) 중 다른 하나로부터 인출될 수 있다. 제2 고정부(152)는 제1 고정부(133)와 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. The second support part 150 may include a second support body part 151 and a second fixing part 152. In this case, a plurality of second support body parts 151 may be provided similarly to the first support body part 132, and one of the plurality of second support body parts 151 is a plurality of second support body parts 151 ), it may be inserted into the other one or withdrawn from the other one of the plurality of second support body parts 151. Since the second fixing part 152 is the same as or similar to the first fixing part 133, a detailed description will be omitted.

영상데이터획득부(160)는 제2 지지부(150)에 고정될 수 있다. 이때, 영상데이터획득부(160)는 제2 지지부(150)에 고정되는 지지브라켓(161) 및 지지브라켓(161)에 배치되는 적어도 하나 이상의 영상획득유닛(162)을 포함할 수 있다. 지지브라켓(161)은 다양한 형상으로 형성될 수 있다. 예를 들면, 지지브라켓(161)은 다각형 형태의 3차원 구조물일 수 있다. 다른 실시예로써 지지브라켓(161)은 구 형태를 포함하는 것도 가능하다. 지지브라켓(161)은 영상획득유닛(162)이 다양한 장소를 촬영하는 것이 가능하도록 영상획득유닛(162)이 배치되는 면이 구비될 수 있다. 영상획득유닛(162)은 지지브라켓(161)의 외면에 서로 이격되도록 배치되어 다양한 방향의 영상데이터를 획득하는 것이 가능하다. 이때, 영상획득유닛(162)은 카메라, 휴대폰 등과 같이 영상을 획득할 수 있는 모든 장치를 포함할 수 있다. The image data acquisition unit 160 may be fixed to the second support unit 150. In this case, the image data acquisition unit 160 may include a support bracket 161 fixed to the second support unit 150 and at least one image acquisition unit 162 disposed on the support bracket 161. The support bracket 161 may be formed in various shapes. For example, the support bracket 161 may be a polygonal three-dimensional structure. As another embodiment, the support bracket 161 may have a spherical shape. The support bracket 161 may be provided with a surface on which the image acquisition unit 162 is disposed so that the image acquisition unit 162 can photograph various places. The image acquisition unit 162 is disposed so as to be spaced apart from each other on the outer surface of the support bracket 161 to obtain image data in various directions. In this case, the image acquisition unit 162 may include any device capable of acquiring an image, such as a camera or a mobile phone.

밸런스부(170)는 연결부(140)를 기준으로 영상데이터획득부(160)와 마주보도록 배치될 수 있다. The balance unit 170 may be disposed to face the image data acquisition unit 160 based on the connection unit 140.

밸런스부(170)는 제2 지지부(150)에 연결되는 하중지지플레이트(171), 돌출부(172), 하중부(173) 및 위치조절브라켓(174)을 포함할 수 있다. 이때, 하중지지플레이트(171)은 플레이트 형태로 형성되어 제2 지지부(150)에 볼트, 나사 등과 같은 별도의 결합부재를 통하여 고정되거나 용접 등을 통하여 고정될 수 있다. 돌출부(172)는 하중지지플레이트(171)으로부터 연결부(140) 측으로 돌출될 수 있다. 이때, 돌출부(172)는 제2 지지부(150)와 연결되는 하중지지플레이트(171) 부분보다 제1 지지부(130)에 더 인접하도록 배치될 수 있다. 돌출부(172)는 바 형태로 형성될 수 있다. 하중부(173)는 적어도 하나 이상 구비될 수 있다. 이때, 하중부(173)는 사용자의 선택에 따라 돌출부(172)에 배치되는 개수가 조절될 수 있다. 이러한 하중부(173)는 도넛 형태로 형성될 수 있다. 상기와 같은 경우 돌출부(172)에는 필요한 하중부(173)를 전부 배치한 후 돌출부(172)에 별도의 고정구조물이 배치되어 이동부(110)의 주행 시 하중부(173)가 돌출부(172)로부터 이탈하는 것을 방지하는 것이 가능하다. 위치조절브라켓(174)은 제2 데이터획득부(193)가 배치될 수 있다. 이때, 위치조절브라켓(174)은 제2 데이터획득부(193)가 감지하는 범위를 조절 가능하도록 제2 데이터획득부(193)가 배치되는 위치를 가변시키는 것이 가능하다. 이러한 위치조절브라켓(174)은 곡선 형태로 형성될 수 있다. The balance unit 170 may include a load support plate 171, a protrusion 172, a load unit 173, and a position adjustment bracket 174 connected to the second support unit 150. In this case, the load supporting plate 171 may be formed in a plate shape and fixed to the second support part 150 through separate coupling members such as bolts and screws, or fixed through welding. The protrusion 172 may protrude from the load supporting plate 171 toward the connection part 140. In this case, the protrusion 172 may be disposed to be closer to the first support 130 than the load support plate 171 connected to the second support 150. The protrusion 172 may be formed in a bar shape. At least one load part 173 may be provided. In this case, the number of the load units 173 disposed on the protrusions 172 may be adjusted according to the user's selection. The load part 173 may be formed in a donut shape. In the above case, a separate fixed structure is disposed on the protrusion 172 after all the necessary load parts 173 are arranged on the protrusion 172 so that the load part 173 becomes the protrusion 172 when the moving part 110 is running. It is possible to prevent deviating from The position adjustment bracket 174 may have a second data acquisition unit 193 disposed thereon. At this time, the position adjustment bracket 174 may change the position where the second data acquisition unit 193 is disposed so that the range detected by the second data acquisition unit 193 can be adjusted. This position adjustment bracket 174 may be formed in a curved shape.

