KR20200035983A - 드론을 위한 자기 보상 디바이스 - Google Patents

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KR20200035983A
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요른 그런트만
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지멘스 악티엔게젤샤프트
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Abstract

본 발명은, 기뢰들을 트리거하기 위한 드론(1)을 위한 자기 보상 디바이스(21)에 관한 것이다. 디바이스는, 연자기 재료로 만들어지고 개방 또는 폐쇄 링으로서 설계되는 적어도 하나의 흐름-유도 요소(23), 드론(1)을 위한 수용 챔버(25) ―이 수용 챔버(25)에 드론(1)이 유지될 수 있음―, 및 적어도 하나의 전기 코일 디바이스(31)를 포함하고, 이러한 적어도 하나의 전기 코일 디바이스(31)는, 미리 결정된 자기 흐름(39)이 코일 디바이스(31)에 의해 흐름-유도 요소(23)에 주입될 수 있도록 흐름-유도 요소(23)에 자기적으로 커플링된다. 흐름-유도 요소(23)와 수용 챔버(25)는, 드론(1)에 의해 생성된 자기 흐름(37)이 흐름-유도 요소(23)에서 환형으로 셧 오프될 수 있도록 서로에 대해 장착된다. 본 발명은 추가로, 상기 유형의 디바이스(21)를 사용하여, 기뢰들을 트리거하기 위한 드론(1)의 자기장의 임시 보상을 수정하기 위한 방법에 관한 것이다.

Description

드론을 위한 자기 보상 디바이스
본 발명은 기뢰들을 트리거(triggering)하기 위한 드론(drone)을 위한 자기 보상 디바이스(magnetic compensation device)에 관한 것으로, 여기서, 보상 디바이스는 플럭스-유도(flux-guiding) 요소 및 드론을 수용하기 위한 챔버(chamber)를 포함한다. 본 발명은 또한, 그러한 디바이스에 의하여, 드론의 자기장에 대한 임시 보상을 변화시키기 위한 방법에 관한 것이다.
수중 기뢰들의 원격 클리어런스(clearance)를 위한 알려진 시스템들에 대해, 자기 기뢰들(magnetic mines)의 트리거를 위한 영구 자석들 또는 자기 코일(coil)들을 갖춘 무인 드론들이 사용된다. 이들 코일들 또는 영구 자석들은 강한 자기장들을 생성하고, 이러한 강한 자기장들은 수중 기뢰들이 폭발하게 할 수 있다. 그러한 경우들에서, 기뢰들을 트리거하기 위한 통상적인 거리에서는 드론들이 어떤 손상도 입지 않도록, 드론들은 설계된다.
그러한 드론들은 각자만의 추진 시스템을 가질 수 있는데, 예컨대, 독일 해군은 디젤 엔진(diesel engine)을 갖춘 "Seehund"(밀폐) 유형의 원격-동작 비히클(vehicle)들을 갖는다. 이 경우 기뢰들을 트리거하기 위한 자석 시스템은 여기서 원격-동작 비히클들의 선미에 통합된다. 수면(surface)에서 이동하는 그러한 드론들 뿐만 아니라, 기뢰 클리어런스를 위한 수중 드론들이 또한 알려져 있으며, 이러한 수중 드론들은 각자만의 구동부를 갖거나 또는 다른 (잠수가능한) 비히클들에 의해 견인될 수 있다.
자기 코일들을 갖는 알려진 기뢰-클리어런스(mine-clearance) 드론들의 단점은, 강한 자기장들에 필요한 자기 코일들의 큰 중량이, 그러한 드론들이 매우 무겁고 대부분 또한 비교적 크다는 것을 의미한다는 것이다. 따라서, 그러한 드론들이 배치될 상이한 위치들에 이 드론들을 수송하는 것은 비교적 값비싼데, 특히, 항공기에 의해 드론들을 수송하는 것은 드론들의 큰 무게 때문에 훨씬 더 어렵게 된다. 상시-전도성(normally-conducting) 자기 코일들이 사용될 때, 에너지(energy)의 영구적인 공급이 부가적으로 필요하며, 이는 또한, 중량에 기여한다. 각자만의 구동부를 갖는 드론들의 경우, 구동 모터(motor)가 부가적으로, 큰 중량 및 부피에 기여한다. 또한, 부가하여, 예컨대 디젤 모터의 경우 연료의 형태로 또는 전기 모터의 경우 전기-저장 에너지의 형태로, 구동부에 대한 에너지의 공급이 또한 필요하다.
따라서, 자기 코일들 대신에 영구 자석들을 갖는 기뢰-클리어런스 드론들이 일부 상황들 하에서 상대적으로 낮은 중량을 갖게 설계될 수 있으며, 그러면, 수송하기에 대응하게 더 가볍다. 게다가, 이러한 기뢰-클리어런스 드론들은 상대적으로 견고하다. 그러나, 영구 자석들을 갖는 드론들의 단점은, 강한 자기장이 그러한 수송을 위해 스위칭-오프될(switched-off) 수 없다는 점이다. 그러므로, 전자기 간섭의 문제 때문에, 그러한 드론들은 이전에는 항공기에 의해 수송되지 않았다. 그러나, 가능한 한 빨리 드론의 원하는 배치 위치에 드론을 이동시킬 수 있기 위하여, 항공기에 의한 수송은 많은 경우들에서 매우 유리할 것이다.
그러므로, 본 발명의 목적은 기뢰들을 트리거하기 위한 드론을 위한 자기 보상 디바이스를 제공하는 것이며, 이러한 자기 보상 디바이스를 이용하여, 그러한 드론의 자기장은 드론을 수송하기 위해 적어도 부분적으로 보상될 수 있다. 특히, 그러한 보상 디바이스는, 수송 중량에 너무 많이 기여하지 않도록 하기 위하여 가능한 한 중량이 적도록 설계되어야 한다. 또한, 가능한 한 견고하고 가능한 한 사용하기에 간단해야 한다. 추가적인 목적은, 그러한 디바이스를 이용하여 드론의 자기장에 대한 임시 보상을 변화시키기 위한 방법을 특정하는 것이다. 다시 말해서, 이 방법은, 그러한 임시 보상이 유발되는 것을 가능하게 해야 하거나 또는 기존의 임시 보상이 제거되는 것을 가능하게 해야 한다.
이들 목적들은 청구항 제1항에서 설명된 보상 디바이스에 의해 그리고 청구항 제7항에서 설명된 방법에 의해 달성된다.
