KR20200025767A - Remote controlled weapon system and method of counting the number of firing by using the same - Google Patents

Remote controlled weapon system and method of counting the number of firing by using the same Download PDF

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KR20200025767A
KR20200025767A KR1020180103622A KR20180103622A KR20200025767A KR 20200025767 A KR20200025767 A KR 20200025767A KR 1020180103622 A KR1020180103622 A KR 1020180103622A KR 20180103622 A KR20180103622 A KR 20180103622A KR 20200025767 A KR20200025767 A KR 20200025767A
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Abstract

The present invention relates to a remote-controlled arming system which may comprise: a user input unit which generates a firing command signal as controlled by a user; an arming unit which fires a bullet in accrdnace with the firing command signal from the user input unit; a driving unit which is coupled to the arming unit, and allows the arming unit to maintain a predetermined direction and location; and a control unit which, in the case that the arming unit is dislocated from the predetermined direction and location by torque generated when the bullet is fired from the arming unit, deduces a current value to be applied to the driving unit in order to generate power to be provided to the driving unit in order to recover the arming unit from the dislocated location to the predetermined direction and location, and determines whether or not the deduced current value is within a pre-stored current value range in order to determine whether or not the bullet is fired from the arming unit.

Description

원격제어 무장 시스템 및 이를 이용한 격발횟수 카운트 방법{REMOTE CONTROLLED WEAPON SYSTEM AND METHOD OF COUNTING THE NUMBER OF FIRING BY USING THE SAME} Remote control arming system and method of counting the number of triggers using it {REMOTE CONTROLLED WEAPON SYSTEM AND METHOD OF COUNTING THE NUMBER OF FIRING BY USING THE SAME}

본 발명은 원격제어 무장 시스템 및 이를 이용한 격발횟수 카운트 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a remote control weapon system and a method of counting the number of triggers using the same.

원격제어 무장 시스템(RCWS: Remote Controlled Weapon System)은 다수의 특정지역을 경계감시하기 위한 시스템이다. 특히, 원격제어 무장 시스템은 최전방 군사분계선 및 해안선 경계감시/타격을 위해 주로 사용된다. 이러한 원격제어 무장 시스템은 운용자가 지휘소 또는 상황실에서 원격제어 무장장치와 그 몸체에 장착된 영상장치로부터 획득한 영상을 모니터링하면서 직접 운용통제 컴퓨터와 조이스틱을 반복적으로 조작하여 동작시킨다.The Remote Controlled Weapon System (RCWS) is a system for alerting a number of specific areas. In particular, remote control armed systems are mainly used for the forefront military demarcation line and coastline boundary surveillance / strike. The remote control arming system operates by repeatedly operating the operation control computer and joystick directly while the operator monitors the images acquired from the remote control arming apparatus and the imaging apparatus mounted on the body in the command post or the situation room.

한편, 종래의 원격제어 무장 시스템에서는 무장부에 탄이 장전되는 과정에서 근접센서 등의 탄감지센서를 통해 탄이 장전되는 시점에 탄의 개수를 카운트하는 방식이 사용되었다. 하지만, 이와 같은 방식에서는, 격발 시점이 아닌 탄의 장전이 완료되는 시점에 탄을 카운트하여, 탄이 불발된 경우에도 탄이 카운트됨에 따라 카운트되는 탄 수의 정확도가 부족하였다. 이에 따라, 원격제어 무장 시스템에서 탄의 격발횟수를 보다 정확하게 측정할 수 있는 기술개발이 필요한 실정이다.Meanwhile, in the conventional remote control arming system, a method of counting the number of shots at the point of time when the shots are loaded through a bullet sensing sensor such as a proximity sensor in the process of loading the shots in the weapon. However, in such a manner, the shots are counted at the time point at which the loading of the shots is completed, not at the time of triggering, and the accuracy of the shots counted as the shots are counted even when the shots are not fired is insufficient. Accordingly, there is a need for a technology development that can more accurately measure the number of shots in a remote control weapon system.

KR 10-1578023 B1 (2015.12.10.)KR 10-1578023 B1 (2015.12.10.)

본 발명은 상술한 문제점을 개선하기 위해 제안된 것으로, 무장부에서 탄이 격발됨에 따라 발생한 토크에 의해 무장부가 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈하는 경우, 이탈된 위치에서 사전 설정된 방향과 위치로 복구 시키기 위해 구동부에 제공되어야 하는 힘을 발생시키기 위해 구동부에 인가되어야 하는 전류 값을 도출하고, 도출된 전류 값이 기 저장된 전류 값 범위 내에 있는지를 판단하여 무장부에서 탄이 격발되었는지 여부를 판단함으로써, 격발된 순간에 격발횟수를 카운트하여 격발된 탄의 수량을 보다 정확하게 확인할 수 있는 원격제어 무장 시스템 및 이를 이용한 격발횟수 카운트 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been proposed to improve the above-described problems, when the armed part is separated from the predetermined direction and position by the torque generated by the bullet in the armed, to recover from the separated position to the predetermined direction and position By deriving a current value to be applied to the drive unit to generate a force that must be provided to the drive unit, and determining whether the derived current value is within a range of pre-stored current values to determine whether or not a shot was triggered in the armed vehicle. It is an object of the present invention to provide a remote control weapon system and a method of counting the number of triggers using the same, by counting the number of triggers at a moment.