제1 댐핑부(180)는 링크부(120)에 배치되어 링크부(120)의 회전 시 제1 지지부(130)에 제공하는 복원력을 조절할 수 있다. 구체적으로 제1 댐핑부(180)는 제1 지지부(130) 또는 링크부(120)에 연결되는 제1 지지플레이트(181), 제1 지지플레이트(181)와 마주보도록 링크부(120)에 배치되는 제2 지지플레이트(182), 제1 지지플레이트(181)와 제2 지지플레이트(182) 사이에 배치되는 탄성부재(183) 및 제2 지지플레이트(182)와 이동부(110)를 연결하는 위치조절부(184)를 포함할 수 있다. The first damping unit 180 is disposed on the link unit 120 to adjust a restoring force provided to the first support unit 130 when the link unit 120 rotates. Specifically, the first damping unit 180 is disposed on the link unit 120 to face the first support plate 181 and the first support plate 181 connected to the first support unit 130 or the link unit 120 To connect the second support plate 182, the elastic member 183 disposed between the first support plate 181 and the second support plate 182, and the second support plate 182 and the moving part 110 It may include a position control unit 184.

상기와 같은 제1 지지플레이트(181)는 제1 연결프레임(121-2)에 고정되도록 배치될 수 있다. 제2 지지플레이트(182)는 링크부(120) 내부에서 이동 가능하도록 배치될 수 있다. The first support plate 181 as described above may be disposed to be fixed to the first connection frame 121-2. The second support plate 182 may be disposed to be movable inside the link unit 120.

탄성부재(183)는 적어도 하나 구비될 수 있다. 이때, 탄성부재(183)가 복수개 구비되는 경우 복수개의 탄성부재(183)는 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 특히 복수개의 탄성부재(183)는 제1 지지플레이트(181)의 중심 및 제2 지지플레이트(182)의 중심을 연결하는 임의의 직선을 기준으로 인접하는 탄성부재(183)가 서로 동일한 각도를 형성하도록 복수개의 탄성부재(183)가 배치될 수 있다. 또한, 각 탄성부재(183)는 제1 지지플레이트(181) 및 제2 지지플레이트(182)에 각각 고정될 수 있다. 이러한 탄성부재(183)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 탄성부재(183)는 고무, 실리콘 등과 같은 탄성바를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 탄성부재(183)는 코일 스프링을 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 탄성부재(183)가 코일 스프링을 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. At least one elastic member 183 may be provided. In this case, when a plurality of elastic members 183 are provided, the plurality of elastic members 183 may be disposed to be spaced apart from each other. In particular, in the plurality of elastic members 183, adjacent elastic members 183 form the same angle with respect to an arbitrary straight line connecting the center of the first support plate 181 and the center of the second support plate 182 A plurality of elastic members 183 may be disposed so as to be. In addition, each of the elastic members 183 may be fixed to the first support plate 181 and the second support plate 182, respectively. These elastic members 183 may be formed in various shapes. For example, the elastic member 183 may include an elastic bar such as rubber or silicone. In another embodiment, the elastic member 183 may include a coil spring. Hereinafter, for convenience of explanation, a case where the elastic member 183 includes a coil spring will be described in detail.

위치조절부(184)는 이동부(110)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 특히 위치조절부(184)는 링크지지부(112)에 회전 가능한 별도의 블록과 연결되어 링크부(120)의 운동 시 같이 운동할 수 있다. 상기와 같은 위치조절부(184)는 링크부(120) 내부에서 제2 지지플레이트(182)의 위치를 가변 시킬 수 있다. 이러한 경우 위치조절부(184)는 제2 지지플레이트(182)의 위치를 조절하여 탄성부재(183)의 길이를 가변 시킬 수 있다. 특히 위치조절부(184)는 제2 지지플레이트(182)와 제1 지지플레이트(181) 사이의 간격을 조절함으로써 탄성부재(183)의 길이를 가변 시켜 링크부(120)에 다양한 크기의 복원력을 제공할 수 있다. 따라서 위치조절부(184)는 제2 지지플레이트(182)의 위치를 가변 시킴으로써 탄성부재(183)에 의해 링크부(120)에 가해지는 복원력의 세기를 조절하여 링크부(120)의 운동을 제어하는 것이 가능하다. The position control unit 184 may be rotatably connected to the moving unit 110. In particular, the position control unit 184 is connected to a separate block rotatable to the link support unit 112 so that the link unit 120 can move together when the link unit 120 is moved. The position control unit 184 as described above may change the position of the second support plate 182 inside the link unit 120. In this case, the position control unit 184 may change the length of the elastic member 183 by adjusting the position of the second support plate 182. In particular, the position control unit 184 changes the length of the elastic member 183 by adjusting the distance between the second support plate 182 and the first support plate 181 to provide various sizes of restoring force to the link unit 120. Can provide. Therefore, the position control unit 184 controls the movement of the link unit 120 by adjusting the strength of the restoring force applied to the link unit 120 by the elastic member 183 by varying the position of the second support plate 182 It is possible to do.