본 발명의 보상 디바이스는 기뢰 클리어런스를 위한 드론에 대한 자기장 보상을 위해 설계된다. 본 발명의 보상 디바이스는 연자기 재료로 만들어진 적어도 하나의 플럭스-유도(flux-guiding) 요소를 포함하며, 이러한 적어도 하나의 플럭스-유도 요소는 개방 또는 폐쇄 링(ring)의 구조를 갖는다. 본 발명의 보상 디바이스는, 기뢰-클리어런스 드론을 수용하기 위한 챔버(chamber) ―이 챔버에 상기 드론이 유지될 수 있음―, 그리고 부가하여, 적어도 하나의 전기 코일(coil) 디바이스를 더 포함하고, 이러한 적어도 하나의 전기 코일 디바이스는, 미리 결정된 자속이 코일 디바이스를 이용하여 플럭스-유도 요소에 커플링될(coupled) 수 있도록 플럭스-유도 요소에 자기적으로 커플링된다. 이 경우, 플럭스-유도 요소와 수용 챔버는, 드론에 의해 유발되는 자기장이 플럭스-유도 요소에서 링의 형태로 폐쇄될 수 있도록 상호 배열된다.
드론을 위한 상기 수용 챔버는 여기서, 폐쇄 공간으로서 전적으로 이해되는 것이 아니라, 일반적인 용어들로, 드론이 유지될 수 있는 보상 디바이스 영역에서의 일 장소로서 이해되어야 한다. 특히, 드론이 보상 디바이스와 함께 수송될 수 있도록, 드론은 이 수용 챔버에 유지될 수 있다.
"개방 링"의 먼저 언급된 대안은 일반적인 용어들로 여기서 갭(gap) 또는 개방 측을 갖는 링-형상의(ring-shaped) 형태로서 이해되어야 한다. 특히, 그러한 형상은 U 형상을 포함하도록 또한 취해져야 한다.
본 발명의 보상 디바이스의 경우, 드론의 자기장이 외부 환경으로부터 차단되는(screened off) 방식으로, 자기장이 링의 형태로 플럭스-유도 요소에서 완성될 수 있는 것이 중요하다. 이 경우, 수용 챔버에 삽입될 드론은 플럭스-유도 요소 내에서 완성된 자기장의 일부일 수 있거나(개방 링 변형), 또는 플럭스-유도 요소는 삽입될 드론을 링 형상으로 에워싼다(폐쇄 링 변형).
보상 디바이스 내에 존재하는 전기 코일 디바이스는, 드론의 자기장이 보상 디바이스에서 폐쇄될 수 있게 할 뿐만 아니라, 드론의 자기장이 능동적으로 보상되는 것을 가능하게 하는 효과를 갖는다. 특히, 코일 디바이스를 이용하여 플럭스-유도 요소에 자속이 커플링될 수 있으며, 이 자속은, 드론에 의해 플럭스-유도 요소에 커플링되는 자속에 반대로 설정된다. 그러한 자기 보상은 완전할 필요는 없지만, 유리하게는, 드론에 의해 플럭스-유도 요소에 커플링되는 자속의 적어도 일부가 플럭스-유도 요소 내에서 보상될 수 있다.
어쨌든, 드론의 자기장은 플럭스-유도 요소에 의해 외부로부터 효과적으로 차단될 것이며, 따라서 외부 환경에 있어서 효과적인 훨씬 더 낮은 자기장에 의해 드론을 수송하는 것이 가능해진다. 특히, 그러한 차단(screening)은 심지어, 항공기에 의한 수송이 가능해질 수 있게 한다.
본 발명의 방법은, 본 발명의 보상 디바이스에 의하여, 기뢰 클리어런스를 위한 드론의 자기장에 대한 임시 보상을 변화시키는 역할을 한다. 방법은 다음의 단계들:
- 전기 코일 디바이스에 전류를 피딩(feeding)하는 단계 ―이러한 전기 코일 디바이스에 의해, 미리 결정된 전류가 플럭스-유도 요소에 커플링됨―, 및
- 수용 챔버에 드론을 삽입하거나, 또는 수용 챔버로부터 드론을 제거하는 단계를 포함한다.
본 발명의 방법의 장점들은 본 발명의 보상 디바이스의 장점들과 유사한 방식으로 생성된다. 특히, 이 방법에서, 코일 디바이스에 전류가 피딩될 수 있는데, 이로써 커플링되는 미리 결정된 자속이, 플럭스-유도 요소에서 드론에 의해 유발되는 자속을 부분적으로 보상하는 방식으로, 코일 디바이스에 전류가 피딩될 수 있다.
설명된 임시 보상의 변화는, 특히, 임시 보상을 초래하기 위하여 드론이 수용 챔버에 삽입되거나 또는 기존의 임시 보상을 제거하기 위하여 수용 챔버 밖으로 드론이 빼내지는 것으로서 이해되어야 한다. 각각의 경우, 수용 챔버에 대한 드론의 상대적인 이동은 자기 보상의 변화를 유발해야 한다.
본 발명의 유리한 실시예들 및 발전들은 청구항 제1항 및 청구항 제7항에 종속된 청구항들로부터 뿐만 아니라, 아래에서 주어진 설명으로부터 나온다. 그러한 경우들에서, 설명된 보상 디바이스 및 방법의 실시예들은 유리하게는 서로 결합될 수 있다.
특히 바람직한 형태의 실시예에 따르면, 보상 디바이스는 적어도 하나의 센서 유닛(sensor unit)을 포함하고, 이러한 적어도 하나의 센서 유닛에 의하여, 플럭스-유도 요소와 드론의 상대적인 포지션(relative position)에 따라 좌우되는 물리적 특성이 측정될 수 있다. 부가하여, 디바이스는 그런 다음, 적어도 하나의 조절 디바이스를 포함할 수 있으며, 이러한 적어도 하나의 조절 디바이스에 의하여, 전기 코일 권선에 피딩되는 전류가 물리적 특성의 측정된 크기에 따라 조절될 수 있다. 이러한 형태의 실시예의 중요한 장점은, 수용 챔버로의 드론의 삽입 또는 상기 챔버로부터의 드론의 제거(또는 일반적인 용어들로, 드론과 보상 디바이스 사이의 상대적인 이동)가 상당히 더 쉬워진다는 점이다. 이 유형의 조치(measure)가 없으면, 드론의 삽입 또는 제거는 상당한 어려움들과 연관되는데, 그 이유는 높은 자기장들이 드론과 보상 디바이스 사이의 상대적인 이동 시 매우 높은 힘들을 유발하기 때문이다. 이에도 불구하고, 이들 높은 힘들의 영향 하에서 높은 포지셔닝(positioning) 정확도가 달성되어야 하는데, 그 이유는 드론의 요구되는 포지션에 대한 좁게 제한된 범위에서만, 외부 유효 자기장에 대한 최적의 보상이 획득될 것이기 때문이다. 이들 어려움들을 해결하기 위하여, 코일 디바이스에 의한 자기 보상 필드(field)의 가변 피딩-인(feeding-in) 동안 이 유리한 형태의 실시예에서 드론은 삽입되거나 또는 제거될 수 있다. 특히, 각각의 경우 특정 시점에 피딩 인되는(fed in) 전류는, 디바이스와 드론 사이에 작용하는 자기력들이 감소되거나 또는 심지어 최소화되도록 설정될 수 있다. 이 경우, 드론과 디바이스 사이의 상대적인 포지션을 따르는 물리적 특성은 원칙적으로 어떤 중요성(significance)도 갖지 않는다. 유일하게 중요한 인자는, 이 상대적인 포지션에 관한 정보의 적어도 일부가 물리적 특성의 측정을 통해 존재하고, 이에 따라, 드론과 디바이스 사이의 상대적인 이동이 용이해지는 방식으로 코일 디바이스에서의 전류가 설정될 수 있다는 것이다.
