KR20200001835A - Driving system of transportation vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명에 따른 운반차량 주행 시스템은 화물을 운반하는 운반차량의 자율 주행 시스템에 관한 것이다.The transport vehicle traveling system according to the present invention relates to an autonomous travel system of a transport vehicle for carrying cargo.
일반적으로, 운반차량은 농촌에서 사용되는 경우에, 농작물이나 작업 도구를 운반하기 위해 사용될 수 있다. 현재 농촌은 노동력 부족의 문제가 지속되고 있고, 이를 해소하기 위해 사람이 직접 운전하지 않아도 되는 운반차량에 대한 개발이 수행되고 있다.In general, a transport vehicle can be used to transport crops or work tools when used in rural areas. In rural areas, labor shortages continue to be solved, and development of transport vehicles that do not require human driving to solve them is being carried out.
한편, 자율 주행 기술은 보통 지피에스(GPS: Global Positioning System)를 기반으로 차량의 현재 위치 정보와 목적지의 위치 정보를 기초로 하여 경로를 설정하는 시스템을 가지고 있다.On the other hand, autonomous driving technology usually has a system for setting a route based on the current position information of the vehicle and the position information of the destination based on the Global Positioning System (GPS).
그러나, 농촌에서는 협소한 농로에서도 화물의 운반을 위해 운반차량의 주행이 요구되는데, 이러한 농로는 지피에스 기반으로 제작된 지도 상에서 차량의 도로로 인식되지 않아서 자율 주행 운반차량의 주행 경로로 설정이 되지 않는 문제가 있다.However, in rural areas, the driving of the transport vehicle is required to transport the cargo even in a narrow farm road, and such a farm road is not recognized as a road of the vehicle on a map made based on the GPS, and thus cannot be set as a driving path of the autonomous driving transport vehicle. There is.
본 발명은 상술한 문제를 해결하기 위하여, 지피에스 기반의 지도 상에서 도로로 인식되지 않는 지역에서도 자율 주행이 가능한 운반차량을 제공하고자 한다.In order to solve the above problem, the present invention is to provide a transport vehicle capable of autonomous driving even in a region that is not recognized as a road on a GPS-based map.
본 발명의 일 실시예에 따른 운반차량 주행 시스템은, 본체를 이동시키는 주행부, 주행 환경을 감지하는 센서부, 지피에스(GPS: Global Positioning System)를 이용하여 위치 정보를 산출하는 지피에스부, 및 주행부의 주행을 제어하는 제어부를 포함하는 운반차량, 및 센서부에 의해 감지되는 가이드유닛을 포함하며, 제어부는 지피에스 위치 정보를 기초로 미리 저장된 지도의 도로상에서 제1경로를 설정하고, 주행부를 제1경로를 따라 주행하도록 하며, 주행 중에 센서부가 지도상에서 도로로 인식되지 않는 지역에 미리 설치된 가이드유닛을 감지하면, 가이드유닛의 위치 정보를 기초로 새로운 제2경로를 설정하여, 주행부가 제2경로를 따라 주행하도록 제어하는, 운반차량 주행 시스템을 제공하고자 한다.According to an embodiment of the present invention, a vehicle driving system includes a driving unit for moving a main body, a sensor unit for detecting a driving environment, a GPS unit for calculating position information using a Global Positioning System (GPS), and a driving unit And a guide vehicle detected by the sensor unit, wherein the control unit sets a first route on a road of a pre-stored map based on the GPS position information, and the driving unit includes a first vehicle. If the sensor unit detects a guide unit pre-installed in an area that is not recognized as a road on the map while driving, a new second path is set based on the location information of the guide unit, and the driving unit follows the second path. An object of the present invention is to provide a transport vehicle traveling system.
본 실시예에 있어서, 본체는 화물을 적재할 수 있는 적재부를 포함하고, 적재부는 적재부의 테두리에 소정의 높이로 형성되는 측벽부, 측벽부에 대하여 상방으로 슬라이드 될 수 있는 연장부, 및 적재부의 상방을 개폐하는 덮개부를 포함하며, 덮개부는 연장부의 상단의 적어도 일부분에 힌지 결합되어, 측벽부와 연장부의 사이에 수용되며, 연장부가 측벽부에 대하여 상방으로 슬라이드 된 상태에서, 힌지의 회동에 따라 적재부의 상방을 개폐할 수 있다.In the present embodiment, the main body includes a loading portion for loading cargo, the loading portion is a side wall portion formed at a predetermined height on the edge of the loading portion, an extension portion that can slide upward relative to the side wall portion, and the loading portion A cover portion for opening and closing the upper portion, the cover portion is hinged to at least a portion of the upper end of the extension portion is received between the side wall portion and the extension portion, in the state in which the extension slides upward relative to the side wall portion, according to the rotation of the hinge The upper side of the loading section can be opened and closed.
