KR20190130630A - 캘리브레이션 정보를 갖는 경로 물품 - Google Patents

Abstract

예에서, 경로 물품은 경로의 경로 정보를 전달하도록 구성된 경로 물품의 하나 이상의 물리적 속성을 포함하는 1차 정보를 포함할 수 있다. 경로 물품은 비히클의 이미지 캡처 디바이스를 캘리브레이션하기 위한 캘리브레이션 정보를 포함하는 제1 광학 타겟을 포함할 수 있다. 캘리브레이션 정보는 경로 정보를 전달하도록 구성된 경로 물품의 하나 이상의 물리적 속성과는 상이할 수 있다. 캘리브레이션 정보는 이미지 캡처 디바이스에 보이도록 구성될 수 있다.

Description

캘리브레이션 정보를 갖는 경로 물품

본 개시는 경로 물품(pathway article)들에 관한 것이다.

하나 이상의 이미지 캡처 디바이스(image capture device)를 갖도록 구성된 비히클(vehicle)들은 하나 이상의 이미지 캡처 디바이스에 의해 캡처된 정보를 사용하여 하나 이상의 프로세스를 수행한다. 예를 들어, 자율 비히클(autonomous vehicle)의 이미지 캡처 디바이스에 의해 캡처된 정보는, 자율 비히클에 의해, 하나 이상의 자율 또는 반자율 기능, 예컨대 운전자 입력 없이 차를 운전하는 것, 도로 위험을 식별할 때 제동하는 것, 제2 이동 비히클에 대해 속도를 유지하는 것, 또는 임의의 다른 자율 또는 반자율 기능을 수행하는 데 사용될 수 있다.

일반적으로, 본 개시는 캘리브레이션 정보(calibration information)를 포함하는 경로 물품에 관한 것이다. 캘리브레이션 정보는 이미지 캡처 디바이스를 캘리브레이션하는 데 사용될 수 있다. 예를 들어, 이미지 캡처 디바이스는 본 명세서에 설명된 경로 물품의 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 구성될 수 있다. 이미지 캡처 디바이스는 경로 물품의 하나 이상의 이미지 내에 존재하는 캘리브레이션 정보에 기초하여 캘리브레이션될 수 있다. 예를 들어, 이미지 캡처 디바이스는, 이미지 내에 존재하는 캘리브레이션 정보에 기초하여, 이미지 캡처 디바이스와 관련된 하나 이상의 파라미터를 조정하도록 구성될 수 있다. 다른 예로서, 이미지 캡처 디바이스는 이미지를 처리를 위해 제2 컴퓨팅 디바이스(예를 들어, 이미지 캡처 디바이스에 대해 외부에 있고 그것에 통신 가능하게 결합된 처리 유닛)에 전송하도록 구성될 수 있다. 이미지 내에 존재하는 캘리브레이션 정보에 기초하여, 제2 컴퓨팅 디바이스는 이미지 캡처 디바이스와 관련된 하나 이상의 파라미터를 조정하도록 이미지 캡처 디바이스에게 지시하도록 구성될 수 있다. 본 개시 전체에 걸쳐 다른 예들이 설명된다.

본 개시의 하나 이상의 예에 대한 상세 사항이 첨부 도면 및 이하의 설명에 기술된다. 본 개시의 다른 특징, 목적 및 이점이 설명 및 도면으로부터, 그리고 청구범위로부터 명백할 것이다.

도 1a 및 도 1b는 본 개시의 하나 이상의 기법에 따른 경로 물품들의 예들을 예시한다.
도 2a 내지 도 2n은 본 개시의 하나 이상의 기법에 따른 캘리브레이션 정보의 다양한 예들을 예시한다.
도 3은 본 개시의 하나 이상의 기법에 따른 캘리브레이션 정보로서 구현될 수 있는 분해능 테스트 차트의 예를 예시한다.
도 4a 내지 도 4d는 본 개시의 하나 이상의 기법에 따른 경로 물품들의 다양한 예들을 예시한다.
도 5a 내지 도 5d는 본 개시의 하나 이상의 기법에 따른 경로 물품들의 다양한 예들을 예시한다.
도 6은 본 개시의 하나 이상의 기법에 따른 경로 물품에 의해 제시되는 보충 정보(supplemental information)로부터 추출된 데이터에 대응하는 데이터 구조의 단순화된 예를 예시한다.
도 7은 예시적인 이미지 캡처 디바이스를 예시하는 블록도이다.
도 8은 본 개시의 하나 이상의 기법에 따른 경로 물품 및 이미지 캡처 디바이스를 갖는 비히클을 포함하는 시스템을 예시한다.
도 9는 본 개시의 하나 이상의 기법에 따른 경로 물품 및 다수의 비히클을 포함하는 시스템을 예시한다.
도 10은 본 개시의 하나 이상의 기법에 따른 예시적인 방법을 도시하는 흐름도이다.
도 11은 본 개시의 하나 이상의 기법에 따른 예시적인 방법을 도시하는 흐름도이다.

일반적으로, 본 개시는 캘리브레이션 정보를 포함하는 경로 물품에 관한 것이다. 캘리브레이션 정보는 이미지 캡처 디바이스를 캘리브레이션하는 데 사용될 수 있다. 예를 들어, 이미지 캡처 디바이스는 본 명세서에 설명된 경로 물품의 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 구성될 수 있다. 이미지 캡처 디바이스는 경로 물품의 하나 이상의 이미지 내에 존재하는 캘리브레이션 정보에 기초하여 캘리브레이션될 수 있다. 예를 들어, 이미지 캡처 디바이스는, 이미지 내에 존재하는 캘리브레이션 정보에 기초하여, 이미지 캡처 디바이스와 관련된 하나 이상의 파라미터를 조정하도록 구성될 수 있다. 다른 예로서, 이미지 캡처 디바이스는 이미지를 처리를 위해 제2 컴퓨팅 디바이스(예를 들어, 이미지 캡처 디바이스에 대해 외부에 있고 그것에 통신 가능하게 결합된 처리 유닛)에 전송하도록 구성될 수 있다. 이미지 내에 존재하는 캘리브레이션 정보에 기초하여, 제2 컴퓨팅 디바이스는 이미지 캡처 디바이스와 관련된 하나 이상의 파라미터를 조정하도록 이미지 캡처 디바이스에게 지시하도록 구성될 수 있다. 본 개시 전체에 걸쳐 다른 예들이 설명된다.

본 명세서에 설명된 바와 같이, 용어 "경로"는 비히클 경로 또는 보행자 경로와 같은 임의의 경로를 지칭할 수 있다. 예를 들어, 비히클 경로는 도로, 주차장, 차를 위한 경로, 자전거를 위한 경로, 비행기를 위한 경로, 수로(예를 들어, 운하, 부표 표시 경로, 또는 마리나(marina)), 보트를 위한 경로(예를 들어, 운하 또는 마리나), 항공 경로, 지구의 표면 위의 영역(예를 들어, 지구의 대기권 내의 또는 지구의 대기권 밖의 임의의 영역), 도크(dock), 수중 경로, 지하 경로, 작업 현장의 경로, 임의의 다른 비히클 경로, 또는 비히클이 이동하거나 달리 사용할 수 있는 임의의 영역을 포함할 수 있다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "비히클"은 동력 설비를 갖춘 또는 동력 설비를 갖추지 않은 비히클을 지칭할 수 있다. 예를 들어, 용어 "비히클"은 차, 트럭, 오토바이, 자전거, 보트, 수상 선박, 수중 선박, 우주선, 기차, 군사 장비, 비행기, 원격 제어식 선박, 드론, 헬리콥터, 지게차, 지상 비히클, 수상 비히클, 공중 비히클, 우주 비히클, 수륙 양용 비히클, 로봇, 지상 및 수상에서 이동하도록 구성된 비히클, 지하에서, 수중에서, 지상에서, 공중에서, 우주에서, 표면 상에서, 또는 이들의 임의의 조합에서 이동하도록 구성된 비히클, 하나 이상의 유형의 경로에서 이동하도록 구성된 비히클(예를 들어, 수륙 양용 비히클 또는 비행할 수 있는 자동차), 또는 이미지 캡처 디바이스를 갖도록 구성된 임의의 비히클을 지칭할 수 있다. 용어 "비히클"은 자율 비히클, 반자율 비히클, 원격 제어식 비히클, 경로 물품 보조 비히클(pathway-article assisted vehicle, PAAV), 보조 비히클, 비보조 비히클, 로봇 등을 지칭할 수 있다. 몇몇 예에서, 비히클은 한 명 이상의 탑승자(예를 들어, 한 명 이상의 사람)를 수송하도록 구성될 수 있다. 다른 예에서, 비히클은 한 명 이상의 탑승자(예를 들어, 한 명 이상의 사람)를 수송하도록 구성되지 않을 수 있다. 몇몇 예에서, PAAV는 컴퓨팅 디바이스를 갖는 자율 비히클(예를 들어, 완전 자율 자동차), 운전자 보조 비히클(예를 들어, 반자율 자동차), 비보조 비히클, 드론, 원격 제어식 비히클(예를 들어, 드론), 또는 사람 또는 탑승자 수송 비히클을 포함할 수 있다. 보행자 경로는 인도, 횡단보도, 트레일(trail)(예를 들어, 하이킹 트레일, 채굴 트레일), 안전 구역(예를 들어, 작업 현장의 안전 지대), 또는 임의의 다른 보행자 트레일을 포함할 수 있다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 보행자는 임의의 사람 경로를 지칭할 수 있다.

본 명세서에 설명된 바와 같이, 경로 물품은 일반적으로 (예를 들어, 사람 또는 비히클이 경로를 안전하게 내비게이션하는 것을 돕기 위해) 특정 경로에 관한 정보를 전달하는 물품(예를 들어, 표지판)을 지칭할 수 있다. 몇몇 예에서, 본 명세서에 설명된 경로 물품은 경로 상에, 경로 내에, 경로에 인접하게, 경로 위에, 경로 아래에 위치되도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 경로가 물이면, 경로 물품은 물의 표면 상에, 수중에, 물의 표면 위에 등등에 위치되도록 구성될 수 있다. 다른 예로서, 경로가 공중이면, 경로 물품은 지면 상에, 지면 내에, 또는 지면 위의 공중에 위치되도록 구성될 수 있다(예를 들어, 경로 물품은 지면에 부착되거나 부착되지 않고서 지면 위에 위치될 수 있다. 그러나, 이들은 단지 위치들의 예들이다. 본 명세서에 설명된 경로 물품은 경로 물품이 비히클에 보일 수 있도록 경로에 대해 임의의 곳에 위치되도록 구성될 수 있다. 몇몇 예에서, 본 명세서에 설명된 경로 물품은 경로에 부착되거나, 경로와 통합되거나, 경로 마킹에 부착되거나, 경로 마킹과 통합되도록 구성될 수 있다.

본 명세서에 설명된 경로 물품들의 다양한 예들은 1차 정보(primary information) 및 보충 정보를 포함한다. 이 용어법에 따르면, 본 명세서에서 사용된 바와 같은 "1차 정보"는, 몇몇 예에서, 경로 물품의 하나 이상의 물리적 속성을 포함할 수 있다. 예를 들어, 경로 물품의 물리적 속성은 경로 물품의 형상, 경로 물품의 다양한 컴포넌트들의 형상, 및/또는 경로 물품의 그래픽 정보를 포함할 수 있다. 경로 물품의 그래픽 정보는 경로 물품의 임의의 텍스트(예를 들어, 문자, 숫자, 단어 등), 컬러(들), 및/또는 그래픽들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 텍스트 "stop"과 컬러 적색이 정지 표지판의 그래픽 정보를 구성할 수 있고, 흑색 텍스트와 백색 배경이 속도 제한 표지판의 그래픽 정보를 구성할 수 있다. 경로 물품의 그래픽은 하나 이상의 발광체와 같은, 전기에 의해 구동되는 임의의 그래픽을 포함할 수 있다. 경로 물품의 하나 이상의 물리적 속성은 경로 정보를 전달하거나 달리 표현할 수 있다.

본 명세서에 설명된 바와 같이, "보충 정보"는 1차 정보를 보충하는 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 보충 정보는 경로 물품의 1차 정보와는 상이하고 그것을 보충하는 캘리브레이션 정보를 포함할 수 있다. 보충 정보는 경로 물품의 하나 이상의 물리적 속성을 나타내는 정보를 포함할 수 있는, 경로 물품과 관련된 정보를 포함할 수 있다. 경로 물품과 관련된 정보는, 예를 들어, 경로 물품을 고유하게 식별하는 고유 식별 번호를 나타내는 데이터; 경로 물품에 대응하는 유형을 나타내는 데이터(예를 들어, 유형은 표지판, 채널링 디바이스(channeling device), 교통 제어 디바이스, 발광체, 또는 경로 마킹을 포함할 수 있음); 경로 물품의 위치를 나타내는 데이터(예를 들어, GPS 데이터); 경로 물품의 연령(age)을 나타내는 데이터; 경로 물품의 설치 날짜를 나타내는 데이터; 경로 물품의 하나 이상의 물리적 속성을 나타내는 데이터(예를 들어, 경로 물품의 하나 이상의 형상의 식별, 경로 물품의 그래픽 정보의 식별, 경로 물품의 하나 이상의 치수의 식별, 경로 물품의 하나 이상의 컬러의 식별 등); 경로 물품의 스케줄링된 유지 보수 또는 수리를 나타내는 데이터; 경로 물품에 대한 교체 날짜를 나타내는 데이터; 경로 물품의 제조사를 나타내는 데이터; 경로 물품의 모델 번호, 부품 번호, 또는 로트 번호(lot number)를 나타내는 데이터; 또는 경로 물품과 관련된 다른 정보를 나타내는 데이터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 몇몇 예에서, 보충 정보는 1차 정보와 중복될 수 있다. 다른 예들에서, 보충 정보는 1차 정보와 중복되지 않을 수 있다.

몇몇 예에서, 경로 물품은 경로 물품과 통합된 하나 이상의 광학 타겟(optical target)을 통해 보충 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 정지 표지판이 경로 물품의 예일 수 있다. 본 명세서에 설명된 기법들에 따르면, 정지 표지판은 1차 정보, 및 보충 정보를 포함하는 광학 타겟을 포함할 수 있다. 이 예에서, 1차 정보는 경로 물품의 8각형 형상, 컬러 적색, 및 단어 "STOP"을 포함할 수 있다. 보충 정보는 이러한 1차 정보와는 상이한 캘리브레이션 정보를 포함할 수 있다. 다른 예로서, 건설 배럴(construction barrel)이 경로 물품의 예일 수 있다. 본 명세서에 설명된 기법들에 따르면, 건설 배럴은 1차 정보 및 보충 정보를 포함하는 광학 타겟을 포함할 수 있다. 이 예에서, 1차 정보는 경로 물품의 원통형 형상, 컬러 주황색 및 백색, 및 황색 발광체를 포함할 수 있다. 보충 정보는 이러한 1차 정보와는 상이한 캘리브레이션 정보를 포함할 수 있다.

몇몇 예에서, 본 명세서에 설명된 경로 물품의 1차 정보 및 보충 정보는 다음과 같이 구별될 수 있다: 1차 정보는 인코딩되지 않을 수 있고 보충 정보 또는 그의 일부는 인코딩될 수 있다. 예를 들어, 보충 정보 또는 그의 일부는 바코드(예를 들어, 1차원 바코드 또는 2차원 바코드)와 같은 머신 판독 가능한 데이터 표현으로 인코딩될 수 있다. 그의 이름과는 대조적으로, 2차원 바코드가 반드시 바를 사용하여 정보를 나타내는 것은 아니다는 것이 이해된다. 오히려, 업계에서의 사용과 부합하여, 2차원 바코드는 직사각형, 정사각형, 도트, 또는 정보를 나타내는 다른 형상을 포함할 수 있는, 2차원의 임의의 패턴을 포함할 수 있다.

