KR20200021637A - Teaching tool for painting robot - Google Patents

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KR20200021637A
KR20200021637A KR1020180097194A KR20180097194A KR20200021637A KR 20200021637 A KR20200021637 A KR 20200021637A KR 1020180097194 A KR1020180097194 A KR 1020180097194A KR 20180097194 A KR20180097194 A KR 20180097194A KR 20200021637 A KR20200021637 A KR 20200021637A
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두림야스카와(주)
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Abstract

The present invention relates to a teaching tool for a painting robot. More specifically, the teaching tool for a painting robot comprises: a main body unit whose one end is detachably coupled to the front end of a painting robot; and a tip unit which is connected to the other end of the main body unit, and has a coil spring having a prescribed length whose front end indicates a teaching point. According to the present invention, the tip unit of the teaching tool is formed of a coil spring. Even if the tip unit is bent by coming in contact with a vehicle body panel to be painted between teaching works, the tip unit is stably bent and is then elastically restored to the original position and shape thereof by an elastic restoring force without permanent deformation to indicate an accurate teaching point without deformation, thereby improving durability and enabling the reuse thereof for a long period of time by improving reproducibility. In addition, a magnetic ring is mounted on an end of the teaching tool to be accurately mounted at the right position of the front end of the painting robot by a magnetic force. If painting work is needed, a worker can pull the main body unit of the teaching tool to simply remove the main body unit from the painting robot, thereby improving workability. Also, the teaching tool can be simply and detachably attached to the painting robot by a magnetic force, and whether the teaching tool is attached to the accurate position can be checked visually by rotation of the teaching tool, thereby enabling a high-precision teaching work. Also, a spacing adapter is coupled between the tip unit and the main body unit to set an accurate gap with a workpiecem thereby improving the precision of teaching.

Description

도장 로봇용 티칭 툴{TEACHING TOOL FOR PAINTING ROBOT}Teaching tool for painting robots {TEACHING TOOL FOR PAINTING ROBOT}

본 발명은 도장 로봇용 티칭 툴에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 도장 로봇의 선단에 탈부착이 용이하며, 정확한 교시를 위해 팁부가 휘어지더라도 변형되지 않고 원래의 위치형상 그대로 탄성복원되도록 하는 도장 로봇용 티칭 툴에 관한 것이다.The present invention relates to a teaching tool for a painting robot, and more particularly, to be easily attached to and detached from the tip of the painting robot, and for painting robots to be elastically restored to their original positions without being deformed even if the tip is bent for accurate teaching. A teaching tool.

일반적으로, 자동차 보디나 자동차 부품 등의 각종 워크는 도장 라인을 이동하면서 도장 로봇을 통해 차체 표면 도장이 실시되고 있다.In general, various workpieces such as automobile bodies and automobile parts are subjected to surface painting of a vehicle body through a painting robot while moving a painting line.

이러한 도장 로봇은 기설정된 티칭에 의해 기억된 동작 프로그램을 실행하여 도장작업 경로가 설정되는데, 이러한 티칭을 위해 도장 로봇의 선단에 티칭 툴을 체결시키고 워크가 도장 라인을 통과하면서 적합한 자세를 도장 로봇이 취하도록 하여, 이러한 티칭 툴의 정확한 교시지점을 설정하도록 한다.The painting robot executes an operation program memorized by preset teachings, and a painting work path is set. For this teaching, a painting tool is fastened to the tip of the painting robot and a workpiece moves through the painting line. To set the correct teaching point of such a teaching tool.

도 1은 이러한 종래 도장 로봇의 선단에 티칭 툴이 장착된 상태를 나타낸 도면으로, 종래 티칭 툴은 도장 로봇의 선단에 도료분사노즐이 장착되는 부위에 시판되고 있는 케이블 정리용 케이블타이를 테이핑시키고, 줄자 등을 이용하여 도장 로봇에 설치된 케이블타이가 도장 로봇의 선단에서 이루는 간격을 별도로 측정하여 정확한 간격을 설정하도록 한다. 1 is a view showing a state in which a teaching tool is mounted on the tip of a conventional painting robot. The conventional teaching tool taps a cable tie for cable arrangement that is commercially available at a portion where the paint spray nozzle is mounted at the tip of the painting robot. Using a tape measure, etc., the cable tie installed in the painting robot separately measures the gap made at the tip of the painting robot to set the correct interval.