본 실시예에 있어서 측벽부는, 측벽부의 내측에 상하방향으로 연장된 모서리에 인접하게 위치되고, 상하방향으로 연장 형성된 슬라이드 홈 및 슬라이드 홈의 상부에 측벽부의 외측을 향해 오목하게 형성된 고정홈을 포함하고, 연장부는 그의 외측에 상하방향으로 연장되어 형성된 모서리에 인접하게 형성되는 슬라이드 돌기를 포함하며, 슬라이드 홈의 내측으로 슬라이드 돌기가 수용되고, 슬라이드 홈을 따라 슬라이드 돌기가 슬라이드 되면서 연장부가 측벽부의 상방으로 슬라이드 가능하고, 연장부가 측벽부의 상방으로 슬라이드 된 상태에서, 슬라이드 돌기가 고정홈에 수용되어 연장부가 측벽부에 대하여 위치 고정될 수 있는, 운반차량 주행 시스템.In the present embodiment, the side wall portion is positioned adjacent to a corner extending in the vertical direction inside the side wall portion, and includes a slide groove extending in the vertical direction and a fixing groove formed concave toward the outside of the side wall portion at the top of the slide groove. The extension part includes a slide protrusion formed adjacent to a corner formed to extend up and down on an outer side of the extension part, the slide protrusion is received inside the slide groove, and the extension part slides along the slide groove and the extension part is located above the side wall part. A transport vehicle traveling system, wherein the slide projection is accommodated in the fixing groove and the extension can be fixed in position with respect to the side wall while the slide is slidable and the extension is slid above the side wall.
본 실시예에 있어서 덮개부는 적재부의 좌측과 우측에 각각 배치되어 한 쌍으로 구비되며, 한 쌍의 덮개부 각각의 단부 중 어느 하나에는 자석이 구비되고, 다른 하나에는 자석 또는 자성체가 구비되어, 각각의 단부는 적재부의 상방을 폐쇄한 상태에서 서로 접촉되며, 자석의 자력으로 인하여 접촉이 유지되어 덮개부의 임의적인 개방이 방지될 수 있다.In this embodiment, the cover portion is disposed on the left and right sides of the loading portion, respectively, provided in pairs, one of the ends of each of the cover portion of the pair is provided with a magnet, the other is provided with a magnet or magnetic material, respectively The ends of the are in contact with each other in a state where the upper part of the loading part is closed, and the contact is maintained due to the magnetic force of the magnet, so that arbitrary opening of the lid part can be prevented.
본 실시예에 있어서 가이드유닛은 수치지도 상의 도로와 인접하게 설치되며 지피에스를 구비하는 제1가이드유닛 및 도로로 인식되지 않는 지역 중에 제1가이드유닛의 위치로부터 이격되며 센서부에 의해 감지될 수 있는 위치에 설치되고, 지피에스를 구비하지 않는 제2가이드유닛을 포함하며, 지피에스 위치 정보는 제1가이드유닛의 지피에스 위치 정보를 포함하는 운반차량 주행 시스템을 제공하고자 한다.In the present embodiment, the guide unit is installed adjacent to the road on the numerical map and is spaced apart from the position of the first guide unit among the first guide unit having GPS and the area which is not recognized as a road and can be detected by the sensor unit. Installed in the, including a second guide unit that does not have a GPS, the GPS position information is to provide a transport vehicle traveling system including the GPS position information of the first guide unit.
본 실시예에 있어서, 운반차량은 가이드유닛의 위치 정보를 기초로 설정된 제2경로를 저장하는 경로저장부;를 더 포함하며, 제어부는 가이드유닛이 제거된 환경에서도 주행부가 경로저장부에 저장된 제2경로를 따라 주행하도록 제어할 수 있다.In the present embodiment, the transport vehicle further comprises a path storage unit for storing the second path set based on the position information of the guide unit, the control unit is the control unit is stored in the path storage unit even in the environment where the guide unit is removed It can be controlled to travel along two paths.
본 실시예에 있어서, 센서부는 마그네틱 감지 센서를 포함하며, 가이드유닛은 마그네틱 레일을 포함할 수 있다.In the present embodiment, the sensor unit may include a magnetic sensing sensor, and the guide unit may include a magnetic rail.
본 발명은 지피에스 기반의 지도 상에서 도로로 인식되지 않는 지역에서도 자율 주행이 가능한 운반차량을 제공하고자 한다.An object of the present invention is to provide a transport vehicle capable of autonomous driving even in a region not recognized as a road on a GPS-based map.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 운반차량을 보여주는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 적재부의 변형된 모습을 보여주는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 적재부의 측벽부와 연장부의 슬라이드 결합을 보여주는 도면이다.
