KR20190132002A

KR20190132002A - Inspection Apparatus for Pedestrian Road

Info

Publication number: KR20190132002A
Application number: KR1020180057149A
Authority: KR
Inventors: 장원재; 김연웅; 박영석
Original assignee: 한국교통연구원
Priority date: 2018-05-18
Filing date: 2018-05-18
Publication date: 2019-11-27
Also published as: KR102136265B1

Abstract

The present invention relates to a device for inspecting the uneven state of the surface of a pedestrian passage of a pedestrian passage driving type, which can measure an uneven state of the surface of a pedestrian passage to collect data while driving a narrow backside road through which vehicles such as a car or a truck cannot pass, or a pedestrian passage such as a pedestrian lane through which only people or bicycles may pass. Therefore, provided in the present invention is the device for inspecting the uneven state of the surface of a pedestrian passage, which is characterized by measuring and collecting information with respect to a stepped and uneven state of a pedestrian passage by acquiring image data with respect to the surface of the pedestrian passage by using a camera, acquiring numerical data with respect to an uneven shape of the road surface by a LiDAR sensor, and recognizing a measurement location by an inertial navigation device, while an observer rides on the pedestrian passage inspection device and drives along the pedestrian passage where passage of a normal vehicle is impossible or not allowed.

Description

Pedestrian surveying device of pedestrian driving method {Inspection Apparatus for Pedestrian Road}

본 발명은 승용차나 트럭 등의 차량이 통행하기 어렵거나 통행할 수 없을 정도로 노폭이 작은 이면도로 또는 사람이나 자전거만 통행이 허용되는 보행자 전용도로를 주행하면서, 도로의 경사도, 표면 요철상태 등과 같은 전반적인 데이터를 수집할 수 있는 "보행로 주행 방식의 보행로 조사장치"에 관한 것이다. The present invention is a general road such as the slope of the road, surface irregularities, etc. while driving on the back road or road pedestrian only road where only people or bicycles are allowed to pass, such as cars or trucks are difficult or impossible to pass The present invention relates to a pedestrian walkway research apparatus capable of collecting data.

대형 차량을 고속도로, 차로 등의 포장도로에 주행시키면서 도로의 포장상태를 조사하는 종래 기술이 대한민국 등록특허 제10-0758705호를 통해서 공지되어 있다. 그런데 이러한 종래 기술의 경우, 트럭이나 컨테이너 차량 등과 같은 대형 차량을 이용하고 있기 때문에, 도로폭이 좁은 이면도로에서는 활용할 수 없다는 한계가 있다. The prior art for investigating the pavement state of the road while driving a large vehicle on a pavement such as a highway, a lane is known through the Republic of Korea Patent No. 10-0758705. However, in the conventional technology, since a large vehicle such as a truck or a container vehicle is used, there is a limitation that it cannot be used on a back road with a narrow road width.

사람이나 자전거만이 통행할 수 있는 보행자 전용도로의 경우, 도로의 경사도, 보도블럭, 아스팔트포장 등 일반적인 노면 상태의 파악하는 것, 휠체어와 같은 바퀴를 가진 이동체의 이동을 어렵게 하는 단차의 존재여부, 위치 및 높이, 그리고 시각장애인의 이동에 사용되는 점자블럭 설치 여부 및 위치, 시각장애인 및 휠체어 이용자의 이동에 장애가 될 수 있는 볼라드의 설치 위치 등과 같이 그 표면의 요철상태와 보행편의를 제약하는 여러 가지 도로장애물의 설치 여부 및 위치를 정확히 파악하는 것이 교통약자를 포함한 보행자의 안전한 이동을 위하여 매우 중요하다. 그럼에도 불구하고, 이러한 이면도로나 보행자 전용도로에는 대형 차량의 통행이 금지되어 있으므로 대형 차량을 이용하는 종래 기술을 적용할 수 없다는 문제점이 있다. In the case of pedestrian-only roads where only people or bicycles can pass, grasping the general road conditions such as the slope of the road, sidewalk blocks, and asphalt pavement, whether there is a step that makes it difficult to move a moving object with wheels such as a wheelchair, The location and height, and whether or not to install the braille blocks used for the movement of the visually impaired, the location of the bollards that can be a barrier to the movement of the visually impaired and wheelchair users, etc. Accurately understanding the location and location of road obstacles is very important for the safe movement of pedestrians, including those with traffic weakness. Nevertheless, there is a problem in that the prior art using a large vehicle cannot be applied to the back road or the pedestrian-only road because the passage of a large vehicle is prohibited.