상술한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 원격제어 무장 시스템은, 사용자의 조작에 따라 사격 명령 신호를 발생시키는 사용자 입력부; 상기 사용자 입력부로부터의 사격 명령 신호에 따라 탄을 격발하는 무장부; 상기 무장부에 결합되며 상기 무장부가 사전 설정된 방향과 위치를 유지하도록 하는 구동부; 및 상기 무장부에서 탄이 격발됨에 따라 발생한 토크에 의해 상기 무장부가 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈하는 경우, 이탈된 위치에서 사전 설정된 방향과 위치로 복구 시키기 위해 상기 구동부에 제공되어야 하는 힘을 발생시키기 위해 상기 구동부에 인가되어야 하는 전류 값을 도출하고, 도출된 전류 값이 기 저장된 전류 값 범위 내에 있는지를 판단하여 상기 무장부에서 탄이 격발되었는지 여부를 판단하는 제어부;를 포함할 수 있다.In order to achieve the above object, the remote control weapon system according to the present invention, the user input unit for generating a firing command signal according to the user's operation; An arming unit for triggering a bullet in response to a shooting command signal from the user input unit; A drive unit coupled to the armed portion to maintain the armed portion in a predetermined direction and position; And generating force to be provided to the driving unit to recover from the disengaged position to the preset direction and position when the arm disengages from the preset direction and position by the torque generated as the bullet is triggered from the arm. And a control unit for deriving a current value to be applied to the driving unit, and determining whether the derived current value is within a pre-stored current value range to determine whether a bullet is triggered in the armed unit.

기 저장된 전류 값은,The pre-stored current value is

상기 무장부에서 탄이 격발됨에 따라 발생한 토크에 의해 상기 무장부가 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈되는 경우, 이탈된 위치에서 사전 설정된 방향과 위치로 복구 시키기 위해 상기 구동부에 제공되어야 하는 힘을 발생시키기 위해 상기 구동부에 인가되어야 하는 특정 전류 값일 수 있다.To generate a force that must be provided to the drive unit to recover from the disengaged position to the preset direction and position when the armature is disengaged from the preset direction and position by the torque generated as the bullet is triggered in the armed unit; It may be a specific current value to be applied to the driver.

상기 제어부는,The control unit,

상기 사용자 입력부에서 사격 명령 신호가 입력되고, 상기 도출된 전류 값이 상기 기 저장된 전류값 범위 내에 있으면, 상기 무장부에서 탄이 격발되었다고 판단할 수 있다.When a firing command signal is input from the user input unit and the derived current value is within the pre-stored current value range, it may be determined that the shot is triggered by the weapon.

상기 구동부는,The drive unit,

상기 사전 설정된 방향과 위치를 센싱하는 센서;를 포함할 수 있다.And a sensor for sensing the preset direction and position.

상기 무장부에서 탄이 격발됨에 따라 발생한 토크에 의해 상기 무장부가 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈되는 경우, 이탈된 위치에서 사전 설정된 방향과 위치로 복구 시키기 위해 상기 구동부에 제공되어야 하는 힘을 발생시키기 위해 상기 구동부에 인가되어야 하는 특정 전류 값 범위 정보가 저장된 데이터베이스부;를 더 포함할 수 있다.To generate a force that must be provided to the drive unit to recover from the disengaged position to the preset direction and position when the armature is disengaged from the preset direction and position by the torque generated as the bullet is triggered in the armed unit; And a database unit in which specific current value range information to be applied to the driving unit is stored.

상술한 다른 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 원격제어 무장 시스템을 이용한 격발횟수 카운트 방법은, 사용자 입력부로부터 사격 명령 신호가 입력되었는지 판단하는 단계; 상기 사격 명령 신호에 따라 탄이 격발됨에 따라 발생한 토크에 의해 무장부가 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈한 경우, 이탈된 위치에서 사전 설정된 방향과 위치로 복구 시키기 위해 구동부에 제공되어야 하는 힘을 발생시키기 위해 구동부에 인가되어야 하는 전류 값을 도출하는 단계; 및 도출된 전류 값이 기 저장된 전류 값 범위 내에 있는지를 판단하여 무장부에서 탄이 격발되었는지 여부를 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a trigger counting method using a remote control weapon system, including: determining whether a firing command signal is input from a user input unit; In order to generate a force that must be provided to the drive unit to recover from the disengaged position to the preset direction and position when the arm is released from the preset direction and position by the torque generated as the bullet is triggered according to the firing command signal. Deriving a current value to be applied to the driver; And determining whether the derived current value is within a range of pre-stored current values to determine whether or not a bullet is triggered by the weapon.