이러한 종래 티칭 툴은 케이블타이를 테이핑하고 간격을 다시 설정해야 하는 번거로움이 발생되어 설치시간이 많이 소요되며, 티칭 툴을 부착하는 위치나 정확한 간격으로 설치하여도 케이블타이가 플라스틱 재질로 내구성이 약해 티칭작업간에 워크의 표면에 접촉되어 구부러지면서 간격이 변화되어, 일회성으로만 사용 가능하여, 다시 티칭작업이 필요할 경우에는 설치된 티칭 툴을 도장 로봇의 선단에서 탈거시킨 후 재 설치해야 하는 번거로움이 발생된다.This conventional teaching tool takes a lot of installation time due to the hassle of taping the cable ties and resetting the spacing, and the cable tie is weak in plastic because it is installed at the exact position or where the teaching tool is attached. The gap is changed by contacting the surface of the work while bending, and it can be used only once.If you need to teach again, you need to remove the installed teaching tool from the tip of the painting robot and reinstall it. do.

또한, 반복적인 설치 및 탈거에 의해 도장 라인의 좌우 양측으로 대칭되도록 배치되는 도장 로봇의 케이블타이가 가리키는 티칭 센터 포인트(Teaching center point, TCP)가 툴을 설치할 때마다 각각 상이하여 정확한 티칭이 이루어지지 않는 문제점이 발생된다. In addition, the teaching center point (TCP) pointed by the cable tie of the painting robot, which is arranged to be symmetrical to both the left and right sides of the painting line by repeated installation and removal, does not accurately teach each time the tool is installed. Does not cause problems.

따라서, 이러한 종래 티칭 툴의 불합리한 점을 극복하고, 필요시마다 티칭툴의 설치 및 탈거가 매우 용이하며, 일회성이 아닌 재사용이 가능하며, 정확한 교시로 재연성을 확보할 수 있는 도장 로봇용 티칭 툴에 대한 요구가 높아지고 있는 실정이다.Therefore, to overcome such an unreasonable point of the conventional teaching tool, it is very easy to install and remove the teaching tool whenever necessary, can be reused instead of one-time, and teaching tool for painting robot that can secure reproducibility by accurate teaching The demand is rising.

한국공개특허 제 2015-004812호Korean Patent Publication No. 2015-004812

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 티칭 툴의 팁부가 탄성복원력을 가지도록 하여 티칭작업간에 간섭에 의해 휘어지더라도 원래의 위치형상으로 탄성복원되어 정확한 티칭지점을 가리키도록 하는데 있다.The present invention has been made in order to solve the above problems, an object of the present invention is to ensure that the tip portion of the teaching tool has an elastic restoring force and is elastically restored to its original position shape even if it is bent by interference between teaching operations, accurate teaching To point to a point.

본 발명의 다른 목적은 도장 로봇에 장착하는 티칭 툴이 정확한 위치로 탈부착이 용이하도록 하는데 있다.Another object of the present invention is to facilitate the removal of the teaching tool mounted on the painting robot to the correct position.

본 발명의 또 다른 목적은 티칭 툴의 팁부와 워크 사이의 정확한 간격을 설정하여 티칭작업의 정밀도를 높이는 것에 있다.Still another object of the present invention is to increase the accuracy of the teaching work by setting the correct distance between the tip of the teaching tool and the work.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일측면에 따르면, 도장 로봇의 선단부에 일단이 탈부착 가능하게 결합되는 본체부와, 상기 본체부의 타단에 연결되되, 일정길이를 가지는 코일스프링으로 선단부가 교시지점을 지시하도록 하는 팁부를 포함하여 제공된다.According to one aspect of the present invention for achieving the above object, one end is detachably coupled to the front end of the painting robot, and the other end is connected to the other end of the main body portion, the tip is taught by a coil spring having a certain length It is provided with a tip for directing the point.

아울러, 상기 본체부의 일단에는 마그네틱 링이 장착되어, 상기 도장 로봇의 선단부에 자력에 의해 상기 본체부가 탈부착된다.In addition, a magnetic ring is attached to one end of the main body, and the main body is detachably attached to the front end of the painting robot by magnetic force.

