KR20190136442A - System and method for monitoring the posture of a salvaged underwater ship - Google Patents

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KR20190136442A KR1020180062151A KR20180062151A KR20190136442A KR 20190136442 A KR20190136442 A KR 20190136442A KR 1020180062151 A KR1020180062151 A KR 1020180062151A KR 20180062151 A KR20180062151 A KR 20180062151A KR 20190136442 A KR20190136442 A KR 20190136442A
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Abstract

The present invention relates to a system for monitoring a salvaged posture of an underwater ship, which is possible to prevent damage to an underwater ship caused by a collision with a saddle in advance when the underwater ship is salvaged by measuring an exact axial state, a roll state, a pitch state and a yaw state of the underwater ship by mounting a plurality of sensors on the saddle on which the underwater ship is mounted when the underwater ship is salvaged. The present invention also relates to a method for monitoring a salvaged posture of an underwater ship.

Description

수중함의 상가자세 모니터링 시스템 및 모니터링 방법{SYSTEM AND METHOD FOR MONITORING THE POSTURE OF A SALVAGED UNDERWATER SHIP}SYSTEM AND METHOD FOR MONITORING THE POSTURE OF A SALVAGED UNDERWATER SHIP}

본 발명은 수중함의 상가자세 모니터링 시스템 및 모니터링 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 수중함의 상가 시 수중함이 안착되는 세들(saddle) 상에 다수의 센서를 탑재함으로써, 수중함의 정확한 축 상태와 롤(roll) 상태, 피치(pitch) 상태 및 요(yaw) 상태를 측정함으로써 상가 시 세들과의 충돌로 인한 수중함의 손상 등을 미연에 방지할 수 있도록 하는 수중함의 상가자세 모니터링 시스템 및 모니터링 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a monitoring posture monitoring system and a monitoring method of a submarine, and more particularly, by mounting a plurality of sensors on a saddle in which the submarine is seated when the submarine is added. The present invention relates to a shopping mall posture monitoring system and a monitoring method for measuring a roll state, a pitch state, and a yaw state so as to prevent damage to the ship due to collision with the stores. .

일반적으로, 수중함(잠수함)은 잠항 상태에서 작전을 수행하게 된다.In general, submarines (submarines) will operate in submerged state.

이러한 수중함을 바지선에 상가시키기 위해선, 수중함의 정확한 축위치(X축, Y축, Z축) 및 자세(롤, 피치, 요)가 모두 정확하여야만 세들(saddle) 상의 300mm*300mm 크기의 사각 플레이트와 수중함 하부의 안착 플레이트(250mm*250mm)가 정확히 맞추어질 수 있다.In order to add this to the barge, a 300mm * 300mm square plate on the saddle must have both the correct axial position (X-axis, Y-axis, Z-axis) and posture (roll, pitch, yaw) of the submarine in place. And the seating plate (250mm * 250mm) at the bottom of the submarine can be precisely fitted.

이때, 사각 플레이트와 안착 플레이트는 서로 50mm의 오차범위가 발생되는데, 오차범위를 벗어날 경우 수중함에 탑재된 외부 센서 및 기타 의장품(수소통 등)이 파손되어 수중함의 치명적인 손상을 초래할 수 있기에, 수중함의 정확한 축위치 및 자세를 실시간으로 모니터링하는 과정이 필요한 실정이다.At this time, the square plate and the seating plate generate an error range of 50 mm from each other, and if the error plate is out of the error range, external sensors and other equipment (hydrogen communication, etc.) mounted on the underwater box may be damaged, which may cause a fatal damage of the underwater box. It is necessary to monitor the exact axis position and posture in real time.

특히, 종래에는 이러한 기술이 도입되지 않아 잠수사가 직접 수중으로 잠수하여 육안으로 확인하였으나, 물이 탁하기 때문에 육안으로 확인이 어렵다는 문제점이 발생되고 있었다.In particular, in the prior art, such a technique was not introduced, but the diver directly submerged in the water and confirmed with the naked eye, but the problem is that it is difficult to check with the naked eye because the water is turbid.

한국등록실용신안 제20-0445829호Korea Utility Model Registration No. 20-0445829

본 발명은 상술된 문제점을 해결하기 위해 도출된 것으로서, 수중함의 상가 시 수중함이 안착되는 세들(saddle) 상에 다수의 센서를 탑재함으로써, 수중함의 정확한 축 상태와 롤(roll) 상태, 피치(pitch) 상태 및 요(yaw) 상태를 측정함으로써 상가 시 세들과의 충돌로 인한 수중함에 탑재된 외부 센서 및 기타 의장품 등의 손상 등을 미연에 방지할 수 있도록 하는 수중함의 상가자세 모니터링 시스템 및 모니터링 방법을 제공하고자 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problems, and by mounting a plurality of sensors on a saddle in which the underwater is placed, the exact axial state, the roll state, and the pitch ( A storefront posture monitoring system and monitoring method for measuring damage and yaw conditions to prevent damage to external sensors and other equipment mounted on the ship due to collision with stores. To provide.

본 발명의 일 실시예에 따른 수중함의 상가자세 모니터링 시스템은 수중함의 하측에서 길이 방향으로 배열되는 다수의 세들(saddle) 각각의 사이에 위치되는 센서부 및 상기 센서부로부터 출력되는 센싱 데이터를 토대로, 상기 다수의 세들에 안착된 상기 수중함의 롤(roll) 상태, 피치(pitch) 상태 및 요(yaw) 상태를 판단하는 판단부를 포함하며, 상기 판단부는 판단 결과에 따른 결과 데이터를 상기 수중함의 롤 상태, 피치 상태 및 요 상태를 제어하는 자세제어 장치로 전송할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a monitoring posture monitoring system based on a sensor unit positioned between each of a plurality of saddles arranged in a longitudinal direction at the bottom of the submarine, and sensing data output from the sensor unit, And a determination unit for determining a roll state, a pitch state, and a yaw state of the underwater box seated on the plurality of saddles, wherein the determination unit includes the result data according to a determination result in the roll state of the underwater box. , The pitch state and the yaw state can be transmitted to the posture control device.

일 실시예에서, 상기 센서부는 상기 다수의 세들 중에서, 상기 수중함의 길이 방향을 따라 선수측에 위치하는 제1 및 제2 선수 세들과 인접하게 위치하는 제1 및 제2 선수 센서, 상기 다수의 세들 중에서, 상기 수중함의 길이 방향을 따라 선미측에 위치하는 제1 및 제2 선미 세들과 인접하게 위치하는 제1 및 제2 선미 센서, 상기 다수의 세들 중에서 상기 제1 및 제2 선수 세들과 인접하게 위치한 제3 선수 세들과 인접하게 위치되되, 상기 제3 선수 세들의 길이 방향을 따라 일자로 배열되는 제3 내지 제5 선수 센서 및 상기 다수의 세들 중에서 상기 제1 및 제2 선미 세들과 인접하게 위치한 제3 선미 세들과 인접하게 위치되되, 상기 제3 선미 세들의 길이 방향을 따라 일자로 배열되는 제3 내지 제5 선미 센서를 포함할 수 있다.In one embodiment, the sensor unit, among the plurality of taxes, the first and second bow sensor positioned adjacent to the first and second bow set on the side of the player along the longitudinal direction of the underwater, the plurality of sets Wherein the first and second stern sensors positioned adjacent to the first and second stern teeth positioned on the stern side along the longitudinal direction of the subsea, adjacent to the first and second bow terns among the plurality of taxes. A third to fifth bow sensor positioned adjacent to the third bowsets positioned in a row along the longitudinal direction of the third bowsets, and adjacent to the first and second stern taxes among the plurality of bows. It may include a third to fifth stern sensor positioned adjacent to the third stern three, arranged in a line in the longitudinal direction of the third stern three.

일 실시예에서, 상기 제1 및 제2 선수 센서는 상기 수중함의 하측면에서 길이 방향으로 마련된 안착 플레이트가 상기 제1 선수 세들로부터 기 설정된 임계거리 이상 상기 수중함의 선수 방향으로 돌출되었는지 여부를 센싱하고, 상기 제1 및 제2 선미 센서는 상기 안착 플레이트가 상기 제1 선미 세들로부터 기 설정된 임계거리 이상 상기 수중함의 선미 방향으로 돌출되었는지 여부를 센싱할 수 있다.In one embodiment, the first and second bow sensor senses whether the seating plate provided in the longitudinal direction from the lower side of the submarine is projected in the bow direction of the submarine over the predetermined threshold distance from the first bow set and The first and second stern sensors may sense whether the seating plate protrudes in the stern direction of the submarine above a predetermined threshold distance from the first stern teeth.