제2 댐핑부(191)는 링크부(120)에 배치되어 링크부(120)의 운동 시 링크부(120)에 댐핑력을 제공할 수 있다. 특히 제2 댐핑부(191)는 제1 링크(121)와 제2 링크(122)를 연결하도록 배치될 수 있다. 예를 들면, 제2 댐핑부(191)의 일단은 제1 링크(121)에 연결되고, 제2 댐핑부(191)의 타단은 제2 링크(122)에 연결될 수 있다. 이러한 제2 댐핑부(191)는 공압실린더 또는 유압실린더를 포함할 수 있다. 제2 댐핑부(191)는 제1 링크(121)와 제2 링크(122)가 움직이는 경우 제1 링크(121) 및 제2 링크(122) 중 적어도 하나에 댐핑력을 제공함으로써 제1 지지부(130)의 운동을 제한할 수 있다. The second damping unit 191 may be disposed on the link unit 120 to provide a damping force to the link unit 120 when the link unit 120 moves. In particular, the second damping part 191 may be disposed to connect the first link 121 and the second link 122. For example, one end of the second damping part 191 may be connected to the first link 121, and the other end of the second damping part 191 may be connected to the second link 122. The second damping part 191 may include a pneumatic cylinder or a hydraulic cylinder. The second damping unit 191 provides a damping force to at least one of the first link 121 and the second link 122 when the first link 121 and the second link 122 move, thereby providing a first support unit ( 130) can be limited.

제1 데이터획득부(192)와 제2 데이터획득부(193)는 이동부(110)가 이동하는 전방의 데이터를 획득할 수 있다. 이때, 제1 데이터획득부(192) 및 제2 데이터획득부(193) 중 적어도 하나는 라이다(Lidar)를 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 데이터획득부(192)와 제2 데이터획득부(193) 모두 라이다를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다. The first data acquisition unit 192 and the second data acquisition unit 193 may acquire data ahead of the moving unit 110. At this time, at least one of the first data acquisition unit 192 and the second data acquisition unit 193 may include a Lidar. Hereinafter, for convenience of explanation, a case where both the first data acquisition unit 192 and the second data acquisition unit 193 include a lidar will be described in detail.

상기와 같은 제1 데이터획득부(192)와 제2 데이터획득부(193)는 서로 상이한 방향의 데이터를 획득하는 것이 가능하다. 예를 들면, 제1 데이터획득부(192)는 하중지지플레이트(171)와 이동부(110) 사이에 배치되어 하중지지플레이트(171)의 하면 방향의 데이터를 획득하는 것이 가능하다. 제2 데이터획득부(193)는 이동부(110)는 전진방향과 일정 각도를 형성하도록 배치되어 이러한 부분의 데이터를 획득하는 것이 가능하다. 이러한 경우 제2 데이터획득부(193)는 위치조절브라켓(174)의 다양한 위치 중 하나에 배치될 수 있다. 이때, 제1 데이터획득부(192)와 제2 데이터획득부(193)는 서로 상이한 방향으로 배열될 수 있다. 특히 제1 데이터획득부(192)는 지면에 평행하게 배열되고, 제2 데이터획득부(193)는 지면에 수직하게 배열될 수 있다. 상기와 같이 획득된 데이터는 이동부(110)의 주행방향에 배치된 지면의 형태, 장애물 등과 같은 데이터로써 제어부(115)로 전송될 수 있다. The first data acquisition unit 192 and the second data acquisition unit 193 as described above can acquire data in different directions. For example, the first data acquisition unit 192 may be disposed between the load supporting plate 171 and the moving unit 110 to obtain data of the lower surface direction of the load supporting plate 171. The second data acquisition unit 193 is disposed so that the moving unit 110 forms a predetermined angle with the forward direction, so that it is possible to acquire data of this part. In this case, the second data acquisition unit 193 may be disposed at one of various positions of the position adjustment bracket 174. In this case, the first data acquisition unit 192 and the second data acquisition unit 193 may be arranged in different directions. In particular, the first data acquisition unit 192 may be arranged parallel to the ground, and the second data acquisition unit 193 may be arranged perpendicular to the ground. The data obtained as described above may be transmitted to the control unit 115 as data such as the shape of the ground and obstacles arranged in the driving direction of the moving unit 110.

한편, 밸런스부(170)의 하중, 제1 데이터획득부(192)의 하중 및 제2 데이터획득부(193)의 하중의 총합은 영상데이터획득부(160)의 하중보다 크게 형성될 수 있다. 밸런스부(170), 제1 데이터획득부(192) 및 제2 데이터획득부(193)는 영상데이터획득부(160)가 움직이는 경우 영상데이터획득부(160)를 초기 위치로 복귀시킬 수 있다. 또한, 연결부(140)를 중심으로 밸런스부(170)의 하중, 제1 데이터획득부(192)의 하중 및 제2 데이터획득부(193)의 하중의 총합에 의한 모멘트는 영상데이터획득부(160)의 하중으로 인한 모멘트보다 클 수 있다. Meanwhile, the sum of the load of the balance unit 170, the load of the first data acquisition unit 192, and the load of the second data acquisition unit 193 may be larger than the load of the image data acquisition unit 160. The balance unit 170, the first data acquisition unit 192, and the second data acquisition unit 193 may return the image data acquisition unit 160 to an initial position when the image data acquisition unit 160 moves. In addition, the moment by the sum of the load of the balance unit 170, the load of the first data acquisition unit 192, and the load of the second data acquisition unit 193 around the connection unit 140 is the image data acquisition unit 160 ) May be greater than the moment caused by the load.

도 6은 도 1에 도시된 데이터 획득장치가 경사를 올라가는 모습을 보여주는 측면도이다. 도 7은 도 1에 도시된 데이터 획득장치가 경사를 내려오는 모습을 보여주는 측면도이다. FIG. 6 is a side view showing a state in which the data acquisition device shown in FIG. 1 goes up a slope. FIG. 7 is a side view showing a state in which the data acquisition device shown in FIG. 1 descends the slope.

