KR101542893B1

KR101542893B1 - Method of precision re-lock-on using by duplicate designation feedback

Info

Publication number: KR101542893B1
Application number: KR1020130129221A
Authority: KR
Inventors: 우영권; 고은진; 이찬용; 정동길
Original assignee: 국방과학연구소
Priority date: 2013-10-29
Filing date: 2013-10-29
Publication date: 2015-08-07
Also published as: KR20150049110A

Abstract

본 발명은 발사 무기 체계의 사격 통제 장치에서 추적 대상이 되는 표적을 지정(designation)하고 포착(Lock-on)하기 위한 중복 조준 피드백을 이용한 표적 정밀 재포착 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 발사 절차에 따라 사수가 추적 대상을 중복으로 조준을 하며 피드백 할 수 있게 하여 표적을 보다 정밀하게 지정하고 재포착 할 수 있도록 하는 중복 조준 피드백을 이용한 표적 정밀 재포착 방법에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명은 표적 조준 및 포착을 위해 사수에 의해 설정 되는 데이터 입력 값이 필요한 표적 포착 방법에 있어서, 포착 실패 시 재 조준을 위해 처음부터 표적 조준을 다시 수행하지 않고, 기존에 포착되어 추적 중인 데이터를 기준으로 사격 통제 장치의 입력 값을 재설정 하는 입력값 재설정 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 중복 조준 피드백을 이용한 표적 정밀 재포착 방법을 제공한다.The present invention relates to a target precision reacquisition method using redundant aim feedback for designation and lock-on of a target to be tracked in a fire control system of a launched weapon system, and more particularly, To a target precision reacquisition method using redundant aim feedback which allows the shooter to aim and feedback the target to be tracked in a redundant manner and thereby to specify and reacquire the target more precisely.
To this end, the present invention relates to a target capture method that requires a data entry value set by a shooter for target collimation and capture, in which the target capture is not performed again from the beginning to re- The input value resetting step of resetting the input value of the firing control device on the basis of the data being processed is performed.

Description

[0001] METHOD OF PRECISION RE-LOCK-ON USING BY DUPLICATE DESIGNATION FEEDBACK [0002]

본 발명은 발사 무기 체계의 사격 통제 장치에서 추적 대상이 되는 표적을 지정(designation)하고 포착(Lock-on)하기 위한 중복 조준 피드백을 이용한 표적 정밀 재포착 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 발사 절차에 따라 사수가 추적 대상을 중복으로 조준을 하며 피드백 할 수 있게 하여 표적을 보다 정밀하게 지정하고 재포착 할 수 있도록 하는 중복 조준 피드백을 이용한 표적 정밀 재포착 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a target precision reacquisition method using redundant aim feedback for designation and lock-on of a target to be tracked in a fire control system of a launched weapon system, and more particularly, To a target precision reacquisition method using redundant aim feedback which allows the shooter to aim and feedback the target to be tracked in a redundant manner and thereby to specify and reacquire the target more precisely.

일반적으로 종래의 무기 체계에서는 도 1에 도시한 바와 같이 (a)부터 (e)까지의 5단계의 과정을 거치게 된다. 즉 명중 하고자 하는 표적을 조준하기 위해서는, (a)의 초기 상태로부터 (b)의 추적 상태를 반복하며 발사체와 발사 장비를 움직이며 발사하고자 하는 방향으로 지속적으로 움직이면서 발사장비의 영상에 표적이 시선의 중앙에 오도록 설정을 해야 한다. 이와 동시에 발사 명령을 주기 위해 양 손의 조작 장치(레버)들을 움직여서 지정할 표적에 맞는 조준 상자의 위치와 상하좌우 크기를 조절 후, 표적이 상자 가운데 들어오는 순간에 레버나 버튼 등을 이용해 표적을 지정한다. 이때, 사수의 움직임, 타이밍 미숙 등에 따라 표적 지정이 잘못 되었을 경우 발사 무기 체계 절차에 따라 초기에서부터 다시 표적 지정 및 포착 과정을 진행해야 한다.Generally, in the conventional weapon system, as shown in FIG. 1, a five-step process is performed from (a) to (e). That is, in order to aim the target to be hit, it is necessary to repeat the tracking state of (b) from the initial state of (a) and move the projectile and the launching device continuously, It should be set to the center. At the same time, move the operating devices (levers) of both hands to give the firing command, and adjust the position of the aiming box and the size of the top, bottom, right and left to match the target to be specified, and then designate the target using the lever or button at the moment when the target comes in the box . At this time, if the target designation is wrong due to the movement of the shooter, the timing immaturity, etc., the target specification and capture process should be performed from the initial stage according to the launched weapons system procedure.

