KR20200029464A

KR20200029464A - 그로우 포드 내의 씨드 레벨을 판별하기 위한 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20200029464A
Application number: KR1020207001249A
Authority: KR
Inventors: 개리 브렛 밀러
Original assignee: 그로우 솔루션즈 테크, 엘엘씨
Priority date: 2017-06-14
Filing date: 2018-05-21
Publication date: 2020-03-18
Also published as: TW201905822A; US20180359936A1; EP3637977A1; EP3637977B1; WO2018231433A1; US10842085B2; CA3069904A1

Abstract

종자 레벨 관리 시스템은 종자들을 담고있도록 구성된 종자 탱크, 상기 종자 탱크 측벽 상에 배치된 복수의 종자 레벨 센서들, 표면 탐지 센서 그리고 제어기를 포함한다. 상기 제어기는 하나 이상의 프로세서들, 하나 이상의 메모리 모듈들 및 상기 하나 이상의 메모리 모듈들 내에 저장된 기계 판독가능 명령어들을 포함하며, 이 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때에 상기 제어기로 하여금, 상기 복수의 종자 레벨 센서들로부터 제1 정보를 수신하게 하고, 상기 표면 탐지 센서로부터 제2 정보를 수신하게 하고, 그리고 상기 제1 정보 및 제2 정보에 기반하여 상기 종자 탱크 내 종자들의 개수를 판별하도록 한다.

Description

그로우 포드 내의 씨드 레벨을 판별하기 위한 시스템 및 방법

관련된 출원들에 대한 상호 참조

본원은 2018년 3월 18일에 출원된 미국 유틸리티 특허 출원 번호 15/983,279 출원, 2017년 6월 14일에 출원된 미국 임시 특허 출원 번호 62/519,605 및 62/519,304 출원들의 이익을 향유하며, 이 출원들의 전체 내용들은 본원에 참조로서 편입된다.

기술 분야

본원에서 개시된 실시예들은 재배 포드 (grow pod) 내 종자 (seed) 레벨들을 판별하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이며, 더 상세하게는, 복수의 센서들을 사용하여 종자 탱크 내 종자 레벨을 판별하는 것에 관한 것이다.

작물의 재배 기술들이 수년에 걸쳐 발전해 왔지만, 오늘날 경작 및 작물 산업에 여전히 많은 문제가 있다. 일 예로, 기술의 발전으로 다양한 작물의 효율성과 생산성이 증가하여 왔지만 기상, 질병, 감염 등과 같은 많은 요인이 수확에 영향을 미칠 수 있다. 또한, 미국이 현재 미국 인구를 위해 식량을 충분히 제공하기에 적합한 농지를 보유하고 있지만, 다른 나라와 장래 인구는 충분한 양의 식량을 제공하기에 충분한 농지를 보유하지 못할 수 있다.

종자 탱크들은 종자를 보관하며 주기적으로 종자들로 새로 보충되어야할 필요가 있다. 그러나, 농업 산업에서의 현재의 솔루션들은 사용된 그리고 사용되지 않은 종자들을 정확하게 판별할 필요성을 가지지 않으며 그렇지 않은 경우에는 그렇게 정확하게 판별하지도 않는다. 그래서, 종자 탱크 내 종자들의 레벨을 판별하기 위한 시스템이 필요할 수 있다.

본 발명은 재배 포드 내 종자 레벨들을 판별하기 위한 시스템 및 방법을 제공하려고 한다.

일 실시예에서, 종자 레벨 관리 시스템이 제공된다. 상기 시스템은 종자들을 담고있도록 구성된 종자 탱크, 상기 종자 탱크 측벽 상에 배치된 복수의 종자 레벨 센서들, 표면 탐지 센서 그리고 제어기를 포함한다. 상기 제어기는, 하나 이상의 프로세서들, 하나 이상의 메모리 모듈들 및 상기 하나 이상의 메모리 모듈들 내에 저장된 기계 판독가능 명령어들을 포함하며, 이 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때에 상기 제어기로 하여금, 상기 복수의 종자 레벨 센서들로부터 제1 정보를 수신하게 하고, 상기 표면 탐지 센서로부터 제2 정보를 수신하게 하고 그리고 상기 제1 정보 및 제2 정보에 기반하여 상기 종자 탱크 내 종자들의 개수를 판별하도록 한다.

다른 실시예에서, 종자 탱크 내 종자 레벨을 관리하기 위한 제어기가 제공된다. 상기 제어기는, 하나 이상의 프로세서들, 하나 이상의 메모리 모듈들 및 상기 하나 이상의 메모리 모듈들 내에 저장된 기계 판독가능 명령어들을 포함하며, 이 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때에 상기 제어기로 하여금 상기 복수의 종자 레벨 센서들로부터 제1 정보를 수신하게 하고, 상기 표면 탐지 센서로부터 제2 정보를 수신하게 하고 그리고 상기 제1 정보 및 제2 정보에 기반하여 상기 종자 탱크 내 종자들의 개수를 판별하도록 한다.

다른 실시예에서, 종자 탱크 내 종자 레벨을 관리하기 위한 방법이 제공된다. 상기 방법은 복수의 종자 레벨 센서들로부터 제1 정보를 재배 포드 시스템의 제어기에 의해 수신하는 단계, 표면 탐지 센서로부터 제2 정보를 상기 재배 포드 시스템의 제어기에 의해 수신하는 단계, 상기 제1 정보 및 제2 정보에 기반하여 상기 종자 탱크 내 종자들의 개수를 상기 재배 포드 시스템의 제어기에 의해 판별하는 단계, 어셈블리 라인 재배 포드 내에 제공되고 있는 종자들의 레이트를 상기 재배 포드 시스템의 제어기에 의해 수신하는 단계, 그리고 상기 종자 탱크 내 종자들의 개수 및 상기 어셈블리 라인 재배 포드 내에 제공되고 있는 종자들의 레이트에 기반하여 상기 종자 탱크 내 종자들을 보충하기 위한 시점을 상기 재배 포드 시스템의 제어기에 의해 판별하는 단계를 포함한다.

본원에서 설명된 실시예들에 의해 제공된 이런 그리고 추가의 특징들은 도면들과 함께 다음의 상세한 설명을 참조하면 더 충분하게 이해될 것이다.

본 발명의 효과는 본 명세서의 해당되는 부분들에 개별적으로 명시되어 있다.

도면들에 제시된 실시예들은 속성 상 실례가 되며 예시적인 것이며, 본 발명 개시를 제한하려고 의도된 것이 아니다. 예시된 실시예들의 다음의 상세한 설명은 다음의 도면들과 함께 읽혀질 때에 이해될 것이며, 이 도면들에서 유사한 구조는 유사한 참조 번호들로 표시된다.
도 1은 본원에서 설명된 실시예들에 따른, 어셈블리 라인 재배 포드를 도시한다.
도 2는 본원에서 설명된 실시예들에 따른, 어셈블리 라인 재배 포드 내 컴포넌트들을 도시한다.
도 3은 본원에서 설명된 실시예들에 따른, 복수의 센서들을 가진 종자 탱크를 도시한다.
도 4는 본원에서 설명된 실시예들에 따른, 종자 레벨 판별 시스템을 도시한다.
도 5는 본원에서 설명된 실시예들에 따른, 복수의 센서들 및 표면 탐지 센서를 구비한 종자 탱크를 도시한다.
도 6은 본원에서 설명된 실시예들에 따른, 종자 탱크 내 종자들의 3차원 형상을 도시한다.
도 7은 본원에서 설명된 실시예들에 따른, 종자 탱크 내 종자 레벨 및 종자들을 보충하기 위한 시점을 판별하기 위한 흐름도를 도시한다.
도 8은 본원에서 설명된 실시예들에 따른, 어셈블리 라인 재배 포드를 위한 컴퓨팅 디바이스를 도시한다.