더욱이, 상기 본체부의 일단부에는 상기 도장 로봇의 터빈회전축에 축결합되는 축결합공이 형성되어, 상기 본체부가 상기 도장 로봇의 선단부에 자력에 의해 정위치에 부착될 경우 상기 본체부가 상기 터빈회전축과 일체로 회전된다.Furthermore, an end portion of the main body portion is formed with a shaft coupling hole axially coupled to the turbine rotation shaft of the painting robot, when the body portion is attached to the tip position of the painting robot by magnetic force, the body portion is integral with the turbine rotation shaft. Is rotated.

아울러, 상기 본체부와 상기 팁부 사이에는 일정 길이를 가지는 간격조절용 어댑터가 체결된다.In addition, a gap adjusting adapter having a predetermined length is fastened between the main body and the tip.

아울러, 상기 팁부에는 상기 코일 스프링을 감싸도록 보호튜브가 더 설치된다.In addition, the tip portion is further provided with a protective tube to surround the coil spring.

더욱이, 상기 팁부는 일측이 상기 본체부의 타단에 결합되고 타측으로는 상기 코일 스프링 내측으로 삽입되는 가이드핀이 돌출형성되는 스프링고정용 어댑터와, 일측이 상기 스프링고정용 어댑터의 타측에 결합되고, 내측면에는 상기 코일 스프링이 삽입되는 가이드공이 형성되는 스프링고정커버를 더 포함하여 제공된다.Further, the tip portion is coupled to the other end of the main body portion and the other side is fixed to the spring adapter for the guide pin is inserted into the coil spring is formed, the other side is coupled to the other side of the spring fixing adapter, The side is provided further comprising a spring fixing cover which is formed with a guide hole into which the coil spring is inserted.

아울러, 상기 코일스프링의 선단에는 교시지점을 지시하도록 하는 엔드캡이 장착되되, 상기 엔드캡은 일정 탄성을 가지는 재질로 이루어진다.In addition, the end of the coil spring is equipped with an end cap to indicate the teaching point, the end cap is made of a material having a certain elasticity.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 티칭 툴의 팁부가 코일스프링으로 형성되어, 티칭작업간에 팁부가 도장대상 차체패널에 접촉되어 휘어지더라도 영구변형되지 않고 안정적으로 휘어졌다가, 탄성복원력에 의해 원래의 위치형상으로 탄성복원되어 변형없이 정확한 티칭지점을 가르키도록 하여, 내구성이 뛰어나며 재연성을 향상시켜 장기간 동안 재사용이 가능한 효과가 있다.According to the present invention as described above, the tip portion of the teaching tool is formed of a coil spring, even if the tip portion is in contact with the vehicle body panel to be coated during the teaching operation, even if the tip is bent stably without permanent deformation, the original portion is resilient by elastic restoring force. It is elastically restored to the position shape to point to the exact teaching point without deformation, and it has excellent durability and improved reproducibility, so that it can be reused for a long time.

또한, 티칭 툴의 단부에 마그네틱 링이 장착되어, 도장 로봇의 선단부에 자력에 의해 정위치에 정확하게 장착되도록 하며, 도장 작업이 필요할 경우 작업자가 티칭 툴의 본체부를 당겨 도장 로봇에서 간단하게 탈거시킬 수 있어 작업성을 향상시키는 효과가 있다.In addition, the magnetic ring is attached to the end of the teaching tool, so that the tip of the painting robot can be accurately mounted in place by magnetic force. There is an effect to improve the workability.

또한, 자력에 의해 티칭 툴을 도장 로봇에 간단하게 탈부착시킬 수 있도록 함과 함께, 티칭 툴의 회전을 통해 티칭 툴이 정확한 위치에 부착되었는지를 육안으로 확인할 수 있어, 정밀도가 높은 티칭작업이 이루어질 수 있도록 하는 효과가 있다.In addition, the teaching tool can be easily attached and detached to the painting robot by magnetic force, and the teaching tool can be visually checked whether the teaching tool is attached to the correct position through the rotation of the teaching tool. It is effective.

또한, 팁부와 본체부 사이에 간격조절용 어댑터를 체결시켜 워크와의 정확한 간격이 설정되도록 하여 티칭작업의 정밀도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다. In addition, it is possible to improve the accuracy of the teaching operation by fastening the gap adjusting adapter between the tip portion and the main body portion to set the correct distance with the work.