조준 및 발사 자세가 안정 적이고, 정지 및 저속 기동 표적의 경우에는 이러한 표적 지정 방법에 따라 표적을 잘 지정 할 수 있었으나 기동하는 전차 등의 표적 이동 속도가 있거나 원거리의 작은 표적에는 이러한 방법으로 표적을 잘 지정하는 것에 무리가 따른다. 또한 상시 초기 상태에서 반복적으로 도 1의 (b), (c)단계를 진행하는 과정 때문에 효율적이지 못하고 사수에게 부담으로도 작용된다. 아울러, 표적 지정 및 포착은 무기의 사용 목적인 표적 명중의 성패를 가르는 단계로 매우 중요하다. 따라서 종래의 표적 포착 방법만으로는 유도 무기의 명중률은 점점 떨어질 수밖에 없으며 결국 사수의 생존 가능성과 무기의 효율적인 활용에 어려움이 따르게 된다.
In the case of stationary and low-speed maneuvering targets, the targets could be well specified according to these target assigning methods. However, if there is a target moving speed of a moving tram or a small target at a long distance, It is difficult to specify. Also, the process of repeating steps (b) and (c) of FIG. 1 repeatedly in the initial initial state is not efficient and acts as a burden on the shooter. In addition, target designation and capture is a critical step in determining the success or failure of a target hit for weapon use. Therefore, the conventional target capture method alone will inevitably lower the accuracy rate of guided weapons and eventually lead to the survival possibility of the shooter and the difficulty in the efficient utilization of the weapon.

한국공개특허 10-2009-0041068Korean Patent Publication No. 10-2009-0041068

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 표적을 지정하고 포착하여 정밀하고 안정적인 추적 상황을 제공하는 중복 조준 피드백을 이용한 표적 정밀 재포착 방법을 제공하는데 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a target precision reacquisition method using overlapping bouncing feedback for specifying and capturing a target to provide a precise and stable tracking situation have.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 중복 조준 피드백을 이용한 표적 정밀 재포착 방법은 표적 조준 및 포착을 위해 사수에 의해 설정 되는 데이터 입력 값이 필요한 표적 포착 방법에 있어서, 포착 실패 시 재 조준을 위해 처음부터 표적 조준을 다시 수행하지 않고, 기존에 포착되어 추적 중인 데이터를 기준으로 사격 통제 장치의 입력 값을 재설정 하는 입력값 재설정 단계를 수행하는 것을 특징으로 한다.In order to accomplish the above object, there is provided a target precise reacquisition method using overlapping bouncing feedback according to an embodiment of the present invention, which is a method for acquiring a target, which requires a data input value set by a shooter for target aiming and acquisition, The input value resetting step of resetting the input value of the shooting control device based on the data that is already captured and tracked is performed without performing the target aiming again from the beginning for aiming.

또한, 상기 입력값 재설정 단계는 사수의 초기 설정으로 추적된 결과와 동시에 재조준 창을 추가적으로 도시하는 것을 특징으로 한다.The input value resetting step may further include displaying a re-aiming window at the same time as the result of tracking the initial setting of the shooter.

또한, 추적 및 영상 안정화의 정보를 활용하는 상태에서 사수의 초기 설정 및 추적 결과 창과 동시에 복제된 추적 창을 도시하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the state of using tracking and image stabilization information, an initial setting and tracking result window of a shooter is shown and a copied tracking window is displayed at the same time.