도 4은 본 발명의 변형된 실시예에 따른 운반차량의 적재부의 모습을 보여주는 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 운반차량 주행 시스템의 주행 경로를 보여주는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 운반차량 주행 시스템의 차고지 내에서의 주행 경로를 보여주는 도면이다.1 is a perspective view showing a transport vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view showing a modified view of the loading unit according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a slide coupling of the side wall portion and the extension portion of the loading portion according to an embodiment of the present invention.
4 is a perspective view showing a state of a loading unit of a transport vehicle according to a modified embodiment of the present invention.
5 is a view showing a driving route of the transport vehicle driving system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram illustrating a driving route in a garage of a transport vehicle driving system according to an exemplary embodiment of the present invention.
본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.The invention will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various forms, and only the present embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and the general knowledge in the art to which the present invention pertains. It is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined only by the scope of the claims. Meanwhile, the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In this specification, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, “comprises” and / or “comprising” refers to the presence of one or more other components, steps, operations and / or elements. Or does not exclude additions. Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are only used to distinguish one component from another.
본 발명의 일 실시예에 따른 운반차량(11) 주행 시스템(1)은, 지피에스(GPS: Global Positioning System) 기반의 수치지도 상에서 도로로 인식되지 않는 지역에 가이드유닛(12)을 설치하여 운반차량(11)의 주행 경로를 가이드하는 운반차량(11) 주행 시스템(1)에 관한 것이다. 여기서 수치지도란, ‘수치 지도 작성 작업 규칙’에 따라, 지표면,지하,수중 및 공간의 위치와 지형,지물 및 지명 등의 각종 지형 공간 정보를 전산 시스템을 이용하여 일정한 축척에 의하여 디지털 형태로 나타낸 지도를 의미한다.The
이하에서, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 운반차량을 보여주는 사시도이다. 1 is a perspective view showing a transport vehicle according to an embodiment of the present invention.
운반차량(11) 주행 시스템(1)은 운반차량(11) 및 가이드유닛(12)을 포함할 수 있다.
운반차량(11)은 화물을 운반하기 위한 차량일 수 있다. 운반차량(11)은 본체(미도시), 본체를 이동시키는 주행부(112), 주행 환경을 감지하는 센서부(113), 지피에스를 이용하여 위치 정보를 산출하는 지피에스부 및 주행부(112)의 주행을 제어하는 제어부(114)를 포함할 수 있다.The
운반차량(11)의 본체는 적재부(111)를 포함할 수 있다. 적재부(111)는 화물을 적재할 수 있는 부분일 수 있다. 적재부(111)는 주행부(112)에 탑재되며 주행부(112)의 프레임에 위치 고정될 수 있다. 적재부(111)는 측벽부(1111), 연장부(1112), 덮개부(1113)를 포함할 수 있다.The main body of the
측벽부(1111)는 적재부(111)에 화물을 적재한 경우에 화물이 적재부(111)의 외측으로 탈락되는 것을 방지하기 위한 것이다. 적재부(111)의 바닥에는 화물이 적재될 수 있다. 측벽부(1111)는 적재부(111)의 바닥 테두리에 소정의 높이를 가지며 형성될 수 있다.The
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 적재부의 변형된 모습을 보여주는 사시도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 적재부의 측벽부와 연장부의 슬라이드 결합을 보여주는 도면이다.2 is a perspective view showing a modified view of the loading unit according to an embodiment of the present invention. 3 is a view showing a slide coupling of the side wall portion and the extension portion of the loading portion according to an embodiment of the present invention.