도 1은 이러한 종래 도장 로봇의 선단에 티칭 툴이 장착된 상태를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 도장 로봇용 티칭 툴을 나타내 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 도장 로봇용 티칭 툴의 분해사시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 도장 로봇용 티칭 툴이 도장로봇의 선단에 장착된 상태의 단면구조를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a state in which a teaching tool is mounted on the tip of such a conventional painting robot.
2 is a perspective view showing a teaching tool for a painting robot according to the present invention.
3 is an exploded perspective view of the teaching tool for painting robots according to the present invention;
Figure 4 is a view showing a cross-sectional structure of the teaching robot teaching tool according to the present invention mounted on the tip of the painting robot.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일 실시예를 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 도장 로봇용 티칭 툴을 나타내 사시도이고, 도 3은 본 발명에 따른 도장 로봇용 티칭 툴의 분해사시도이고, 도 4는 본 발명에 따른 도장 로봇용 티칭 툴이 도장로봇의 선단에 장착된 상태의 단면구조를 나타낸 도면이다.Figure 2 is a perspective view showing a teaching tool for a painting robot according to the present invention, Figure 3 is an exploded perspective view of the teaching tool for a painting robot according to the present invention, Figure 4 is a teaching tool for a painting robot according to the invention of the painting robot It is a figure which shows the cross-sectional structure of the state attached to the tip.

도면을 참조하면, 본 발명에 따른 도장 로봇용 티칭 툴(100)은 도장 로봇(200)의 선단부에 일단이 탈부착 가능하게 결합되는 본체부(10)와, 본체부(10)의 타단에 연결되는 팁부(20)를 포함하여 구성된다.Referring to the drawings, the teaching tool 100 for painting robots according to the present invention is connected to the main body 10 and the other end of the main body 10, one end of which is detachably coupled to the front end of the painting robot 200. It is configured to include a tip 20.

이러한 본체부(10)는 원통형상으로, 일단에는 도장 로봇(200)의 선단부로 삽입되기 위한 환형턱(11)이 형성되고, 환형턱(12)의 상단에는 마그네틱 링(12)이 장착되기 위한 나사산이 형성되어, 본체부(10)의 환형턱(11) 상단에 마그네틱 링(12)을 장착하여 도장 로봇(200)의 선단부 내측으로 삽입시킨다.The main body 10 has a cylindrical shape, one end is formed with an annular jaw 11 for insertion into the tip of the painting robot 200, the upper end of the annular jaw 12 for mounting the magnetic ring 12 The thread is formed, and the magnetic ring 12 is mounted on the upper end of the annular jaw 11 of the main body 10 to be inserted into the distal end of the painting robot 200.

이와 같이 본 발명에 따른 도장 로봇용 티칭 툴은 도장 로봇(200)의 선단부에 결합시키기 위한 별도의 결합수단을 필요로 하지 않으며, 자력에 의해 본체부(10)의 탈부착이 매우 용이하게 이루어지게 된다.As described above, the teaching tool for the painting robot according to the present invention does not need a separate coupling means for coupling to the distal end of the painting robot 200, and the detachable attachment and detachment of the main body portion 10 is made by magnetic force. .

더욱이, 본체부(10)의 일단부에는 도장 로봇(200)의 터빈회전축(210)에 축결합되는 축결합공(13)이 형성되어, 상기와 같이 본체부(10)를 도장 로봇(200)의 선단부에 자력에 의해 부착시킨 다음, 도장 로봇(200)을 구동시키면 본체부(10)가 터빈회전축(210)과 일체로 회전되는 것을 육안으로 확인할 수 있다.Further, at one end of the body portion 10 is formed a shaft coupling hole 13 is axially coupled to the turbine rotation shaft 210 of the painting robot 200, the body portion 10 as described above paint robot 200 After attaching to the front end of the magnetic force, and then driving the painting robot 200 can be visually confirmed that the main body 10 is integrally rotated with the turbine rotation shaft 210.

이때, 본체부(10)의 회전이 육안으로 확인되지 않는다면, 이는 본체부(10)가 도장 로봇(200)의 정확한 회전축상에 정상적으로 밀착되지 않은 것이므로, 다시 본체부(10)를 탈거한 다음 재 장착시키도록 한다.At this time, if the rotation of the main body 10 is not visually confirmed, since the main body 10 is not in close contact with the correct axis of rotation of the painting robot 200, the main body 10 is removed again and then re-installed. Make sure it is installed.