기 저장된 전류 값은,The pre-stored current value is

상기 무장부에서 탄이 격발됨에 따라 발생한 토크에 의해 상기 무장부가 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈되는 경우, 이탈된 위치에서 사전 설정된 방향과 위치로 복구 시키기 위해 상기 구동부에 제공되어야 하는 힘을 발생시키기 위해 상기 구동부에 인가되어야 하는 특정 전류 값일 수 있다.To generate a force that must be provided to the drive unit to recover from the disengaged position to the preset direction and position when the armature is disengaged from the preset direction and position by the torque generated as the bullet is triggered in the armed unit; It may be a specific current value to be applied to the driver.

상기 무장부에서 탄이 격발되었는지 여부를 판단하는 단계에서는, 상기 사용자 입력부에서 사격 명령 신호가 입력되고, 상기 도출된 전류 값이 상기 기 저장된 전류 값 범위 내에 있으면, 상기 무장부에서 탄이 격발되었다고 판단할 수 있다.In the determining whether the bullet is triggered from the weapon, if a firing command signal is input from the user input unit, and the derived current value is within the pre-stored current value range, it is determined that the bullet is triggered from the weapon. can do.

본 발명에 따르면, 무장부에서 탄이 격발됨에 따라 발생한 토크에 의해 무장부가 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈하는 경우, 이탈된 위치에서 사전 설정된 방향과 위치로 복구 시키기 위해 구동부에 제공되어야 하는 힘을 발생시키기 위해 구동부에 인가되어야 하는 전류 값을 도출하고, 도출된 전류 값이 기 저장된 전류 값 범위 내에 있는지를 판단하여 무장부에서 탄이 격발되었는지 여부를 판단함으로써, 격발된 순간에 격발횟수를 카운트하여 격발된 탄의 수량을 보다 정확하게 확인할 수 있다.According to the present invention, when the armed part deviates from the preset direction and position by the torque generated as the bullet is triggered from the armed part, it generates a force that must be provided to the drive unit to recover from the deviated position to the preset direction and position. Deriving the current value to be applied to the drive unit to determine the current value, and judges whether the derived current value is within the range of the stored current value to determine whether or not the bullet was triggered in the weapons, by counting the number of triggers at the moment of the trigger The quantity of burnt shots can be confirmed more accurately.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 원격제어 무장 시스템의 구성을 블록도로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 원격제어 무장 시스템을 이용한 격발횟수 카운트 방법의 흐름도를 나타낸 도면이다.1 is a block diagram showing the configuration of a remote control armed system according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a trigger counting method using a remote control arming system according to an embodiment of the present invention.

본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. Specific structural to functional descriptions of the embodiments of the present invention disclosed in the specification or the application are only illustrated for the purpose of describing the embodiments according to the present invention, and the embodiments according to the present invention may be implemented in various forms. It should not be construed as limited to the embodiments described in the specification or the application.

본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. Since the embodiments according to the present invention can be variously modified and have various forms, specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the present specification or application. However, this is not intended to limit the embodiments in accordance with the concept of the present invention to a particular disclosed form, it should be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.Terms such as first and / or second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are only for the purpose of distinguishing one component from another, for example, without departing from the scope of the rights according to the inventive concept, the first component may be called a second component, and similarly The second component may also be referred to as a first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다. When a component is said to be "connected" or "connected" to another component, it may be directly connected to or connected to that other component, but it may be understood that another component may be present in the middle. Should be. On the other hand, when a component is said to be "directly connected" or "directly connected" to another component, it should be understood that there is no other component in between. Other expressions describing the relationship between components, such as "between" and "immediately between" or "neighboring to" and "directly neighboring", should be interpreted as well.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. As used herein, the terms "comprise" or "have" are intended to indicate that there is a feature, number, step, action, component, part, or combination thereof that is described, and that one or more other features or numbers are present. It is to be understood that the present invention does not exclude, in advance, the possibility or addition of steps, actions, components, parts or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art. Terms such as those defined in the commonly used dictionaries should be construed as meanings consistent with the meanings in the context of the related art and shall not be construed in ideal or excessively formal meanings unless expressly defined herein. .

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 도면을 참조하여 원격제어 무장 시스템에 대해 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the drawings in accordance with a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with respect to the remote control armed system.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 원격제어 무장 시스템의 구성을 블록도로 나타낸 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 원격제어 무장 시스템은 사용자 입력부(100), 무장부(200), 구동부(300) 및 제어부(400)를 포함하여 구성될 수 있으며, 데이터베이스부(500)를 더 포함하여 구성될 수 있다.1 is a block diagram showing the configuration of a remote control armed system according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the remote control arming system according to an embodiment of the present invention may include a user input unit 100, an arming unit 200, a driving unit 300, and a control unit 400. It may be configured to further include a database unit 500.