참고로 특허청구범위를 포함하는 본 명세서 전체에서 이면도로와 같이 일반 차량이 통행하기 어려운 작은 폭의 도로 및 사람이나 자전거만이 통행할 수 있는 보행자 전용도로를 포괄하여 편의상 "보행로"라고 기재한다. For reference, throughout the present specification including the claims, it is referred to as a "pedestrian road" for convenience, including a small width road such as a back road and a pedestrian-only road through which only people or bicycles can pass.

대한민국 등록특허공보 제10-0758705호(2007. 09. 21. 공고).Republic of Korea Patent Publication No. 10-0758705 (August 21, 2007).

본 발명은 위와 같은 종래 기술의 한계를 극복하기 위하여 개발된 것으로서, 물리적인 제약이나 법적인 제약 없이 보행로를 자유롭게 주행하면서, 보행로에 존재하는 경사도, 단차, 볼라드 등의 도로장애물, 통행지원시설(예를 들면, 점자블럭 등) 및 노면 요철상태에 대한 정보를 측정하여 수집할 수 있는 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다. The present invention was developed to overcome the limitations of the prior art as described above, while freely running the pedestrian path without physical or legal restrictions, road obstacles such as slopes, steps, bollards, traffic support facilities (for example For example, an object of the present invention is to provide a device capable of measuring and collecting information on a braille block, etc.) and road surface irregularities.

특히, 관측자가 탑재한 상태로 보행로를 주행하면서 보행로의 노면에 대한 정보를 측정, 수집할 수 있는 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다. In particular, it is an object of the present invention to provide a device capable of measuring and collecting information on a road surface of a pedestrian path while driving on a pedestrian path while the observer is mounted thereon.

위와 같은 과제를 달성하기 위하여 본 발명에서는, 보행로의 주행이 허용되며 관측자가 앉아서 운전할 수 있는 좌석이 구비되어 있는 보행로 주행 대차; 보행로 주행 대차가 주행하는 동안에 보행로 전방을 향한 상태에서 보행로의 주변과 보행로의 전방 노면을 촬영하여 시각적인 영상 데이터를 취득하게 되는 전방카메라; 보행로 주행 대차가 주행하는 동안에 보행로의 전방 노면을 향하여 레이저를 조사하여, 노면과의 거리, 보행로의 폭원, 통행지장물의 존재여부 및 통행지장물의 위치에 대한 데이터를 취득하는 전방 라이다 센서; 보행로 주행 대차가 주행하는 동안에 보행로의 후방 노면을 향하여 레이저를 조사하여, 노면에 존재하는 요철의 위치, 요철의 높이 및 요철의 형상에 대한 데이터를 취득하는 후방 라이다 센서; 보행로 주행 대차가 위치하는 장소의 경사도를 파악할 수 있는 관성항법 장치; 및 보행로 주행 대차의 위치를 파악하는 GPS 센서를 포함하여; 일반 차량의 통행이 불가능하거나 통행이 허용되지 않는 보행로에 대해서도, 관측자가 보행로 조사장치에 탑승하여 주행하면서, 전방카메라를 이용하여 보행로의 노면에 대한 영상 데이터를 취득하고, 전방 라이다 센서 및 후방 라이다 센서에 의해 보행로에 대한 수치적인 데이터를 취득하며, 관성항법 장치에 의해 노면의 경사도에 대한 데이터를 취득하고, GPS 센서에 의해 측정 위치에 대한 데이터를 취득함으로써, 보행로 상의 단차 존재여부, 단차의 위치와 높이, 점자블럭 존재 여부와 위치, 볼라드의 존재여부와 위치, 및 보행로 노면의 요철상태에 대한 정보를 측정하여 수집하게 되는 것을 특징으로 하는 보행로 노면 요철상태 조사장치가 제공된다. In order to achieve the above object, in the present invention, the pedestrian driving cart is allowed to travel the pedestrian and the seat is provided for the observer to sit and drive; A front camera that acquires visual image data by photographing the periphery of the pedestrian path and the front road surface of the pedestrian path while the pedestrian traveling cart is moving forward; A front lidar sensor that irradiates a laser toward the front road surface of the pedestrian path while the vehicle is traveling, and acquires data on the distance to the road, the width of the pedestrian path, the presence of a road obstacle, and the location of the road obstacle; A rear lidar sensor which irradiates a laser toward the rear road surface of the pedestrian path while the vehicle traveling the bogie is running, and acquires data on the position of the unevenness, the height of the unevenness, and the shape of the unevenness on the road surface; An inertial navigation device capable of grasping the inclination of the place where the pedestrian travel truck is located; And a GPS sensor for locating the pedestrian running cart; Even on a pedestrian path where general vehicles cannot or cannot pass, an observer rides on a pedestrian survey device and acquires image data of a road surface using a front camera, and uses a front lidar sensor and a rear rider. By acquiring the numerical data on the pedestrian path by the sensor, the data about the inclination of the road surface by the inertial navigation device, and the data about the measurement position by the GPS sensor. Provided is a pedestrian road surface irregularities inspection device, characterized in that to collect and measure information about the position and height, the presence and location of the braille block, the presence and location of the bollard, and the uneven state of the pedestrian road surface.