이와 같이, 본 발명은 자력에 의해 티칭 툴(100)을 도장 로봇(200)에 간단하게 탈착할 수 있도록 함과 함께, 티칭 툴(100)의 회전을 통해 티칭 툴(100)이 정확한 위치에 부착되었는지 여부를 육안으로 확인할 수 있도록 하여 정밀도가 높은 티칭작업이 이루어질 수 있도록 한다.As described above, the present invention allows the teaching tool 100 to be easily detached from the painting robot 200 by magnetic force, and the teaching tool 100 is attached to the correct position through the rotation of the teaching tool 100. It is possible to visually check whether the teaching has been carried out so that high-precision teaching can be performed.

그리고 팁부(20)는 본체부(10)의 타단에 결합되어, 도장 로봇(200)이 도장지점을 따라 이동할 때에 워크와의 거리 및 선단부가 정확한 교시지점을 지시하도록 하는 것으로, 워크의 표면에 접촉될 경우 팁부(20)가 영구변형되지 않고 안정적으로 휘어졌다가 다시 원래의 형상으로 탄성복원이 용이하도록 일정 길이의 코일 스프링(21)으로 이루어짐이 바람직하다.The tip portion 20 is coupled to the other end of the main body portion 10 so that when the painting robot 200 moves along the painting point, the tip portion 20 indicates the correct teaching point and the distance to the work and the tip portion thereof. If desired, the tip portion 20 is preferably made of a coil spring 21 having a predetermined length so that the tip portion 20 is stably bent and then elastically restored to its original shape.

아울러, 코일 스프링(21)의 선단에는 교시지점을 정확하게 지시하도록 특정 색상으로 이루어진 엔드 캡(22)이 장착되며, 이러한 엔드 캡(22)은 도장대상 워크의 표면에 스크래치가 발생되지 않도록 일정 탄성을 가지는 연질의 고무로 이루어짐이 바람직하다.In addition, an end cap 22 made of a specific color is mounted at the tip of the coil spring 21 to accurately indicate a teaching point, and the end cap 22 has a certain elasticity so that scratches do not occur on the surface of the workpiece to be painted. The branch is preferably made of soft rubber.

이와 같이, 도장 로봇(200)의 티칭을 위해 팁부(20)가 차체 표면에 접촉될 경우, 팁부(20)의 형상이 변형되지 않고 엔드 캡(22)과 함께 휘어진 코일 스프링(21)이 강한 탄성복원력으로 원래의 형상대로 복원되는데, 이때, 코일 스프링(21)이나 엔드 캡(22)이 탄성복원되면서 차체 표면에 강하게 밀착되어 표면 스크래치가 발생될 수 있다.As such, when the tip portion 20 contacts the surface of the vehicle body for teaching the painting robot 200, the shape of the tip portion 20 is not deformed and the coil spring 21 that is bent together with the end cap 22 is strongly elastic. The restoring force is restored to its original shape. At this time, the coil spring 21 or the end cap 22 is strongly restored to the surface of the vehicle body while being elastically restored, thereby causing surface scratches.

이에, 본 발명에 따른 팁부(20)에는 코일 스프링(21)의 외측면을 감싸도록 연질의 보호튜브(23)가 더 설치되어, 상기와 같은 팁부(20)의 탄성복원력에 의한 스크래치를 방지하도록 한다.Accordingly, the tip portion 20 according to the present invention is further provided with a soft protective tube 23 to surround the outer surface of the coil spring 21, to prevent scratches by the elastic restoring force of the tip portion 20 as described above. do.

더욱이, 본 발명에 따른 팁부(20)는 스프링고정용 어댑터(24)와 스프링고정커버(25)를 더 포함하여, 코일 스프링(21)의 변형에 따른 외력을 분산시키도록 하며, 근본적으로 코일 스프링(21)의 변형을 방지하여 정밀도를 확보하도록 한다.Moreover, the tip portion 20 according to the present invention further includes a spring fixing adapter 24 and a spring fixing cover 25 to disperse the external force due to the deformation of the coil spring 21, and essentially the coil spring. Prevent the deformation of (21) to ensure the accuracy.

