KR20200038478A - 중복 휠 속도 감지를 위한 시스템들 및 방법들 - Google Patents

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Abstract

중복 휠 속도를 감지하는 제동 시스템 및 방법이 개시된다. 일 예에서, 제동 시스템은 제 1 전원에 연결된 제 1 전자 제어 유닛 및 제 2 전원에 연결된 제 2 전자 제어 유닛을 포함한다. 제 2 전자 제어 유닛은 제 1 전자 제어 유닛에 통신 가능하게 연결된다. 제동 시스템은 또한 제 1 휠 속도 센서, 제 2 휠 속도 센서, 제 3 휠 속도 센서 및 제 4 휠 속도 센서를 포함한다. 제 1 휠 속도 센서 및 제 2 휠 속도 센서는 제 1 전자 제어 유닛에 직접 결합되고, 이에 의해 전력을 공급받고, 제 2 전자 제어 유닛에 통신 가능하게 결합된다. 제 3 휠 속도 센서 및 제 4 휠 속도 센서는 제 2 전자 제어 유닛에 직접 결합되고, 이에 의해 전력을 공급받고, 제 1 전자 제어 유닛에 통신 가능하게 결합된다. 제 1 전자 제어 유닛 및 제 2 전자 제어 유닛 각각은 제 1 휠 속도 센서, 제 2 휠 속도 센서, 제 3 휠 속도 센서 및 제 4 휠 속도 센서로부터 휠 속도를 계산하도록 구성된다.

Description

중복 휠 속도 감지를 위한 시스템들 및 방법들
본 명세서에 제시된 실시예들은 자동차 제어 시스템들의 분야, 보다 구체적으로 개별 휠 속도들의 모니터링에 관한 것이다.
현대의 차량들은 전자 안정성 제어, 적응형 크루즈 제어, 충돌 회피 시스템, 및 차량의 속도 및 궤적을 제어하기 위해 차량의 브레이크들을 자동으로 적용하는 다른 유사한 차량 제어 시스템들을 포함한다. 차량 제어 시스템들은 센서들(예를 들어, 휠 속도 센서들) 및 차량의 제어 구성요소들, 예를 들어 차량의 브레이크들로부터 입력들을 수신하도록 구성된 하나 이상의 전자 제어 유닛들("ECUs")에 의해 동작된다. 예를 들어, Robert Bosch GmbH가 상표명 ESP로 판매하는 상업적으로-취득 가능한 안정성 제어 시스템은, 차량 안정성을 향상시키기 위해 휠에 제동력들을 가하여 차량을 제어하도록 프로그래밍된 ECU를 포함한다. 다른 차량들은 진공-독립 제동 시스템 부스터를 제어하는 제동력 부스터 ECU를 포함한다. (안정성 제어 시스템 및 제동력 부스터의) ECU들은 차량 속도의 정확한 표시에 의존한다. ECU들은 하나 이상의 휠 속도 센서들로부터의 데이터를 사용하여 차량의 속도를 결정한다.
일반적으로, 1차 ECU(예 : 안정성 제어 시스템 ECU)는 차량의 휠 속도 센서들에 직접 결합된다. 1차 ECU는 센서들로부터 수신된 데이터를 사용하여 개별 휠 속도들을 계산한다. 계산된 휠 속도들은 버스를 통해 1차 ECU에서 2차 ECU(예 : 제동력 부스터 ECU)로 전송된다. 2차 ECU는 계산된 휠 속도를 추가로 처리하고 처리된 데이터를 다른 차량 서브시스템들로 전달할 수 있다. 1차 ECU 고장시, 2차 ECU는 제동 시스템을 제어하는데 필요한 개별 휠 속도 데이터를 수신하지 않을 것이다. 결과적으로, 인간 운전자는 차량을 안전하게 정지시키거나 제어하기 위해 수동으로 브레이크를 적용해야 한다. 그러나, 고도로-자동화된 또는 자율주행 차량에서, 인간 운전자는 차량을 안전하게 정지 시키거나 제어하기 위해 제 시간에 수동으로 브레이크를 적용하는 것을 하지 못할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 기술된 실시예들은 무엇보다도 ECU 고장시 휠 속도 정보를 차량 시스템들에 계속 제공하기 위한 중복 휠 속도 센싱을 위한 시스템들 및 방법들을 제공한다.