도 6 및 도 7을 참고하면, 데이터 획득장치(100)는 다양한 장소를 주행하면서 이미지데이터와 지형 데이터를 획득할 수 있다. 구체적으로 이동부(110)는 자율 주행을 통하여 다양한 장소로 이동할 수 있다. 이때, 이동부(110)가 주행하는 동안 영상데이터획득부(160)는 이미지를 촬영할 수 있다. 또한, 제1 데이터획득부(192)와 제2 데이터획득부(193)는 이동부(110)의 전진 방향에 배치된 지형이나 물건 등의 데이터를 획득할 수 있다. 6 and 7, the data acquisition device 100 may acquire image data and terrain data while traveling in various places. Specifically, the moving unit 110 may move to various places through autonomous driving. At this time, the image data acquisition unit 160 may take an image while the moving unit 110 is traveling. In addition, the first data acquisition unit 192 and the second data acquisition unit 193 may acquire data such as terrain or objects arranged in the forward direction of the moving unit 110.

제1 데이터획득부(192)와 제2 데이터획득부(193)에서 획득한 데이터는 제어부(115)로 전송될 수 있다. 제어부(115)는 제1 데이터획득부(192)와 제2 데이터획득부(193)에서 획득한 데이터를 근거로 장애물을 회피하거나 설정된 경로로 주행하는지 여부 등을 판별할 수 있다. 또한, 제어부(115)는 제1 데이터획득부(192)와 제2 데이터획득부(193)에서 측정된 경로 상의 장애물, 지형 등을 저장할 수 있으며, 새롭게 업데이트할 수 있다. Data acquired by the first data acquisition unit 192 and the second data acquisition unit 193 may be transmitted to the control unit 115. The control unit 115 may determine whether to avoid an obstacle or drive along a set path, based on data acquired by the first data acquisition unit 192 and the second data acquisition unit 193. In addition, the control unit 115 may store obstacles, terrain, etc. on the path measured by the first data acquisition unit 192 and the second data acquisition unit 193, and may update newly.

이동부(110)가 주행하는 경우 영상데이터획득부(160)는 이동부(110)의 진행 방향에 대한 이미지 데이터를 획득할 수 있다. 이때, 영상데이터획득부(160)는 이동부(110)의 전진 방향, 후진방향, 좌측 방향, 우측 방향 등 다양한 방향의 이미지 데이터를 획득할 수 있다. 이러한 경우 영상획득유닛(162)은 제2 지지부(150)를 중심으로 복수개가 서로 이격되도록 배치될 수 있으며, 각 영상획득유닛(162)은 서로 다른 방향을 바라보도록 배치될 수 있다. 따라서 복수개의 영상획득유닛(162)은 제2 지지부(150)의 전면, 후면, 좌측면, 우측면 및 상면의 이미지를 각각 획득할 수 있다. When the moving unit 110 travels, the image data acquisition unit 160 may acquire image data on the moving direction of the moving unit 110. In this case, the image data acquisition unit 160 may acquire image data in various directions, such as a forward direction, a backward direction, a left direction, and a right direction of the moving unit 110. In this case, a plurality of image acquisition units 162 may be disposed so as to be spaced apart from each other around the second support unit 150, and each image acquisition unit 162 may be disposed to face different directions. Accordingly, the plurality of image acquisition units 162 may acquire images of the front, rear, left, right and upper surfaces of the second support 150, respectively.

한편, 상기와 같은 데이터 획득장치(100)가 경사를 올라가는 경우 제2 지지부(150)는 회전할 수 있다. On the other hand, when the data acquisition device 100 as described above rises inclined, the second support 150 may rotate.

일반적으로 제2 지지부(150)가 제1 지지부(130)에 고정되는 경우 제2 지지부(150)는 경사면(S)에 대해서 수직으로 배열될 수 있다. 이러한 경우 각 영상획득유닛(162)에서 획득하는 이미지 데이터의 시점이 이동부(110)가 평평한 지면(예를 들면, 도 6의 X축 방향)을 주행하는 경우와 경사면(S)을 올라가는 경우가 서로 상이해질 수 있다. 예를 들면, 복수개의 영상획득유닛(162) 중 평평한 지면과 광 축이 평행한 영상획득유닛(162)은 광 축이 경사면(S)에 평행하게 배열됨으로써 평평한 지면을 이동부(110)가 이동하는 경우의 영상획득유닛(162)의 광 축과 상이해질 수 있다. 이러한 영상획득유닛(162)은 광 축이 가변 함으로써 하나의 영상획득유닛(162)이 촬영하는 이미지 데이터는 서로 다른 시점을 가짐으로써 동일한 영상획득유닛(162)에서 촬영된 이미지 데이터가 이동부(110)의 주행 위치에 따라 서로 시점이 상이해질 뿐만 아니라 동일한 영상획득유닛(162)이 동일한 시점을 갖는 영상데이터를 지소적으로 획득하지 못할 수 있다. 이러한 경우 하나의 영상획득유닛(162)에서 획득한 이미지 데이터를 서로 가공하거나 자료로 사용하기 위해서는 이동부(110)가 평평한 지면을 주행하거나 경사면(S)에 위치할 때 시점이 서로 동일한 서로 다른 영상획득유닛(162)을 선택하고 이러한 영상획득유닛(162)에서 획득한 이미지를 서로 조합하여야 하므로 데이터 처리 시 많은 시간과 전력이 필요하며, 서로 동일한 시점이 존재하지 않는 경우 이미지 데이터를 획득하는 것이 어려울 수 있다. In general, when the second support part 150 is fixed to the first support part 130, the second support part 150 may be vertically arranged with respect to the inclined surface S. In this case, when the viewpoint of the image data acquired by each image acquisition unit 162 is when the moving unit 110 travels on a flat ground (for example, in the X-axis direction in FIG. 6) and when it goes up the slope S They can be different. For example, among the plurality of image acquisition units 162, the image acquisition unit 162 in which a flat surface and an optical axis are parallel, the optical axis is arranged parallel to the inclined surface S, so that the moving unit 110 moves the flat surface. In this case, the optical axis of the image acquisition unit 162 may be different. Since the optical axis of the image acquisition unit 162 is variable, the image data captured by one image acquisition unit 162 has different viewpoints, so that the image data captured by the same image acquisition unit 162 is transferred to the moving unit 110 View points may be different from each other depending on the driving position of ), and the same image acquisition unit 162 may not be able to locally acquire image data having the same viewpoint. In this case, in order to process the image data acquired by one image acquisition unit 162 with each other or use it as data, different images having the same viewpoint when the moving unit 110 travels on a flat surface or is located on an inclined surface (S). Since it is necessary to select the acquisition unit 162 and combine the images acquired by the image acquisition unit 162 with each other, it takes a lot of time and power to process data, and it is difficult to acquire image data when the same viewpoint does not exist. I can.