이러한 스프링고정용 어댑터(24)는 일측이 본체부(10)의 타단에 나사결합을 통해 고정되고, 타측으로는 코일 스프링(21)의 내측으로 삽입되어 코일 스프링(21)의 단부를 지지하도록 하는 가이드핀(24a)이 돌출형성된다.The spring fixing adapter 24 is fixed to the other end of the main body portion 10 by screwing, and the other side is inserted into the coil spring 21 to support the end of the coil spring 21. Guide pin 24a is protruded.

그리고 스프링고정커버(25)는 일측이 스프링고정용 어댑터(24)의 타측에 나사결합을 통해 고정되고, 내측면에는 가이드핀(24a)과 가이드핀(24a)에 고정된 코일 스프링(21)이 삽입되는 가이드공(25a)이 형성되어, 티칭작업간에 코일 스프링(21)이 워크 표면에 접촉되어 휘어지게 되면, 이러한 코일 스프링(21)의 단부에 삽입되는 가이드핀(24a)에서 외력이 지지하도록 하며, 아울러, 가이드공(25a)의 내측면에 코일 스프링(21)의 외측면이 접촉되면서 가이드핀(24a)에 집중적으로 가해지는 외력을 분산시켜 코일 스프링(21)이 휘어진 상태로 변형되지 않도록 한다.And the spring fixing cover 25 is fixed to the other side of the spring fixing adapter 24 through the screw coupling, the inner side of the coil spring 21 fixed to the guide pin 24a and the guide pin 24a When the guide hole 25a to be inserted is formed, and the coil spring 21 is bent in contact with the workpiece surface during the teaching operation, the external force is supported by the guide pin 24a inserted at the end of the coil spring 21. In addition, while the outer surface of the coil spring 21 is in contact with the inner surface of the guide hole (25a) by dispersing the external force intensively applied to the guide pin (24a) so that the coil spring 21 is not deformed in a curved state do.

아울러, 본 발명에서는 도료분사노즐과 워크 사이의 정확한 거리를 조절할 수 있도록, 본체부(10)와 팁부(20) 사이에 일정 길이를 가지는 간격조절용 어댑터(30)를 체결시켜 필요에 따라 작업자가 일일이 줄자 등을 이용하여 간격을 설정할 필요없이 일정 규격의 간격조절용 어댑터(30)를 본체부(10)와 팁부(20) 사이에 체결시켜 정확한 간격을 설정하도록 한다.In addition, in the present invention, by adjusting the distance adjustment adapter 30 having a predetermined length between the main body portion 10 and the tip portion 20 to adjust the precise distance between the paint spray nozzle and the workpiece, the worker is required as needed. Without the need to set the spacing using a tape measure, etc., the adapter 30 for adjusting the spacing of a predetermined standard is fastened between the main body 10 and the tip 20 so as to set an accurate spacing.

이러한 간격조절용 어댑터(30)는 일측 단부에는 나사결합부(31)가 돌출형성되고, 타측 단부에는 나사결합홈(32)이 형성되고, 본체부(10)와 팁부(20)에는 상기 나사결합부(31)와 나사결합홈(32)에 대응되는 결합부가 각각 형성되어, 간격조절용 어댑터(30)를 나사선을 따라 회동시켜 본체부(10)와 팁부(20) 사이에 체결하도록 한다.The spacing adapter 30 has a screw coupling portion 31 protruded at one end, and a screw coupling groove 32 is formed at the other end, and the screw coupling portion is formed at the main body 10 and the tip 20. Coupling portions corresponding to the 31 and the screw coupling groove 32 are respectively formed, so that the adapter 30 for adjusting the gap is rotated along the screw line to be fastened between the main body portion 10 and the tip portion 20.

더욱이, 정밀한 간격조절을 위해 간격조절용 어댑터(30)의 나사결합부(31)에는 일정 두께를 가지는 간격조절링(33)을 삽입시켜, 보다 정밀한 간격조절이 가능하도록 할 수 있다.In addition, by inserting the gap adjusting ring 33 having a predetermined thickness into the screw coupling portion 31 of the gap adjusting adapter 30 for precise gap adjustment, it is possible to enable more precise gap adjustment.

아래에서는 본 발명에 따른 도장 로봇용 티칭 툴의 사용방법에 대해 자세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the method of using the teaching tool for painting robots according to the present invention will be described in detail.