예를 들어, 일 실시예는 제동 시스템을 제공한다. 시스템은 제 1 전원에 연결된 제 1 전자 제어 유닛 및 제 2 전원에 연결된 제 2 전자 제어 유닛을 포함한다. 제 2 전자 제어 유닛은 제 1 전자 제어 유닛에 통신 가능하게 결합된다. 제동 시스템은 또한 제 1 휠 속도 센서, 제 2 휠 속도 센서, 제 3 휠 속도 센서, 및 제 4 휠 속도 센서를 포함한다. 제 1 휠 속도 센서 및 제 2 휠 속도 센서는 제 1 전자 제어 유닛에 직접 결합되고, 이에 의해 전력을 공급 받고, 제 2 전자 제어 유닛에 통신 가능하게 결합된다. 제 3 휠 속도 센서 및 제 4 휠 속도 센서는 제 2 전자 제어 유닛에 직접 결합되고, 이에 의해 전력을 공급 받고, 제 1 전자 제어 유닛에 통신 가능하게 결합된다. 제 1 전자 제어 유닛 및 제 2 전자 제어 유닛 각각은 제 1 휠 속도 센서, 제 2 휠 속도 센서, 제 3 휠 속도 센서 및 제 4 휠 속도 센서로부터 휠 속도를 계산하도록 구성된다.
다른 예시적인 실시예는 제동 시스템을 제어하기 위한 방법을 제공한다. 이 방법은 제 1 전원으로부터 제 1 전자 제어 유닛으로 전력을 제공하는 단계를 포함한다. 제 1 전자 제어 유닛은 제 1 전자 제어 유닛에 직접 결합된 제 1 휠 속도 센서 및 제 2 휠 속도 센서에 전력을 제공한다. 제 2 전원은 제 1 전자 제어 유닛에 통신 가능하게 결합된 제 2 전자 제어 유닛에 전력을 제공한다. 제 2 전자 제어 유닛은 제 2 전자 제어 유닛에 직접 결합된 제 3 휠 속도 센서 및 제 4 휠 속도 센서에 전력을 제공한다. 제 1 전자 제어 유닛은 제 1 휠 속도 센서, 제 2 휠 속도 센서, 제 3 휠 속도 센서 및 제 4 휠 속도 센서로부터 데이터를 수신한다. 제 1 전자 제어 유닛은 전자 프로세서를 통해 상기 데이터로부터 제 1 휠 속도, 제 2 휠 속도, 제 3 휠 속도 및 제 4 휠 속도를 계산한다. 제 1 전자 제어 유닛은 제 1 휠 속도, 제 2 휠 속도, 제 3 휠 속도, 및 제 4 휠 속도를 제 2 전자 제어 유닛으로 전송한다.
본 발명의 다른 양상들은 상세한 설명 및 첨부 도면들을 고려함으로써 명백해질 것이다.
도 1은 일 실시예에 따른 제동 시스템의 개략적인 블록도.
도 2는 도 1의 제동 시스템의 동작 방법을 도시하는 흐름도.
도 3은 도 1의 제동 시스템의 ECU에 의해 수행되는 중복 자체-데이터 모니터링 및 개별 페일세이프(failsafe) 모니터링 테스트들의 유형을 도시한 표.
임의의 실시예들이 상세하게 설명되기 전에, 실시예들이 이하의 설명에서 설명되거나 이하의 도면들에 도시된 구성요소들의 구성 및 배열의 세부 사항들에 대한 적용으로 제한되지 않음을 이해해야 한다. 다른 실시예들이 가능하고 설명된 실시예들이 다양한 방식들로 실시되거나 수행될 수 있다.