사용자 입력부(100)는 사용자의 조작에 따라 사격 명령 신호를 발생시키는 역할을 한다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(100)는 조이스틱일 수 있으며, 조이스틱를 조작하여 사격 명령신호를 발생시킬 수 있다. 이때, 사용자 입력부(100)를 통해 발생된 사격 명령 신호는 제어부(400)에 전기적 신호로 전달될 수 있으며, 이렇게 제어부(400)에 전달된 사격 명령 신호는 추후 제어부(400)에서 무장부에서 탄이 격발되었는지 여부를 판단할 시 사용될 수 있다.The user input unit 100 serves to generate a firing command signal according to a user's manipulation. According to an embodiment, the user input unit 100 may be a joystick, and may operate a joystick to generate a firing command signal. In this case, the firing command signal generated through the user input unit 100 may be transmitted as an electrical signal to the control unit 400, and the firing command signal transmitted to the control unit 400 may be later burned by the armed unit in the control unit 400. It can be used to determine if it has been triggered.

무장부(200)는 사용자 입력부(100)로부터의 사격 명령 신호에 따라 탄을 격발하는 역할을 한다. 도면에 자세히 도시하지는 않았지만, 무장부(200)는 총포(미도시), 무장 마운트(미도시) 및 지지부(미도시)를 포함할 수 있으며, 총포는 사격 솔레노이드(미도시)의 동작에 의하여 사용자 입력부(100)로부터 사격 명령이 입력되면 탄을 격발할 수 있다. 구체적으로, 무장 마운트는 총포가 장착되는 공간을 제공하며, 지지부와 결합될 수 있다. 실시예에 따라, 무장 마운트는 지지부와 힌지 결합을 통해 결합될 수 있으며, 힌지축을 중심으로 상하 방향으로 이동가능하고, 이에 따라 총포는 목표물을 상하로 겨냥 가능하다.Arming unit 200 serves to trigger a bullet in accordance with the shooting command signal from the user input unit (100). Although not shown in detail in the drawings, the weapon 200 may include a gun (not shown), an armed mount (not shown), and a support (not shown), and the gun is operated by a user of a shooting solenoid (not shown). When a shooting command is input from the input unit 100, a bullet may be triggered. Specifically, the armed mount provides a space in which the gun is mounted and may be combined with the support. According to an embodiment, the armed mount may be coupled to the support and through the hinge coupling, and may be moved up and down about the hinge axis, whereby the gun is aimed up and down the target.

구동부(300)는 무장부(200)에 결합되며 무장부(200)가 사전 설정된 방향과 위치를 유지하도록 하는 역할을 한다. 여기서, 사전 설정된 방향과 위치는 목표물을 겨냥하기 위해 설정된 방향과 위치로서, 목표물을 정확하게 타격하기 위해 설정된 방향과 위치일 수 있다. 아울러, 구동부(300)는 사전 설정된 방향과 위치를 센싱할 수 있는 센서(310)를 더 포함할 수 있다. 추후 설명할 제어부(400)에서는 구동부(300)의 센서(310)를 통해 센싱된 값에 기반하여 무장부(200)가 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈하였는지 여부를 판단할 수 있다.The driving unit 300 is coupled to the arming unit 200 and serves to maintain the arming unit 200 in a predetermined direction and position. Here, the preset direction and position may be a direction and position set to target the target, and may be a direction and position set to accurately strike the target. In addition, the driver 300 may further include a sensor 310 that can sense a preset direction and position. The controller 400, which will be described later, may determine whether the arm 200 is separated from a preset direction and position based on a value sensed by the sensor 310 of the driver 300.

한편, 사전 설정된 방향과 위치를 향해 무장부(200)에서 탄이 격발되면, 탄이 격발됨에 따라 발생하는 외란 토크에 의해 무장부(200)는 사전 설정된 방향과 위치로부터 이탈할 수 있다. 이와 같은 경우 목표물을 겨냥하기 위해 처음 설정된 방향과 위치로 무장부(200)를 움직일 필요가 있는데, 구동부(300)에서 무장부(200)가 사전 설정된 방향과 위치로 복구되어 사전 설정된 방향과 위치를 유지하도록 하는 힘을 제공할 수 있다. 실시예에 따라, 구동부(300)는 모터일 수 있다. 다시 말해, 무장부(200)가 격발됨에 따라 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈하는 경우, 모터를 회전시켜 무장부(200)를 사전 설정된 방향과 위치로 복구시킴으로써, 처음 설정된 방향과 위치가 유지되도록 할 수 있다.On the other hand, when the bullet is triggered from the arm 200 toward the preset direction and position, the arm 200 may be separated from the preset direction and position by the disturbance torque generated as the bullet is triggered. In this case, it is necessary to move the arm 200 in the direction and position initially set in order to target the target, the arm 200 in the drive unit 300 is restored to the preset direction and position to restore the preset direction and position It can provide the force to maintain. In some embodiments, the driving unit 300 may be a motor. In other words, when the arm 200 is triggered to deviate from the preset direction and position, by rotating the motor to restore the arm 200 to the preset direction and position, to maintain the first set direction and position Can be.

