JP2004332296A - Road state investigating system - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明が属する技術分野】
本発明は、車道や歩道等の道路の状況を調査するための道路状況調査システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
車両で道路を走行している場合や、歩道を歩行者が歩行している場合に、当該車両や歩行者が車道や歩道に形成された凹凸に差し掛かると、車両の運転者や歩行者が危険性を感じることがある。また、このような危険性を感じないまでも、上記のような凹凸が形成された道路を車両が走行すると、この凹凸に起因する衝撃等により、車両の乗員は乗り心地が悪いと感じることがある。
【0003】
このような道路の路面に形成された凹凸の存在は、当該道路の沿道住民からの苦情等や定期的又は非定期的に道路を巡回する巡回員からの報告により明らかになる場合が多い。
【0004】
しかしながら、沿道住民からの苦情や巡回員からの報告は、凹凸の発見者の主観が多分に含まれるため、複数箇所にて凹凸が発見された場合には、その補修の優先順位を客観的且つ合理的に判定することが困難であるという問題がある。
【0005】
また、このように沿道住民や巡回員の目視に頼る方法では、道路の極一部のみの調査となる。このため、その道路全体における凹凸等の存在やその危険性等を把握することが困難であった。
【0006】
一方で、下記特許文献1に開示されているような測定装置を搭載した測定車両を定期的又は非定期的に走行させて、道路の状況を検査することも行なわれている。
【0007】
【特許文献1】
特開平10−168810号公報
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
この特許文献1に開示されている測定装置は、レーザ光や超音波を利用した距離センサで測定車と路面との間の距離を測定する構造になっている。しかしながら、通常は、このような測定装置における測定結果は、一定距離における平たん度であるため、局所的な凹凸を測定することができない。このため、車両乗員や歩行者が感じる安全性や、当該道路を走行する車両の乗員が感じる乗り心地に影響を与えるような道路の一部に形成された凹凸等を検出することができない。
【0009】
本発明は、上記事実を考慮して、道路に形成された凹凸(断差を含む)に起因する安全性又は乗り心地を客観的に評価でき、しかも、この評価結果を容易に把握できる道路状況調査システムを得ることが目的である。
【0010】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載の本発明に係る道路状況調査システムは、道路上を走行可能な測定車に搭載されると共に、前記測定車の走行中に路面の凹凸に起因して前記測定車が受ける衝撃に基づく加速度を検出する加速度検出手段と、前記測定車に搭載されると共に、走行中の前記測定車の位置を検出する位置検出手段と、前記加速度検出手段の検出結果と所定の評価テーブル又は所定の評価演算式とに基づき、前記測定車が走行した道路の安全性又は前記道路を走行する車両の乗員が体感する乗り心地を評価する評価手段と、前記位置検出手段が検出した位置データを地図画像に対応させると共に、前記位置データと前記評価手段における評価結果とを照合して、前記位置データに対応した前記地図画像上の位置に前記評価結果を表示する評価結果マップ形成手段と、を備えている。
【0011】
請求項1に記載の本発明に係る道路状況調査システムによれば、測定車が道路上を走行している状態で、測定車が路面の凹凸に起因して衝撃を受けると、この衝撃に対応した加速度が測定車に搭載された加速度検出手段に検出される。この加速度検出手段による加速度の検出は測定車の走行中に連続又は断続的に行なわれる。
【0012】
次いで、加速度検出手段での加速度の検出結果と、所定の評価テーブル又は所定の評価演算式とから、測定車が走行した道路の安全性又はこの道路を走行する車両の乗員が体感する乗り心地が評価手段によって評価される。
【0013】
上記の評価手段による評価に前後して、位置検出手段が検出した位置データがモニタ画面やプリント出力前の地図画像に対応させられる。次いで、評価手段における評価結果と位置検出手段が検出した位置データとが照合させられ、位置データに対応した地図画像上の位置に評価結果が表示され、評価結果マップが形成される。
【0014】
このように、上述した安全性や乗り心地を評価した結果が地図画像上に表示されることで、例えば、道路の補修等を行なうべき箇所や、その優先順位等を客観的且つ容易に把握できる。
【0015】
なお、本発明において測定車とは、所謂自動車のみを指しているのではなく、自動二輪車や自転車等でもよい。また、自動車や自動二輪車、自転車等のような自走可能な車両に限定されるものでもなく、このような自走可能な車両に牽引されたり、又は、人力により走行する車両であってもよい。
【0016】
また、本発明は測定車が走行する道路とは、所謂車道のみならず、歩道等の車道以外の道路も含まれる。したがって、本発明において「測定車が走行した道路の安全性」とは必ずしも車両にとっての安全性とは限らない。すなわち、本発明を車道ではなく、歩道に適用した場合には、歩行者(車椅子利用者等も含む)にとっての安全性と言うことになる。
【0017】
請求項2に記載の本発明に係る道路状況調査システムは、請求項1に記載の本発明において、前記測定車に搭載されて前記測定車の走行速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段が検出した前記測定車の走行速度に基づき、前記加速度検出手段が検出した加速度データを補正する補正手段と、を備えることを特徴としている。
【0018】
請求項2に記載の本発明に係る道路状況調査システムでは、測定車の走行速度が速度検出手段により検出される。一方、測定車が走行中に受けた衝撃に基づいて加速度検出手段が検出した加速度は、速度検出手段が検出した測定車の走行速度に基づき補正手段が補正する。
【0019】
すなわち、衝撃に基づく加速度の大きさは、路面の凹凸の大きさのみならず、測定車の走行速度によっても変化する。ここで、上記のように加速度検出手段が検出した加速度を速度検出手段での検出結果に基づいて補正手段が補正することにより、衝撃に基づく加速度の検出結果が標準化され、上述した安全性や乗り心地の評価結果を一般化できる。
【0020】
請求項3に記載の本発明に係る道路状況調査システムは、請求項1又は請求項2に記載の本発明において、前記測定車に搭載されて前記測定車の姿勢を検出する姿勢検出手段を備え、前記評価手段は前記加速度検出手段の検出結果及び前記姿勢検出手段での検出結果と前記評価テーブル又は前記評価演算式とに基づき、前記安全性又は前記乗り心地を評価する、ことを特徴としている。
【0021】
請求項3に記載の本発明に係る道路状況調査システムによれば、測定車の走行姿勢が姿勢検出手段により検出され、評価手段では、加速度検出手段での加速度の検出結果のみならず、姿勢検出手段での測定車の姿勢の検出結果に基づいて評価が行なわれる。
【0022】
これにより、例えば、同程度の大きさの凹凸であっても、車両の姿勢の差異によって安全性や乗り心地の評価結果に差異を付けることができ、より一層、評価結果の信頼性が向上する。
【0023】
請求項4に記載の本発明に係る道路状況調査システムは、道路上を走行可能な測定車に搭載されると共に、前記測定車の姿勢を検出する姿勢検出手段と、前記測定車に搭載されると共に、走行中の前記測定車の位置を検出する位置検出手段と、前記姿勢検出手段及び前記照度検出手段での検出結果と所定の評価テーブル又は所定の評価演算式とに基づき、前記測定車が走行した道路の安全性又は前記道路を走行する車両の乗員が体感する乗り心地を評価する評価手段と、前記位置検出手段が検出した位置データを地図画像に対応させると共に、前記位置データと前記評価手段における評価結果とを照合して、前記位置データに対応した前記地図画像上の位置に前記評価結果を表示する評価結果マップ形成手段と、を備えている。
【0024】
請求項4に記載の本発明に係る道路状況調査システムによれば、例えば、測定車が道路としての歩道を走行している状態で、横断歩道や、歩道が途切れている場所等、歩道と車道との境に差し掛かり、歩道から車道に移動する際に、歩道と車道との段差が大きいと測定車の走行姿勢が大きく変化する(例えば、測定車の前側がそれまでよりも大きく下がる)。
【0025】
また、同様に、車道側から歩道側へ測定車が移動する場合に、車道と歩道との境で車道と歩道との間の段差が大きいと、測定車の走行姿勢が大きく変化する(例えば、測定車の前側がそれまでよりも大きく下がる)。
【0026】
さらに、所謂切下げブロック等を用いて歩道に傾斜をつけ、車道と歩道との間の段差を小さくする場合があるが、このような場所に測定車が差し掛かると、歩道の傾斜に応じて測定車の姿勢が変化する。
【0027】
このような測定車の走行姿勢(測定車の前後左右の傾き等)が姿勢検出手段により連続的又は断続的に検出される。
【0028】
次いで、姿勢検出手段での測定車の姿勢の検出結果と、所定の評価テーブル又は所定の評価演算式とから、測定車が走行した道路の安全性又はこの道路を走行する車両の乗員が体感する乗り心地が評価手段によって評価される。
【0029】
以上のような測定車の姿勢の変化から、横断歩道や歩道が途切れている箇所等の段差、又は、上記のような歩道に切下ブロックが用いられて歩道に傾斜がつけられている箇所等で、特に、姿勢の変化が大きい場所においては、例えば、車椅子が走行する際に走行し難く(乗り心地が悪く)、また、安全性も低いと評価される。