본원에서 개시된 실시예들은 종자 탱크 내 종자들 레벨을 판별하기 위한 시스템들을 포함한다. 상기 시스템은 종자들을 담고있도록 구성된 종자 탱크, 상기 종자 탱크의 측벽 상에 배치된 복수의 종자 레벨 센서들, 표면 탐지 센서 및 제어기를 포함한다. 상기 제어기는 하나 이상의 프로세서들, 하나 이상의 메모리 모듈들, 및 그 하나 이상의 메모리 모듈 내에 저장된 기계 판독가능 명령어들을 포함하며, 그 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때에 상기 제어기로 하여금: 상기 복수의 종자 레벨 센서들로부터 제1 정보를 수신하게 하고; 상기 표면 탐지 센서로부터 제2 정보를 수신하게 하고; 그리고 상기 제1 정보 및 제2 정보에 기반하여 상기 종자 탱크 내 종자들의 개수를 판별하도록 한다. 상기 시스템은 종자 탱크들 내 종자들의 레벨을 효과적으로 모니터하고 적절한 시점에 종자 탱크들 내에 종자들을 새로 보충한다.

이제 도면들을 참조하면, 도 1은 본원에서 설명된 실시예들에 따른, 어셈블리 라인 재배 포드 (100)를 도시한다. 예시된 것처럼, 상기 어셈블리 라인 재배 포드 (100)는 하나 이상의 카트들 (104)을 보유한 트랙 (102)을 포함할 수 있으며, 각 카트는 자신의 위에 하나 이상의 트레이들 (105)을 구비한다. 상기 트랙 (102)은 상승부 (102a), 하강부 (102b), 및 연결부 (102c)를 포함할 수 있다. 상기 트랙 (102)은 도 1에서의 시계반대 방향으로 제1 축 주위를 둘러쌀 수 있으며, 그래서 상기 카트들 (104)이 수직 방향에서 위로 올라가도록 한다. 다른 실시예들에서, 시계방향 또는 다른 구성들이 이용 가능하다. 상기 연결부 (102c)는 (비록 필요사항은 아니지만) 상대적으로 수평일 수 있으며 그리고 상기 하강부 (102b)로 카트들 (104) (그리고 그 위의 상기 트레이들 (105))을 옮기기 위해 활용된다. 상기 하강부 (102b)는 상기 제1 축과 실질적으로 평행인 제2 축 주위를 (또한 도 1에서의 시계반대 방향으로) 둘러쌀 수 있으며, 그래서 상기 카트들 (104)이 지면 레벨로 더 가깝게 돌아올 수 있도록 한다.

도 1에서 명시적으로 도시되지는 않았지만, 상기 어셈블리 라인 재배 포드 (100)는 광 방출 다이오드들 (light emitting diodes (LEDs))과 같은 복수의 조명 디바이스들을 또한 포함할 수 있다. 상기 조명 디바이스들은 상기 카트들 (104) 반대쪽 트랙 (102) 위에 배치될 수 있으며, 그래서 상기 조명 디바이스들이 바로 밑의 트랙 (102)의 일부 위의 카트들 (104)에게 광파 (light wave)들을 향하게 한다. 몇몇 실시예들에서, 상기 조명 디바이스들은, 응용 분야, 재배되고 있는 식물의 유형, 및/또는 다른 요인들에 종속하여 복수의 상이한 색상들 및/또는 광 파장들을 생성하도록 구성된다. 몇몇 실시예들에서, 이 목적을 위해 LED들이 활용되지만, 이것이 필요사항은 아니다. 낮은 열을 발생하며 소망된 기능성을 제공하는 어떤 조명 디바이스도 활용될 수 있다.

마스터 제어기 (106) 또한 도 1에 도시된다. 상기 마스터 제어기 (106)는 컴퓨팅 디바이스 및 영양제 투여 모듈, 급수 분배 제어 모듈 등과 같은 상기 어셈블리 라인 재배 포드 (100)의 다양한 컴포넌트들을 제어하기 위한 다양한 모듈들을 포함할 수 있다. 일 예로, 급수 분배 제어 모듈, 영양제 분배 제어 모듈, 공기 분배 제어 모듈 등을 제어하기 위한 제어 모듈들은, 모듈방식 제어 인터페이스를 제공할 수 있는 상기 마스터 제어기 (106)의 일부로서 포함될 수 있다. 상기 마스터 제어기 (106)의 모듈방식 제어 인터페이스는 다른 제어 모듈들의 동작을 변경하거나 영향을 주지 않으면서, 또는 상기 마스터 제어기 (106)나 상기 어셈블리 라인 재배 포드 (100)의 다른 컴포넌트들을 폐쇄하지 않으면서 각 제어 모듈 제거, 교체, 업그레이드 및 확장을 가능하게 한다.

몇몇 실시예들에서, 상기 마스터 제어기 (106)는, 조명의 타이밍 및 파장, 압력, 온도, 급수, 영양제, 분자 대기 (molecular atmosphere), 및/또는 식물 재배 및 생산을 최적화하는 다른 변수들을 지시할 수 있는 식물들을 위한 마스터 레서피 (recipe)를 저장할 수 있다. 예를 들면, 상기 마스터 레서피는 상기 어셈블리 라인 재배 포드 (100)에서 특별한 식물의 세 번째 날에 관한 조명 필요사항들, 그 식물의 네 번째 날에 관한 상이한 조명 필요사항들 등을 지시한다. 다른 예로서, 상기 마스터 레서피는, 식물들이 어셈블리 라인 재배 포드 (100)로 도입된 날짜로부터 카운트된 특별한 날을 위해 특별한 위치에서 상기 카트들 상으로 운반된 그 식물들에 대한 급수 필요사항, 영양제 급송 등을 지시한다. 상기 마스터 레서피는 상기 어셈블리 라인 재배 포드 (100)에 의해 지원되는 식물들을 커버하기 위해 특정되며, 다방면에 걸치며 그리고 커스텀화된다. 단지 예시로서, 상기 레서피는 상기 어셈블리 라인 재배 포드 (100)에서 1500개 카트들이 동시에 작동하고 다양한 식물 집단을 운반하는 것을 돕기 위한 명령어들을 가질 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 상기 마스터 제어기 (106)는 급수 레서피, 영양제 레서피, 투여 레서피, 파형 (wave) 레서피, 온도 레서피, 압력 레서피 등과 같은 특정 레서피들을 저장할 수 있다.

몇몇 실시예들에서, 상기 마스터 레퍼시는 데이터의 구조화된 세트, 데이터베이스 등의 임의 모습을 취할 수 있으며, 그래서 데이터가 로우, 컬럼, 및 테이블로 조직되도록 한다. 추가로, 또는 대안으로, 상기 마스터 레서피 및 파형 레서피는 데이터 프로세싱 동작들을 통해 데이터 저장, 인출, 수정, 추가 및 삭제를 용이하게 하기 위해 구조화될 수 있다.

몇몇 실시예들에서, 상기 마스터 제어기 (106)는 상기 마스터 레서피로부터 정보를 읽고 어셈블리 라인 재배 포드 (100)에서 식물들의 알려진 위치에 기반하여 상기 정보를 조절한다. 예를 들면, 상기 마스터 제어기 (106)는 어셈블리 라인 재배 포드 (100) 내 식물들의 재배 단계를 표시하는 카트 식별자를 기반으로 하여 식물들 위치를 식별할 수 있다. 일단 식물이 어셈블리 라인 재배 포드 (100)로 입장하면, 식물들이 수확 단계에 도착할 때까지 식물들은 상승 사이드로부터 하강 사이드로 상기 나선형 트랙들을 따라 이동한다. 그래서, 식물들을 운반하는 카트들의 위치는 어셈블리 라인 재배 포드 (100)에서 식물들의 재배 상태를 표시할 수 있다. 그러면, 상기 마스터 제어기 (100)는 어셈블리 라인 재배 포드 (100)에서 4일째 성장하는 식물들에게 특정된 조명, 급수, 압력, 및/또는 파형 필요사항들과 같은 식물들의 단계에 관련된 마스터 레서피를 적용할 수 있다.