제어부(400)는 무장부(200)에서 탄이 격발됨에 따라 발생한 토크에 의해 무장부(200)가 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈하는 경우, 이탈된 위치에서 사전 설정된 방향과 위치로 복구 시키기 위해 구동부(300)에 제공되어야 하는 힘을 발생시키기 위해 구동부(300)에 인가되어야 하는 전류 값을 도출하고, 도출된 전류 값이 기 저장된 전류 값 범위 내에 있는지를 판단하여 무장부(200)에서 탄이 격발되었는지 여부를 판단할 수 있다. 즉, 제어부(400)에서는 무장부(200)에서 탄이 격발되었다고 판단된 경우마다 격발횟수를 카운트하여 총 격발횟수를 카운트할 수 있는 것이다. 여기서, 기 저장된 전류 값은, 무장부(200)에서 탄이 격발됨에 따라 발생한 토크에 의해 무장부(200)가 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈되는 경우, 이탈된 위치에서 사전 설정된 방향과 위치로 복구 시키기 위해 구동부(300)에 제공되어야 하는 힘을 발생시키기 위해 구동부(300)에 인가되어야 하는 특정 전류 값일 수 있다.The control unit 400, when the armed unit 200 is separated from the preset direction and position by the torque generated as the bullet is triggered from the armed unit 200, the drive unit for recovering to the preset direction and position from the separated position Deriving a current value to be applied to the driving unit 300 to generate a force that should be provided to the 300, and determine whether the derived current value is within the range of the stored current value to trigger a shot in the arm 200 It can be determined whether or not. That is, the controller 400 may count the number of triggers every time it is determined that the bullet is triggered by the arming unit 200 to count the total number of triggers. Here, the pre-stored current value is restored to the preset direction and position from the detached position when the armed portion 200 is deviated from the preset direction and position by the torque generated as the bullet is triggered from the armored portion 200. It may be a specific current value that must be applied to the driver 300 to generate a force that must be provided to the driver 300 in order to generate the force.

제어부(400)에서 무장부(200)에서 탄이 격발되었는지 여부를 판단하는 것에 대해 보다 상세히 설명하면 다음과 같다. 일반적으로, 특정 무장부에서 탄이 격발될 시, 탄이 격발됨에 따라 특정 크기의 토크가 발생할 수 있으며, 이때 발생한 특정 크기의 토크에 의해 해당 무장부가 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈할 수 있다. 이때, 구동부를 통해 이탈된 위치에서 사전 설정된 방향과 위치로 복구시키기 위해서는 구동부에 특정 크기의 힘이 제공되어야 하는데, 이러한 힘을 발생시키기 위해서는 구동부에 특정 전류 값이 인가되어야 한다. 다시 말해, 무장부에서 탄이 격발되어 무장부의 방향과 위치가 변경되면, 처음 설정된 방향과 위치로 무장부를 복구시키기 위해 구동부에 제공되어야 하는 힘을 발생시키기 위해서는 구동부에 특정 전류 값이 인가되어야 하는 것이다.The control unit 400 will be described in more detail with respect to determining whether the bullet is triggered in the arm 200 as follows. In general, when a bullet is triggered in a particular armed weapon, a specific magnitude of torque may occur as the bullet is triggered, and the armed part may be deviated from a preset direction and position by the specific magnitude of torque generated. In this case, a specific magnitude of force must be provided to the driving unit to restore the predetermined direction and position from the position separated through the driving unit. In order to generate such a force, a specific current value must be applied to the driving unit. In other words, when a bullet is triggered in the armed arm and the direction and position of the armed arm is changed, a specific current value must be applied to the driving unit in order to generate a force that must be provided to the driving unit to restore the armed arm to the initially set direction and position. .

즉, 제어부(400)에서는 탄의 격발로 인해 처음 설정된 방향과 위치에서 이탈한 무장부(200)를 처음 설정된 방향과 위치로 복구시키기 위해 구동부(300)에 인가되어야 하는 전류 값을 도출하고, 도출된 전류 값이 탄이 격발됨에 따라 처음 설정된 방향과 위치에서 이탈한 무장부(200)를 처음 설정된 방향과 위치로 복구시키기 위해 구동부(300)에 인가되어야 하는 특정 전류 값 범위 내에 있으면, 무장부에서 탄이 격발되었다고 판단할 수 있다. 여기서, 특정 전류 값 범위란, 무장부(200)에서 탄이 격발됨에 따라 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈되는 경우, 이탈된 위치에서 사전 설정된 방향과 위치로 복구 시키기 위해 구동부(300)에 제공되어야 하는 힘을 발생시키기 위해 구동부(300)에 인가되어야 하는 특정 전류 값을 기준으로 사전 설정된 오차 범위를 적용한 범위일 수 있다. 예를 들어, 특정 전류 값이 5A인 경우, 특정 전류 값 범위는 특정 전류 값에 오차범위를 적용한 4A 내지 6A일 수 있다. 하지만, 이때 특정 전류 값 및 오차범위 값은 하나의 예일 뿐, 특정 전류 값 및 오차범위는 무장부의 종류에 따라 달라질 수 있을 것이다.That is, the controller 400 derives and derives a current value to be applied to the driving unit 300 in order to recover the armed part 200 which has been separated from the first set direction and position due to the bombing to the first set direction and position. If the current value is within a specific current value range that should be applied to the drive unit 300 to restore the armed part 200 that has been released from the first set direction and position as the bullet is triggered, the armed part It can be determined that the bullet was triggered. Here, the specific current value range is to be provided to the driving unit 300 in order to recover from the disengaged position to the preset direction and position when the gun is released from the preset direction and position as the bullet is triggered from the arm 200. It may be a range in which a preset error range is applied based on a specific current value to be applied to the driver 300 to generate a force. For example, when the specific current value is 5A, the specific current value range may be 4A to 6A applying an error range to the specific current value. However, in this case, the specific current value and the error range value are just examples, and the specific current value and the error range may vary depending on the type of armed parts.