유리한 실시예 변형에 따르면, 플럭스-유도 요소는 드론을 위한 수용 챔버를 둘러싸는 폐쇄 링의 구조를 가질 수 있다. 예컨대, 이러한 형태의 실시예의 장점은, 디바이스가 거의 대칭적으로 구현될 수 있고 이러한 방식으로 드론의 형상에 잘 적응될 수 있다는 사실에 있을 수 있다. 따라서, 예컨대, 플럭스-유도 요소는 원형 단면을 갖는 중공-원통형 기본 형태를 가질 수 있고, 이에 따라 거의 정확한 핏(fit)으로 원형의 원통-형상 드론을 둘러쌀 수 있다. 플럭스-유도 요소가 밀접하게 그리고 대칭적으로 드론을 둘러싸면, 재료들에 있어서 비교적 적은 지출로 플럭스-유도 요소가 구현될 수 있기 때문에, 일부 상황들 하에서 플럭스-유도 요소는 상대적으로 중량이 적을 수 있다는 사실에서, 추가적인 장점을 알 수 있다. 여기서, 이 실시예 변형에서의 드론들이 플럭스-유도 요소에 의해 매우 단단히 둘러싸일 수 있기 때문에, 그리고 이 요소가 폐쇄 링의 형태이기 때문에, 원치 않는 표유 플럭스(stray flux)는 매우 작다. 특히, 이러한 형태의 실시예에 대해, 어떤 "슬릿 방사선(slit radiation)"도 거의 탈출하지 않는다.
대안으로서 그리고 일부 상황들 하에서 바람직한 실시예의 형태에 따르면, 플럭스-유도 요소는 또한, 개방 링의 구조를 가질 수 있으며, 여기서, 수용 챔버는 링 구조의 개방 영역에 배열된다. 따라서, 특히, 수용 챔버는 거의 u-형상 구조의 개방 측의 영역에 배열될 수 있다. 그러한 형태의 실시예의 장점은, 수용 챔버가 여기서, 사방에서 둘러싸이지 않고, 이에 따라, 예컨대 드론이 삽입되거나 또는 제거될 때 더욱 정확히 드론이 유도되는 것을 가능하게 하기 위하여, 더욱 쉽게 접근가능하다는 사실에 있을 수 있다. 마찬가지로, 드론을 등지는, 플럭스-유도 요소의 일 측이 여기서 이용가능하며, 이러한 일 측은 특히, 전기 코일 디바이스의 피팅(fitting)을 위해 여기서 쉽게 접근가능하다.
일부 상황들 하에서, 이러한 형태의 실시예에서, 플럭스-유도 요소는 또한, 특히 재료들을 절약하고 이에 따라 플럭스-유도 요소를 매우 가볍게 하여서, 드론이 가벼운(light) 자기 재료에 의해 사방에서 둘러싸일 필요가 없는 방식으로 설계될 수 있다. 이러한 형태의 실시예의 추가적인 장점은, 보상 필드에의 커플링(coupling)을 위한 전기 코일이 드론으로부터 떨어진 링의 영역에 배열될 수 있다는 사실에 있다.
일반적으로, 적어도 하나의 플럭스-유도 요소는 수용 챔버에 인접한 영역에 수집기(collector), 그러나 바람직하게는 2개의 수집기들을 가질 수 있다. 그러한 수집기는, 드론에 의해 방출된 자속의, 플럭스-유도 요소에서의 수집 및 번들링(bundling)을 가능하게 하는 구조로서 이해되어야 한다. 특히, 이들 유형들의 수집기들은 자극편(magnetic pole shoe)들의 유형들로서 구현될 수 있다. 따라서, 이러한 수집기들은, 드론의 영역에서 특히 높은 접촉 표면(또는 직접적인 기계적 접촉이 없다면, 자기 상호작용 표면)을 가질 수 있다. 그러한 "상호작용 표면"은 특히, 드론으로부터 더 멀리 떨어져 있는 다른 영역들에서의 플럭스-유도 요소의 단면보다 훨씬 더 클 수 있다. 적어도 하나의 수집기를 갖는 이러한 형태의 실시예의 상당한 장점은, 드론으로부터 방사되는 자속의 대부분이 플럭스-유도 요소에서 번들링되고(bundled) 이에 따라 보상 디바이스의 영역에서 표유 플럭스가 감소된다는 점이다. 개방 링을 갖는 실시예의 형태들과 함께, 적어도 하나의 수집기를 갖는 플럭스-유도 요소의 실시예가 특히 바람직하다.
포지션-종속적인 물리적 특성을 측정하기 위한 센서 유닛은 기본적으로, 상이한 방식들로 구현될 수 있다. 따라서, 예컨대, 유리한 제1 실시예 변형에 따르면, 센서 유닛은 일반적으로 거리 센서를 포함할 수 있다. 센서 유닛은, 예컨대, 거리의 광학 측정에 기반하는 거리 센서를 수반할 수 있다. 이 용어는 기본적으로, 적외선-기반 측정을 포함하는 것으로 의도된다. 대안으로서, 센서 유닛은, 서로 2개의 관련 물체들의 순수한 거리 뿐만 아니라, 예컨대 서로에 대한 각자의 회전 정렬을 또한 결정할 수 있는 포지션 센서, 특히 광학 포지션 센서를 포함할 수 있다.
대안적인 형태의 실시예에 따르면, 센서 유닛은 자기 센서를 포함할 수 있다. 센서는 예컨대, 플럭스-유도 요소 내에서 또는 플럭스-유도 요소와 드론 사이에서 자속 밀도 및/또는 자속 밀도의 변화를 측정하도록 구현될 수 있다. 그러나, 대안으로서, 자기 센서는 또한, 보상 디바이스의 환경에서 표유 자속을 측정하도록 설계될 수 있다. 자기 센서는 예컨대 홀(Hall) 센서를 수반할 수 있다.