또한, 복수의 상이한 구조적 구성요소들뿐만 아니라 복수의 하드웨어 및 소프트웨어 기반 디바이스들이 다양한 실시예들을 구현하기 위해 사용될 수 있음에 주목해야 한다. 또한, 실시예들이 하드웨어, 소프트웨어 및 전자 구성요소들 또는 모듈들을 포함할 수 있고, 이들은 논의의 목적들을 위해 대부분의 구성요소들이 하드웨어로만 구현된 것처럼 도시되고 설명될 수 있는 것으로 이해되어야 한다. 그러나, 당업자는 이러한 상세한 설명을 읽은 것에 기초하여, 적어도 하나의 실시예에서, 본 발명의 전자 기반 양상들이 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행 가능한 소프트웨어(예를 들어, 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체)로 구현될 수 있음을 인식할 것이다. 따라서, 복수의 상이한 구조적 구성요소들뿐만 아니라 복수의 하드웨어 및 소프트웨어 기반 디바이스들이 본 발명을 구현하기 위해 이용될 수 있음에 주목해야 한다. 예를 들어, 본 명세서에서 설명된 "제어 유닛들" 및 "컨트롤러들"은 하나 이상의 프로세서들, 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체를 포함하는 하나 이상의 메모리 모듈들, 하나 이상의 입력/출력 인터페이스들 및 구성요소들을 연결하는 다양한 연결들(예를 들어, 시스템 버스)를 포함할 수 있다.
도 1은 일부 실시예들에 따른 차량(101)의 예시적인 제동 시스템(100)을 개략적으로 도시한다. 일부 실시예들에서, 차량(101)은 자율 차량이다. 일 예에서, 제동 시스템(100)은 제 1(전자 제어 유닛)ECU(102), 제 2 ECU(104), 제 1 휠 속도 센서(106), 제 2 휠 속도 센서(108), 제 3 휠 속도 센서(110), 제 4 휠 속도 센서(112), 제 1 전원(114), 및 제 2 전원(116)을 포함한다. 제 1 ECU(102) 및 제 2 ECU(104)는 통신 링크(118)를 통해 서로 통신 가능하게 결합된다. 다른 실시예들에서, 특히 4개 미만 또는 초과의 휠들을 갖는 차량들에서 상이한 수의 구성요소들이 사용될 수 있다.
일부 실시예들에서, 제 1 ECU(102) 및 제 2 ECU(104)는 제 1 ECU(102) 및 제 2 ECU(104) 내의 구성요소들 및 모듈들에 전력, 동작 제어 및 보호를 제공하는 복수의 전기 및 전자 구성요소들을 포함한다. 제 1 ECU(102) 및 제 2 ECU(104) 각각은 무엇보다도 전자 처리 유닛(예를 들어, 마이크로프로세서 또는 다른 적합한 프로그램 가능 디바이스), 비-일시적 메모리(예를 들어, 컴퓨터-판독가능 저장 매체), 및 입/출력 인터페이스를 포함한다. 처리 유닛, 메모리 및 입/출력 인터페이스는 하나 이상의 제어 또는 데이터 버스들을 통해 통신한다. 제 1 ECU(102) 및 제 2 ECU(104)는 추가적이거나, 더 적거나, 상이한 구성요소들을 포함할 수 있음을 이해해야 한다.
일부 실시예들에서, 제 1 ECU(102) 및 제 2 ECU(104) 각각은 반도체(예를 들어, 필드-프로그램가능 게이트 어레이("FPGA") 반도체) 칩 상에서 부분적으로 또는 전체적으로 구현된다. 제 1 ECU(102) 및 제 2 ECU(104)의 메모리는 프로그램 저장 영역 및 데이터 저장 영역을 포함할 수 있다. 프로그램 저장 영역 및 데이터 저장 영역은 판독-전용 메모리("ROM"), 랜덤 액세스 메모리("RAM"), 또는 다른 적절한 메모리 디바이스들과 같은 상이한 유형들의 메모리의 조합을 포함할 수 있다. 처리 유닛은 메모리에 저장된 컴퓨터 판독가능 명령들("소프트웨어")을 실행한다. 소프트웨어는 펌웨어, 하나 이상의 애플리케이션들, 프로그램 데이터, 필터들, 규칙들, 하나 이상의 프로그램 모듈들, 및 다른 실행가능한 명령들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 소프트웨어는 제동 시스템(100)과 같은 차량(101)의 시스템들을 제어하기 위한 명령들 및 관련 데이터를 포함할 수 있다.