또한, 사수에 의해 중복으로 생성된 조준 창의 좌표의 신뢰도를 체크하여 사격 통제 장치의 데이터 입력 값으로 피드백 하는 것을 특징으로 한다.Further, the reliability of the coordinates of the aim window generated by overlapping by the shooter is checked, and the feedback is made to the data input value of the shooting control device.

또한, 상기 입력값 재설정 단계에서 사수에 의해 재설정을 시작하는 시점은 사격 통제 장치의 추적 창 설정 버튼을 누름으로써 수행되는 것을 특징으로 한다.In addition, the time point at which the resetting is started by the shooter in the input value resetting step is performed by pressing a tracking window setting button of the shooting control device.

또한, 상기 사격 통제 장치의 추적은 추적 결과를 기준으로 조준 박스가 복제되는 것을 특징으로 한다.Also, the tracking of the shooting control device is characterized in that the aiming box is replicated based on the tracking result.

또한, 상기 사격 통제 장치의 추적은 사수의 최초 조준한 위치를 기준으로 조준 박스가 복제되는 것을 특징으로 한다.
Also, the tracking of the shooting control device is characterized in that the aiming box is replicated based on the first aimed position of the shooter.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 중복 조준 피드백을 이용한 표적 정밀 재포착 방법에 의하면, 움직이는 표적을 지정할 때 흔들리는 상황에서, 김발의 추적모드에 따른 영상 안정화 상태에서 표적을 다시 지정할 수 있으므로 표적 포착 정확도를 높여준다.As described above, according to the target precise reacquisition method using the overlapping aim feedback according to the present invention, since the target can be re-designated in the image stabilization state according to the tracking mode of the Kimball in a shaking state when the moving target is designated, Increase.

또한, 움직이는 표적을 잘못 지정 했을 경우, 종래의 표적 지정 및 포착 절차에 따른 초기화 시점에서부터 재시작 하는 것이 아니므로 표적 재지정 및 포착 절차가 효율적이고 신속해진다.In addition, if a moving target is erroneously designated, the target re-designation and acquisition procedure becomes efficient and quick since the target is not restarted from the initialization point according to the conventional target designation and acquisition procedure.

또한, 움직이는 표적을 지정할 때 정확하게 지정을 하는 동시에 표적을 시선으로 따라 가야 하는 부담을 줄이고 초기 추적 후 약간씩의 가변적 피드백을 할 수 있으므로 표적 지정의 편의성과 정확도가 높아진다.In addition, when designating a moving target, it is possible to specify precisely, reduce the burden of following the target with eye gaze, and provide slightly variable feedback after the initial tracking, thereby improving the convenience and accuracy of target designation.

또한, 표적 지정 정확도가 높아짐으로써 표적 명중 확률이 높아진다.In addition, since the target designation accuracy is increased, the probability of target hitting is increased.

또한, 표적 지정 시 하나의 추적 창으로만 표적을 지정하는 것이 아니라 기존의 추적 창 전시 하면서 복제된 창을 이용하여 하나의 표적을 다시 지정할 수 있으므로 사수가 원하는 수정 정도를 명확히 해준다.Also, instead of assigning a target to only one tracking window when designating a target, a target can be reassigned using a replicated window while displaying an existing tracking window, thereby clarifying the degree of correction desired by the shooter.

또한, 상대적으로 기동하지 않는 표적이거나 여유로운 상황에서 종래의 표적 지정 방식을 그대로 사용할 수도 있으므로 기존의 운용 및 사격 방법의 구성에 대한 장점을 저하시키지 않고도 사격 통제 장치에 추가적으로 본 발명을 적용할 수 있다.In addition, since the conventional target designation method can be used as it is in a target that is relatively not maneuverable or in a relaxed situation, the present invention can be applied to the shooting control device without deteriorating the merits of the existing operation and shooting method.