다른 예로서, 보충 정보 또는 그의 일부는 그것이 휴먼 비전 시스템(human vision system)에 의해 보이지 않도록 인코딩될 수 있다. 예를 들어, 보충 정보 또는 그의 일부는 그것이 소정 주파수 또는 파장을 갖거나 소정 주파수 범위 또는 파장 범위(예를 들어, 적외선 또는 자외선)에 속하는 광과 관련해서만 보이도록 인코딩될 수 있다. 그러한 보충 정보는 적외선 보충 정보, 자외선 보충 정보, 또는 비가시 보충 정보인 것으로 기술될 수 있다. 휴먼 비전 시스템에 보이지 않는 보충 정보의 한 가지 이점은 보충 정보가 사람(예를 들어, 비히클의 운전자)을 산만하게 하는 데 이용 가능하지 않을 것이라는 점이다. 대신에, 사람은 1차 정보만을 인식할 것이며, 그 결과 경로 물품을 분석하는 데 걸리는 시간이 적어지거나 보충 정보에 의해 혼란을 겪지 않아서 안전성이 증가할 것이다.

몇몇 예에서, 경로 물품은 보충 정보 또는 그의 일부가 휴먼 비전 시스템에는 보이지 않지만 이미지 캡처 디바이스에 의해 판독 가능하도록 보충 정보(예를 들어, 캘리브레이션 정보)를 포함할 수 있다. 그러한 예들에서, 이미지 캡처 디바이스에 의해 캡처되는 경로 물품의 이미지는 경로 물품에 의해 제시되는 보충 정보를 포함할 수 있다. 비록 보충 정보가 휴먼 비전 시스템에 의해 직접 관찰될 때 경로 물품 상의 휴먼 비전 시스템에 보이지 않을 수 있을지라도 경로 물품의 이미지 내의 보충 정보는 휴먼 비전 시스템에 보일 수 있다. 다른 예들에서, 경로 물품은 보충 정보 또는 그의 일부가 휴먼 비전 시스템에 보이고 이미지 캡처 디바이스에 의해 판독 가능하도록 보충 정보(예를 들어, 캘리브레이션 정보)를 포함할 수 있다. 그러한 예들에서, 본 명세서에 설명된 이미지 캡처 디바이스에 의해 캡처되는 경로 물품의 이미지는 경로 물품에 의해 제시되는 보충 정보를 포함할 수 있다. 이미지 내의 보충 정보는 휴먼 비전 시스템에 보일 수 있다.

정보가 휴먼 비전 시스템에 보인다고 말하는 것은 정보가 가시광선 스펙트럼 내의 파장 및/또는 주파수를 갖는 광으로 보인다는 것을 말할 수 있다. 유사하게, 정보가 휴먼 비전 시스템에 보이지 않는다고 말하는 것은 정보가 가시광선 스펙트럼 내에 있지 않은(예를 들어, 밖에 있는) 파장 및/또는 주파수를 갖는 광으로 보인다는 것을 말할 수 있다. 예를 들어, 휴먼 비전 시스템에 보이는 보충 정보는 잉크, 필름, 또는 가시광선 스펙트럼 내의 하나 이상의 파장을 반사하는 다른 재료를 사용하여 경로 물품과 통합될 수 있다. 다른 예로서, 휴먼 비전 시스템에서 보이지 않는 보충 정보는 잉크, 필름, 또는 적외선 스펙트럼 또는 자외선 스펙트럼과 같은, 가시광선 스펙트럼과는 상이한 광 스펙트럼 내의 하나 이상의 파장을 반사하는 다른 재료를 사용하여 경로 물품과 통합될 수 있다.

본 명세서에서 사용된 바와 같이, 경로 물품은, 몇몇 예에서, 본 명세서에 설명된 바와 같은 1차 정보 및 보충 정보를 포함하는 교통 제어 디바이스를 지칭할 수 있다. 예를 들어, 본 명세서에 설명된 경로 물품은 교통 표지판일 수 있다. 이 예에서, 경로 물품의 1차 정보는 다음 중 적어도 하나를 포함할 수 있다: 하나 이상의 경로 규칙(예를 들어, 속도 제한, 일방통행, 주차 금지, 또는 임의의 다른 경로 규칙), 하나 이상의 경고(예를 들어, "slippery when wet" 텍스트 또는 그래픽, "bridge ices before road" 텍스트 또는 그래픽 등), 또는 경로에 관한 정보(예를 들어, 거리 이름 표지판, 출구 표지판, 목적지 및 거리 표지판 등). 다른 예로서, 본 명세서에 설명된 경로 물품은 화살표 보드(arrow board), 원추형 교통 표지(traffic cone), 건설 배럴, 바리케이드 등과 같은 채널링 디바이스일 수 있다. 다른 예로서, 본 명세서에 설명된 경로 물품은 경로 표면 마킹일 수 있다. 다른 예로서, 본 명세서에 설명된 경로 물품은 신호등일 수 있다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "교통"은 비히클 교통 또는 보행자 교통을 지칭할 수 있다.

본 명세서에 설명된 경로 물품의 다양한 예들은 하나 이상의 잠재적인 기술적 이점을 제공할 수 있다. 하나의 예시적인 이점은 실험실 테스트 환경 밖에서의 비히클의 이미지 캡처 디바이스의 평가를 가능하게 하는 것을 포함할 수 있다. 예를 들어, 본 명세서에 설명된 기법들은 이미지 캡처 디바이스가 그와 관련된 비히클이 경로를 이용하고 있는 동안 실시간으로 이미지 캡처 디바이스를 평가하는 것을 가능하게 한다. 실시간 평가는 스케줄링된 유지 보수에 대한 의존을 피할 수 있는데, 이는 문제가 발생한 후에 스케줄링된 유지 보수가 스케줄링될 수 있기 때문에 시기적으로 부적절하거나 위험한 것으로 판명될 수 있다. 하나의 예시적인 이점은 비히클의 이미지 캡처 디바이스가 캘리브레이션되는 것 등을 보장하는 것을 포함할 수 있다. 하나의 예시적인 이점은 이미지 캡처 디바이스를 갖도록 구성된 비히클의 안전한 동작을 보장하거나 향상시키는 것을 포함할 수 있다. 예를 들어, 비히클(예를 들어, 자율 비히클 또는 반자율 비히클)은 이미지 캡처 디바이스에 의해 캡처된 정보에 기초하여 하나 이상의 자율 또는 반자율 비히클 기능을 수행하도록 구성될 수 있다. 그러나, 이미지 캡처 디바이스가 캘리브레이션되지 않으면, 비히클이 이미지 캡처 디바이스에 의해 캡처된 이미지에 기초하여 내릴 수 있는 임의의 결정이 부정확할 수 있으며, 이는 비히클에 의해 제공되는 임의의 자율 또는 반자율 기능의 안전한 동작을 위태롭게 할 수 있다.

또한, 본 명세서에 설명된 경로 물품의 다양한 예들은 다양한 응용들에서 본 명세서에 설명된 하나 이상의 이점을 제공할 수 있다. 예를 들어, 본 명세서에 설명된 경로 물품의 다양한 예들은 창고, 공장, 공항, 채굴 현장, 또는 1차 정보를 전달하는 경로 물품이 전시, 설치, 또는 달리 구현될 수 있는 임의의 위치에서의 동작들에 유익할 수 있다.

도 1a는 본 개시의 하나 이상의 기법에 따른 경로 물품(100)의 예를 예시한다. 도 1a의 예에 도시된 바와 같이, 경로 물품(100)은 1차 정보(102) 및 보충 정보(104)를 포함할 수 있다. 경로 물품(100)은 1차 정보(102) 및 보충 정보(104)를 제시하도록 구성된다.

몇몇 예에서, 보충 정보(104)는 본 명세서에 설명된 비히클의 이미지 캡처 디바이스(예를 들어, 자율 또는 반자율 비히클의 이미지 캡처 디바이스)와 같은 이미지 캡처 디바이스에 대한 광학 타겟으로 기술될 수 있다. 보충 정보(104)는 임의의 방식으로 경로 물품(100)과 통합될 수 있다. 예를 들어, 보충 정보(104)는 경로 정보를 제시하도록 구성된 경로 물품(100)의 면(side)과 통합될 수 있다. 그러한 예에서, 보충 정보는 경로 정보를 나타내는 하나 이상의 물리적 속성을 포함하는 경로 물품(100)의 표면과 통합될 수 있다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 문구 "~와 통합됨"은 임의의 형태의 통합을 지칭할 수 있다. 예를 들어, 보충 정보(104)는 그것이 표면에 부착되거나 표면과 또는 표면 아래에 임베드되도록 경로 물품(100)의 표면과 통합될 수 있다.

도 1a의 예에서 경로 물품(100)의 1차 정보(102)는 형상(102A)(기하학적 구조로 지칭될 수 있음) 및 면(102C) 상에 제시된 그래픽 정보(102B)를 포함하는 것으로 도시되어 있다. 도시된 예에서, 형상(102A)은 팔각형이고 그래픽 정보(102B)는 단어 "STOP"의 철자를 말하는 텍스트이다. 경로 물품(100)의 다른 예들은 상이한 1차 정보를 가질 수 있다. 예를 들어, 경로 물품(100)의 다른 예들은 임의의 형상(예를 들어, 정사각형, 삼각형, 직사각형, 마름모꼴, 원, 또는 임의의 다른 형상)일 수 있고 상이한 그래픽 정보를 가질 수 있다.

몇몇 예에서, 보충 정보(104)는 경로 물품(100) 상의 임의의 곳에 위치될 수 있다. 따라서 도 1a의 예에 도시된 보충 정보(104)의 위치는 예시적인 위치인 것이 이해된다. 예를 들어, 도 1b는 보충 정보(104)의 상이한 예시적인 위치를 도시하는 본 개시의 하나 이상의 기법에 따른 경로 물품(100)의 예를 예시한다. 도 1b에 도시된 예에서, 보충 정보(104)는 보충 정보(104)가 휴먼 비전 시스템에 보이지 않거나 1차 정보(102)(예를 들어, 1차 정보(102B))보다 휴먼 비전 시스템에 의해 덜 감지될 수 있도록 경로 물품(100)과 통합될 수 있다.

보충 정보(104)는 이미지 캡처 디바이스(예를 들어, 카메라 또는 비디오 카메라)에 의해 판독 가능할 수 있다. 보충 정보(104)는 이미지 캡처 디바이스를 캘리브레이션하기 위한 캘리브레이션 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 캘리브레이션 정보는 이미지 캡처 디바이스의 하나 이상의 컴포넌트, 파라미터, 또는 기능을 캘리브레이션하는 데 사용될 수 있다. 몇몇 예에서, 하나 이상의 컴포넌트, 파라미터, 또는 기능을 캘리브레이션하는 것은 다음 중 적어도 하나를 지칭할 수 있다: 하나 이상의 컴포넌트, 파라미터, 또는 기능을 조정하는 것, 하나 또는 컴포넌트, 파라미터, 또는 기능을 조정할지를 결정하는 것, 하나 이상의 컴포넌트, 파라미터, 또는 기능을 조정하기로 결정하는 것, 하나 이상의 컴포넌트, 파라미터, 또는 기능을 조정하지 않기로 결정하는 것, 하나 이상의 컴포넌트, 파라미터, 또는 기능을 평가하는 것, 및 이미지 캡처 디바이스가 캘리브레이션되는지를 평가하는 것.

몇몇 예에서, 경로 물품(100)에 의해 제시되는 캘리브레이션 정보의 이미지를 캡처한 이미지 캡처 디바이스는 캡처된 이미지에 기초하여 캘리브레이션될 수 있다. 다른 예들에서, 제2 이미지 캡처 디바이스가 제1 이미지 캡처 디바이스에 의해 캡처된 경로 물품(100)에 의해 제시되는 캘리브레이션 정보의 이미지에 기초하여 캘리브레이션될 수 있다.

이미지 캡처 디바이스의 하나 이상의 파라미터 또는 기능은 이미지 캡처 디바이스의 위치 정보, 이미지 캡처 디바이스의 회전 정보, 하나 이상의 내인성 왜곡 파라미터(예를 들어, 초점 거리 파라미터(들), 주점 파라미터(들), 렌즈 왜곡 파라미터(들) 등), 하나 이상의 외인성 카메라 파라미터들(예를 들어, 스테레오 비전에 대한), 분해능, 콘트라스트 전달 함수 정보, 그레이스케일, 화이트 밸런스, 이득, 이미지의 크기(예를 들어, 픽셀 수), 컬러, 프레임 레이트, 또는 다른 파라미터들을 포함할 수 있다. 몇몇 예에서, 하나 이상의 카메라 파라미터는 이미지 캡처 디바이스의 위치와 관련될 수 있다. 이미지 캡처 디바이스의 위치는 3x3 회전 행렬 및/또는 3x1 트랜스레이션에 의해 기술될 수 있다. 예를 들어, 이미지 캡처 디바이스에 의해 캡처된 경로 물품(100)에 의해 제시되는 캘리브레이션 정보에 기초하여, 이미지 캡처 디바이스는 하나 이상의 파라미터 또는 기능을 조정할 수 있다.

일 예로서, 이미지 캡처 디바이스에 의해 캡처된 경로 물품(100)에 의해 제시되는 캘리브레이션 정보에 기초하여, 이미지 캡처 디바이스는 위치 정보를 조정하기 위해 x-축, y-축, z-축, 또는 이들의 임의의 조합을 따라 이동될 수 있다. 다른 예로서, 이미지 캡처 디바이스는 회전 정보를 조정하기 위해 x-축, y-축, z-축, 또는 이들의 임의의 조합을 따라 회전될 수 있다. 다른 예로서, 이득, 화이트 밸런스, 및/또는 프레임 레이트가 그러한 파라미터들을 조정하기 위해 각각 증가되거나 감소될 수 있다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 파라미터 또는 기능을 조정하는 것은 파라미터 또는 기능을 증가, 감소, 또는 수정하는 것을 포함할 수 있다. 예를 들어, 파라미터 또는 기능을 조정하는 것은 하나 이상의 값(예를 들어, 파라미터 또는 기능과 관련된 하나 이상의 변수에 대응하는 하나 이상의 값)을 수정하는 것을 포함할 수 있다.

몇몇 예에서, 캘리브레이션 정보는 적어도 2개의 컬러를 포함할 수 있다. 컬러들은 예컨대 캘리브레이션 정보를 포함하는 캡처된 이미지에서, 콘트라스트(예를 들어, 흑백과 같은 높은 콘트라스트)를 가질 수 있다. 몇몇 예에서, 캘리브레이션 정보는 체커보드 테스트 패턴(checkerboard test pattern), 분해능 테스트 차트(resolution test chart), 또는 이미지 캡처 디바이스의 파라미터 또는 기능을 테스트하도록 구성된 임의의 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 체커보드 테스트 패턴은 상이한 컬러의 2개 이상의 블록을 포함할 수 있다. 그러한 예에서, 체커보드 테스트 패턴은 복수의 정사각형, 복수의 직사각형, 정사각형들과 직사각형들의 조합, 복수의 교번하는 형상(예를 들어, 교번하는 방식으로 위치된 삼각형들) 등을 포함할 수 있다. 도 2a 내지 도 2n은 본 개시의 하나 이상의 기법에 따른 캘리브레이션 정보의 다양한 예들을 예시한다. 몇몇 예에서, 체커보드 테스트 패턴은 하나 이상의 내인성 파라미터 및/또는 하나 이상의 외인성 파라미터와 같은, 이미지 캡처 디바이스의 하나 이상의 파라미터를 계산(예를 들어, 결정)하는 데 사용될 수 있다.

몇몇 예에서, 캘리브레이션 정보는 경로 물품(100)과 관련된 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 체커보드 패턴 테스트 패턴 내의 형상(예를 들어, 정사각형)의 수가 경로 물품(100)에 대응하는 유형 또는 경로 물품(100)과 관련된 다른 정보와 같은, 경로 물품(100)과 관련된 정보를 나타낼 수 있다. 다른 예로서, 체커보드 테스트 패턴 내의 열의 수가 경로 물품(100)과 관련된 정보를 나타낼 수 있다. 다른 예로서, 체커보드 테스트 패턴 내의 행의 수가 경로 물품(100)과 관련된 정보를 나타낼 수 있다. 다른 예로서, 체커보드 테스트 패턴 내의 좌측 상부 형상의 컬러가 경로 물품(100)과 관련된 정보를 나타낼 수 있다. 이러한 다양한 예들은 경로 물품(100)과 관련된 정보를 나타내기 위해 임의의 조합으로 사용될 수 있다.