상기 마스터 제어기 (106)는 상기 마스터 레서피를 처리하고 상기 어셈블리 라인 재배 포드 (100)의 다양한 컴포넌트들을 제어한다. 처리 부하, 예를 들면, 식물들의 다양한 군집을 운반하는 많은 개수의 동시에 작동하는 카트들을 위한 마스터 레시피 및 모든 관련된 이벤트들을 처리하는 처리 부하를 줄이기 위해서, 상기 마스터 제어기 (106)는 상이하면서 특정인 기능들을, 밸브 제어기, 투여량 제어기, 펌프 제어기 등과 같은 여러 제어 모듈들에게 분산시킬 수 있다. 이 제어 모듈들은 자율적으로 동작하고, 태스크(들)를 완료하며 그리고 상기 마스터 제어기 (106)에게 보고한다. 몇몇 실시예들에서, 상기 제어 모듈들은 안정성을 향상시키고 강요된 업데이트들 및 수정들을 회피하기 위해서 자기 자신의 명령어들의 세트를 구비한 하드웨어 모듈들로서 구성될 수 있다. 다른 실시예들에서, 상기 제어 모듈들의 다른 구성들이 이용 가능하다.

도 2에 보이는 파종기 컴포넌트 (108)가 상기 마스터 제어기 (106)에 연결된다. 상기 파종기 컴포넌트 (108)는 상기 하나 이상의 카트들 (104)이 어셈블리 라인 내에서 파종기를 통과할 때에 그 카트들 (104) 상의 각 트레이 (105)에 파종하도록 구성될 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 각 카트 (104)는 복수의 종자들을 받아들이기 위한 단일 섹션 트레이를 포함할 수 있다. 다른 실시예들에서, 다수의 섹션 트레이는 각 섹션 (또는 셀) 내 개별 종자들을 받아들이기 위해 사용될 수 있다. 단일 섹션 트레이를 사용하는 실시예들에서, 상기 파종기 컴포넌트 (108)는 각 카트 (104)의 존재를 검출할 수 있으며 그리고 단일 섹션 트레이의 영역 전체에 종자들을 내려놓는 것을 시작한다. 그 종자는 종자의 소망된 깊이, 소망된 개수의 종자들, 종자들의 소망된 표면적, 및/또는 다른 기술에 따라 놓여질 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 이 실시예들이 종자들을 재배하기 위해 토양을 활용하지 않을 것이며 그래서 잠겨질 필요가 있을 수 있기 때문에, 상기 종자들은 영양제들 및/또는 (물과 같은) 부력 방지제로 미리 처리될 수 있다.

다수의 섹션 트레이가 하나 이상의 카트들 (104)과 함께 활용되는 실시예들에서, 상기 파종기 컴포넌트 (108)는 종자들을 하나하나 상기 트레이의 섹션들 중 하나에 삽입하도록 구성될 수 있다. 다시, 상기 종자들은 소망된 개수의 종자, 종자들이 커버해야 하는 소망된 구역, 종자들의 소망된 깊이 등에 따라 상기 트레이 상에 (또는 개별 셀들에게로) 살포될 수 있다.

상기 급수 제어 모듈은 하나 이상의 급수 라인들 (110)에 연결될 수 있으며, 그 급수 라인들은 상기 어셈블리 라인 재배 포드 (100)의 미리 정해진 구역에서 하나 이상의 트레이들에게 물 및/또는 영양제들을 분배한다. 몇몇 실시예들에서, 종자들은 부력을 줄이고 침수되도록 하기 위해 물보라가 뿜어질 수 있다. 추가로, 물 사용 및 소비는 각 트레이 (105)에 연결된 다양한 센서들을 활용하여 모니터될 수 있으며, 그래서 후속의 급수 스테이션들에서, 이 데이터는 그 시점에서 종자에게 적용하기 위한 물의 양을 결정하기 위해 활용될 수 있다.

도 1의 실시예가 복수의 축들 주위를 둘러싼 어셈블리 라인 재배 포드 (100)를 도시하지만, 이것은 단지 일 예일 뿐이라는 것이 이해되어야 한다. 도 1 및 도 2는 어셈블리 라인 재배 포드 (100)의 두 개의 탑 구조를 도시하지만, 다른 실시예들에서, 네 개의 타워 구조가 이용 가능하다. 추가로, 본원에서 설명된 기능성을 수행하기 위해 어떤 구성의 어셈블리 라인 또는 고정 재배 포드도 활용될 수 있다.

도 3은 본원에서 설명된 실시예들에 따른 종자 탱크를 도시한다. 상기 종자 탱크 (410)는 도 1 내 종자 컴포넌트 (108)에게 종자들을 제공하며, 그리고 상기 종자 탱크 (410) 내 종자 레벨은 그 종자 탱크 (410)가 파종기 컴포넌트 (108)에게 종자들을 제공하면 감소한다. 상기 종자 탱크 (410)는 원통-형상 탱크일 수 있으며, 그리고 복수의 센서들이 그 종자 탱크의 벽 상에 배치될 수 있다. 예를 들면, 도 3에서 보이는 것처럼, 센서들 420a, 420b, 420c, 420d, 420e, 및 420f가 그 종자 탱크 (410)의 측벽 상에 배치된다. 실시예들에서, 상기 센서들 420a, 420b, 420c, 420d, 420e, 및 420f는 y 축에 평행한 수직 라인 상에서 정렬된다.

도 3의 여섯 개의 센서들을 도시하지만, 그 보다 많은 또는 더 적은 센서들의 상기 종자 탱크 (410)의 벽 상에 배치된다. 상기 센서들 420a 내지 420f는 상기종자 탱크 (410)에 관하여 상이한 높이들에 배치된다. 예를 들면, 센서 420f는 종자 탱크 (410) 높이의 1/6에 배치되며, 센서 420f는 종자 탱크 (410) 높이의 1/6에 배치되며, 센서 420e는 종자 탱크 (410) 높이의 2/6에 배치되며, 센서 420d는 종자 탱크 (410) 높이의 3/6에 배치되며, 센서 420c는 종자 탱크 (410) 높이의 4/6에 배치되며, 센서 420b는 종자 탱크 (410) 높이의 5/6에 배치되며, 그리고 센서 420a는 종자 탱크 (410) 높이의 6/6에 배치된다. 상기 센서들 420a 내지 420f는 위의 예와 상이한 위치들에 배치될 수 있다. 예를 들면, 센서 420f는 종자 탱크 (410) 높이의 1/7에 배치될 수 있으며, 센서 420e는 종자 탱크 (410) 높이의 2/7에 배치될 수 있는 등이다.

실시예들에서, 상기 센서들은 상기 종자 탱크 (410) 내부의 물질들의 존재를 검출하는 근접 센서일 수 있다. 예를 들면, 상기 센서들 420a 내지 420f는 그 상기 센서들 420a 내지 420f 각각에 근접하게 존재하는 물질들을 검출하는 전계 효과 센서들일 수 있다. 상기 센서들 420a 내지 420f 각각은 그 센서들 420a 내지 420f의 보호성 유전체 기판을 통해 직접적으로 발산하는 정전기 필드 (electro-static field)를 생성할 수 있으며, 그리고 검출하기 위해 상기 시스템이 설계된 이벤트를 스위칭하거나 감지하는 어떤 것이든 모니터할 수 있다. 다른 예로서, 상기 센서들 420a 내지 420f는 임의의 다른 유형의 근접 센서, 예를 들면, 유도성 근접 센서, 용량성 근접 센서, 광전자 근접 센서, 초음파 근접 센서 등일 수 있다. 상기 센서들 420a 내지 420f는 그 센서들 420a 내지 420f에 근접한 물질들을 검출했는가의 여부에 종속하여 상이한 값들을 출력할 수 있다. 예를 들면, 상기 센서 420f는 그 센서 420f가 상기 종자 탱크 (410) 내부에서 상기 센서 420f에 근접한 물질들을 검출할 때에 이진 코드 1을 출력할 수 있다. 상기 센서 420f는 그 센서 420f가 상기 종자 탱크 (410) 내부에서 상기 센서 420f에 근접한 어떤 물질도 검출하지 않을 때에 이진 코드 0을 출력할 수 있다.

