KR20190141389A - 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 장치 및 방법이 개시된다. 드론(200)으로부터 고도 정보를 수신하여 드론(200)의 고도에 따라 드론(200)이 착륙할 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 변경하여 표시하는 착륙 표시부(100); 및 착륙 표시부(100)에 고도를 알리고, 착륙 지점 표시 이미지를 촬영하여 감지된 착륙 지점에 착륙하는 드론(200)을 포함한다. 따라서 드론(200)의 고도에 따라 드론(200)이 착륙할 착륙 지점의 크기를 변경하여 표시할 수 있고, 드론(200)이 착륙 지점을 촬영하여 감지된 착륙 지점에 착륙하는 장점이 있고, 디스플레이(120)는 고도가 높으면 착륙 지점의 크기를 크게 변경하고, 고도가 낮으면 착륙 지점의 크기를 작게 변경해서 드론(200) 고도에 맞게 착륙 지점이 변경될 수 있고, 변경부(121)는 고도 값에 비례하여 착륙 지점의 면적 크기를 변경해서 드론(200) 고도가 변경되더라도 착륙 지점이 일정하게 드론(200)에서 촬영될 수 있고, 드론(200)은 착륙 표시부(100)와 무선 채널 또는 광 채널로 통신할 수 있고, 광 통신부(112)는 착륙 지점의 일측으로 레이저 광을 출력하여 광 채널을 형성할 수 있고, 광 통신부(112)는 착륙 지점에 가까워질수록 레이저 광의 출력 간격을 좁히고, 변경부(121)는 출력 간격이 좁아지면 착륙 지점의 크기를 줄임으로써 드론(200)이 고도 변경하더라도 착륙 지점을 변화없이 감지할 수 있다.

Description

비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 장치 및 방법{AUTOMATIC DRONES LANDING GEAR AND METHOD USING VISION RECOGNITION}
본 발명은 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 장치 및 방법 에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 드론을 착륙시키는 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 장치 및 방법에 관한 것이다.
드론은 물류 센터, 도서 산간 또는 응급 의료 분야에서 사용된다. 물류 센터에서는 드론이 물품을 지정된 장소로 배송하는 일을 담당하고, 도서 산간에서 오지에 거주하는 사용자에게 물품을 배달하는 일을 할 수 있고, 응급 의료용으로 약품을 배송하거나 환자를 이송할 수 있다. 또한, 드론이 농업 농약 살포 또는 수질 검사 등에 사용되며 그 응용 분야가 다양해지고 있다.
드론은 수직 이착륙이 가능하다. 일반적인 드론은 네 개의 프로펠러를 회전시켜 이륙하고 방향을 바꾸고 날아 다니며, 착륙 지점에 착륙한다. 드론은 자율 비행이 가능한 것과 수동 비행이 가능한 비행체로 분류될 수 있다. 자율 비행이 가능한 드론은 주변 환경을 인지하면서 비행하며 착륙 지점을 인식하고 착륙 지점에 착륙할 수 있다. 드론이 착륙 지점을 인식하기 위해서는 이미지 처리 알고리즘이 사용된다. 이미지 처리 알고리즘은 카메라로 촬영된 이미지에서 착륙 지점을 찾고 드론은 착륙 지점과 드론과의 거리를 계산해서 드론을 착륙 지점에 이동시킨 후 착륙 제어를 실행한다. 드론이 착륙 지점에 착륙할 때 카메라로 촬영되는 착륙 지점의 이미지가 변화한다. 착륙 지점의 이미지 변화는 이미지 처리 알고리즘의 복잡도를 증가시키는 문제점이 있다. 복잡도가 증가된 이미지 처리 알고리즘은 오동작할 수 있는 여지가 발생할 수 있다.