일 실시예에서, 상기 제3 내지 제5 선수 센서는 상기 수중함의 하측면에서 길이 방향으로 마련된 안착 플레이트가 상기 제3 선수 세들에 안착된 상태에서 상기 제3 선수 세들의 양측 말단부 중 어느 한 말단부와 인접하도록 치우친 상태로 안착되었는지 여부를 센싱하고, 상기 제3 내지 제5 선미 센서는 상기 안착플레이트가 상기 제3 선미 세들에 안착된 상태에서 상기 제3 선미 세들의 양측 말단부 중 어느 한 말단부와 인접하도록 치우진 상태로 안착되었는지 여부를 센싱할 수 있다.In one embodiment, the third to fifth bow sensor and any one end of the both ends of the third bow set in the state that the seating plate provided in the longitudinal direction on the lower side of the submarine is seated on the third bow set The third to fifth stern sensors sense whether or not they are seated in a biased position adjacent to each other, and the third to fifth stern sensors are adjacent to either end of both end portions of the third stern legs in a state where the seating plate is seated on the third stern legs. It can be sensed whether it is seated in an inclined state.

일 실시예에서, 상기 제4 선수 센서 및 상기 제4 선미 센서를 통해, 상기 안착 플레이트와 상기 제4 선수 센서 간의 간격 및 상기 안착 플레이트와 상기 제4 선미 센서 간의 간격이 센싱되며, 상기 판단부는 상기 제4 선수 센서 및 상기 제4 선미 센서 각각을 통해 출력되는 간격 데이터를 토대로, 상기 안착 플레이트의 선수측 및 선미측 수평 상태를 판단할 수 있다.In an exemplary embodiment, a distance between the seating plate and the fourth bow sensor and a gap between the seating plate and the fourth stern sensor are sensed through the fourth bow sensor and the fourth stern sensor, and the determination unit Based on the interval data output through each of the fourth bow sensor and the fourth stern sensor, the bow and stern side horizontal states of the seating plate may be determined.

일 실시예에서, 상기 제3 및 제5 선수 센서 각각을 통해, 상기 안착 플레이트 상기 제3 선수 센서 간의 간격 및 상기 안착 플레이트와 상기 제5 선수 센서 간의 간격이 센싱되고, 상기 제3 및 제5 선미 센서 각각을 통해, 상기 안착 플레이트 상기 제3 선미 센서 간의 간격 및 상기 안착 플레이트와 상기 제5 선미 센서 간의 간격이 센싱되며, 상기 판단부는 상기 제3 및 제5 선수 센서 각각을 통해 출력되는 간격 데이터의 차와, 상기 제3 및 제5 선미 센서 각각을 통해 출력되는 간격 데이터의 차를 토대로 상기 안착 플레이트의 롤(roll) 상태를 판단할 수 있다.In one embodiment, the distance between the seat plate and the third player sensor and the distance between the seat plate and the fifth player sensor are sensed through the third and fifth bow sensors, respectively, and the third and fifth stern Through each of the sensors, the gap between the seat plate and the third stern sensor and the gap between the seat plate and the fifth stern sensor are sensed, and the determination unit is configured to determine the gap data output through each of the third and fifth bow sensors. The roll state of the seating plate may be determined based on the difference between the difference and the interval data output through the third and fifth stern sensors.

일 실시예에서, 상기 판단부는 상기 제3 내지 제5 선수 센서 모두를 통해 상기 안착 플레이트가 센싱되었는지 여부와, 상기 제3 내지 제5 선미 센서 모두를 통해 상기 안측 플레이트가 센싱되었는지 여부를 토대로, 상기 안착 플레이트의 요(yaw) 상태를 판단할 수 있다.In one embodiment, the determination unit based on whether the seat plate is sensed through all of the third to fifth bow sensor, and whether the inner plate is sensed through both the third to fifth stern sensor, The yaw state of the seating plate can be determined.

일 실시예에서, 상기 센서부는 상기 제1 내지 제3 선수 세들과 상기 제1 내지 제3 선미 세들 각각과 각각 인접하게 위치되며, 상기 제1 내지 제3 선수 세들과 상기 제1 내지 제3 선미 세들에 안착된 상기 수중함의 안착 상태를 실시간으로 촬영한 후, 촬영된 영상 데이터를 관리자 단말로 전송하는 카메라를 더 포함할 수 있다.In an embodiment, the sensor unit is located adjacent to each of the first to third bow taxes and the first to third stern taxes, respectively, and the first to third bow taxes and the first to third stern taxes. The camera may further include a camera for photographing, in real time, a seating state of the underwater container seated at the terminal, and transmitting the photographed image data to a manager terminal.

본 발명의 다른 실시예에 따른 수중함의 상가자세 모니터링 방법은 판단부에서, 수중함의 하측에서 길이 방향으로 배열되는 다수의 세들(saddle) 각각의 사이에 위치되는 센서부로부터 출력되는 센싱 데이터를 토대로, 상기 다수의 세들에 안착된 상기 수중함의 롤(roll) 상태, 피치(pitch) 상태 및 요(yaw) 상태를 판단하는 단계 및 판단 결과에 따른 결과 데이터를 상기 수중함의 롤 상태, 피치 상태 및 요 상태를 제어하는 자세제어 장치로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.According to another exemplary embodiment of the present invention, a monitoring posture monitoring method of a submarine is based on sensing data output from a sensor unit positioned between each of a plurality of saddles arranged in a length direction at a lower side of the submarine, Determining a roll state, a pitch state and a yaw state of the subsea vehicle seated on the plurality of saddles; and the result data according to the determination result; It may include transmitting to the posture control device for controlling the.

일 실시예에서, 상기 센서부는 상기 다수의 세들 중에서, 상기 수중함의 길이 방향을 따라 선수측에 위치하는 제1 및 제2 선수 세들과 인접하게 위치되는 제1 및 제2 선수 센서, 상기 다수의 세들 중에서, 상기 수중함의 길이 방향을 따라 선미측에 위치하는 제1 및 제2 선미 세들과 인접하게 위치되는 제1 및 제2 선미 센서, 상기 다수의 세들 중에서 상기 제1 및 제2 선수 세들과 인접하게 위치한 제3 선수 세들과 인접하게 위치되되, 상기 제3 선수 세들의 길이 방향을 따라 일자로 배열되는 제3 내지 제5 선수 센서 및 상기 다수의 세들 중에서 상기 제1 및 제2 선미 세들과 인접하게 위치한 제3 선미 세들과 인접하게 위치되되, 상기 제3 선미 세들의 길이 방향을 따라 일자로 배열되는 제3 내지 제5 선미 센서를 포함할 수 있다.In one embodiment, the sensor unit of the plurality of taxes, the first and second bow sensor positioned adjacent to the first and second bow set on the side of the player along the longitudinal direction of the underwater, the plurality of sets Wherein the first and second stern sensors positioned adjacent to the first and second stern teeth positioned on the stern side along the longitudinal direction of the subsea, adjacent to the first and second bow terns among the plurality of taxes. A third to fifth bow sensor positioned adjacent to the third bowsets positioned in a row along the longitudinal direction of the third bowsets, and adjacent to the first and second stern taxes among the plurality of bows. It may include a third to fifth stern sensor positioned adjacent to the third stern three, arranged in a line in the longitudinal direction of the third stern three.

일 실시예에서, 상기 수중함의 롤(roll) 상태, 피치(pitch) 상태 및 요(yaw) 상태를 판단하는 단계는 상기 제3 내지 제5 선수 센서를 통해 상기 수중함의 하측면에서 길이 방향으로 마련된 안착 플레이트가 상기 제3 선수 세들에 안착된 상태에서 상기 제3 선수 세들의 양측 말단부 중 어느 한 말단부와 인접하도록 치우친 상태로 안착되었는지 여부가 센싱되는 단계 및 상기 제3 내지 제5 선미 센서는 상기 안착플레이트가 상기 제3 선미 세들에 안착된 상태에서 상기 제3 선미 세들의 양측 말단부 중 어느 한 말단부와 인접하도록 치우진 상태로 안착되었는지 여부가 센싱되는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, the step of determining the roll state, pitch state and yaw state of the submarine is provided in the longitudinal direction on the lower side of the submarine through the third to fifth bow sensor. Sensing whether or not a seating plate is seated in a state in which the seating plate is seated to be adjacent to either end of both end portions of the third bow sets while the third to fifth stern sensors are seated. Sensing whether or not the plate is seated in an inclined state adjacent to either end portion of both end portions of the third stern teeth in the state seated on the third stern teeth.