상기한 본 발명에 따른 보행로 노면 요철상태 조사장치에서, 후방 라이다 센서는 두 개가 한 쌍을 이루어서 구비되며; 보행로 주행 대차의 후방에는 좌,우측으로 수평방향 경사를 가지고 연장되어 있는 한 쌍의 연장거치 암이 서로에 대해 180도 이하의 각도를 가지면서 서로 벌어져서 구비되어 있으며; 연장거치 암의 단부에 각각 후방 라이다 센서가 설치되어 있어서, 각각의 후방 라이다 센서가 후방 노면의 동일 지점을 중복해서 스캔하면서 후방 노면에 대한 데이터를 수집하게 되는 구성을 가질 수도 있다. In the above-mentioned pedestrian road unevenness inspection apparatus according to the present invention, two rear lidar sensors are provided in pairs; At the rear of the pedestrian traveling trolley, a pair of extended support arms extending horizontally inclined to the left and right sides are provided with an angle of 180 degrees or less with respect to each other; The rear lidar sensors may be installed at the ends of the extension arm, so that each rear lidar sensor may collect data on the rear road surface while repeatedly scanning the same point of the rear road surface.

본 발명에 의하면, 일반 차량의 통행이 불가능하거나 통행이 허용되지 않는 보행로에 대해서도, 관측자가 보행로 조사장치에 탑승하여 편안하게 주행하면서, 카메라를 이용하여 보행로에 대한 영상 데이터를 취득하고, 라이다 센서를 이용하여 보행로의 폭과 노면의 요철 형상에 대한 정확한 수치적인 데이터를 취득함과 동시에, 관성항법 장치에 의해 노면의 경사도와 측정 위치를 파악하고, 이러한 취득 데이터를 통신제어패널을 이용하여 수신함으로써, 대형차량이 통행할 수 없는 보행로는 주행하면서 현장에서 신속하고 용이하게 보행로의 경사도와 노면의 요철상태를 포함한 보행로에 대한 일반적인 정보를 측정하여 수집하고 정확하게 파악할 수 있게 되는 장점이 발휘된다. According to the present invention, an observer rides comfortably on a pedestrian path survey device and acquires image data of a pedestrian path using a camera, even on a pedestrian path where general vehicles cannot or cannot pass. By acquiring accurate numerical data about the width of the pedestrian path and the uneven shape of the road surface by using, the inertial navigation device grasps the inclination of the road surface and the measurement position, and receives the acquired data using the communication control panel. On the other hand, it is possible to measure and collect and accurately grasp general information about the pedestrian path, including the slope of the pedestrian path and the uneven state of the road, while traveling on the pedestrian path that large vehicles cannot pass.

도 1 내지 도 3은 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 보행로 노면 요철상태 조사장치를 바라보는 방향을 달리하여 보여주는 개략적인 사시도이다.
도 4는 도 2의 원 A 부분에 해당하는 보행로 주행 대차의 조향장치 조작부의 일예에 대한 개략적인 확대도이다. 1 to 3 are schematic perspective views showing different directions of looking at a pedestrian road unevenness inspection device according to an embodiment of the present invention, respectively.
FIG. 4 is a schematic enlarged view of an example of a steering apparatus operating unit of a walking road traveling truck corresponding to a circle A portion of FIG. 2.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 하나의 실시예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지 않는다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described. Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, this is described as one embodiment, whereby the technical spirit of the present invention and its core configuration and operation are not limited.

도 1 내지 도 3에는 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 보행로 조사장치(100)를 각각 바라보는 방향을 달리하여 보여주는 개략적인 사시도가 도시되어 있고, 도 4에는 도 2의 원 A 부분에 해당하는 보행로 주행 대차(1)의 조향장치 조작부의 일예에 대한 개략적인 확대도가 도시되어 있다. 1 to 3 are schematic perspective views showing different directions of gazeway irradiation apparatus 100 according to an embodiment of the present invention, respectively, and FIG. 4 corresponds to the circle A portion of FIG. 2. A schematic enlarged view of an example of the steering device operating portion of the pedestrian traveling cart 1 is shown.