제 1 ECU(102)는 차량의 1차 제동 시스템의 적어도 일부일 수 있으며, 제 2 ECU(104)는 차량의 2차 제동 시스템의 적어도 일부이다. 일부 실시예들에서, 제 2 ECU(104)는 전자기계식 제동 부스터이다.
휠 속도 센서들(106, 108, 110 및 112) 각각은 차량(101)의 휠들(도시되지 않음) 중 하나와 관련되고 그 근처에 위치된다. 휠 속도 센서들(106, 108, 110 및 112) 각각은 개별 휠의 속도를 모니터링하고, 휠 속도를 나타내는 정보(또는 데이터)를 제 1 ECU(102) 및 제 2 ECU(104)에 제공한다. 다양한 차량 서브-시스템들(도시되지 않음)은 차량 성능을 모니터링 또는 제어하기 위해 각각의 개별 휠에 대한 휠 속도 정보를 사용한다. 제 1 휠 속도 센서(106) 및 제 2 휠 속도 센서(108)는 제 1 ECU(102)에 직접 결합되고 이에 의해 전력을 공급받는다. 제 3 휠 속도 센서(110) 및 제 4 휠 속도 센서(112)는 제 2 ECU(104)에 직접 결합되고 이에 의해 전력을 공급받는다. 제 1 ECU(102)는 제 1 휠 속도 센서(106) 및 제 2 휠 속도 센서(108)로부터 휠 속도 데이터를 수신하고, 제 2 ECU는 제 3 휠 속도 센서(110) 및 제 4 휠 속도 센서(112)로부터 휠 속도 데이터를 수신한다.
제 1 전원(114)은 제 1 ECU(102)에 전력을 제공하기 위해 제 1 ECU(102)에 직접 결합된다. 마찬가지로, 제 2 전원(116)은 제 2 ECU(104)에 전력을 제공하기 위해 제 2 ECU(104)에 직접 결합된다. 제 1 전원(114)과 제 2 전원(116)은 서로 독립적으로 동작하여, 예를 들어, 오동작으로 인해 하나의 전원이 가능하지 않을 때, 다른 전원이 전력을 공급할 수 있다.
통신 링크(118)는, 예를 들어, 네트워크 통신 프로토콜, 예를 들어, CAN 프로토콜을 사용하여 구성요소들이 각각 통신할 수 있게 하는 데이터 버스, 유선, 무선 또는 광학 접속부일 수 있다. 일부 실시예들에서, 통신 링크(118)는 제어기 영역 네트워크 버스 또는 FlexRay 버스와 같은 결정론적 통신 버스이다. 일부 실시예들에서, 제 1 ECU(102) 및 제 2 ECU(104)는 동기화되고, 통신 링크(118)를 통해 정보를 동기화하여 교환한다. 제 1 ECU(102) 및 제 2 ECU(104)는 제 1 ECU(102) 및 제 2 ECU(104)의 전원을 켤 때 동기화되고, 온 상태인 동안 동기 통신을 유지한다.
도 2는 도 1의 제동 시스템(100)을 동작시키는 방법(200)을 개략적으로 도시한다. 블록(202)에서, 제 1 ECU(102)는 제 1 휠 속도 센서(106) 및 제 2 휠 속도 센서(108)에 전력을 제공하고, 제 2 ECU(104)는 제 3 휠 속도 센서(110) 및 제 4 휠 속도 센서(112)에 전력을 제공한다. 블록(204)에서, 제 1 ECU(102) 및 제 2 ECU(104) 각각은 제 1 휠 속도 센서(106), 제 2 휠 속도 센서(108), 제 3 휠 속도 센서(110) 및 제 4 휠 속도 센서(112)로부터 휠 속도 데이터를 수신한다. 블록(206)에서, 제 1 ECU(102)는 휠 속도 데이터로부터, 제 1 휠 속도, 제 2 휠 속도, 제 3 휠 속도 및 제 4 휠 속도를 계산한다. 마찬가지로, 제 2 ECU(104)는 휠 속도 데이터로부터 2차 제 1 휠 속도, 2차 제 2 휠 속도, 2차 제 3 휠 속도 및 2차 제 4 휠 속도를 계산한다.