일 실시예에서, 상기 수중함의 롤(roll) 상태, 피치(pitch) 상태 및 요(yaw) 상태를 판단하는 단계는 상기 제4 선수 센서 및 상기 제4 선미 센서를 통해, 상기 안착 플레이트와 상기 제4 선수 센서 간의 간격 및 상기 안착 플레이트와 상기 제4 선미 센서 간의 간격이 센싱되는 단계 및 상기 판단부에서 상기 제4 선수 센서 및 상기 제4 선미 센서 각각을 통해 출력되는 간격 데이터를 토대로, 상기 안착 플레이트의 선수측 및 선미측 수평 상태를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.In an embodiment, the determining of the roll state, the pitch state and the yaw state of the submarine may be performed through the fourth bow sensor and the fourth stern sensor. The seating plate is based on the step of sensing a gap between four bow sensors and a gap between the seating plate and the fourth stern sensor and the gap data output from the fourth bow sensor and the fourth stern sensor by the determination unit. Determining the bow side and stern side of the horizontal state may include.

일 실시예에서, 상기 수중함의 롤(roll) 상태, 피치(pitch) 상태 및 요(yaw) 상태를 판단하는 단계는 상기 제3 및 제5 선수 센서 각각을 통해, 상기 안착 플레이트 상기 제3 선수 센서 간의 간격 및 상기 안착 플레이트와 상기 제5 선수 센서 간의 간격이 센싱되는 단계, 상기 제3 및 제5 선미 센서 각각을 통해, 상기 안착 플레이트 상기 제3 선미 센서 간의 간격 및 상기 안착 플레이트와 상기 제5 선미 센서 간의 간격이 센싱되는 단계 및 상기 판단부에서 상기 제3 및 제5 선수 센서 각각을 통해 출력되는 간격 데이터의 차와, 상기 제3 및 제5 선미 센서 각각을 통해 출력되는 간격 데이터의 차를 토대로 상기 안착 플레이트의 롤(roll) 상태를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, the determining of the roll state, pitch state and yaw state of the submarine may be performed through the third and fifth bow sensors, respectively, the seating plate and the third bow sensor. Sensing the gap between the seat plate and the fifth bow sensor; and the gap between the seat plate and the third stern sensor and the seat plate and the fifth stern through the third and fifth stern sensors, respectively. Based on the step of sensing the distance between the sensors and the difference between the interval data output through the third and fifth bow sensors by the determination unit, and the difference between the interval data output through each of the third and fifth stern sensors. The method may include determining a roll state of the seating plate.

일 실시예에서, 상기 수중함의 롤(roll) 상태, 피치(pitch) 상태 및 요(yaw) 상태를 판단하는 단계는 상기 판단부에서 상기 제3 내지 제5 선수 센서 모두를 통해 상기 안착 플레이트가 센싱되었는지 여부와, 상기 제3 내지 제5 선미 센서 모두를 통해 상기 안측 플레이트가 센싱되었는지 여부를 토대로, 상기 안착 플레이트의 요(yaw) 상태를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.In an embodiment, the determining of the roll state, the pitch state and the yaw state of the submarine may be performed by the seat plate through the third to fifth bow sensors in the determination unit. And a yaw state of the seating plate may be determined based on whether the inner plate is sensed through both the third to fifth stern sensors.

일 실시예에서, 상기 수중함의 롤(roll) 상태, 피치(pitch) 상태 및 요(yaw) 상태를 판단하는 단계는 상기 제1 내지 제3 선수 세들과 상기 제1 내지 제3 선미 세들과 인접하게 위치되는 카메라를 통해, 상기 제1 내지 제3 선수 세들과 상기 제1 내지 제3 선미 세들에 안착된 상기 수중함의 안착 상태를 실시간으로 촬영한 후, 촬영된 영상 데이터를 관리자 단말로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, determining the roll state, pitch state and yaw state of the subsea is adjacent to the first to third bow sets and the first to third stern cars. Photographing the seating state of the first to third bow sets and the subsea vehicle seated on the first to third stern seats in real time, and transmitting the photographed image data to a manager terminal through a camera positioned; It may further include.

본 발명의 일 측면에 따르면, 수중함의 상가 시 수중함이 안착되는 세들(saddle) 상에 다수의 센서를 탑재함으로써, 수중함의 정확한 축 상태와 롤(roll) 상태, 피치(pitch) 상태 및 요(yaw) 상태를 측정함으로써 상가 시 세들과의 충돌로 인한 수중함의 손상 등을 미연에 방지할 수 있는 이점을 가진다.According to an aspect of the present invention, by mounting a plurality of sensors on the saddle in which the submersible is placed when the submerged, the precise axial state, roll state, pitch state and yaw ( By measuring the yaw) condition, it is possible to prevent damages in the water due to the collision with the market.

특히, 본 발명의 일 측면에 따르면 수중함의 X축, Y축, Z축, 선수측 및 선미측의 롤 상태, 피치 상태, 요 상태 등을 정확하게 모니터링 하도록 적어도 10개 이상의 센서를 포함함으로써, 상가 시 수중함의 축 상태, 자세 등을 정확히 판단할 수 있는 이점을 가진다.In particular, according to an aspect of the present invention by including at least 10 sensors to accurately monitor the roll state, pitch state, yaw state and the like on the X-axis, Y-axis, Z-axis, bow side and stern side of the submarine, Has the advantage of accurately determining the axis state, posture, and the like of the underwater.

또한, 본 발명의 일 측면에 따르면 수중 잠수사가 수중으로 직접 잠수하지 않아도 되기 때문에 안전성 효과를 가질 수 있다.In addition, according to an aspect of the present invention can have a safety effect because the underwater diver does not have to dive directly into the water.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중함의 상가자세 모니터링 시스템(100)의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 수중함의 길이 방향을 따라 배열된 제1 내지 제5 선수 센서(110a, 110b, 110c, 110d, 110e) 및 제1 내지 제5 선미 센서(120a, 120b, 120c, 120d, 120e)를 수중함의 상측에서 바라본 상태를 도시한 도면이다.
도 3은 도 2에 도시된 제1 및 제2 선수 센서(110a, 110b)와 제1 및 제2 선미 센서(120a, 120b) 각각을 통해 수중함의 X축 위치를 판단하는 상태를 도시한 도면이다.
도 4는 도 2에 도시된 제3 내지 제5 선수 센서(110c, 110d, 110e)를 통해 수중함의 선수측 Y축 위치를 판단하는 상태를 도시한 도면이다.
도 5는 도 2에 도시된 제3 및 제5 선수 센서(110c, 110e)를 통해 수중함의 롤(roll) 상태를 판단하는 상태를 도시한 도면이다.
도 6은 도 2에 도시된 제4 선수 센서(110d) 및 제4 선미 센서(120d)를 통해 수중함의 피치 상태를 판단하는 상태를 도시한 도면이다.
도 7은 도 2에 도시된 제1 내지 제5 선수 센서(110a, 110b, 110c, 110d, 110e) 및 제1 내지 제5 선미 센서(120a, 120b, 120c, 120d, 120e)를 통해 수중함의 요(yaw) 자세를 판단하는 상태를 도시한 도면이다.
도 8은 도 6은 도 2에 도시된 제4 선수 센서(110d) 및 제4 선미 센서(120d)를 통해 수중함의 Z축 위치를 판단하는 상태를 도시한 도면이다.
도 9는 도 1에 도시된 수중함의 상가자세 모니터링 시스템(100)을 통해 수중함의 상가자세를 모니터링하는 과정을 일련의 순서대로 도시한 도면이다.1 is a diagram showing the configuration of the shopping mall posture monitoring system 100 according to an embodiment of the present invention.
2 shows the first to fifth bow sensors 110a, 110b, 110c, 110d and 110e and the first to fifth stern sensors 120a, 120b, 120c, 120d and 120e arranged along the longitudinal direction of the subsea. The figure shows the state seen from the upper side of a ship.
FIG. 3 is a diagram illustrating a state of determining the X-axis position of the submarine through each of the first and second bow sensors 110a and 110b and the first and second stern sensors 120a and 120b shown in FIG. 2. .
FIG. 4 is a diagram illustrating a state of determining a player-side Y-axis position of a subsea vehicle through the third to fifth player sensors 110c, 110d, and 110e shown in FIG. 2.
FIG. 5 is a diagram illustrating a state of determining a roll state of a subsea vehicle through the third and fifth bow sensors 110c and 110e illustrated in FIG. 2.
FIG. 6 is a view illustrating a state of determining the pitch state of the underwater ship through the fourth bow sensor 110d and the fourth stern sensor 120d shown in FIG. 2.
FIG. 7 shows the yaw of the submarine through the first to fifth bow sensors 110a, 110b, 110c, 110d and 110e and the first to fifth stern sensors 120a, 120b, 120c, 120d and 120e shown in FIG. 2. It is a figure which shows the state which judges a yaw posture.
FIG. 8 is a view illustrating a state of determining the Z-axis position of the underwater box through the fourth bow sensor 110d and the fourth stern sensor 120d shown in FIG. 2.
FIG. 9 is a diagram illustrating a process of monitoring the shopping posture of the submarine through the shopping posture monitoring system 100 of the submarine shown in FIG.