몇몇 예에서, 보충 정보(104)는 이미지 캡처 디바이스의 분해능 및/또는 콘트라스트 전달 함수를 캘리브레이션하는 데 사용될 수 있다. 예를 들어, 보충 정보(104)는 분해능 및 콘트라스트 전달 함수 정보를 캘리브레이션하는 데 사용될 수 있는, 변화하는 두께 및 사이 간격을 갖는 복수의 바 또는 라인을 갖는 분해능 테스트 차트를 포함할 수 있다. 분해능이 더 높을 때 바들 또는 라인들은 더 작아지고 서로 더 가까워질 수 있다. 분해능 테스트 차트의 캡처된 이미지는 이미지 캡처 디바이스가 이미지를 캡처한 분해능을 결정하는 데 사용될 수 있다.

몇몇 예에서, 캘리브레이션 정보는 복수의 3-바 그룹으로 이루어진 패턴을 포함하는 분해능 테스트 차트를 포함할 수 있으며, 여기서 각각의 3-바 그룹은 다른 3-바 그룹들에 대해 상이한 치수들을 갖는다. 각각의 3-바 그룹의 치수들은 바들의 폭 및 바들 사이의 간격을 포함할 수 있다. 일 예에서, 분해능 테스트 차트는 MIL-STD-150A와 같은 표준을 준수하는 1951 USAF(United States Air Force) 분해능 테스트 차트일 수 있다. 도 3은 분해능 테스트 차트의 예를 예시한다.

도 4a 내지 도 4d는 본 개시의 하나 이상의 기법에 따른 경로 물품(100)의 다양한 예들을 예시한다. 도 4a의 예에서, 보충 정보(104)는 도 2l에 도시된 예시적인 체커보드 테스트 패턴과 같은 예시적인 체커보드 테스트 패턴을 포함한다. 도 4b의 예에서, 보충 정보(104)는 예시적인 체커보드 테스트 패턴을 포함한다. 도 4b의 예에서의 1차 정보(102B) 및 보충 정보(104)는 둘 모두가 휴먼 비전 시스템에 보일 수 있다. 반대로, 도 4c 및 도 4d는 보충 정보(104)가 휴먼 비전 시스템에는 보이지 않지만 이미지 캡처 디바이스에는 보이는 예를 예시한다. 예를 들어, 도 4c는 제1 시점으로부터 관찰된 경로 물품(100)의 예를 예시하며, 여기서 제1 시점은 휴먼 비전 시스템이다. 도 4c에 도시된 바와 같이, 경로 물품(100)의 예는 1차 정보(102)만을 포함하는 것으로 보인다. 그러나, 도 4d는 도 4c에 도시된 경로 물품(100)의 예가 제2 시점으로부터 관찰될 때 보충 정보(104)를 포함하는 것을 도시하며, 여기서 제2 시점은 이미지 캡처 디바이스이다. 그러한 이미지 캡처 디바이스에 의해 캡처되는 도 4c 및 도 4d에 도시된 경로 물품(100)의 예의 이미지가 보충 정보(104)를 포함할 것임이 이해된다.

도 5a는 본 개시의 하나 이상의 기법에 따른 경로 물품(100)의 예를 예시한다. 도 5a의 예에 도시된 바와 같이, 경로 물품(100)은 1차 정보(102) 및 보충 정보(104)를 포함할 수 있으며, 여기서 보충 정보(104)는 제1 보충 정보(104A) 및 제2 보충 정보(104B)를 포함한다. 경로 물품(100)은 1차 정보(102), 제1 보충 정보(104A), 및 제2 보충 정보(104B)를 제시하도록 구성된다. 몇몇 예에서, 제1 보충 정보(104A)는 이미지 캡처 디바이스에 대한 제1 광학 타겟으로 기술될 수 있고 제2 보충 정보(104B)는 이미지 캡처 디바이스에 대한 제2 광학 타겟으로 기술될 수 있다. 이미지 캡처 디바이스가 제1 보충 정보(104A)를 찾기 위한 참조 마커로서 제2 보충 정보(104B)가 사용될 수 있거나, 그 반대가 될 수 있도록 제1 보충 정보(104A)와 제2 보충 정보(104B)가 서로에 대해 위치될 수 있다.

몇몇 예에서, 제1 보충 정보(104A) 및 제2 보충 정보(104B) 둘 모두가 판독 가능(예를 들어, 이미지 캡처 디바이스에 의해 판독 가능)하도록, 제1 보충 정보(104A) 및 제2 보충 정보(104B)가 경로 물품(100) 상의 임의의 곳에 위치될 수 있다. 따라서 도 5a의 예에 도시된 제1 보충 정보(104A)의 위치와 제2 보충 정보(104B)의 위치가 예시적인 위치들을 구성한다는 것이 이해된다. 예를 들어, 도 5b는 제1 보충 정보(104A) 및 제2 보충 정보(104B)의 상이한 예시적인 위치들을 도시하는 본 개시의 하나 이상의 기법에 따른 경로 물품(100)의 예를 예시한다. 몇몇 예에서, 제1 보충 정보(104A) 및/또는 제2 보충 정보(104B)는 그들이 휴먼 비전 시스템에 보이지 않거나 1차 정보(102)(예를 들어, 1차 정보(102B))보다 휴먼 비전 시스템에 의해 덜 감지될 수 있도록 경로 물품(100)과 통합될 수 있다.

제1 보충 정보(104A)는 캘리브레이션 정보를 포함할 수 있고, 제2 보충 정보(104B)는 경로 물품(100)과 관련된 정보를 포함할 수 있다. 제2 보충 정보(104B)는 바코드(예를 들어, 1차원 바코드 또는 2차원 바코드)와 같은 머신 판독 가능한 데이터 표현으로 인코딩될 수 있다. 머신 판독 가능한 데이터 표현은 디코딩될 수 있으며, 그 결과 데이터 구조(예를 들어, 2개의 열: 데이터 필드 열 및 데이터 필드 열 내의 각각의 데이터 필드에 대한 엔트리를 갖는 정보 열을 갖는 테이블)를 갖는 디코딩된 데이터가 생성될 수 있다. 도 6은 제2 보충 정보(104B)로부터 추출된(예를 들어, 그로부터 디코딩된) 데이터에 대응하는 데이터 구조의 단순화된 예를 예시한다.

제2 보충 정보(104B)는 경로 물품(100)에 관한 정보를 수집하거나 습득하는 데 사용될 수 있다(예를 들어, 이미지 캡처 디바이스에 의해 판독될 수 있다). 예를 들어, 제2 보충 정보(104B)는 경로 물품(100)에 관한 정보, 이미지 캡처 디바이스가 무엇을 검출해야 하는지(예를 들어, 제1 보충 정보(104A)가 무엇인지의 식별), 및 이미지 캡처 디바이스가 캡처된 데이터를 어떻게 사용해야 하는지에 관한 정보를 포함할 수 있다. 경로 물품과 관련된 정보는, 예를 들어, 경로 물품을 고유하게 식별하는 고유 식별 번호를 나타내는 데이터; 경로 물품에 대응하는 유형을 나타내는 데이터(예를 들어, 유형은 표지판, 채널링 디바이스, 교통 제어 디바이스, 발광체, 또는 경로 마킹을 포함할 수 있음); 경로 물품의 위치를 나타내는 데이터(예를 들어, GPS 데이터); 경로 물품의 연령을 나타내는 데이터; 경로 물품의 설치 날짜를 나타내는 데이터; 경로 물품의 하나 이상의 물리적 속성을 나타내는 데이터(예를 들어, 경로 물품의 하나 이상의 형상의 식별, 경로 물품의 그래픽 정보의 식별, 경로 물품의 하나 이상의 치수의 식별, 경로 물품의 하나 이상의 컬러의 식별 등); 경로 물품의 스케줄링된 유지 보수 또는 수리를 나타내는 데이터; 경로 물품에 대한 교체 날짜를 나타내는 데이터; 경로 물품의 제조사를 나타내는 데이터; 경로 물품의 모델 번호, 부품 번호, 또는 로트 번호를 나타내는 데이터; 또는 경로 물품과 관련된 다른 정보를 나타내는 데이터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 6을 참조하면, 필드 1은 고유 식별자에 대응할 수 있고, 그러한 예에서, 필드 1에 대응하는 정보는 고유 식별자를 포함할 것이다.

도 5c 및 도 5d는 보충 정보를 포함하는 복수의 경로 물품(즉, 예들에서 각각의 대시 기호로 된 경로 마커)을 포함하는 2개의 예를 예시한다. 예를 들어, 도 5c는 복수의 경로 물품을 예시하며, 여기서 각각의 경로 물품의 유형은 경로 마커이다. 도 5c에 예시된 예에서, 각각의 대시 기호로 된 경로 물품은 보충 정보(104)를 포함한다. 다른 예들에서, 하나 걸러 하나, 또는 둘 걸러 하나, 또는 n-1개 걸러 하나(n이 정수일 때)의 경로 물품이 보충 정보(104)를 포함할 수 있다. 보충 정보(104)는 프레임 레이트를 캘리브레이션하는 데 사용하기 위한 스케일 및 거리와 같은 정보를 포함할 수 있다. 프레임 레이트의 캘리브레이션은 속도계 정보 및/또는 GPS 정보와 같은 다른 정보와 관련하여 수행될 수 있다. 도 5d에 예시된 예에서, 각각의 대시 기호로 된 경로 물품은 제1 보충 정보(104A) 및 제2 보충 정보(104B)를 포함한다. 다른 예들에서, 하나 걸러 하나, 또는 둘 걸러 하나, 또는 n-1개 걸러 하나(n이 정수일 때)의 경로 물품이 제1 보충 정보(104A) 및 제2 보충 정보(104B)를 포함할 수 있다. 제1 보충 정보(104A) 및/또는 제2 보충 정보(104B)는 프레임 레이트를 캘리브레이션하는 데 사용하기 위한 스케일 및 거리와 같은 정보를 포함할 수 있다. 프레임 레이트의 캘리브레이션은 속도계 정보 및/또는 GPS 정보와 같은 다른 정보와 관련하여 수행될 수 있다.

도 7은 본 명세서에 설명된 경로 물품의 하나 이상의 이미지를 캡처하도록 구성될 수 있는 예시적인 이미지 캡처 디바이스(200)를 예시하는 블록도이다. 본 명세서에 설명된 바와 같이, 경로 물품(예를 들어, 경로 물품(100))의 보충 정보(예를 들어, 보충 정보(104), 제1 보충 정보(104A), 및/또는 제2 보충 정보(104B))는 이미지 캡처 디바이스(예를 들어, 이미지 캡처 디바이스(200))에 의해 판독 가능할 수 있다. 몇몇 예에서, 이미지 캡처 디바이스에 의해 "판독 가능한" 보충 정보는 이미지 캡처 디바이스가 보충 정보를 포함하는 이미지를 캡처하도록 구성되는 것을 말할 수 있다. 그러한 예들에서, 용어 '판독 가능한'은 보충 정보가 이미지 캡처 디바이스에 보이는 것을 말할 수 있다. 다른 예들에서, 이미지 캡처 디바이스에 의해 "판독 가능한" 보충 정보는 이미지 캡처 디바이스가 보충 정보를 포함하는 이미지를 캡처하고, 이미지 내에 존재하는 보충 정보를 해석, 판독, 디코딩, 분석, 또는 달리 처리하도록 구성되는 것을 말할 수 있다.

도 7에 도시된 이미지 캡처 디바이스(200)의 예는 이미지를 캡처하기 위해 필요한 하드웨어 및 소프트웨어를 포함할 수 있다. 몇몇 예에서, 이미지 캡처 디바이스(200)는 캡처된 이미지 내에 포함된 다른 프로세스 정보를 해석, 판독, 디코딩, 또는 분석하기 위해 필요한 하드웨어 및 소프트웨어를 포함할 수 있다.

몇몇 예에서, 이미지 캡처 디바이스(200)는 하나 이상의 렌즈(202), 하나 이상의 이미지 캡처 센서(204), 하나 이상의 광원(206), 통신 인터페이스(208), 하나 이상의 캡처된 이미지를 저장하기 위한 하나 이상의 메모리(210), 하나 이상의 처리 유닛(212), 및 하나 이상의 조정 가능한 컴포넌트, 파라미터, 또는 기능(214)을 포함할 수 있다. 이미지 캡처 디바이스(200)는 다른 예들에서 도 7에 도시된 예에 비해 더 많은 컴포넌트 또는 더 적은 컴포넌트를 포함할 수 있다. 예를 들어, 이미지 캡처 디바이스(200)는 하나 이상의 광원(206)을 포함하지 않을 수 있다.

도 7에 도시된 예에서 하나 이상의 조정 가능한 컴포넌트, 파라미터, 또는 기능(214)과는 별도로 도시되어 있지만, 컴포넌트들(202 내지 212)이 조정 가능하거나 또는 조정 가능한 파라미터들 또는 기능들을 포함할 수 있다는 것이 이해된다. 이미지 캡처 디바이스(200)의 하나 이상의 조정 가능한 컴포넌트, 파라미터, 또는 기능(214)은 위치 정보, 회전 정보, 하나 이상의 내인성 왜곡 파라미터, 하나 이상의 외인성 카메라 파라미터(예를 들어, 스테레오 비전에 대한), 분해능, 콘트라스트 전달 함수 정보, 그레이스케일, 화이트 밸런스, 이득, 크기, 컬러, 프레임 레이트, 또는 다른 파라미터들을 포함할 수 있다.

하나 이상의 광원(206)은 가시광선 스펙트럼 내의 광 및/또는 가시광선 스펙트럼 밖의 광을 방출할 수 있다. 예를 들어, 이미지 캡처 디바이스(200)의 제1 광원은 가시광원일 수 있고, 이미지 캡처 디바이스(200)의 제2 광원은 적외광원 또는 자외광원일 수 있다.

통신 인터페이스(208)는 하나 이상의 유선 또는 무선 연결, 하나 이상의 네트워크 연결, 또는 하나 이상의 다른 연결을 통해 이미지 캡처 디바이스(200)를 하나 이상의 다른 컴퓨팅 디바이스(예를 들어, 서버, 비히클의 컴퓨팅 디바이스, 다른 이미지 캡처 디바이스, 및/또는 임의의 다른 컴퓨팅 디바이스)에 통신 가능하게 결합하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 통신 인터페이스(208)는 이미지 캡처 디바이스(200)를, 이미지 캡처 디바이스(200)에 의해 데이터가 송신 및/또는 수신될 수 있게 하는 하나 이상의 네트워크 또는 연결에 통신 가능하게 결합하도록 구성될 수 있다. 몇몇 예에서, 이미지 캡처 디바이스(200)는 캡처된 이미지 또는 본 명세서에 설명된 임의의 경로 물품 데이터를, 그 캡처된 이미지 내의 보충 정보를 해석, 디코딩, 판독, 분석, 또는 달리 처리하도록 구성된 제2 컴퓨팅 디바이스(예를 들어, 서버 또는 비히클의 컴퓨팅 디바이스)에 송신하도록 구성될 수 있다. 다른 예들에서, 이미지 캡처 디바이스(200)는 제2 컴퓨팅 디바이스의 도움을 받거나 도움 없이 캡처된 이미지 내의 보충 정보를 해석, 판독, 디코딩, 분석, 또는 달리 처리하도록 구성될 수 있다.

이미지 캡처 디바이스(200)는 하나 이상의 이미지 캡처 센서(204)에 의해 감지된 광 또는 전자기 방사선을, 픽셀 세트를 포함하는 디지털 이미지 또는 비트맵과 같은 정보로 변환하도록 구성될 수 있다. 각각의 픽셀은 광 또는 전자기 방사선의 강도 및/또는 컬러를 나타내는 색차 및/또는 휘도 컴포넌트들을 가질 수 있다. 본 명세서에 설명된 기법들에 따르면, 이미지 캡처 디바이스(200)에 의해 캡처된 경로 물품(100)의 이미지는 보충 정보(104)에 대응하는 픽셀들을 포함한다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 보충 정보(104)에 대한 언급은 보충 정보(104), 제1 보충 정보(104A), 및/또는 제2 보충 정보(104B)를 지칭할 수 있다.

하나 이상의 이미지 캡처 센서(204)는, 몇몇 예에서, 반도체 전하 결합 소자(CCD), 상보형 금속 산화물 반도체(CMOS) 또는 N형 금속 산화물 반도체(NMOS, 라이브 MOS), 또는 디지털 센서 기술들에서의 능동 픽셀 센서를 포함할 수 있다. 디지털 센서는 평면 패널 검출기를 포함할 수 있다. 이미지 캡처 디바이스(200)는 2개의 상이한 파장 스펙트럼(예를 들어, 가시광선 스펙트럼, 및 적외선 스펙트럼 또는 자외선 스펙트럼 중 적어도 하나)의 광을 검출하기 위한 적어도 2개의 상이한 센서를 포함할 수 있다.

