KR20190139032A - 이동체용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정장치, 보정시스템 및 보정방법 - Google Patents

이동체용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정장치, 보정시스템 및 보정방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 이동체용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정장치, 보정시스템 및 보정방법에 관한 것으로, 이동체에 짐벌(gimbal)없이 직접 설치된 스트랩다운 장치의 자세와 이동체의 자세의 정렬 오차를 보정하는데 있어서, 이동체를 리프팅하는 Jacking 단계나 3차원 자세 측정 단계 없이 정렬 오차를 보정함으로써 보정 시간 단축, 보정 장비 간소화에 따른 비용, 인력을 절감할 수 있는 보정장치, 보정시스템 및 그 보정방법을 제공하는데 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 이동체(10)용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정장치는 이동체에 짐벌없이 직접 설치된 스트랩다운 장치(strapdown device)와 무선 또는 유선으로 연결되어 상기 스트랩다운 장치로부터 정보를 수집하는 정보 수집부, 및 상기 정보 수집부가 수집한 정보를 기초로 상기 이동체의 자세와 상기 스트랩다운 장치의 자세간 오차를 연산하는 정렬 오차 연산부를 포함하는 구성을 갖는다.

Description

이동체용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정장치, 보정시스템 및 보정방법 {AN ALIGNMENT ERROR CORRECTION DEVICE, SYSTEM AND METHOD FOR A STRAPDOWN DEVICE OF A MOBILITY}
본 발명은 이동체에 짐벌(gimbal)없이 직접 설치된 스트랩다운 장치의 자세와 이동체의 자세의 정렬 오차를 보정하는 보정장치, 보정시스템 및 그 보정방법에 관한 것이다.
관성항법시스템(Inertial Navigation System; INS)은 관성유도라고도 하는 것으로서 독일의 V-2 로켓에 처음으로 적용되기 시작하여 오늘날 각종 자율주행자동차, 항공기, 선박, 잠수함, 드론, 우주 발사체, 유도무기, 로봇에 이르기까지 다양한 분야에서 응용되고 있을 정도로 급속한 발전이 이루어졌다. 관성항법시스템(INS)은 자이로와 가속도계의 두가지 기본 센서를 통해 측정된 관성 물리량을 이용해 외부의 도움없이 기준 항법 좌표계에 대한 비행체나 이동체의 위치, 속도 및 자세를 결정할 수 있는 시스템으로 시스템의 정확도 및 오차는 여러 가지 요인에 의해 영향을 받게 된다. 이때, 상기한 오차의 발생요인은 크게 하드웨어적인 측면과 소프트웨어적인 측면으로 크게 나눌수 있다. 먼저, 하드웨어적인 측면으로는 관성측정장치의 바이어스(bias)나 비정렬 (misalignment) 오차 등 자체적인 센서오차가 주된 요인으로 작용하며, 이외에도 센서 신호의 측정시에 포함되는 잡음이나 A/D컨버터의 양자화(quantization) 오차 및 이동체에 관성측정장치를 장착할 때의 비정렬 장착 등이 있다. 소프트웨어적인 측면으로는 주로 수치적인 계산 오차로서 초기정렬오차, 자체계산오차 및 적분오차로 크게 구분되며, 이 오차 요인들은 하드웨어적인 오차 요인들이 적절히 제거되지 않을 경우에 시간에 따라 누적되어 시스템의 성능에 막대한 오차를 증가시키게 된다. 따라서 소프트웨어 상에서 수치적으로 오차를 줄이는 노력도 중요하지만, 1차적으로는 하드웨어적인 오차를 최대한 감소시키고 제거하는 것이 필수적인 과정으로 중요하며, 특히 관성측정장치에서 자체적으로 발생되는 센서오차를 제거하여야 한다. 특히, 안정화된 플랫폼에 자이로와 가속도계와 같은 관성센서를 장착하고 그 관성센서에서 나오는 각속도 및 가속도 등의 관성 측정량을 활용하여 현재의 위치 및 자세, 속도 등을 알아내는 짐벌형 관성항법시스템(Gimballed INS)과는 달리 비행체의 몸체에 직접 장착하고 동체 좌표계로부터 관성 좌표계로의 좌표변환을 통하여 기계적인 장치를 대신하는 스트랩다운형 관성항법시스템(Strapdown INS)은 항공기의 운동에 종속되게 되므로, 관성측정장치는 관성항법시스템에 응용되기 전에 자이로 효과에 대한 관성측정장치 오차를 필수적으로 고려하여야만 한다. 관성 항법 시스템을 정렬하는 기본 개념은 상대적으로 간단하나 시간이 많이 걸리고 복잡하게 정렬되는 많은 문제가 있다. 정밀 항법이 어떤 형태의 도움없이 장기간에 걸쳐 이루어지려면 정확한 정렬이 중요하다.