이하, 본 발명의 이해를 돕기 위하여 바람직한 실시예를 제시한다. 그러나 하기의 실시예는 본 발명을 보다 쉽게 이해하기 위하여 제공되는 것일 뿐, 실시예에 의해 본 발명의 내용이 한정되는 것은 아니다.Hereinafter, preferred examples are provided to aid in understanding the present invention. However, the following examples are merely provided to more easily understand the present invention, and the contents of the present invention are not limited by the examples.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중함의 상가자세 모니터링 시스템(100)의 구성을 도시한 도면이고, 도 2는 수중함의 길이 방향을 따라 배열된 제1 내지 제5 선수 센서(110a, 110b, 110c, 110d, 110e) 및 제1 내지 제5 선미 센서(120a, 120b, 120c, 120d, 120e)를 수중함의 상측에서 바라본 상태를 도시한 도면이다.1 is a view showing the configuration of the shopping mall posture monitoring system 100 according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a first to fifth bow sensor 110a, 110b arranged along the longitudinal direction of the submarine , 110c, 110d, 110e and the first to fifth stern sensors 120a, 120b, 120c, 120d, and 120e are views showing a state viewed from above of a submarine.

도 1 및 도 2를 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중함의 상가자세 모니터링 시스템(100)은 크게 센서부(110) 및 판단부를 포함할 수 있다.1 and 2, the shopping mall posture monitoring system 100 according to an embodiment of the present invention may largely include a sensor unit 110 and a determination unit.

먼저, 센서부(110)는 수중함의 하측에서 길이 방향으로 배열되는 다수의 세들(saddle, 1) 각각 상측에 위치되어, 좌표평면계 상에 대해 수중함의 X축 위치, Y축 위치, Z축 위치, 롤(ROLL) 상태, 피치(PITCH) 상태 및 요(YAW) 상태 등을 센싱(측정)하는 역할을 할 수 있다.First, the sensor unit 110 is located above each of a plurality of saddles 1 arranged in the longitudinal direction from the bottom of the subsea, so that the X-axis position, the Y-axis position, and the Z-axis position of the submarine are on the coordinate plane. It may serve to sense (measure) the roll state, the pitch state and the yaw state.

이러한 센서부(110)는 다수의 세들 중에서 수중함의 길이 방향을 따라 선수측에 위치하는 제1 및 제2 선수 세들(1a, 1b) 각각에 마련되는 제1 및 제2 선수 센서(110a, 110b)와, 다수의 세들 중에서, 수중함의 길이 방향을 따라 선미측에 위치하는 제1 및 제2 선미 세들(2a, 2b) 각각에 마련되는 제1 및 제2 선수 센서(120a, 120b)를 포함하여 구성될 수 있다.The sensor unit 110 includes first and second bow sensors 110a and 110b provided in the first and second bow sets 1a and 1b respectively positioned on the bow side in the length direction of the submarine among the plurality of bows. And a plurality of first and second bow sensors 120a and 120b provided in each of the first and second stern teeth 2a and 2b located on the stern side along the longitudinal direction of the submarine. Can be.

또한, 센서부(110)는 다수의 세들 중에서 제1 및 제2 선수 세들(1a, 1b)과 인접하게 위치하는 제3 선수 세들(1c)의 길이 방향을 따라 배열되는 제3 내지 제5 선수 센서(110c, 110d, 110e)와, 다수의 세들 중에서 제1 및 제2 선미 세들(2a, 2b)과 인접하게 위치하는 제3 선미 세들(2c)의 길이 방향을 따라 배열되는 제3 내지 제5 선미 센서(120c, 120d, 120e)를 포함하여 구성될 수 있다.In addition, the sensor unit 110 may include third to fifth bow sensors arranged along a length direction of the third bow sets 1c positioned adjacent to the first and second bow sets 1a and 1b among a plurality of sets. 3rd to 5th stern arranged along the longitudinal direction of 110c, 110d, 110e, and the third stern fines 2c positioned adjacent to the first and second stern fines 2a, 2b among the plurality of fines. It may be configured to include the sensor (120c, 120d, 120e).

보다 구체적으로, 제1 및 제2 선수 센서(110a, 110b)는 수중함의 하측면에서 길이 방향으로 마련된 안착 플레이트가 제1 선수 세들(1a)로부터 기 설정된 임계거리(예컨데, 20mm 이상) 이상 선수 방향으로 돌출되었는지 여부를 센싱함으로써 수중함의 X축 위치를 측정하는 역할을 할 수 있다.More specifically, the first and second bow sensors 110a and 110b may have a seating plate provided in a longitudinal direction at the lower side of the submarine in a bow direction more than a predetermined threshold distance (for example, 20 mm or more) from the first bow set 1a. It can serve to measure the position of the X axis of the underwater by sensing whether or not protruded.

또한, 제1 및 제2 선미 센서(120a, 120b)는 수중함의 안착 플레이트가 제1 선미 세들(2a)로부터 기 설정된 임계거리(예컨데, 20mm 이상) 이상 선미 방향으로 돌출되었는지 여부를 센싱함으로써 수중함의 X축 위치를 측정하는 역할을 할 수 있다.In addition, the first and second stern sensors 120a and 120b may be configured to sense whether or not the submerged seating plate protrudes from the first stern threes 2a in a stern direction by a predetermined threshold distance (for example, 20 mm or more). It can serve to measure the position of the X axis.

즉, 제1 및 제2 선수 센서(110a, 110b)와 제1 및 제2 선미 센서(120a, 120b)를 통해 좌표평면계 상의 수중함의 X축 위치가 측정될 수 있다.That is, the X-axis position of the underwater box on the coordinate plane may be measured through the first and second bow sensors 110a and 110b and the first and second stern sensors 120a and 120b.

여기에서, 수중함의 안착 플레이트는 수중함의 하측면에서 수중함의 길이 방향을 따라 마련되는 평평한 안착공간을 의미할 수 있다.Here, the seating plate of the submarine may mean a flat seating space provided along the longitudinal direction of the submarine in the lower side of the submarine.

제3 내지 제5 선수 센서(110c, 110d, 110e)는 수중함의 안착 플레이트가 제3 선수 세들(1c)에 안착된 상태에서 제3 선수 세들(1c)의 양측 말단부 중 어느 한 말단부(예컨데, 좌측 말단부 혹은 우측 말단부 등)와 인접하도록 치우친 상태로 안착되었는지 여부를 센싱하는 역할을 할 수 있다. 여기에서, 치우진 상태라 함은 수중함이 일부 롤(ROLL) 된 상태를 의미할 수 있다.The third to fifth bow sensors 110c, 110d, and 110e may have any one end portion (eg, left side) of both ends of the third bowsets 1c while the seat plate of the submarine is seated on the third bowsets 1c. It may serve to sense whether or not seated in a biased state adjacent to the distal end or the right distal end). Here, the inclined state may mean a state in which the underwater submarine is partially rolled.

또한, 제3 내지 제5 선미 센서(120c, 120d, 120e)는 수중함의 안착 플레이트가 제3 선미 세들(2c)에 안착된 상태에서 제3 선미 세들(2c)의 양측 말단부 중 어느 한 말단부(예컨데, 좌측 말단부 혹은 우측 말단부 등)와 인접하도록 치우친 상태로 안착되었는지 여부를 센싱하는 역할을 할 수 있다. 여기에서, 치우진 상태라 함은 수중함이 일부 롤(ROLL) 된 상태를 의미할 수 있다.In addition, the third to fifth stern sensors 120c, 120d, and 120e may have any one end portion of both end portions of the third stern teeth 2c in a state where the underwater loading plate is seated on the third stern teeth 2c. , Left end portion or right end portion, etc.) may serve to sense whether or not seated in a biased state. Here, the inclined state may mean a state in which the underwater submarine is partially rolled.