등록번호: 10-1749578, 드론의 자동 이착륙 방법 및 장치 등록번호: 10-1651600, 스테레오 카메라에 의한 자동 착륙 기능을 갖는 무인 비행기 드론
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 드론의 고도에 따라 드론이 착륙할 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 변경하여 표시하는 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
또한, 착륙 지점을 촬영하여 감지된 착륙 지점에 착륙하는 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
또한, 고도가 높으면 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 크게 변경하고, 고도가 낮으면 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 작게 변경해서 드론 고도에 맞게 착륙 지점을 변경하는 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
또한, 착륙 지점이 일정하게 드론에서 촬영될 수 있는 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
또한, 무선 채널 또는 광 채널로 통신하는 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
또한, 일측으로 레이저 광을 출력하여 광 채널을 형성하는 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
또한, 드론이 고도 변경하더라도 착륙 지점을 변화없이 감지하는 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 드론(200)으로부터 고도 정보를 수신하여 드론(200)의 고도에 따라 드론(200)이 착륙할 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 변경하여 표시하는 착륙 표시부(100); 및 착륙 표시부(100)에 고도를 알리고, 착륙 지점 표시 이미지를 촬영하여 감지된 착륙 지점에 착륙하는 드론(200)을 포함한다.
또한, 착륙 표시부(100)는 드론(200)으로부터 고도를 수신하는 수신부(110); 및 수신된 고도에 따라 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 변경하고 변경된 크기의 착륙 지점 표시 이미지를 표시하는 디스플레이(120)를 포함한다.
또한, 디스플레이(120)는 고도가 높으면 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 크게 변경하고, 고도가 낮으면 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 작게 변경하는 변경부(121); 및 변경된 착륙 지점 표시 이미지를 표시하는 표시부(122)를 포함한다.
또한, 변경부(121)는 고도 값에 비례하여 착륙 지점 표시 이미지의 면적 크기를 변경한다.
또한, 수신부(110)는 드론(200)과 무선 채널을 형성하는 무선 통신부(111); 또는 드론(200)과 광 채널을 형성하는 광 통신부(112)를 포함한다.
또한, 광 통신부(112)는 레이저 광을 이용하고, 드론(200)이 착륙 지점의 일측으로 레이저 광을 출력한다.
또한, 광 통신부(112)는 착륙 지점에 가까워질수록 레이저 광의 출력 간격을 좁히고, 변경부(121)는 출력 간격이 좁아지면 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 줄인다.
또한, 착륙 장치가 드론으로부터 고도 정보를 수신하는 단계; 수신된 고도 정보에 기반하여 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 변경하는 단계; 및 변경된 착륙 지점 표시 이미지를 표시하는 단계를 포함한다.
또한, 표시하는 단계는 시계가 열약할 때 열선을 구동하여 착륙 지점을 표시하고, 드론에 적외선 카메라를 사용하도록 지시하는 단계를 포함한다.
표시하는 단계는 다수의 드론이 착륙할 착륙 지점의 모양을 각각 다르게 표시하는 단계를 포함한다.
상기와 같은 본 발명에 따른 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 장치 및 방법을 이용할 경우에는 드론(200)의 고도에 따라 드론(200)이 착륙할 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 변경하여 표시할 수 있다.
또한, 드론(200)이 착륙 지점을 촬영하여 감지된 착륙 지점에 착륙하는 장점이 있다.
또한, 디스플레이(120)는 고도가 높으면 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 크게 변경하고, 고도가 낮으면 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 작게 변경해서 드론(200) 고도에 맞게 착륙 지점이 변경될 수 있다.
또한, 변경부(121)는 고도 값에 비례하여 착륙 지점 표시 이미지의 면적 크기를 변경해서 드론(200) 고도가 변경되더라도 착륙 지점이 일정하게 드론(200)에서 촬영될 수 있다.
또한, 드론(200)은 착륙 표시부(100)와 무선 채널 또는 광 채널로 통신할 수 있다.
또한, 광 통신부(112)는 착륙 지점의 일측으로 레이저 광을 출력하여 광 채널을 형성할 수 있다.
또한, 광 통신부(112)는 착륙 지점에 가까워질수록 레이저 광의 출력 간격을 좁히고, 변경부(121)는 출력 간격이 좁아지면 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 줄임으로써 드론(200)이 고도 변경하더라도 착륙 지점을 변화없이 감지할 수 있다.
도 1은 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 장치를 보인 예시도이다.
도 2는 착륙 표시부(100)의 구성을 보인 예시도이다.
도 3은 디스플레이(120)의 구성을 보인 예시도이다.
도 4는 착륙 지점 표시 이미지의 크기 변경을 설명하는 예시도이다.
도 5는 수신부(110)의 구성을 보인 예시도이다.