아울러, 제어부(400)는 사용자 입력부(100)에서 사격 명령 신호가 입력되며, 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈한 무장부를 사전 설정된 방향과 위치로 복구시키기 위해 구동부(300)에 인가되어야 전류 값이, 탄이 격발됨에 따라 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈한 무장부(200)를 사전 설정된 방향과 위치로 복구시키기 위해 구동부(300)에 인가해야 하는 특정 전류 값 범위 내에 있으면, 무장부(200)에서 탄이 격발되었다고 판단할 수 있다.In addition, the control unit 400 is input to the firing command signal from the user input unit 100, the current value should be applied to the drive unit 300 to restore the armed part that is out of the preset direction and position to the preset direction and position, If the gun 200 is within a specific current value range that should be applied to the driver 300 in order to restore the armed part 200 that has been separated from the preset direction and position as the bullet is triggered, the armed part 200 is burned. It can be judged that this triggered.

이처럼, 제어부(400)에서 사용자 입력부(100)에서 사격 명령 신호가 입력되고, 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈한 무장부를 사전 설정된 방향과 위치로 복구시키기 위해 구동부(300)에 인가되어야 하는 전류 값이, 탄이 격발됨에 따라 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈한 무장부(200)를 처음 설정된 방향과 위치로 복구시키기 위해 구동부(300)에 인가되어야 하는 특정 전류 값 범위 내에 있으면, 무장부(200)에서 탄이 격발되었다고 판단함으로써, 보다 정확하게 탄의 격발 여부를 판단할 수 있다.As such, the firing command signal is input from the user input unit 100 in the control unit 400, and a current value to be applied to the driving unit 300 in order to restore the armed part that has been separated from the preset direction and position to the preset direction and position. If the gun 200 is within a specific current value range to be applied to the driving unit 300 in order to restore the armed unit 200 that has been separated from the preset direction and position as the first triggered position, the armed unit 200 By judging that the bullet was triggered, it is possible to judge whether the bullet was triggered more accurately.

데이터베이스부(500)는 무장부(200)에서 탄이 격발됨에 따라 발생한 토크에 의해 무장부(200)가 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈되는 경우, 이탈된 위치에서 사전 설정된 방향과 위치로 복구 시키기 위해 구동부(300)에 제공되어야 하는 힘을 발생시키기 위해 구동부(300)에 인가되어야 하는 특정 전류 값 범위 정보가 저장될 수 있다. 보다 구체적으로, 무장부(200)의 종류에 따라 격발 시 발생하는 토크의 크기가 상이하고, 이에 따라 격발에 의해 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈되는 정도가 상이하여 이탈된 방향과 위치에서 처음 설정된 방향과 위치로 무장부를 복구시키기 위해 구동부에 인가되는 특정 전류의 크기가 상이한데, 이러한 특정 전류 값의 정보가 데이터베이스부에 저장될 수 있다. When the arming unit 200 is separated from the preset direction and position by the torque generated as the bullet is triggered by the arming unit 200, the database unit 500 restores the preset unit to the preset direction and position from the detached position. Specific current value range information to be applied to the driver 300 to generate a force to be provided to the driver 300 may be stored. More specifically, the magnitude of the torque generated when the trigger is different depending on the type of the arm 200, and thus the degree of deviation from the preset direction and position by the trigger is different, thus the direction initially set in the direction and position The magnitude of the specific current applied to the driver is different in order to restore the arming to the and positions, and the information of this specific current value may be stored in the database portion.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 원격제어 무장 시스템을 이용한 격발횟수 카운트 방법의 흐름도를 나타낸 도면이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 원격제어 무장 시스템을 이용한 격발횟수 카운트 방법은 사용자 입력부로부터 사격 명령 신호가 입력되었는지 판단하는 단계, 사격 명령 신호에 따라 탄이 격발됨에 따라 발생한 토크에 의해 무장부가 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈한 경우, 이탈된 위치에서 사전 설정된 방향과 위치로 복구 시키기 위해 구동부에 제공되어야 하는 힘을 발생시키기 위해 구동부에 인가되어야 하는 전류 값을 도출하는 단계, 및 도출된 전류 값이 기 저장된 전류 값 범위 내에 있는지를 판단하여 무장부에서 탄이 격발되었는지 여부를 판단하는 단계;를 포함할 수 있다. 여기서, 기 저장된 전류 값은, 무장부에서 탄이 격발됨에 따라 발생한 토크에 의해 무장부가 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈되는 경우, 이탈된 위치에서 사전 설정된 방향과 위치로 복구 시키기 위해 구동부에 제공되어야 하는 힘을 발생시키기 위해 구동부에 인가되어야 하는 특정 전류 값일 수 있다.2 is a flowchart illustrating a trigger counting method using a remote control weapon system according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the trigger counting method using the remote control arming system according to an embodiment of the present invention includes determining whether a firing command signal is input from a user input unit, as the bullet is triggered according to the firing command signal. Deriving a current value that must be applied to the drive to generate a force that must be provided to the drive in order to restore the armed part from the preset direction and position by the generated torque. And judging whether the derived current value is within a pre-stored current value range and determining whether a bullet is triggered in the weapon. Here, the pre-stored current value is to be provided to the drive unit to recover from the disengaged position to the preset direction and position when the arm is displaced from the preset direction and position by the torque generated as the bullet is triggered from the arm. It may be a specific current value that must be applied to the drive to generate a force.