【0030】
このような評価手段による評価に前後して、位置検出手段が検出した位置データがモニタ画面やプリント出力前の地図画像に対応させられる。次いで、評価手段における評価結果と位置検出手段が検出した位置データとが照合させられ、位置データに対応した地図画像上の位置に評価結果が表示され、評価結果マップが形成される。
【0031】
このように、上述した安全性や乗り心地を評価した結果が地図画像上に表示されることで、例えば、車椅子での走行を考慮して歩道の補修等を行なうべき箇所や、その優先順位等を客観的且つ容易に把握できる。
【0032】
なお、本発明において測定車とは、所謂自動車のみを指しているのではなく、自動二輪車や自転車等でもよい。また、自動車や自動二輪車、自転車等のような自走可能な車両に限定されるものでもなく、このような自走可能な車両に牽引されたり、又は、人力により走行する車両であってもよい。
【0033】
また、上記の説明では、歩道を道路として説明し、安全性や乗り心地に関しては車椅子を基準に説明した。しかしながら、本発明において測定車が走行する道路が歩道に限定されるものではなく、車道等、歩道以外の道路であってもよく、また、安全性や乗り心地の基準に関しても車椅子基準に限定されるものではなく、自動車等の一般の車両や自転車であってもよい。さらにこの基準に関して言えば、目の不自由な人が杖や盲導犬を頼りに歩く場合を基準にして、目の不自由な人が杖や盲導犬を頼りに歩く場合の歩道の安全性を評価することも可能である。
【0034】
請求項5に記載の本発明に係る道路状況調査システムは、請求項1又は請求項2に記載の本発明において、道路上を走行可能な測定車に搭載されると共に、前記測定車の周囲の照度を検出する照度検出手段を備え、前記評価手段は前記加速度検出手段の検出結果及び前記照度検出手段での検出結果と前記評価テーブル又は前記評価演算式とに基づき、前記安全性又は前記乗り心地を評価する、ことを特徴としている。
【0035】
請求項5に記載の本発明に係る道路状況調査システムによれば、測定車の周囲の照度が照度検出手段により検出され、評価手段では、加速度検出手段での加速度の検出結果のみならず、照度検出手段により検出された測定車の周囲の照度の検出結果に基づいて評価が行なわれる。
【0036】
ここで、例えば、路面に凹凸が形成されている場合でも、その周囲が明るければ、車両の運転手は充分に凹凸を回避できる可能性が極めて高い。これに対して、凹凸の周囲が暗ければ、この凹凸を回避できる可能性が低い。
【0037】
すなわち、仮に路面に凹凸が形成されていても、車両の運転手等から凹凸を充分に視認でき、これにより凹凸を回避できるのであれば、この凹凸は道路の安全性や乗り心地にさほど影響を与えない。
【0038】
ここで、本発明に係る道路状況調査システムでは、評価手段では基本的に照度が比較的低い場所は視認性が低いため危険性等が高く、比較的照度が高い場所では視認性が高く危険性等が低いと評価される。
【0039】
これにより、例えば、同程度の大きさの凹凸であっても、周囲の明るさの差異によって安全性や乗り心地の評価結果に差異を付けることができ、より一層、評価結果の信頼性が向上する。
【0040】
請求項6に記載の本発明に係る道路状況調査システムは、道路上を走行可能な測定車に搭載されると共に、前記測定車の周囲の照度を検出する照度検出手段と、前記測定車に搭載されると共に、走行中の前記測定車の位置を検出する位置検出手段と、前記照度検出手段の検出結果と所定の評価テーブル又は所定の評価演算式とに基づき、前記測定車が走行した道路の安全性又は前記道路を走行する車両の乗員が体感する乗り心地を評価する評価手段と、前記位置検出手段が検出した位置データを地図画像に対応させると共に、前記位置データと前記評価手段における評価結果とを照合して、前記位置データに対応した前記地図画像上の位置に前記評価結果を表示する評価結果マップ形成手段と、を備えている。
【0041】
請求項6に記載の本発明に係る道路状況調査システムによれば、測定車が道路上を走行している状態で照度検出手段により測定車の周囲の照度が連続的又は断続的に検出される。
【0042】
次いで、照度検出手段での照度の検出結果と、所定の評価テーブル又は所定の評価演算式とから、測定車が走行した道路の安全性又はこの道路を走行する車両の乗員が体感する乗り心地が評価手段によって評価される。
【0043】
ここで、例えば、路面に凹凸が形成されている場合でも、その周囲が明るければ、車両の運転手は充分に凹凸を回避できる可能性が極めて高い。これに対して、凹凸の周囲が暗ければ、この凹凸を回避できる可能性が低い。
【0044】
すなわち、仮に路面に凹凸が形成されていても、車両の運転手等から凹凸を充分に視認でき、これにより凹凸を回避できるのであれば、この凹凸は道路の安全性や乗り心地にさほど影響を与えない。
【0045】
また、格別凹凸が存在しない場合であっても、明るさの変化は乗り心地や安全性に影響を与える。すなわち、急激に周囲の明るさが変化する場合には、運転者の目が明るさの急激な変化に瞬時に追従できない可能性があり、このような場所では、乗り心地が悪く、また、危険性が高いと評価される。
【0046】
一方、上記の評価手段による評価に前後して、位置検出手段が検出した位置データがモニタ画面やプリント出力前の地図画像に対応させられる。次いで、評価手段における評価結果と位置検出手段が検出した位置データとが照合させられ、位置データに対応した地図画像上の位置に評価結果が表示され、評価結果マップが形成される。
【0047】
このように、上述した安全性や乗り心地を評価した結果が地図画像上に表示されることで、例えば、道路やその周囲の補修等を行なうべき箇所や、その優先順位等を客観的且つ容易に把握できる。
【0048】
なお、本発明において測定車とは、所謂自動車のみを指しているのではなく、自動二輪車や自転車等でもよい。また、自動車や自動二輪車、自転車等のような自走可能な車両に限定されるものでもなく、このような自走可能な車両に牽引されたり、又は、人力により走行する車両であってもよい。
【0049】
また、本発明は測定車が走行する道路とは、所謂車道のみならず、歩道等の車道以外の道路も含まれる。したがって、本発明において「測定車が走行した道路の安全性」とは必ずしも車両にとっての安全性とは限らない。すなわち、本発明を車道ではなく、歩道に適用した場合には、歩行者(車椅子利用者等も含む)にとっての安全性と言うことになる。
【0050】
請求項7に記載の本発明に係る道路状況調査システムは、道路上を走行可能な測定車に搭載されると共に、前記測定車の走行中に路面の凹凸に起因して前記測定車が受ける衝撃に基づく加速度を検出する加速度検出手段と、前記測定車に搭載されて前記測定車の走行速度を検出する速度検出手段と、前記測定車に搭載されて前記測定車の姿勢を検出する姿勢検出手段と、前記測定車に搭載されると共に、前記測定車の周囲の照度を検出する照度検出手段と、前記速度検出手段が検出した前記測定車の走行速度に基づき前記加速度検出手段が検出した加速度データを補正する補正手段と、前記測定車に搭載されると共に、走行中の前記測定車の位置を検出する位置検出手段と、前記姿勢検出手段及び前記照度検出手段での検出結果、並びに、前記補正手段での補正結果と、所定の評価テーブル又は所定の評価演算式とに基づき、前記測定車が走行した道路の安全性又は前記道路を走行する車両の乗員が体感する乗り心地を評価する評価手段と、前記位置検出手段が検出した位置データを地図画像に対応させると共に、前記位置データと前記評価手段における評価結果とを照合して、前記位置データに対応した前記地図画像上の位置に前記評価結果を表示する評価結果マップ形成手段と、を備えている。
【0051】
請求項7に記載の本発明に係る道路状況調査システムによれば、測定車が道路上を走行している状態で、測定車が路面の凹凸に起因して衝撃を受けると、この衝撃に対応した加速度が測定車に搭載された加速度検出手段に検出される。
【0052】
また、このような測定車の走行状態では、速度検出手段により測定車の走行速度が検出され、速度検出手段により検出された測定車の走行速度に基づいて、補正手段によって加速度検出手段が検出した加速度が補正される。
【0053】
一方、上記の測定車の走行状態では、測定車の走行姿勢や測定車の周囲の照度が姿勢検出手段及び照度検出手段により連続的又は断続的に検出される。
【0054】
次いで、上記の補正手段により補正された加速度検出手段での検出結果と、照度検出手段での照度の検出結果、姿勢検出手段での測定車の姿勢の検出結果と、所定の評価テーブル又は所定の評価演算式とから、測定車が走行した道路の安全性又はこの道路を走行する車両の乗員が体感する乗り心地が評価手段によって評価される。
【0055】
すなわち、基本的には、道路の路面に形成された凹凸が大きければ安全性は低く、乗り心地は悪いと評価される。しかしながら、路面に凹凸が形成されている場合でも、その周囲が明るければ、車両の運転手は充分に凹凸を回避できる可能性が極めて高い。これに対して、凹凸の周囲が暗ければ、この凹凸を回避できる可能性が低い。
【0056】
すなわち、仮に路面に凹凸が形成されていても、車両の運転手等から凹凸を充分に視認でき、これにより凹凸を回避できるのであれば、この凹凸は道路の安全性や乗り心地にさほど影響を与えない。
【0057】
したがって、同じ程度の凹凸であれば、照度が比較的低い場所は視認性が低いため危険性が高いと評価される。
【0058】
一方、同程度の大きさの凹凸であっても、車両の姿勢の差異によって安全性や乗り心地の評価結果に差異を付けられる。
【0059】
以上のようにして評価手段では、加速度、姿勢、照度から総合的に安全性や乗り心地が評価される。
【0060】