도 6은 광 통신부(112)의 구성을 보인 예시도이다.
도 7은 광 통신부(112)와 변경부(121)의 동작을 설명하는 예시도이다.
도 8은 착륙 지점에 유도로(210)가 부가된 예시도이다.
도 9는 착륙 지점에 가까워질수록 유도로(210) 기호의 크기가 달라지는 유도로(210)를 보인 예시도이다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
착륙 장치는 드론(200)의 고도에 따라 드론(200)이 착륙할 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 변경하여 표시할 수 있다. 드론(200)이 착륙 지점을 촬영하여 감지된 착륙 지점에 착륙하는 장점이 있다. 디스플레이(120)는 고도가 높으면 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 크게 변경하고, 고도가 낮으면 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 작게 변경해서 드론(200) 고도에 맞게 착륙 지점이 변경될 수 있다. 변경부(121)는 고도 값에 비례하여 착륙 지점 표시 이미지의 면적 크기를 변경해서 드론(200) 고도가 변경되더라도 착륙 지점이 일정하게 드론(200)에서 촬영될 수 있다. 드론(200)은 착륙 표시부(100)와 무선 채널 또는 광 채널로 통신할 수 있다. 광 통신부(112)는 착륙 지점의 일측으로 레이저 광을 출력하여 광 채널을 형성할 수 있다. 광 통신부(112)는 착륙 지점에 가까워질수록 레이저 광의 출력 간격을 좁히고, 변경부(121)는 출력 간격이 좁아지면 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 줄임으로써 드론(200)이 고도 변경하더라도 착륙 지점을 변화없이 감지할 수 있다.
도 1은 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 장치를 보인 예시도이다.
자동 드론 착륙 장치는 드론(200)으로부터 고도 정보를 수신하고 드론(200)의 고도에 따라 드론(200)이 착륙할 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 변경하여 표시하는 착륙 표시부(100); 및 착륙 표시부(100)에 고도를 알리고, 착륙 지점을 촬영하여 감지된 착륙 지점에 착륙하는 드론(200)을 포함한다. 착륙 표시부(100)가 자동차(300) 위에 구성되어 자동차(300) 이동에 따라 착륙 지점이 이동 가능하다.
착륙 표시부(100)는 자동차(300)에 구현되어 자동차(300) 이동에 따라 착륙 지점이 이동할 수 있다. 자동차(300)는 이동하면서 착륙 지점을 변경하고, 드론은 이동된 착륙 지점에 착륙할 수 있다. 본 발명은 이동식 착륙 표시부(100)를 제공할 수 있다. 자동차(300)는 착륙 표시부(100)에 엔진에 의해 발전된 전원을 공급할 수 있지만 별도의 전원 장치를 구성하여 착륙 표시부(100)에서 사용되는 전원을 공급할 수 있다. 별도의 전원 장치는 착륙 표시부(100)에 안정된 전원을 공급할 수 있다.
착륙 표시부(100)는 드론(200)으로부터 고도 정보를 수신하고 드론(200)의 고도에 따라 드론(200)이 착륙할 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 변경하여 표시한다. 드론(200)이 비행하는 고도에서 착륙 지점을 촬영하면 고도에 따라 촬영된 착륙 지점의 이미지 크기가 달라진다. 드론(200) 고도가 달라지더라도 착륙 지점의 이미지 크기가 일정하게 유지될 필요가 있다. 착륙 지점 표시 이미지의 크기가 일정하면 드론(200)이 고도에 따라 착륙 지점을 촬영하면 이미지 크기가 달라진다. 착륙 지점의 이미지가 달라지므로 드론(200)은 착륙 지점을 찾을 때 고도에 따라 다른 착륙 지점 이미지 처리가 수행되어야 한다. 드론(200) 고도에 따라 착륙 지점 표시 이미지의 크기가 변경되면 드론(200)이 비행하는 고도에서 착륙 지점이 일정하게 촬영될 수 있다. 이에 따라 드론(200)은 착륙 지점을 찾을 때 같은 이미지 처리 알고리즘을 사용할 수 있다. 착륙 표시부(100)는 드론(200)의 고도에 따라 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 변경하여 표시하는 것이다.