도 1은 종래기술에 의한 표적 포착 방법이 적용된 조준 화면을 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 중복 조준 피드백을 이용한 표적 정밀 재포착 방법에 적용되는 인터페이스 부분을 나타낸 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 중복 조준 피드백을 이용한 표적 정밀 재포착 방법이 적용되는 전체 구성을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 중복 조준 피드백을 이용한 표적 정밀 재포착 방법이 적용된 조준 화면을 나타낸 것이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시에에 의한 중복 조준 피드백을 이용한 표적 정밀 재포착 방법이 적용된 조준 화면을 나타낸 것이다.FIG. 1 shows a collimation screen to which a conventional target capture method is applied.
FIG. 2 is a flowchart illustrating an interface part applied to a target precision reacquisition method using redundant aim feedback according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG.
3 is a flowchart illustrating an overall configuration to which a target precise reacquisition method using overlapping aim feedback according to an embodiment of the present invention is applied.
FIG. 4 illustrates a target screen to which a target precision reacquisition method using overlapping target feedback is applied according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 5 shows a collimation screen to which a target precise reacquisition method using overlapping collimation feedback according to another embodiment of the present invention is applied.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 실시예에서는 전술한 문제점을 극복하기 위하여 제안하는 방법으로써 표적 지정 절차를 중복으로 활용하는 것을 피드백 하여 표적을 조준하는 방법으로 보다 정밀하게 표적을 지정 하는 방법이다.In this embodiment, the method proposed in order to overcome the above-described problems is a method of precisely specifying targets by a method of targeting a target by feeding back the use of the target designation procedure redundantly.

종래의 발사 절차에 따른 표적 조준 방법에 따르는 기법은 범용화 되어 있고 무기체계에 잘 적용이 되어있다. 조준에 따른 추적이 시작되면 센서의 김발(자세 제어장치)에 따라 어느 정도의 영상 안정화가 이루어지며, 실제로 이러한 방법으로 대부분의 유도 무기가 개발 되어왔다. 본 실시예에서 제안하는 표적 지정 기법을 이용하면 정밀한 추적이 어려운 환경에서 영상 안정화가 이루어지는 기술이 적용되어 활용할 수 있다. The technique according to the target aiming method according to the conventional launch procedure is generalized and well applied to the weapon system. When the aim tracking is started, some image stabilization is performed according to the sensor's gimbal (posture control device), and most of the guided weapons have been developed by this method. Using the target designation technique proposed in this embodiment, the technique of image stabilization in an environment where precise tracking is difficult can be applied and utilized.

무기 체계의 발사 장치는 통상적으로 표적을 사수가 지정할 수 있는 화면을 제공한다. 기존에는 이러한 화면에 함께 디스플레이 하는(예, 색상, 상자, 십자가, 점 표시 등) 양 손의 조작 장치(레버 및 버튼) 등을 이용하여 조준 및 추적을 하고 발사하도록 하였다. 이에, 표적이 움직이거나 매우 작은 경우 발사체와 발사 장치의 방향을 지속적으로 움직여야 하기 때문에 표적이 화면의 안정적으로 나타나는 것이 아니라 중심 시선으로부터 벗어나면서 표적 지정을 어렵게 한다. 이러한 경우 추적 성패에 중요한 조준을 한 번에 정확한 표적 지정을 하는 것이 쉽지 않다. 그러나 제안하는 방법의 경우 표적 지정을 한 이후에 추적 상태가 유지되므로 영상이 안정화 되고, 중복으로 표적 지정을 수행 할 수 있게 된다. 이러한 특성을 이용하여 반복적으로 수행되는 조준 창 수정에 따라 표적을 지정하는 작업이 보다 정확하고 정밀하게 이루어 질 수 있다.
The launch device of the weapon system typically provides a screen that allows the shooter to specify the target. Traditionally, they were aimed and traced using both hand control devices (levers and buttons) that are displayed together on the screen (eg, color, box, cross, dot display, etc.). Therefore, if the target moves or is very small, the direction of the launch vehicle and the launch device must be constantly moved. Therefore, the target does not appear stably on the screen, but it deviates from the center line and makes it difficult to designate the target. In this case, it is not easy to set the correct target at once to the aim that is important for tracking success. However, in the proposed method, since the tracking state is maintained after the target designation, the image is stabilized and the target designation can be performed by overlapping. By using these characteristics, it is possible to more precisely and precisely specify the target according to the repetition of the aim window modification.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 중복 조준 피드백을 이용한 표적 정밀 재포착 방법에 적용되는 인터페이스 부분을 나타낸 흐름도이다. 앞서 설명된 목적을 위하여 도 2에 도시한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 의한 중복 조준 피드백을 이용한 표적 정밀 재포착 방법은 영상 추적 알고리즘이 하드웨어 오차 제어부로 제공됨으로써 표적물에 대한 포착의 오차를 제어하게 되고, 이러한 하드웨어 오차 제어부에 의해 연산된 추적 정보는 표적 영상 입력부로 제공된다. 이때, 사격 통제 장치로부터 중복된 조준 정보가 상기 영상 추적 알고리즘에 제공된다.FIG. 2 is a flowchart illustrating an interface part applied to a target precision reacquisition method using redundant aim feedback according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG. For the purpose described above, as shown in FIG. 2, in the target precision reacquisition method using the overlapping aim feedback according to the embodiment of the present invention, the image tracking algorithm is provided to the hardware error control unit, And the tracking information calculated by the hardware error control unit is provided to the target image input unit. At this time, redundant aiming information from the shooting control device is provided to the image tracking algorithm.