도 3에서, 상기 종자 탱크 (410)는 종자들로 약 반이 채워져 있다. 센서들 420a, 420b 및 420c는 그 센서들 420a, 420b 및 420c에 근접한 어떤 종자도 검출하지 않았으며, 그래서 어떤 물질도 그 센서들 420a, 420b 및 420c에 근접하여 존재하지 않는다는 것을 표시하는 데이터, 예를 들면, 이진 코드 0을 출력한다. 센서들 420d, 420e 및 420f는 그 센서들 420d, 420e 및 420f에 근접한 종자들을 검출하였으며, 그래서 물질들이 그 센서들 420d, 420e 및 420f에 근접하여 존재하는 것을 표시하는 데이터, 예를 들면, 이진 코드 1을 출력한다.

몇몇 실시예들에서, 상기 센서들은 수직 방향에서 상기 종자 탱크 (410)의 벽 상으로 이동할 수 있다. 예를 들면, 종자 탱크 (410)의 벽은 수직 방향에서 확장하는 레일을 포함할 수 있으며 그리고 상기 센서들 420a 내지 420f는 그 레일을 따라서 이동할 수 있다. 상기 센서들은 종자 탱크 (410) 내 종자들의 제일 위 표면의 레벨을 정확하게 측정하기 위해 수직 방향에서 이동할 수 있다. 예를 들면, 도 3에서 보이는 것처럼, 센서 420d는 그 센서 420d에 근접한 종자들을 검출하지만 센서 420c는 그 센서 420c에 근접한 종자들을 검출하지 않는다. 상기 센서 420d는 그 센서 420d에 근접한 종자들을 자신이 검출하지 않을 때까지 +y 방향에서 이동할 수 있다. 그 후에, 상기 센서 420d는 그 센서 420d의 현재 높이 레벨을 상기 마스터 제어기 (106)에게 전송할 수 있으며, 그래서 상기 마스터 제어기 (106)가 종자 탱크 (410) 내 종자 레벨을 판별할 수 있도록 한다. 센서 420d이 이동하는 것 대신에, 센서 420c는 자신의 그 센서 420c에 근접한 종자들을 검출할 때까지 -y 방향에서 이동할 수 있다. 그 후에, 상기 센서 420c는 그 센서 420c의 현재 높이 레벨을 상기 마스터 제어기 (106)에게 전송할 수 있으며, 그래서 상기 마스터 제어기 (106)가 종자 탱크 (410) 내 종자 레벨을 판별할 수 있도록 한다.

몇몇 실시예들에서, 상기 마스터 제어기 (106)는 상기 센서들 420a 내지 420f 중 하나의 센서에게 상기 벽 상으로 이동할 것으로 명령할 수 있다. 예를 들면, 두 개의 인접한 센서들 중 하나가 그 센서에 근접한 종자들을 검출하고 그 두 개의 인접한 센서들 중 다른 것은 그 대응 센서에 근접한 종자들을 검출하지 않았다면, 상기 마스터 제어기 (106)는 상기 두 개의 센서들 중 하나에게 그 벽 상으로 이동할 것을 명령할 수 있다.

몇몇 실시예들에서, 상기 종자 탱크 (410)는 그 종자 탱크 (410) 내 종자들의 무게를 측정하기 위한 무게 센서를 포함할 수 있다. 마스터 제어기 (106)는 상기 무게 센서로부터 종자 탱크 (410) 내 종자들의 무게를 수신하며, 그리고 그 무게에 기반하여 상기 종자 탱크 내 종자들의 개수를 판별할 수 있다.

몇몇 실시예들에서, 상기 종자 탱크 (410)는 그 종자 탱크로부터 분배되고 있는 종자들의 양을 판별하며 그리고 분배되고 있는 종자들의 그 양을 상기 마스터 제어기 (106)에게 전송할 수 있는 하나 이상의 센서들을 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 마스터 제어기 (106)는 그 종자 탱크 내 종자들의 개수가 5,000,000이라는 것을 저장할 수 있다. 상기 하나 이상의 센서들은 500,000 종자들이 그 종자 탱크로부터 분배되었다는 표시를 전송할 수 있다. 응답으로, 상기 마스터 제어기 (106)는 그 종자 탱크 (410) 내 종자들의 개수를 4,500,000으로 업데이트할 수 있다.

도 4는 본원에서 설명된 실시예들에 따라 종자 탱크 (410)의 종자 레벨을 판별하기 위한 시스템을 도시한다. 상기 센서들 420a 내지 420f는 네트워크 (450)에 연결되어 그 네트워크 (450)를 통해 상기 마스터 제어기 (106)와 통신할 수 있다. 상기 센서들 420a 내지 420f 각각은 그 센서들 420a 내지 420f에 근접한 물질들의 존재에 연관된 데이터를 마스터 제어기 (106)에게 전송할 수 있다. 예를 들면, 센서들 420a 및 420b는 어떤 물질도 상기 센서들 420a 및 420b에 근접하여 존재하지 않는다는 것을 표시하는 이진 코드 0을 상기 마스터 제어기 (106)에게 전송하며, 그리고 센서들 420c, 420d, 420e, 및 420f는 그 센서들 420c, 420d, 420e, 및 420f에 근접하여 물질들이 존재하고 있다는 것을 표시하는 이진 코드 1을 상기 마스터 제어기 (106)에게 전송한다. 상기 센서들 420a 내지 420f는 그 센서들 420a 내지 420f의 신원증명과 함께 상기 데이터를 상기 마스터 제어기에게 전송할 수 있으며, 그래서 마스터 제어기 (106)가 그 데이터의 기원을 식별할 수 있도록 한다.

도 4에서 예시되었듯이, 상기 어셈블리 라인 재배 포드 (100)는 마스터 제어기 (106)를 포함할 수 있으며, 그 마스터 제어기는 컴퓨팅 디바이스 (130)를 포함할 수 있다. 상기 컴퓨팅 디바이스 (130), 시스템 로직 (544a) 및 식물 로직 (544b)을 저장하는 메모리 컴포넌트 (540)를 포함할 수 있다. 아래에서 더 상게하게 설명되는 것처럼, 상기 시스템 로직 (544a)은 상기 어셈블리 라인 재배 포드 (100)의 컴포넌트들 중 하나 이상의 동작들을 모니터하고 제어할 수 있다. 상기 시스템 로직 (544a)은 상기 종자 탱크 (410)의 동작들을 모니터하고 제어할 수 있다. 상기 시스템 로직 (544a)은 상기 센서들 420a 내지 420f로부터의 데이터를 수신하고 상기 종자 탱크 (410) 내 종자 레벨을 판별할 수 있다. 예를 들면, 상기 시스템 로직 (544a)은 아래의 표 1에서 보이는 것처럼 상기 센서들 420a 내지 420f로부터 데이터를 수신할 수 있다.