자동차, 로봇, 드론, 비행기, 헬리콥터, 배, 잠수함, 미사일, 어뢰 등 이동체의 자세나 운항정보를 얻기 위해서 자이로 센서나 자이로 센서를 구비한 관성항법시스템 (Inertial Navigation System; INS)이 사용된다. 여기서, 이동체의 3축 방향과 상기 센서 또는 관성항법시스템의 3축 방향이 동일하게 정렬되어야, 이동체의 움직임, 자세, 운항정보 등을 올바르게 검출할 수 있다. 즉, 정렬은 관성 항법 시스템의 축의 방향이 기준 축 시스템을 기준으로 결정되는 프로세스이다. 관성 항법 시스템을 정렬하는 기본 개념은 상대적으로 간단하나 시간이 많이 걸리고 복잡하게 정렬되는 많은 문제가 있다. 정밀 항법이 어떤 형태의 도움없이 장기간에 걸쳐 이루어 지려면 정확한 정렬이 중요하다. 많은 응용 분야에서, 매우 짧은 시간 내에 관성 항법 시스템의 정확한 정렬을 달성하는 것이 필수적이다. 이것은 많은 군용 응용 분야에서 특히 그러하다. 즉, 매우 짧은 응답 시간 (0이 아닌 경우)을 달성하기 위해 매우 빠른 응답 시간이 주요 요구 사항 인 경우가 많다. 정렬 프로세스에는 두 가지 기본 유형이 있다. 자체 정렬, gyrocompassing 기술 사용 및 마스터 참조에 대한 종속 시스템 정렬이다. 관성 항법 시스템을 정렬 할 수 있는 정확도를 제한하는 다양한 체계적이고 무작위적인 오류가 있다. 여기에는 관성 센서 오류, 전송 지연으로 인한 데이터 대기 시간, 신호 양자화, 진동 효과 및 기타 바람직하지 않거나 결정할 수 없는 동작이 포함된다. 무작위 및 체계적인 오류의 영향을 극복하고 미사일 시스템이 기내의 항공기 날개 밑이나 바다에서 진행되는 선박에 정렬되도록 다양한 기술이 개발되고 있다. 각속도 일치 또는 속도 일치와 같은 다른 기술을 사용하여 종속 시스템을 정렬 할 수 있다.
이러한 관성측정장치 자체의 오차를 제거하기 위하여 오차 모델링(Error Modeling)과정을 통하여 자이로 및 가속도계에 대한 적절한 오차 모델을 정립하고 오차모델을 구성하는 각각의 오차계수들을 추정하기 위하여 오차보정시험을 수행한다. 이때, 상기 오차보정시험을 수행하기 위해서는 3축의 회전운동과 3축의 직선운동을 발생할 수 있는 장치가 필요하다. 물론, 이를 위해 3 자유도를 가지며 각 축에 대하여 일정한 각속도와 정밀한 자세를 제공할 수 있는 3축 운동시험대(3-axis Motion Table)가 관성측정장치의 오차보정시험에 사용되고 있다. 그런데, 상기 3축 운동시험대는 각 축(axis)에 대하여 매우 정확한 각속도와 임의의 자세를 제공할 수 있으나 이는 정밀 모터제어를 이용한 것으로 그 구성의 복잡함으로 인해 수억원에서 수십억에 이르는 매우고가(高價)의 장비이다. 또한 장비의 조작이 어렵고 가동시 안전을 위한 공간의 필요성 때문에 비행체나 이동체의 항법에 대한 연구를 수행하는 학교나 소규모 연구소 단위에서는 이같은 장비를 갖추기가 어려운 실정이다. 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위한 종래기술로 대한민국 등록특허공보 제10-0515470호에는 진자운동을 이용한 관성측정장치의 오차보정장치가 개시되어 있는데, 특정 주기의 진자운동만을 이용하여 오차를 검출할 수 있으므로 오차검출의 정확성이 떨어지는 단점이 있었다. 또한, 상기 구성은 관성측정장치의 오차검출시 회전만을 고려할 뿐 기울기의 변화를 측정할 수 없도록 구성되어 3자유도를 갖는 관성측정장치의 3축 운동에 대한 오차검출의 정확성이 떨어지는 단점이 있었다.
또한, 도1A에 나타낸 것과 같이, 대한민국 공개특허공보 제10-2011-0034203호에서는 헬기의 제자리 비행(Hovering) 상태에서의 조준선(Boresight) 측정 및 보정 방법에 관한 것으로, 지상(Ground) 상태에서 공대공/공대지 유도탄, 항법장비 및 레이다의 조준선을 측정하던 것을 제자리 비행(Hovering) 상태에서 측정 및 보정함으로써 정렬오차를 줄이고 측정 소요시간을 줄일 수 있다. 그러나, 1차적으로, 도1B와 같이, 지상 상태에서, 3차워 자세 측정장치로 이동체의 자세를 측정하고, 도1C와 같이, 3차원 자세 측정장치로 스트랩다운 장치의 자세를 측정하여 이동체와 스트랩다운 장치의 자세 정렬 오차를 보정하는데, 이때, 정밀도 개선과 3차원 자세 측정 장치의 특성상 이동체 등의 수평을 맞추기 위해 이동체를 지면으로부터 Jacking장치를 이용 리프팅하여 중력에 의해 수평이 맞춰지도록 하는 Jacking 단계가 필수적이다. 이러한 작업은 대규모 장치와 인력, 시간이 소요되는 문제점이 있다.