このような評価手段による評価に前後して、位置検出手段が検出した位置データがモニタ画面やプリント出力前の地図画像に対応させられる。次いで、評価手段における評価結果と位置検出手段が検出した位置データとが照合させられ、位置データに対応した地図画像上の位置に評価結果が表示され、評価結果マップが形成される。
【0061】
このように、上述した安全性や乗り心地を評価した結果が地図画像上に表示されることで、例えば、道路の補修等を行なうべき箇所や、その優先順位等を客観的且つ容易に把握できる。
【0062】
なお、本発明において測定車とは、所謂自動車のみを指しているのではなく、自動二輪車や自転車等でもよい。また、自動車や自動二輪車、自転車等のような自走可能な車両に限定されるものでもなく、このような自走可能な車両に牽引されたり、又は、人力により走行する車両であってもよい。
【0063】
また、本発明は測定車が走行する道路とは、所謂車道のみならず、歩道等の車道以外の道路も含まれる。したがって、本発明において「測定車が走行した道路の安全性」とは必ずしも車両にとっての安全性とは限らない。すなわち、本発明を車道ではなく、歩道に適用した場合には、歩行者(車椅子利用者等も含む)にとっての安全性と言うことになる。
【0064】
請求項8に記載の本発明に係る道路状況調査システムは、請求項1乃至請求項7の何れか1項に記載の本発明において、前記測定車の走行中に連続的又は断続的に前記測定車の周囲又は下方の状態を撮像する撮像手段を備える、ことを特徴としている。
【0065】
請求項8に記載の本発明に係る道路状況調査システムによれば、測定車の走行中に撮像手段によって測定車の下方や周囲が撮像手段により連続的又は断続的に撮像される。このため、本発明に係る道路状況調査システムでは、地図画像上での安全性が低い場所や乗り心地が悪くなる場所における実際の道路の状態を、撮像手段にて撮像した画像によって把握できる。
【0066】
【発明の実施の形態】
<本実施の形態の構成>
図2には本発明の一実施の形態に係る道路状況調査システム10の構成の概略が側面図により示されている。この図に示されるように、道路状況調査システム10は測定車12を構成する本体14を備えている。本体14は略ボックス形状に形成され、その下端部には一対の車輪16が設けられており、路上を走行できる。
【0067】
一方、図1に示されるように、本体14の内部には、測定手段としての測定装置18が収容されている。測定装置18には加速度検出手段(広義には衝撃検出手段)としての加速度計20が設けられている。加速度計20には、例えば、力平衡式のサーボ加速度計やピエゾ圧電効果や水晶発振を応用した水晶式加速度センサ等が採用されている。
【0068】
加速度計20の出力端子はコンピュータ22の入力端子に接続されている(但し、加速度計20からの出力がアナログ出力である場合にはA/D変換器を介してコンピュータ22に接続される)。コンピュータ22は、測定装置側演算部としてのCPU24及び測定装置側記憶部としてのRAM26を備えており、加速度計20から出力された加速度信号は、連続的にCPU24で処理されてRAM26に記憶される構成となっている。
【0069】
また、本体14の内部には姿勢検出手段としてのジャイロセンサ28が収容されている。本実施の形態において、ジャイロセンサ28は、振動型、回転型、光型等のレートジャイロで角速度を検出し、角速度に対応した角速度検出信号を連続して出力する。また、ジャイロセンサ28の出力端子はコンピュータ22の入力端子に接続されており、ジャイロセンサ28から出力された角速度検出信号がコンピュータ22に入力されるとCPU24で処理された後にRAM26に記憶される。
【0070】
さらに、本体14には照度検出手段としての照度計30が設けられている。照度計30は本体14の上壁部に設けられて本体14の外部に露出した受光部32を備えている。受光部32はシリコン・フォト・ダイオード等の受光素子を備えている。
【0071】
受光部32は受光素子に入射した光に基づく受光素子の周囲の照度に対応した照度信号を出力する。受光部32は照度計本体34に接続されており、受光部32から出力された照度信号が照度計本体34で連続したデジタル信号に変換される。
【0072】
さらに、照度計本体34の出力端子はコンピュータ22の入力端子に接続されており、照度計本体34から出力された照度信号がコンピュータ22に入力されるとCPU24で処理された後にRAM26に記憶される。
【0073】
一方、図2に示されるように、本体14からは連結部36が延出されており、本体14と共に測定車12を構成する牽引車40の後部に機械的に連結されている。本実施の形態では、牽引車40は所謂自動二輪車(すなわち、オートバイ)とされており、牽引車40に牽引されて本体14が追従走行する構成となっている。
また、牽引車40の後部には上述した本体14と共に測定手段を構成する測定部42を備えている。測定部42もまた本体14と同様に略ボックス状に形成されており、図1に示されるように、その内部には位置検出手段としての衛星航法システム、所謂GPS装置44が設けられている。
【0074】
GPS装置44はGPSアンテナ46を備えている。GPSアンテナ46は測定部42の上壁に設けられており、測定部42の外部に露出している。GPSアンテナ46は図示しないGPS衛星からの電波を受信すると共に、受信した電波に対応した電気信号を出力する。また、GPS装置44はGPS装置本体48を備えている。
【0075】
GPS装置本体48は上記のGPSアンテナ46に直接或いは間接的に接続されており、GPSアンテナ46から出力された電気信号が入力される。GPS装置本体48では入力されたGPSアンテナ46からの電気信号に基づき牽引車40の位置(緯度、経度)に対応した位置データとしての位置信号を生成して出力する。
【0076】
さらに、GPS装置本体48は上述したコンピュータ22に接続されている。GPS装置本体48から出力された位置信号がコンピュータ22に入力されるとCPU24で処理された後にRAM26に記憶される。
【0077】
さらに、測定部42には速度検出手段としての速度計50が設けられている。速度計50は機械式又は電子式のスピードメータが応用されている。例えば、電子式の場合には、トランスミッションの出力軸と同時に回転する磁石の単位時間当たりの回転数をリードスイッチ等の検出部材により検出する構成となっている。
【0078】
なお、本実施の形態では、測定部42に速度計50を設けた構成であったが、自動二輪車には基本的に運転者が走行速度を確認するためのスピードメータが装備されている。したがって、別途速度計50を設けずに自動二輪車に元来装備されているスピードメータを流用してもよい。
【0079】
また、上述した速度計50は検出した牽引車40の走行速度に対応したデジタルの速度信号を出力する。さらに、速度計50の出力端子はコンピュータ22の入力端子に接続されており、速度計50から出力された速度信号がコンピュータ22に入力されるとCPU24で処理された後にRAM26に記憶される。
【0080】
一方、牽引車40の前端近傍には撮像手段としてのビデオカメラ52が設置されている。ビデオカメラ52は、牽引車40の前方側の道路の路面状況を連続又は断続的な画像データとして記録媒体に記録する。またビデオカメラ52にはFM波受信装置54が設けられている。
【0081】
FM波受信装置54は牽引車40の運転車がかぶる図示しないヘルメットに装備されたトランスミッタから出力された微弱なFM波を受信する。このトランスミッタはヘルメットに装備されたマイクロホンに接続されており、運転者の声がマイクロホンに入力されると、トランスミッタ及びFM波受信装置54を介して運転者の声を音声データとしてビデオカメラ52に設けられた記録媒体に記録する。
【0082】
これに対し、本道路状況調査システム10は上記の測定車12の他に、補正手段、評価手段、及び評価結果マップ形成手段としてのコンピュータ60を備えている(図3参照)。本実施の形態においてコンピュータ60は、上記の測定車12とは異なり基本的に事務所等の所定の設置箇所に据え置かれ、測定のための移動は行なわない構成である。
【0083】
コンピュータ60は、評価側演算部としてのCPU62を備えている。CPU62は読取部64に電気的に接続されている。読取部64は所謂フロッピディスクやMOディスクといった記録媒体の装着が可能とされており、記録媒体に記録されたデータを読み込んでCPU62に転送する。また、CPU62は評価側記憶手段としてのROM66に電気的に接続されている。ROM66には段差計算プログラム、衝撃標準化プログラム、危険度評価プログラム、乗り心地評価プログラム、マッピングプログラム、及び、これらのプログラムで用いる各種テーブル(特許請求の範囲で言うところの「評価テーブル」を含む)が記憶されている。
【0084】
<本実施の形態の作用、効果>
次に、本道路状況調査システム10での道路状況の調査方法の説明を通して本実施の形態の作用並びに効果について説明する。
【0085】
本道路状況調査システム10で道路状況を調査する場合には、加速度計20、ジャイロセンサ28、照度計30、GPS装置44、速度計50、ビデオカメラ52、及びコンピュータ22を作動させた状態で、牽引車40により本体14を牽引しつつ法定速度又は道路標識等で指示された速度未満の速度で牽引車40を道路上で走行させる。
【0086】
以上の牽引車40の走行状態では、上記の加速度計20、ジャイロセンサ28、照度計30、GPS装置44、速度計50、ビデオカメラ52から加速度信号、角速度検出信号、照度検出信号、位置信号(位置データ)、及び速度信号がコンピュータ22に連続して入力され、上記の各信号が例えば時系列に沿ったマトリックス状に並べられる。また、上記の走行状態では、牽引車40の前方側の道路の路面状態がビデオカメラ52によって画像データとして記録される。さらに、例えば、牽引車40の運転者が、この路面状態に応じたコメントを声に出すと、この声がマイクロホン、トランスミッタ、及びFM波受信装置54を介してビデオカメラ52に音声データとして記録される。