시점	420a	420b	420c	420d	420e	420f
5월 1일	0	1	1	1	1	1
5월 6일	0	1	1	1	1	1
5월 11일	0	0	1	1	1	1
5월 16일	0	0	1	1	1	1
5월 21일	0	0	0	1	1	1

실시예들에서, 이진 코드들 1은 종자 탱크 (410)의 어떤 종자 레벨을 표시한다. 예를 들면, 센서 420a로부터 수신된 이진 코드 1은 종자 탱크 (410) 중 90% 이상이 채워진 것을 표시하며, 센서 420b로부터 수신된 이진 코드 1은 종자 탱크 (410) 중 75% 이상이 채워진 것을 표시하며, 센서 420c로부터 수신된 이진 코드 1은 종자 탱크 (410) 중 60% 이상이 채워진 것을 표시하며, 센서 420d로부터 수신된 이진 코드 1은 종자 탱크 (410) 중 45% 이상이 채워진 것을 표시하며, 센서 420e로부터 수신된 이진 코드 1은 종자 탱크 (410) 중 30% 이상이 채워진 것을 표시하며, 그리고 센서 420f로부터 수신된 이진 코드 1은 종자 탱크 (410) 중 15% 이상이 채워진 것을 표시한다. 그래서, 상기 시스템 로직 (544a)은 센서들 420a 내지 420f로부터 수신된 상기 이진 코드들에 기반하여 5월 1일에 종자 탱크 (410)가 약 75% 내지 90%가 채워진 것으로 판별할 수 있다. 유사하게, 상기 시스템 로직 (544a)은 센서들 420a 내지 420f로부터 수신된 상기 이진 코드들에 기반하여 5월 6일에 종자 탱크 (410)가 약 75% 내지 90%가 채워진 것으로 판별할 수 있다. 상기 시스템 로직 (544a)은 센서들 420a 내지 420f로부터 수신된 상기 이진 코드들에 기반하여 5월 11일에 종자 탱크 (410)가 약 60% 내지 75%가 채워진 것으로 판별할 수 있다. 상기 시스템 로직 (544a)은 센서들 420a 내지 420f로부터 수신된 상기 이진 코드들에 기반하여 5월 21일에 종자 탱크 (410)가 약 45% 내지 60%가 채워진 것으로 판별할 수 있다. 상기 종자 레벨의 감소 레이트 (rate)에 기반하여, 상기 시스템 로직 (544a)은 그 종자 탱크 (410)가 언제 빌 것인가를 추정할 수 있다.

상기 식물 로직 (544b)은 상기 종자 탱크 (410) 내 종자들을 위한 레서피를 판별하고 그리고/또는 수신하도록 구성될 수 있으며 그리고 상기 시스템 로직 (544a)을 경우하여 상기 레서피 이행을 용이하게 할 수 있다. 예를 들어, 상기 종자 탱크 (410)가 파종기 컴포넌트 (108)에게 종자들을 제공하기 때문에 특정 종자들을 담고있는 상기 종자 탱크 (410)의 종자 레벨이 감소한다면, 상기 식물 로직 (544b)은 그 특정 종자들을 위한 레서피를 수신하며, 그리고 상기 시스템 로직 (544a)은 그 레서피에 기반하여 상기 어셈블리 라인 재배 포드 (100)의 하나 이상의 컴포넌트들의 동작들을 제어한다.

추가로, 상기 마스터 제어기 (106)는 네트워크 (450)에 연결된다. 상기 네트워크 (450)는 인터넷 또는 다른 광역 네트워크, 근거리 통신 네트워크와 같은 로컬 네트워크, 블루투스 또는 근거리 통신 (NFC) 네트워크와 같은 근거리 네트워크를 포함할 수 있다. 상기 네트워크 (450)는 사용자 컴퓨팅 디바이스 (452) 및/또는 원격 컴퓨팅 디바이스 (454)에 또한 연결된다. 상기 사용자 컴퓨팅 디바이스 (452)는 개인용 컴퓨터, 랩톱, 모바일 디바이스, 태블릿, 서버 등을 포함할 수 있고 사용자와의 인터페이스로서 이용될 수 있다. 일 예로, 상기 종자 탱크 (410)의 종자 레벨이 미리 정해진 값 미만이라고 상기 마스터 제어기 (106)가 판별하면 그 마스터 제어기 (106)는 사용자 컴퓨팅 디바이스 (452)의 사용자에게 경보 통지들을 송신할 수 있다. 도 3이 하나의 종자 탱크 (410)와 통신하는 마스터 제어기 (106)를 도시하지만, 그 마스터 제어기 (106)는 하나보다 많은 종자 탱크들과 통신할 수 있으며, 그래서 상기 마스터 제어기 (106)가 실시간으로 복수의 종자 탱크들의 종자 레벨들을 모니터할 수 있도록 한다.

유사하게, 상기 원격 컴퓨팅 디바이스 (454)는 서버, 개인용 컴퓨터, 태블릿, 모바일 디바이스 등을 포함할 수 있으며, 그리고 기계 대 기계 통신용으로 활용될 수 있다. 일 예로, 상기 저장 탱크 (410)의 종자 레벨이 임계값 미만이라고 상기 마스터 제어기 (106)가 판별하면, 그 마스터 제어기 (106)는 종자 탱크 (410) 내에 종자들을 채우라고 명령하기 위해 원격 컴퓨팅 디바이스 (454)와 통신할 수 있다. 이처럼, 몇몇 실시예들은 이러한 컴퓨터 대 컴퓨터 통신 또는 다른 컴퓨터 대 컴퓨터 통신을 용이하게 하기 위해 애플리케이션 프로그램 인터페이스 (application program interface; API)를 이용할 수 있다.

도 5는 본원에서 설명된 실시예들에 따른 종자 탱크를 도시한다. 상기 종자 탱크 (500)는 도 1 내 파종기 컴포넌트 (108)에게 종자들을 제공하며, 그리고 그 종자 탱크 (500) 내 종자 레벨은, 상기 종자 탱크 (500)는 상기 파종기 컴포넌트 (108)에게 종자들을 제공하면 감소한다. 상기 종자 탱크 (500)는 원통-형상 탱크일 수 있으며, 그리고 복수의 센서들이 그 종자 탱크의 벽 상에 배치될 수 있다. 예를 들면, 도 5에서 보이는 것처럼, 센서들 510, 512, 514, 516, 518, 및 520은 그 종자 탱크 (500)의 벽 상에 배치된다. 도 5가 여섯 개의 센서들을 도시하지만, 그 보다 많은 또는 더 적은 개수의 센서들이 상기 종자 탱크 (500)의 벽 상에 위치한다.

실시예들에서, 상기 센서들은 상기 종자 탱크 (500) 내부의 물질들의 존재를 검출하는 근접 센서일 수 있다. 예를 들면, 상기 센서들 510, 512, 514, 516, 518, 및 520는 그 상기 센서들 510, 512, 514, 516, 518, 및 520 각각에 근접하게 존재하는 물질들을 검출하는 필드 효과 센서들일 수 있다. 상기 센서들 510, 512, 514, 516, 518, 및 520 각각은 그 센서들 510, 512, 514, 516, 518, 및 520의 보호성 유전체 기판을 통해 직접적으로 발산하는 정전기 필드를 생성할 수 있으며, 그리고 검출하기 위해 상기 시스템이 설계된 이벤트를 스위칭하거나 감지하는 어떤 것이든 모니터할 수 있다. 다른 예로서, 상기 센서들 510, 512, 514, 516, 518, 및 520는 임의의 다른 유형의 근접 센서, 예를 들면, 유도성 근접 센서, 용량성 근접 센서, 광전자 근접 센서, 초음파 근접 센서 등일 수 있다. 상기 센서들 510, 512, 514, 516, 518, 및 520는 그 센서들 510, 512, 514, 516, 518, 및 520에 근접한 물질들을 검출했는가의 여부에 종속하여 상이한 값들을 출력할 수 있다. 예를 들면, 상기 센서 520은 그 센서 520이 상기 종자 탱크 (500) 내부에서 상기 센서 520에 근접한 물질들을 검출할 때에 이진 코드 1을 출력할 수 있다. 상기 센서 520는 그 센서 520가 상기 종자 탱크 (500) 내부에서 상기 센서 520에 근접한 어떤 물질도 검출하지 않을 때에 이진 코드 0을 출력할 수 있다.