본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 이동체에 짐벌(gimbal)없이 직접 설치된 스트랩다운 장치의 자세와 이동체의 자세의 정렬 오차를 보정하는데 있어서, 이동체를 리프팅하는 Jacking 단계나 3차원 자세 측정 단계 없이 정렬 오차를 보정함으로써 보정 시간 단축, 보정 장비 간소화에 따른 비용, 인력을 절감할 수 있는 보정장치, 보정시스템 및 그 보정방법을 제공하는데 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 이동체에 짐벌없이 직접 설치된 스트랩다운 장치(strapdown device)와 무선 또는 유선으로 연결되어 상기 스트랩다운 장치로부터 정보를 수집하는 정보 수집부, 및 상기 정보 수집부가 수집한 정보를 기초로 상기 이동체의 자세와 상기 스트랩다운 장치의 자세간 오차를 연산하는 정렬 오차 연산부를 포함한 이동체(10)용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정장치를 제공한다.
상기 이동체는 자동차, 로봇, 드론, 자전거, 오토바이, 비행기, 헬리콥터, 배, 잠수함, 미사일, 어뢰 중 어느 하나일 수 있다.
상기 스트랩다운 장치로부터 수집되는 정보는 상기 스트랩다운 장치가 이동체에 구비된 복수의 설치부 각각에 설치된 때 측정된 상기 스트랩다운 장치의 자세 정보일 수 있다.
상기 복수의 설치부는 서로 다른 위치에 구비된 제1설치부와 제2설치부를 포함하고, 상기 제1설치부는 상기 이동체의 무게 중심에 위치 하는 것이 바람직하다.
상기 제1설치부에 의해서 고정된 상기 스트랩다운 장치의 자세와 상기 이동체의 자세간의 정렬 오차가 소정의 허용 오차 이내이고, 상기 제2설치부에 의해서 상기 스트랩다운 장치가 상기 이동체가 운항 또는 운행 중에 고정되는 것이 바람직하다.
또한, 사용자에게 보정 정보, 정렬 오차 정보 중 적어도 하나를 표시하고, 사용자로부터 정렬 오차 초기화 수행 명령, 정렬 오차 보정 수행 명령, 추가 보정 정보, 이동체의 자세 정보 중 적어도 하나를 입력받는 표시부 및 입력부를 더 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 스트랩다운 장치는 관성항법장치일 수 있다.
본 발명은, 전술한 바와 같은 구성 및 특징을 포함하는 이동체용 스트랩다운 장치의 장착 오차 보정장치 및 상기 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정 장치로부터 얻은 보정 정보를 저장하는 보정 정보 저장장치를 포함한 이동체용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정시스템을 제공한다.
상기 보정 정보 저장장치가 상기 스트랩다운 장치에 포함되는 것이 바람직하다.
상기 보정 정보 저장장치가 분리하여 이동이 가능한 별도의 데이터 기억장치인 것이 더욱 바람직하다.
운행정보를 제공하고, 자이로 센서를 포함한 상기 스트랩다운 장치 및 상기 제1설치부와 제2설치부를 포함하는 이동체를 더 포함하는 것, 상기 제1설치부에 의해서 고정된 장치의 자세가 상기 이동체의 자세와 소정 허용 오차 이내가 되도록, 상기 제1설치부와 상기 제1설치부에 의해서 고정된 장치사이에 구비되는 제1설치 보정부를 더 포함 하는 것이 바람직하다.
본 발명은, (a) 정보 수집부가 상기 이동체에 짐벌없이 직접 설치된 스트랩다운 장치(strapdown device, 110)와 무선 또는 유선으로 연결되어 상기 스트랩다운 장치로부터 정보를 수집하는 단계, (b) 정렬 오차 연산부가 상기 수집된 정보를 기초로 상기 이동체의 자세와 상기 스트랩다운 장치의 자세간 오차를 연산하는 단계, (c) 상기 연산된 자세 오차 정보기초로 자세 보정을 위한 보정 정보를 보정 정보 저장장치에 저장하는 단계를 포함하는 이동체용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정방법을 제공한다.
상기 이동체는 자동차, 로봇, 드론, 자전거, 오토바이, 비행기, 헬리콥터, 배, 잠수함, 미사일, 어뢰 중 어느 하나일 수 있다.
상기 단계(a)에서 (a1) 이동체에 구비된 제 1 설치부에 상기 스트랩다운 장치가 안착된 상태에서 상기 스트랩다운 장치의 자세 정보인 제 1 자세 정보를 수집하는 단계, (a2) 이동체에 구비되고 제 1 설치부와 위치가 다른 제 2 설치부에 상기 스트랩다운 장치가 안착된 상태에서 상기 스트랩다운 장치의 자세 정보인 제 2 자세 정보를 수집하는 단계를 포함 하는 것이 바람직하다.
상기 제 1 설치부는 상기 이동체의 무게 중심에 위치하고, 상기 제 2 설치부는 상기 스트랩다운 장치가 상기 이동체가 운항 또는 운행 중에 고정되는 설치부인 것이 바람직하다.