아울러, 무장부에서 탄이 격발되었는지 여부를 판단하는 단계에서는, 사용자 입력부에서 사격 명령 신호가 입력되고, 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈한 무장부를 사전 설정된 방향과 위치로 복구시키기 위해 구동부에 인가되어야 하는 도출된 전류 값이 기 저장된 특정 전류 값 범위 내에 있으면, 무장부에서 탄이 격발되었다고 판단하여 탄의 격발횟수를 카운트할 수 있다.In addition, in the step of determining whether the bullet is triggered in the armed arm, a firing command signal is input from the user input unit and should be applied to the driving unit in order to restore the armed arm that is out of the preset direction and position to the preset direction and position. If the derived current value is within a specific stored current value range, it may be determined that the bullet has been triggered by the weapon and count the number of shots.

이처럼, 사용자 입력부에서 사격 명령 신호가 입력되고, 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈한 무장부를 사전 설정된 방향과 위치로 복구시키기 위해 구동부에 인가되어야 하는 전류 값이, 탄이 격발됨에 따라 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈한 무장부를 처음 설정된 방향과 위치로 복구시키기 위해 구동부에 인가되어야 하는 특정 전류 값 범위 내에 있으면, 무장부에서 탄이 격발되었다고 판단함으로써, 보다 정확하게 탄의 격발 여부를 판단할 수 있다.As such, a firing command signal is input from the user input unit, and a current value that must be applied to the driving unit in order to restore the armed part that has deviated from the preset direction and position to the preset direction and position is preset as the bullet is triggered. If it is within a specific current value range to be applied to the driving unit in order to restore the armed part that has escaped from the initial set direction and position, it is possible to more accurately determine whether the bullet is triggered by determining that the bullet is triggered in the armed part.

100: 사용자 입력부 200: 무장부
300: 구동부 400: 제어부
500: 데이터베이스부100: user input unit 200: weapon
300: drive unit 400: control unit
500: database

Claims (8)