본 발명에 따른 도장 로봇용 티칭 툴(100)을 이용하여 티칭작업을 수행할 경우, 기존 도장 로봇(200)의 선단에 체결되어 있는 도료분사노즐을 탈거시킨 다음, 본 발명에 따른 도장 로봇용 티칭 툴(100)의 본체부(10)를 도료분사노즐의 탈거 부분으로 삽입시킨다.When performing the teaching operation using the painting robot teaching tool 100 according to the present invention, after removing the paint spray nozzle fastened to the tip of the existing painting robot 200, teaching for painting robot according to the present invention The main body 10 of the tool 100 is inserted into the stripping part of the paint spray nozzle.

이때, 본 발명에 따른 본체부(10)의 단부에는 마그네틱 링(12)이 장착되어 도장 로봇(200)의 선단부에 자력에 의해 정위치에 정확하게 고정되며, 티칭작업 이후 도장작업이 필요할 경우, 작업자가 티칭 툴(100) 본체부(10)를 당겨 도장 로봇(200)에서 간단하게 탈거시킬 수 있게 된다.At this time, the magnetic ring 12 is mounted at the end of the main body portion 10 according to the present invention is fixed to the correct position in the correct position by the magnetic force on the tip of the painting robot 200, if the painting work is required after teaching work, Can be easily removed from the painting robot 200 by pulling the teaching tool 100 main body 10.

그런 다음, 티칭작업에 앞서 도장대상 차체판넬인 워크와의 기설정된 도료분사 거리에 맞게끔 본체부(10)와 팁부(20) 사이에 간격조절용 어댑터(30)를 체결시켜 정확한 간격을 설정하도록 하며, 이때 필요에 따라 간격조절링(33)을 나사결합부(31)에 끼워 보다 정밀한 간격조절이 이루어지도록 할 수 있다.Then, prior to the teaching operation, the gap adjustment adapter 30 is fastened between the body portion 10 and the tip portion 20 so as to set a precise distance between the body spray panel and the work to be set so as to set an accurate distance. In this case, the gap adjusting ring 33 may be inserted into the screw coupling part 31 as needed to allow more precise gap adjustment.

이와 같이 도장 로봇(200)과 워크와의 간격을 조절한 다음, 기설정된 도장 경로 데이터에 의해 도장 로봇(200)을 구동시켜 티칭 툴(100)을 통해 티칭작업이 이루어지도록 한다.As such, after adjusting the distance between the painting robot 200 and the work, the painting robot 200 is driven by the predetermined painting path data so that the teaching work is performed through the teaching tool 100.

이러한 티칭작업 간에 팁부(20)가 워크 표면에 접촉되어 휘어질 경우, 본 발명에서는 전술한 바와 같이 팁부(20)가 코일 스프링(21)으로 형성되어, 티칭작업 간에 워크에 접촉되면서 휘어진 상태로 변형되지 않고 원래의 위치형상으로 탄성복원 가능하여 재연시 정확한 위치에서의 티칭이 가능하도록 한다.When the tip portion 20 is bent in contact with the workpiece surface during the teaching operation, in the present invention, the tip portion 20 is formed of the coil spring 21 as described above, so that the tip portion 20 is deformed while being in contact with the workpiece during the teaching operation. It is possible to restore elasticity to the original position shape without teaching, so that teaching at the correct position can be performed during replay.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되어졌지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허등록청구의 범위는 본 발명의 요지에서 속하는 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.Although the present invention has been described in connection with the above-mentioned preferred embodiments, it is possible to make various modifications or variations without departing from the spirit and scope of the invention. Accordingly, the appended claims will include such modifications and variations as fall within the spirit of the invention.