상기 제1설치부에 의해서 고정된 상기 스트랩다운 장치의 자세와 상기 이동체의 자세간의 정렬 오차가 소정의 허용 오차 이내인 것이 바람직하다.
또한, 상기 단계(a) 이전에, 상기 제1설치부에 의해서 고정되는 장치의 자세가 상기 이동체의 자세와 소정 허용 오차 이내가 되도록, 상기 제1설치부와 상기 제1설치부에 의해서 고정된 장치사이에 구비되는 제1설치 보정부를 추가적으로 설치하는 단계를 더 포함 하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 단계(a) 이전에, 입력부가 사용자로부터 정렬 오차 초기화 수행 명령, 정렬 오차 보정 수행 명령, 추가 보정 정보, 이동체의 자세 정보 중 적어도 하나를 입력받는 단계를 더 포함 하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 단계(b) 이후에, 표시부가 사용자에게 보정 정보, 정렬 오차 정보 중 적어도 하나를 표시하고 단계를 더 포함 하는 것이 바람직하다.
상기 스트랩다운 장치는 관성항법장치일 수 있다.
상기한 바와 같은 본 발명에 의하면 다음과 같은 효과가 있다.
(1) 이동체에 짐벌 없이 직접 설치되는 스트랩다운 장치(strapdown device, 110)의 자세 (Roll, Pitch, Yaw 각도, 또는 3차원 X, Y, Z 축)가 상기 이동체의 자세 (Roll, Pitch, Yaw 각도 또는 3차원 X, Y, Z 축)와 동일하도록 스트랩다운 장치를 설치할 수 있는 효과가 있다.
(2) 이동체에 짐벌 없이 직접 설치되는 스트랩다운 장치(110)의 물리적인 자세가 상기 이동체의 자세와 정렬되지 않고 정렬 오차가 존재하는 경우, 상기 정렬 오차를 소프트웨어적으로 보정하여, 스트랩다운 장치의 실질적인 자세를 상기 이동체의 자세와 정렬할 수 있는 효과가 있다.
(3) ① 이동체의 자세와 일치하는 기준 설치부(제1설치부에 해당)에 스트랩다운 장치를 위치시켜 1차적으로 스트랩다운 장치의 자세를 이동체의 자세와 일치하도록 1차적 보정을 한 후, ② 상기 스트랩다운 장치가 최종적으로 설치될 설치부(제2설치부에 해당)에 스트랩다운 장치를 위치시키고, ③ 이동체의 자세 또는 상기 제1설치부 자세에 대한 상기 제2설치부의 상대적인 자세 정렬 오차를 상기 스트랩다운 장치에 구비된 자이로 센서의 Roll, Pitch, Yaw 측정값을 이용하여 인식함으로써, 스트랩다운 장치의 자세를 측정하기 위해서 별도의 3차원 자세 측정장치(레이저 스캐너)를 이용하는 단계를 피할 수 있는 효과가 있다.
(4) 3차원 자세 측정장치를 이용하여 스트랩다운 장치의 자세를 측정하는 단계를 회피함으로 인하여, 이동체를 지면으로부터 들어올려서 수평을 맞추는 Jacking 작업을 피할 수 있는데, 항공기와 같은 대형 이동체의 경우 Jacking 작업은 매우 많은 시간과 비용, 고가의 장비가 필요하기 때문에, 이 발명으로 인하여 장비 간소화, 작업 시간, 비용, 작업 인력을 절감할 수 있는 효과가 있다.
(5) 본 발명의 스트랩다운 장치인 관성항법장치(INS)와 별도로 제1설치부는 이동체의 무게중심에 위치하고, 핵심 운항정보 제공을 위한 AHRS(Attitude and Heading Reference System)의 설치장소로서, 스트랩다운 장치 설치와는 독립적으로, 사전에 제1설치부의 자세와 이동체의 자세를 일치시키는 작업이 선제적으로 이루어지고, 상기 제1설치부가 이동체와 동일한 자세인 점을 이용하여, 본 발명의 스트랩다운 장치를 제1설치부에서 1차 보정을 실시하여 기준축을 설정하고, 이후 스트랩다운 장치가 최종적으로 설치되는 제2설치부로 스트랩다운 장치를 옮기고 스트랩다운 장치의 자이로 센서 값을 이용해서 상대적인 정렬 오차를 쉽게 얻어내고 보정할 수 있음으로 정렬 오차 보정 작업을 용이하게 하고, 작업 시간을 단축하는 효과가 있다(참고로, 스트랩다운 장치를 설치, 분해, 이동시키는 작업은 본 발명의 구성으로는 포함되지 않았으나 로봇에 의해서 이루어 질 수 있다).
(6) 공정오차 등 여러 가지 이유로 상기 제1설치부의 자세와 이동체의 자세 사이에 미세한 오차가 존재하는 경우, 제1설치부와 스트랩다운 장치 사이에 부가적인 제1 설치 보정부를 구비하여 광의의 의미로 제1설치 보정부를 포함한 제1설치부에 스트랩다운 장치가 안착되었을 때, 스트랩다운 장치의 자세와 이동체의 자세가 일치하도록 함으로써, 정렬 오차를 보다 정밀하게 보정할 수 있는 효과가 있다.