사용자의 조작에 따라 사격 명령 신호를 발생시키는 사용자 입력부;
상기 사용자 입력부로부터의 사격 명령 신호에 따라 탄을 격발하는 무장부;
상기 무장부에 결합되며 상기 무장부가 사전 설정된 방향과 위치를 유지하도록 하는 구동부; 및
상기 무장부에서 탄이 격발됨에 따라 발생한 토크에 의해 상기 무장부가 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈하는 경우, 이탈된 위치에서 사전 설정된 방향과 위치로 복구 시키기 위해 상기 구동부에 제공되어야 하는 힘을 발생시키기 위해 상기 구동부에 인가되어야 하는 전류 값을 도출하고, 도출된 전류 값이 기 저장된 전류 값 범위 내에 있는지를 판단하여 상기 무장부에서 탄이 격발되었는지 여부를 판단하는 제어부;를 포함하는 원격제어 무장 시스템.A user input unit to generate a firing command signal according to a user's operation;
An arming unit for triggering a bullet in response to a firing command signal from the user input unit;
A drive unit coupled to the armed portion to maintain the armed portion in a predetermined direction and position; And
To generate a force that must be provided to the drive unit to recover from the displaced position to the preset direction and position when the armature departs from the preset direction and position by the torque generated as the bullet is triggered in the armed portion; And a control unit for deriving a current value to be applied to the driving unit and determining whether the derived current value is within a pre-stored current value range to determine whether or not a shot is triggered in the arming unit. 청구항 1에 있어서, 기 저장된 전류 값은,
상기 무장부에서 탄이 격발됨에 따라 발생한 토크에 의해 상기 무장부가 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈되는 경우, 이탈된 위치에서 사전 설정된 방향과 위치로 복구 시키기 위해 상기 구동부에 제공되어야 하는 힘을 발생시키기 위해 상기 구동부에 인가되어야 하는 특정 전류 값인 것을 특징으로 하는 원격제어 무장 시스템.The method according to claim 1, wherein the pre-stored current value,
To generate a force that must be provided to the drive unit to recover from the disengaged position to the preset direction and position when the armature is disengaged from the preset direction and position by the torque generated as the bullet is triggered in the armed unit; And a specific current value to be applied to the drive unit. 청구항 1에 있어서, 상기 제어부는,
상기 사용자 입력부에서 사격 명령 신호가 입력되고, 상기 도출된 전류 값이 상기 기 저장된 전류값 범위 내에 있으면, 상기 무장부에서 탄이 격발되었다고 판단하는 것을 특징으로 하는 원격제어 무장 시스템.The method according to claim 1, wherein the control unit,
And a shooting command signal is input from the user input unit, and if the derived current value is within the pre-stored current value range, the remote control arming system determines that the shot is triggered. 청구항 1에 있어서, 상기 구동부는,
상기 사전 설정된 방향과 위치를 센싱하는 센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격제어 무장 시스템.The method of claim 1, wherein the driving unit,
And a sensor for sensing the preset direction and position. 청구항 1에 있어서,
상기 무장부에서 탄이 격발됨에 따라 발생한 토크에 의해 상기 무장부가 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈되는 경우, 이탈된 위치에서 사전 설정된 방향과 위치로 복구 시키기 위해 상기 구동부에 제공되어야 하는 힘을 발생시키기 위해 상기 구동부에 인가되어야 하는 특정 전류 값 범위 정보가 저장된 데이터베이스부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격제어 무장 시스템.The method according to claim 1,
To generate a force that must be provided to the drive unit to recover from the disengaged position to the preset direction and position when the armature is disengaged from the preset direction and position by the torque generated as the bullet is triggered in the armed unit; And a database unit configured to store specific current value range information to be applied to the driving unit. 사용자 입력부로부터 사격 명령 신호가 입력되었는지 판단하는 단계;
상기 사격 명령 신호에 따라 탄이 격발됨에 따라 발생한 토크에 의해 무장부가 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈한 경우, 이탈된 위치에서 사전 설정된 방향과 위치로 복구 시키기 위해 구동부에 제공되어야 하는 힘을 발생시키기 위해 구동부에 인가되어야 하는 전류 값을 도출하는 단계; 및
도출된 전류 값이 기 저장된 전류 값 범위 내에 있는지를 판단하여 무장부에서 탄이 격발되었는지 여부를 판단하는 단계;를 원격제어 무장 시스템을 이용한 격발횟수 카운트 방법.Determining whether a firing command signal is input from a user input unit;
In order to generate a force that must be provided to the drive unit to recover from the disengaged position to the preset direction and position when the arm is released from the preset direction and position by the torque generated as the bullet is triggered according to the firing command signal. Deriving a current value to be applied to the driver; And
Judging whether the derived current value is within a range of pre-stored current values, and determining whether or not a shot is triggered in the armed arm; trigger counting method using a remote control armed system. 청구항 6에 있어서, 기 저장된 전류 값은,
상기 무장부에서 탄이 격발됨에 따라 발생한 토크에 의해 상기 무장부가 사전 설정된 방향과 위치에서 이탈되는 경우, 이탈된 위치에서 사전 설정된 방향과 위치로 복구 시키기 위해 상기 구동부에 제공되어야 하는 힘을 발생시키기 위해 상기 구동부에 인가되어야 하는 특정 전류 값인 것을 특징으로 하는 원격제어 무장 시스템을 이용한 격발횟수 카운트 방법.The method according to claim 6, wherein the pre-stored current value,
To generate a force that must be provided to the drive unit to recover from the disengaged position to the preset direction and position when the armature is disengaged from the preset direction and position by the torque generated as the bullet is triggered in the armed unit; A trigger counting method using a remote control weapon system, characterized in that the specific current value to be applied to the drive unit. 청구항 6에 있어서,
상기 무장부에서 탄이 격발되었는지 여부를 판단하는 단계에서는,
상기 사용자 입력부에서 사격 명령 신호가 입력되고, 상기 도출된 전류 값이 상기 기 저장된 전류 값 범위 내에 있으면, 상기 무장부에서 탄이 격발되었다고 판단하는 것을 특징으로 하는 원격제어 무장 시스템을 이용한 격발횟수 카운트 방법.The method according to claim 6,
In the step of determining whether the bullet is triggered in the weapons,
When the firing command signal is input from the user input unit, and the derived current value is within the pre-stored current value range, the trigger counting method using the remote control arming system, characterized in that it is determined that the bullet was triggered. .
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