실시예들에서, 상기 종자 탱크 (500)는 표면 탐지 센서 (530)를 포함한다. 상기 표면 탐지 센서 (530)는 레이저 스캐너, 용량성 변위 센서, 도플러 효과 센서, 와전류 (eddy-current) 센서, 초음파 센서, 자기 센서, 광학 센서, 레이더 센서, 소나 센서, 라이다 (LIDAR) 센서 등일 수 있다. 상기 표면 탐지 센서 (530)는 종자 탱크 (500)의 제일 위에 배치될 수 있다. 상기 표면 탐지 센서 (530)는 종자 탱크 (500) 내 종자들 (532)의 제일 위 표면을 탐지할 수 있다. 예를 들어, 상기 표면 탐지 센서 (530)는 종자들의 3차원 표면을 탐지하며, 그리고 그 3차원 표면에 관한 정보를 마스터 제어기 (106)에게 송신할 수 있다.

상기 마스터 제어기 (106)는 상기 센서들 510, 512, 514, 516, 518, 및 520로부터의 정보 그리고 상기 표면 탐지 센서 (530)로부터의 정보에 기반하여 종자들의 부피를 판별할 수 있다. 예를 들면, 상기 마스터 제어기 (106)는 상기 센서들 510, 512, 514, 516, 518, 및 520으로부터의 정보 그리고 상기 표면 탐지 센서 (530)로부터의 정보에 기반하여 종자 탱크 (500) 내 종자들의 3차원 형상, 예를 들면, 도 6에서 보이는 것과 같은 3차원 형상을 시뮬레이션할 수 있다. 그 후에 상기 마스터 제어기 (106)는 그 3차원 형상에 기반하여 종자 탱크 (500) 내 종자들의 개수를 계산할 수 있다. 예를 들어, 그 3차원 형상의 부피가 40 평방 미터이고, 1 평방 미터가 식물 A에 대해 100,000개 종자들을 담고 있다면, 상기 마스터 제어기 (106)는 식물 A에 대한 종자들의 개수가 4,000,000이라고 계산한다. 마스터 제어기 (106)는 상기 종자 탱크 내 종자들의 개수를, 그 탱크 내 종자들의 3차원 형상을 판별함으로써 정확하게 계산할 수 있다.

도 7은 본원에서 도시되고 설명된 실시예들에 따라, 종자 탱크 내 종자 레벨을 관리하기 위한 흐름도를 도시한다. 블록 710에서, 마스터 제어기 (106)는 종자 탱크의 측벽 상에 부착된 복수의 종자 레벨 센서들로부터 제1 정보를 수신한다. 실시예들에서, 상기 마스터 제어기 (106)는 상기 센서들 510, 512, 514, 516, 518, 및 520으로부터 정보를 수신한다. 예를 들면, 상기 마스터 제어기 (106)는 센서들 514, 516, 518, 및 520으로부터 이진 코드 1을 그리고 센서들 510 및 512로부터 이진 코드 0을 수신한다. 이 정보에 기반하여, 마스터 제어기 (106)는 상기 종자 탱크 (500)가 532에서의 종자들이 적어도 센서 514의 레벨까지 채워진 것으로 판별한다. 상기 센서들이 종자 탱크의 벽 상으로 이동할 수 있는 실시예들에서, 상기 센서들 중 하나는 상기 마스터 제어기 (106)에게 종자들의 정확한 가득 찬 레벨을 송신할 수 있다.

블록 720에서, 마스터 제어기 (106)는 표면 탐지 센서로부터 제2 정보를 수신한다. 실시예들에서, 상기 마스터 제어기 (106)는 상기 표면 탐지 센서 (530)로부터 종자 탱크 (500) 내 종자들의 제일 위 표면의 3차원 형상을 수신한다.

블록 730에서, 마스터 제어기 (106)는 상기 제1 정보 및 제2 정보에 기반하여 상기 종자 탱크 내 종자들의 양을 판별한다. 실시예들에서, 상기 마스터 제어기 (106)는 상기 제1 정보 및 제2 정보에 기반하여 상기 종자 탱크 (500) 내 종자들의 부피를 판별한다. 예를 들면, 상기 마스터 제어기 (106)는 상기 센서들 510, 512, 514, 516, 518, 및 520으로부터의 정보 그리고 상기 표면 탐지 센서 (530)로부터의 정보에 기반하여, 예를 들면, 도 6에서 보이는 상기 종자 탱크 (500) 내 종자들의 3차원 형상을 시뮬레이션한다. 그 후에, 상기 마스터 제어기 (106)는 그 3차원 형상에 기반하여 종자 탱크 (500) 내 종자들의 개수를 계산할 수 있다. 예를 들어, 상기 3차원 형상의 부피가 40 평방 미터이고, 1 평방 미터가 식물 A에 대해 100,000개 종자들을 담고 있다면, 상기 마스터 제어기 (106)는 식물 A에 대한 종자들의 개수가 4,000,000이라고 계산한다.

블록 740에서, 상기 마스터 제어기 (106)는 상기 어셈블리 라인 재배 포드 (100) 내에서 파종되고 있는 종자들의 양의 레이트를 수신한다. 실시예들에서, 상기 마스터 제어기 (106)는 파종기 컴포넌트 (108)로부터 카트들 내에 파종되고 있는 종자들의 양의 레이트를 수신할 수 있다. 예를 들면, 상기 파종기 컴포넌트 (108)는 분당 100개 종자들을 파종하며 그리고 그 레이트를 마스터 제어기 (106)에게 전송한다.

블록 750에서, 마스터 제어기 (106)는 종자 탱크 (500) 내 종자들의 양 및 사용되고 있는 종자들의 양의 레이트에 기반하여 종자 탱크 (500) 내 종자들을 보충하기 위한 시점을 결정한다. 예를 들어, 상기 종자 탱크 내 종자들의 개수가 4,000,000이며 파종기 컴포넌트 (108)가 분 당 100개 종자들을 파종하면, 마스터 제어기 (106)는 상기 종자 탱크 (500)가 약 27일 내에 보충받을 필요가 있다고 판별한다.

도 8은 본원에서 설명된 실시예들에 따른, 어셈블리 라인 재배 포드를 위한 컴퓨팅 디바이스 (130)를 도시한다. 예시되었듯이, 상기 컴퓨팅 디바이스 (130)는 프로세서 (830), 입력/출력 하드웨어 (832), 네트워크 인터페이스 하드웨어 (834), 데이터 저장 컴포넌트 (836) (시스템 데이터 (838a), 식물 데이터 (838b), 및/또는 다른 데이터를 저장함), 그리고 메모리 컴포넌트 (540)를 포함한다. 상기 메모리 컴포넌트 (540)는 휘발성 및/또는 비-휘발성 메모리로 구성될 수 있으며, 이 때문에 RAM (random access memory) (이는 SRAM, DRAM 및/또는 다른 유형의 RAM을 포함함), 플래시 메모리, SD (secure digital) 메모리, 레지스터, 컴팩트 디스크 (compact discs; CD), 디지털 다기능 디스크 (digital versatile discs; DVD) 및/또는 다른 유형의 비-일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함할 수 있다. 특정 실시 예에 따라, 이러한 비-일시적 컴퓨터 판독가능 매체들은 상기 컴퓨팅 디바이스 (130) 내에 그리고/또는 상기 컴퓨팅 디바이스 (130) 외부에 존재할 수 있다.

상기 메모리 컴포넌트 (540)는 운영 로직 (842), 시스템 로직 (544a) 및 식물 로직(544b)을 저장할 수 있다. 상기 시스템 로직(544a) 및 상기 식물 로직(544b)은 각각 복수의 상이한 로직을 포함할 수 있으며, 상기 복수의 다른 로직 각각은 일 예로 컴퓨터 프로그램, 펌웨어, 및/또는 하드웨어로 구체화될 수 있다. 로컬 인터페이스 (846)는 또한 도 8에 포함되어 있으며 상기 컴퓨팅 디바이스 (130)의 컴포넌트들 간의 통신을 용이하게 하기 위해 버스 또는 다른 통신 인터페이스로서 구현될 수 있다.