도면에 도시된 것처럼 본 발명에 따른 보행로 조사장치(100)는, 일반 도로보다 폭이 좁은 보행로를 주행할 수 있는 보행로 주행 대차(1)를 포함한다. 보행로 주행 대차(1)에는 관측자가 앉아서 운전할 수 있는 좌석(10)이 구비되어 있다. 시중에서 쉽게 구할 수 있는 "의료용 전동 스쿠터"를 보행로 주행 대차(1)로서 이용할 수 있다. 도면에서는 구체적으로 도면부호를 부여하지는 않았지만, 보행로 주행 대차(1)를 구동하기 위한 전원공급장치(예를 들면, 배터리)와, 후술하는 여러 센서와 장비들에 전원을 공급하기 위한 전원공급장치가 구비된다. As shown in the drawing, the pedestrian path research apparatus 100 according to the present invention includes a pedestrian running cart 1 capable of driving a narrower pedestrian path than a general road. The pedestrian running cart 1 is provided with a seat 10 for the observer to sit and drive. A commercially available "medical electric scooter" can be used as the pedestrian traveling cart 1. Although not specifically given in the drawings, a power supply device (for example, a battery) for driving the pedestrian driving cart 1, and a power supply device for supplying power to various sensors and devices to be described below are provided. It is provided.

도 4에 예시된 것처럼 보행로 주행 대차(1)의 주행 및 진행 방향을 조정하는 조향장치 조작부에는, 후술하는 GPS 센서(5)의 위치 정보 조정을 위한 조작버튼(19)을 비롯하여, 보행로 조사를 위한 각종 장치의 조작을 위한 추가 조작버튼이 설치될 수 있다. As illustrated in FIG. 4, the steering device operating unit that adjusts the traveling and traveling directions of the pedestrian traveling cart 1 includes an operation button 19 for adjusting position information of the GPS sensor 5 to be described later. Additional operation buttons for operation of various devices can be installed.

본 발명에 따른 보행로 조사장치(100)에는, 보행로 주행 대차(1)가 주행하면서 그 전방에서 보행로의 노면과 보행로의 주변을 촬영하는 전방카메라(2)가 구비된다. 따라서 보행로 주행 대차(1)가 주행하는 동안에 전방카메라(2)는 보행로 전방을 향한 상태에서 보행로의 주변과 보행로의 전방에 위치하는 노면("전방 노면")을 촬영하여 보행로 전방에 대한 시각적인 영상 데이터를 취득하게 된다. The pedestrian path research apparatus 100 according to the present invention includes a front camera 2 which photographs the road surface of the pedestrian path and the periphery of the pedestrian path from the front while the pedestrian traveling cart 1 travels. Accordingly, while the pedestrian driving cart 1 is traveling, the front camera 2 photographs a road surface (“front road surface”) located in the vicinity of the pedestrian path and the front of the pedestrian while the pedestrian is in front of the pedestrian path. You will get the data.

보행로 주행 대차(1)가 위치하고 있는 보행로 노면의 경사정도를 파악하는 관성항법 장치(4)가 본 발명에 따른 보행로 조사장치(100)에 구비될 수 있는데, 도면에 예시된 실시예에서는 보행로 주행 대차(1)의 전방에 돌출된 거치대를 설치하여 거치대 위에 관성항법 장치(4)를 설치하였다. 부재번호 40은 관성항법 장치(4)를 빗물로부터 보호하는 빗물가리개(40)이다. 이와 같은 설치 구성을 통해서, 장애물에 의한 방해를 최소화한 상태로 관성항법 장치(4)를 이용한 보행로 노면 경사정도 파악의 정확도를 높일 수 있게 된다. 관성항법 장치(4)를 위한 안테나 즉, 관성항법 장치용 안테나(41)는 관성항법 장치(4)와 이격되어 설치될 수 있으며, 도면에 예시된 것처럼 후술하는 전방 라이다 센서(3a)의 위쪽에 위치할 수 있다. An inertial navigation device 4 which grasps the degree of inclination of the pedestrian road surface on which the pedestrian driving cart 1 is located may be provided in the pedestrian inspection device 100 according to the present invention. An inertial navigation system 4 was installed on the mount by installing a mount protruding in front of (1). Reference numeral 40 denotes a rain shade 40 that protects the inertial navigation device 4 from rain. Through this installation configuration, it is possible to increase the accuracy of the grading degree of the pedestrian road surface using the inertial navigation device 4 in a state of minimizing the interference by the obstacle. An antenna for the inertial navigation device 4, that is, an antenna for the inertial navigation device 41 may be installed to be spaced apart from the inertial navigation device 4, and as illustrated in the drawing, an upper portion of the front lidar sensor 3a to be described later. It can be located at