【0087】
ここで、例えば、路面に凹凸が形成されている道路上を牽引車40が走行すると、牽引車40に牽引された本体14の加速度計20が、路面の凹凸により本体14が受ける衝撃に対応した加速度を検出する。
【0088】
一方、夜間等に走行する場合には、街燈等の照明が設置されている場所と照明が設置されていない場所とでは当然周囲の照度が異なる。また、昼間の走行であっても、トンネルの内部や建造物の近傍と、そうでない場所とでは周囲の照度が異なる。このような照度の差異は照度計30により検出される。
【0089】
さらに、牽引車40が右左折した場合や坂道を走行している場合と、平坦な場所を走行している場合とでは、当然、牽引車40や本体14の走行姿勢が異なる。このような牽引車40又は本体14の走行姿勢の差異は、ジャイロセンサ28により角速度の差異として検出される。
【0090】
また、走行中の牽引車40の速度は速度計50により検出される。
【0091】
以上のようにして、評価を行なうべき道路の走行が終了すると、コンピュータ22のCPU24で処理されてRAM26に記憶された上記の各信号に基づくデータは、一旦、フロッピディスクやMOディスクといった記録媒体に記録される。このように、各信号に基づくデータが記録された記録媒体は、コンピュータ60の読取部64に装着され、各データが読み取られてCPU62に転送される。CPU62ではROM66から上記の各プログラムを読み込み、実行する。
【0092】
上記の各データのうち、加速度信号に基づく加速度データと速度信号に基づく速度データは段差計算プログラム及び衝撃標準化プログラムで処理される。段差計算プログラムでは、本体14の走行中における一定レベル以上の加速度の変化を路面の段差、すなわち、比較的大きな路面の凹凸に基づくものとし、所定レベル未満の加速度変化をカットオフして連続した段差データを生成する。
【0093】
一方、衝撃標準化プログラムもまた基本的に段差プログラムと同様に、本体14の走行中における加速度の変化を路面の凹凸に基づくものとし衝撃データを生成する。但し、路面の凹凸に基づく衝撃は本体14の走行速度によって変化するため、加速度データに対応した速度データにより補正されて標準化される。
【0094】
次いで、上記のようにして得られた段差データは乗り心地評価プログラムに供される。乗り心地評価プログラムが実行されると、CPU62はROM66から一例として図4に示されるようなデータテーブルを読み込む。データテーブルは、上記の速度データ毎の段差データに対応した乗り心地評価点が数値化されており、上記の段差データと速度データとに基づき乗り心地評価点が位置データ毎にマトリックス状に並べられる。
【0095】
また、上記のように標準化された衝撃データが生成されると、CPU62はROM66から危険度評価プログラムを読み込み実行する。危険度評価プログラムでは、先ず、位置データ毎の衝撃データ、照度データ、角速度データ、及び速度データに基づき、次の式により危険度評価点が算出される。
【0096】
Y(L)=aX1(L)+bX2(L)+cX3(L)+dX4(L)+E
Y:危険度評価点、X1:衝撃データ、X2:照度データ、X3:角速度データ、X4:速度データ、L:位置データ、a〜d:係数、E:定数
以上のようにして位置データL毎の危険度評価点Yが算出される。ところで、上記の式に示されるように、危険度評価点Yの算出にあたっては照度データX2が供される。基本的には、走行中に受ける衝撃と周囲の照度とは無関係であるが、例えば、周囲が明るければ大きな凹凸は運転者により視認される可能性が比較的高く、これにより、大きな凹凸が回避される可能性が極めて高い。
【0097】
これに対しての周囲が暗いと、運転者は大きな凹凸を視認することができず、このような凹凸上を走行し、大きな衝撃を受ける可能性が極めて高い。すなわち、仮に、路面に凹凸が形成されていても、夜間に街燈が点灯することで充分に凹凸を視認でき、凹凸を視認することで凹凸を回避できるのであれば、この凹凸は危険ではないとみなされ、危険評価点が低くなる。
【0098】
また、直進や平坦な路面であるために走行中に充分に回避できる凹凸と同じような凹凸であっても、牽引車40が右左折したり、また、坂道の走行しているがために回避が困難な場合がある。このため、上記の式では、本体14の姿勢に基づく角速度データX3が危険度評価点Yの算出に供される。
【0099】
さらに、昼間、夕暮れ時、夜間等、条件を変えて同一の道路を同一のルートで走行し、これまでの処理と同様に条件毎に危険度評価点を算出する。危険度評価プログラムでは、更に、このようにして各条件毎に算出した危険度評価点を、例えば、図5に示されるように、位置データ毎に並べる、各位置毎での危険度評価点の分布に基づき総合評価を行なう。
【0100】
以上のようにして、乗り心地評価点及び総合評価が得られると、マッピングプログラムで、地図データ上に乗り心地評価点及び総合評価結果が重ね合わされる(照合される)。
【0101】
このようにして、乗り心地評価点及び総合評価結果が重ね合わされることで図6に示されるような地図データが形成される。さらに、この地図データと、ビデオカメラ52に記憶された画像データと音声データに基づく道路の状態の客観的評価結果を得ることで、道路上で乗り心地評価点が低い箇所(すなわち、走行中での乗り心地が悪いと考えられる箇所)や、危険度の総合評価が高い箇所(すなわち、走行中危険度が高いと考えられる箇所)を認識できる。
【0102】
しかも、本実施の形態では、上記のように、衝撃に基づく加速度や照度、角速度(姿勢)から総合的に評価されるため、極めて客観的に危険性(安全性)や乗り心地が評価される。これにより、測定者の主観に起因する評価結果の誤差を軽減若しくは防止でき、例えば、補修等を施す際の優先順位等を容易に付することができる。
【0103】
さらに、評価結果を上記のように地図上に重ね合わせるため、危険性が高い場所や乗り心地が悪くなる場所等を極めて容易に把握できる。
【0104】
また、本実施の形態では、自動二輪車等の牽引車40や牽引車40に牽引される本体14に加速度計20や照度計30等の測定手段の各構成を設けるだけで、上記の各データを得ることができる。これにより、道路の縦断プロファイルを測定するプロフィルメータ等の様々な高価な測定装置を搭載した大型の路面検査車両に比べて装置の製造コストや運用コストを極めて安価にできる。このため、比較的頻繁に路面の状態を評価したり、市道や県道等の路面の状態を評価できる。
【0105】
なお、本実施の形態では、牽引車40を自動二輪車とした構成であったが、牽引車40は、4輪の自動車であってもよいし、自転車でもよく、更には、電動モータで走行する小型の車両であってもよいし、人力で牽引してもよい。
【0106】
また、本実施の形態では、本体14と牽引車40とで測定車12を構成したが、例えば、本体14にモータやエンジン等の駆動手段を設け、本体14が自走できる構成としてもよい。
【0107】
さらに、本実施の形態では、走行する車両のための危険度や乗り心地を評価する構成であったが、例えば、歩道上で歩行速度や車椅子程度の走行速度で本体14を走行させ、歩道の凹凸(段差等)や照度に基づき、歩道上での乗り心地や危険度を評価してもよい。例えば、このように、歩道上の凹凸に基づく乗り心地を評価して地図データ上に重ね合わせることで、車椅子での走行が困難な凹凸や段差、又は、全盲者の歩行が困難な段差等を容易に認識できる。
【0108】
また、本実施の形態では、走行中の衝撃度を中心に危険度の評価に供したが、例えば、照度のみ又は照度を中心に危険度を評価してもよい。これにより、例えば、道路上の夜間等における暗がりの分布を容易に把握でき、これに基づき、街燈を設置する等の対策を施すことで、防犯上のメリットも向上させることができる。
【0109】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る道路状況調査システムでは、道路に形成された凹凸に起因する安全性又は乗り心地を客観的に評価でき、しかも、この評価結果を容易に把握できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施の形態に係る道路状況調査システムの測定車側の構成の概略を示すブロック図である。
【図2】本発明の一実施の形態に係る道路状況調査システムの測定車の構成の概略を側面図である。
【図3】本発明の一実施の形態に係る道路状況調査システムの評価手段の構成の概略を示すブロック図である。
【図4】段差と乗り心地の関係のテーブルデータの一例を概念的に示す図である。
【図5】危険度の総合評価を概念的に示す図である。
【図6】マップデータに危険度や乗り心地の評価結果を重ねた地図の一例である。
【符号の説明】
10 道路状況調査システム
12 測定車
20 加速度計(加速度検出手段)
28 ジャイロセンサ(姿勢検出手段)
30 照度計(照度検出手段)
44 GPS装置(位置検出手段)
50 速度計(速度検出手段)
52 ビデオカメラ(撮像手段)
60 コンピュータ(補正手段、評価手段、評価結果マップ形成手段)[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a road condition investigation system for investigating the condition of roads such as roads and sidewalks.