상기 프로세서 (830)는 (데이터 저장 컴포넌트 (836) 및/또는 메모리 컴포넌트(540)로부터와 같이) 명령어들을 수신하고 이들을 실행하도록 동작 가능한 임의의 프로세싱 컴포넌트를 포함할 수 있다. 입/출력 하드웨어 (832)는 마이크로폰, 스피커, 디스플레이 및/또는 다른 하드웨어를 포함할 수 있으며 그리고/또는 마이크로폰, 스피커, 디스플레이 및/또는 다른 하드웨어와 인터페이스하도록 구성될 수 있다.

상기 네트워크 인터페이스 하드웨어 (834)는 안테나, 모뎀, LAN 포트, Wi-Fi (wireless fidelity) 카드, WiMax 카드, ZigBee 카드, Bluetooth 칩, USB 카드, 모바일 통신 하드웨어, 및/또는 다른 네트워크들 및/또는 장치들과 통신하기 위한 다른 하드웨어를 포함하는 임의의 유선 또는 무선 네트워킹 하드웨어를 포함할 수 있으며 그리고/또는 상기 임의의 유선 또는 무선 네트워킹 하드웨어와 통신하도록 구성될 수 있다. 이러한 접속으로부터, 사용자 컴퓨팅 디바이스 (552) 및/또는 원격 컴퓨팅 디바이스 (554)와 같은 다른 컴퓨팅 디바이스들 및 상기 컴퓨팅 디바이스 (130) 간에 통신이 용이해질 수 있다.

상기 운영 로직 (842)은 상기 컴퓨팅 디바이스 (130)의 컴포넌트들을 관리하기 위한 운영 시스템 및/또는 다른 소프트웨어를 포함할 수 있다. 또한 위에서 검토한 바와 같이, 시스템 로직 (544a) 및 식물 로직 (544b)은 상기 메모리 컴포넌트 (540) 내에 상주해 있을 수 있으며, 본원에 설명된 기능성을 수행하도록 구성될 수 있다.

도 8의 컴포넌트들이 상기 컴퓨팅 디바이스 (130) 내에 상주하는 것으로 예시되어 있지만, 이러한 것이 단지 일 예일 뿐이라는 점을 이해해야 한다. 몇몇 실시예들에서, 상기 컴포넌트들 중 하나 이상의 컴포넌트들은 상기 컴퓨팅 디바이스 (130) 외부에 상주할 수 있다. 상기 컴퓨팅 디바이스 (130)가 단일 디바이스로 예시되어 있지만, 이러한 것이 단지 일 예일 뿐이라는 점을 또한 이해해야 한다. 몇몇 실시예들에서, 상기 시스템 로직 (544a) 및 식물 로직 (544b)은 상이한 컴퓨팅 디바이스들 상에 상주할 수 있다. 일 예로, 본원에 설명된 기능들 및/또는 컴포넌트들 중 하나 이상이 사용자 컴퓨팅 디바이스 (552) 및/또는 원격 컴퓨팅 디바이스 (554)에 의해 제공될 수 있다.

추가로, 상기 컴퓨팅 디바이스 (130)가 상기 시스템 로직 (544a) 및 상기 식물 로직 (544b)과 함께 별도의 논리 컴포넌트들로서 예시되어 있지만, 이 또한 일 예이다. 몇몇 실시예들에서, 단일의 로직 (및/또는 몇몇 링크된 모듈들)은 상기 컴퓨팅 디바이스 (130)로 하여금 상기 설명된 기능을 제공하게 할 수 있다.

위에서 예시된 것처럼, 종자 탱크 내 종자 레벨을 판별하기 위한 다양한 실시예들이 개시된다. 종자 레벨 관리 시스템은 종자들을 담고있도록 구성된 종자 탱크, 그 종자 탱크의 측벽 상에 위치한 복수의 종자 레벨 센서들, 표면 탐지 센서, 및 제어기를 포함한다. 그 제어기는 하나 이상의 프로세서들, 하나 이상의 메모리 모듈들, 및 그 하나 이상의 메모리 모듈 내에 저장된 기계 판독가능 명령어들을 포함하며, 그 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때에, 상기 제어기로 하여금: 상기 복수의 종자 레벨 센서들로부터 제1 정보를 수신하게 하고; 상기 표면 탐지 센서로부터 제2 정보를 수신하게 하고; 그리고 상기 제1 정보 및 제2 정보에 기반하여 상기 종자 탱크 내 종자들의 개수를 판별하도록 한다. 이 실시예들은 종자 탱크들 내 종자들의 레벨을 효과적으로 모니터하고 적절한 시기에 종자 탱크들 내에 종자들을 새로 보충할 수 있다.

본 발명 개시의 특정 실시 예들 및 모습들이 본원에 예시되고 기재되어 있지만, 본 발명 개시의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 다양한 다른 변경들 및 수정들이 이루어질 수 있다. 또한, 다양한 실시 모습들이 본원에 기재되어 있지만, 그러한 모습들이 조합하여 활용될 필요는 없다. 따라서, 첨부된 청구범위는 본원에 도시되고 기재된 실시 예들의 범위 내에 있는 그러한 모든 변경 및 수정을 포함하는 것으로 의도된다.

본원에 기재되어 있는 실시예들이 식물들 수확을 위한 시스템, 방법 및 비-일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함한다는 것이 이제 이해되어야 한다. 이러한 실시 예들이 단지 예시적일 뿐이며 본 발명 개시의 범위를 제한하는 것으로 의도되지 않는다는 점이 또한 이해되어야 한다.