그러나 데이터 획득장치(100)는 이동부(110)가 경사면(S)을 올라가거나 내려갈 때 제2 지지부(150)가 제1 지지부(130)를 기준으로 틸팅함으로써 상기와 같은 문제를 해결할 수 있다. However, the data acquisition device 100 may solve the above problem by tilting the second support unit 150 relative to the first support unit 130 when the moving unit 110 goes up or down the inclined surface S.

구체적으로 이동부(110)가 경사면(S)을 올라가는 경우 밸런스부(170)의 하중, 제1 데이터획득부(192)의 하중 및 제2 데이터획득부(193)의 하중의 전체 합이 영상데이터획득부(160)의 하중보다 클 수 있다. 특히 회전 중심인 제2 연결부(142)에서 영상데이터획득부(160)의 하중 중심까지의 거리와 영상데이터획득부(160)의 하중의 곱이 제2 연결부(142)에서 밸런스부(170)의 하중, 제1 데이터획득부(192)의 하중 및 제2 데이터획득부(193)의 하중의 전체 하중 중심까지의 거리와 밸런스부(170)의 하중, 제1 데이터획득부(192)의 하중 및 제2 데이터획득부(193)의 전체하중의 곱보다 크게 형성될 수 있다. Specifically, when the moving unit 110 goes up the slope S, the total sum of the load of the balance unit 170, the load of the first data acquisition unit 192, and the load of the second data acquisition unit 193 is image data. It may be greater than the load of the acquisition unit 160. In particular, the product of the distance from the second connection unit 142, which is the rotation center to the load center of the image data acquisition unit 160 and the load of the image data acquisition unit 160, is the load of the balance unit 170 at the second connection unit 142 , The distance to the entire load center of the load of the first data acquisition unit 192 and the load of the second data acquisition unit 193, the load of the balance unit 170, and the load and control of the first data acquisition unit 192 2 It may be formed larger than the product of the total load of the data acquisition unit 193.

상기와 같은 경우 밸런스부(170), 제1 데이터획득부(192)및 제2 데이터획득부(193)은 제2 지지부(150)를 평평한 지면에 수직하게 배치할 수 있다. In this case, the balance unit 170, the first data acquisition unit 192, and the second data acquisition unit 193 may arrange the second support unit 150 vertically on a flat surface.

예를 들면, 도 6에 도시된 바와 같이 이동부(110)가 경사면(S)을 올라가는 경우 제2 지지부(150)는 경사면(S)에 대해서 수직하게 순간적으로 배열될 수 있다. 이러한 경우 영상데이터획득부(160)는 제2 연결부(142)를 기준으로 제2 연결부(142)의 후면에 배치되며, 밸런스부(170), 제1 데이터획득부(192)및 제2 데이터획득부(193)는 제2 연결부(142)의 전면에 배치될 수 있다. 이러한 경우 상기와 같이 제2 지지부(150)의 상면과 제2 지지부(150)의 하면 사이의 모멘트 차이로 인하여 밸런스부(170), 제1 데이터획득부(192)및 제2 데이터획득부(193)는 제2 지지부(150)를 제2 연결부(142)의 전면에서 후면으로 틸팅시킬 수 있다. 이러한 경우 제2 지지부(150)는 제2 연결부(142)를 중심으로 틸팅함으로써 평평한 지면에 대해서 수직한 방향으로 배열될 수 있다. For example, as shown in FIG. 6, when the moving part 110 goes up the inclined surface S, the second support part 150 may be momentarily arranged perpendicular to the inclined surface S. In this case, the image data acquisition unit 160 is disposed on the rear side of the second connection unit 142 based on the second connection unit 142, and the balance unit 170, the first data acquisition unit 192, and the second data acquisition unit are The part 193 may be disposed on the front surface of the second connection part 142. In this case, due to the difference in moment between the upper surface of the second support part 150 and the lower surface of the second support part 150 as described above, the balance part 170, the first data acquisition part 192, and the second data acquisition part 193 ) May tilt the second support part 150 from the front side to the rear side of the second connection part 142. In this case, the second support part 150 may be arranged in a direction perpendicular to the flat surface by tilting the second connection part 142 as the center.

뿐만 아니라 도 6과 같이 이동부(110)가 경사면(S)을 올라가는 경우 밸런스부(170), 제1 데이터획득부(192) 및 제2 데이터획득부(193)는 위치가 가변하지 않는 것도 가능하다. 특히 밸런스부(170), 제1 데이터획득부(192) 및 제2 데이터획득부(193)의 하중은 평평한 지면과 수직한 방향으로 형성하도록 밸런스부(170), 제1 데이터획득부(192) 및 제2 데이터획득부(193)이 배열될 수 있다. 이때, 제2 연결부(142)는 제1 연결부(141)를 기준으로 회전함으로써 영상데이터획득부(160)의 위치는 평평한 지면을 이동부(110)가 이동하는 경우와 비교하여 거의 움직이지 않을 수 있다. In addition, as shown in FIG. 6, when the moving unit 110 goes up the slope S, the position of the balance unit 170, the first data acquisition unit 192, and the second data acquisition unit 193 may not change. Do. In particular, the balance unit 170, the first data acquisition unit 192 so that the load of the balance unit 170, the first data acquisition unit 192, and the second data acquisition unit 193 is formed in a direction perpendicular to the flat ground. And a second data acquisition unit 193 may be arranged. At this time, the second connection part 142 rotates with respect to the first connection part 141, so that the position of the image data acquisition part 160 may hardly move compared to the case where the moving part 110 moves on a flat surface. have.