대안적인 형태의 실시예에 따르면, 센서 유닛은 힘 센서를 포함할 수 있다. 그러한 힘 센서는, 예컨대 드론과 플럭스-유도 요소 사이에 작용하는 힘의 방향 및/또는 진폭을 측정하기 위해 사용될 수 있다.
매우 일반적인 용어들로, 센서 유닛은 또한, 위에서 설명된 유형들의 센서의 다양한 상이한 가능한 결합들을 포함할 수 있다.
디바이스는 유리하게는, 플럭스-유도 요소와 수용 챔버 사이에 하나 이상의 스페이서(spacer)들을 갖고, 이러한 하나 이상의 스페이서들은 바람직하게는 비-자기 재료로 구현된다. 이들 유형들의 스페이서는 유리하게는, 드론과 플럭스-유도 요소 사이의 더욱 정확한 포지셔닝을 가능하게 하며 그리고/또는 일단 드론이 포지셔닝되었다면(positioned) 드론의 요구되는 포지션에 이 드론을 유지하는 역할을 할 수 있다. 스페이서들의 비-자기 실시예가 특히 바람직한데, 그 이유는 그렇지 않으면, 드론과 디바이스 사이의 자기력들이 너무 커질 수 있어서, 드론과 보상 디바이스가 계속해서 서로에 대해 거의 이동될 수 없기 때문이다. 바람직하게는, 수용 챔버에 배열될 드론과 디바이스의 연자기 부분들(즉, 플럭스-유도 요소) 사이의 갭의 폭은 0.1 cm 내지 10 cm의 범위에 있을 수 있다. 이러한 범위의 갭 폭들에서, 자속의 우수한 유도 및 이에도 불구하고 드론의 우수한 포지셔닝(적어도, 코일 디바이스를 통해 보상 필드가 피딩 인될 때)이 동시에 달성될 수 있다.
플럭스-유도 요소의 연자기 재료는 유리하게는, 적어도 300, 특히 적어도 1000 또는 심지어 적어도 3000의 투자율 수(magnetic permeability number)를 가질 수 있다. 특히, 연자기 재료는 철, 코발트(cobalt) 및/또는 니켈(nickel) 및/또는 상기 금속들과의 합금들을 포함할 수 있다. 특히 바람직하게는, 주성분은 상기 금속들 중 하나일 수 있다. 또한, 플럭스-유도 요소와 함께, 이들 유형들의 연자기 재료는 드론의 높은 자속을 수집하여 링 형상으로 폐쇄하는 데 특히 적절하고, 이때, 외부 환경에는 상대적으로 작은 자기 표유 필드가 있다.
바람직한 형태의 실시예에 따르면, 플럭스-유도 요소는 다수의 별개의 개별적인 요소들로 구성될 수 있다. 이러한 유형의 다중-부분(multi-part) 설계는 보상 디바이스로의 드론의 삽입 또는 보상 디바이스로부터의 드론의 제거를 상당히 더 쉽게 할 수 있다. 특히, 플럭스-유도 요소는 조인트(joint) 또는 힌지(hinge)(또는 심지어, 이들 중 몇몇)를 가질 수 있다. 이는 개방 링으로서의 실시예의 형태와 함께 무엇보다도 유리할 수 있는데, 그 이유는 조인트 또는 힌지를 이용하여, 링에서의 갭이 드론을 수용하기 위하여 일시적으로 추가로 확대될 수 있기 때문이다. 조인트 또는 힌지가 폐쇄된 후에, 플럭스-유도 요소는 비교적 단단히 드론을 둘러쌀 수 있다.
보상 디바이스 및/또는 보상을 위한 방법은 유리하게는, 심지어 코일 디바이스에 의한 보상 필드의 피딩 인(feeding in) 없이, 디바이스 외부에 존재하는 자속이 500 μT(특히, 심지어 단지 100 μT)의 값을 초과하지 않도록 구현될 수 있다. 이는 특히, 드론 외부 영역에서의 보상되지 않은 자기장이 100 mT 이상의 자속을 갖는 드론에 대해 달성되는 것으로 의도된다.
아래에서 설명된 자기장 보상을 위한 방법 및 이 방법의 실시예 변형들에서, 주어진 단계들의 시퀀스(sequence)는 특정된 시퀀스에 전적으로 고정되지는 않는다. 특히, 시퀀스는 또한, 역전될 수 있고, 그리고/또는 단계들이 동시에 수행될 수 있고, 그리고/또는 동일한 유형의 다수의 단계들이 차례로 교대로 수행될 수 있다.
특히 유리하게는, 방법은 부가적으로, 다음의 단계들:
- 삽입 또는 제거 동안, 센서 유닛에 의하여, 플럭스-유도 요소와 드론의 상대적인 포지션에 따라 좌우되는 물리적 특성의 측정 단계, 및
- 삽입 또는 제거 동안, 센서 유닛의 측정된 값에 따라 코일 디바이스에 피딩되는 전류의 조절 단계를 포함할 수 있다.
이들 단계들을 통해, 디바이스의 대응하는 형태의 실시예와 함께 위에서 설명된 것들과 유사한 장점들이 획득된다. 여기서, 역시, "특성의 측정" 단계, "드론의 이동" 단계 및 "전류의 조절" 단계의 시퀀스는 특정된 시퀀스에 전적으로 고정되지는 않는다. 특히, 시퀀스는 또한, 역전될 수 있고, 그리고/또는 단계들이 동시에 수행될 수 있고, 그리고/또는 동일한 유형의 다수의 단계들이 차례로 교대로 수행될 수 있다. 특히, 측정 단계, 이동 단계 및 조절 단계가 복수의 연속적인 단계들에서 반복적으로 또는 동시에 수행되면, 드론의 삽입 또는 제거는 특히 용이해질 것이다.
특히 유리하게는, 보상 디바이스에 삽입되거나 또는 보상 디바이스로부터 제거되는 드론은, 적어도 하나의 영구 자석을 갖는 자석 디바이스를 가질 수 있다. 보상 디바이스의 효과는 정확히 영구 자석들과 함께 특히 유리한데, 그 이유는 그러한 디바이스 없이는 자기장이 간단히 스위칭 오프될(switched off) 수 없는 이들 유형들의 드론에 대해, 특히 항공기에 의한 수송이 용이하게 가능하지 않기 때문이다. 그러나, 대안으로서 또는 부가하여, 드론이 자기장을 생성하기 위해 적어도 하나의 전자기 코일을 갖는 자석 디바이스를 갖는 것은 불가능하지 않다. 그러한 경우들에서, 특히 초전도 코일이 수반될 수 있으며, 이러한 초전도 코일은 예컨대 준-지속 모드(quasi-persistent mode)에서 동작될 수 있다. 또한, 이 유형의 코일들을 이용하여, 수송을 위해 전류의 흐름을 중단하지 않고, 이에도 불구하고, 설명된 디바이스를 이용하여 자기장을 보상하는 것이 유리할 수 있다.