블록(208)에서, 제 1 ECU(102)와 제 2 ECU(104)는 통신 링크(118)를 통해 계산된 휠 속도들을 서로 교환한다. 제 1 ECU(102)는 제 1 휠 속도, 제 2 휠 속도, 제 3 횔 속도, 및 제 4 휠 속도를 제 2 ECU(104)에 전송하고, 제 2 ECU(104)는 2차 제 1 휠 속도, 2차 제 2 휠 속도, 2차 제 3 휠 속도 및 2차 제 4 휠 속도를 제 1 ECU(102)에 전송한다. 블록(210)에서, 제 1 ECU(102) 및 제 2 ECU(104) 각각은 다른 ECU로부터 상기 계산된 휠 속도들을 수신한 후, 각각의 계산된 휠 속도들을 다른 ECU로부터 수신된 대응하는 계산된 휠 속도와 비교한다. 예를 들어, 제 1 ECU(102)는 제 1 휠 속도를 2차 제 1 휠 속도와, 제 2 휠 속도를 2차 제 2 휠 속도와, 제 3 휠 속도를 2차 제 3 휠 속도와, 제 4 휠 속도를 이차 제 4 휠 속도와 비교한다.
블록(212)에서, 제 1 ECU(102) 및 제 2 ECU(104) 각각은 비교들에서의 불일치(예를 들어, 비교의 휠 속도들이 일치하지 않는 경우)를 결정한다. 불일치의 경우, ECU들(102, 104) 모두는 자체-페일세이프 모니터링 상태를 교환한다(블록 214). 자체-페일세이프 모니터링 상태는 도 3과 관련하여 아래에서 더 상세히 설명되는 자체-데이터 모니터링 및 개별 페일세이프 모니터링 정보에 대응한다. 이러한 자체-진단 정보를 교환함으로써, 제 1 전자 제어 유닛과 제 2 전자 제어 유닛 중 어느 것이 고장을 겪는지 그리고 2개의 계산된 휠 속도들 중 어느 것이 더 신뢰할 수 있는지가 결정될 수 있다. 자체-페일세이프 모니터링 상태를 교환한 후, 방법(200)은 블록(204)으로 복귀할 수 있다. 양쪽 휠 속도들이 일치할 때(예를 들어, 미리 결정된 편차 내에서), 휠 속도 모니터링은 블록(204)에서 다시 계속된다.
도 3은 제 1 ECU(102) 및 제 2 ECU(104)에 의해 수행되는 중복 자체-데이터 모니터링 및 개별 페일세이프 모니터링의 일 예를 나타내는 표를 도시한다. 이 예에서, 모든 4개의 휠 속도 센서들(106, 108, 110 및 112)에 대해 제 1 ECU(102) 및 제 2 ECU(104)에 의해 수행된 중복 자체-데이터 모니터링은 휠 속도 데이터 계산, 휠 속도 구성, 및 방향 정보를 포함한다.
제 1 ECU(102) 및 제 2 ECU(104) 각각은 이들이 직접 결합된 휠 속도 센서들에 대해 개별적인 자체-페일세이프 모니터링을 수행한다. 제 1 ECU(102)는 제 1 휠 속도 센서(106) 및 제 2 휠 속도 센서(108)에 대한 자체-셀프세이프 모니터링을 수행한다. 제 2 ECU(104)는 제 3 휠 속도 센서(110) 및 제 4 휠 속도 센서(112)에 대한 동일한 자체-셀프세이프 모니터링을 수행한다.