본 발명에 따른 보행로 조사장치(100)에는 복수개의 라이다(LiDAR: Light Detection and Ranging) 센서가 구비되어 있다. 라이다 센서는 레이저를 사물에 조사함으로써, 사물의 존재여부, 센서와 사물까지의 거리, 레이저가 조사되는 방향, 레이저가 조사된 사물의 이동속도 등을 측정할 수 있는 공지(公知)의 센서이다. 본 발명에 따른 보행로 조사장치(100)에는, 보행로 주행 대차(1)가 주행하는 동안에 전방 노면을 향하여 레이저를 조사하여 <전방 노면과 보행로 주행 대차(1) 사이의 거리>, <보행로의 폭원>, <전방의 통행지장물 존재여부>, 및 <전방의 통행지장물 위치>를 포함하는 보행로의 전방 노면 상태에 대한 데이터를 취득하게 되는 전방 라이다 센서(3a)가 구비된다. 부재번호 30은 전방 라이다 센서(3a)가 설치되는 거치 브라켓(30)이다. The walkway research apparatus 100 according to the present invention includes a plurality of LiDAR (Light Detection and Ranging) sensors. A lidar sensor is a known sensor that can measure the presence of an object, the distance between the sensor and the object, the direction in which the laser is irradiated, and the moving speed of the object irradiated by the laser by irradiating the laser to the object. . In the pedestrian irradiation apparatus 100 according to the present invention, the laser irradiation toward the front road surface while the pedestrian running truck 1 travels, and thus, <the distance between the front road surface and the pedestrian running cart 1>, and <the width of the pedestrian path> And a front lidar sensor 3a for acquiring data on the front road surface state of the pedestrian path, including whether the front road obstacle exists, and the front road obstacle position. Reference numeral 30 denotes a mounting bracket 30 on which the front lidar sensor 3a is installed.

오차의 최소화를 위해서는 상기한 전방카메라(2), 전방 라이다 센서(3a) 및 관성항법 장치(4)가 연직방향으로 일직선상에 배치되는 것이 바람직하므로, 도면에 도시된 실시예에서는 보행로 주행 대차(1)의 전방에 수직거치프레임(8)을 설치하고, 상기 수직거치프레임(8)에 전방 라이다 센서(3a) 설치용 거치 브라켓(30), 전방 카메라(2) 및 관성항법 장치(4)를 위에서 아래로 가면서 순차적으로 장착하였다. 거치 브라켓(30), 전방 카메라(2) 및 관성항법 장치(4)은 수직거치프레임(8)에 착탈가능하게 장착될 수 있으며, 특히 수직거치프레임(8)은 접이식 부재로 제작될 수도 있다. In order to minimize the error, the front camera 2, the front lidar sensor 3a, and the inertial navigation apparatus 4 are preferably arranged in a straight line in the vertical direction. (1) a vertical mounting frame (8) is installed in front of the mounting bracket (30), a front camera (2) and an inertial navigation device (4) for installing the front lidar sensor (3a) on the vertical mounting frame (8). Mounted sequentially from top to bottom. The mounting bracket 30, the front camera 2 and the inertial navigation apparatus 4 may be detachably mounted to the vertical frame 8, in particular the vertical frame 8 may be made of a folding member.

본 발명에 따른 보행로 조사장치(100)에는, 보행로 주행 대차(1)가 주행하는 동안에 보행로 주행 대차(1)의 후방에서의 보행로 노면("후방 노면")을 향하여 레이저를 조사하여 후방 노면의 상태에 대한 데이터를 취득하는 후방 라이다 센서(3b)가 구비된다. 도면에 도시된 실시예에서 후방 라이다 센서(3b)는 두 개가 한 쌍을 이루어서 구비되는데, 한 쌍의 후방 라이다 센서(3b)의 설치를 위하여 보행로 주행 대차(1)의 후방에는 좌,우측으로 수평방향 경사를 가지고 연장되어 있는 연장거치 암(arm)(35)이 각각 구비되어 있으며, 연장거치 암(35)의 단부에 각각 후방 라이다 센서(3b)가 설치되어 있다. 한 쌍의 연장거치 암(35)은 180도 이하의 각도를 가지면서 서로 벌어져 있는데, 이와 같이 좌,우측으로 벌어져 있는 연장거치 암(35)의 단부에 각각 후방 라이다 센서(3b)가 구비되어 있으므로, 각각의 후방 라이다 센서(3b)가 후방 노면의 동일 지점을 중복해서 스캔하면서 후방 노면에 대한 데이터를 수집하게 되므로, 더욱 충실한 데이터 수집이 가능하게 되는 장점이 있다. 필요에 따라서는 후방 노면을 촬영할 수 있는 후방카메라를 보행로 주행 대차(1)의 후방에 더 설치함으로써, 보행로 후방에 대한 시각적인 영상 데이터를 취득할 수도 있다. 도면에서 부재번호 80은 후방카메라가 보행로 주행 대차(1)의 후방에 설치되었을 때, 후방 노면을 촬영하기 위한 후방 촬영구멍(80)이다. 즉, 후방 촬영구멍(80)을 통해서 후방카메라가 후방 노면을 촬영할 수 있는 것이다.In the pedestrian irradiation apparatus 100 according to the present invention, the state of the rear road surface by irradiating the laser toward the pedestrian road surface ("rear road surface") at the rear of the pedestrian running truck 1 while the pedestrian traveling cart 1 travels. A rear lidar sensor 3b is provided for acquiring data for. In the embodiment shown in the figure, two rear lidar sensors 3b are provided in pairs, and in order to install a pair of rear lidar sensors 3b, the rear left and right sides of the pedestrian driving cart 1 are installed. In this case, each of the extension arm 35 extends with a horizontal inclination, and the rear lidar sensor 3b is provided at each end of the extension arm 35. The pair of extension arm 35 has an angle of less than 180 degrees apart from each other, the rear lidar sensor (3b) is provided at each end of the extension position arm 35, which extends to the left and right sides as described above. Therefore, since each rear lidar sensor 3b collects data on the rear road surface while repeatedly scanning the same point of the rear road surface, more faithful data collection is possible. If necessary, a rear view camera capable of photographing the rear road surface may be further provided at the rear of the pedestrian traveling cart 1 to obtain visual image data of the rear side of the pedestrian path. In the drawing, reference numeral 80 denotes a rear photographing hole 80 for photographing the rear road surface when the rear camera is installed behind the pedestrian traveling cart 1. That is, the rear camera may photograph the rear road surface through the rear photographing hole 80.