[0002]
[Prior art]
If a vehicle or a pedestrian is walking on a road or a pedestrian walking on a sidewalk, and the vehicle or the pedestrian approaches irregularities formed on the road or the sidewalk, the driver or the pedestrian of the vehicle may be disturbed. You may feel danger. Further, even if the driver does not feel such a danger, when the vehicle travels on a road on which the above unevenness is formed, an occupant of the vehicle may feel that the riding comfort is poor due to an impact or the like caused by the unevenness. is there.
[0003]
The existence of such irregularities formed on the road surface of the road is often revealed by complaints from residents along the road and reports from patrollers who regularly or irregularly patrol the road.
[0004]
However, complaints from roadside residents and reports from patrol members often include the subjectivity of the person who discovered the irregularities, so if irregularities were found in multiple places, the priority of repairs should be objectively determined. There is a problem that it is difficult to make a rational determination.
[0005]
In addition, the method that relies on the visual inspection of roadside residents and patrol members as described above involves surveying only a very small part of the road. For this reason, it was difficult to grasp the existence of the unevenness and the like on the entire road and the danger thereof.
[0006]
On the other hand, a measuring vehicle equipped with a measuring device as disclosed in Patent Literature 1 below is regularly or irregularly run to inspect road conditions.
[0007]
[Patent Document 1]
JP-A-10-168810
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
The measuring device disclosed in Patent Literature 1 has a structure in which a distance between a measuring vehicle and a road surface is measured by a distance sensor using laser light or ultrasonic waves. However, usually, the measurement result of such a measurement device is flatness at a certain distance, and therefore, it is not possible to measure local unevenness. For this reason, it is impossible to detect irregularities formed on a part of the road that affect the safety felt by the vehicle occupants and pedestrians and the riding comfort felt by the occupants of the vehicle traveling on the road.
[0009]
The present invention, in consideration of the above facts, can objectively evaluate the safety or riding comfort caused by unevenness (including a difference) formed on a road, and can easily grasp the evaluation result. The purpose is to obtain a survey system.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
The road condition investigation system according to the present invention according to claim 1 is mounted on a measurement vehicle capable of traveling on a road, and receives an impact on the measurement vehicle due to unevenness of a road surface during traveling of the measurement vehicle. Acceleration detection means for detecting an acceleration based on the vehicle, a position detection means mounted on the measurement vehicle and detecting a position of the measurement vehicle during traveling, a detection result of the acceleration detection means and a predetermined evaluation table or a predetermined evaluation table. Evaluation means for evaluating the safety of the road on which the measurement vehicle traveled or the riding comfort felt by the occupants of the vehicle traveling on the road, and the position data detected by the position detection means on a map based on An evaluation result map for displaying the evaluation result at a position on the map image corresponding to the position data while matching the position data with the evaluation result of the evaluation means. It includes a flop forming means.
[0011]
According to the road condition investigation system according to the present invention described in claim 1, when the measuring vehicle receives an impact due to unevenness of the road surface while the measuring vehicle is traveling on the road, the system responds to the impact. The detected acceleration is detected by acceleration detection means mounted on the measuring vehicle. The detection of the acceleration by the acceleration detecting means is performed continuously or intermittently during the traveling of the measuring vehicle.
[0012]
Next, based on the detection result of the acceleration by the acceleration detecting means and a predetermined evaluation table or a predetermined evaluation operation formula, the safety of the road on which the measurement vehicle has traveled or the riding comfort felt by the occupant of the vehicle traveling on this road is obtained. It is evaluated by the evaluation means.
[0013]
Before and after the evaluation by the evaluation means, the position data detected by the position detection means is made to correspond to a monitor screen or a map image before print output. Next, the evaluation result of the evaluation means is compared with the position data detected by the position detection means, the evaluation result is displayed at a position on the map image corresponding to the position data, and an evaluation result map is formed.
[0014]
In this way, by displaying the above-described results of the evaluation of the safety and the riding comfort on the map image, it is possible to objectively and easily grasp, for example, the location where the repair of the road is to be performed, the priority order, and the like. .
[0015]
In the present invention, the measuring vehicle does not only refer to a so-called automobile, but may be a motorcycle or a bicycle. Further, the vehicle is not limited to a self-propellable vehicle such as an automobile, a motorcycle, a bicycle, or the like, and may be a vehicle that is towed by such a self-propellable vehicle or that runs manually. .
[0016]
In the present invention, the road on which the measuring vehicle travels includes not only a so-called road, but also a road other than the road such as a sidewalk. Therefore, in the present invention, "the safety of the road on which the measurement vehicle travels" is not always the safety for the vehicle. In other words, when the present invention is applied to a sidewalk instead of a roadway, it means safety for pedestrians (including wheelchair users and the like).
[0017]
According to a second aspect of the present invention, in the road condition survey system according to the first aspect of the present invention, a speed detecting unit mounted on the measuring vehicle to detect a traveling speed of the measuring vehicle; Correction means for correcting the acceleration data detected by the acceleration detection means based on the traveling speed of the measuring vehicle detected by the means.
[0018]
In the road condition survey system according to the second aspect of the present invention, the traveling speed of the measuring vehicle is detected by the speed detecting means. On the other hand, the acceleration detected by the acceleration detecting means based on the impact received while the measuring vehicle is traveling is corrected by the correcting means based on the traveling speed of the measuring vehicle detected by the speed detecting means.
[0019]
That is, the magnitude of the acceleration based on the impact varies not only with the size of the road surface unevenness but also with the traveling speed of the measuring vehicle. Here, by correcting the acceleration detected by the acceleration detecting means as described above based on the detection result of the speed detecting means, the detection result of the acceleration based on the impact is standardized, and the above-described safety and riding comfort are obtained. The evaluation results of comfort can be generalized.
[0020]
According to a third aspect of the present invention, there is provided a road condition investigation system according to the first or second aspect, further comprising a posture detecting unit mounted on the measuring vehicle to detect a posture of the measuring vehicle. The evaluation unit evaluates the safety or the riding comfort based on the detection result of the acceleration detection unit, the detection result of the posture detection unit, and the evaluation table or the evaluation calculation expression. .
[0021]
According to the road condition investigation system according to the present invention, the traveling posture of the measuring vehicle is detected by the posture detecting means, and the evaluation means detects not only the acceleration detection result by the acceleration detecting means but also the posture detection. The evaluation is performed based on the detection result of the attitude of the measuring vehicle by the means.
[0022]
As a result, for example, even if the unevenness has the same size, the evaluation result of the safety and the riding comfort can be made different depending on the difference in the posture of the vehicle, and the reliability of the evaluation result is further improved. .
[0023]
The road condition investigation system according to the present invention according to claim 4 is mounted on a measurement vehicle capable of traveling on a road, and is mounted on the measurement vehicle, and a posture detection unit that detects a posture of the measurement vehicle. Along with the position detecting means for detecting the position of the measuring vehicle during traveling, based on the detection result of the attitude detecting means and the illuminance detecting means and a predetermined evaluation table or a predetermined evaluation calculation formula, Evaluating means for evaluating the safety of the road on which the vehicle has traveled or the riding comfort experienced by the occupants of the vehicle traveling on the road, and associating the position data detected by the position detecting means with a map image, the position data and the evaluation. Means for comparing the evaluation result with the means and displaying the evaluation result at a position on the map image corresponding to the position data.
[0024]
According to the road condition investigation system according to the present invention as set forth in claim 4, for example, in a state where the measuring vehicle is running on the sidewalk as a road, the sidewalk and the sidewalk such as a pedestrian crossing or a place where the sidewalk is interrupted. When traveling from the sidewalk to the road, the traveling posture of the measurement vehicle changes greatly if the step between the sidewalk and the road is large (for example, the front side of the measurement vehicle is lowered more than before).
[0025]
Similarly, when the measurement vehicle moves from the roadway side to the sidewalk side, if the step between the roadway and the sidewalk is large at the boundary between the roadway and the sidewalk, the traveling posture of the measurement vehicle greatly changes (for example, The front side of the measuring vehicle is lower than before.)