도 2 및 도 3을 참조하면, 연장부(1112)는 측벽부(1111)의 상방으로 슬라이드 되어 연장될 수 있는 부분이다. 연장부(1112)로 인하여 실질적으로 측벽의 높이가 상승되는 효과를 가질 수 있다. 이로써, 적재부(111)에 더 많은 화물을 적재해도 화물이 외측으로 탈락되지 않도록 방지할 수 있다. 연장부(1112)는 측벽부(1111)의 내측에 배치되어 서로 슬라이드 결합될 수 있다. 슬라이드 결합을 위해 측벽부(1111)의 양측 단부에는 슬라이드 돌기(1112a) 또는 슬라이드 홈(1111a)이 형성될 수 있다. 이에 대응하여, 연장부(1112)의 양측 단부에는 슬라이드 홈(1111a) 또는 슬라이드 돌기(1112a)가 형성될 수 있다. 예컨대, 측벽부(1111)의 내측에 상하방향으로 연장된 모서리에 인접하게 위치되고 상하방향으로 연장 형성된 슬라이드 홈(1111a)과 연장부(1112)의 외측에 상하방향으로 연장되어 형성된 모서리에 인접하게 형성되는 슬라이드 돌기(1112a)가 결합되고, 슬라이드 돌기(1112a)가 슬라이드 홈(1111a)에 수용된 상태에서 슬라이드 되면서, 측벽부(1111)에 대하여 연장부(1112)가 상방으로 슬라이드 될 수 있다. 또한, 슬라이드 홈(1111a)의 상부에는 측벽부(1111)의 외측을 향해 오목하게 형성되며, 슬라이드 돌기(1112a)가 수용되어 위치 고정될 수 있는 고정홈(1111b)이 구비될 수 있다. 이를 통하여, 연장부(1112)는 측벽부(1111)로부터 상방으로 연장된 상태에서 위치 고정될 수 있다.Referring to FIGS. 2 and 3, the
덮개부(1113)는 적재부(111)의 상방을 개폐할 수 있는 부분이다. 덮개부(1113)는 연장부(1112) 상단의 적어도 일부분에 힌지(1112b) 결합될 수 있다. 또한 덮개부(1113)는 연장부(1112)의 일측면에 인접하게 접힌 상태에서 연장부(1112)와 측벽부(1111)의 사이 공간에 수용될 수 있다. 연장부(1112)가 측벽부(1111)에 대하여 상방으로 슬라이드된 상태에서, 덮개부(1113)는 힌지(1112b)의 회동에 따라 적재부(111)의 상방을 덮을 수 있다. 힌지(1112b)축의 일단에는 손잡이(1112c)가 마련되어 있어서 이를 돌리면 힌지(1112b)축도 회동되어 덮개부(1113)가 적재부(111)의 상방을 개폐할 수 있도록 한다. 덮개부(1113)는 적재부(111)의 좌측과 우측 연장부(1112)에 각각 설치되어 한 쌍으로 구비되며, 각각 힌지(1112b)의 회동에 따라 적재부(111)의 중앙부분에서 서로 만나게 될 수 있다. 덮개부(1113)가 서로 만나는 부분과 인접한 부분에 각각 구멍(1113a)이 형성되어 있어서, 이를 통하여 잠금장치가 설치될 수 있다. 이로써, 운반차량(11)이 무인 자율 주행될 때에 화물 도난의 위험을 방지할 수 있다는 장점이 있다.The
또한, 한 쌍의 덮개부(1113) 각각의 단부 중 어느 하나에는 자석(1113b)이 구비되고, 다른 하나에는 자석(1113b) 또는 자성체가 구비되어, 각각의 단부는 적재부(111)의 상방을 폐쇄한 상태에서 서로 접촉되며, 자석(1113b)의 자력으로 인하여 접촉이 유지되어 덮개부(1113)의 임의적인 개방이 방지되고, 한 쌍의 덮개부(1113)가 덮힌 상태에서 서로 자력을 통해 고정되므로, 장애물 등에 의해 운반차량(11)이 덜컹거려도 덮개부(1113)가 개방되서 적재부(111) 내측에 적재된 화물이 탈락되는 것을 방지할 수 있다.In addition, one of the ends of each of the
도 4은 본 발명의 변형된 실시예에 따른 운반차량의 적재부의 모습을 보여주는 사시도이다.4 is a perspective view showing a state of a loading unit of a transport vehicle according to a modified embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 변형된 실시예로서, 한 쌍의 덮개부(1113')의 좌우 폭의 합이 적재부(111)의 좌우 폭의 합보다 길게 형성될 수 있다. 이로 인하여, 한 쌍의 덮개부(1113)가 적재부(111)의 중앙부분에서 위로 솟아 있는 형상으로 서로 접하게 되며, 그의 좌우측으로 갈수록 하향 경사가 형성될 수 있다. 따라서, 우천시에 빗물이 좌우측으로 흘러내려서, 적재부(111)의 내측으로 스며들지 않으므로 화물을 젖지 않게 할 수 있다. 연장부(1112')는 한 쌍의 덮개부(1113')가 서로 접하고 있는 형상에 대응한 형상으로, 그 앞측과 뒷측이 오각형의 형태로 형성될 수 있다.Referring to FIG. 4, in a modified embodiment, the sum of the left and right widths of the pair of
주행부(112)는 전기 구동모터 또는 엔진 등의 동력을 생산하는 동력부(미도시)와, 생산된 동력에 의해 회전되는 다수의 주행 바퀴(미도시) 및 이들을 지지하고 서로 연결하는 프레임(미도시)을 포함할 수 있다.The driving
센서부(113)는 다양한 센서로 구성될 수 있으며, 운반차량(11)의 주행 중에 주행 환경을 감지할 수 있다. 센서부(113)는 카메라 센서(미도시), 초음파 센서(미도시), 라이더센서(미도시), 레이더센서(미도시), 마그네틱 감지 센서(미도시) 및 자이로스코프 센서(미도시)를 포함할 수 있다. 센서부(113)는 운반차량(11)의 다양한 위치에 설치될 수 있다. 특히, 카메라 센서는 스테레오 카메라로 구성되어, 운반차량(11)의 전단부에 복수 개가 서로 이격되어 설치되며, 주변 환경을 3D로 생성하여 장애물 감지를 수행할 수 있다. 초음파 센서는 근거리에 있는 장애물을 감지할 수 있다. 라이더 센서는 빛을 이용하여 거리를 감지할 수 있다. 레이더 센서는 전자파를 이용하여 운반차량(11)의 주변 환경을 감지할 수 있다. 자이로스코프는 수레의 기울기 상태를 감지할 수 있다. 마그네틱 감지센서는 자성을 감지하는 센서로서, 후술할 가이드유닛(12)이 마그네틱 레일(122')로 구성되는 경우 이를 인식하기 위한 것일 수 있다. The