이 방법에서, 전기 코일 디바이스는, 드론의 자기장이 플럭스-유도 요소에서 적어도 부분적으로 보상되도록 동작될 수 있다. 다시 말해서, 코일 디바이스는, 코일 디바이스에 의해 플럭스-유도 요소에 커플링되는 자속이 드론에 의해 플럭스-유도 요소에 커플링되는 자속에 반대가 되도록 동작될 수 있다. 그러나, 그러한 보상은 완전할 필요는 없지만, 오히려, 이러한 형태의 실시예, 즉, 상이한 선행 부호(leading sign)들을 갖는 플럭스 기여들의 존재의 경우, 부분 보상이 충분하다. 특히 유리하게는, 코일 디바이스는, 드론의 자속이 플럭스-유도 요소에서 적어도 10% 보상되도록 동작된다. 특히 바람직한 형태의 실시예에서, 자속은 적어도 50% 보상될 수 있다.
부가적으로, 방법은 바람직하게는, 자기 보상 디바이스와 드론의 공동 수송 단계를 포함할 수 있다. 여기서, 장점들은 특히 효과적으로 작동하기 시작할 수 있는데, 그 이유는 이러한 보상 없이는 그러한 수송이 종종 가능하지 않기 때문이다. 특히 유리하게는, 수송은 항공기에 의한 수송을 수반한다.
또한, 일부 상황들 하에서 유리한 수송을 포함하는, 이 방법의 실시예 변형에서, 드론의 자기장을 플럭스-유도 요소에서 적어도 부분적으로 보상하기 위하여, 수송 동안 코일 디바이스에 전류가 또한 피딩된다. 이 변형에서, 수송 동안 드론의 자기장에 대한 부가적인 보상이 또한 이용가능하며, 이러한 부가적인 보상은, 플럭스-유도 요소에서 자속의 링으로의 순수한 폐쇄를 넘어선다. 따라서, 드론을 갖춘 보상 디바이스의 환경에서의 잔류 자기장은 특히 효과적으로 감소될 수 있다.
그러나, 대안으로서 그리고 특히 바람직하게는 일부 상황들에서, 수송 동안 코일 디바이스에는 전력이 공급되지 않는 것이 또한 가능하다. 이것이 유리한 이유는, 그러면, 수송 동안 코일 디바이스를 위한 부가적인 전력 공급 설비가 필요하지 않고 그에 따라서 상기 디바이스의 중량이 줄어들기 때문이다. 또한, 항공기에 의한 수송 동안, 전기 코일 디바이스의 동작은 부가적인 간섭으로 이어질 수 있으며, 이러한 부가적인 간섭은 이 변형으로 인해 회피된다. 따라서, 이 변형에 있어서, 코일 디바이스는, 드론이 삽입되거나 또는 제거되고 있을 때 드론의 자기장을 보상하기 위하여 코일 디바이스에 인가되는 전력만을 갖는다. 그러면, 수송 동안, 드론의 자기장이 플럭스-유도 요소에서의 플럭스 유도를 통해 링 형상으로 폐쇄되는 것으로 충분하며, 이를 통해, 큰 비율들의 필드가 보상 디바이스의 외부 환경에 들어가지 않는다. 또한, 특히, 보상 디바이스 외부 환경에서의 자속은 유리하게는, 이 변형의 경우 100 μT 미만으로 제한될 수 있다.
또한, 방법에서, 측정된 물리적 특성은 유리하게는, 플럭스-유도 요소와 드론 사이의 거리 및/또는 공간 정렬일 수 있다.
대안으로서 또는 부가하여, 측정된 물리적 특성은, 플럭스-유도 요소 내에서 그리고/또는 드론과 플럭스-유도 요소 사이의 영역에서 그리고/또는 드론의 환경에서 자속 밀도 및/또는 자속 밀도의 변화일 수 있다.
대안으로서 또는 부가하여, 측정된 물리적 특성은 플럭스-유도 요소와 드론 사이의 힘의 방향 및/또는 진폭일 수 있다.
이들 개별적인 변형들과 연관된 장점들은 디바이스의 유사한 형태들의 실시예의 장점들에 대응한다.
본 발명은 첨부된 도면들을 참조하는 몇몇 바람직한 실시예들에 기반하여 아래에서 설명될 것이며, 도면들에서:
도 1은 개략적인 길이방향 단면도로 드론을 도시하고,
도 2는 드론이 자신에게 삽입되어 있는, 제1 예시적인 실시예에 따른 보상 디바이스를 개략적인 단면으로 도시하고,
도 3은 드론이 자신에게 삽입되어 있는, 제2 예시적인 실시예에 따른 보상 디바이스를 개략적인 길이방향 단면도로 도시하며, 그리고
도 4는 드론이 자신에게 삽입되어 있는, 제3 예시적인 실시예에 따른 보상 디바이스를 개략적인 길이방향 단면도로 도시한다.
아래에서 주어진 보상 디바이스의 예들에서 사용될 수 있는, 기뢰들을 트리거하기 위한 개별적인 드론(1)이 도 1에서 길이방향 단면도로 도시된다. 이 도면은, 수중으로 이동하도록 설계되는, 외부 하우징(housing)(2)을 갖는 세장형 형상의 드론(1)을 도시한다. 드론(1)의 후방 부분(도면에서 좌측에 도시됨)에서, 드론(1)은 프로펠러(propeller)(5)를 갖고, 이 프로펠러(5)는 회전자 샤프트(shaft)(7)를 통해 전기 모터(3)에 의해 구동될 수 있다. 따라서, 여기서, 이들 3개의 요소들(3, 5 및 7)은 함께 추진 유닛을 형성한다. 전기 모터(3)는, 기뢰들의 자기 트리거를 위한 자석 디바이스(11)를 포함하는 드론(1)의 영역과는 격벽(9)에 의해 분리된다. 또한, 여기서 도시되지 않은, 예컨대 배터리(battery) 형태의 에너지 저장소가 드론 내부에 존재할 수 있다. 그러나, 전기 모터(3)는 또한, 여기서 도시되지 않은 전기 케이블(cable)을 통해 에너지를 공급받을 수 있다. 마찬가지로, 예컨대, 드론을 구동하기 위한 내연 엔진을 이용하는, 또는 전기 모터를 위한 전기 에너지를 전달하는 부가적인 발전기를 이용하는 다른 구동 변형들이 고려가능하다. 대안으로서, 드론은 또한, 예컨대 케이블에 의해 견인될 수 있다. 그러한 대안적인 형태의 실시예에서, 예컨대 추진 유닛을 위해 도 1에서 제공된 영역에 발전기가 있을 수 있으며, 이 발전기를 이용하여, 선택적으로 또한 존재하는 자기 코일들이 전기 에너지를 공급받을 수 있다.