[0026]
In addition, there is a case where the sidewalk is inclined by using a so-called cut-down block or the like to reduce the step between the road and the sidewalk, but when the measuring vehicle approaches such a place, the measurement is performed according to the inclination of the sidewalk. The attitude of the car changes.
[0027]
Such a running posture of the measuring vehicle (the inclination of the measuring vehicle in the front, rear, left and right directions, etc.) is continuously or intermittently detected by the posture detecting means.
[0028]
Next, based on the detection result of the posture of the measuring vehicle by the posture detecting means and a predetermined evaluation table or a predetermined evaluation operation expression, the safety of the road on which the measuring vehicle has traveled or the occupant of the vehicle traveling on this road feels. The riding comfort is evaluated by the evaluation means.
[0029]
From the change in the attitude of the measuring vehicle as described above, steps such as pedestrian crossings and places where the sidewalks are interrupted, or places where the sidewalks are sloped by using undercut blocks for the sidewalks as above In particular, in a place where a change in posture is large, for example, it is evaluated that it is difficult to travel (poor riding comfort) when the wheelchair travels, and the safety is low.
[0030]
Before and after the evaluation by the evaluation means, the position data detected by the position detection means is made to correspond to the monitor screen or the map image before the print output. Next, the evaluation result of the evaluation means is compared with the position data detected by the position detection means, the evaluation result is displayed at a position on the map image corresponding to the position data, and an evaluation result map is formed.
[0031]
As described above, the result of the evaluation of the above-described safety and riding comfort is displayed on the map image, and, for example, a location where repair of a sidewalk should be performed in consideration of running in a wheelchair, a priority order thereof, and the like. Can be objectively and easily grasped.
[0032]
In the present invention, the measuring vehicle does not only refer to a so-called automobile, but may be a motorcycle or a bicycle. Further, the vehicle is not limited to a self-propellable vehicle such as an automobile, a motorcycle, a bicycle, or the like, and may be a vehicle that is towed by such a self-propellable vehicle or that runs manually. .
[0033]
In the above description, the sidewalk is described as a road, and the safety and the riding comfort are described based on a wheelchair. However, in the present invention, the road on which the measurement vehicle travels is not limited to the sidewalk, and may be a road other than the sidewalk, such as a road, and the standards for safety and riding comfort are also limited to wheelchair standards. Instead, a general vehicle such as an automobile or a bicycle may be used. Furthermore, with regard to this criterion, we evaluate the safety of the sidewalk when a blind person walks on a walking stick or a guide dog, based on the case where a blind person walks on a walking stick or a guide dog. It is also possible.
[0034]
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a road condition investigation system according to the first or second aspect of the present invention, which is mounted on a measurement vehicle capable of traveling on a road, and is provided around the measurement vehicle. Illuminance detection means for detecting illuminance, wherein the evaluation means is based on the detection result of the acceleration detection means and the detection result of the illuminance detection means and the evaluation table or the evaluation calculation formula, and the safety or the riding comfort is obtained. Is evaluated.
[0035]
According to the road condition investigation system according to the present invention, the illuminance around the measuring vehicle is detected by the illuminance detection means, and the illuminance is evaluated by the evaluation means in addition to the detection result of the acceleration by the acceleration detection means. The evaluation is performed based on the detection result of the illuminance around the measuring vehicle detected by the detecting means.
[0036]
Here, for example, even when the road surface has irregularities, if the surroundings are bright, there is a very high possibility that the driver of the vehicle can sufficiently avoid the irregularities. On the other hand, if the periphery of the unevenness is dark, it is unlikely that the unevenness can be avoided.
[0037]
That is, even if unevenness is formed on the road surface, if the unevenness can be sufficiently visually recognized by the driver of the vehicle and the like, and thereby the unevenness can be avoided, the unevenness has a significant effect on road safety and riding comfort. Do not give.
[0038]
Here, in the road condition survey system according to the present invention, in the evaluation means, basically, a place with relatively low illuminance has low visibility because of low visibility, and a place with relatively high illuminance has high visibility and danger. Etc. are evaluated as low.
[0039]
As a result, for example, even in the case of unevenness of approximately the same size, differences in the evaluation results of safety and riding comfort can be provided due to differences in the surrounding brightness, and the reliability of the evaluation results is further improved. I do.
[0040]
The road condition investigation system according to the present invention according to claim 6 is mounted on a measurement vehicle capable of traveling on a road, and an illuminance detection unit that detects illuminance around the measurement vehicle, and is mounted on the measurement vehicle. And a position detecting means for detecting a position of the measuring vehicle during travel, and a detection result of the illuminance detecting means and a predetermined evaluation table or a predetermined evaluation operation formula, based on a road on which the measuring vehicle has traveled. Evaluating means for evaluating safety or riding comfort experienced by an occupant of the vehicle traveling on the road, and associating the position data detected by the position detecting means with a map image, and evaluating the position data and the evaluation result by the evaluating means. And an evaluation result map forming means for displaying the evaluation result at a position on the map image corresponding to the position data.
[0041]
According to the road condition survey system according to the present invention, the illuminance around the measurement vehicle is continuously or intermittently detected by the illuminance detection means while the measurement vehicle is traveling on the road. .
[0042]
Next, based on the detection result of the illuminance by the illuminance detection means and the predetermined evaluation table or the predetermined evaluation operation formula, the safety of the road on which the measurement vehicle traveled or the riding comfort felt by the occupant of the vehicle traveling on this road is obtained. It is evaluated by the evaluation means.
[0043]
Here, for example, even when unevenness is formed on the road surface, if the surroundings are bright, there is a very high possibility that the driver of the vehicle can sufficiently avoid the unevenness. On the other hand, if the periphery of the unevenness is dark, it is unlikely that the unevenness can be avoided.
[0044]
That is, even if unevenness is formed on the road surface, if the unevenness can be sufficiently visually recognized by the driver of the vehicle and the like, and thereby the unevenness can be avoided, the unevenness has a significant effect on road safety and riding comfort. Do not give.
[0045]
Further, even when there is no particular unevenness, the change in brightness affects ride comfort and safety. In other words, if the surrounding brightness changes suddenly, the driver's eyes may not be able to follow the sudden change in brightness instantaneously. Is highly evaluated.
[0046]
On the other hand, before and after the evaluation by the evaluation means, the position data detected by the position detection means is made to correspond to the monitor screen or the map image before print output. Next, the evaluation result of the evaluation means is compared with the position data detected by the position detection means, the evaluation result is displayed at a position on the map image corresponding to the position data, and an evaluation result map is formed.
[0047]
As described above, the result of the evaluation of the safety and the riding comfort described above is displayed on the map image, so that, for example, the road and its surroundings to be repaired and the priority order can be objectively and easily determined. Can be grasped.
[0048]
In the present invention, the measuring vehicle does not only refer to a so-called automobile, but may be a motorcycle or a bicycle. Further, the vehicle is not limited to a self-propellable vehicle such as an automobile, a motorcycle, a bicycle, or the like, and may be a vehicle that is towed by such a self-propellable vehicle or that runs manually. .
[0049]
In the present invention, the road on which the measuring vehicle travels includes not only a so-called road, but also a road other than the road such as a sidewalk. Therefore, in the present invention, "the safety of the road on which the measurement vehicle travels" is not always the safety for the vehicle. In other words, when the present invention is applied to a sidewalk instead of a roadway, it means safety for pedestrians (including wheelchair users and the like).
[0050]
The road condition survey system according to the present invention according to claim 7 is mounted on a measurement vehicle that can travel on a road, and receives an impact on the measurement vehicle due to unevenness of a road surface during traveling of the measurement vehicle. Acceleration detecting means for detecting an acceleration based on the vehicle, speed detecting means mounted on the measuring vehicle to detect the traveling speed of the measuring vehicle, and attitude detecting means mounted on the measuring vehicle and detecting the attitude of the measuring vehicle And illuminance detection means mounted on the measurement vehicle and detecting illuminance around the measurement vehicle; and acceleration data detected by the acceleration detection means based on the traveling speed of the measurement vehicle detected by the speed detection means Correction means for correcting the position, the position detection means mounted on the measurement vehicle, and detecting the position of the measurement vehicle during traveling, the detection results by the attitude detection means and the illuminance detection means, and An evaluation that evaluates the safety of the road on which the measurement vehicle has traveled or the riding comfort experienced by an occupant of the vehicle traveling on the road based on the correction result by the correction unit and a predetermined evaluation table or a predetermined evaluation operation formula. Means, the position data detected by the position detecting means is associated with a map image, and the position data is compared with the evaluation result of the evaluation means, the position on the map image corresponding to the position data, Evaluation result forming means for displaying the evaluation result.
[0051]
According to the road condition survey system according to the present invention as set forth in claim 7, when the measurement vehicle is impacted due to unevenness of the road surface in a state where the measurement vehicle is traveling on the road, the system responds to the impact. The detected acceleration is detected by acceleration detection means mounted on the measuring vehicle.
[0052]
In such a traveling state of the measuring vehicle, the traveling speed of the measuring vehicle is detected by the speed detecting unit, and the acceleration detecting unit detects the traveling speed of the measuring vehicle based on the traveling speed of the measuring vehicle detected by the speed detecting unit. The acceleration is corrected.