(7) 나아가, 사용자로부터 보정 정보, 정렬 오차 정보 등을 표시하고, 사용자로부터 정렬 오차 초기화 수행 명령, 정렬 오차 보정 수행 명령, 추가 보정 정보, 이동체의 자세 정보를 입력받을 수 있는 기능을 포함함으로써, 예상치 못한 문제로 인하여 정렬 오차 보정에 어려움이 있는 경우, 사용자가 가지고 있는 정보를 활용함으로써, 정렬 오차를 보다 쉽고, 간단하며, 직관적이고, 정밀하게 보정할 수 있는 효과가 있다.
(8) 정렬 오차 보정 정보를 별도의 보정 장치에 저장하는 것이 아닌 스트랩다운 장치 내부에 구비된 보정 정보 저장장치에 저장함으로써, 작업의 혼선을 방지할 뿐 아니라, 오작업에 의한 항공기 운항 오류 등의 대형 사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
(9) 정렬 오차 보정 정보를 이동 가능한 별도의 USB 메모리와 같은 기억장치에 저장하고 잘 관리하면, 스트랩다운 장치 고장 등과 같은 이유로 스트랩다운 장치를 수리 또는 교체하는 경우, 비록 절감되었지만 여전히 적지 않은 시간과 비용이 드는 자세 정렬 작업을 실시하지 않고, 상기 기억장치에 저장한 보정 정보를 이용하여 즉시 정렬 오차 보정을 실시할 수 있음으로, 보수 작업의 시간과 비용을 크게 절감할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 예시적인 실시 형태의 특징, 이점 및 기술적 그리고 산업적 중요성이 첨부 도면을 참조하여 하기에 기술될 것이며, 첨부 도면에서 동일한 도면 부호는 동일한 요소를 지시한다.
도 1A는 종래의 레이저 센서를 이용해서 이동체인 헬기의 제자리 비행 (Hovering) 상태에서의 조준선(Boresight) 측정 및 보정하는 것을 도시한 것이다.
도 1B는 종래의 이동체를 지면에서 들어올려서(Jacking), 이동체의 자세를 3차원 자세 측정 장치를 이용해서 측정하는 것을 도시한 것이다.
도 1C는 종래의 이동체를 지면에서 들어올려서(Jacking), 이동체에 구비된 스트랩다운 장치의 자세를 3차원 자세 측정 장치를 이용해서 측정하여 이동체와 스트랩다운 장치의 자세 정렬의 오차를 보정하는 것을 도시한 것이다.
도 2는 스트랩다운 장치의 구성 일례이다.
도 3A는 본 발명에 따른 이동체용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정장치, 보정시스템의 사시도이다.
도 3B는 도 3A에 도시된 본 발명에 따른 이동체의 무게중심과 제 1, 2 설치부를 나타낸 측면도이다.
도 3C는 도 3A에 도시된 본 발명에 따른 이동체의 제 1 설치부에 스트랩다운 장치를 안착한 상태에서 정렬 오차 보정장치가 스트랩다운 장치의 자세 정보를 수집하는 것을 나타낸다.
도 3D는 도 3A에 도시된 본 발명에 따른 이동체의 제 2 설치부에 스트랩다운 장치를 안착한 상태에서 정렬 오차 보정장치가 스트랩다운 장치의 자세 정보를 수집하여 정렬 오차를 연산하여 보정 정보 저장장치에 저장하는 것을 나타낸다.
도 4A는 본 발명의 또다른 실시예로서, 제 1 설치부에 안착되는 스트랩다운 장치의 자세가 이동체의 자세와 동일하도록 제 1 설치부와 스트랩다운 장치 사이에 제 1 설치 보정부를 구비한 상태에서 스트랩다운 장치의 자세 정보를 수집하는 것을 나타낸다.
도 4B는 도 4A에 도시된 단계 이후에, 본 발명에 따른 이동체의 제 2 설치부에 스트랩다운 장치를 안착한 상태에서 정렬 오차 보정장치가 스트랩다운 장치의 자세 정보를 수집하여 정렬 오차를 연산하여 보정 정보 저장장치에 저장하는 것을 나타낸다.
상술한 본 발명의 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 실시 예를 통하여 보다 분명해질 것이다.
이하의 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니된다.
본 발명의 개념에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시예들은 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 특정한 개시 형태에 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소들로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소는 제1 구성 요소로도 명명될 수 있다.
어떠한 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성 요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떠한 구성 요소가 다른 구성 요소에 "직접 연결되어" 있다거나 또는 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성 요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하기 위한 다른 표현들, 즉 "～사이에"와 "바로 ～사이에" 또는 "～에 인접하는"과 "～에 직접 인접하는" 등의 표현도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용하는 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서 "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써 본 발명을 상세히 설명하도록 한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
[실시 형태 1]
도 3A와 도 3B 각각에 본 발명의 이동체(10)용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정시스템의 전반적이 구성과 제1설치부 및 제2설치부 등의 위치를 나타낸 실시예의 측면도가 도시되어 있다.
도 3C 및 도 3D 에는 본 발명의 이동체(10)용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정 장치, 보정 시스템 및 보정 방법에 대한 실시예가 도시되어 있다.