도 1에서 도시된 드론에서, 자석 디바이스(11)는 공간 정렬이 상이한 3개의 별개의 영구 자석들(13)을 포함하고, 따라서 상이한 정렬들을 갖는 자기장들이 생성된다. 그러나, 원칙적으로, 드론 외부의 기뢰들을 트리거하기에 충분히 강한 자기장을 생성하기 위해서는 단 하나의 그러한 영구 자석(13)이 존재하는 것으로 충분하다. 따라서, 3개의 상이한 영구 자석들(13)은 단지, 여기서 상이한 정렬들에 대한 예로서 있는 것으로서 이해되어야 한다. 그러나, 기본적으로, 여기서 도시된 바와 같이, 다수의 그러한 자석들의 결합이 또한 존재할 수 있다. 또는 영구 자석들은 자기 코일들에 의해 부분적으로 또는 완전히 대체될 수 있다.
도 2는 본 발명의 제1 예시적인 실시예에 따른 보상 디바이스(21)를 개략적인 단면으로, 즉, 삽입될 드론의 주요 방향에 횡방향으로 도시한다. 이 보상 디바이스(21)는 수용 챔버(25)를 갖고, 이 수용 챔버(25)에는, 자신의 내부에 영구 자석(13)을 갖는 드론(1)이 이미 삽입되어 있다. 여기서, 이 영구 자석(13)은, 드론의 길이방향 축에 대한 가장 강한 자속이 반경 방향으로 정렬되도록 배향된다. 보상 디바이스(21)는 플럭스-유도 요소(23)를 갖고, 이러한 플럭스-유도 요소(23)는 여기서 U-형상의 철 요크(yoke)로서 구현된다. 드론을 위한 수용 챔버(25)는 여기서 U 형상의 개방 측에 의해 형성된다. 여기서 도시된 드론(1)이 이러한 수용 챔버에 삽입되고, 그에 따라서, 내부에 있는 영구 자석(13)의 방향과 정렬될 때, 드론에 의해 유발되는 자속(37)은, 도시된 바와 같이 플럭스-유도 요소(23) 내에서 폐쇄될 수 있다. 따라서, 드론 자체는 플럭스-유도 요소의 링의 개방 부분을 폐쇄한다. 플럭스-유도 요소(23) 내의 자속(37)의 폐쇄를 통해, 자속의 대부분이 외부로부터 이미 차단되어 있다.
보상 디바이스(21)는 코일 디바이스(31)를 갖고, 이러한 코일 디바이스(31)는 플럭스-유도 요소(23)의 일 측 주위에 배열된다. 전력원(35)에 의하여, 별개의 회로(33)를 통해 이 코일 디바이스(31)에 전류가 피딩될 수 있고, 따라서 코일 디바이스(31)에 의해 추가적인 자기장이 생성된다. 이를 통해, 부가적인 자속(39)이 플럭스-유도 요소(23)에 커플링된다. 화살표들의 방향에 의해 표시된 바와 같이, 이 자속(39)은 드론에 의해 유발되는 자속(37)에 반대이다. 이 예에서 코일 디바이스(31)에 의해 유발되는 자속은, 파선에 의해 도시되는 것으로 의도되는, 드론에 의해 유발되는 자속(39)보다 더 작다. 따라서, 요소(23) 내에서 흐르는 자속의 부분 보상만이 여기서 수반된다. 그러나, 이 부분 보상의 강도는 변화될 수 있다. 이를 위해, 보상 디바이스(21)는 하나 이상의 센서들(43)를 갖는 센서 유닛(41)을 갖춘다. 2개의 그러한 센서들이 예로서 도 2에서 도시된다. 위에서 일반적인 용어들로 설명된 바와 같이, 이들 센서들은 상이한 종류들의 센서들을 수반할 수 있다. 여기서, 예컨대, 광학 센서와 힘 센서의 결합이 존재할 수 있으며, 여기서, 힘 센서는 드론과 보상 디바이스 사이에 작용하는 자기력을 측정한다. (센서 또는 센서들의 정확한 실시예에 관계 없이) 센서 디바이스(41)는 조절 디바이스(45)에 연결되며, 이러한 조절 디바이스(45)를 통해, 전력원(35)에 의하여 코일 디바이스(31)에 피딩되는 전류가 변화될 수 있다.
따라서, 이를 통해, 자속 비율(39), 즉, 자기 보상의 정도가 또한 변화된다. 따라서, 센서 유닛(41)에 의해 측정된 신호에 따라, 즉, 보상 디바이스에 대한 드론의 현재 위치에 따라, 그 순간에 작용하는 자기력들이 영향을 받는다. 이는, 각각, 드론을 수용 챔버에 삽입하거나 또는 상기 챔버로부터 드론을 제거하는 것을 상당히 더 쉽게 한다.
수용 챔버에서의 원하는 위치에 가능한 한 정확하게 드론을 포지셔닝시키고(position), 이러한 수용 챔버에서의 원하는 위치에 가능한 한 잘 드론을 고정할 수 있기 위하여, 비-자기 재료로 만들어진 2개의 스페이서 요소들(27)이, 도시된 예에서 드론(1)과 플럭스-유도 요소(23) 사이에 도입된다. 이들 스페이서들을 통해, 자기 효과를 갖지 않는 갭(47)이 드론과 플럭스-유도 요소 사이에 형성되고, 이 갭(47)은 예컨대 1 cm의 폭을 가질 수 있다.
여기서, 이 영구 자석(13)에 의해 구현되는 자속을 가능한 한 잘 수집하고, 플럭스-유도 요소에서 이러한 자속을 번들링(bundle)할 수 있기 위하여, 플럭스-유도 요소(23)는 2개의 수집기들(29)을 갖추고, 이러한 2개의 수집기들(29)은 드론(1) 상에 넓은 접촉 표면으로 받쳐진다(여기서, 접촉은 스페이서들(27)을 통해 간접적으로 여기서 실현됨). 이러한 방식으로, 자기 표유 필드들이 효과적으로 감소될 수 있다.
선택적으로, 더욱 쉽게 드론을 수용 챔버(25)에 이동시키거나 또는 상기 챔버 밖으로 드론을 빼내기 위하여, 여기서 도시되지 않은 가이드(guide)가 존재할 수 있다. 예컨대, 드론은 레일 시스템(rail system)을 통해 수용 챔버(25)에서의 원하는 위치에 이동될 수 있다.