[0053]
On the other hand, in the traveling state of the measuring vehicle, the traveling posture of the measuring vehicle and the illuminance around the measuring vehicle are continuously or intermittently detected by the posture detecting means and the illuminance detecting means.
[0054]
Next, the detection result of the acceleration detection unit corrected by the correction unit, the detection result of the illuminance by the illuminance detection unit, the detection result of the posture of the measuring vehicle by the posture detection unit, a predetermined evaluation table or a predetermined From the evaluation calculation formula, the evaluation means evaluates the safety of the road on which the measuring vehicle has traveled or the riding comfort felt by the occupants of the vehicle traveling on this road.
[0055]
That is, basically, if the unevenness formed on the road surface of the road is large, the safety is low and the riding comfort is evaluated as poor. However, even when unevenness is formed on the road surface, if the surroundings are bright, there is a very high possibility that the driver of the vehicle can sufficiently avoid the unevenness. On the other hand, if the periphery of the unevenness is dark, the possibility of avoiding the unevenness is low.
[0056]
That is, even if unevenness is formed on the road surface, if the unevenness can be sufficiently visually recognized by the driver of the vehicle and the like, and thereby the unevenness can be avoided, the unevenness has a significant effect on road safety and riding comfort. Do not give.
[0057]
Therefore, with the same degree of unevenness, a place where the illuminance is relatively low is evaluated as having a high risk because the visibility is low.
[0058]
On the other hand, even if the irregularities have the same size, the evaluation results of the safety and the riding comfort can be different due to the difference in the posture of the vehicle.
[0059]
As described above, the evaluation means comprehensively evaluates safety and riding comfort from acceleration, posture, and illuminance.
[0060]
Before and after the evaluation by the evaluation means, the position data detected by the position detection means is made to correspond to the monitor screen or the map image before the print output. Next, the evaluation result of the evaluation means is compared with the position data detected by the position detection means, the evaluation result is displayed at a position on the map image corresponding to the position data, and an evaluation result map is formed.
[0061]
In this way, by displaying the above-described results of the evaluation of the safety and the riding comfort on the map image, it is possible to objectively and easily grasp, for example, a location where the repair of the road is to be performed, the priority order, and the like. .
[0062]
In the present invention, the measuring vehicle does not only refer to a so-called automobile, but may be a motorcycle or a bicycle. Further, the vehicle is not limited to a self-propellable vehicle such as an automobile, a motorcycle, a bicycle, or the like, and may be a vehicle that is towed by such a self-propellable vehicle or that runs manually. .
[0063]
In the present invention, the road on which the measuring vehicle travels includes not only a so-called road, but also a road other than the road such as a sidewalk. Therefore, in the present invention, "the safety of the road on which the measurement vehicle travels" is not always the safety for the vehicle. In other words, when the present invention is applied to a sidewalk instead of a roadway, it means safety for pedestrians (including wheelchair users and the like).
[0064]
The road condition survey system according to the present invention according to claim 8 is the road condition survey system according to any one of claims 1 to 7, wherein the measurement is performed continuously or intermittently while the measurement vehicle is running. It is characterized by comprising an image pickup means for picking up an image of a state around or below the car.
[0065]
According to the road condition survey system according to the present invention, the lower part and the surroundings of the measuring vehicle are continuously or intermittently imaged by the imaging means while the measuring vehicle is running. For this reason, in the road condition investigation system according to the present invention, the actual road condition in a place where the safety on the map image is low or the riding comfort becomes poor can be grasped by the image taken by the imaging means.
[0066]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
<Configuration of the present embodiment>
FIG. 2 is a side view schematically showing the configuration of a road
[0067]
On the other hand, as shown in FIG. 1, inside the
[0068]
The output terminal of the
[0069]
Further, a
[0070]
Further, the
[0071]
The
[0072]
Further, an output terminal of the illuminometer
[0073]
On the other hand, as shown in FIG. 2, a connecting
Further, a measuring
[0074]
The
[0075]
The GPS device
[0076]
Further, the GPS device
[0077]
Further, the measuring
[0078]
In the present embodiment, the measuring
[0079]
The
[0080]
On the other hand, in the vicinity of the front end of the towing
[0081]
The FM
[0082]
On the other hand, the road
[0083]
The
[0084]
<Operation and effect of the present embodiment>
Next, the operation and effect of the present embodiment will be described through a description of a method of investigating a road condition in the road
[0085]
When the road condition is investigated by the road
[0086]
In the running state of the towing
[0087]
Here, for example, when the towing
[0088]
On the other hand, when traveling at night or the like, the surrounding illuminance is naturally different between a place where lighting such as a street light is installed and a place where lighting is not installed. Even during the daytime driving, the surrounding illuminance differs between the inside of the tunnel or the vicinity of the building and the place where it is not. Such a difference in illuminance is detected by the
[0089]
Furthermore, when the
[0090]
The speed of the towing
[0091]
As described above, when traveling on the road to be evaluated is completed, data based on each of the above signals processed by the
[0092]
Among the above data, acceleration data based on the acceleration signal and speed data based on the speed signal are processed by the step calculation program and the impact standardization program. In the step calculation program, a change in acceleration at a certain level or more during traveling of the
[0093]
On the other hand, similarly to the step difference program, the shock standardization program also generates shock data by assuming that the change in acceleration during running of the
[0094]
Next, the step data obtained as described above is supplied to a riding comfort evaluation program. When the riding comfort evaluation program is executed, the
[0095]
When the standardized impact data is generated as described above, the
[0096]
Y (L) = aX1 (L) + bX2 (L) + cX3 (L) + dX4 (L) + E
Y: risk evaluation point, X1: impact data, X2: illuminance data, X3: angular velocity data, X4: velocity data, L: position data, a to d: coefficient, E: constant
The risk evaluation point Y for each position data L is calculated as described above. By the way, as shown in the above equation, the illuminance data X2 is provided in calculating the risk evaluation point Y. Basically, there is no relation between the impact received while driving and the surrounding illuminance.For example, if the surroundings are bright, large irregularities are relatively likely to be visually recognized by the driver, thereby avoiding large irregularities. Very likely to be.
[0097]
On the other hand, if the surroundings are dark, the driver cannot visually recognize the large unevenness, and it is extremely likely that the driver will travel on such unevenness and receive a large impact. That is, even if unevenness is formed on the road surface, if the streetlight is lit at night, the unevenness can be visually recognized sufficiently, and if the unevenness can be avoided by visually recognizing the unevenness, the unevenness is not dangerous. Will be considered and the risk rating will be low.
[0098]
In addition, even if the vehicle is running straight or on a flat road surface, and the unevenness is substantially the same as the unevenness that can be sufficiently avoided during traveling, the towing
[0099]
Further, the vehicle travels on the same road along the same route under different conditions such as daytime, dusk, and nighttime, and calculates a risk evaluation point for each condition in the same manner as the processing up to now. In the risk evaluation program, the risk evaluation points calculated for each condition in this manner are further arranged, for example, for each position data as shown in FIG. Comprehensive evaluation is performed based on the distribution.
[0100]
As described above, when the riding comfort evaluation points and the comprehensive evaluation are obtained, the riding comfort evaluation points and the overall evaluation result are superimposed (matched) on the map data by the mapping program.
[0101]
Thus, the map data as shown in FIG. 6 is formed by superimposing the riding comfort evaluation points and the comprehensive evaluation results. Furthermore, by obtaining an objective evaluation result of the state of the road based on the map data and the image data and the audio data stored in the
[0102]
Moreover, in the present embodiment, as described above, since the overall evaluation is made based on the acceleration, the illuminance, and the angular velocity (posture) based on the impact, the risk (safety) and the riding comfort are extremely objectively evaluated. . As a result, it is possible to reduce or prevent an error in the evaluation result due to the subjectivity of the measurer, and it is possible to easily assign priorities when performing repair or the like, for example.
[0103]
Further, since the evaluation result is superimposed on the map as described above, it is possible to extremely easily grasp a place having a high risk or a place where the ride comfort is poor.
[0104]
Further, in the present embodiment, the above-described data is obtained simply by providing each configuration of the measuring means such as the
[0105]
In the present embodiment, the towing
[0106]
Further, in the present embodiment, the measuring
[0107]
Further, in the present embodiment, the configuration is such that the degree of risk and the riding comfort for the traveling vehicle are evaluated. For example, the
[0108]
Further, in the present embodiment, the risk is evaluated based on the degree of impact during traveling. For example, the degree of risk may be evaluated only on the illuminance or on the illuminance. Thereby, for example, the distribution of darkness at night or the like on a road can be easily grasped, and by taking measures such as installing a streetlight based on this, the merit in crime prevention can also be improved.
[0109]
【The invention's effect】
As described above, the road condition survey system according to the present invention can objectively evaluate safety or riding comfort caused by unevenness formed on a road, and can easily grasp the evaluation result.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing an outline of a configuration on a measurement vehicle side of a road condition investigation system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view schematically showing a configuration of a measurement vehicle of the road condition investigation system according to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a block diagram schematically showing a configuration of an evaluation unit of the road condition investigation system according to one embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram conceptually showing an example of table data of a relationship between a step and a ride quality.