착륙 표시부(100)는 다수의 드론(200)이 착륙할 착륙 지점의 모양을 각각 다르게 표시할 수 있다. 각각의 드론(200)이 착륙할 착륙 지점의 모양이 다르게 표시될 수 있다. 예를 들어, 착륙 지점의 모양은 십자, 에이치자, 네모 중 선택된 하나일 수 있다. 세 개의 드론(200)이 동시에 각각 십자, 에이치자 및 네모 모양의 착륙 지점에 착륙을 시도한다.
드론(200)은 착륙 표시부(100)에 고도를 알리고, 착륙 지점을 촬영하여 감지된 착륙 지점에 착륙한다. 착륙 표시부(100)가 드론(200) 고도를 알기 위해 드론(200)과 통신하며 드론(200)은 착륙 표시부(100)에 고도를 알린다. 드론(200)은 착륙 지점을 촬영하여 촬영된 이미지로부터 착륙 지점을 찾고 감지된 착륙 지점에 착륙을 시도한다. 드론(200)은 비행 고도를 낮추면서 착륙 지점에 접근하고 착륙 표시부(100)는 드론(200) 고도에 따라 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 변경한다. 드론(200) 고도에 따라 착륙 지점 표시 이미지의 크기가 변경되지만 드론(200)이 착륙 지점을 촬영하여 얻은 이미지에서 착륙 지점의 크기가 일정하다. 드론(200)은 착륙 지점을 찾기 위해 이미지 처리 알고리즘을 수행하고 착륙 지점을 찾아 착륙 지점에 착륙을 시도한다.
도 2는 착륙 표시부(100)의 구성을 보인 예시도이다.
착륙 표시부(100)는 드론(200)으로부터 고도를 수신하는 수신부(110); 및 수신된 고도에 따라 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 변경하고 변경된 크기의 착륙 지점 표시 이미지를 표시하는 디스플레이(120)를 포함한다.
착륙 표시부(100)에는 수신부(110)와 디스플레이(120)가 구비되어 있으며, 수신부(110)는 드론(200)으로부터 고도를 수신한다. 디스플레이(120)가 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 변경하도록 수신부(110)는 드론(200)으로부터 고도 정보를 수신하여 디스플레이(120)에 전달한다. 수신부(110)는 드론(200)과 무선 또는 광 통신한다. 수신부(110)는 드론(200)이 착륙 지점 근처에 접근하면 무선 채널을 형성하고 드론(200)으로부터 고도 정보를 수신할 수 있다. 수신부(110)는 일정 시간마다 또는 일정 레벨 이상의 고도가 달라질 때 이벤트로 고도 정보를 수신할 수 있다. 수신부(110)가 무선 채널을 형성하지 못할 경우 측정부가 드론(200)의 고도를 측정해서 측정된 고도를 디스플레이(120)에 전달할 수 있다.
디스플레이(120)는 수신된 고도에 따라 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 변경하고 변경된 크기의 착륙 지점 표시 이미지를 표시한다. 디스플레이(120)는 수신부(110)로부터 고도 정보를 수신하고 수신된 드론(200) 고도에 따라 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 변경할 수 있다. 이때, 디스플레이(120)는 드론(200)의 카메라 해상도를 반영할 수 있다. 수신부(110)가 무선 채널을 형성하면서 드론(200)으로부터 카메라 정보를 수신할 수 있다. 이 경우 디스플레이(120)는 드론(200)의 카메라 해상도를 반영해서 드론(200) 고도에 따른 착륙 지점 표시 이미지의 크기 변경을 보정할 수 있다. 해상도에 따라 착륙 지점 표시 이미지의 크기 변경이 보정된다. 예를 들어, 해상도가 높을 경우 디스플레이(120)가 착륙 지점의 크기 변경을 크게 하고, 해상도가 작을 경우 착륙 지점의 크기 변경을 작게 할 수 있다. 다른 실시예로, 디스플레이(120)가 열선을 구동하여 착륙 지점을 표시할 수 있다. 이때, 드론(200)은 착륙 표시부(100)로부터 디스플레이(120)의 열선 구동에 따른 적외선 카메라 사용을 지시받고 적외선 카메라로 착륙 지점을 감지할 수 있다. 안개가 껴서 시계가 열약할 때 착륙 장치가 열선과 적외선 카메라를 이용하면 착륙 지점을 정확히 감지할 수 있다. 시계가 열약할 때 열선이 사용되고, 시계가 좋을 때 엘씨디 또는 도트 매트릭스가 사용될 수 있다. 디스플레이(120)는 열선, 엘씨디 또는 도트 매트릭스가 하이브리드로 이중 구성될 수 있다.