지피에스부는 지피에스를 이용하여 운반차량(11)의 현재 위치 및 목적지의 위치 정보를 산출할 수 있다. 이하 지피에스 자체는 이미 공지된 기술이므로 그에 대한 상세한 설명은 생략하도록 한다.The GPS unit may calculate location information of the current location and the destination of the
제어부(114)는 주행부(112)의 주행을 제어하는 것으로서, 예컨대 마이크로프로세서, PLC(Programmable Logic Controller) 등으로 구성되어, 제어부(114) 내부의 입출력 제어 및 연산 그리고 통신 제어를 수행할 수 있다. 이러한 제어부(114)는 입력된 센서들의 해당 데이터를 바탕으로 미리 설정된 알고리즘에 따라 연산하고 각 구성요소를 위한 적절한 명령을 출력하여, 전체 시스템을 제어할 수 있다. 제어부(114)는 운반차량(11)의 출발지 및 목적지의 위치 등을 입력 및 표시 할 수 있는 디스플레이(미도시) 및 수동으로 주행부(112)를 제어할 수 있는 핸들(미도시)을 포함할 수 있다. 제어부(114)는 또한 통신모듈(미도시)이 구비되어 원격제어가 가능할 수 있다. 예를 들어, 스마트폰을 이용하여 제어부(114)의 제어를 수행할 수 있다.The
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 운반차량 주행 시스템의 주행 경로를 보여주는 도면이다.5 is a view showing a driving route of the transport vehicle driving system according to an embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 제어부(114)는 지피에스 위치 정보를 기초로 미리 저장된 수치지도의 도로상에서 제1경로를 설정할 수 있다. 제어부(114)는 현재 차량의 지피에스 위치와 목적지의 위치를 수치지도 상에 적용시켜서, 수치지도 상의 도로를 기초로 하여 차량의 위치에서 목적지까지의 최단거리 또는 최단 시간이 소요되는 경로를 찾고, 이를 제1경로로 설정할 수 있다. 제어부(114)는 주행부(112)를 상기 제1경로를 따라 주행하도록 할 수 있다.Referring to FIG. 5, the
본 발명의 설명에서 용어 “제1경로”는 미리 저장된 수치지도에서 차량의 도로로 인식되는 도로만을 이용하여 산출된 경로를 의미한다.In the description of the present invention, the term “first route” refers to a route calculated using only a road recognized as a road of a vehicle in a pre-stored numerical map.
한편, 목적지의 위치가 수치지도 상에 차량의 도로로 연결되지 않은 지점인 경우에, 제어부(114)는 운반차량(11)이 목적지에 도착하기 위한 제1경로를 설정하지 못하는 문제가 있을 수 있다. 예컨대, 농촌의 농로의 경우 폭이 협소하고, 지도 상에 다른 농지와 구별하기 어렵게 표시되어서, 제어부(114)의 프로그램 상에서 이를 운반차량(11)이 주행할 수 있는 도로로 인지하지 못할 수 있다. On the other hand, when the location of the destination is a point that is not connected to the road of the vehicle on the numerical map, the
가이드유닛(12)은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 수치지도상에 도로로 인식되지 않는 지역에 설치되어, 차량의 경로 설정을 가이드하는 것일 수 있다.The guide unit 12 is to solve the above-described problem, and may be installed in an area that is not recognized as a road on the numerical map to guide the route setting of the vehicle.
예를 들어, 도로와 농로가 연결되는 연결지점으로부터 목적지까지 농로를 따라 가이드유닛(12)을 설치하고, 운반차량(11)이 주행 중에 상기 센서부(113)가 상기 지도상에서 도로로 인식되지 않는 지역에 미리 설치된 가이드유닛(12)을 감지하면, 가이드유닛(12)의 위치 정보를 기초로 새로운 제2경로를 설정하여, 주행부(112)가 제2경로를 따라 주행하도록 제어할 수 있다. 상기 제2경로는 수치지도 상에서 도로로 인식되지 않는 지역에 설정되는 경로일 수 있다.For example, the guide unit 12 is installed along the farm road from the connection point where the road and the farm road are connected to the destination, and the
이하에서는, 목적지의 위치가 수치지도 상에 차량의 도로로 연결되지 않은 지점인 경우 제1경로와 제2경로의 설정 방법을 구체적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, when the location of the destination is a point that is not connected to the road of the vehicle on the numerical map, a method of setting the first path and the second path will be described in detail.