몇몇 예에서, 이미지 캡처 디바이스(200)는 정의된 프레임 레이트로 복수의 이미지를 캡처하도록 구성될 수 있다. 정의된 프레임 레이트는 조정 가능할 수 있고, 비히클 속도와 같은 하나 이상의 인자에 의존할 수 있다. 정의된 프레임 레이트는 이미지 캡처 디바이스(200)에 의해 캡처된 보충 정보(104)를 사용하여 캘리브레이션될 수 있다.

도 8은 본 개시의 하나 이상의 기법에 따른 경로 물품 및 이미지 캡처 디바이스를 갖는 비히클을 포함하는 시스템을 예시한다. 이미지 캡처 디바이스(200)가, 예를 들어 이미지 캡처 디바이스(200A)로서 도시된 적어도 하나의 이미지 캡처 디바이스(200)를 포함하는 비히클(300A)을 도시하는 도 8에 예시된 예시적인 시스템에서, 비히클과 통합될 수 있다. 비히클(300A)은 경로(301A) 상에 도시되어 있다. 이미지 캡처 디바이스(200A)는 이미지 캡처 디바이스(200)의 일 예이다.

몇몇 예에서, 비히클(300A)은 하나 이상의 처리 유닛(304A), 하나 이상의 메모리(306A), 및 통신 인터페이스(308A)를 포함할 수 있는 컴퓨팅 디바이스(302A)를 포함할 수 있다. 몇몇 예에서, 컴퓨팅 디바이스(302A)는 비히클 헤드 유닛일 수 있다. 하나 이상의 처리 유닛(304A)은 데이터(예를 들어, 이미지 캡처 디바이스(200A)에 의해 캡처된 이미지 및/또는 본 명세서에 설명된 바와 같은 임의의 경로 물품 데이터)를 하나 이상의 메모리(306A)에 저장하도록 구성될 수 있다. 통신 인터페이스(308A)는 하나 이상의 유선 또는 무선 연결, 하나 이상의 네트워크 연결, 또는 하나 이상의 다른 연결을 통해 컴퓨팅 디바이스(302A)를 하나 이상의 다른 컴퓨팅 디바이스(예를 들어, 서버(312)와 같은 서버, 이미지 캡처 디바이스(200A), 및/또는 임의의 다른 컴퓨팅 디바이스)에 통신 가능하게 결합하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 통신 인터페이스(308A)는 컴퓨팅 디바이스(302A)를, 컴퓨팅 디바이스(302A)에 의해 데이터가 송신 및/또는 수신될 수 있게 하는 하나 이상의 네트워크 또는 연결에 통신 가능하게 결합하도록 구성될 수 있다. 몇몇 예에서, 컴퓨팅 디바이스(302A)는 이미지 캡처 디바이스(200A)에 의해 캡처된 이미지 또는 본 명세서에 설명된 임의의 경로 물품 데이터를, 그 캡처된 이미지 내의 보충 정보를 해석, 디코딩, 판독, 분석, 또는 달리 처리하도록 구성된 제2 컴퓨팅 디바이스(예를 들어, 서버(312) 또는 이미지 캡처 디바이스(200A))에 송신하도록 구성될 수 있다. 다른 예들에서, 컴퓨팅 디바이스(302A)는 제2 컴퓨팅 디바이스의 도움을 받거나 도움 없이 캡처된 이미지 내의 보충 정보를 해석, 판독, 디코딩, 분석, 또는 달리 처리하도록 구성될 수 있다.

도 8의 예에서, 서버(312)는 하나 이상의 비히클로부터 데이터를 수신하고/하거나 그것에 데이터를 송신하도록 구성될 수 있으며, 여기서 비히클(300A)은 하나의 비히클의 예이다. 서버(312)는 하나 이상의 처리(350), 하나 이상의 메모리(352), 및 통신 인터페이스(354)를 포함할 수 있다. 몇몇 예에서, 서버(312)는 데이터베이스 서버 또는 웹 서버일 수 있다. 몇몇 예에서, 서버(312)는 단일 서버일 수 있다. 다른 예에서, 서버(312)는 복수의 서버일 수 있다. 예를 들어, 서버(312)는 개념적으로 서버들의 클라우드를 나타낼 수 있다. 하나 이상의 처리 유닛(350)은 데이터(예를 들어, 이미지 캡처 디바이스(200A)에 의해 캡처된 이미지 및/또는 본 명세서에 설명된 바와 같은 임의의 경로 물품 데이터)를 하나 이상의 메모리(352)에 저장하도록 구성될 수 있다. 몇몇 예에서, 하나 이상의 처리 유닛(350)은 본 명세서에 설명된 임의의 이미지 처리를 수행하도록 구성될 수 있다. 그러한 예들에서, 하나 이상의 처리 유닛들(350)은 이미지 캡처 디바이스에 의해 캡처된 이미지를 수신하고 그에 대해 이미지 처리를 수행하도록 구성될 수 있다.

통신 인터페이스(354)는 하나 이상의 유선 또는 무선 연결, 하나 이상의 네트워크 연결, 또는 하나 이상의 다른 연결을 통해 서버(312)를 하나 이상의 다른 컴퓨팅 디바이스(예를 들어, 하나 이상의 비히클의 (컴퓨팅 디바이스(302A)와 같은) 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스, (이미지 캡처 디바이스(200A)와 같은) 하나 이상의 이미지 캡처 디바이스, 하나 이상의 서버, 및/또는 임의의 다른 컴퓨팅 디바이스)에 통신 가능하게 결합하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 통신 인터페이스(354)는 서버(312)를, 서버(312)에 의해 데이터가 송신 및/또는 수신될 수 있게 하는 하나 이상의 네트워크 또는 연결에 통신 가능하게 결합하도록 구성될 수 있다. 몇몇 예에서, 서버(312)는 본 명세서에 설명된 임의의 경로 물품 데이터를, 예컨대 이미지에 대해 이미지 처리를 수행하는 것과 관련하여, 그 경로 물품 데이터를 해석, 디코딩, 판독, 분석, 또는 달리 처리하도록 구성된 제2 컴퓨팅 디바이스(예를 들어, 비히클의 컴퓨팅 디바이스 및/또는 이미지 캡처 디바이스)에 송신하도록 구성될 수 있다. 다른 예들에서, 서버(312)는 제2 컴퓨팅 디바이스의 도움을 받거나 도움 없이, 예컨대 본 명세서에 설명된 바와 같은 이미지 처리를 수행하는 것과 관련하여, 경로 물품 데이터를 해석, 판독, 디코딩, 분석, 또는 달리 처리하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 서버(312)는 경로 물품 데이터 및/또는 캡처된 이미지 내의 보충 정보를 처리하도록 구성될 수 있다. 경로 물품 데이터에 관하여, 서버(312)는 하나 이상의 메모리(352)에 저장된 경로 물품 데이터에 대해 하나 이상의 계산을 수행(예를 들어, 평균을 계산)하도록 구성될 수 있다.

이미지 캡처 디바이스(200A)에 의해 캡처된 이미지에 기초하여, 비히클(300A)은 운전자 입력 없이 차를 운전하는 것, 도로 위험을 식별할 때 제동하는 것, 제2 이동 비히클에 대해 속도를 유지하는 것, 또는 임의의 다른 자율 또는 반자율 기능과 같은 하나 이상의 자율 또는 반자율 비히클 기능을 수행하도록 구성될 수 있다. 그러나, 이미지 캡처 디바이스(200A)가 캘리브레이션되지 않으면, 비히클(300A)이 이미지 캡처 디바이스(300A)에 의해 캡처된 이미지에 기초하여 내릴 수 있는 임의의 결정은 부정확할 수 있으며, 이는 비히클(300A)에 의해 제공되는 임의의 자율 또는 반자율 기능의 안전한 동작을 위태롭게 할 수 있다. 본 개시의 하나 이상의 기법은 비히클(300A)이 경로를 이용하고 있는(예를 들어, 경로 상에서 이동하고 있는) 동안 이미지 캡처 디바이스(200A)가 캘리브레이션되는지 여부의 결정을 가능하게 할 수 있다. 본 개시의 하나 이상의 기법은 이미지 캡처 디바이스의 하나 이상의 컴포넌트, 파라미터, 또는 기능의 조정을 가능하게 하고 비히클(300A)이 경로를 이용하고 있는(예를 들어, 경로 상에서 이동하고 있는) 동안 이미지 캡처 디바이스가 캘리브레이션되지 않는다고 결정된다.

비히클(300)의 동작 중에, 이미지 캡처 디바이스(200)는 경로 물품(100)의 이미지를 캡처하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 이미지 캡처 디바이스(200)는 비히클(300)이 경로 물품(100)에 접근함에 따라 경로 물품(100)의 이미지를 캡처하도록 구성될 수 있다. 캡처된 이미지는, 이미지 캡처 디바이스(200) 및/또는 제2 컴퓨팅 디바이스(예를 들어, 비히클(300)의 비히클 헤드 유닛)에 의해 이미지 캡처 디바이스(200)를 캘리브레이션하고/하거나 경로 물품(100)에 관한 정보를 습득하는 데 사용될 수 있는 보충 정보(104)를 포함할 수 있다.

도 8의 예에서, 비히클(300)은, 예를 들어 유선 또는 무선 연결을 통해 이미지 캡처 디바이스(200A)에 통신 가능하게 결합된 처리 유닛(302)을 포함한다. 이미지 캡처 디바이스(200A)는 경로 물품(100)의 이미지를 캡처하도록 구성될 수 있다. 이미지 캡처 디바이스(200A)는 캡처된 이미지를 하나 이상의 메모리(210A)에 저장하도록 구성될 수 있다. 하나 이상의 메모리(210A)는 단기 메모리 공간(예를 들어, 휘발성 메모리 공간, 버퍼 공간 등) 또는 장기 메모리 공간(예를 들어, 비휘발성 메모리 공간 등)을 포함할 수 있다.

몇몇 예에서, 이미지 캡처 디바이스(200A)는, 하나 이상의 처리 유닛(212)을 통해, 캡처된 이미지에 대해 이미지 처리를 수행하도록 구성될 수 있다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, "이미지 처리"는 이미지 캡처 디바이스에 의해 캡처된 경로 물품의 이미지 내에 존재하는 보충 정보를 해석, 판독, 디코딩, 평가, 및/또는 분석하는 것을 말할 수 있다.

이미지 캡처 디바이스(200A)에 의해 수행된 이미지 처리에 기초하여, 이미지 캡처 디바이스(200A)는 캘리브레이션 결정 및/또는 경로 물품 파손 결정에 도달하도록 구성될 수 있다. 캘리브레이션 결정은 이미지 캡처 디바이스(200A)가 캘리브레이션되는지 여부를 나타낼 수 있다. 몇몇 예에서, 캘리브레이션 결정은 제1 캘리브레이션 결정 또는 제2 캘리브레이션 결정일 수 있다. 제1 캘리브레이션 결정은 이미지 캡처 디바이스(200A)가 캘리브레이션된다는 것일 수 있고, 제2 캘리브레이션 결정은 이미지 캡처 디바이스(200A)가 캘리브레이션되지 않는다는 것일 수 있다. 달리 기술하면, 이미지 캡처 디바이스(200A)는 보충 정보(104)의 캘리브레이션 정보에 대해 수행된 이미지 처리에 기초하여 이미지 캡처 디바이스(200A)가 캘리브레이션되는지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 보충 정보(104)에 대한 언급은 본 명세서에 설명된 바와 같은 보충 정보(104), 제1 보충 정보(104A), 및/또는 제2 보충 정보(104B)를 지칭할 수 있다.

예를 들어, 이미지 캡처 디바이스(200A)는 이미지 캡처 디바이스(200A)에 의해 캡처된 이미지 내의 캘리브레이션 정보의 하나 이상의 특성을 그 하나 이상의 특성이 어떻게 보이는지(예를 들어, 캘리브레이션 정보의 원본 및/또는 아티팩트 없는 이미지)와 비교한 것에 기초하여 그것이 캘리브레이션되는지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 이미지 캡처 디바이스(200A)는 2개 이상의 이미지의 캘리브레이션 정보: 제1 이미지의 캘리브레이션 정보와 제2 이미지의 캘리브레이션 정보를 비교하도록 구성될 수 있으며, 여기서 제1 이미지는 이미지 캡처 디바이스(200A)에 의해 캡처된 경로 물품(100)의 이미지일 수 있고 제2 이미지는 제1 이미지 내의 캘리브레이션 정보의 원본 및/또는 아티팩트 없는 버전일 수 있다. 이미지 캡처 디바이스(200A)는 제1 이미지와 제2 이미지 간의 더 면밀한 그리고 더 정확한 비교를 가능하게 하기 위해 다양한 인자들(예를 들어, 이미지 캡처 디바이스(200A)가 경로 물품(100)의 이미지를 캡처한 거리 및 각도)을 보상하도록 구성될 수 있다. 제1 이미지와 제2 이미지 내의 캘리브레이션 정보 간의 더 적은 차이는 캘리브레이션 조정에 대한 더 적은 필요성과 동일시될 수 있는 반면, 제1 이미지와 제2 이미지 내의 캘리브레이션 정보 간의 더 많은 차이는 하나 이상의 캘리브레이션 조정에 대한 더 큰 필요성과 동일시될 수 있다. 차이가 없거나 차이가 더 적은 것은 제1 캘리브레이션 결정에 도달하는 결과를 야기할 수 있고, 차이가 더 많은 것은 제2 캘리브레이션 결정에 도달하는 결과를 야기할 수 있다.

경로 물품 파손 결정(또는, 더 간결하게, 파손 결정)은 경로 물품(100)이 파손되어 있는지(예를 들어, 경로 물품(100)이 양호한 상태에 있는지 또는 열악한 상태에 있는지)를 나타낼 수 있다. 몇몇 예에서, 파손 결정은 제1 파손 결정 또는 제2 파손 결정일 수 있다. 제1 파손 결정은 경로 물품(100)이 파손되어 있는(예를 들어, 열악한 상태에 있는) 것일 수 있고, 제2 파손 결정은 경로 물품(100)이 파손되지 않은(예를 들어, 양호한 상태에 있는) 것일 수 있다. 달리 기술하면, 이미지 캡처 디바이스(200A)는 보충 정보(104)에 대해 수행된 이미지 처리에 기초하여 이미지 캡처 디바이스(200A)에 의해 캡처된 이미지 내의 경로 물품(100)이 파손되어 있는지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 몇몇 예에서, 이미지 내의 캘리브레이션 정보의 품질 또는 분해능이 임계 레벨 아래로 악화되었다면 제1 파손 결정에 도달할 수 있다. 보충 정보(104)에 대한 언급은 본 명세서에 설명된 바와 같은 보충 정보(104), 제1 보충 정보(104A), 및/또는 제2 보충 정보(104B)를 지칭할 수 있다.

예를 들어, 이미지 캡처 디바이스(200A)는 이미지 캡처 디바이스(200A)에 의해 캡처된 이미지 내의 보충 정보의 캘리브레이션 정보의 품질(예를 들어, 가독성)에 기초하여 경로 물품(100)이 파손되어 있는지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 이미지에서 캘리브레이션 정보가 판독 불가능하거나 달리 인식 불가능하다면, 이미지 캡처 디바이스(200A)는 다음의 결정들 중 적어도 하나에 도달할 수 있다: 제2 캘리브레이션 결정 또는 제1 파손 결정. 다른 예로서, 제1 이미지의 캘리브레이션 정보와 제2 이미지의 캘리브레이션 정보의 비교를 수반하는 기법에서 캘리브레이션 정보 간의 더 적은 차이는 제2 파손 결정에 도달하는 결과를 야기할 수 있는 반면, 더 많은 차이는 제1 파손 결정에 도달하는 결과를 야기할 수 있다.