도 3C 및 도 3D에 도시된 바와 같이, 본 발명의 이동체(10)용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정장치는 상기 이동체에 짐벌없이 직접 설치된 스트랩다운 장치(strapdown device, 110)와 무선 또는 유선으로 연결되어 상기 스트랩다운 장치로부터 정보를 수집하는 정보 수집부(310), 및 상기 정보 수집부(310)가 수집한 정보를 기초로 상기 이동체의 자세와 상기 스트랩다운 장치의 자세간 오차를 연산하는 정렬 오차 연산부(320)를 포함하고, 상기 이동체(10)는 자동차, 로봇, 드론, 자전거, 오토바이, 비행기, 헬리콥터, 배, 잠수함, 미사일, 어뢰 중 어느 하나일 수 있다.
상기 스트랩다운 장치(110)로부터 수집되는 정보는 상기 스트랩다운 장치(110)가 이동체에 구비된 복수의 설치부 각각에 설치된 때 측정된 상기 스트랩다운 장치(110)의 자세 정보, 예를 들어, Roll, Pitch, Yaw 각도일 수 있다.
상기 복수의 설치부는 서로 다른 위치에 구비된 제1설치부(120)와 제2설치부 (130)를 포함하고, 상기 제1설치부(120)는 상기 이동체의 무게 중심에 위치하며, 상기 제1설치부(120)에 의해서 고정된 상기 스트랩다운 장치(110)의 자세와 상기 이동체(10)의 자세간의 정렬 오차가 소정의 허용 오차 이내이고, 상기 제2설치부(130)에 의해서 상기 스트랩다운 장치(110)가 상기 이동체(10)가 운항 또는 운행 중에 고정일 수 있다. 상기 스트랩다운 장치(110)는 관성항법장치(INS)일 수 있다.
스트랩다운 장치인 관성항법장치(INS)와 별도로 제1설치부는 이동체의 무게중심에 위치하고, 핵심 운항정보 제공을 위한 AHRS(Attitude and Heading Reference System)의 설치장소로서, 스트랩다운 장치 설치와는 독립적으로, 사전에 제1설치부의 자세와 이동체의 자세를 일치시키는 작업이 선제적으로 이루어지고, 상기 제1설치부가 이동체와 동일한 자세인 점을 이용하여, 본 발명의 스트랩다운 장치를 제1설치부에서 1차 보정을 실시하여 기준축을 설정하고, 이후 스트랩다운 장치가 최종적으로 설치되는 제2설치부로 스트랩다운 장치를 옮기고 스트랩다운 장치의 자이로 센서 값을 이용해서 상대적인 정렬 오차를 쉽게 얻어내고 보정할 수 있음으로 정렬 오차 보정 작업을 용이하게 하고, 작업 시간을 단축하는 효과가 있다
사용자에게 보정 정보, 정렬 오차 정보 중 적어도 하나를 표시하고, 사용자로부터 정렬 오차 초기화 수행 명령, 정렬 오차 보정 수행 명령, 추가 보정 정보, 이동체의 자세 정보 중 적어도 하나를 입력받는 표시부 및 입력부(330)를 더 포함할 수 있다.
사용자로부터 보정 정보, 정렬 오차 정보 등을 표시하고, 사용자로부터 정렬 오차 초기화 수행 명령, 정렬 오차 보정 수행 명령, 추가 보정 정보, 이동체의 자세 정보를 입력받을 수 있는 기능을 포함함으로써, 예상치 못한 문제로 인하여 정렬 오차 보정에 어려움이 있는 경우, 사용자가 가지고 있는 정보를 활용함으로써, 정렬 오차를 보다 쉽고, 간단하며, 직관적이고, 정밀하게 보정할 수 있는 효과가 있다.
[실시 형태 2]
본 발명의 이동체(10)용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정 시스템은 상기 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정 장치(30로부터 얻은 보정 정보를 저장하는 보정 정보 저장장치(40)를 포함할 수 있고, 상기 보정 정보 저장장치(40)가 상기 스트랩다운 장치(110)에 포함될 수 있고, 상기 보정 정보 저장장치(40)가 분리하여 이동이 가능한 별도의 데이터 기억장치일 수 있다.
정렬 오차 보정 정보를 별도의 보정 장치에 저장하는 것이 아닌 스트랩다운 장치 내부에 구비된 보정 정보 저장장치에 저장함으로써, 작업의 혼선을 방지할 뿐 아니라, 오작업에 의한 항공기 운항 오류 등의 대형 사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
정렬 오차 보정 정보를 이동 가능한 별도의 USB 메모리와 같은 기억장치에 저장하면, 스트랩다운 장치 고장 등과 같은 이유로 스트랩다운 장치를 수리 또는 교체하는 경우, 비록 절감되었지만 여전히 적지 않은 시간과 비용이 드는 자세 정렬 작업을 실시하지 않고, 상기 기억장치에 저장한 보정 정보를 이용하여 즉시 정렬 오차 보정을 실시할 수 있음으로, 보수 작업의 시간과 비용을 크게 절감할 수 있는 효과가 있다.