Claims

종자 레벨 관리 시스템으로, 상기 시스템은:
종자들을 담고있는 종자 탱크;
상기 종자 탱크 측벽 상에 배치된 복수의 종자 레벨 센서들;
표면 탐지 센서; 그리고
제어기를 포함하며,
상기 제어기는:
하나 이상의 프로세서들;
하나 이상의 메모리 모듈들; 및
상기 하나 이상의 메모리 모듈들 내에 저장된 기계 판독가능 명령어들을 포함하며,
이 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때에 상기 제어기로 하여금:
상기 복수의 종자 레벨 센서들로부터 제1 정보를 수신하게 하고;
상기 표면 탐지 센서로부터 제2 정보를 수신하게 하고; 그리고
상기 제1 정보 및 제2 정보에 기반하여 상기 종자 탱크 내 종자들의 개수를 판별하도록 하는, 종자 레벨 관리 시스템.
제1항에 있어서,
상기 하나 이상의 메모리 모듈들 내에 저장된 상기 기계 판독가능 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때에 상기 제어기로 하여금:
상기 제1 정보 및 제2 정보에 기반하여 상기 종자 탱크 내 종자들의 3차원 형상을 시뮬레이션하도록 하고; 그리고
그 3차원 형상에 기반하여 상기 종자들의 개수를 판별하도록 하는, 종자 레벨 관리 시스템.
제1항에 있어서,
상기 하나 이상의 메모리 모듈들 내에 저장된 상기 기계 판독가능 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때에 상기 제어기로 하여금:
어셈블리 라인 재배 포드 내에 제공되고 있는 종자들의 레이트 (rate)를 수신하도록 하고; 그리고
상기 종자 탱크 내 종자들의 개수 및 상기 어셈블리 라인 재배 포드 내에 제공되고 있는 종자들의 레이트에 기반하여 상기 종자 탱크 내 종자들을 보충하기 위한 시점을 판별하도록 하는, 종자 레벨 관리 시스템.
제1항에 있어서,
상기 표면 탐지 센서는 라이다 (LIDAR) 센서이며, 상기 종자 탱크 제일 위에 배치된, 종자 레벨 관리 시스템.
제1항에 있어서,
상기 복수의 종자 레벨 센서들은 근접 센서들이며, 그리고
상기 복수의 종자 레벨 센서들 각각은, 종자들이 대응 종자 레벨 센서에 근접한 것을 검출한 것에 기반하여 상기 제어기에게 이진 코드를 전송하는, 종자 레벨 관리 시스템.
제5항에 있어서,
상기 하나 이상의 메모리 모듈들 내에 저장된 상기 기계 판독가능 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때에 상기 제어기로 하여금:
시간 구간에 걸쳐 상기 복수의 종자 레벨 센서들로부터 수신된 상기 이진 코드에 기반하여 종자 탱크 내 종자들의 감소 레이트를 판별하도록 하는, 종자 레벨 관리 시스템.
제1항에 있어서,
상기 복수의 종자 레벨 센서들은 수직 방향으로 상기 측벽 상에서 이동하도록 구성된, 종자 레벨 관리 시스템.
제1항에 있어서,
상기 복수의 종자 레벨 센서들 중 하나의 종자 레벨 센서는 적어도:
상기 종자 레벨 센서에 근접한 종자들을 검출하고; 그리고
종자들을 검출한 것에 응답하여, 어떤 종자도 상기 종자 레벨 센서에 근접하지 않는다고 상기 종자 레벨 센서가 탐지할 때까지 상기 측벽 상에서 위로 이동하는 것을 수행하는, 종자 레벨 관리 시스템.
제1항에 있어서,
상기 복수의 종자 레벨 센서들 중 하나의 종자 레벨 센서는 적어도:
상기 종자 레벨 센서에 근접한 종자들을 검출하고; 그리고
어떤 종자도 상기 종자 레벨 센서에 근접하지 않는다고 탐지한 것에 응답하여, 상기 종자 레벨 센서가 그 종자 레벨 센서에 근접한 종자들을 검출할 때까지 상기 측벽 상에서 아래로 이동하는 것을 수행하는, 종자 레벨 관리 시스템.
종자 탱크 내 종자 레벨을 관리하기 위한 제어기로서, 상기 제어기는:
하나 이상의 프로세서들;
하나 이상의 메모리 모듈들; 및
상기 하나 이상의 메모리 모듈들 내에 저장된 기계 판독가능 명령어들을 포함하며,
이 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때에 상기 제어기로 하여금:
복수의 종자 레벨 센서들로부터 제1 정보를 수신하게 하고;
표면 탐지 센서로부터 제2 정보를 수신하게 하고; 그리고
상기 제1 정보 및 제2 정보에 기반하여 상기 종자 탱크 내 종자들의 개수를 판별하도록 하는, 제어기.
제10항에 있어서,
상기 하나 이상의 메모리 모듈들 내에 저장된 상기 기계 판독가능 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때에 상기 제어기로 하여금:
어셈블리 라인 재배 포드 내에 제공되고 있는 종자들의 레이트를 수신하도록 하고; 그리고
상기 종자 탱크 내 종자들의 개수 및 상기 어셈블리 라인 재배 포드 내에 제공되고 있는 종자들의 레이트에 기반하여 상기 종자 탱크 내 종자들을 보충하기 위한 시점을 판별하도록 하는, 제어기.
제10항에 있어서,
상기 하나 이상의 메모리 모듈들 내에 저장된 상기 기계 판독가능 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때에 상기 제어기로 하여금:
상기 제1 정보 및 제2 정보에 기반하여 상기 종자 탱크 내 종자들의 3차원 형상을 시뮬레이션하도록 하고; 그리고
그 3차원 형상의 부피에 기반하여 상기 종자들의 개수를 판별하도록 하는, 제어기.
제10항에 있어서,
상기 표면 탐지 센서는 라이다 (LIDAR) 센서이며, 그리고 상기 종자 탱크 제일 위에 배치된, 제어기.
제10항에 있어서,
상기 하나 이상의 메모리 모듈들 내에 저장된 상기 기계 판독가능 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때에 상기 제어기로 하여금:
상기 복수의 종자 레벨 센서들로부터 이진 코드들을 수신하도록 하고; 그리고
시간 구간에 걸쳐 상기 복수의 종자 레벨 센서들로부터 수신된 상기 이진 코드들에 기반하여 종자 탱크 내 종자들의 감소 레이트를 판별하도록 하는, 제어기.
제10항에 있어서,
상기 하나 이상의 메모리 모듈들 내에 저장된 상기 기계 판독가능 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때에 상기 제어기로 하여금:
상기 복수의 종자 레벨 센서들 중 하나의 종자 레벨 센서가 그 종자 레벨 센서에 근접한 종자들을 검출했다는 표시를 수신하게 하고; 그리고
상기 표시를 수신한 것에 응답하여, 어떤 종자도 상기 종자 레벨 센서에 근접하지 않는다고 상기 종자 레벨 센서가 탐지할 때까지 상기 종자 탱크의 측벽 상에서 위로 이동하도록 상기 종자 레벨 센서에게 명령하도록 하는, 제어기.
제10항에 있어서,
상기 하나 이상의 메모리 모듈들 내에 저장된 상기 기계 판독가능 명령어들은 상기 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때에 상기 제어기로 하여금:
상기 복수의 종자 레벨 센서들 중 하나의 종자 레벨 센서가 어떤 종자도 상기 종자 레벨 센서에 근접하지 않는다는 것을 탐지했다는 표시를 수신하게 하고; 그리고
상기 표시를 수신한 것에 응답하여, 상기 종자 레벨 센서가 그 종자 레벨 센서에 근접한 종자들을 검출할 때까지 상기 종자 탱크의 측벽 상에서 아래로 이동하도록 상기 종자 레벨 센서에게 명령하도록 하는, 제어기.
종자 탱크 내 종자 레벨을 관리하기 위한 방법으로서, 상기 방법은:
복수의 종자 레벨 센서들로부터 제1 정보를 재배 포드 시스템의 제어기에 의해 수신하는 단계;
표면 탐지 센서로부터 제2 정보를 상기 재배 포드 시스템의 제어기에 의해 수신하는 단계;
상기 제1 정보 및 제2 정보에 기반하여 상기 종자 탱크 내 종자들의 개수를 상기 재배 포드 시스템의 제어기에 의해 판별하는 단계;
어셈블리 라인 재배 포드 내에 제공되고 있는 종자들의 레이트를 상기 재배 포드 시스템의 제어기에 의해 수신하는 단계; 그리고
상기 종자 탱크 내 종자들의 개수 및 상기 어셈블리 라인 재배 포드 내에 제공되고 있는 종자들의 레이트에 기반하여 상기 종자 탱크 내 종자들을 보충하기 위한 시점을 상기 재배 포드 시스템의 제어기에 의해 판별하는 단계를 포함하는 방법.
제17항에 있어서,
상기 제1 정보 및 제2 정보에 기반하여 상기 종자 탱크 내 종자들의 3차원 형상을 시뮬레이션하는 단계; 그리고
그 3차원 형상의 부피에 기반하여 상기 종자들의 개수를 판별하는 단계를 더 포함하는 방법.
제17항에 있어서,
상기 복수의 종자 레벨 센서들 중 하나의 종자 레벨 센서가 그 종자 레벨 센서에 근접한 종자들을 검출했다는 표시를 수신하는 단계; 그리고
상기 표시를 수신한 것에 응답하여, 어떤 종자도 상기 종자 레벨 센서에 근접하지 않는다고 상기 종자 레벨 센서가 탐지할 때까지 상기 종자 탱크의 측벽 상에서 위로 이동하도록 상기 종자 레벨 센서에게 명령하는 단계를 더 포함하는 방법.
제17항에 있어서,
상기 복수의 종자 레벨 센서들 중 하나의 종자 레벨 센서가 어떤 종자도 상기 종자 레벨 센서에 근접하지 않는다는 것을 탐지했다는 표시를 수신하는 단계; 그리고
상기 표시를 수신한 것에 응답하여, 상기 종자 레벨 센서가 그 종자 레벨 센서에 근접한 종자들을 검출할 때까지 상기 종자 탱크의 측벽 상에서 아래로 이동하도록 상기 종자 레벨 센서에게 명령하는 단계를 더 포함하는, 방법.