한편, 보행로 주행 대차(1)의 현재 위치를 파악하기 위한 GPS 센서(5)가 구비되는데, 도면에 도시된 실시예에서는 보행로 주행 대차(1)의 전방에 연직한 빔 부재 형태의 장착대(50)를 설치하고, 장착대(50)의 상단에 GPS 센서(5)를 설치함으로써, 보행로를 주행하는 보행로 주행 대차(1)의 위치를 실시간으로 정확하게 파악하게 된다. On the other hand, the GPS sensor 5 for detecting the current position of the pedestrian driving cart 1 is provided, in the embodiment shown in the figure mounting bracket 50 in the form of a vertical beam member in front of the pedestrian driving cart 1 ), And by installing the GPS sensor 5 on the upper end of the mounting table 50, it is possible to accurately grasp the position of the pedestrian running cart 1 traveling on the pedestrian path in real time.

본 발명에서 보행로 주행 대차(1)에는 추가로 이동거리 측정장치(Distance Measuring Instrument/DMI)(12)가 더 구비될 수 있다. 도면에 도시된 실시예에서는 이동거리 측정장치(12)가 보행로 주행 대차(1)의 뒷바퀴 축에 설치되어 뒷바퀴 축의 회전수를 계수함으로써, 보행로 주행 대차(1)가 이동한 거리를 측정하게 된다. 특히, 이러한 이동거리 측정장치(12)가 더 구비되는 경우에는 이를 이용하여 GPS 센서(5)에 의해 측정된 보행로 주행 대차(1)의 현재 위치 정보를 더욱 정확하게 보정할 수 있다. 구체적으로 보행로 조사장치(100)의 미리 계획된 주행경로상에서 보행로 주행 대차(1)가 위치한 지점을 위치측정 시점으로 지정하여 그 GPS 센서(5)의 위치 정보를 데이터 저장장치에 기록해두고, 보행로 주행 대차(1)가 소정 거리를 이동한 후에 해당 지점을 위치측정 종점으로 지정하여 그 때의 GPS 센서(5)의 위치 정보를 데이터 저장장치에 기록하며, 이동거리 측정장치(12)에 의해 측정된 거리 즉, 상기한 위치측정 시점으로부터 주행해온 거리의 측정값을 이용하여 GPS 센서(5)의 위치 정보를 보정함으로써, 보행로 조사장치(100)의 정확한 위치 정보를 파악할 수 있게 된다. 이 때, 위치측정 시점 및 위치측정 종점을 지정하는 것은 도 4에 예시된 것처럼 보행로 주행 대차(1)의 조향장치 조작부에 구비된 조작버튼(19)을 조작함으로써 수행할 수 있다. In the present invention, the pedestrian traveling cart 1 may further include a distance measuring instrument (DMI) 12. In the embodiment shown in the figure, the movement distance measuring apparatus 12 is installed on the rear wheel shaft of the pedestrian driving trolley 1 to count the number of revolutions of the rear wheel shaft, thereby measuring the distance traveled by the pedestrian traveling trolley 1. In particular, when the movement distance measuring apparatus 12 is further provided, the current position information of the pedestrian driving cart 1 measured by the GPS sensor 5 may be more accurately corrected using the movement distance measuring apparatus 12. Specifically, the point where the pedestrian driving cart 1 is located on the pre-planned driving path of the pedestrian path surveying device 100 is designated as a position measurement time point, and the position information of the GPS sensor 5 is recorded in the data storage device, and the pedestrian driving cart After (1) moves the predetermined distance, the corresponding point is designated as the positioning end point, and the position information of the GPS sensor 5 at that time is recorded in the data storage device, and the distance measured by the moving distance measuring device 12 That is, by correcting the position information of the GPS sensor 5 by using the measured value of the distance traveled from the position measurement time point, it is possible to determine the exact position information of the pedestrian path research apparatus 100. At this time, the designation of the position measurement start point and the position measurement end point can be performed by operating the operation button 19 provided in the steering unit operation unit of the pedestrian traveling cart 1 as illustrated in FIG. 4.