도 3은 디스플레이(120)의 구성을 보인 예시도이다.
디스플레이(120)는 고도가 높으면 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 크게 변경하고, 고도가 낮으면 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 작게 변경하는 변경부(121); 및 변경된 착륙 지점을 표시하는 표시부(122)를 포함한다.
디스플레이(120)에는 변경부(121)와 표시부(122)가 구비되는데, 변경부(121)는 고도가 높으면 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 크게 변경하고, 고도가 낮으면 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 작게 변경한다. 고도에 따라 착륙 지점 표시 이미지의 크기가 변경되어야 한다. 변경부(121)는 고도의 높고 낮음에 따라 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 크거나 작게 변경한다. 실시예로, 변경부(121)는 고도가 높을 때 착륙 지점을 크게 고도가 낮을 때 착륙 지점을 작게 변경한다. 이는 드론(200)이 고도가 높을 때는 착륙 지점과의 거리가 멀어져 상대적으로 착륙 지점이 작게 카메라에 맺히고, 고도가 낮을 때는 착륙 지점과의 거리가 가까워 착륙 지점이 크게 카메라에 맺힌다. 따라서 변경부(121)는 드론(200) 고도의 높고 낮음에 따라 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 크거나 작게 변경한다.
변경부(121)가 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 변경하면 표시부(122)가 변경된 착륙 지점을 표시한다. 변경부(121)는 착륙 지점의 이미지 크기를 변경하고 표시부(122)는 이미지 메모리에서 변경된 착륙 지점을 로딩해서 표시한다. 표시부(122)는 이미지를 표시할 수 있는 장치면 가능하다. 일례로, 표시부(122)는 엘씨디, 도트, 프로젝션 중 어느 하나이다. 엘씨디는 엘씨디 모니터일 수 있고, 도트는 도트 매트릭스일 수 있고, 프로젝션은 프로젝터를 이용한 투사 스크린일 수 있다.
도 4는 착륙 지점의 크기 변경을 설명하는 예시도이다.
변경부(121)는 고도 값에 비례하여 착륙 지점의 면적 크기를 변경한다. 고도 값에 따라 착륙 지점의 면적 크기가 변경된다. 변경부(121)는 고도 값에 비례하여 착륙 지점의 면적 크기를 변경해서 디스플레이(120)가 드론(200) 고도에 따라 일정한 면적 크기를 가지는 착륙 지점을 표시할 수 있게 한다. 드론(200) 고도가 달라질 때 착륙 지점의 크기가 일정하면 드론(200)에서 촬영되는 착륙 지점의 이미지 윤곽이 달라진다. 드론(200)은 달라지는 이미지 윤곽에 적응하여 이미지 알고리즘을 변경해야 한다. 드론(200)이 동일한 이미지 알고리즘을 사용하기 위해서는 변경부(121)가 고도 값에 비례하여 착륙 지점의 면적 크기를 변경해야 한다.
도 5는 수신부(110)의 구성을 보인 예시도이다.
수신부(110)는 드론(200)과 무선 채널을 형성하는 무선 통신부(111); 또는 드론(200)과 광 채널을 형성하는 광 통신부(112)를 포함한다.
수신부(110)는 무선 통신부(111) 또는 광 통신부(112)를 이용할 수 있다. 무선 통신부(111)는 드론(200)과 무선 채널을 형성하고, 광 통신부(112)는 드론(200)과 광 채널을 형성한다. 수신부(110)가 드론(200)과 무선 채널 또는 광 채널을 형성하기 위해 무선 통신부(111) 또는 광 통신부(112)를 이용한다. 무선 통신부(111)는 무선 신호를 이용한 무선 채널을 형성하고, 광 통신부(112)는 광 신호를 이용한 광 채널을 형성한다.
도 6은 광 통신부(112)의 구성을 보인 예시도이다.
광 통신부(112)는 레이저 광을 이용하고, 드론(200)이 착륙 지점의 일측으로 레이저 광을 출력한다.