도 3은 본 발명의 제2 예시적인 실시예에 따른 보상 디바이스(21)를 개략적인 길이방향 단면도로 도시하고, 마찬가지로, 드론(1)은 이 드론(1)을 위해 제공된 수용 챔버에 삽입되어 있다. 이 예의 보상 디바이스(21)는 플럭스-유도 요소(23)를 갖고, 이러한 플럭스-유도 요소(23)는 여기서 폐쇄 링을 형성하고, 원형의 원통형 형상으로 구현된다. 또한, 도 1에서 도시된 것과 유사한 방식으로, 개략적인 절반의 섹션(half section)이 여기서 도시되고, 따라서 원통형 플럭스-유도 요소(23)의 후반부만이 여기서 도시된다. 그러나, 전체적으로, 플럭스-유도 요소(23)는 링의 형태로 드론(1)을 둘러싼다. 요소(23)는, 영구 자석(13)의 자기 축이 반경 방향으로 배향되도록 영구 자석(13)이 다시 한번 배열되는 영역에서, 드론(1)을 둘러싼다. 여기서, 자기 축은, 자기 북극 N과 자기 남극 S를 서로 연결하는 축으로서 이해된다. 따라서, 영구 자석(13)의 외부의 가장 강한 자속의 주요 방향은, 필드 라인(line)(37)에 의해 표시된 바와 같이 여기서 본질적으로 상향으로 그리고 하향으로 정렬된다. 드론에 의해 유발되는 이 자속(37)은 하반부에 대해 개략적으로 여기서 도시된 바와 같은, 플럭스-유도 요소(23)의 2개의 절반들 내에서 폐쇄될 수 있다. 따라서, 이 어레인지먼트(arrangement)에서, 역시, 보상 디바이스(21)의 외부 환경으로의 표유 플럭스의 탈출이 대체로 회피된다. 여기서 도시된 필드 라인(37)과 유사한 방식으로, 자속은 또한, 여기서 도시되지 않은 원형의 원통형 요소(23)의 전반부에서 폐쇄될 수 있다. 여기서, 요소(23) 내의 자속을 적어도 부분적으로 보상할 수 있기 위하여, 전기 코일 디바이스(31)는 또한, 플럭스-유도 요소의 일부 영역 주위로 라우팅된다(routed). 여기서, 단 하나의 그러한 코일 디바이스만이 예로서 도시된다. 이는, 후반부에서 적어도 비례 필드 보상을 유발하기에 충분하다. 그러나, 기본적으로, 예컨대 도시되지 않은 전반부에서 플럭스 보상을 또한 유발하기 위하여, 하나 이상의 추가적인 그러한 코일 디바이스들이 또한 존재할 수 있다. 도시된 코일 디바이스(31)의 포지션은 단지, 코일 디바이스가 시각화되는 것을 가능하게 하기 위하여 실시예의 예를 수반한다. 그러나, 원칙적으로, 위치는 또한, 원통형 요소(23)의 원주 상의 다른 지점에 제공될 수 있는데, 예컨대, 유리하게는, 링의 형태로 자속이 폐쇄되는 영역에서 더욱 뒤쪽에 제공될 수 있으며, 이 영역은 영구 자석(13)을 등지고 있다. 명확성을 위해, 여기서 코일 디바이스(31)에 의해 플럭스-유도 요소(23)에 커플링되는 자속은 도시되지 않는다. 그러나, 도 2와 유사한 방식으로, 드론에 의해 유발되는 자속(37)과 반대로 설정되는 이 자속은, 이러한 드론에 의해 유발되는 자속(37)을 적어도 부분적으로 보상해야 한다.
플럭스-유도 요소가 링의 형상으로 폐쇄된 실시예 변형들에서, 디바이스가 적어도 2개의 코일 디바이스들을 갖는 것이 특히 유리하며, 이러한 적어도 2개의 코일 디바이스들은 플럭스-유도 요소의 원주 상의 상이한 지점들에서 이 플럭스-유도 요소를 둘러싼다. 이러한 방식으로, 드론의 자기장은 플럭스-유도 요소에서의 2개의 브랜치(branch)들에서 폐쇄될 수 있고, 자기장은 이들 브랜치들 각각에 할당된 코일 디바이스들에 의해 각각의 경우 이들 2개의 브랜치들에서 보상될 수 있다.
도 2에서 도시된 실시예와 유사한 방식으로, 보상 디바이스(21)는 또한, 여기서 센서 유닛(41) ―이러한 센서 유닛(41)을 이용하여, 보상 디바이스에 대한 드론의 상대적인 포지션 또는 적어도 포지션-종속적인 물리적 특성이 모니터링될(monitored) 수 있음―, 및 조절 디바이스(45) ―이 조절 디바이스(45)를 이용하여, 코일 디바이스를 통해 흐르는 전류가 포지션에 따라 조절될 수 있음― 로 구성된 어레인지먼트를 포함한다.
도 4는 본 발명의 추가적인 예시적인 실시예에 따른 보상 디바이스를, 마찬가지로 개략적인 길이방향 단면도로 그리고 드론(1)이 삽입된 상태로 도시한다. 이 예시적인 실시예에서, 보상 디바이스(21)는 U의 형상으로 개방 링으로서 구현되는 플럭스-유도 요소(23)를 갖는다. 여기서, 역시, 드론(1)은 이 U 형상의 개방 측의 영역에 배열되고, 따라서 드론과 플럭스-유도 요소(23) 사이의 링의 형태로 자속이 폐쇄될 수 있다. 여기서, 역시, 드론(1)은 단일 영구 자석(13)을 가지며, 이러한 단일 영구 자석(13)의 주요 자석 축은, 이전 예들과는 대조적으로, 반경방향으로 정렬되는 것이 아니라, 축방향으로 정렬된다. 여기서, 이 영구 자석(13)에 의해 형성되는 자속을 링의 형태로 폐쇄할 수 있기 위하여, 플럭스-유도 요소(23)는, 축 방향으로 오프셋(offset)되는 2개의 수집기들(29)을 이용하여 외부에 대해 반경방향으로 있는 드론의 영역에서 플럭스-유도 요소(23)가 자속을 수집할 수 있도록 구현된다. 이러한 폐쇄는, 대표적인 필드 라인(37)에 의하여 도 4에서 표시되는 바와 같이, 링 형상으로 플럭스-유도 요소(23)의 다른 부분을 통해 폐쇄될 수 있다. 도 4에서 도시된 예에서, U 형상의 중심 영역이 드론(1)의 축방향 단부에서 이 드론(1)을 둘러싸도록, 플럭스-유도 요소가 형성된다. 그러나, 이 실시예에 대한 대안으로서, 기본적으로, 유사하게 축방향으로 약간 오프셋된 수집기들을 갖는 플럭스-유도 요소가 존재하는 것이 또한 가능하고, 이 플럭스-유도 요소의 중심 측은, 축방향 단부 영역에서는 폐쇄되는 것이 아니라, 드론의 원주를 통해 축방향으로 내향으로 있다.