개별적인 자체-셀프세이프 모니터링은, 예를 들어 휠 속도 센서 테스트, 연속 전압 공급 모니터링, 라인 모니터링, 에어 갭 모니터링, 펄스 폭 모니터링, 휠 속도 모니터링 및 하이 엔드 타이머 버퍼 모니터링을 포함한다. 휠 속도 센서 테스트는 휠 속도 센서들의 공급 전압을 테스트하고 검증한다. 연속 전압 공급 모니터링은 ECU에 대한 전원(대응하는 전원(114 또는 116)으로부터)을 모니터링한다. 라인 모니터링 테스트는 전압 공급, 신호, 및 전기 접지 라인들 사이에서 센서들의 전기 고장(예 : 단락 또는 개방 회로)을 테스트한다. 에어 갭 모니터링은 휠 속도 센서와 톤 링 사이의 거리가 올바른 동작을 위한 특정 범위 내에 있는지 확인한다. 펄스 폭 모니터링은 휠 속도 센서로부터의 전기 신호가 적절하게 판독될 수 있는 충분한 폭(시간)을 가지고 있는지 확인한다. 휠 속도 모니터링은 제 1, 제 2, 제 3 및 제 4 휠 속도 센서들(106, 108, 110 및 112) 사이의 신호들을 비교 확인하여, 신호들(즉, 시간) 간의 차이들이 예를 들어 미리 결정된 편차들 또는 공차들에 대해 허용 가능한지를 결정한다. 하이 엔드 타이머 버퍼 모니터는 제 1 ECU(102) 및 제 2 ECU(104)의 내부 클록이 오버플로우되지 않고 적절하게 기능하고 있는지 확인한다.
중복 자체-데이터 모니터링 및 개별 페일세이프 모니터링은 제 1 ECU(102) 및 제 2 ECU(104) 모두가 전형적인 동작 조건들 및 악화된 페일세이프 상황들 모두에서 휠 속도 센서 정보를 갖도록 보장한다. 제 1 ECU(102)와 제 2 ECU(104)는 통신 링크(118)를 통해 자체-페일세이프 모니터링 상태 정보(임의의 검출된 자체 오류/오동작과 관련된)를 서로 교환한다. 일 예에서, 제 1 ECU(102)와 제 2 ECU(104)는 그들 사이에 유사한 유효, 의심 및 무효 플래그들을 유지한다. 제 1 ECU(102)와 제 2 ECU(104) 사이에서 자체-페일세이프 모니터링 상태 정보를 교환함으로써, ECU들(102 및 104) 모두는 통신 링크(118)를 통해 다른 ECU로부터 수신된 정보의 정확성/유효성을 결정할 수 있다. 일부 실시예들에서, 제 1 ECU(102) 및 제 2 ECU(104)는 미리 결정된 초 단위의 시간, 예를 들어 5ms 후에 자체-데이터 모니터링 상태들을 반복적으로 교환한다.
일부 실시예들에서, 제 1 ECU(102) 및 제 2 ECU(104)는 개별 전원 모니터링을 수행한다. 언급한 바와 같이, 제 1 ECU(102)는 제 1 전원(114)에 의해 전력을 공급받고, 제 2 ECU(104)는 제 2 전원(116)에 의해 전력을 공급받는다. ECU들(102, 104) 모두는 그들이 연결된 전원(114 및 116)을 각각 모니터링한다. ECU들(102, 104) 각각은 그들의 전원의 전원 모니터링으로부터 제 1 전원(114) 및 제 2 전원(116)에 대한 공급 모니터링 상태를 결정한다. ECU들(102 및 104)은 대응하는 전원(114 및 116)의 공급 모니터링 상태를 교환한다.