즉, 제3 내지 제5 선수 센서(110c, 110d, 110e)와 제3 내지 제5 선미 센서(120c, 120d, 120e)를 통해 좌표평면계 상의 수중함의 Y축 위치 및 롤(ROLL)여부가 측정될 수 있다. 이러한 측정 결과는 후술되는 판단부로 모두 제공될 수 있다.That is, the Y-axis position and roll of the underwater ship on the coordinate plane are measured by the third to fifth bow sensors 110c, 110d and 110e and the third to fifth stern sensors 120c, 120d and 120e. Can be. These measurement results may all be provided to the determination unit to be described later.

한편, 제4 선수 센서(110d) 및 제4 선미 센서(120d)는 각각 안착 플레이트의 폭 방향에 대해 정 중앙에 위치할 수 있기 때문에, 제4 선수 센서(110d) 및 제4 선미 센서(120d)를 통해 수중함의 좌표평면계 상의 Z축 위치가 측정될 수 있다.On the other hand, since the 4th bow sensor 110d and the 4th stern sensor 120d can be located in the center with respect to the width direction of a seating plate, respectively, the 4th bow sensor 110d and the 4th stern sensor 120d, respectively. Through the Z-axis position on the coordinate plane of the underwater can be measured.

예컨데, 제4 선수 센서(110d)를 통해 안착 플레이트의 선수측 높이(수중함과 바지선 과의 간격)을 측정하고, 제4 선미 센서(120d)를 통해 안착 플레이트의 선미측 높이(수중함과 바지선 과의 간격)가 측정될 수 있다. 이러한 측정 결과는 후술되는 판단부로 모두 제공될 수 있다.For example, the height of the bow side of the seating plate (gap between the submarine and the barge) is measured through the fourth bow sensor 110d, and the height of the stern side of the seating plate (the submarine and barge is measured by the fourth stern sensor 120d). Spacing) can be measured. These measurement results may all be provided to the determination unit to be described later.

일 실시예에서, 센서부(110)는 제1 내지 제3 선수 세들(1a, 1b, 1c)과 제1 내지 제3 선미 세들(2a, 2b, 2c) 각각에 마련되는 카메라(미도시)를 더 포함할 수 있는데, 카메라는 제1 내지 제3 선수 세들(1a, 1b, 1c)과 제1 내지 제3 선미 세들(2a, 2b, 2c)에 안착된 안착 플레이트의 안착 상태를 실시간으로 촬영한 후, 촬영된 영상 데이터를 관리자 단말로 전송하는 역할을 할 수 있다. 이를 통해 잠수사가 직접 물속으로 잠수하지 않고도 안착 플레이트의 안착 상태를 원격지에서 실시간 확인할 수 있게 된다.In one embodiment, the sensor unit 110 is a camera (not shown) provided in each of the first to third bow set (1a, 1b, 1c) and the first to third stern set (2a, 2b, 2c) The camera may further include a real-time recording of a seating state of the seating plate seated on the first to third bow sets 1a, 1b and 1c and the first to third stern sets 2a, 2b and 2c. Thereafter, the image data may be transmitted to the manager terminal. This allows the diver to check the seating status of the seating plate in real time without having to dive directly into the water.

다음으로, 판단부는 상술한 센서부(110)로부터 출력되는 센싱 데이터들을 토대로, 수중함의 안착 플레이트의 롤(ROLL) 상태, 피치(PITCH) 상태, 요(YAW) 상태는 물론, X축 위치, Y축 위치, Z축 위치 등을 판단할 수 있다.Next, the determination unit, based on the sensing data output from the sensor unit 110 described above, the roll (ROLL) state, pitch (PITCH) state, yaw state, as well as the X-axis position, Y Axis position, Z axis position and the like can be determined.

보다 구체적으로, 판단부는 제1 및 제2 선수 센서(110a, 110b)와 제1 및 제2 선미 센서(120a, 120b)로부터 전송되는 결과 데이터를 토대로, 수중함의 실시간 X축 위치를 판단할 수 있다. 따라서 판단부는 이러한 판단 결과를 통해, 관리자로 하여금 현재 수중함이 선수측 혹은 선미측 방향으로 돌출되어 상가되지는 않았는지 여부를 판가름 할 수 있도록 한다.More specifically, the determination unit may determine the real-time X-axis position of the underwater, based on the result data transmitted from the first and second bow sensor (110a, 110b) and the first and second stern sensors (120a, 120b). . Therefore, the judging unit allows the manager to determine whether the current underwater ship has not been protruded in the bow or stern side.

또한, 판단부는 제3 내지 제5 선수 센서(110c, 110d, 110e)와 제3 내지 제5 선미 센서(120c, 120d, 120e)로부터 전송되는 결과 데이터를 토대로, 수중함의 실시간 Y축 위치, 실시간 Z축 위치는 물론 롤 상태, 요 상태 등을 모두 판단할 수 있다. 따라서 판단부는 이러한 판단 결과를 통해, 관리자로 하여금 현재 수중함의 수평 상태(피치)가 맞는지, Y축 상태가 정확한지, 수중함이 롤 되지 않았는지, 요 상태가 정확한지 등을 판가름 할 수 있도록 한다.In addition, the determination unit based on the result data transmitted from the third to fifth bow sensor (110c, 110d, 110e) and the third to fifth stern sensors (120c, 120d, 120e), the real-time Y-axis position of the underwater, real-time Z Not only the axis position but also the roll state and yaw state can be determined. Therefore, the judging unit allows the manager to determine whether the current state of the submarine is in the horizontal state (pitch), the Y-axis state is correct, the submarine is not rolled, the yaw state is correct.

한편, 이러한 제1 내지 제5 선수 센서(110a, 110b, 110c, 110d, 110e)와 제1 내지 제5 선미 센서(120a, 120b, 120c, 120d, 120e)를 통해 수중함의 X축 위치, Y축 위치, Z축 위치, 롤 자세, 피치 자세 및 요 자세를 판단하는 과정을 도 3 내지 도 7을 통해 살펴보기로 한다.On the other hand, through the first to fifth bow sensor (110a, 110b, 110c, 110d, 110e) and the first to fifth stern sensors (120a, 120b, 120c, 120d, 120e) X-axis position, Y-axis of the underwater The process of determining the position, the Z-axis position, the roll posture, the pitch posture and the yaw posture will be described with reference to FIGS. 3 to 7.

도 3은 도 2에 도시된 제1 및 제2 선수 센서(110a, 110b)와 제1 및 제2 선미 센서(120a, 120b) 각각을 통해 수중함의 X축 위치를 판단하는 상태를 도시한 도면이다.FIG. 3 is a diagram illustrating a state of determining the X-axis position of the submarine through each of the first and second bow sensors 110a and 110b and the first and second stern sensors 120a and 120b shown in FIG. 2. .

도 3을 살펴보면, 안착 플레이트의 길이 방향을 따라, 안착 플레이트의 선수측에는 제1 및 제2 선수 센서(110a, 110b)가 위치되고 안착 플레이트의 선미측에는 제1 및 제2 선미 센서(120a, 120b)가 위치된다.Referring to FIG. 3, along the longitudinal direction of the seating plate, first and second bow sensors 110a and 110b are positioned at the bow side of the seating plate, and first and second stern sensors 120a and 120b at the stern side of the seating plate. Is located.

이때, 도 3(a)와 같이 제1 선수 센서(110a) 및 제1 선미 센서(120a)는 제2 선수 센서(110b) 및 제2 선미 센서(120b)와 각각 일정한 거리 간격(예컨데, 20mm)를 유지하고 있다.In this case, as shown in FIG. 3A, the first bow sensor 110a and the first stern sensor 120a have a predetermined distance interval (for example, 20 mm) from the second bow sensor 110b and the second stern sensor 120b, respectively. Maintain it.

안착 플레이트가 제1 선수 센서(110a) 및 제1 선미 센서(120a)에 걸치는 경우, 제1 선수 센서(110a) 및 제1 선미 센서(120a)는 안착 플레이트를 센싱하게 되고, 안착 플레이트의 말단부가 제2 선수 센서(110b) 및 제2 선미 센서(120b) 사이에 위치하기 때문에 제2 선수 센서(110b) 및 제2 선미 센서(120b)를 통해서는 안착 플레이트가 센싱되지 않는다.When the seating plate spans the first bow sensor 110a and the first stern sensor 120a, the first bow sensor 110a and the first stern sensor 120a sense the seating plate, and the distal end of the seating plate The seat plate is not sensed through the second bow sensor 110b and the second stern sensor 120b because it is located between the second bow sensor 110b and the second stern sensor 120b.