몇몇 예에서, 이미지 캡처 디바이스(200A)는 경로 물품(100)의 캡처된 이미지 및/또는 캡처된 이미지에 대해 수행된 이미지 처리로부터 도출된 데이터를 서버(예를 들어, 서버(312))에 저장하기 위해 네트워크(예를 들어, 네트워크(310))를 통해 서버에 전송하도록 구성될 수 있다. 개별적으로 또는 공동으로, 그러한 정보는 경로 물품 데이터로 지칭될 수 있다. 예를 들어, 경로 물품 데이터는 다음의 것들 중 하나 이상을 포함할 수 있다: 캡처된 이미지 또는 캡처된 이미지 대해 수행된 이미지 처리로부터 도출된 데이터. 캡처된 이미지에 대해 수행된 이미지 처리로부터 도출된 데이터는, 예를 들어, 캘리브레이션 결정을 나타내는 데이터, 파손 결정을 나타내는 데이터, 하나 이상의 이미지 캡처 디바이스 파라미터 또는 기능을 나타내는 데이터, 체커보드 테스트 패턴 내의 블록의 수, 이미지 내의 픽셀들의 휘도(예를 들어, 보충 정보(104)에 대응하는 이미지의 영역(들) 내의 픽셀들의 휘도), 경로 물품 상의 상이한 정보의 상대 위치(예를 들어, 보충 정보(104B)와 같은 다른 정보에 대한 보충 정보(104A)의 위치, 보충 정보(104A)와 같은 다른 정보에 대한 보충 정보(104B)의 위치), 또는 이미지 처리로부터 도출된 임의의 다른 데이터를 포함할 수 있다. 네트워크(310)는 유선 네트워크, 무선 네트워크, 또는 이들의 조합일 수 있다. 서버(312)에 저장된 정보는 다른 비히클들의 다른 이미지 캡처 디바이스들에 의해 액세스 가능할 수 있다. 다른 비히클들의 이미지 캡처 디바이스들은 유사하게 경로 물품(100)(즉, 동일한 경로 물품)의 이미지를 캡처하고, 유사한 정보를 저장을 위해 서버(312)에 전송할 수 있으며, 이는 하나 이상의 추가 결정을 가능하게 하고/하거나 이미지 처리 중에 내려진 임의의 결정들에 영향을 미칠 수 있다. 몇몇 예에서, 용어 "데이터"와 "정보"는 동의어일 수 있다. 다른 예들에서, 용어 "데이터"와 "정보"는 동의어가 아닐 수 있다.

몇몇 예에서, 경로 물품 데이터는 이미지 처리로부터 도출된 임의의 결정들을 나타내는 데이터를 포함할 수 있다. 이미지 처리로부터 도출된 데이터는 캡처된 이미지 내의 캘리브레이션 정보와 원본 및/또는 아티팩트 없는 버전 내의 캘리브레이션 정보 간의 임의의 차이들을 나타내는 데이터를 포함할 수 있다. 이미지 처리로부터 도출된 데이터는 제2 보충 정보(104B)로부터 추출된(예를 들어, 그로부터 디코딩된) 데이터(예를 들어, 경로 물품(100)에 대응하는 고유 식별자)와 같은, 캡처된 이미지 내의 경로 물품(100)과 관련된 정보에 대응하는 데이터를 포함할 수 있다. 이미지 처리로부터 도출된 데이터는 이미지 처리로부터 도출된 임의의 결정들을 나타내는 데이터를 포함할 수 있다.

본 명세서에 설명된 바와 같은 경로 물품들과 통합된 광학 타겟들에 관한 한 가지 문제점은 광학 타겟의 관찰이 환경 인자들(예를 들어, 햇빛, 강수, 먼지, 티끌, 눈, 얼음, 마모 등)에 기초하여 변경될 수 있다는 점이다. 예를 들어, 하나 이상의 환경 인자가 경로 물품 자체에 영향을 미치고/미치거나 이미지 캡처 디바이스에 영향을 미칠 수 있다. 예로서, 적은 햇빛은 이미지 캡처 디바이스에 의해 캡처되는 경로 물품의 이미지의 품질을 방해하거나 달리 감소시킬 수 있다(예를 들어, 예상된 품질과 비교하여). 다른 예로서, 강수는 경로 물품과 이미지 캡처 디바이스 사이의 공간에 악영향을 미칠 수 있고 그에 의해 이미지 품질의 감소를 야기할 수 있다. 따라서, 이미지 캡처 디바이스에 의해 캡처된 보충 정보에서의 임의의 오류 또는 불일치의 소스는 경로 물품에 문제가 있는지(예를 들어, 파손 상태에 있는지), 또는 이미지 캡처 디바이스에 문제가 있는지(예를 들어, 캘리브레이션되지 않는지)에 관해서 모호할 수 있다.

서버(312)의 이용은 이미지 캡처 디바이스에 의해 캡처된 이미지에 관한 문제가 경로 물품에서 비롯된 것인지, 이미지 캡처 디바이스에서 비롯된 것인지, 또는 어느 것에서도 비롯된 것이 아닌지의 결정을 가능하게 할 수 있다. 예를 들어, 다수의 비히클이 특정 경로 물품을 통과함에 따라, 각각의 비히클은 특정 경로 물품에 관한 경로 물품 데이터를, 예를 들어, 이미지 캡처 디바이스(또는 아래에서 설명된 바와 같은, 비히클의 컴퓨팅 디바이스)를 통해 서버(312)에 전송할 수 있다. 몇몇 예에서, 서버(312)는 서버(312)에 저장된 경로 물품 데이터의 이동 평균을 계산하도록 구성될 수 있고, 이동 평균을 서버(312)에 저장하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 경로 물품 데이터는 초점 거리, 주점, 렌즈 왜곡 등과 같은, 이미지 캡처 디바이스의 내인성 왜곡 파라미터들에 대응하는 값들을 포함할 수 있고; 그러한 데이터의 이동 평균이 서버(312)에 저장될 수 있다. 다른 예로서, 경로 물품 데이터는 체커보드 테스트 패턴 내의 블록의 수, 이미지 내의 픽셀들의 휘도(예를 들어, 보충 정보(104)에 대응하는 이미지의 영역(들) 내의 픽셀들의 휘도), 경로 물품 상의 상이한 정보의 상대 위치(예를 들어, 보충 정보(104B)와 같은 다른 정보에 대한 보충 정보(104A)의 위치, 보충 정보(104A)와 같은 다른 정보에 대한 보충 정보(104B)의 위치), 또는 다른 정보를 포함할 수 있다. 다른 예들에서, 서버(312)는 (예를 들어, 비히클의 이미지 캡처 디바이스 또는 컴퓨팅 디바이스를 통해) 비히클에서 이동 평균을 계산하기 위해 비히클에 특정 경로 물품에 대응하는 경로 물품 데이터를 전송하도록 구성될 수 있다.

서버(312) 상의 경로 물품 데이터를 집계하는 것은 특정 경로 물품에 대해 제1 이미지 캡처 디바이스가 다른 이미지 캡처 디바이스에 대해 어떻게 수행하고 있는지를 결정하고, 특정 경로 물품 및/또는 제1 이미지 캡처 디바이스에 문제가 존재하는지를 결정하기 위한 동적 베이스라인을 확립하는 데 사용될 수 있다. 예를 들어, 이미지 캡처 디바이스가 다시 캘리브레이션될 필요가 있고/있거나 경로 물품이 파손되어 있다고 결정하는 대신에, 널 결정(null determination)이 발행될 수 있는데 그 이유는 이동 평균 정보가 이미지 캡처 디바이스에 의해 캡처된 이미지에 관한 문제(들)가 악천후가 원인임을 나타내는 것을 나타내기 때문이다. 다른 예로서, 이미지 캡처 디바이스가 이미지에 관한 문제(들)로 인해 다시 캘리브레이션될 필요가 있다고 결정하는 대신에, 특정 표지판에 대응하는 이동 평균 정보가, 이동 평균을 고려하여, 이미지 문제(들)가 이미지 캡처 디바이스 대신에 경로 물품에 관한 문제에서 기인했을 것임을 나타낼 수 있다.

몇몇 예에서, 이미지 캡처 디바이스(200A)는 이미지 캡처 디바이스(200A)에 의해 수행된 이미지 처리 및/또는 서버(312)에 저장된 경로 물품 데이터에 기초하여 캘리브레이션 결정 및/또는 경로 물품 파손 결정에 도달하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 이미지 캡처 디바이스(200A)는 고유 식별 정보(예를 들어, 고유 식별 번호)를 포함할 수 있는, 경로 물품(100)의 이미지를 캡처하도록 구성될 수 있다. 이미지 캡처 디바이스(200A)는 이미지 처리 중에 경로 물품(100)에 대응하는 고유 식별 정보를 발견할 수 있다. 경로 물품(100)에 대응하는 고유 식별 정보의 결정시, 이미지 캡처 디바이스(200A)는 서버(312)로부터 동일한 고유 식별 정보에 대응하는 경로 물품 데이터를 요청하도록 구성될 수 있다. 요청에 응답하여, 서버(312)는 동일한 고유 식별 정보에 대응하는 경로 물품 데이터(예를 들어, 동일한 경로 물품(100)의 다른 캡처된 이미지들, 이동 평균 정보 등)를 이미지 캡처 디바이스(200A)에 전송할 수 있다.

몇몇 예에서, 보충 정보(104B)가 보충 정보(104A)에 관하여 참조 마커로서 사용될 수 있거나, 그 반대일 수 있다. 그러한 예들에서, 이러한 알려진 관계는 이미지 처리 중에 이용되어 보충 정보(104A 또는 104B)를 찾는 데 도움이 될 수 있다.

본 명세서에 설명된 바와 같이, 디바이스(예를 들어, 이미지 캡처 디바이스, 컴퓨팅 디바이스, 서버, 또는 다른 디바이스)가 프로세스를 수행하거나 프로세스를 수행하도록 구성된다고 언급하는 것은 그 디바이스의 하나 이상의 처리 유닛이 프로세스를 수행하거나 프로세스를 수행하도록 구성된다는 것을 말할 수 있다. 예를 들어, 이미지 캡처 디바이스(200A)가 이미지 처리를 수행하거나 이미지 처리를 수행하도록 구성된다고 언급하는 것은, 몇몇 예에서, 이미지 캡처 디바이스(200A)의 하나 이상의 처리 유닛(212)이 이미지 처리를 수행할 수 있거나 이미지 처리를 수행하도록 구성될 수 있다는 것을 또한 개시하는 것으로 이해된다. 유사하게, 본 명세서에 설명된 바와 같이, 디바이스의 하나 이상의 처리 유닛이 프로세스를 수행하거나 프로세스를 수행하도록 구성된다고 언급하는 것은 더 광범위하게 그 디바이스가 프로세스를 수행하거나 프로세스를 수행하도록 구성된다는 것을 말할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 처리 유닛(304A)이 이미지 처리를 수행하거나 이미지 처리를 수행하도록 구성된다고 언급하는 것은, 몇몇 예에서, 컴퓨팅 디바이스(304A)가 이미지 처리를 수행할 수 있거나 이미지 처리를 수행하도록 구성될 수 있다는 것을 또한 개시하는 것으로 이해된다. 다른 예로서, 서버(312)가 이미지 처리를 수행하거나 이미지 처리를 수행하도록 구성된다고 언급하는 것은, 몇몇 예에서, 서버(312)의 하나 이상의 처리 유닛(350)이 이미지 처리를 수행할 수 있거나 이미지 처리를 수행하도록 구성될 수 있다는 것을 또한 개시하는 것으로 이해된다.

다른 예들에서, 이미지 캡처 디바이스(200A)는 경로 물품(100)의 캡처된 이미지를 비히클(300A)의 컴퓨팅 디바이스(302A)와 같은, 이미지 처리를 위한 상이한 제2 컴퓨팅 디바이스에 전송하도록 구성될 수 있다. 그러한 예들에서, 이미지 캡처 디바이스(200A)는, 예를 들어, 유선 연결, 무선 연결, 또는 이들의 조합을 통해 경로 물품(100)의 캡처된 이미지를 컴퓨팅 디바이스(302A)에 전송하도록 구성될 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(302A)(예를 들어, 하나 이상의 처리 유닛(304A))는 이미지 캡처 디바이스(200A)에 의해 캡처되었던 캡처된 이미지를 수신하도록 구성될 수 있다. 하나 이상의 처리 유닛(304A)은 수신된 캡처된 이미지를 하나 이상의 메모리(306A)에 저장하도록 구성될 수 있다. 하나 이상의 메모리(306A)는 단기 메모리 공간(예를 들어, 휘발성 메모리 공간, 버퍼 공간 등) 또는 장기 메모리 공간(예를 들어, 비휘발성 메모리 공간 등)을 포함할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(302A)는, 하나 이상의 처리 유닛(304A)을 통해, 이미지 캡처 디바이스(200A)로부터 수신된 캡처된 이미지에 대해 이미지 처리를 수행하도록 구성될 수 있다.

컴퓨팅 디바이스(302A)의 하나 이상의 처리 유닛(304A)에 의해 수행된 이미지 처리에 기초하여, 하나 이상의 처리 유닛(304A)은 캘리브레이션 결정 및/또는 경로 물품 파손 결정에 도달하도록 구성될 수 있다. 캘리브레이션 결정은 이미지 캡처 디바이스(200A)가 캘리브레이션되는지 여부를 나타낼 수 있다. 몇몇 예에서, 캘리브레이션 결정은 제1 캘리브레이션 결정 또는 제2 캘리브레이션 결정일 수 있다. 제1 캘리브레이션 결정은 이미지 캡처 디바이스(200A)가 캘리브레이션된다는 것일 수 있고, 제2 캘리브레이션 결정은 이미지 캡처 디바이스(200A)가 캘리브레이션되지 않는다는 것일 수 있다. 달리 기술하면, 하나 이상의 처리 유닛(304A)은 이미지 캡처 디바이스(200A)로부터 수신된 캡처된 이미지 내의 보충 정보(104)의 캘리브레이션 정보에 대해 수행된 이미지 처리에 기초하여 이미지 캡처 디바이스(200A)가 캘리브레이션되는지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 보충 정보(104)에 대한 언급은 본 명세서에 설명된 바와 같은 보충 정보(104), 제1 보충 정보(104A), 및/또는 제2 보충 정보(104B)를 지칭할 수 있다.

예를 들어, 하나 이상의 처리 유닛(304A)은 이미지 캡처 디바이스(200A)에 의해 캡처된 이미지 내의 캘리브레이션 정보의 하나 이상의 특성을 그 하나 이상의 특성이 어떻게 보이는지(예를 들어, 캘리브레이션 정보의 원본 및/또는 아티팩트 없는 이미지)와 비교한 것에 기초하여 이미지 캡처 디바이스(200A)가 캘리브레이션되는지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 처리 유닛(304A)은 2개 이상의 이미지의 캘리브레이션 정보: 제1 이미지의 캘리브레이션 정보와 제2 이미지의 캘리브레이션 정보를 비교하도록 구성될 수 있으며, 여기서 제1 이미지는 이미지 캡처 디바이스(200A)에 의해 캡처된 경로 물품(100)의 이미지일 수 있고 제2 이미지는 제1 이미지 내의 캘리브레이션 정보의 원본 및/또는 아티팩트 없는 버전일 수 있다. 하나 이상의 처리 유닛(304A)은 제1 이미지와 제2 이미지 간의 더 면밀한 그리고 더 정확한 비교를 가능하게 하기 위해 다양한 인자들(예를 들어, 이미지 캡처 디바이스(200A)가 경로 물품(100)의 이미지를 캡처한 거리 및 각도)을 보상하도록 구성될 수 있다. 제1 이미지와 제2 이미지 내의 캘리브레이션 정보 간의 더 적은 차이는 캘리브레이션 조정에 대한 더 적은 필요성과 동일시될 수 있는 반면, 제1 이미지와 제2 이미지 내의 캘리브레이션 정보 간의 더 많은 차이는 하나 이상의 캘리브레이션 조정에 대한 더 큰 필요성과 동일시될 수 있다. 차이가 없거나 차이가 더 적은 것은 제1 캘리브레이션 결정에 도달하는 결과를 야기할 수 있고, 차이가 더 많은 것은 제2 캘리브레이션 결정에 도달하는 결과를 야기할 수 있다.