광 통신부(112)가 레이저 광을 이용할 때, 드론(200)이 착륙 지점의 일측으로 레이저 광을 출력해서 광 채널을 형성할 수 있다. 광 채널은 레이저 광을 이용하므로 무선 신호와 다르게 직진성이 있다. 광 통신부(112)가 미리 지정된 착륙 지점의 일측과 레이저 광을 송수신하여 광 채널을 형성한다.
도 7은 광 통신부(112)와 변경부(121)의 동작을 설명하는 예시도이다.
광 통신부(112)는 착륙 지점에 가까워질수록 레이저 광의 출력 간격을 좁히고, 변경부(121)는 출력 간격이 좁아지면 착륙 지점의 크기를 줄인다. 광 통신부(112)가 드론(200) 고도를 착륙 표시부(100)에 알리는 방법으로 레이저 광의 출력 간격을 조절하는 방법을 이용할 수 있다. 실시예로, 광 통신부(112)가 드론(200) 고도에 따라 레이저 광의 출력 간격을 조절하면 변경부(121)가 출력 간격에 따라 착륙 지점의 크기를 줄일 수 있다. 드론(200) 고도가 낮아지면 드론(200)이 착륙 지점에 가까워지는데 이러한 특성을 광 통신부(112)가 이용한다. 광 통신부(112)가 드론(200)이 착륙 지점에 가까워질수록 레이저 광의 출력 간격을 좁히고 변경부(121)는 출력 간격이 좁아지면 착륙 지점의 크기를 줄이는 것이다.
이상 정리하면, 착륙 장치는 드론(200)의 고도에 따라 드론(200)이 착륙할 착륙 지점의 크기를 변경하여 표시할 수 있다.
드론(200)이 착륙 지점을 촬영하여 감지된 착륙 지점에 착륙하는 장점이 있다. 드론이 촬영된 이미지에서 착륙 지점을 찾고 검색된 착륙 지점에 착륙할 수 있다.
디스플레이(120)는 고도가 높으면 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 크게 변경하고, 고도가 낮으면 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 작게 변경해서 드론(200) 고도에 맞게 착륙 지점이 변경될 수 있다.
변경부(121)는 고도 값에 비례하여 착륙 지점의 면적 크기를 변경해서 드론(200) 고도가 변경되더라도 착륙 지점이 일정하게 드론(200)에서 촬영될 수 있다.
드론(200)은 착륙 표시부(100)와 무선 채널 또는 광 채널로 통신할 수 있다. 무선 채널은 무선 신호를 이용할 수 있고, 광 채널은 레이저 광 신호를 이용할 수 있다.
광 통신부(112)는 착륙 지점의 일측으로 레이저 광을 출력하여 광 채널을 형성할 수 있다.
광 통신부(112)는 착륙 지점에 가까워질수록 레이저 광의 출력 간격을 좁히고, 변경부(121)는 출력 간격이 좁아지면 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 줄임으로써 드론(200)이 고도 변경하더라도 착륙 지점을 변화없이 감지할 수 있다.
[실시예 1]
도 8은 착륙 지점에 유도로(210)가 부가된 예시도이다.
착륙 표시부(100)는 착륙 지점에 유도로(210)를 부가해서 드론(200)이 착륙 지점에 접근할 때 유도로(210)를 따라 접근하도록 할 수 있다. 착륙 지점은 특정 지점에 해당한다. 드론(200)은 착륙 지점에 접근해야 하는데 유도로(210)는 드론(200)이 착륙 지점에 접근할 때 가이드할 수 있다. 착륙 표시부(100)는 유도로(210)를 착륙 지점에 방사상으로 부가할 수 있다. 방사상으로 부가된 유도로(210)는 착륙 지점으로부터 떨어져 있는 드론(200)이 착륙 지점에 접근할 때 접근 경로를 제공한다.
[실시예 2]
도 9는 착륙 지점에 가까워질수록 유도로(210) 기호의 크기가 달라지는 유도로(210)를 보인 예시도이다.