따라서, 도 3(a)와 같은 상태에서 판단부는 수중함의 X축 위치가 정확하게 정렬된 것으로 판단할 수 있다.Therefore, in the state as shown in FIG. 3 (a), the determination unit may determine that the X-axis position of the underwater vehicle is correctly aligned.

도 3(b)는 안착 플레이트가 제1 및 제2 선수 센서(110a, 110b)에 걸쳐 센싱되고 있고, 제1 및 제2 선미 센서(120a, 120b)는 안착 플레이트가 센싱되지 않고 있다.In FIG. 3B, the seating plate is sensed over the first and second bow sensors 110a and 110b, and the seating plate is not sensed in the first and second stern sensors 120a and 120b.

따라서, 도 3(b)와 같은 상태에서 판단부는 수중함의 X축 위치가 수중함의 선수측 방향으로 20mm 이상 돌출된 상태로 정렬된 것으로 판단할 수 있다.Accordingly, in the state as shown in FIG. 3 (b), the determination unit may determine that the X-axis position of the submarine is aligned in a state of protruding 20 mm or more in the bowing direction of the submarine.

도 4는 도 2에 도시된 제3 내지 제5 선수 센서(110c, 110d, 110e)를 통해 수중함의 선수측 Y축 위치를 판단하는 상태를 도시한 도면이다.FIG. 4 is a diagram illustrating a state of determining a player-side Y-axis position of a subsea vehicle through the third to fifth player sensors 110c, 110d, and 110e shown in FIG. 2.

도 4를 살펴보면, 도 4에 도시된 안착 플레이트는 안착 플레이트의 길이 방향이 아닌 선수측 폭 방향을 도시한 것이다.Referring to FIG. 4, the seating plate illustrated in FIG. 4 illustrates the bow side width direction, not the longitudinal direction of the seating plate.

이때 안착 플레이트의 선수측 하측에는 제3 내지 제5 선수 센서(110c, 110d, 110e)가 위치된다.At this time, the third to fifth bow sensors 110c, 110d, and 110e are positioned below the bow side of the seating plate.

이때, 도 4(a)와 같이 제3 내지 제5 선수 센서(110c, 110d, 110e)는 서로 일정한 간격을 유지하고 있으며, 특히 제4 선수 센서(110d)는 안착 플레이트의 정 중앙에 위치될 수 있다.In this case, as shown in FIG. 4A, the third to fifth bow sensors 110c, 110d, and 110e maintain a constant distance from each other. In particular, the fourth bow sensor 110d may be located at the center of the seating plate. have.

안착 플레이트가 제3 내지 제5 선수 센서(110c, 110d, 110e)에 모두 걸치는 경우, 제3 내지 제5 선수 센서(110c, 110d), 110e)는 모두 안착 플레이트를 센싱하게 된다.When the seating plate covers all of the third to fifth bow sensors 110c, 110d and 110e, all of the third to fifth bow sensors 110c, 110d and 110e sense the seating plate.

따라서, 도 4(a)와 같은 상태에서 판단부는 수중함의 Y축 위치가 정확하게 정렬된 것으로 판단할 수 있다.Accordingly, in the state as shown in FIG. 4A, the determination unit may determine that the position of the Y axis of the underwater vehicle is correctly aligned.

이때, 판단부는 제3 선수 센서(110c)와 제5 선수 센서(110e)의 차에 대한 절대값을 안착 플레이트의 폭 길이(예컨데, 1000mm)로 나뉜 값을 아크사인 취하여 얻어지는 값을 근거로 안착 플레이트의 폭 방향에 대한 롤(ROLL) 상태를 판단할 수 있다.At this time, the determination unit based on the value obtained by taking an arc sine value obtained by dividing the absolute value of the difference between the third bow sensor 110c and the fifth bow sensor 110e by the width length of the seat plate (for example, 1000 mm). The roll state with respect to the width direction of can be determined.

도 4(b)는 제3 선수 센서(110c)에서 안착 플레이트가 센싱되지 않고 제4 및 제5 선수 센서(110d, 110e)에서만 안착 플레이트가 센싱되기 때문에, 판단부는 수중함의 Y축 위치가 수중함을 선수측에서 바라보는 방향을 기준으로 좌측으로 치우쳐 정렬된 것으로 판단할 수 있다.4 (b) shows that the seat plate is not sensed by the third bow sensor 110c and the seat plate is sensed only by the fourth and fifth bow sensors 110d and 110e. Can be determined to be aligned left to the left with respect to the direction from the player side.

도 4(c)는 도 4(b)와는 반대로, 제5 선수 센서(110e)에서 안착 플레이트가 센싱되지 않고 제3 및 제4 선수 센서(110c, 110d)에서만 안착 플레이트가 센싱되기 때문에, 판단부는 수중함의 Y축 위치가 수중함을 선수측에서 바라보는 방향을 기준으로 우측으로 치우쳐 정렬된 것으로 판단할 수 있다.4 (c) is opposite to FIG. 4 (b), since the seat plate is not sensed by the fifth bow sensor 110e and the seat plate is sensed only by the third and fourth bow sensors 110c and 110d. It can be determined that the Y-axis position of the submarine is aligned to the right with respect to the direction in which the submarine views the submarine.

도 5는 도 2에 도시된 제3 및 제5 선수 센서(110c, 110e)를 통해 수중함의 롤(roll) 상태를 판단하는 상태를 도시한 도면이다.FIG. 5 is a diagram illustrating a state of determining a roll state of a subsea vehicle through the third and fifth bow sensors 110c and 110e illustrated in FIG. 2.

도 5를 살펴보면, 본원발명에서는 제3 선수 센서(110c)를 통해 측정되는 안착 플레이트와 제3 선수 센서(110c) 간의 거리 측정값(mm)와, 제5 선수 센서(110e)를 통해 측정되는 안측 플레이트와 제5 선수 센서(110e) 간의 거리 측정 값(mm)을 토대로 안착 플레이트가 얼마만큼 기울어져 있는지에 대한 각도(θ)를 산출할 수 있게 된다.Referring to FIG. 5, in the present invention, the distance measurement value (mm) between the seat plate measured through the third player sensor 110c and the third player sensor 110c, and the inner side measured through the fifth player sensor 110e. The angle θ of how much the seating plate is inclined can be calculated based on the distance measurement value mm between the plate and the fifth bow sensor 110e.

도 6은 도 2에 도시된 제4 선수 센서(110d) 및 제4 선미 센서(120d)를 통해 수중함의 피치 상태를 판단하는 상태를 도시한 도면이다.FIG. 6 is a view illustrating a state of determining the pitch state of the underwater ship through the fourth bow sensor 110d and the fourth stern sensor 120d shown in FIG. 2.

도 6을 살펴보면, 제4 선수 센서(110d) 및 제4 선미 센서(120d)는 각각 안착 플레이트의 정중앙에 위치될 수 있다.Referring to FIG. 6, the fourth bow sensor 110d and the fourth stern sensor 120d may be positioned at the centers of the seating plates, respectively.

따라서, 제4 선수 센서(110d) 및 제4 선미 센서(120d) 각각을 통해 수중함과 바지선 과의 간격(혹은 높이)를 측정하게 되고, 판단부에서는 각 측정값을 차를 토대로 현재 안착 플레이트가 길이 방향으로 수평한 상태를 유지하고 있는지(피치 상태가 수평일 이루는지)를 판단할 수 있다.Accordingly, the distance (or height) between the underwater ship and the barge is measured through each of the fourth bow sensor 110d and the fourth stern sensor 120d, and the determination unit determines the current seating plate based on the difference. It can be determined whether the horizontal state in the longitudinal direction is maintained (the pitch state is horizontal).

또한, 판단부는 제4 선수 센서(110d)와 제4 선미 센서(120d)의 차에 대한 절대값을 안착 플레이트의 길이(예컨데, 80m)로 나뉜 값을 아크사인 취하여 얻어지는 값을 근거로 안착 플레이트의 길이 방향에 대한 피치 상태를 판단할 수 있다.In addition, the determination unit is based on the value obtained by taking an arc sine value obtained by dividing the absolute value of the difference between the fourth bow sensor 110d and the fourth stern sensor 120d by the length of the seating plate (for example, 80m). The pitch state in the longitudinal direction can be determined.

