JP2020515966A

JP2020515966A - 較正情報を有する通路用物品

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Publication number: JP2020515966A
Application number: JP2019553081A
Authority: JP
Inventors: ダブリュ．シャノン，ロバート; イー．キャスナー，グレン; ソマスンダラム，グルプラサド; シン，ガウタム; エイチ．テルストラ，アンドリュー
Original assignee: 3M Innovative Properties Co
Current assignee: 3M Innovative Properties Co
Priority date: 2017-03-31
Filing date: 2018-03-20
Publication date: 2020-05-28
Also published as: CN110462626A; EP3602395A1; EP3602395B1; KR20190130630A; WO2018178808A1

Abstract

一実施例では、通路用部品は、通路の通路情報を伝達するように構成された通路用部品の１つ以上の物理的特性を含む一次情報を含み得る。通路用部品は、車両の撮像装置を較正するための較正情報を含む第１の光学ターゲットを含み得る。較正情報は、通路情報を伝達するように構成された通路用部品の１つ以上の物理的特性とは異なり得る。較正情報は、撮像装置に可視であるように構成され得る。

Description

本開示は、通路用物品に関する。

１つ以上の撮像装置を含んで構成された車両は、１つ以上の撮像装置によって捕捉された情報を使用して、１つ以上の処理を実行する。例えば、自律車両の撮像装置によって捕捉された情報は、自律車両によって使用されて、ドライバーの入力なしで車を駆動すること、道路ハザードを特定すると制動すること、第２の移動車両に対する速度を維持すること、又は任意の他の自律的若しくは半自律的機能などの１つ以上の自律的あるいは半自律的機能を実行することができる。

一般に、本開示は、較正情報を含む通路用物品を対象とする。較正情報は、撮像装置を較正するために使用され得る。例えば、撮像装置は、本明細書に記載される通路用物品の１つ以上の画像を捕捉するように構成することができる。撮像装置は、通路用物品の１つ以上の画像内に存在する較正情報に基づいて較正され得る。例えば、撮像装置は、画像内に存在する較正情報に基づいて、撮像装置に関連付けられた１つ以上のパラメータを調整するように構成され得る。別の実施例として、撮像装置は、処理のために、画像を第２の計算装置（例えば、撮像装置の外部に、通信可能に結合された処理ユニット）に送信するように構成されてもよい。画像内に存在する較正情報に基づいて、第２の計算装置は、撮像装置に指示して、撮像装置に関連付けられた１つ以上のパラメータを調整するように構成されてもよい。他の実施例は、本開示を通して説明される。

本開示の１つ以上の実施例の詳細は、添付の図面及び以下の説明で述べる。本開示の他の特徴、目的、及び利点は、説明及び図面並びに特許請求の範囲から明らかになるであろう。

本開示の１つ以上の技術による通路用物品の実施例を示す。本開示の１つ以上の技術による通路用物品の実施例を示す。

本開示の１つ以上の技術による較正情報の様々な実施例を示す。本開示の１つ以上の技術による較正情報の様々な実施例を示す。本開示の１つ以上の技術による較正情報の様々な実施例を示す。本開示の１つ以上の技術による較正情報の様々な実施例を示す。本開示の１つ以上の技術による較正情報の様々な実施例を示す。本開示の１つ以上の技術による較正情報の様々な実施例を示す。本開示の１つ以上の技術による較正情報の様々な実施例を示す。本開示の１つ以上の技術による較正情報の様々な実施例を示す。本開示の１つ以上の技術による較正情報の様々な実施例を示す。本開示の１つ以上の技術による較正情報の様々な実施例を示す。本開示の１つ以上の技術による較正情報の様々な実施例を示す。本開示の１つ以上の技術による較正情報の様々な実施例を示す。本開示の１つ以上の技術による較正情報の様々な実施例を示す。本開示の１つ以上の技術による較正情報の様々な実施例を示す。

本開示の１つ以上の技術による較正情報として実装され得る解像度試験チャートの実施例を示す。

本開示の１つ以上の技術による通路用物品の様々な実施例を示す。本開示の１つ以上の技術による通路用物品の様々な実施例を示す。本開示の１つ以上の技術による通路用物品の様々な実施例を示す。本開示の１つ以上の技術による通路用物品の様々な実施例を示す。