본 발명의 일 실시예에 따른 운반차량 주행 시스템(1)은, 운반차량(11)의 주행 전에 수치지도 상의 도로와 농로가 연결되는 지점에 가이드유닛(12)이 미리 설치되며, 이를 시작으로 농로를 따라 복수 개의 가이드유닛(12)이 센서부(113)에 의해 센싱가능한 간격으로 나열되어 설치될 수 있다. 사용자는 도로와 농로가 연결되는 지점에 설치된 가이드유닛(12)의 위치를 경유지로 설정하여 제어부(114)가 현재 차량의 위치로부터 경유지까지 갈 수 있는 제1경로를 설정하도록 할 수 있다. 주행부(112)는 제1경로를 따라 주행을 하다가 도로와 농로가 연결되는 지점에 설치된 가이드유닛(12)을 센서부(113)가 감지하면 그 주변 환경을 감지하여 다른 가이드유닛(12)을 감지하고, 주변 환경 정보를 분석하여 농로상에 제2경로를 설정하여 주행부(112)가 이를 따라서 주행되도록 제어할 수 있다. In the transport vehicle driving system 1 according to an embodiment of the present invention, the guide unit 12 is pre-installed at a point where the road and the farm road on the numerical map are connected before the transport of the
한편으로, 지피에스가 구비된 가이드유닛(12)이 사용될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위해 지피에스가 구비된 가이드유닛(12)은 제1가이드유닛(121)으로 명명하고 지피에스가 구비되지 않은 가이드유닛(12)은 제2가이드유닛(122)으로 명명하여 설명하기로 한다. On the other hand, the guide unit 12 provided with GPS can be used. Hereinafter, for convenience of description, the guide unit 12 equipped with GPS will be referred to as a
가이드유닛(12)은 수치지도 상의 도로와 인접하게 설치되며, 지피에스를 구비하는 제1가이드유닛(121) 및 도로로 인식되지 않는 지역 중에 제1가이드유닛(121)의 위치에서 센서부(113)에 의해 감지될 수 있는 위치에 설치되며, 지피에스를 구비하지 않는 제2가이드유닛(122)을 포함하며, 제어부(114)가 제1경로를 설정하기 위해 기초로하는 지피에스 위치 정보는 상기 제1가이드유닛(121)의 지피에스 위치 정보를 포함할 수 있다.The guide unit 12 is installed adjacent to the road on the numerical map, and the
먼저, 도로와 농로가 연결되는 지점에 지피에스를 구비한 제1가이드유닛(121)이 설치되어 있을 수 있다. 제어부(114)는 사용자로부터 목적지의 위치를 입력 받아서 현재의 운반차량(11)의 위치 정보를 기초로 하여 제1경로를 산출 및 설정할 수 있다. 이러한 경우에 운반차량(11)의 지피에스부가 제1가이드유닛(121)의 지피에스 위치를 감지하고, 제어부(114)는 이를 기초로 하여 제1가이드유닛(121)의 위치를 경유지로 설정하여, 도로 상의 제1경로를 설정하고 주행부(112)가 제1경로를 따라 주행하도록 제어할 수 있다. 그 다음에, 운반차량(11)은 제1가이드유닛(121)의 위치까지 자율 주행이 수행되며, 센서부(113)가 제1가이드유닛(121)을 탐지하고 그 주변에 설치되는 제2가이드유닛(122) 및 주변 환경을 감지하여 농로 상의 제2경로를 설정할 수 있다. 제어부(114)는 제2경로를 따라 주행부(112)가 주행하도록 제어하여 목적지에 도착할 수 있다.First, the
운반차량(11)은 가이드유닛(12)의 위치 정보를 기초로 설정된 제2경로를 저장하는 경로저장부(미도시)를 더 포함할 수 있다.The
경로저장부는 제1경로와 제2경로를 저장할 수 있는 메모리의 역할을 수행하는 부분일 수 있다. 제어부(114)는 운반차량(11)이 한 번 출발지에서 목적지까지 이동이 수행되면, 그 이동 경로를 경로저장부가 저장할 수 있다. 저장된 경로를 바탕으로 제어부(114)는 가이드유닛(12)이 제거된 환경에서도 주행부(112)가 동일한 목적지 또는 제2경로상에 설정되는 목적지에 도달하기 위해 주행이 수행되는 경우에, 경로저장부에 저장된 경로를 따라 주행하도록 제어할 수 있다.The path storage unit may be a part serving as a memory capable of storing the first path and the second path. The
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 운반차량 주행 시스템의 차고지 내에서의 주행 경로를 보여주는 도면이다.FIG. 6 is a diagram illustrating a driving route in a garage of a transport vehicle driving system according to an exemplary embodiment of the present invention.