한편, 장착대(50)의 상단에 GPS 센서(5)가 설치되는 장착대(50)는 연직한 막대형 부재로 이루어질 수 있는데, 필요에 따라서는 접철될 수 있도록 구성될 수 있으며, 보행로 주행 대차(1)에 분리 조립가능하게 설치될 수도 있다. On the other hand, the mounting table 50, the GPS sensor 5 is installed on the top of the mounting table 50 may be made of a vertical rod-shaped member, it may be configured to be folded as needed, the walking cart It may be provided in (1) to be detachably assembled.

본 발명에 따른 보행로 조사장치(100)에는, 전방카메라(2), 전방 라이다 센서(3a), 후방 라이다 센서(3b), 관성항법 장치(4), 및 GPS 센서(5)로부터의 신호를 수신하여 데이터를 저장하고, 각종 센서들을 동기화시키며, 수신된 데이터를 이용하여 보행로의 상태를 분석하기 위한 통신제어장치(7)가 구비될 수 있는데, 통신제어장치(7)는 컴퓨터와 데이터 통신 컨버터로 구현될 수 있다. 도면에 도시된 실시예의 경우, 통신제어장치(7)는 수직거치프레임(8)에 결합 설치되어 있다. The walkway irradiation apparatus 100 according to the present invention includes signals from the front camera 2, the front lidar sensor 3a, the rear lidar sensor 3b, the inertial navigation apparatus 4, and the GPS sensor 5. A communication control device 7 may be provided to receive data, store data, synchronize various sensors, and analyze a state of a pedestrian path using the received data. The communication control device 7 may communicate with a computer. Can be implemented as a converter. In the case of the embodiment shown in the figure, the communication control device 7 is coupled to the vertical mounting frame 8.

이에 더하여 본 발명에서는 각종 센서들의 작동 상태를 육안으로 확인하고, 전,후방 카메라로부터 촬영되는 영상을 실시간으로 볼 수 있도록 하는 영상패널(6)이 더 구비될 수 있다. 도면에 도시된 실시예에서는 보행로 주행 대차(1)의 전방에 패널 거치대(60)를 설치하고, 패널 거치대(60)에 영상패널(6)이 설치되어 있으며, 이러한 구성에서는 관측자가 좌석(10)에 앉아서 보행로 주행 대차(1)의 주행을 조정하면서도 용이하게 각종 센서들의 작동 상태를 파악하고 실시간 촬영 영상을 확인할 수 있게 된다. In addition, in the present invention, an image panel 6 may be further provided to visually check the operation state of various sensors and to view images captured by the front and rear cameras in real time. In the exemplary embodiment shown in the drawing, the panel holder 60 is installed in front of the pedestrian driving cart 1, and the image panel 6 is installed in the panel holder 60, and in this configuration, the observer seats 10. It is possible to easily determine the operating state of the various sensors and check the real-time photographed image while adjusting to the driving of the walkway trolley (1).