도 4A와 4B에 도시된 바와 같이, 자이로 센서(111)를 포함한 상기 스트랩다운 장치(110) 및 상기 제1설치부와 제2설치부를 포함하는 이동체(10)를 더 포함하고, 상기 제1설치부(120)에 의해서 고정된 장치의 자세가 상기 이동체(10)의 자세와 소정 허용 오차 이내가 되도록, 상기 제1설치부(120)와 상기 제1설치부(120)에 의해서 고정된 장치사이에 구비되는 제1설치 보정부(121)를 더 포함할 수 있다.
공정오차 등 여러 가지 이유로 상기 제1설치부의 자세와 이동체의 자세 사이에 미세한 오차가 존재하는 경우, 제1설치부와 스트랩다운 장치 사이에 부가적인 제1 설치 보정부를 구비하여 광의의 의미로 제1설치 보정부를 포함한 제1설치부에 스트랩다운 장치가 안착되었을 때, 스트랩다운 장치의 자세와 이동체의 자세가 일치하도록 함으로써, 정렬 오차를 보다 정밀하게 보정할 수 있는 효과가 있다.
[실시 형태 3]
본 발명의 이동체(10)용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정 방법은 (a) 정보 수집부(310)가 상기 이동체에 짐벌없이 직접 설치된 스트랩다운 장치(strapdown device, 110)와 무선 또는 유선으로 연결되어 상기 스트랩다운 장치로부터 정보를 수집하는 단계,(b) 정렬 오차 연산부(320)가 상기 수집된 정보를 기초로 상기 이동체의 자세와 상기 스트랩다운 장치의 자세간 오차를 연산하는 단계, (c) 상기 연산된 자세 오차 정보기초로 자세 보정을 위한 보정 정보를 보정 정보 저장장치(40)에 저장하는 단계를 포함한다.
상기 이동체(10)는 자동차, 로봇, 드론, 자전거, 오토바이, 비행기, 헬리콥터, 배, 잠수함, 미사일, 어뢰 중 어느 하나일 수 있다.
상기 스트랩다운 장치(110)는 관성항법장치(INS)일 수 있다.
상기 단계(a)에서 (a1) 이동체에 구비된 제 1 설치부(120)에 상기 스트랩다운 장치(110)가 안착된 상태에서 상기 스트랩다운 장치(110)의 자세 정보인 제 1 자세 정보를 수집하는 단계,(a2) 이동체에 구비되고 제 1 설치부(120)와 위치가 다른 제 2 설치부(130)에 상기 스트랩다운 장치(110)가 안착된 상태에서 상기 스트랩다운 장치(110)의 자세 정보인 제 2 자세 정보를 수집하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제 1 설치부(120)는 상기 이동체(10)의 무게 중심에 위치하고, 상기 제 2 설치부(130)는 상기 스트랩다운 장치(110)가 상기 이동체(10)가 운항 또는 운행 중에 고정되는 설치부일 수 있다. 상기 제1설치부(120)에 의해서 고정된 상기 스트랩다운 장치(110)의 자세와 상기 이동체(10)의 자세간의 정렬 오차가 소정의 허용 오차 이내인 것이 바람직하다.
상기 단계(a) 이전에,상기 제1설치부(120)에 의해서 고정되는 장치의 자세가 상기 이동체(10)의 자세와 소정 허용 오차 이내가 되도록, 상기 제1설치부(120)와 상기 제1설치부(120)에 의해서 고정된 장치사이에 구비되는 제1설치 보정부(121)를 추가적으로 설치하는 단계를 더 포함하는 것이 더 바람직하다.
공정오차 등 여러 가지 이유로 상기 제1설치부의 자세와 이동체의 자세 사이에 미세한 오차가 존재하는 경우, 제1설치부와 스트랩다운 장치 사이에 부가적인 제1 설치 보정부를 구비하여 광의의 의미로 제1설치 보정부를 포함한 제1설치부에 스트랩다운 장치가 안착되었을 때, 스트랩다운 장치의 자세와 이동체의 자세가 일치하도록 함으로써, 정렬 오차를 보다 정밀하게 보정할 수 있는 효과가 있다.
상기 단계(a) 이전에, 입력부(330)가 사용자로부터 정렬 오차 초기화 수행 명령, 정렬 오차 보정 수행 명령, 추가 보정 정보, 이동체의 자세 정보 중 적어도 하나를 입력받는 단계를 더 포함하하고, 상기 단계(b) 이후에,표시부가 사용자에게 보정 정보, 정렬 오차 정보 중 적어도 하나를 표시하고 단계를 더 포함할 수 있다.
사용자로부터 보정 정보, 정렬 오차 정보 등을 표시하고, 사용자로부터 정렬 오차 초기화 수행 명령, 정렬 오차 보정 수행 명령, 추가 보정 정보, 이동체의 자세 정보를 입력받을 수 있는 기능을 포함함으로써, 예상치 못한 문제로 인하여 정렬 오차 보정에 어려움이 있는 경우, 사용자가 가지고 있는 정보를 활용함으로써, 정렬 오차를 보다 쉽고, 간단하며, 직관적이고, 정밀하게 보정할 수 있는 효과가 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시 예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.