도 6을 참조하면, 가이드유닛(12)은 마그네틱 레일(122')일 수 있다. 이러한 경우에 센서부(113)의 마그네틱 센서는 가이드유닛(12)의 자성을 감지할 수 있다. 제어부(114)는, 마그네틱 센서의 감지를 기초로 하여 주행부(112)가 마그네틱 레일(122')을 따라 주행하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 운반차량(11)이 농로뿐만 아니라 수치지도 상에 표시되지 않는 실내 공간에서 사용되는 경우에는, 그 바닥에 마그네틱 레일(122') 형태의 가이드유닛(12)을 미리 설치할 수 있고, 운반차량(11)의 마그네틱 센서가 이를 감지한 결과를 기초로하여 제어부(114)가 주행부(112)가 마그네틱 레일(122')을 따라 주행하도록 제어할 수 있다. Referring to FIG. 6, the guide unit 12 may be a
이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예는 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.
1: 운반차량 주행 시스템
11: 운반차량
12: 가이드유닛
111: 적재부
112: 주행부
113: 센서부
114: 제어부
121: 제1가이드유닛
122, 122': 제2가이드유닛
1111: 측벽부
1111a: 슬라이드 홈
1111b: 고정홈
1112, 1112': 연장부
1112a: 슬라이드 돌기
1112b: 힌지
1112c: 손잡이
1113, 1113': 덮개부
1113a: 구멍
1113b: 자석1: Transport Vehicle Traveling System 11: Transport Vehicle
12: guide unit 111: loading part
112: driving unit 113: sensor unit
114: control unit 121: first guide unit
122 and 122 ': second guide unit 1111: side wall portion
1111a: slide
1112, 1112 ':
1112b:
1113 and 1113 ':
1113b: magnet
Claims (7)
주행 환경을 감지하는 센서부;
지피에스(GPS: Global Positioning System)를 이용하여 위치 정보를 산출하는 지피에스부; 및
상기 주행부의 주행을 제어하는 제어부를 포함하는 운반차량; 및
상기 센서부에 의해 감지되는 가이드유닛을 포함하며,
상기 제어부는 상기 지피에스 위치 정보를 기초로 미리 저장된 수치지도의 도로상에서 제1경로를 설정하고, 상기 주행부를 상기 제1경로를 따라 주행하도록 하며, 주행 중에 상기 센서부가 상기 수치지도상에서 도로로 인식되지 않는 지역에 미리 설치된 상기 가이드유닛을 감지하면, 상기 가이드유닛의 위치 정보를 기초로 새로운 제2경로를 설정하여, 상기 주행부가 상기 제2경로를 따라 주행하도록 제어하는, 운반차량 주행 시스템.Traveling unit for moving the main body;
Sensor unit for detecting the driving environment;
A GPS unit which calculates position information using a Global Positioning System (GPS); And
Carrying vehicle including a control unit for controlling the running of the driving unit; And
It includes a guide unit sensed by the sensor unit,
The control unit sets a first route on a road of a numerical map stored in advance based on the GPS position information, causes the driving unit to travel along the first route, and the sensor unit is not recognized as a road on the numerical map while driving. And detecting the guide unit pre-installed in an area, setting a new second route based on the position information of the guide unit, and controlling the traveling unit to travel along the second route.
상기 본체는,
화물을 적재할 수 있는 적재부를 포함하고,
상기 적재부는,
상기 적재부의 테두리에 소정의 높이로 형성되는 측벽부;
상기 측벽부에 대하여 상방으로 슬라이드 될 수 있는 연장부; 및
상기 적재부의 상방을 개폐하는 덮개부;를 포함하며,
상기 덮개부는 상기 연장부 상단의 적어도 일부분에 힌지 결합되어, 상기 측벽부와 상기 연장부의 사이 공간에 수용되며,
상기 연장부가 상기 측벽부에 대하여 상방으로 슬라이드된 상태에서, 상기 힌지의 회동에 따라 상기 적재부의 상방을 개폐할 수 있는, 운반차량 주행 시스템.The method of claim 1,
The main body,
Including a loading section for loading cargo,
The loading portion,
A side wall portion formed at a predetermined height at an edge of the loading portion;
An extension part which can slide upward with respect to the side wall part; And
Includes; Cover portion for opening and closing the upper portion of the loading portion,
The cover portion is hinged to at least a portion of the upper end of the extension portion is accommodated in the space between the side wall portion and the extension portion,
A transport vehicle traveling system capable of opening and closing the upper portion of the loading portion in accordance with the rotation of the hinge while the extension portion slides upward with respect to the side wall portion.