한편, 이동부(110)가 도 7에 도시된 바와 같이 경사면(S)을 내려가는 경우 상기와 반대로 수행될 수 있다. On the other hand, when the moving unit 110 goes down the inclined surface S as shown in FIG. 7, the reverse operation may be performed.

구체적으로 제2 지지부(150)의 상면의 끝단 하중과 하면의 끝단 하중의 차이로 인하여 제2 지지부(150)가 움직이는 경우에도 영상데이터획득부(160)는 이동부(110)가 경사면(S)을 내려가는 경우라고 하더라도 평평한 지면을 이동하는 경우와 동일한 위치에 배치될 수 있다. 또한, 제2 지지부(150)가 회전하는 경우 상기에서 설명한 것과 같이 제2 지지부(150)의 상면의 끝단과 하면의 끝단 사이의 모멘트 차이로 인하여 영상데이터획득부(160)는 일정 위치를 되돌아올 수 있다. Specifically, even when the second support unit 150 moves due to the difference between the end load on the upper surface of the second support unit 150 and the end load at the lower surface, the image data acquisition unit 160 is the moving unit 110 is the inclined surface (S) Even in the case of going down, it can be placed in the same position as when moving the flat ground. In addition, when the second support unit 150 rotates, as described above, the image data acquisition unit 160 returns to a certain position due to the difference in the moment between the upper and lower ends of the second support unit 150. I can.

따라서 밸런스부(170), 제1 데이터획득부(192) 및 제2 데이터획득부(193)는 이동부(110)가 경사면(S)을 올라가거나 내려오는 경우에 영상데이터획득부(160)를 틸팅시킴으로써 영상데이터획득부(160)의 위치를 일정하게 유지시킬 뿐만 아니라 영상데이터획득부(160)가 일정한 위치를 유지하도록 도와줄 수 있다. Therefore, the balance unit 170, the first data acquisition unit 192, and the second data acquisition unit 193 may use the image data acquisition unit 160 when the moving unit 110 goes up or down the inclined surface S. By tilting the image data acquisition unit 160, the position of the image data acquisition unit 160 can be kept constant, as well as helping the image data acquisition unit 160 to maintain a constant position.

상기와 같이 제2 지지부(150)가 틸팅 운동을 하는 경우뿐만 아니라 이동부(110)가 평평한 지면을 이동하는 경우에 제1 댐핑부(180)와 제2 댐핑부(191)는 제1 지지부(130)의 진동을 최소화할 수 있다. As described above, when the second support unit 150 performs a tilting motion as well as when the moving unit 110 moves on a flat surface, the first damping unit 180 and the second damping unit 191 may be provided with the first support unit ( 130) vibration can be minimized.

구체적으로 이동부(110)가 경사면(S)을 따라 이동하는 경우 또는 이동부(110)가 평평한 지면에서 굴곡진 지면을 통과하는 경우 이동부(110)의 하중중심의 높이가 가변할 수 있다. 이러한 경우 이동부(110)의 하중중심의 높이 변화로 인하여 제1 지지부(130)의 하중중심의 높이도 가변하면서 제1 지지부(130)에 진동이 발생할 수 있다. Specifically, when the moving unit 110 moves along an inclined surface S or when the moving unit 110 passes through a curved surface on a flat surface, the height of the load center of the moving unit 110 may be variable. In this case, vibration may occur in the first support part 130 while the height of the load center of the first support part 130 is also changed due to a change in the height of the load center of the moving part 110.

이러한 경우 제1 지지부(130)의 진동은 제1 댐핑부(180) 및 제2 댐핑부(191)에 의해 제거되거나 저감될 수 있다. 즉, 제1 지지부(130)가 진동하는 경우 제1 지지부(130)와 이동부(110)는 서로 상대 운동할 수 있다. 이때, 제1 댐핑부(180) 및 제2 댐핑부(191)는 이동부(110)의 높이 변화에 의하여 발생하는 진동이 제1 지지부(130)에 전달되는 것을 차단할 수 있다. 또한, 이러한 진동 일부를 저감시켜 제1 지지부(130)에 전달함으로써 이동부(110)의 높이 변화의 폭보다 제1 지지부(130)의 진동의 폭이 작아지도록 할 수 있다. In this case, the vibration of the first support part 130 may be removed or reduced by the first damping part 180 and the second damping part 191. That is, when the first support unit 130 vibrates, the first support unit 130 and the moving unit 110 may move relative to each other. In this case, the first damping unit 180 and the second damping unit 191 may block the transmission of vibration generated by the height change of the moving unit 110 to the first support unit 130. In addition, by reducing some of these vibrations and transmitting them to the first support unit 130, the width of the vibration of the first support unit 130 may be smaller than the width of the height change of the moving unit 110.