경로 물품 파손 결정(또는, 더 간결하게, 파손 결정)은 경로 물품(100)이 파손되어 있는지(예를 들어, 경로 물품(100)이 양호한 상태에 있는지 또는 열악한 상태에 있는지)를 나타낼 수 있다. 몇몇 예에서, 파손 결정은 제1 파손 결정 또는 제2 파손 결정일 수 있다. 제1 파손 결정은 경로 물품(100)이 파손되어 있는(예를 들어, 열악한 상태에 있는) 것일 수 있고, 제2 파손 결정은 경로 물품(100)이 파손되지 않은(예를 들어, 양호한 상태에 있는) 것일 수 있다. 달리 기술하면, 하나 이상의 처리 유닛(304A)은 보충 정보(104)에 대해 수행된 이미지 처리에 기초하여 이미지 캡처 디바이스(200A)에 의해 캡처된 이미지 내의 경로 물품(100)이 파손되어 있는지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 몇몇 예에서, 이미지 내의 캘리브레이션 정보의 품질 또는 분해능이 임계 레벨 아래로 악화되었다면 제1 파손 결정에 도달할 수 있다. 보충 정보(104)에 대한 언급은 본 명세서에 설명된 바와 같은 보충 정보(104), 제1 보충 정보(104A), 및/또는 제2 보충 정보(104B)를 지칭할 수 있다.

예를 들어, 하나 이상의 처리 유닛(304A)은 이미지 캡처 디바이스(200A)에 의해 캡처된 이미지 내의 보충 정보의 캘리브레이션 정보의 품질(예를 들어, 가독성)에 기초하여 경로 물품(100)이 파손되어 있는지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 이미지에서 캘리브레이션 정보가 판독 불가능하거나 달리 인식 불가능하다면, 하나 이상의 처리 유닛(304A)은 다음의 결정들 중 적어도 하나에 도달할 수 있다: 제2 캘리브레이션 결정 또는 제1 파손 결정. 다른 예로서, 제1 이미지의 캘리브레이션 정보와 제2 이미지의 캘리브레이션 정보의 비교를 수반하는 기법에서 캘리브레이션 정보 간의 더 적은 차이는 제2 파손 결정에 도달하는 결과를 야기할 수 있는 반면, 더 많은 차이는 제1 파손 결정에 도달하는 결과를 야기할 수 있다.

몇몇 예에서, 하나 이상의 처리 유닛(304A)은 경로 물품(100)의 캡처된 이미지 및/또는 캡처된 이미지에 대해 수행된 이미지 처리로부터 도출된 데이터를 서버(예를 들어, 서버(312))에 저장하기 위해 네트워크(예를 들어, 네트워크(310))를 통해 서버에 전송하도록 구성될 수 있다. 개별적으로 또는 공동으로, 그러한 정보는 경로 물품 데이터로 지칭될 수 있다. 예를 들어, 경로 물품 데이터는 다음의 것들 중 하나 이상을 포함할 수 있다: 캡처된 이미지 또는 캡처된 이미지 대해 수행된 이미지 처리로부터 도출된 데이터. 캡처된 이미지에 대해 수행된 이미지 처리로부터 도출된 데이터는, 예를 들어, 캘리브레이션 결정을 나타내는 데이터, 파손 결정을 나타내는 데이터, 하나 이상의 이미지 캡처 디바이스 파라미터 또는 기능을 나타내는 데이터, 또는 이미지 처리로부터 도출된 임의의 다른 데이터를 포함할 수 있다. 서버(312)에 저장된 정보는 다른 비히클들의 다른 이미지 캡처 디바이스들 및/또는 컴퓨팅 디바이스들에 의해 액세스 가능할 수 있다. 다른 비히클들의 이미지 캡처 디바이스들은 유사하게 경로 물품(100)(즉, 동일한 경로 물품)의 이미지를 캡처할 수 있고, 유사하게 경로 물품의 이미지를 그러한 다른 비히클들 각각에 대한 각자의 컴퓨팅 디바이스에 전송할 수 있다. 이러한 다른 비히클들에 대한 컴퓨팅 디바이스들은 유사한 정보(예를 들어, 경로 물품 데이터)를 저장을 위해 서버(312)에 전송할 수 있으며, 이는 하나 이상의 추가 결정을 가능하게 하고/하거나 이미지 처리 중에 내려진 임의의 결정들에 영향을 미칠 수 있다.

몇몇 예에서, 경로 물품 데이터는 이미지 처리로부터 도출된 임의의 결정들을 나타내는 데이터를 포함할 수 있다. 이미지 처리로부터 도출된 데이터는 캡처된 이미지 내의 캘리브레이션 정보와 원본 및/또는 아티팩트 없는 버전 내의 캘리브레이션 정보 간의 임의의 차이들을 나타내는 데이터를 포함할 수 있다. 이미지 처리로부터 도출된 데이터는 제2 보충 정보(104B)로부터 추출된(예를 들어, 그로부터 디코딩된) 데이터(예를 들어, 경로 물품(100)에 대응하는 고유 식별자)와 같은, 캡처된 이미지 내의 경로 물품(100)과 관련된 정보에 대응하는 데이터를 포함할 수 있다. 이미지 처리로부터 도출된 데이터는 이미지 처리로부터 도출된 임의의 결정들을 나타내는 데이터를 포함할 수 있다.

몇몇 예에서, 하나 이상의 처리 유닛(304A)은 하나 이상의 처리 유닛(304A)에 의해 수행된 이미지 처리 및/또는 서버(312)에 저장된 경로 물품 데이터에 기초하여 캘리브레이션 결정 및/또는 경로 물품 파손 결정에 도달하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 이미지 캡처 디바이스(200A)는 고유 식별 정보(예를 들어, 고유 식별 번호)를 포함할 수 있는, 경로 물품(100)의 이미지를 캡처하도록 구성될 수 있다. 하나 이상의 처리 유닛(304A)은 이미지 처리 중에 경로 물품(100)에 대응하는 고유 식별 정보를 발견할 수 있다. 경로 물품(100)에 대응하는 고유 식별 정보의 결정시, 하나 이상의 처리 유닛(304A)은 서버(312)로부터 동일한 고유 식별 정보에 대응하는 경로 물품 데이터를 요청하도록 구성될 수 있다. 요청에 응답하여, 서버(312)는 동일한 고유 식별 정보에 대응하는 경로 물품 데이터(예를 들어, 동일한 경로 물품(100)의 다른 캡처된 이미지들, 이동 평균 정보 등)를 컴퓨팅 디바이스(302A)에 전송할 수 있다.

몇몇 예에서, 보충 정보(104B)가 보충 정보(104A)에 관하여 참조 마커로서 사용될 수 있거나, 그 반대일 수 있다. 그러한 예들에서, 이러한 알려진 관계는 이미지 처리 중에 이용되어 보충 정보(104A 또는 104B)를 찾는 데 도움이 될 수 있다.

다른 예들에서, 서버(312)는 이미지 처리를 위해 이미지 캡처 디바이스(200A) 및/또는 컴퓨팅 디바이스(302A)로부터 경로 물품(100)의 캡처된 이미지를 수신하도록 구성될 수 있다. 그러한 예들에서, 이미지 캡처 디바이스(200A) 및/또는 컴퓨팅 디바이스(302A)는, 예를 들어, 유선 연결, 무선 연결, 또는 이들의 조합을 통해 경로 물품(100)의 캡처된 이미지를 서버(312)에 전송하도록 구성될 수 있다. 서버(312)는 이미지 캡처 디바이스(200A)에 의해 캡처되었던 캡처된 이미지를 수신하도록 구성될 수 있다. 서버(312)는 수신된 캡처된 이미지를 하나 이상의 메모리(352)에 저장하도록 구성될 수 있다. 하나 이상의 메모리(352)는 단기 메모리 공간(예를 들어, 휘발성 메모리 공간, 버퍼 공간 등) 또는 장기 메모리 공간(예를 들어, 비휘발성 메모리 공간 등)을 포함할 수 있다. 서버(312)는, 하나 이상의 처리 유닛(350)을 통해, 이미지 캡처 디바이스(200A) 및/또는 컴퓨팅 디바이스(302A)로부터 수신된 캡처된 이미지에 대해 이미지 처리를 수행하도록 구성될 수 있다.

서버(312)에 의해 수행된 이미지 처리에 기초하여, 서버(312)는 캘리브레이션 결정 및/또는 경로 물품 파손 결정에 도달하도록 구성될 수 있다. 캘리브레이션 결정은 이미지 캡처 디바이스(200A)가 캘리브레이션되는지 여부를 나타낼 수 있다. 몇몇 예에서, 캘리브레이션 결정은 제1 캘리브레이션 결정 또는 제2 캘리브레이션 결정일 수 있다. 제1 캘리브레이션 결정은 이미지 캡처 디바이스(200A)가 캘리브레이션된다는 것일 수 있고, 제2 캘리브레이션 결정은 이미지 캡처 디바이스(200A)가 캘리브레이션되지 않는다는 것일 수 있다. 달리 기술하면, 서버(312)는 이미지 캡처 디바이스(200A) 및/또는 컴퓨팅 디바이스(304A)로부터 수신된 캡처된 이미지 내의 보충 정보(104)의 캘리브레이션 정보에 대해 수행된 이미지 처리에 기초하여 이미지 캡처 디바이스(200A)가 캘리브레이션되는지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 보충 정보(104)에 대한 언급은 본 명세서에 설명된 바와 같은 보충 정보(104), 제1 보충 정보(104A), 및/또는 제2 보충 정보(104B)를 지칭할 수 있다.

예를 들어, 서버(312)는 이미지 캡처 디바이스(200A)에 의해 캡처된 이미지 내의 캘리브레이션 정보의 하나 이상의 특성을 그 하나 이상의 특성이 어떻게 보이는지(예를 들어, 캘리브레이션 정보의 원본 및/또는 아티팩트 없는 이미지)와 비교한 것에 기초하여 이미지 캡처 디바이스(200A)가 캘리브레이션되는지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 서버(312)는 2개 이상의 이미지의 캘리브레이션 정보: 제1 이미지의 캘리브레이션 정보와 제2 이미지의 캘리브레이션 정보를 비교하도록 구성될 수 있으며, 여기서 제1 이미지는 이미지 캡처 디바이스(200A)에 의해 캡처된 경로 물품(100)의 이미지일 수 있고 제2 이미지는 제1 이미지 내의 캘리브레이션 정보의 원본 및/또는 아티팩트 없는 버전일 수 있다. 서버(312)는 제1 이미지와 제2 이미지 간의 더 면밀한 그리고 더 정확한 비교를 가능하게 하기 위해 다양한 인자들(예를 들어, 이미지 캡처 디바이스(200A)가 경로 물품(100)의 이미지를 캡처한 거리 및 각도)을 보상하도록 구성될 수 있다. 제1 이미지와 제2 이미지 내의 캘리브레이션 정보 간의 더 적은 차이는 캘리브레이션 조정에 대한 더 적은 필요성과 동일시될 수 있는 반면, 제1 이미지와 제2 이미지 내의 캘리브레이션 정보 간의 더 많은 차이는 하나 이상의 캘리브레이션 조정에 대한 더 큰 필요성과 동일시될 수 있다. 차이가 없거나 차이가 더 적은 것은 제1 캘리브레이션 결정에 도달하는 결과를 야기할 수 있고, 차이가 더 많은 것은 제2 캘리브레이션 결정에 도달하는 결과를 야기할 수 있다.

경로 물품 파손 결정(또는, 더 간결하게, 파손 결정)은 경로 물품(100)이 파손되어 있는지(예를 들어, 경로 물품(100)이 양호한 상태에 있는지 또는 열악한 상태에 있는지)를 나타낼 수 있다. 몇몇 예에서, 파손 결정은 제1 파손 결정 또는 제2 파손 결정일 수 있다. 제1 파손 결정은 경로 물품(100)이 파손되어 있는(예를 들어, 열악한 상태에 있는) 것일 수 있고, 제2 파손 결정은 경로 물품(100)이 파손되지 않은(예를 들어, 양호한 상태에 있는) 것일 수 있다. 달리 기술하면, 서버(312)는 보충 정보(104)에 대해 수행된 이미지 처리에 기초하여 이미지 캡처 디바이스(200A)에 의해 캡처된 이미지 내의 경로 물품(100)이 파손되어 있는지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 몇몇 예에서, 이미지 내의 캘리브레이션 정보의 품질 또는 분해능이 임계 레벨 아래로 악화되었다면 제1 파손 결정에 도달할 수 있다. 보충 정보(104)에 대한 언급은 본 명세서에 설명된 바와 같은 보충 정보(104), 제1 보충 정보(104A), 및/또는 제2 보충 정보(104B)를 지칭할 수 있다.

예를 들어, 서버(312)는 이미지 캡처 디바이스(200A)에 의해 캡처된 이미지 내의 보충 정보의 캘리브레이션 정보의 품질(예를 들어, 가독성)에 기초하여 경로 물품(100)이 파손되어 있는지 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 이미지에서 캘리브레이션 정보가 판독 불가능하거나 달리 인식 불가능하다면, 서버(312)는 다음의 결정들 중 적어도 하나에 도달할 수 있다: 제2 캘리브레이션 결정 또는 제1 파손 결정. 다른 예로서, 제1 이미지의 캘리브레이션 정보와 제2 이미지의 캘리브레이션 정보의 비교를 수반하는 기법에서 캘리브레이션 정보 간의 더 적은 차이는 제2 파손 결정에 도달하는 결과를 야기할 수 있는 반면, 더 많은 차이는 제1 파손 결정에 도달하는 결과를 야기할 수 있다.

몇몇 예에서, 서버(312)는 경로 물품(100)의 캡처된 이미지 및/또는 캡처된 이미지에 대해 수행된 이미지 처리로부터 도출된 데이터를 하나 이상의 메모리(352)에 저장하도록 구성될 수 있다. 개별적으로 또는 공동으로, 그러한 정보는 경로 물품 데이터로 지칭될 수 있다. 예를 들어, 경로 물품 데이터는 다음의 것들 중 하나 이상을 포함할 수 있다: 캡처된 이미지 또는 캡처된 이미지 대해 수행된 이미지 처리로부터 도출된 데이터. 캡처된 이미지에 대해 수행된 이미지 처리로부터 도출된 데이터는, 예를 들어, 캘리브레이션 결정을 나타내는 데이터, 파손 결정을 나타내는 데이터, 하나 이상의 이미지 캡처 디바이스 파라미터 또는 기능을 나타내는 데이터, 또는 이미지 처리로부터 도출된 임의의 다른 데이터를 포함할 수 있다. 서버(312)에 저장된 정보는 다른 비히클들의 다른 이미지 캡처 디바이스들 및/또는 컴퓨팅 디바이스들에 의해 액세스 가능할 수 있다.

몇몇 예에서, 경로 물품 데이터는 이미지 처리로부터 도출된 임의의 결정들을 나타내는 데이터를 포함할 수 있다. 이미지 처리로부터 도출된 데이터(예를 들어, 서버(312)에 의해 수행된 이미지 처리로부터 도출된 데이터)는 캡처된 이미지 내의 캘리브레이션 정보와 원본 및/또는 아티팩트 없는 버전 내의 캘리브레이션 정보 간의 임의의 차이들을 나타내는 데이터를 포함할 수 있다. 이미지 처리로부터 도출된 데이터는 제2 보충 정보(104B)로부터 추출된(예를 들어, 그로부터 디코딩된) 데이터(예를 들어, 경로 물품(100)에 대응하는 고유 식별자)와 같은, 캡처된 이미지 내의 경로 물품(100)과 관련된 정보에 대응하는 데이터를 포함할 수 있다. 이미지 처리로부터 도출된 데이터는 이미지 처리로부터 도출된 임의의 결정들을 나타내는 데이터를 포함할 수 있다.

몇몇 예에서, 서버(312)는 서버(312)에 의해 수행된 이미지 처리 및/또는 서버(312)에 저장된 경로 물품 데이터에 기초하여 캘리브레이션 결정 및/또는 경로 물품 파손 결정에 도달하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 이미지 캡처 디바이스(200A)는 고유 식별 정보(예를 들어, 고유 식별 번호)를 포함할 수 있는, 경로 물품(100)의 이미지를 캡처하도록 구성될 수 있다. 서버(312)는 이미지 처리 중에 경로 물품(100)에 대응하는 고유 식별 정보를 발견할 수 있다. 경로 물품(100)에 대응하는 고유 식별 정보의 결정시, 서버(312)는 하나 이상의 메모리(352)로부터 동일한 고유 식별 정보에 대응하는 경로 물품 데이터를 요청하도록 구성될 수 있다. 요청에 응답하여, 서버(312)는 동일한 고유 식별 정보에 대응하는 요청된 경로 물품 데이터(예를 들어, 동일한 경로 물품(100)의 다른 캡처된 이미지들, 이동 평균 정보 등)를 획득할 수 있고, 그에 기초하여 하나 이상의 프로세스를 수행하도록 구성될 수 있다.