상기 측벽부는,
상기 측벽부의 내측에 상하방향으로 연장된 모서리에 인접하게 위치되고, 상하방향으로 연장 형성된 슬라이드 홈; 및
상기 슬라이드 홈의 상부에 상기 측벽부의 외측을 향해 오목하게 형성된 고정홈을 포함하고,
상기 연장부는,
상기 연장부의 외측에 상하방향으로 연장되어 형성된 모서리에 인접하게 형성되는 슬라이드 돌기를 포함하며,
상기 슬라이드 홈의 내측으로 상기 슬라이드 돌기가 수용되고, 상기 슬라이드 홈을 따라 상기 슬라이드 돌기가 슬라이드 되면서 상기 연장부가 상기 측벽부의 상방으로 슬라이드 가능하고, 상기 연장부가 상기 측벽부의 상방으로 슬라이드 된 상태에서, 상기 슬라이드 돌기가 상기 고정홈에 수용되어 상기 연장부가 상기 측벽부에 대하여 위치 고정될 수 있는, 운반차량 주행 시스템.The method of claim 2,
The side wall portion,
A slide groove positioned adjacent to an edge extending in a vertical direction inside the side wall portion and extending in a vertical direction; And
A fixing groove formed concave toward the outside of the side wall portion at an upper portion of the slide groove,
The extension portion,
It includes a slide protrusion formed adjacent to the edge formed to extend in the vertical direction on the outside of the extension,
In the state where the slide projection is received inside the slide groove, the extension portion is slidable above the side wall portion while the slide protrusion slides along the slide groove, and the extension portion is slid above the side wall portion. And a slide protrusion is accommodated in the fixing groove so that the extension portion can be fixed in position with respect to the side wall portion.
상기 덮개부는,
상기 적재부의 좌측과 우측에 각각 배치되어 한 쌍으로 구비되며,
상기 한 쌍의 덮개부 각각의 단부 중 어느 하나에는 자석이 구비되고, 다른 하나에는 자석 또는 자성체가 구비되어,
상기 각각의 단부는 상기 적재부의 상방을 폐쇄한 상태에서 서로 접촉되며, 자석의 자력으로 인하여 접촉이 유지되어 상기 덮개부의 임의적인 개방이 방지되는, 운반차량 주행 시스템. The method of claim 2,
The cover part,
It is disposed on the left and right sides of the loading portion, respectively, provided in pairs,
One of the ends of each of the cover portions of the pair is provided with a magnet, the other is provided with a magnet or magnetic material,
The respective end portions are in contact with each other in a state in which the upper portion of the loading portion is closed, and the contact is maintained due to the magnetic force of the magnet to prevent arbitrary opening of the lid portion.
상기 가이드유닛은,
상기 수치지도 상의 도로와 인접하게 설치되며, 지피에스를 구비하는 제1가이드유닛; 및
상기 도로로 인식되지 않는 지역 중에 상기 제1가이드유닛의 위치로부터 이격되며, 상기 센서부에 의해 감지될 수 있는 위치에 설치되고, 지피에스를 구비하지 않는 제2가이드유닛;을 포함하며,
상기 지피에스 위치 정보는 상기 제1가이드유닛의 지피에스 위치 정보를 포함하는, 운반차량 주행 시스템.The method of claim 1,
The guide unit,
A first guide unit installed adjacent to the road on the digital map and having GPS; And
And a second guide unit which is spaced apart from the position of the first guide unit in a region which is not recognized as the road, and is installed at a position that can be sensed by the sensor unit, and which does not have GPS.
And the GPS position information includes GPS position information of the first guide unit.
상기 운반차량은 상기 가이드유닛의 위치 정보를 기초로 설정된 제2경로를 저장하는 경로저장부;를 더 포함하며,
상기 제어부는 상기 가이드유닛이 제거된 환경에서도 상기 주행부가 상기 경로저장부에 저장된 상기 제2경로를 따라 주행하도록 제어하는, 운반차량 주행 시스템.The method of claim 1,
The transport vehicle further includes a path storage unit for storing a second path set based on the location information of the guide unit,
And the control unit controls the driving unit to travel along the second path stored in the path storing unit even in an environment in which the guide unit is removed.
상기 센서부는 마그네틱 감지 센서를 포함하며,
상기 가이드유닛은 마그네틱 레일을 포함하는, 운반차량 주행 시스템.The method of claim 1,
The sensor unit includes a magnetic sensing sensor,
The guide unit includes a magnetic rail, a vehicle transport system.
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E902 | Notification of reason for refusal | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
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