本開示の１つ以上の技術による、通路用物品によって提示される補足情報から抽出されたデータに対応するデータ構造の簡略化された実施例を示す。

例示的な撮像装置を示すブロック図である。

本開示の１つ以上の技術による、撮像装置を有する車両を含むシステム及び通路用物品を示す。

本開示の１つ以上の技術による、複数の車両を含むシステム及び通路用物品を示す。

本開示の１つ以上の技術による例示的な方法を示すフロー図である。

本明細書に記載される、用語「通路」は、車両通路又は歩行通路などの任意の通路を指し得る。例えば、車両通路は、車道、駐車場、車の通路、自転車の通路、飛行機の通路、水路（例えば、海峡、浮標付き通路、又はマリーナ）、船舶の通路（例えば、海峡、又はマリーナ）、空気通路、地球の表面の上の領域（例えば、地球の大気中又は地球の大気外の任意の領域）、ドック、海中通路、地下通路、工場床上の通路、他の任意の車両通路、又は車両が移動するか若しくは他の方法で使用することができる任意の領域を含み得る。本明細書で使用される、用語「車両」は、電動式又は非電動式車両を指し得る。例えば、「車両」という用語は、車、トラック、オートバイ、自転車、ボート、水上船、水中船、宇宙船、列車、軍用機器、飛行機、遠隔制御船、ドローン、ヘリコプタ、フォークリフト、地上車、水上乗り物、航空機、宇宙飛行体、水陸両用車、ロボット、地上及び水上で移動するように構成された車両、地下、水中、地上、空中、宇宙、地表又はこれらの任意の組み合わせを移動するように構成された車両、１つ以上の種類の通路を移動するように構成された車両（例えば、水陸両用車又は飛翔可能な自動車）、又は撮像装置を含んで構成された任意の車両を指し得る。用語「車両」は、自律車両、半自律車両、遠隔制御車両、通路用部品支援車両（ＰＡＡＶ）、支援車両、非支援車両、ロボットなどを指し得る。いくつかの実施例では、車両は、１人以上の乗員（例えば、１人以上の人）を運搬するように構成されてもよい。他の実施例では、車両は、１人以上の乗員（例えば、１人以上の人）を運搬するように構成されていなくてもよい。いくつかの実施例では、ＰＡＡＶは、計算装置を有する自律車両（例えば、完全自律自動車）、ドライバー支援車両（例えば、半自律自動車）、非支援車両、ドローン、遠隔制御車両（例えば、ドローン）、又は人若しくは乗員輸送車両を含み得る。歩行者用通路は、歩道、横断歩道、トレイル（例えば、ハイキングトレイル、マイニングトレイル）、安全領域（例えば、工場床上の安全ゾーン）、又は任意の他の歩行者用道路を含み得る。本明細書で使用される、歩行者専用は、任意の人用通路を指し得る。

本明細書に記載される、通路用部品は、一般に、特定の通路に関する情報を伝達する（例えば、人又は車両を支援して通路を安全に道案内する）物品（例えば、標識）を指し得る。いくつかの実施例では、本明細書に記載の通路用部品は、通路の表面、中、隣、上、下に配置されるように構成されてもよい。例えば、通路が水である場合、通路用部品は、水の表面上、水中、水の表面の上などに配置されるように構成することができる。別の実施例として、通路が空中である場合、通路用部品は、地面、地中、又は地面の上方の空中に配置されるように構成されてもよい（例えば、通路用部品は、地面に取り付けられて、又は地面に取り付けられてなくて地面の上方に配置されてもよい）。しかしながら、これらは、位置の単なる例である。本明細書に記載の通路用部品は、通路用部品が車両に可視であり得るように、通路に対してどこに配置されるように構成してもよい。いくつかの実施例では、本明細書に記載される通路用部品は、通路と一体化されて、通路標示に取り付けられて、又は通路標示と一体化されて通路に取り付けられるように構成されてもよい。

本明細書に記載の通路用部品の様々な実施例には、一次情報及び補足情報が含まれる。この用語に従って、本明細書で使用する「一次情報」は、いくつかの実施例では、通路用部品の１つ以上の物理的特性を含み得る。例えば、通路用部品の物理的特性として、通路用部品の形状、通路用部品の様々な構成要素の形状、及び／又は通路用部品の図形情報を含み得る。通路用部品の図形情報は、通路用部品の任意の文字列（例えば、文字、数字、単語など）、色（単数又は複数）、及び／又は通路用部品の図を含んでもよい。例えば、文字列「停止」及び赤色は、停止標識の図形情報を構成することができ、黒色の文字列及び白色の背景は、速度制限標識の図形情報を構成することができる。通路用部品の図は、１つ以上の光などの電気によって駆動される任意の図を含んでもよい。通路用部品の１つ以上の物理的特性は、通路情報を伝達するか、又は別の方法で表すことができる。

本明細書に記載される、「補足情報」は、一次情報に対する補足的情報を含み得る。例えば、補足情報は、通路用部品の一次情報とは異なる、補足情報である較正情報を含んでもよい。補足情報は、通路用部品に関連付けられた情報を含んでもよく、この情報は、通路用部品の１つ以上の物理的特性を表す情報を含み得る。通路用部品に関連付けられた情報としては、例えば、通路用部品を一意に識別する固有の識別番号を表すデータ、通路用部品に対応する種類を表すデータ（例えば、この種類は、標識、チャネリング装置、交通制御装置、光、又は通路標示を含み得る）、通路用部品の位置を表すデータ（例えば、ＧＰＳデータ）、通路用部品の経年数を表すデータ、通路用部品の設置日を表すデータ、通路用部品の１つ以上の物理的特性を表すデータ（例えば、通路用部品の１つ以上の形状の識別、通路用部品の図形情報の識別、通路用部品の１つ以上の寸法の識別、通路用部品の１つ以上の色の識別など）、通路用部品の計画された保守若しくは修理を表すデータ、通路用部品の交換日を表すデータ、通路用部品の製造業者を表すデータ、通路用部品の型番、部品番号、若しくはロット番号を表すデータ、又は通路用部品に関連付けられた他の情報を表すデータのうちの少なくとも１つが挙げられ得る。いくつかの実施例では、補足情報は、一次情報と重複してもよい。他の実施例では、補足情報は、一次情報と重複しなくてもよい。