상기와 같이 이동부(110)의 높이 변화로 인하여 제1 지지부(130)에 진동이 발생하는 경우에도 제1 댐핑부(180) 및 제2 댐핑부(191)는 제1 지지부(130)의 진동의 폭을 저감시킴으로써 제1 지지부(130)의 진동을 빠른 시간 내에 제거하는 것이 가능하다. Even when vibration occurs in the first support part 130 due to the change in height of the moving part 110 as described above, the first damping part 180 and the second damping part 191 are vibrated by the first support part 130. By reducing the width of, it is possible to remove the vibration of the first support 130 in a short time.

특히 제1 댐핑부(180) 및 제2 댐핑부(191)는 차수가 서로 다른 진동저감함수를 가짐으로써 다양한 진동을 차단시키거나 저감시키는 것이 가능하다. In particular, the first damping unit 180 and the second damping unit 191 may block or reduce various vibrations by having different order of vibration reduction functions.

상기와 같은 제1 댐핑부(180)는 상기에서 설명한 것과 같이 탄성부재(183)의 길이를 가변시킴으로써 제1 이동부(110)의 진동을 상쇄시키는 탄성력을 조절하는 것이 가능하다. As described above, the first damping unit 180 can adjust the elastic force that cancels the vibration of the first moving unit 110 by varying the length of the elastic member 183 as described above.

따라서 데이터 획득장치(100)는 경사면(S)을 오르거나 내려가는 경우, 굴곡진 지면을 주행하는 경우에도 영상데이터획득부(160)의 위치를 최대한 일정하게 유지함으로써 각 영상획득유닛(162)의 광 축이 평평한 지면에서 대해서 항상 일정한 각도를 형성하도록 할 수 있다. Therefore, the data acquisition device 100 maintains the position of the image data acquisition unit 160 as constant as possible when climbing or descending the inclined surface S or driving on a curved surface. The axis can always form a certain angle with respect to the flat surface.

또한, 데이터 획득장치(100)는 평평한 지면을 데이터 획득장치(100)가 주행하는 경우 영상데이터획득부(160)의 위치를 다양한 주행 환경에서 유지하는 것이 가능하다. Further, the data acquisition device 100 may maintain the position of the image data acquisition unit 160 in various driving environments when the data acquisition device 100 runs on a flat surface.

데이터 획득장치(100)는 진동이 발생하는 경우라도 이러한 진동이 영상데이터획득부(160)에 전달되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 데이터 획득장치(100)는 다양한 방향의 이미지 데이터를 획득하는 것이 가능하다. The data acquisition device 100 may prevent the vibration from being transmitted to the image data acquisition unit 160 even when vibration occurs. In addition, the data acquisition device 100 may acquire image data in various directions.

도 8은 도 1에 도시된 데이터 획득장치가 기울어진 모습을 보여주는 정면도이다. 도 9는 도 1에 도시된 데이터 획득장치가 기울어진 모습을 보여주는 정면도이다.8 is a front view showing a state in which the data acquisition device illustrated in FIG. 1 is inclined. 9 is a front view illustrating a state in which the data acquisition device shown in FIG. 1 is inclined.

도 8 및 도 9를 참고하면, 데이터 획득장치(100)는 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이 경사면(S)을 올라가거나 내려가는 경우 이외에도 휠부(113) 중 적어도 일부만 경사면(S)에 배치되거나 휠부(113)가 경사면(S)에 배치되어 경사면(S)을 따라 일정하게 주행하는 것도 가능하다. 이러한 경우 이동부(110)의 상면은 경사면(S)과 평행하게 기울어질 수 있다. Referring to FIGS. 8 and 9, the data acquisition device 100 is disposed on the inclined surface S in addition to the case of going up or down the inclined surface S as shown in FIGS. 6 and 7 The wheel part 113 may be disposed on the inclined surface S to constantly travel along the inclined surface S. In this case, the upper surface of the moving part 110 may be inclined parallel to the inclined surface S.

상기와 같은 경우 제2 지지부(150)는 제1 연결부(141)를 중심으로 스윙 운동을 수행할 수 있다. 즉, 상기에서 설명한 바와 같이 제2 지지부(150)의 상면 끝단의 하중과 제2 지지부(150)의 하면 끝단의 하중 차이로 인하여 제2 지지부(150)는 이동부(110)가 평평한 지면(예를 들면, 도 8의 X축과 평행한 면)에 대해서 수직을 유지할 수 있다. In such a case, the second support 150 may perform a swing movement around the first connection part 141. That is, as described above, due to the difference between the load at the top end of the second support 150 and the load at the lower end of the second support 150, the second support 150 has a flat surface (for example, For example, the vertical can be maintained with respect to the plane parallel to the X axis of FIG. 8).

뿐만 아니라 제2 지지부(150)가 상기와 같은 경우 제1 지지부(130)를 중심으로 스윙 할 수 있다. 이러한 경우 제1 연결부(141)로 인해 제2 연결부(142)를 기준으로 제2 지지부(150)의 양단은 도 8 및 도 9의 Y축 방향으로 움직일 수 있다. 이때, 상기와 같이 제2 지지부(150)의 상면의 끝단 및 제2 지지부(150)의 하면의 끝단 사이의 모멘트 차이, 마찰력, 공기저항력 등으로 인하여 제2 지지부(150)의 스윙 운동은 저감되어 도 8 및 도 9와 같이 유지될 수 있다. In addition, when the second support part 150 is as described above, it may swing around the first support part 130. In this case, due to the first connection part 141, both ends of the second support part 150 may move in the Y-axis direction of FIGS. 8 and 9 based on the second connection part 142. At this time, as described above, the swing motion of the second support unit 150 is reduced due to the difference in moment between the end of the upper surface of the second support unit 150 and the end of the lower surface of the second support unit 150, frictional force, and air resistance. It can be maintained as shown in FIGS. 8 and 9.