몇몇 예에서, 보충 정보(104B)가 보충 정보(104A)에 관하여 참조 마커로서 사용될 수 있거나, 그 반대일 수 있다. 그러한 예들에서, 이러한 알려진 관계는 이미지 처리 중에 이용되어 보충 정보(104A 또는 104B)를 찾는 데 도움이 될 수 있다.

이미지 캡처 디바이스(200A), 컴퓨팅 디바이스(302A), 및/또는 서버(312)는 캘리브레이션 결정 및/또는 파손 결정에 기초하여 하나 이상의 프로세스를 수행하도록 구성될 수 있다.

예를 들어, 이미지 캡처 디바이스(200A), 컴퓨팅 디바이스(302A), 및/또는 서버(312)는, 캘리브레이션 결정 및/또는 파손 결정에 기초하여, 이미지 캡처 디바이스(200A)의 하나 이상의 컴포넌트, 파라미터, 또는 기능의 조정을 포함할 수 있는, 이미지 캡처 디바이스(200A)의 캘리브레이션을 수행하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(302A) 및/또는 서버(312)는 하나 이상의 캘리브레이션 조정 명령을 이미지 캡처 디바이스(200A)에 전송할 수 있고, 이 이미지 캡처 디바이스(200A)는 수신할 수 있고 그 명령에 따라 하나 이상의 캘리브레이션 명령에서 식별된 하나 이상의 컴포넌트, 파라미터, 또는 기능을 조정하도록 구성될 수 있다. 하나 이상의 캘리브레이션 명령은 하나 이상의 컴포넌트, 파라미터, 또는 기능을 식별하고; 하나 이상의 컴포넌트, 파라미터, 또는 기능에 대한 조정을 명시할 수 있다. 서버(312)는 이미지 캡처 디바이스(200A)와 직접 통신할 수 있거나 컴퓨팅 디바이스(302A)를 통해 이미지 캡처 디바이스(200A)와 통신할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(302A)는 서버(312)로부터 수신된 하나 이상의 캘리브레이션 조정 명령을 이미지 캡처 디바이스(200A)로 전송할 수 있다.

다른 예로서, 이미지 캡처 디바이스(200A), 컴퓨팅 디바이스(302A), 및/또는 서버(312)는 캘리브레이션 결정 및/또는 파손 결정에 기초하여 하나 이상의 경보 또는 통지를 발행하도록 구성될 수 있다. 몇몇 예에서, 경보와 통지는 동의어일 수 있다. 다른 예들에서, 경보는 통지보다 더 높은 우선 순위를 가질 수 있다. 경보 또는 통지는 임의의 시각 정보 및/또는 오디오 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 경보 또는 통지는 메시지(예를 들어, 텍스트 메시지, 그림 메시지, 트위터 메시지, 이메일 메시지, 가청 메시지 등)를 포함할 수 있다. 몇몇 예에서, 경보 또는 통지는 비히클(300A)의 탑승자 또는 소유자와 관련된 컴퓨팅 디바이스(예를 들어, 전화기, 태블릿, 개인 정보 단말기, 컴퓨터, 또는 임의의 컴퓨팅 디바이스)로 보내지거나 달리 그에 전송되어 탑승자 또는 소유자에게 이미지 캡처 디바이스(200A) 및/또는 경로 물품(100)에 관해 이미지 캡처 디바이스(200A), 컴퓨팅 디바이스(302A), 및/또는 서버(312)에 의해 도달된 하나 이상의 결정을 알릴 수 있다.

몇몇 예에서, 이미지 캡처 디바이스(200A) 및/또는 경로 물품(100)에 관해 이미지 캡처 디바이스(200A), 컴퓨팅 디바이스(302A), 및/또는 서버(312)에 의해 도달된 하나 이상의 결정에 관한 정보를 포함하는 경보 또는 통지가 컴퓨팅 디바이스(예를 들어, 전화기, 태블릿, 개인 정보 단말기, 컴퓨터, 또는 임의의 컴퓨팅 디바이스)로 보내지거나 달리 그에 전송될 수 있다. 컴퓨팅 디바이스는 사용자(예를 들어, 사람, 수리공, 유지 보수 직원 등)와 관련될 수 있다. 경보 또는 통지는 사용자에게 이미지 캡처 디바이스(200A) 및/또는 경로 물품(100)에 관해 알리도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 경로 물품(100)이 파손되어 있다면(예를 들어, 열악한 상태에 있다면) 경보 또는 통지는 수리(예를 들어, 유지 보수) 또는 교체 정보를 포함할 수 있다. 몇몇 예에서, 수리 또는 교체 정보는 경로 물건(100)이 파손되어 있음을 식별하는 정보, 경로 물품(100)의 수리가 스케줄링되어 있는 날짜(예를 들어, 스케줄링된 수리 날짜), 경로 물품(100)의 교체가 스케줄링되어 있는 날짜(예를 들어, 스케줄링된 교체 날짜), 경로 물품(100) 수리 요청, 경로 물품(100) 교체 요청, 이들의 임의의 조합 등을 포함할 수 있다.

몇몇 예에서, 이미지 캡처 디바이스(200A), 컴퓨팅 디바이스(302A), 및/또는 서버(312)는, 캘리브레이션 결정 및/또는 파손 결정에 기초하여, 비히클(300A)에 대한 이동 방법을 조정하도록 구성될 수 있다. 비히클(300A)에 대한 이동 방법을 조정하는 것은 이미지 캡처 디바이스(200A)가 캘리브레이션될 때까지 속도를 감소시키는 것, 이미지 캡처 디바이스(200A)가 캘리브레이션될 때까지 비히클(300A)을 정지시키는 것 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 이미지 캡처 디바이스(200A) 및/또는 서버(312)는 하나 이상의 이동 조정 명령을 컴퓨팅 디바이스(302A)에 전송할 수 있고, 이 컴퓨팅 디바이스(302A)는 수신할 수 있고 그 명령에 따라 이동을 조정하도록 구성될 수 있다. 하나 이상의 이동 조정 명령은 속도 조정, 최소 추종 거리 조정, 또는 임의의 이동 규칙 조정을 명시할 수 있다.

도 9는 본 개시의 하나 이상의 기법에 따른 경로 물품 및 다수의 비히클을 포함하는 시스템을 예시한다. 비히클(300A)은 도 8에 관하여 설명된 비히클(300A)이다. 비히클(300B)은 유사하게 명명되고 비히클(300A)의 컴포넌트들과 유사한 방식으로 작동하는, 비히클(300A)과 유사한 컴포넌트들을 포함한다. 예를 들어, 비히클(300B)은 이미지 캡처 디바이스(200B)로서 도시된 적어도 하나의 이미지 캡처 디바이스(200)를 포함할 수 있다. 이미지 캡처 디바이스(200B)는 이미지 캡처 디바이스(200A)에 대해 유사한 방식으로 작동할 수 있다.

도 9의 예에서, 비히클(300A)이 경로(301A)로부터 301B로 이동하였고, 비히클(300B)이 경로(301A) 상에 도시되어 있다. 몇몇 예에서, 이미지 캡처 디바이스(200B), 컴퓨팅 디바이스(302B), 및/또는 서버(312)는 동일한 경로 물품(100)에 대응하는 서버(312)에 저장된 임의의 정보(예를 들어, 경로 물품 데이터)와는 독립적으로, 그리고 이미지 캡처 디바이스(200A) 및/또는 컴퓨팅 디바이스(302A)에 의해 처리, 도출, 또는 수신된 임의의 정보와는 독립적으로, 이미지 캡처 디바이스(200B)에 의해 캡처된 경로 물품(100)의 이미지에 대해 이미지 처리를 수행하도록 구성될 수 있다. 몇몇 예에서, 비히클(300B)은 비히클(300A)과는 독립적으로 기능할 수 있다. 몇몇 예에서, 이미지 캡처 디바이스(200B), 컴퓨팅 디바이스(302B), 및/또는 서버(312)는 이미지 캡처 디바이스(200B)에 의해 캡처된 경로 물품(100)의 이미지에 대해 이미지 처리를 수행하도록 구성될 수 있으며, 이는 동일한 경로 물품(100)에 대응하는 서버(312)에 저장된 정보(예를 들어, 경로 물품 데이터)를 사용하는 것을 포함할 수 있다.

도 10은 본 개시의 하나 이상의 기법에 따른 예시적인 방법을 도시하는 흐름도이다. 도 10의 방법은 다음 중 하나 이상에 의해 수행될 수 있다: 이미지 캡처 디바이스(예를 들어, 이미지 캡처 디바이스(200), 이미지 캡처 디바이스(200A), 또는 이미지 캡처 디바이스(200B)), 비히클의 컴퓨팅 디바이스(예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(302A) 또는 컴퓨팅 디바이스(302B)), 또는 서버(예를 들어, 서버(312)).

몇몇 예에서, 제1 비히클의 이미지 캡처 디바이스는 경로 물품의 제1 이미지를 캡처하도록 구성될 수 있다(400). 경로 물품은 경로의 경로 정보를 전달하도록 구성된 경로 물품의 하나 이상의 물리적 속성을 포함하는 1차 정보를 포함할 수 있다. 경로 물품은 제1 비히클의 이미지 캡처 디바이스를 캘리브레이션하기 위한 캘리브레이션 정보를 포함하는 제1 광학 타겟을 포함할 수 있다. 몇몇 예에서, 캘리브레이션 정보는 경로 정보를 전달하도록 구성된 경로 물품의 하나 이상의 물리적 속성과는 상이하다. 몇몇 예에서, 캘리브레이션 정보는 이미지 캡처 디바이스에 보이도록 구성된다.

제1 비히클의 컴퓨팅 디바이스는 경로 물품의 제1 이미지를 수신하도록 구성될 수 있다(402). 제1 이미지는 캘리브레이션 정보를 포함할 수 있다. 제1 비히클의 컴퓨팅 디바이스는 제1 이미지 내의 캘리브레이션 정보에 기초하여 이미지 캡처 디바이스가 캘리브레이션되는지를 결정하여 캘리브레이션 결정을 생성하도록 구성될 수 있다(404). 제1 비히클의 컴퓨팅 디바이스는 캘리브레이션 결정에 기초하여 다음의 동작들 중 적어도 하나를 수행하도록 구성될 수 있다: 제1 비히클의 이미지 캡처 디바이스의 하나 이상의 컴포넌트, 파라미터, 또는 기능을 조정하는 것; 이미지 캡처 디바이스의 유지 보수 또는 수리를 스케줄링하는 것; 또는 제1 비히클에 대한 이동 방법을 조정하는 것.

몇몇 예에서, 제2 비히클의 컴퓨팅 디바이스는 경로 물품의 제1 이미지 또는 경로 물품의 제1 이미지에 관한 또는 그로부터 도출된 정보를, 예컨대 서버로부터 수신하도록 구성될 수 있다. 제2 비히클의 이미지 캡처 디바이스는 경로 물품의 제2 이미지를 캡처하도록 구성될 수 있다. 제2 비히클의 컴퓨팅 디바이스는 경로 물품의 제2 이미지를 수신하도록 구성될 수 있다. 제2 이미지는 캘리브레이션 정보를 포함할 수 있다. 제2 비히클의 컴퓨팅 디바이스는 제2 이미지 내의 캘리브레이션 정보, 제1 이미지 내의 캘리브레이션 정보, 또는 경로 물품의 제1 이미지에 관한 또는 그로부터 도출된 정보 중 적어도 하나에 기초하여 제2 비히클의 이미지 캡처 디바이스가 캘리브레이션되는지를 결정하여 제2 캘리브레이션 결정을 생성하도록 구성될 수 있다.

제2 비히클의 컴퓨팅 디바이스는 제2 캘리브레이션 결정에 기초하여 다음의 동작들 중 적어도 하나를 수행하도록 구성될 수 있다: 제2 비히클의 이미지 캡처 디바이스의 하나 이상의 컴포넌트, 파라미터, 또는 기능을 조정하는 것; 제2 캡처 디바이스의 유지 보수 또는 수리를 스케줄링하는 것; 또는 제2 비히클에 대한 이동 방법을 조정하는 것.

도 11은 본 개시의 하나 이상의 기법에 따른 예시적인 방법을 도시하는 흐름도이다. 도 11의 예시적인 방법은 경로의 경로 정보를 전달하도록 구성된 1차 정보를 명시하는 프린팅 사양 및 비히클의 이미지 캡처 디바이스를 캘리브레이션하기 위한 캘리브레이션 정보를 포함하는 제1 광학 타겟을 수신하는 단계(500), 및 프린팅 사양에 적어도 부분적으로 기초하여, 캘리브레이션 정보에 대응하는 경로 물품의 하나 이상의 영역을 구성하는 단계(502)를 포함한다.

본 명세서에 설명된 다양한 예들은 임의의 조합으로 조합될 수 있다.

본 개시에 따르면, 용어 "또는"은 문맥이 달리 지시하지 않는 경우 "및/또는"으로 인터럽트될 수 있다. 또한, "하나 이상" 또는 "적어도 하나" 등과 같은 문구들이 본 명세서에 개시된 일부 특징들에 대해 사용되고 다른 것들에 대해서는 사용되지 않았을 수 있지만; 그러한 표현이 사용되지 않은 특징들은 문맥이 달리 지시하지 않는 경우 암시된 그러한 의미를 갖는 것으로 해석될 수 있다.

하나 이상의 예에서, 설명된 기능들은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 이들의 임의의 조합으로 구현될 수 있다. 소프트웨어로 구현되는 경우, 기능들은, 하나 이상의 명령어 또는 코드로서, 컴퓨터 판독 가능 매체 상에 저장되거나 이를 통해 송신되고 하드웨어 기반 처리 유닛에 의해 실행될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체들은 데이터 저장 매체와 같은 유형의 매체에 대응하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체, 또는 예컨대 통신 프로토콜에 따라 한 장소로부터 다른 장소로의 컴퓨터 프로그램의 전송을 용이하게 하는 임의의 매체를 포함하는 통신 매체를 포함할 수 있다. 이러한 방식으로, 컴퓨터 판독 가능 매체는 일반적으로 (1) 비일시적, 유형의 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 또는 (2) 신호 또는 반송파와 같은 통신 매체에 대응할 수 있다. 데이터 저장 매체는 본 개시에서 설명된 기법들의 구현을 위해 명령어들, 코드 및/또는 데이터 구조들을 검색하기 위해 하나 이상의 컴퓨터 또는 하나 이상의 프로세서에 의해 액세스될 수 있는 임의의 이용 가능한 매체일 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 컴퓨터 판독 가능 매체를 포함할 수 있다.

제한이 아니라 예로서, 그러한 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM 또는 다른 광 디스크 저장, 자기 디스크 저장, 또는 다른 자기 저장 디바이스, 플래시 메모리, 또는 명령어들 또는 데이터 구조들의 형태로 원하는 프로그램 코드를 저장하는 데 사용될 수 있고 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 다른 매체를 포함할 수 있다. 또한, 임의의 접속이 적절히 컴퓨터 판독 가능 매체로 지칭된다. 예를 들어, 명령어들이 동축 케이블, 광섬유 케이블, 연선(twisted pair), 디지털 가입자 회선(DSL), 또는 적외선, 라디오, 및 마이크로파와 같은 무선 기술을 이용하여 웹사이트, 서버, 또는 다른 원격 소스로부터 송신되는 경우, 동축 케이블, 광섬유 케이블, 연선, DSL, 또는 적외선, 라디오, 및 마이크로파와 같은 무선 기술은 매체의 정의에 포함된다. 그러나, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 및 데이터 저장 매체는 접속, 반송파, 신호, 또는 다른 일시적 매체를 포함하는 것이 아니라, 대신에 비일시적, 유형의 저장 매체를 대상으로 한다는 것을 이해해야 한다. 사용되는 바와 같은 디스크(disk) 및 디스크(disc)는 콤팩트 디스크(compact disc, CD), 레이저 디스크(laser disc), 광 디스크(optical disc), 디지털 다기능 디스크(digital versatile disc, DVD), 플로피 디스크(floppy disk) 및 블루레이 디스크(Blu-ray disc)를 포함하며, 여기서 디스크(disk)는 통상적으로 자기적으로 데이터를 재생하는 반면, 디스크(disc)는 레이저로 광학적으로 데이터를 재생한다. 위의 것들의 조합들이 또한 컴퓨터 판독 가능 매체의 범위 내에 포함되어야 한다.