코일 디바이스(31)가 다시 한 번, 도 4에서 도시된 예에서 또한 제공되고, 이 코일 디바이스(31)에 의하여, 드론의 자기장을 보상하기 위한 자속이 플럭스-유도 요소(23)에 커플링될 수 있다. 여기서, 코일 디바이스(31)에서의 전류를 조절하기 위해, 센서 디바이스(41) 그리고 또한 조절 디바이스(45)가 또한 존재한다.
도 2, 도 3 및 도 4의 예들에서, 각각의 경우, 단 하나의 영구 자석(13)만이 드론(1)의 내부에 도시된다. 기본적으로, 다수의 그러한 영구 자석들은 각각의 경우 드론 내부에 존재할 수 있으며, 여기서, 그러면, 형성되는 자기장을 보상 및/또는 차단하기 위해, 다수의 별개의 보상 디바이스들(23) 또는 또한 더 높은 등급의 보상 디바이스가 존재할 수 있다. 예컨대, 도 3에서 도시된 것과 유사한 원통형 플럭스-유도 요소(23)를 갖는 보상 디바이스가 또한, 다수의 반경방향으로 정렬된 영구 자석들에 대한 자기 보상을 위해 제공될 수 있다. (특히, 상이하게 정렬된) 다수의 영구 자석들에 대한 자기 보상을 위한 보상 디바이스는 또한, 개방 및 폐쇄 링 구조들의 형태의 다수의 플럭스-유도 요소들을 가질 수 있다.

Claims (15)

  1. 기뢰들을 트리거(trigger)하기 위한 드론(drone)(1)을 위한 자기 보상(magnetic compensation) 디바이스(21)로서,
    연자기 재료로 만들어진 적어도 하나의 플럭스-유도(flux-guiding) 요소(23) ― 상기 적어도 하나의 플럭스-유도 요소(23)는 개방 또는 폐쇄 링(ring)의 구조를 가짐 ―,
    상기 드론(1)을 위한 수용 챔버(25) ― 상기 수용 챔버(25) 내에 상기 드론이 유지될 수 있음 ―, 및
    적어도 하나의 전기 코일 디바이스(31)
    를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 전기 코일 디바이스(31)는, 미리 결정된 자속(39)이 상기 코일 디바이스(31)를 이용하여 상기 플럭스-유도 요소(23)에 커플링될 수 있도록 상기 플럭스-유도 요소(23)에 자기적으로 커플링되고,
    상기 플럭스-유도 요소(23)와 상기 수용 챔버(25)는, 상기 드론(1)에 의해 유발되는 자속(37)이 상기 플럭스-유도 요소(23)에서 링의 형태로 폐쇄될 수 있도록 상호 배열되는,
    디바이스(21).
  2. 제1항에 있어서,
    적어도 하나의 센서 유닛(41) ― 상기 적어도 하나의 센서 유닛(41)에 의하여, 상기 플럭스-유도 요소(23)와 상기 드론(1)의 상대적인 포지션에 따라 좌우되는 물리적 특성이 측정될 수 있음 ―, 및
    조절 디바이스(45) ― 상기 조절 디바이스(45)에 의하여, 상기 전기 코일 디바이스(31)에 피딩되는 전류가 상기 물리적 특성의 측정된 크기에 따라 조절될 수 있음 ―
    를 포함하고,
    디바이스(21).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 플럭스-유도 요소(23)는 상기 드론(1)을 위한 상기 수용 챔버(25)를 둘러싸는 폐쇄 링의 구조를 갖는,
    디바이스(21).
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 플럭스-유도 요소(23)는 개방 링의 구조를 갖고, 상기 수용 챔버는 상기 링 구조의 개방 영역에 배열되는,
    디바이스(21).
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 플럭스-유도 요소(23)는 상기 수용 챔버(25)에 인접한 영역에서 적어도 하나의 수집기(29)를 갖는,
    디바이스(21).
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 센서 유닛(41)은, 거리 센서 및/또는 포지션 센서 및/또는 자기 센서 및/또는 힘 센서로서 구현되는 센서(43)를 포함하는,
    디바이스(21).
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 디바이스(21)에 의하여, 기뢰들을 트리거하기 위한 드론(1)의 자기장에 대한 임시 보상을 변화시키기 위한 방법으로서,
    상기 전기 코일 디바이스(31)에 전류를 피딩(feeding)하는 단계 ― 상기 전기 코일 디바이스(31)를 통해, 미리 결정된 자속(39)이 상기 플럭스-유도 요소에 피딩됨 ―, 및
    상기 수용 챔버(25)에 상기 드론(1)을 삽입하거나, 또는 상기 수용 챔버(25)로부터 상기 드론(1)을 제거하는 단계
    를 포함하는,
    방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 삽입 또는 제거 동안, 상기 센서 유닛(41)에 의하여, 상기 플럭스-유도 요소(23)와 상기 드론(1)의 상대적인 포지션에 따라 좌우되는 물리적 특성을 측정하는 단계, 및
    상기 삽입 또는 제거 동안, 상기 센서 유닛(41)의 상기 측정된 값에 따라 상기 코일 디바이스(31)에 피딩되는 전류를 조절하는 단계
    를 더 포함하는,
    방법.
  9. 제7항 또는 제8항에 있어서,
    상기 전기 코일 디바이스(31)는, 상기 드론(1)의 자기장(37)이 상기 플럭스-유도 요소(23)에서 적어도 부분적으로 보상되도록 동작되는,
    방법.
  10. 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자기 보상 디바이스(21)와 상기 드론(1)을 함께 수송하는 단계를 더 포함하는,
    방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 플럭스-유도 요소(23)에서 상기 드론(1)의 상기 자기장(37)을 적어도 부분적으로 보상하기 위하여, 수송 동안 상기 코일 디바이스(31)에 전류가 또한 피딩되는,
    방법.
  12. 제10항에 있어서,
    수송 동안 상기 코일 디바이스(31)에는 전력이 공급되지 않는,
    방법.
  13. 제7항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 측정된 물리적 특성은 상기 플럭스-유도 요소(23)와 상기 드론(1) 사이의 거리 및/또는 공간 정렬인,
    방법.
  14. 제7항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 측정된 물리적 특성은, 상기 플럭스-유도 요소(23) 내에서 그리고/또는 상기 드론(1)과 상기 플럭스-유도 요소(23) 사이의 영역에서 그리고/또는 상기 드론(1)의 환경에서 자속 밀도 및/또는 상기 자속 밀도의 변화인,
    방법.
  15. 제7항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 측정된 물리적 특성은 상기 플럭스-유도 요소(23)와 상기 드론(1) 사이의 힘의 방향 및/또는 진폭인,
    방법.
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