FIG. 5 is a diagram conceptually showing the comprehensive evaluation of the degree of risk.
FIG. 6 is an example of a map in which evaluation results of risk and riding comfort are superimposed on map data.
[Explanation of symbols]
10 Road Condition Survey System
12 measuring car
20 accelerometer (acceleration detecting means)
28 Gyro sensor (posture detection means)
30 Illuminance meter (illuminance detection means)
44 GPS device (position detection means)
50 speedometer (speed detection means)
52 video camera (imaging means)
60 Computer (correction means, evaluation means, evaluation result map forming means)
Claims (8)
前記測定車に搭載されると共に、走行中の前記測定車の位置を検出する位置検出手段と、
前記加速度検出手段の検出結果と所定の評価テーブル又は所定の評価演算式とに基づき、前記測定車が走行した道路の安全性又は前記道路を走行する車両の乗員が体感する乗り心地を評価する評価手段と、
前記位置検出手段が検出した位置データを地図画像に対応させると共に、前記位置データと前記評価手段における評価結果とを照合して、前記位置データに対応した前記地図画像上の位置に前記評価結果を表示する評価結果マップ形成手段と、
を備える道路状況調査システム。Acceleration detecting means mounted on a measurement vehicle capable of traveling on a road, and detecting acceleration based on an impact received by the measurement vehicle due to unevenness of a road surface during traveling of the measurement vehicle,
Position detecting means mounted on the measuring vehicle and detecting a position of the measuring vehicle during traveling,
An evaluation for evaluating the safety of the road on which the measurement vehicle has traveled or the ride comfort perceived by the occupant of the vehicle traveling on the road based on the detection result of the acceleration detection means and a predetermined evaluation table or a predetermined evaluation operation formula. Means,
The position data detected by the position detection unit is made to correspond to the map image, and the position data is compared with the evaluation result of the evaluation unit, and the evaluation result is displayed at a position on the map image corresponding to the position data. Means for forming an evaluation result map to be displayed;
Road condition survey system equipped with.
前記速度検出手段が検出した前記測定車の走行速度に基づき、前記加速度検出手段が検出した加速度データを補正する補正手段と、
を備えることを特徴とする請求項1に記載の道路状況調査システム。Speed detecting means mounted on the measuring vehicle and detecting a traveling speed of the measuring vehicle,
Correction means for correcting the acceleration data detected by the acceleration detection means, based on the traveling speed of the measurement vehicle detected by the speed detection means,
The road condition investigation system according to claim 1, comprising:
前記評価手段は前記加速度検出手段の検出結果及び前記姿勢検出手段での検出結果と前記評価テーブル又は前記評価演算式とに基づき、前記安全性又は前記乗り心地を評価する、
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の道路状況調査システム。An attitude detection unit mounted on the measurement vehicle and detecting an attitude of the measurement vehicle,
The evaluation unit evaluates the safety or the riding comfort based on the detection result of the acceleration detection unit and the detection result of the posture detection unit and the evaluation table or the evaluation calculation expression.
The road condition investigation system according to claim 1 or 2, wherein:
前記測定車に搭載されると共に、走行中の前記測定車の位置を検出する位置検出手段と、
前記姿勢検出手段及び前記照度検出手段での検出結果と所定の評価テーブル又は所定の評価演算式とに基づき、前記測定車が走行した道路の安全性又は前記道路を走行する車両の乗員が体感する乗り心地を評価する評価手段と、
前記位置検出手段が検出した位置データを地図画像に対応させると共に、前記位置データと前記評価手段における評価結果とを照合して、前記位置データに対応した前記地図画像上の位置に前記評価結果を表示する評価結果マップ形成手段と、
を備える道路状況調査システム。Attitude detection means mounted on a measurement vehicle capable of traveling on a road, and detecting the attitude of the measurement vehicle,
Position detecting means mounted on the measuring vehicle and detecting a position of the measuring vehicle during traveling,
Based on the detection results of the attitude detecting means and the illuminance detecting means and a predetermined evaluation table or a predetermined evaluation formula, the safety of the road on which the measurement vehicle has traveled or the occupant of the vehicle traveling on the road can experience the safety. An evaluation means for evaluating ride comfort;
The position data detected by the position detection unit is made to correspond to the map image, and the position data is compared with the evaluation result of the evaluation unit, and the evaluation result is displayed at a position on the map image corresponding to the position data. Means for forming an evaluation result map to be displayed;
Road condition survey system equipped with.
前記評価手段は前記加速度検出手段の検出結果及び前記照度検出手段での検出結果と前記評価テーブル又は前記評価演算式とに基づき、前記安全性又は前記乗り心地を評価する、
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の道路状況調査システム。Mounted on a measurement vehicle that can travel on the road, and provided with illuminance detection means for detecting illuminance around the measurement vehicle,
The evaluation unit evaluates the safety or the riding comfort based on the detection result of the acceleration detection unit and the detection result of the illuminance detection unit and the evaluation table or the evaluation calculation expression.
The road condition investigation system according to claim 1 or 2, wherein:
前記測定車に搭載されると共に、走行中の前記測定車の位置を検出する位置検出手段と、
前記照度検出手段の検出結果と所定の評価テーブル又は所定の評価演算式とに基づき、前記測定車が走行した道路の安全性又は前記道路を走行する車両の乗員が体感する乗り心地を評価する評価手段と、
前記位置検出手段が検出した位置データを地図画像に対応させると共に、前記位置データと前記評価手段における評価結果とを照合して、前記位置データに対応した前記地図画像上の位置に前記評価結果を表示する評価結果マップ形成手段と、
を備える道路状況調査システム。An illuminance detection unit mounted on a measurement vehicle capable of traveling on a road and detecting illuminance around the measurement vehicle,
Position detecting means mounted on the measuring vehicle and detecting a position of the measuring vehicle during traveling,
An evaluation for evaluating the safety of the road on which the measurement vehicle has traveled or the ride comfort experienced by the occupant of the vehicle traveling on the road, based on the detection result of the illuminance detection means and a predetermined evaluation table or a predetermined evaluation operation formula. Means,
The position data detected by the position detection unit is made to correspond to the map image, and the position data is compared with the evaluation result of the evaluation unit, and the evaluation result is displayed at a position on the map image corresponding to the position data. Means for forming an evaluation result map to be displayed;
Road condition survey system equipped with.
前記測定車に搭載されて前記測定車の走行速度を検出する速度検出手段と、
前記測定車に搭載されて前記測定車の姿勢を検出する姿勢検出手段と、
前記測定車に搭載されると共に、前記測定車の周囲の照度を検出する照度検出手段と、
前記速度検出手段が検出した前記測定車の走行速度に基づき前記加速度検出手段が検出した加速度データを補正する補正手段と、
前記測定車に搭載されると共に、走行中の前記測定車の位置を検出する位置検出手段と、
前記姿勢検出手段及び前記照度検出手段での検出結果、並びに、前記補正手段での補正結果と、所定の評価テーブル又は所定の評価演算式とに基づき、前記測定車が走行した道路の安全性又は前記道路を走行する車両の乗員が体感する乗り心地を評価する評価手段と、
前記位置検出手段が検出した位置データを地図画像に対応させると共に、前記位置データと前記評価手段における評価結果とを照合して、前記位置データに対応した前記地図画像上の位置に前記評価結果を表示する評価結果マップ形成手段と、
を備える道路状況調査システム。Acceleration detecting means mounted on a measurement vehicle capable of traveling on a road, and detecting acceleration based on an impact received by the measurement vehicle due to unevenness of a road surface during traveling of the measurement vehicle,
Speed detecting means mounted on the measuring vehicle and detecting a traveling speed of the measuring vehicle,
Attitude detection means mounted on the measurement vehicle to detect the attitude of the measurement vehicle,
An illuminance detection unit mounted on the measurement vehicle and detecting illuminance around the measurement vehicle,
Correction means for correcting acceleration data detected by the acceleration detection means based on the traveling speed of the measurement vehicle detected by the speed detection means,
Position detecting means mounted on the measuring vehicle and detecting a position of the measuring vehicle during traveling,
Based on the detection result by the attitude detection unit and the illuminance detection unit, and the correction result by the correction unit, based on a predetermined evaluation table or a predetermined evaluation operation formula, the safety of the road on which the measurement vehicle traveled or Evaluation means for evaluating the ride comfort experienced by the occupant of the vehicle traveling on the road,
The position data detected by the position detection unit is made to correspond to the map image, and the position data is compared with the evaluation result of the evaluation unit, and the evaluation result is displayed at a position on the map image corresponding to the position data. Means for forming an evaluation result map to be displayed;
Road condition survey system equipped with.
ことを特徴とする請求項1乃至請求項7の何れか1項に記載の道路状況調査システム。An imaging unit that continuously or intermittently captures an image of a state around or below the measurement vehicle during traveling of the measurement vehicle,
The road condition investigation system according to any one of claims 1 to 7, wherein:
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