본 발명은 이동체(10)용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정장치, 보정시스템, 및 그 보정방법에 대한 발명으로서, 산업상 이용가능하다.
10 : 이동체
20 : 3차원 자세 측정 장치
30 : 정렬 오차 보정 장치
40 : 보정 정보 저장장치
50 : Jacking 장치
110 : 스트랩다운 장치
111 : 자이로 센서
112 : 가속도 센서
113 : 신호처리부
120 : 제1설치부
121 : 제1설치 보정부
130 : 제2설치부
140 : 스트랩다운 장치 설치부
150 : 이동체의 무게중심
310 : 정보 수집부
320 : 정렬 오차 연산부
330 : 표시부 및 입력부

Claims (14)

  1. 이동체용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정장치로서,
    상기 이동체에 짐벌(gimbal)없이 직접 설치된 스트랩다운 장치(strapdown device)와 무선 또는 유선으로 연결되어 상기 스트랩다운 장치로부터 정보를 수집하는 정보 수집부, 및
    상기 정보 수집부가 수집한 정보를 기초로 상기 이동체의 자세와 상기 스트랩다운 장치의 자세간 오차를 연산하는 정렬 오차 연산부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동체는 자동차, 로봇, 드론, 자전거, 오토바이, 비행기, 헬리콥터, 배, 잠수함, 미사일, 어뢰 중 어느 하나인 것
    을 특징으로 하는 이동체용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 스트랩다운 장치로부터 수집되는 정보는 상기 스트랩다운 장치가 이동체에 구비된 복수의 설치부 각각에 설치된 때 측정된 상기 스트랩다운 장치의 자세 정보인 것을 특징으로 하는 이동체용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 복수의 설치부는
    서로 다른 위치에 구비된 제1설치부와 제2설치부를 포함하고,
    상기 제1설치부는 상기 이동체의 무게 중심에 위치하는 것을 특징으로 하는 이동체용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제1설치부에 의해서 고정된 상기 스트랩다운 장치의 자세와 상기 이동체의 자세간의 정렬 오차가 소정의 허용 오차 이내인 것;
    상기 제2설치부에 의해서 상기 스트랩다운 장치가 상기 이동체가 운항 또는 운행 중에 고정되는 것;
    을 특징으로 하는 이동체용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정장치.
  6. 제 1 내지 5 항 어느 한 항의 특징을 포함하는 이동체용 스트랩다운 장치의 장착 오차 보정장치; 및
    상기 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정 장치로부터 얻은 보정 정보를 저장하는 보정 정보 저장장치;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 보정 정보 저장장치가 상기 스트랩다운 장치에 포함된 것;
    을 특징으로 하는 이동체용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정시스템.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 보정 정보 저장장치가 분리하여 이동이 가능한 별도의 데이터 기억장치인 것;
    을 특징으로 하는 이동체용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정시스템.
  9. 이동체용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정방법으로서,
    (a) 정보 수집부가 상기 이동체에 짐벌없이 직접 설치된 스트랩다운 장치와 무선 또는 유선으로 연결되어 상기 스트랩다운 장치로부터 정보를 수집하는 단계;
    (b) 정렬 오차 연산부가 상기 수집된 정보를 기초로 상기 이동체의 자세와 상기 스트랩다운 장치의 자세간 오차인 자세 오차 정보를 연산하는 단계;
    (c) 상기 연산된 자세 오차 정보를 기초로 자세 보정을 위한 보정 정보를 보정 정보 저장장치에 저장하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정방법
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 이동체는 자동차, 로봇, 드론, 자전거, 오토바이, 비행기, 헬리콥터, 배, 잠수함, 미사일, 어뢰 중 어느 하나인 것
    을 특징으로 하는 이동체용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정방법
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 단계(a)에서
    (a1) 이동체에 구비된 제 1 설치부에 상기 스트랩다운 장치가 안착된 상태에서 상기 스트랩다운 장치의 자세 정보인 제 1 자세 정보를 수집하는 단계;
    (a2) 이동체에 구비되고 제 1 설치부와 위치가 다른 제 2 설치부에 상기 스트랩다운 장치가 안착된 상태에서 상기 스트랩다운 장치의 자세 정보인 제 2 자세 정보를 수집하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정방법
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 제 1 설치부는 상기 이동체의 무게 중심에 위치하는 것;
    상기 제 2 설치부는 상기 스트랩다운 장치가 상기 이동체가 운항 또는 운행 중에 고정되는 설치부인 것;
    을 특징으로 하는 이동체용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정방법
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제1설치부에 의해서 고정된 상기 스트랩다운 장치의 자세와 상기 이동체의 자세간의 정렬 오차가 소정의 허용 오차 이내인 것;
    을 특징으로 하는 이동체용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정방법
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 단계(a) 이전에,
    상기 제1설치부에 의해서 고정되는 장치의 자세가 상기 이동체의 자세와 소정 허용 오차 이내가 되도록, 상기 제1설치부와 상기 제1설치부에 의해서 고정된 장치사이에 구비되는 제1설치 보정부를 추가적으로 설치하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체용 스트랩다운 장치의 정렬 오차 보정방법.
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