착륙 표시부(100)는 착륙 지점에 가까워질수록 유도로(210) 기호의 크기를 변경한다. 착륙 표시부(100)는 유도로(210) 기호의 크기 변경을 수렴 경로에 따를 수 있다. 드론(200)이 유도로(210)를 따라 착륙 지점에 접근할 때 고도를 변경하더라도 착륙 지점을 올바로 감지할 수 있도록 착륙 표시부(100)가 유도로(210) 기호를 수렴 경로에 따라 점점 작아지도록 변경할 수 있다. 드론(200)이 착륙 지점에 접근할 때 유도로(210) 기호를 점점 작게 변경하면 드론(200)이 고도를 낮추더라도 유도로(210)를 올바로 감지할 수 있다. 착륙 표시부(100)가 수렴 경로에 따라 유도로(210) 기호의 크기를 변경해서 드론(200)이 착륙 지점에 빨려 들어가도록 가이드할 수 있다.
[실시예 3]
도 10은 착륙 장치를 포함하는 자동차를 보인 예시도이다.
착륙 장치가 자동차(300)에 설치되며 접철된 디스플레이를 펼쳐 착륙 지점을 표시하고, 드론이 착륙 지점에 접근해서 자동차(300)의 착륙 지점에 착륙하면 펼쳐진 디스플레이가 접히고, 드론에 전원이 공급되어 충전될 수 있다. 자동차(300)는 지붕 또는 선적 공간에 접철된 디스플레이와 충전 스테이션을 장착하고, 별도의 전원 장치가 착륙 장치에 전원을 공급할 수 있다. 접철된 디스플레이 내부에 드론이 보관되어 있다가 디스플레이가 펼쳐지면 드론이 이륙해서 목표 지점으로 이동하고 임무를 수행한 후 자동차(300)의 착륙 지점으로 복귀해서 착륙 지점에 착륙하면 디스플레이가 닫히고, 착륙된 드론을 전극이 달린 그립이 고정시키면 드론에 전원이 공급되어 충전이 시작된다. 자동차(300)는 임무를 마치고 다른 지역으로 이동할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 착륙 표시부 110: 수신부
111: 무선 통신부 112: 광 통신부
120: 디스플레이 121: 변경부
122: 표시부 200: 드론
210: 유도로

Claims (10)

  1. 드론(200)으로부터 고도 정보를 수신하여 상기 드론(200)의 고도에 따라 상기 드론(200)이 착륙할 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 변경하여 표시하는 착륙 표시부(100); 및
    상기 착륙 표시부(100)에 고도를 알리고, 상기 착륙 지점 표시 이미지를 촬영하여 감지된 착륙 지점에 착륙하는 드론(200)을 포함하는 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 착륙 표시부(100)는 상기 드론(200)으로부터 고도를 수신하는 수신부(110); 및
    수신된 고도에 따라 상기 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 변경하고 변경된 크기의 착륙 지점을 표시하는 디스플레이(120)를 포함하는 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 디스플레이(120)는 고도가 높으면 상기 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 크게 변경하고, 고도가 낮으면 상기 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 작게 변경하는 변경부(121); 및
    변경된 착륙 지점을 표시하는 표시부(122)를 포함하는 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 변경부(121)는 고도 값에 비례하여 상기 착륙 지점 표시 이미지의 면적 크기를 변경하는 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 수신부(110)는 상기 드론(200)과 무선 채널을 형성하는 무선 통신부(111); 또는 상기 드론(200)과 광 채널을 형성하는 광 통신부(112)를 포함하는 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 광 통신부(112)는 레이저 광을 이용하고, 상기 드론(200)이 착륙 지점의 일측으로 레이저 광을 출력하는 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 장치.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 광 통신부(112)는 착륙 지점에 가까워질수록 레이저 광의 출력 간격을 좁히고, 상기 변경부(121)는 출력 간격이 좁아지면 상기 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 줄이는 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 장치.
  8. 착륙 장치가 드론으로부터 고도 정보를 수신하는 단계;
    수신된 고도 정보에 기반하여 착륙 지점 표시 이미지의 크기를 변경하는 단계; 및
    변경된 착륙 지점 표시 이미지를 표시하는 단계를 포함하는 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 표시하는 단계는 시계가 열약할 때 열선을 구동하여 착륙 지점을 표시하고, 드론에 적외선 카메라를 사용하도록 지시하는 단계를 포함하는 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 표시하는 단계는 다수의 드론이 착륙할 착륙 지점의 모양을 각각 다르게 표시하는 단계를 포함하는 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 방법.
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