여기서 중복 조준 피드백을 이용한 표적 정밀 지정은 일반적으로 적용된 무기 사용 절차와 현재 범용되고 있는 추적 후 조준 방법 등을 활용하는 것으로 한다. 또한 사수의 추적 최초 시점부터 중복 피드백을 시키는 방법과 추적 중인 결과를 이어서 활용하는 방법 크게 두 가지의 접근 활용방법이 있으며, 다양한 UI를 기반으로 적용될 여러 가지 방법이 있다. 이러한 방법들은 각 무기 체계의 발사 장치의 운용 환경 및 조작 장치의 특성과 상기 영상 추적 알고리즘의 특성 등에 따라서 결정될 수 있다.
Here, the target precision designation using the duplicated aim feedback is made by utilizing the generally used weapon use procedure and the currently used tracking method after the tracing. Also, there are two approaches to utilize duplicated feedback from the first time tracking of the shooter and a method to utilize the result of tracking in succession. There are various methods to be applied based on various UIs. These methods can be determined according to the operating environment of the launch device of each weapon system, the characteristics of the operation device, and the characteristics of the image tracking algorithm.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 중복 조준 피드백을 이용한 표적 정밀 재포착 방법이 적용되는 전체 구성을 나타낸 흐름도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 중복 조준 피드백을 이용한 표적 정밀 재포착 방법이 적용된 조준 화면을 나타낸 것이다. 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 초기 케이지(cage) 상태(S100)에서 조준 박스 크기 위치 조절이 수행된다. (S110)FIG. 3 is a flowchart illustrating an overall configuration to which a target precision reacquisition method using overlapping target feedback is applied according to an embodiment of the present invention. FIG. And the aiming screen to which the capturing method is applied. The aiming box size position adjustment is performed in the initial cage state S100 as shown in Figs. 3 and 4. Fig. (S110)

이후, 표적 추적 결과에 대한 신뢰도를 판별하기 위하여 조준 박스의 크기 위치 조절에 따라 신뢰도를 체크한다. 여기서 추적 상태가 용이하지 않다고 사수가 최종적으로 판별하는 경우에서 재포착(Re-Lock on)을 위하여 다시 절차를 수행한다. Then, to check the reliability of the target tracking result, the reliability is checked according to the size position adjustment of the aiming box. In the case where the shooter finally determines that the tracking status is not easy, the procedure is again performed for re-locking on.

이후 Lock on을 시도하여(S130) 추적(S140)을 수행하고 이를 사수가 확인을 하게 된다. (S150) 이때 Cage 라는 초기 상태로 바로 돌아가지 않고 복제된 조준 창(100)을 추가로 생성(S200)하여 표적 재포착(Lock on)을 시도하여 피드백하면서 신뢰도를 판별(S210)하도록 한다. Thereafter, an attempt is made to lock on (S130), followed by tracking (S140), and the shooter confirms this. (S150). At this time, the duplicated aim window 100 is additionally generated (S200) without returning directly to the initial state of the cage, and the reliability is discriminated (S210) by attempting to re-acquire the target (Lock on).