이와 같이 본 발명에 따른 보행로 조사장치(100)는, 작은 폭의 보행로 주행 대차(1)로 구현되어 있고, 보행로의 노면 요철 상태를 조사하고 그 형상 등을 파악할 수 있는 각종 측정장비(카메라, 라이다 센서, 관성항법 장치 등)가 탑재되어 있는 구성을 가지고 있을 뿐만 아니라, 관측자가 편안하게 앉아서 주행 및 측정을 조정하고 제어할 수 있는 구성을 가지고 있다. 따라서 이러한 본 발명에 따른 보행로 조사장치(100)를 이용하게 되면, 일반 차량의 통행이 불가능하거나 통행이 허용되지 않는 보행로에 대해서도, 관측자가 보행로 조사장치(100)에 탑승하여 편안하게 주행하면서, 전방카메라(2)를 이용하여 전방 노면에 영상 데이터를 취득하고, 전방 및 후방 라이다 센서(3a, 3b)에 의해 보행로의 폭원, 전방 노면 및 후방 노면의 요철 형상과 크기 등에 대한 정확한 수치적인 데이터를 취득함과 동시에 관성항법 장치(4)에 의해 노면의 경사도를 정확하게 파악하고 GPS 센서(5)에 의해 측정 위치를 정확하게 파악함으로써, 보행로 상의 단차 존재여부, 단차의 위치와 높이, 점자블럭 존재 여부와 위치, 볼라드의 존재여부와 위치, 기타 통행지장물 등으로 인한 노면의 요철상태 등의 정보를 정확하게 수집할 수 있게 된다. As described above, the pedestrian path research apparatus 100 according to the present invention is implemented as a pedestrian path trolley 1 having a small width, and various measuring equipments (cameras, la) that can investigate the uneven state of the pedestrian path and grasp the shape thereof. It is not only equipped with a sensor, an inertial navigation device, etc.), but also has a configuration in which an observer can comfortably sit and adjust and control driving and measurement. Therefore, when using the pedestrian investigation apparatus 100 according to the present invention, even in the pedestrian path that is impossible to pass or is not allowed to pass, the observer rides comfortably in the pedestrian path investigation apparatus 100, the front Image data is acquired on the front road surface using the camera 2, and accurate numerical data on the width of the pedestrian path, the shape and size of the uneven surface of the front road, and the rear road surface are obtained by the front and rear lidar sensors 3a and 3b. At the same time, the inertial navigation device 4 accurately grasps the inclination of the road surface, and the GPS sensor 5 accurately grasps the measurement position, thereby determining whether there is a step on the pedestrian path, the location and height of the step, whether or not the braille block exists. It is possible to accurately collect information on the unevenness of the road surface due to the location, the presence and location of bollards, and other obstacles to traffic.

특히, 본 발명에 따른 보행로 조사장치(100)에서는, 보행로 주행 대차(1)에 탑재된 제어패널(6)을 이용하여 현장에서 실시간으로 취득 데이터를 신속하게 수신하여 필요한 정보를 생산할 수 있으므로, 보행로의 노면 상태에 대한 정보를 현장에서 신속하고 정확하게 파악할 수 있게 되는 장점이 있다. In particular, in the pedestrian path research apparatus 100 according to the present invention, by using the control panel 6 mounted on the pedestrian running cart 1 can quickly receive the acquired data in real time in the field to produce the necessary information, It has the advantage of being able to quickly and accurately grasp information on the road surface of the site.

1: 보행로 주행 대차
2: 전방카메라
3a: 전방 라이다 센서
3b: 하부 라이다 센서
4: 관성항법 장치1: pedestrian running cart
2: front camera
3a: front lidar sensor
3b: lower lidar sensor
4: inertial navigation system

Claims

A pedestrian driving trolley 1 which is allowed to travel on a pedestrian path and is provided with a seat 10 for the observer to sit and drive;
A front camera (2) which acquires visual image data by photographing the periphery of the pedestrian path and the front road surface of the pedestrian path in a state in which the pedestrian traveling cart (1) faces the pedestrian front while driving;
The front lidar sensor which irradiates a laser toward the front road surface of the pedestrian path while the pedestrian traveling cart 1 travels, and acquires data on the distance to the road surface, the width of the pedestrian path, the presence or absence of the road obstacle, and the location of the road obstacle. (3a);
A rear lidar sensor 3b that irradiates a laser toward the rear road surface of the pedestrian path while the pedestrian traveling cart 1 acquires data on the position of the unevenness, the height of the unevenness, and the shape of the unevenness on the road surface;
An inertial navigation device (4) capable of grasping the inclination of a place where the pedestrian traveling cart (1) is located; And
A GPS sensor 5 for locating the pedestrian running cart 1;
Even on a pedestrian path where general vehicles cannot or cannot pass, an observer rides on a pedestrian inspection device and acquires image data of the road surface of the pedestrian path using the front camera 2, and the front rider sensor Numerical data on the pedestrian path is acquired by 3a and the rear lidar sensor 3b, data on the inclination of the road surface is acquired by the inertial navigation device 4, and the measurement position by the GPS sensor 5 By acquiring the data on the pedestrian path, information about the presence of the step on the pedestrian path, the position and height of the step, the presence and location of the braille block, the presence and location of the bollard, and the unevenness of the pedestrian road surface is collected. Pedestrian road surface irregularities inspection device.

The method of claim 1,
Two rear lidar sensors 3b are provided in pairs;
At the rear of the pedestrian traveling cart 1, a pair of extended arm arms 35 extending horizontally inclined to the left and right sides are provided with an angle of 180 degrees or less with respect to each other. ;
Rear lidar sensors 3b are provided at the ends of the extension arm 35 so that each rear lidar sensor 3b collects data on the rear road surface while repeatedly scanning the same point on the rear road surface. Pedestrian road surface irregularities inspection device characterized in that it has a configuration.