100 : 티칭 툴
200 : 도장 로봇 210 : 터빈회전축
10 : 본체부 11 : 환형턱
12 : 마그네틱 링 13 : 축결합공
20 : 팁부 21 : 코일 스프링
22 : 엔드 캡 23 : 보호튜브
24 : 스프링고정 어댑터 24a : 가이드핀
25 : 스프링고정커버 25s : 가이드공
30 : 간격조절용 어댑터 31 : 나사결합부
32 : 나사결합홈 33 : 간격조절링100: teaching tool
200: painting robot 210: turbine rotation shaft
10: main body 11: annular jaw
12: magnetic ring 13: shaft coupling hole
20: tip 21: coil spring
22: end cap 23: protective tube
24: spring fixing adapter 24a: guide pin
25: spring fixing cover 25s: guide ball
30: adapter for adjusting the gap 31: screw connection
32: screw coupling groove 33: spacing adjustment ring

Claims (7)

도장 로봇의 선단부에 일단이 탈부착 가능하게 결합되는 본체부와;
상기 본체부의 타단에 연결되되, 일정길이를 가지는 코일스프링으로 선단부가 교시지점을 지시하도록 하는 팁부를; 포함하는 것을 특징으로 하는 도장 로봇용 티칭 툴.
A main body portion having one end detachably coupled to the front end portion of the painting robot;
A tip portion connected to the other end of the main body portion, the tip portion of the coil spring having a predetermined length to indicate a teaching point; Teaching tool for painting robot, characterized in that it comprises.
제 1항에 있어서,
상기 본체부의 일단에는 마그네틱 링이 장착되어,
상기 도장 로봇의 선단부에 자력에 의해 상기 본체부가 탈부착되는 것을 특징으로 하는 도장 로봇용 티칭 툴.
The method of claim 1,
One end of the main body is equipped with a magnetic ring,
A teaching tool for a painting robot, characterized in that the main body is detachably attached to the distal end of the painting robot by magnetic force.
제 2항에 있어서,
상기 본체부의 일단부에는 상기 도장 로봇의 터빈회전축에 축결합되는 축결합공이 형성되어,
상기 본체부가 상기 도장 로봇의 선단부에 자력에 의해 정위치에 부착될 경우 상기 본체부가 상기 터빈회전축과 일체로 회전되는 것을 특징으로 하는 도장 로봇용 티칭 툴.
The method of claim 2,
At one end of the main body portion is formed a shaft coupling hole axially coupled to the turbine rotation shaft of the painting robot,
And the main body portion is integrally rotated with the turbine rotation shaft when the main body portion is attached to the front end portion of the painting robot by magnetic force.
제 1항에 있어서,
상기 본체부와 상기 팁부 사이에는 일정 길이를 가지는 간격조절용 어댑터가 체결되는 것을 특징으로 하는 도장 로봇용 티칭 툴.
The method of claim 1,
A teaching tool for a painting robot, characterized in that the gap adjusting adapter having a predetermined length is fastened between the main body and the tip.
제 1항에 있어서,
상기 팁부에는 상기 코일 스프링을 감싸도록 보호튜브가 더 설치되는 것을 특징으로 하는 도장 로봇용 티칭 툴.
The method of claim 1,
Teaching tool for the painting robot, characterized in that the tip is further provided with a protective tube to surround the coil spring.
제 1항에 있어서,
상기 팁부는
일측이 상기 본체부의 타단에 결합되고 타측으로는 상기 코일 스프링 내측으로 삽입되는 가이드핀이 돌출형성되는 스프링고정용 어댑터와,
일측이 상기 스프링고정용 어댑터의 타측에 결합되고, 내측면에는 상기 코일 스프링이 삽입되는 가이드공이 형성되는 스프링고정커버를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도장 로봇용 티칭 툴.
The method of claim 1,
The tip part
A spring fixing adapter having one side coupled to the other end of the main body part and protruding from the other side with a guide pin inserted into the coil spring;
One side is coupled to the other side of the spring fixing adapter, the inner surface further comprises a spring fixing cover for forming a guide hole into which the coil spring is inserted.
제 1항에 있어서,
상기 코일스프링의 선단에는 교시지점을 지시하도록 하는 엔드캡이 장착되되, 상기 엔드캡은 일정 탄성을 가지는 재질로 이루어지는 것을 특징으로 하는 도장 로봇용 티칭 툴.The method of claim 1,
An end cap is mounted at the tip of the coil spring to indicate a teaching point, and the end cap is made of a material having a predetermined elasticity.
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JP2002079481A (en) * 2000-09-07 2002-03-19 Anest Iwata Corp Robot teaching rod
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JP2017170606A (en) * 2016-02-08 2017-09-28 ザ・ボーイング・カンパニーＴｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ Robot end effector quick change mechanism with a change-over type magnetic coupler supported by moment

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