전원 모니터링은 예를 들어, 제 1 ECU(102) 및 제 2 ECU(104)에 대한 전원이 임계값 또는 미리 결정된 공차 내에 있는지의 검증을 포함할 수 있다. ECU(102 또는 104)의 전압 공급이 임계값 이상 또는 미만인 경우, ECU는 셧다운된다. ECU들(102 및 104)은 또한, 통신 링크(118)로부터 공급된 전압(예를 들어, 통신 링크(118)가 차량 네트워크 버스인 경우)을 최대 및 최소 임계값 내에 있도록 모니터링하도록 구성될 수 있다. ECU들(102, 104) 모두는 또한, 이들의 내부 구성요소들 및 이들이 접속된 디바이스들에 공급되는 전압을 모니터링할 수 있다. 예를 들어, 제 2 ECU(104)는 제 2 ECU(104)의 제동 부스터의 온도 및/또는 위치를 모니터링하는 온도 센서 및/또는 위치 센서에 접속될 수 있다. 자체-셀프세이프 모니터링과 관련하여 위에서 논의된 실시예들과 유사하게, ECU들(102 및 104)은 통신 링크(118)를 통해 개별 전원 모니터링 상태 정보를 서로 교환한다. 일부 실시예들에서, 제 1 ECU(102) 및 제 2 ECU(104)는 미리 결정된 매 초 단위의 시간, 예를 들어 매 5ms 후마다 배터리 공급 모니터링 상태들을 교환한다.
따라서, 실시예들은 특히 중복 휠 속도 감지를 위한 시스템들 및 방법들을 제공한다. 특정 실시예들의 다양한 특징들 및 장점들이 다음의 청구항들에서 설명된다.

Claims (12)

  1. 차량의 제동 시스템에 있어서:
    제 1 전원에 연결된 제 1 전자 제어 유닛;
    제 2 전원에 연결된 제 2 전자 제어 유닛으로서, 상기 제 1 전자 제어 유닛에 통신 가능하게 결합된, 상기 제 2 전자 제어 유닛;
    제 1 휠 속도 센서;
    제 2 휠 속도 센서;
    제 3 휠 속도 센서; 및
    제 4 휠 속도 센서를 포함하고,
    상기 제 1 휠 속도 센서 및 상기 제 2 휠 속도 센서는 상기 제 1 전자 제어 유닛에 직접 결합되고, 상기 제 1 전자 제어 유닛에 의해 전력을 공급받고, 상기 제 2 전자 제어 유닛에 통신 가능하게 결합되며;
    상기 제 3 휠 속도 센서 및 상기 제 4 휠 속도 센서는 상기 제 2 전자 제어 유닛에 직접 결합되고, 상기 제 2 전자 제어 유닛에 의해 전력을 공급받고, 상기 제 1 전자 제어 유닛에 통신 가능하게 결합되며;
    상기 제 1 전자 제어 유닛 및 상기 제 2 전자 제어 유닛 각각은 상기 제 1 휠 속도 센서, 상기 제 2 휠 속도 센서, 상기 제 3 휠 속도 센서, 및 상기 제 4 휠 속도 센서로부터 휠 속도를 계산하도록 구성되는, 차량의 제동 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 전자 제어 유닛 및 상기 제 2 전자 제어 유닛 각각은 자체-데이터 모니터링 및 자체-페일세이프(failsafe) 모니터링을 수행하도록 구성되는, 차량의 제동 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 제 1 전자 제어 유닛 및 상기 제 2 전자 제어 유닛 각각은 자체-데이터 처리 및 자체-페일세이프 모니터링에 관한 정보를 서로 교환하는, 차량의 제동 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서, 자체-페일세이프 모니터링은 휠 속도 센서 테스트, 연속 전압 공급 모니터링, 라인 모니터링, 에어 갭 모니터링, 및 펄스 폭 모니터링으로 구성된 그룹으로부터 선택된 적어도 하나를 포함하는, 차량의 제동 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 전자 제어 유닛 및 상기 제 2 전자 제어 유닛은 제어기 영역 네트워크 버스 또는 결정론적 통신 버스를 통해 서로 통신하는, 차량의 제동 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 전자 제어 유닛 및 상기 제 2 전자 제어 유닛은 서로 동기화되어, 데이터가 이들 사이에서 소정 시간의 각각의 후에 반복적으로 교환되는, 차량의 제동 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 전자 제어 유닛은 상기 차량의 1차 전자 제어 유닛이고, 상기 제 2 전자 제어 유닛은 2차 제동력 부스터 전자 제어 유닛인, 차량의 제동 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 전자 제어 유닛 또는 상기 제 2 전자 제어 유닛 중 적어도 하나는 전자기계식 제동 부스터인, 차량의 제동 시스템.