구체적으로 밸런스부(170), 제1 데이터획득부(192) 및 제2 데이터획득부(193)의 전체 하중의 합이 영상데이터획득부(160)의 하중보다 크게 형성됨으로써 영상데이터획득부(160)의 위치는 평평한 지면을 이동부(110)가 주행할 때의 위치에서 거의 벗어나지 않을 수 있다. 특히 연결부(140)를 중심으로 한 밸런스부(170), 제1 데이터획득부(192) 및 제2 데이터획득부(193)의 전체 하중으로 인한 모멘트가 영상데이터획득부(160) 하중으로 인한 모멘트보다 크므로 영상데이터획득부(160)는 영상데이터획득부(160)의 위치가 가변하는 경우에도 초기 위치로 복귀할 수 있다. Specifically, the sum of the total loads of the balance unit 170, the first data acquisition unit 192, and the second data acquisition unit 193 is larger than the load of the image data acquisition unit 160, so that the image data acquisition unit 160 The position of) may hardly deviate from the position when the moving unit 110 travels on a flat ground. In particular, the moment due to the total load of the balance unit 170, the first data acquisition unit 192, and the second data acquisition unit 193 centered on the connection unit 140 is a moment due to the load of the image data acquisition unit 160 Since it is larger than that, the image data acquisition unit 160 can return to the initial position even when the position of the image data acquisition unit 160 is changed.

따라서 데이터 획득장치(100)는 영상데이터획득부(160)의 위치가 항상 일정한 위치를 유지하는 것이 가능하므로 각 영상획득유닛(162)이 동일한 시점을 갖는 이미지를 획득하는 것이 가능하다. Accordingly, since the data acquisition device 100 can always maintain a constant position of the image data acquisition unit 160, it is possible for each image acquisition unit 162 to acquire an image having the same viewpoint.

데이터 획득장치(100)는 각 영상획득유닛(162)에 획득한 이미지를 활용하여 다양한 지형 또는 장소의 영상 데이터를 확보하는 것이 가능하다. The data acquisition device 100 may acquire image data of various terrains or places by using the images acquired by each image acquisition unit 162.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.Although the present invention has been described in connection with the above-mentioned preferred embodiments, it is possible to make various modifications or variations without departing from the spirit and scope of the invention. Accordingly, the scope of the appended claims will include such modifications or variations as long as they fall within the gist of the present invention.

100: 데이터 획득장치 151: 제2 지지바디부
110: 이동부 152: 제2 고정부
111: 바디부 160: 영상데이터획득부
112: 링크지지부 161: 지지브라켓
113: 휠부 162: 영상획득유닛
114: 전원부 170: 밸런스부
115: 제어부 171: 하중지지플레이트
120: 링크부 172: 돌출부
121: 제1 링크 173: 하중부
122: 제2 링크 174: 위치조절브라켓
123: 링크연결부 180: 제1 댐핑부
130: 제1 지지부 181: 제1 지지플레이트
131: 제1 지지브라켓 182: 제2 지지플레이트
132: 제1 지지바디부 183: 탄성부재
133: 제1 고정부 184: 위치조절부
140: 연결부 191: 제2 댐핑부
141: 제1 연결부 192: 제1 데이터획득부
142: 제2 연결부 193: 제2 데이터획득부
150: 제2 지지부100: data acquisition device 151: second support body
110: moving part 152: second fixing part
111: body 160: image data acquisition unit
112: link support 161: support bracket
113: wheel part 162: image acquisition unit
114: power supply unit 170: balance unit
115: control unit 171: load support plate
120: link portion 172: protrusion
121: first link 173: load
122: second link 174: position adjustment bracket
123: link connection part 180: first damping part
130: first support 181: first support plate
131: first support bracket 182: second support plate
132: first support body 183: elastic member
133: first fixing part 184: position adjusting part
140: connection part 191: second damping part
141: first connection unit 192: first data acquisition unit
142: second connection unit 193: second data acquisition unit
150: second support

Claims

Moving part;
A link part rotatably connected to the moving part and rotating according to a height change of a load center of the moving part;
A first support part rotatably connected to the link part;
A connection part connected to the first support so as to be swingable;
A second support part connected to the connection part to be tiltable;
An image data acquisition unit disposed on the second support to acquire image data; And
And a balance unit disposed on the second support unit so as to face the image data acquisition unit based on the connection unit.

The method of claim 1,
A data acquisition device having a variable length of at least one of the first support and the second support.

The method of claim 1,
The connection part,
A first connection part rotatably connected to the support part in a first direction; And
And a second connection part rotatably connected to the first connection part in a second direction different from the first direction, and connected to the second support part.

The method of claim 1,
A first damping unit that connects one of the first support unit or the link unit to the moving unit, and applies a restoring force to one of the first support unit or the link unit when the first support unit is moved. .

The method of claim 4,
The first damping part,
A first support plate connected to the first support part or the link part;
A second support plate disposed on the link portion to face the first support plate; And
And an elastic member disposed between the first support plate and the second support plate.

The method of claim 5,
The first damping part,
A data acquisition device further comprising a position adjusting unit connecting the second support plate and the moving unit and changing a position of the second support plate.

The method according to any one of claims 1 to 6,
A second damping unit disposed on the link unit and providing a damping force to the link unit when the first support unit moves.

The method of claim 1,
A data acquisition device further comprising a first data acquisition unit disposed in the balance unit to acquire data of a predetermined height or less.

The method of claim 1,
And a second data acquisition unit disposed on the balance unit to obtain data in a direction having a predetermined angle with the ground on which the moving unit moves.

The method of claim 1,
The balance unit,
A load support plate connected to the second support;
A protrusion protruding from the load supporting plate; And
At least one load unit selectively inserted into the protrusion to adjust the load.