도 7은 도 2에 도시된 제1 내지 제5 선수 센서(110a, 110b, 110c, 110d, 110e) 및 제1 내지 제5 선미 센서(120a, 120b, 120c, 120d, 120e)를 통해 수중함의 요(yaw) 자세를 판단하는 상태를 도시한 도면이다.FIG. 7 shows the yaw of the submarine through the first to fifth bow sensors 110a, 110b, 110c, 110d and 110e and the first to fifth stern sensors 120a, 120b, 120c, 120d and 120e shown in FIG. 2. It is a figure which shows the state which judges a yaw posture.

도 7을 살펴보면, 도 7은 수중함을 수직 방향에서 바라본 것으로서, 수중함의 선수측에 취하는 제3 내지 제5 선수 센서(110c, 110d, 110e)와 제3 내지 제5 선미 센서(120c, 120d, 120e)는 모두 수중함의 하측에 위치함을 유의한다.Referring to FIG. 7, FIG. 7 is a view of a subsea vehicle in a vertical direction, in which the third to fifth bow sensors 110c, 110d and 110e and the third to fifth stern sensors 120c, 120d, Note that 120e) are all located below the submarine.

도 7(a)를 살펴보면, 제3 내지 제5 선수 센서(110c, 110d, 110e)와 제3 내지 제5 선미 센서(120c, 120d, 120e) 모두 안착 플레이트의 선수측 및 선미축을 센싱하고 있기 때문에, 판단부에서는 현재 안착 플레이트의 선수측 및 선미측이 어느 한쪽으로 치우친 것이 아닌 정확한 요(YAW) 위치에 정렬된 것으로 판단할 수 있다.Referring to FIG. 7A, since the third to fifth bow sensors 110c, 110d and 110e and the third to fifth stern sensors 120c, 120d and 120e sense the bow side and the stern shaft of the seating plate. The judging unit may determine that the bow side and the stern side of the current seating plate are aligned to the correct yaw position, not to one side.

도 7(b)를 살펴보면, 제3 내지 제5 선수 센서(110c, 110d, 110e)는 모두 안착 플레이트의 선수측을 센싱하고 있지만, 제3 선미 센서(120c)는 현재 안착 플레이트를 센싱하지 않고 있기 때문에, 판단부에서는 현재 안착 플레이트의 선미측이 일부 좌측으로 치우친 것으로 판단할 수 있다.Referring to FIG. 7B, the third to fifth bow sensors 110c, 110d, and 110e are all sensing the bow side of the seating plate, but the third stern sensor 120c is not currently sensing the seating plate. Therefore, the judging section can determine that the stern side of the seating plate is currently biased to the left side.

도 7(c)를 살펴보면, 제3 내지 제5 선미 센서(120c, 120d, 120e)는 모두 안착 플레이트의 선미측을 센싱하고 있지만, 제3 선수 센서(110c)는 현재 안착 플레이트를 센싱하지 않고 있기 때문에, 판단부에서는 현재 안착 플레이트의 선수측이 일부 좌측으로 치우친 것으로 판단할 수 있다.Referring to FIG. 7C, the third to fifth stern sensors 120c, 120d, and 120e are all sensing the stern side of the seating plate, but the third bow sensor 110c is not currently sensing the seating plate. Therefore, the determination unit can determine that the bow side of the seating plate is biased to the left side.

다음으로는, 선박의 선수측 및 선미측 각각의 하측에 위치된 제4 선수 센서(110d) 및 제4 선미 센서(120d)를 통해 수중함의 Z축 위치를 판단하는 과정을 살펴보기로 한다.Next, the process of determining the Z-axis position of the submarine through the fourth bow sensor 110d and the fourth stern sensor 120d positioned below each of the bow and stern sides of the ship will be described.

도 8은 도 6은 도 2에 도시된 제4 선수 센서(110d) 및 제4 선미 센서(120d)를 통해 수중함의 Z축 위치를 판단하는 상태를 도시한 도면이다.FIG. 8 is a view illustrating a state of determining the Z-axis position of the underwater box through the fourth bow sensor 110d and the fourth stern sensor 120d shown in FIG. 2.

도 8을 살펴보면, 선박의 하측에는 각각 제3 내지 제5 선수 센서(110c, 110d, 110e)와 제3 내지 제5 선미 센서(120c, 120d, 120e)가 위치된다.Referring to FIG. 8, the third to fifth bow sensors 110c, 110d and 110e and the third to fifth stern sensors 120c, 120d and 120e are positioned below the ship, respectively.

이때, 정중앙에 위치되는 제4 선수 센서(110d)를 통해 측정되는 안착 플레이트와 제4 선수 센서(110d) 간의 높이 측정값과, 제4 선미 센서(120d)를 통해 측정되는 안착 플레이트와 제4 선미 센서(120d) 간의 높이 측정값이 서로 일치하는지 여부를 토대로 선박이의 현재 Z축 정렬이 제대로 이루어졌는지 판단하게 된다.At this time, the height measurement value between the seat plate and the fourth bow sensor 110d measured by the fourth bow sensor 110d positioned at the center, and the seat plate and the fourth stern measured by the fourth stern sensor 120d. On the basis of whether the height measurement values between the sensors 120d coincide with each other, it is determined whether the current Z-axis alignment of the ship is properly performed.

다음으로는, 도 9를 통해 수중함의 상가자세를 모니터랑하는 과정을 순서대로 살펴보기로 한다.Next, the process of monitoring the shopping posture of the submarine through FIG. 9 will be described in order.

도 9는 도 1에 도시된 수중함의 상가자세 모니터링 시스템(100)을 통해 수중함의 상가자세를 모니터링하는 과정을 일련의 순서대로 도시한 도면이다.FIG. 9 is a diagram illustrating a process of monitoring the shopping posture of the submarine through the shopping posture monitoring system 100 of the submarine shown in FIG.

도 9를 살펴보면, 먼저 바지선을 통해 수중함이 세들의 상측 방향을 향해 상가된 후(S901), 다수의 세들 상에 위치된 제1 내지 제5 선수 센서(110a, 110b, 110c, 110d, 110e) 및 제1 내지 제5 선미 센서(120a, 120b, 120c, 120d, 120e)가 각각 안착 플레이트를 센싱하게 된다(S902).Referring to FIG. 9, first, the submarine is added to the upper direction of the three through the barge (S901), and then the first to fifth bow sensors 110a, 110b, 110c, 110d, and 110e located on the plurality of three ships. And the first to fifth stern sensors 120a, 120b, 120c, 120d, and 120e sense the seating plates, respectively (S902).

이때, 센싱된 센싱 데이터는 판단부로 제공되며(S903), 판단부에서는 센싱 데이터를 토대로 수중함의 X축 정렬 상태, Y축 정렬 상태, Z축 정렬 상태, 롤 상태, 피치 상태 및 요 상태 등을 판단하게 된다(S904).In this case, the sensed sensing data is provided to the determination unit (S903), and the determination unit determines the X-axis alignment state, Y-axis alignment state, Z-axis alignment state, roll state, pitch state, yaw state, etc. of the underwater vehicle based on the sensing data. (S904).

그 후, 판단 결과에 따른 결과 데이터는 수중함의 롤 상태, 피치 상태 및 요 상태를 제어하는 별도의 자세제어 장치(미도시)로 전송될 수 있다(S905). Thereafter, the result data according to the determination result may be transmitted to a separate posture control device (not shown) that controls the roll state, pitch state and yaw state of the underwater (S905).

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.While the foregoing has been described with reference to preferred embodiments of the invention, those skilled in the art will be able to variously modify and change the invention without departing from the spirit and scope of the invention as set forth in the claims below. It will be appreciated.