즉 종래의 방법은 초기 csge 상태에서, Tracking까지 진행 다음 표적 추적이 용이 하지 않다고 판별될 경우 다시 지정하기 위하여 다시 초기 Cage 상태로 돌아 간 다음 조준을 해주어야 한다. In other words, the conventional method proceeds from the initial csge state to the tracking. If it is determined that the target tracking is not easy, return to the initial cage state again for designation, and then aim at the target.

하지만 본 실시예에서는 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이 추적 결과의 위치를 기준으로 추적 중 피드백 할 조준 박스(100)가 복제가 되고, 조금씩 수정되는 조준 박스의 위치 및 사이즈가 재설정이 되고 다시 추적(Tracking) 상태로 진행 할 수가 있다.
However, in this embodiment, as shown in FIGS. 3 and 4, the aiming box 100 to be fed back is replicated during the tracing based on the position of the tracing result, the position and size of the aiming box to be corrected gradually are reset You can proceed to the Tracking state.

한편, 도 5는 본 발명의 다른 실시에에 의한 중복 조준 피드백을 이용한 표적 정밀 재포착 방법이 적용된 조준 화면을 나타낸 것으로서, 본 발명의 다른 실시예에 의한 중복 조준 피드백을 이용한 표적 정밀 재포착 방법은 도 5와 같이 User Interface가 구성될 수 있으며, 추적 결과의 위치보다 사수가 최초 조준한 위치의 박스(200)를 기준으로 피드백하게 될 박스(210)를 복제하게 된다.Meanwhile, FIG. 5 shows a collimation screen to which a target precise reacquisition method using overlapping collimation feedback according to another embodiment of the present invention is applied, and a method of precise target reacquisition using overlapping collimation feedback according to another embodiment of the present invention The user interface may be configured as shown in FIG. 5, and the box 210 to be fed back based on the box 200 at the position where the shooter first aimed is copied than the position of the tracking result.

상기와 같은 방식으로 표적을 지정하고 포착하여 더욱 정밀 하고 안정적인 추적 상황이 보장이 되면 이후 미사일을 발사하는 것이다. 즉 기존의 재설정에 따른 초기화 과정을 고집 하지 않고, 초기 지정 후 추적이 되는 상황에서 김발의 안정화 루프가 있는 영상 안정화 상태로 다시 표적을 지정할 수 있다.When the target is specified and captured in the same manner as above, the missile is fired after the more accurate and stable tracking situation is ensured. That is, without sticking to the initialization process according to the existing reset, it is possible to designate the target again to the image stabilization state with the stabilization loop of Kim's in the situation of being tracked after the initial designation.

이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시 예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, And all changes to the scope that are deemed to be valid.

100, 200: 조준 박스
210: 복제된 조준 박스100, 200: Aiming box
210: Replicated aiming box

Claims

A target acquisition method requiring a data input value set by a shooter for target aiming and acquisition,
Performing an input value resetting step for resetting the input values of the fire control device based on the data that is already captured and tracked without performing the target aiming again from the beginning in order to re-
Wherein the input value reset step additionally displays a duplicate aim window at the same time as the result tracked to the initial setting of the shooter.

delete

The method according to claim 1,
Wherein the duplicate aiming feedback window is displayed simultaneously with the initial setting and tracking result window of the shooter in the state of using the tracking and image stabilization information.

The method according to claim 1,
Wherein the reliability of the coordinates of the aim window replicated by the shooter is checked and fed back to the data input value of the shooting control device.

The method according to claim 1,
Wherein the time point at which resetting is started by the shooter in the input value resetting step is performed by pressing a tracking window setting button of the shooting control device.

The method according to claim 1,
Wherein the tracing of the fire control apparatus replicates the sight box based on the tracking result.

The method according to claim 1,
Wherein the tracing of the shooting control device is such that the aiming box is replicated based on the first aimed position of the shooter.