  9. 제동 시스템을 동작시키는 방법에 있어서:
    제 1 전원으로부터 제 1 전자 제어 유닛으로 전력을 제공하는 단계;
    상기 제 1 전자 제어 유닛으로부터, 상기 제 1 전자 제어 유닛에 직접 결합되는 제 1 휠 속도 센서 및 제 2 휠 속도 센서로 전력을 제공하는 단계;
    제 2 전원으로부터, 상기 제 1 전자 제어 유닛에 통신 가능하게 결합되는 제 2 전자 제어 유닛으로 전력을 제공하는 단계;
    상기 제 2 전자 제어 유닛으로부터, 상기 제 2 전자 제어 유닛에 직접 결합되는 제 3 휠 속도 센서 및 제 4 휠 속도 센서로 전력을 제공하는 단계;
    상기 제 1 전자 제어 유닛에서, 상기 제 1 휠 속도 센서, 상기 제 2 휠 속도 센서, 상기 제 3 휠 속도 센서, 및 상기 제 4 휠 속도 센서로부터 데이터를 수신하는 단계;
    상기 데이터로부터, 전자 프로세서를 통해, 제 1 휠 속도, 제 2 휠 속도, 제 3 휠 속도, 및 제 4 휠 속도를 계산하는 단계; 및
    상기 제 1 전자 제어 유닛으로부터 상기 제 2 전자 제어 유닛으로, 상기 제 1 휠 속도, 상기 제 2 휠 속도, 상기 제 3 휠 속도, 및 상기 제 4 휠 속도를 전송하는 단계를 포함하는, 제동 시스템을 동작시키는 방법.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 제 2 전자 제어 유닛에서, 상기 제 1 휠 속도 센서, 상기 제 2 휠 속도 센서, 상기 제 3 휠 속도 센서, 및 상기 제 4 휠 속도 센서로부터 제 2 데이터를 수신하는 단계;
    상기 제 2 데이터로부터, 제 2 전자 프로세서를 통해, 2차 제 1 휠 속도, 2차 제 2 휠 속도, 2차 제 3 휠 속도, 및 2차 제 4 휠 속도를 계산하는 단계; 및
    상기 제 2 전자 제어 유닛으로부터 상기 제 1 전자 제어 유닛으로, 상기 2차 제 1 휠 속도, 상기 2차 제 2 휠 속도, 상기 2차 제 3 휠 속도, 및 상기 2차 제 4 휠 속도를 전송하는 단계를 더 포함하는, 제동 시스템을 동작시키는 방법.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 제 1 휠 속도, 상기 제 2 휠 속도, 상기 제 3 휠 속도, 또는 상기 제 4 휠 속도 중 적어도 하나를 상기 대응하는 2차 제 1 휠 속도, 2차 제 2 휠 속도, 2차 제 3 휠 속도, 또는 2차 제 4 휠 속도 중 적어도 하나와 비교하는 단계;
    상기 비교 사이의 불일치를 결정하는 단계;
    자체-페일세이프 모니터링 상태를 교환하는 단계; 및
    상기 자체-셀프세이프 모니터링 상태로부터 상기 제 1 전자 제어 유닛과 상기 제 2 전자 제어 유닛 사이에서 어느 것이 고장을 겪는지를 결정하는 단계를 더 포함하는, 제동 시스템을 동작시키는 방법.
  12. 제 9 항에 있어서, 상기 제 1 전자 제어 유닛 및 상기 제 2 전자 제어 유닛의 전원을 켤 때 상기 제 1 전자 제어 유닛과 상기 제 2 전자 제어 유닛 사이의 통신을 동기화하고, 상기 제 1 전자 제어 유닛과 상기 제 2 전자 제어 유닛 사이의 동기 통신을 유지하는 단계를 더 포함하는, 제동 시스템을 동작시키는 방법.
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