1, 2: 세들
1a, 1b, 1c: 제1 내지 제3 선수 세들
2a, 2b, 2c: 제1 내지 제3 선미 세들
100: 수중함의 상가자세 모니터링 시스템
110: 센서부
110a, 110b, 110c, 110d, 110e: 제1 내지 제5 선수 센서
120a, 120b, 120c, 120d, 120e: 제1 내지 제5 선미 센서1, 2: three
1a, 1b, 1c: first to third player saddles
2a, 2b, 2c: first to third stern saddles
100: shopping mall attitude monitoring system
110: sensor unit
110a, 110b, 110c, 110d, and 110e: first to fifth bow sensors
120a, 120b, 120c, 120d, and 120e: first to fifth stern sensors

Claims (8)

수중함의 하측에서 길이 방향으로 배열되는 다수의 세들(saddle) 각각의 사이에 위치되는 센서부; 및
상기 센서부로부터 출력되는 센싱 데이터를 토대로, 상기 다수의 세들에 안착된 상기 수중함의 롤(roll) 상태, 피치(pitch) 상태 및 요(yaw) 상태를 판단하는 판단부;를 포함하며,
상기 판단부는 판단 결과에 따른 결과 데이터를 상기 수중함의 롤 상태, 피치 상태 및 요 상태를 제어하는 자세제어 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는, 수중함의 상가자세 모니터링 시스템.
A sensor unit positioned between each of a plurality of saddles arranged in a longitudinal direction at the bottom of the submarine; And
And a determination unit configured to determine a roll state, a pitch state, and a yaw state of the subsea vehicle seated on the plurality of saddles based on the sensing data output from the sensor unit.
And the determination unit transmits the result data according to the determination result to the attitude control device for controlling the roll state, pitch state and yaw state of the underwater container.
제1항에 있어서,
상기 센서부는,
상기 다수의 세들 중에서, 상기 수중함의 길이 방향을 따라 선수측에 위치하는 제1 및 제2 선수 세들과 인접하게 위치되는 제1 및 제2 선수 센서;
상기 다수의 세들 중에서, 상기 수중함의 길이 방향을 따라 선미측에 위치하는 제1 및 제2 선미 세들과 인접하게 위치되는 제1 및 제2 선미 센서;
상기 다수의 세들 중에서 상기 제1 및 제2 선수 세들과 인접하게 위치한 제3 선수 세들과 인접하게 위치되되, 상기 제3 선수 세들의 길이 방향을 따라 일자로 배열되는 제3 내지 제5 선수 센서; 및
상기 다수의 세들 중에서 상기 제1 및 제2 선미 세들과 인접하게 위치한 제3 선미 세들과 인접하게 위치되되, 상기 제3 선미 세들의 길이 방향을 따라 일자로 배열되는 제3 내지 제5 선미 센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 수중함의 상가자세 모니터링 시스템.
The method of claim 1,
The sensor unit,
A first and second bow sensor positioned among the plurality of bows, the first and second bow sensors positioned adjacent to the bow and bow bows along the longitudinal direction of the subsea vehicle;
A plurality of first and second stern sensors positioned adjacent to the first and second stern teeth positioned on the stern side along the longitudinal direction of the submarine;
A third to fifth athlete sensor positioned adjacent to third athlete taxes located adjacent to the first and second athlete taxes among the plurality of taxes, the third to fifth athlete sensors being arranged along a length direction of the third athlete taxes; And
A third to fifth stern sensor positioned adjacent to third stern threes positioned adjacent to the first and second stern threes among the plurality of three sterns, and arranged along a longitudinal direction of the third stern threes; A shopping mall posture monitoring system, characterized in that it comprises a.
제2항에 있어서,
상기 제1 및 제2 선수 센서는,
상기 수중함의 하측면에서 길이 방향으로 마련된 안착 플레이트가 상기 제1 선수 세들로부터 기 설정된 임계거리 이상 상기 수중함의 선수 방향으로 돌출되었는지 여부를 센싱하고,
상기 제1 및 제2 선미 센서는,
상기 안착 플레이트가 상기 제1 선미 세들로부터 기 설정된 임계거리 이상 상기 수중함의 선미 방향으로 돌출되었는지 여부를 센싱하는 것을 특징으로 하는, 수중함의 상가자세 모니터링 시스템.
The method of claim 2,
The first and second bow sensor,
Sensing whether the seating plate provided in the longitudinal direction on the lower side of the subsea is protruded in the bow direction of the submarine more than a predetermined threshold distance from the first bow set;
The first and second stern sensors,
Sensing whether or not the seating plate protrudes in the stern direction of the submarine is more than a predetermined threshold distance from the first stern beams.
제2항에 있어서,
상기 제3 내지 제5 선수 센서는,
상기 수중함의 하측면에서 길이 방향으로 마련된 안착 플레이트가 상기 제3 선수 세들에 안착된 상태에서 상기 제3 선수 세들의 양측 말단부 중 어느 한 말단부와 인접하도록 치우친 상태로 안착되었는지 여부를 센싱하고,
상기 제3 내지 제5 선미 센서는,
상기 안착플레이트가 상기 제3 선미 세들에 안착된 상태에서 상기 제3 선미 세들의 양측 말단부 중 어느 한 말단부와 인접하도록 치우진 상태로 안착되었는지 여부를 센싱하는 것을 특징으로 하는, 수중함의 상가자세 모니터링 시스템.
The method of claim 2,
The third to fifth player sensor,
Sensing whether the seating plate provided in the longitudinal direction on the lower side of the submarine is seated in a state inclined to be adjacent to one of the distal ends of both sides of the third bow set in the state seated on the third bow set;
The third to fifth stern sensors,
Sensing whether the seating plate is seated in a state inclined to be adjacent to either end of the both ends of the third stern three in the state seated on the third stern three, .
제4항에 있어서,
상기 제4 선수 센서 및 상기 제4 선미 센서를 통해, 상기 안착 플레이트와 상기 제4 선수 센서 간의 간격 및 상기 안착 플레이트와 상기 제4 선미 센서 간의 간격이 센싱되며,
상기 판단부는 상기 제4 선수 센서 및 상기 제4 선미 센서 각각을 통해 출력되는 간격 데이터를 토대로, 상기 안착 플레이트의 선수측 및 선미측 수평 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는, 수중함의 상가자세 모니터링 시스템.
The method of claim 4, wherein
The gap between the seating plate and the fourth bow sensor and the gap between the seating plate and the fourth stern sensor are sensed through the fourth bow sensor and the fourth stern sensor.
And the determination unit determines the bow side and stern side horizontal states of the seating plate based on the interval data output through the fourth bow sensor and the fourth stern sensor, respectively.
제4항에 있어서,
상기 제3 및 제5 선수 센서 각각을 통해, 상기 안착 플레이트 상기 제3 선수 센서 간의 간격 및 상기 안착 플레이트와 상기 제5 선수 센서 간의 간격이 센싱되고,
상기 제3 및 제5 선미 센서 각각을 통해, 상기 안착 플레이트 상기 제3 선미 센서 간의 간격 및 상기 안착 플레이트와 상기 제5 선미 센서 간의 간격이 센싱되며,
상기 판단부는 상기 제3 및 제5 선수 센서 각각을 통해 출력되는 간격 데이터의 차와, 상기 제3 및 제5 선미 센서 각각을 통해 출력되는 간격 데이터의 차를 토대로 상기 안착 플레이트의 롤(roll) 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는, 수중함의 상가자세 모니터링 시스템.
The method of claim 4, wherein
Through each of the third and fifth bow sensors, a gap between the seat plate and the third bow sensors and a gap between the seat plate and the fifth bow sensor are sensed,
The gap between the seating plate and the third stern sensor and the gap between the seating plate and the fifth stern sensor are sensed through the third and fifth stern sensors, respectively.
The determination unit has a roll state of the seating plate based on the difference between the interval data output through each of the third and fifth bow sensors and the interval data output through each of the third and fifth stern sensors. A shopping mall posture monitoring system, characterized in that the judging.
제3항에 있어서,
상기 판단부는,
상기 제3 내지 제5 선수 센서 모두를 통해 상기 안착 플레이트가 센싱되었는지 여부와, 상기 제3 내지 제5 선미 센서 모두를 통해 상기 안측 플레이트가 센싱되었는지 여부를 토대로, 상기 안착 플레이트의 요(yaw) 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는, 수중함의 상가자세 모니터링 시스템.
The method of claim 3,
The determination unit,
A yaw state of the seating plate is based on whether the seating plate is sensed through both the third to fifth bow sensors and whether the inner plate is sensed through both the third to fifth stern sensors. A shopping mall posture monitoring system, characterized in that the judging.
제2항에 있어서,
상기 센서부는,
상기 제1 내지 제3 선수 세들과 상기 제1 내지 제3 선미 세들과 각각 인접하게 위치되며,
상기 제1 내지 제3 선수 세들과 상기 제1 내지 제3 선미 세들에 안착된 상기 수중함의 안착 상태를 실시간으로 촬영한 후, 촬영된 영상 데이터를 관리자 단말로 전송하는 카메라;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 수중함의 상가자세 모니터링 시스템.The method of claim 2,
The sensor unit,
Adjacent to the first to third bow taxes and the first to third stern taxes, respectively,
And photographing the seating state of the subsea vehicle seated on the first to third bow sets and the first to third stern seats in real time, and transmitting a photographed image data to a manager terminal. Mall posture monitoring system of underwater.
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