명령어들은 하나 이상의 디지털 신호 프로세서(DSP), 범용 마이크로프로세서, 주문형 집적 회로(ASIC), 필드 프로그래머블 로직 어레이(FPGA), 또는 다른 동등한 집적 또는 개별 로직 회로와 같은 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 수 있다. 따라서, 용어 "프로세서" 또는 유사한 용어(예컨대, "처리 유닛")는, 사용된 바와 같이, 설명된 기법의 구현에 적합한 전술한 구조 중 임의의 것 또는 임의의 다른 구조를 지칭할 수 있다. 또한, 일부 태양에서, 설명된 기능은 전용 하드웨어 및/또는 소프트웨어 모듈들 내에 제공될 수 있다. 또한, 기법들은 하나 이상의 회로 또는 로직 요소로 완전히 구현될 수 있다.

본 개시의 기법들은 무선 핸드세트, 집적 회로(IC) 또는 IC들의 세트(예컨대, 칩 세트)를 포함한 매우 다양한 디바이스 또는 장치로 구현될 수 있다. 다양한 컴포넌트, 모듈, 또는 유닛이 개시된 기법들을 수행하도록 구성된 디바이스들의 기능적 태양들을 강조하기 위해 본 개시에서 설명되지만, 반드시 상이한 하드웨어 유닛들에 의한 실현을 요구하는 것은 아니다. 오히려, 위에 설명된 바와 같이, 다양한 유닛들이 하드웨어 유닛에서 조합되거나, 적합한 소프트웨어 및/또는 펌웨어와 관련하여, 위에 설명된 바와 같은 하나 이상의 프로세서를 포함한 상호작용적 하드웨어 유닛들의 집합에 의해 제공될 수 있다.

예에 따라서는, 본 명세서에 설명된 방법들 중 임의의 것의 소정 행위들 또는 이벤트들이 상이한 순서로 수행될 수 있거나, 추가, 병합, 또는 완전히 생략될 수 있다(예컨대, 설명된 모든 행위들 또는 이벤트들이 방법의 실시에 필요한 것은 아니다)는 것을 인식해야 한다. 게다가, 소정 예들에서, 행위들 또는 이벤트들은 순차적으로보다는, 예컨대 멀티스레드 처리, 인터럽트 처리, 또는 다수의 프로세서를 통해 동시에 수행될 수 있다.

몇몇 예들에서, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 비일시적 매체를 포함한다. 용어 "비일시적"은, 몇몇 예들에서, 저장 매체가 반송파 또는 전파된 신호로 구현되지 않는 것을 나타낸다. 소정 예들에서, 비일시적 저장 매체는 시간 경과에 따라 변할 수 있는 데이터를 (예컨대, RAM 또는 캐시에) 저장한다.

본 개시의 다양한 예가 기술되었다. 이들 및 다른 예들은 하기 청구범위의 범위 내에 있다.

Claims (39)

1. 경로 물품(pathway article)으로서,
   경로의 경로 정보를 전달하도록 구성된 상기 경로 물품의 하나 이상의 물리적 속성을 포함하는 1차 정보(primary information)와,
   비히클(vehicle)의 이미지 캡처 디바이스(image capture device)를 캘리브레이션하기 위한 캘리브레이션 정보를 포함하는 제1 광학 타겟(optical target) - 상기 캘리브레이션 정보는 경로 정보를 전달하도록 구성된 상기 경로 물품의 하나 이상의 물리적 속성과는 상이하고, 상기 캘리브레이션 정보는 상기 이미지 캡처 디바이스에 보이도록 구성됨 - 을 포함하는
   경로 물품.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제1 광학 타겟은 상기 경로 물품과 관련된 정보를 더 포함하고, 상기 경로 물품과 관련된 정보는 경로 정보를 전달하도록 구성된 상기 경로 물품의 하나 이상의 물리적 속성 및 상기 캘리브레이션 정보와는 상이하고, 상기 제1 광학 타겟은 상기 경로 물품과 관련된 정보가 상기 이미지 캡처 디바이스에 의해 판독 가능하도록 상기 경로 물품의 표면과 통합되는
   경로 물품.
3. 제1항에 있어서,
   상기 경로 물품과 관련된 정보를 포함하는 제2 광학 타겟을 더 포함하되, 상기 제2 광학 타겟은 상기 경로 물품과 관련된 정보가 상기 이미지 캡처 디바이스에 의해 판독 가능하도록 상기 경로 물품의 표면과 통합되는
   경로 물품.
4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
   상기 경로와 관련된 정보는 2차원 바코드에 의해 표현되는
   경로 물품.
5. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 경로와 관련된 정보는
   상기 경로 물품을 고유하게 식별하는 고유 식별 번호를 나타내는 데이터,
   상기 경로 물품에 대응하는 유형을 나타내는 데이터 - 상기 유형은 표지판, 채널링 디바이스(channeling device), 교통 제어 디바이스, 발광체, 또는 경로 마킹을 포함함 -,
   상기 경로 물품의 위치를 나타내는 데이터,
   상기 경로 물품의 연령(age)을 나타내는 데이터,
   상기 경로 물품의 설치 날짜를 나타내는 데이터,
   상기 경로 물품의 하나 이상의 물리적 속성을 나타내는 데이터,
   상기 경로 물품의 스케줄링된 유지 보수 또는 수리를 나타내는 데이터,
   상기 경로 물품에 대한 교체 날짜를 나타내는 데이터,
   상기 경로 물품의 제조사를 나타내는 데이터, 또는
   상기 경로 물품의 모델 번호, 부품 번호, 또는 로트 번호(lot number)를 나타내는 데이터
   중 적어도 하나를 포함하는
   경로 물품.
6. 제5항에 있어서,
   상기 경로 물품의 위치를 나타내는 데이터는 GPS 데이터를 포함하는
   경로 물품.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 경로 물품은 상기 경로에 인접하게 위치되도록 구성되는 것,
   상기 경로 물품은 상기 경로에 인접하게 위치되는 것,
   상기 경로 물품은 상기 경로 위에 위치되도록 구성되는 것,
   상기 경로 물품은 상기 경로 위에 위치되는 것,
   상기 경로 물품은 상기 경로에 부착되도록 구성되는 것,
   상기 경로 물품은 상기 경로에 부착되는 것,
   상기 경로 물품은 경로 마킹과 통합되도록 구성되는 것, 또는
   상기 경로 물품은 상기 경로 마킹과 통합되는 것
   중 적어도 하나인
   경로 물품.
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 캘리브레이션 정보는 체커보드 테스트 패턴(checkerboard test pattern)을 포함하는
   경로 물품.
9. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 캘리브레이션 정보는 분해능 테스트 패턴(resolution test pattern)을 포함하는
   경로 물품.
10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 캘리브레이션 정보는 휴먼 비전 시스템(human vision system)에 보이도록 구성되는
    경로 물품.
11. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 캘리브레이션 정보는 휴먼 비전 시스템에 보이지 않도록 구성되는
    경로 물품.
12. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 캘리브레이션 정보는 적외선 스펙트럼 또는 자외선 스펙트럼 내에서 보이고 가시광선 스펙트럼 내에서 보이지 않도록 구성되는
    경로 물품.
13. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 캘리브레이션 정보는 가시광선 스펙트럼 내에서 보이도록 구성되는
    경로 물품.
14. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 비히클은 경로 물품 보조 비히클(pathway-article assisted vehicle: PAAV) 또는 비보조 비히클 중 적어도 하나인
    경로 물품.
15. 방법으로서,
    제1 비히클의 이미지 캡처 디바이스에 의해, 경로 물품의 제1 이미지를 캡처하는 단계 - 상기 경로 물품은 경로의 경로 정보를 전달하도록 구성된 상기 경로 물품의 하나 이상의 물리적 속성을 포함하는 1차 정보를 포함하고, 상기 경로 물품은 상기 제1 비히클의 이미지 캡처 디바이스를 캘리브레이션하기 위한 캘리브레이션 정보를 포함하는 제1 광학 타겟을 포함하고, 상기 캘리브레이션 정보는 경로 정보를 전달하도록 구성된 상기 경로 물품의 하나 이상의 물리적 속성과는 상이하고, 상기 캘리브레이션 정보는 상기 이미지 캡처 디바이스에 보이도록 구성됨 - 와,
    상기 제1 비히클의 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 경로 물품의 제1 이미지를 수신하는 단계 - 상기 제1 이미지는 상기 캘리브레이션 정보를 포함함 - 와,
    상기 제1 비히클의 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 제1 이미지 내의 상기 캘리브레이션 정보에 기초하여 상기 이미지 캡처 디바이스가 캘리브레이션되는지를 결정하여 캘리브레이션 결정을 생성하는 단계를 포함하는
    방법.
16. 제15항에 있어서,
    상기 제1 비히클의 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 캘리브레이션 결정에 기초하여,
    상기 제1 비히클의 이미지 캡처 디바이스의 하나 이상의 컴포넌트, 파라미터, 또는 기능을 조정하는 동작,
    상기 이미지 캡처 디바이스의 유지 보수 또는 수리를 스케줄링하는 동작, 또는
    상기 제1 비히클에 대한 이동 방법을 조정하는 동작
    중 적어도 하나를 수행하는 단계를 더 포함하는
    방법.
17. 제15항 또는 제16항에 있어서,
    제2 비히클의 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 경로 물품의 제1 이미지, 또는 상기 경로 물품의 제1 이미지에 관한 또는 상기 경로 물품의 제1 이미지로부터 도출된 정보를 수신하는 단계를 더 포함하는
    방법.
18. 제17항에 있어서,
    상기 제2 비히클의 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 경로 물품의 제1 이미지, 또는 상기 경로 물품의 제1 이미지에 관한 또는 상기 경로 물품의 제1 이미지로부터 도출된 정보를 서버로부터 수신하는 단계를 더 포함하는
    방법.
19. 제17항 또는 제18항에 있어서,
    상기 제2 비히클의 이미지 캡처 디바이스에 의해, 상기 경로 물품의 제2 이미지를 캡처하는 단계와,
    상기 제2 비히클의 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 경로 물품의 제2 이미지를 수신하는 단계 - 상기 제2 이미지는 상기 캘리브레이션 정보를 포함함 - 와,
    상기 제2 비히클의 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 제2 이미지 내의 캘리브레이션 정보, 상기 제1 이미지 내의 캘리브레이션 정보, 또는 상기 경로 물품의 제1 이미지에 관한 또는 상기 경로 물품의 제1 이미지로부터 도출된 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 제2 비히클의 이미지 캡처 디바이스가 캘리브레이션되는지를 결정하여 제2 캘리브레이션 결정을 생성하는 단계를 더 포함하는
    방법.
20. 제19항에 있어서,
    상기 제2 비히클의 컴퓨팅 디바이스에 의해, 상기 제2 캘리브레이션 결정에 기초하여,
    상기 제2 비히클의 이미지 캡처 디바이스의 하나 이상의 컴포넌트, 파라미터, 또는 기능을 조정하는 동작,
    제2 캡처 디바이스의 유지 보수 또는 수리를 스케줄링하는 동작, 또는
    상기 제2 비히클에 대한 이동 방법을 조정하는 동작
    중 적어도 하나를 수행하는 단계를 더 포함하는
    방법.
21. 제15항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 광학 타겟은 상기 경로 물품과 관련된 정보를 더 포함하고, 상기 경로 물품과 관련된 정보는 경로 정보를 전달하도록 구성된 상기 경로 물품의 하나 이상의 물리적 속성 및 상기 캘리브레이션 정보와는 상이하고, 상기 제1 광학 타겟은 상기 경로 물품과 관련된 정보가 상기 이미지 캡처 디바이스에 의해 판독 가능하도록 상기 경로 물품의 표면과 통합되는
    방법.
22. 제15항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 경로 물품은 상기 경로 물품과 관련된 정보를 포함하는 제2 광학 타겟을 더 포함하며, 상기 제2 광학 타겟은 상기 경로 물품과 관련된 정보가 상기 이미지 캡처 디바이스에 의해 판독 가능하도록 상기 경로 물품의 표면과 통합되는
    방법.
23. 제21항 또는 제22항에 있어서,
    상기 경로와 관련된 정보는 2차원 바코드에 의해 표현되는
    방법.
24. 제21항 내지 제23항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 경로와 관련된 정보는
    상기 경로 물품을 고유하게 식별하는 고유 식별 번호를 나타내는 데이터,
    상기 경로 물품에 대응하는 유형을 나타내는 데이터 - 상기 유형은 표지판, 채널링 디바이스, 교통 제어 디바이스, 발광체, 또는 경로 마킹을 포함함 -,
    상기 경로 물품의 위치를 나타내는 데이터,
    상기 경로 물품의 연령을 나타내는 데이터,
    상기 경로 물품의 설치 날짜를 나타내는 데이터,
    상기 경로 물품의 하나 이상의 물리적 속성을 나타내는 데이터,
    상기 경로 물품의 스케줄링된 유지 보수 또는 수리를 나타내는 데이터,
    상기 경로 물품에 대한 교체 날짜를 나타내는 데이터,
    상기 경로 물품의 제조사를 나타내는 데이터, 또는
    상기 경로 물품의 모델 번호, 부품 번호, 또는 로트 번호를 나타내는 데이터
    중 적어도 하나를 포함하는
    방법.
25. 제24항에 있어서,
    상기 경로 물품의 위치를 나타내는 데이터는 GPS 데이터를 포함하는
    방법.
26. 제15항 내지 제25항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 경로 물품은 상기 경로에 인접하게 위치되도록 구성되는 것,
    상기 경로 물품은 상기 경로에 인접하게 위치되는 것,
    상기 경로 물품은 상기 경로 위에 위치되도록 구성되는 것,
    상기 경로 물품은 상기 경로 위에 위치되는 것,
    상기 경로 물품은 상기 경로에 부착되도록 구성되는 것,
    상기 경로 물품은 상기 경로에 부착되는 것,
    상기 경로 물품은 경로 마킹과 통합되도록 구성되는 것, 또는
    상기 경로 물품은 상기 경로 마킹과 통합되는 것
    중 적어도 하나인
    방법.
27. 제15항 내지 제26항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 캘리브레이션 정보는 체커보드 테스트 패턴을 포함하는
    방법.
28. 제15항 내지 제26항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 캘리브레이션 정보는 분해능 테스트 패턴을 포함하는
    방법.
29. 제15항 내지 제28항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 캘리브레이션 정보는 휴먼 비전 시스템에 보이도록 구성되는
    방법.
30. 제15항 내지 제28항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 캘리브레이션 정보는 휴먼 비전 시스템에 보이지 않도록 구성되는
    방법.
31. 제15항 내지 제28항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 캘리브레이션 정보는 적외선 스펙트럼 또는 자외선 스펙트럼 내에서 보이고 가시광선 스펙트럼 내에서 보이지 않도록 구성되는
    방법.
32. 제15항 내지 제28항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 캘리브레이션 정보는 가시광선 스펙트럼 내에서 보이도록 구성되는
    방법.
33. 제15항 내지 제28항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 비히클은 경로 물품 보조 비히클(PAAV) 또는 비보조 비히클 중 적어도 하나인
    방법.
34. 경로 물품을 구성하는 방법으로서,
    경로의 경로 정보를 전달하도록 구성된 1차 정보를 명시하는 프린팅 사양과, 비히클의 이미지 캡처 디바이스를 캘리브레이션하기 위한 캘리브레이션 정보를 포함하는 제1 광학 타겟을 수신하는 단계와,
    상기 프린팅 사양에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 캘리브레이션 정보에 대응하는 상기 경로 물품의 하나 이상의 영역을 구성하는 단계를 포함하는
    방법.
35. 본 명세서에 설명된 기법의 임의의 조합을 포함하는
    방법.
36. 본 명세서에 설명된 기법의 임의의 조합을 수행하도록 구성된
    서버.
37. 본 명세서에 설명된 기법의 임의의 조합을 수행하도록 구성된
    이미지 캡처 디바이스.
38. 본 명세서에 설명된 기법의 임의의 조합을 수행하도록 구성된
    컴퓨팅 디바이스.
39. 컴퓨팅 디바이스를 포함하는 비히클로서,
    상기 컴퓨팅 디바이스는 본 명세서에 설명된 기법의 임의의 조합을 수행하도록 구성되는
    비히클.

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