いくつかの実施例では、通路用部品は、通路用部品と一体化された１つ以上の光学ターゲットを介した補足情報を含んでもよい。例えば、停止標識は、通路用部品の一例であり得る。本明細書に記載される技術によれば、停止標識は、一次情報及び補足情報を含む光学ターゲットを含み得る。この実施例では、一次情報は、通路用部品の八角形形状、赤色、及び単語「停止」を含むことができる。補足情報は、この一次情報とは異なる較正情報を含んでもよい。別の実施例として、建設用バレルは、通路用部品の一例であり得る。本明細書に記載される技術によれば、建設用バレルは、一次情報及び補足情報を含む光学ターゲットを含み得る。この実施例では、一次情報は、円筒形の通路用部品、橙色及び白色、並びに黄色の光を含むことができる。補足情報は、この一次情報とは異なる較正情報を含んでもよい。

いくつかの実施例では、本明細書に記載される通路用部品の一次情報及び補足情報は、以下のように区別されてもよい。一次情報は符号化できないが、補足情報又はその一部は符号化できる。例えば、補足情報又はその一部分は、バーコード（例えば、一次元バーコード又は二次元バーコード）などのデータの機械可読表示で符号化できる。その名前とは対照的に、二次元バーコードは、必ずしもバーを使用した情報を表すものではないことが理解される。むしろ、業界での使用と一致して、二次元バーコードは、矩形、正方形、ドット、又は情報を表すための他の形状を含んでもよい、二次元の任意のパターンを含み得る。

別の実施例として、補足情報又はその一部分は、人の視覚システムによって見えないように符号化できる。例えば、補足情報又はその一部分は、特定の周波数若しくは波長を有する、又は特定の周波数範囲若しくは波長範囲（例えば、赤外光又は紫外光）内に含まれる光と組み合わせてのみ見えるように符号化できる。こうした補足情報は、赤外線補足情報、紫外線補足情報、又は不可視補足情報であると説明することができる。人の視覚システムには見えない補足情報の１つの利点は、補足情報が、人（例えば、車両のドライバー）の気を散らすように利用可能でないことである。その代わりに、人は、通路用部品を分析する時間が少なくなるか、又は補足情報によって混乱しない、一次情報のみを認識し、それによって安全性を高める。

いくつかの実施例では、通路用部品は、補足情報又はその一部分が人の視覚システムには不可視であるが、撮像装置によって読み取り可能であるような補足情報（例えば、較正情報）を含み得る。こうした実施例では、撮像装置によって捕捉された通路用部品の画像は、通路用部品によって提示される補足情報を含み得る。通路用部品の画像における補足情報は、補足情報が、人の視覚システムによって直接見られるときに、通路用部品上の人の視覚システムに対して可視でなくてもよい場合であっても、人の視覚システムに可視な場合がある。他の実施例では、通路用部品は、補足情報又はその一部分が人の視覚システムに対して可視であり、撮像装置によって読み取り可能であるような補足情報（例えば、較正情報）を含んでもよい。こうした実施例では、本明細書に記載される撮像装置によって捕捉された通路用部品の画像は、通路用部品によって提示される補足情報を含み得る。画像内の補足情報は、人の視覚システムに可視であってもよい。

人の視覚システムに可視である情報への言及は、可視光スペクトル内の波長及び／又は周波数を有する光で見ることができる情報を指し得る。同様に、人の視覚システムに不可視である情報への言及は、可視光スペクトル内にない（例えば、その外側の）波長及び／又は周波数を有する光で見ることができる情報を指し得る。例えば、人の視覚システムに可視である補足情報は、インク、フィルム、又は可視光スペクトル内の１つ以上の波長を反射する他の材料を使用して、通路用部品と一体化され得る。別の実施例として、人の視覚システムに不可視である補足情報は、インク、フィルム、又は赤外光スペクトル又は紫外光スペクトルなどの可視光スペクトルとは異なる光スペクトルの１つ以上の波長を反射する他の材料を使用して、通路用部品と一体化され得る。

本明細書で使用する、通路用部品は、いくつかの実施例では、本明細書に記載される一次情報及び補足情報を含む交通制御デバイスを指し得る。例えば、本明細書に記載される通路用部品は、交通標識であり得る。この例では、通路用部品の一次情報は、１つ以上の通路規則（例えば、速度制限、一方通行、駐車禁止、又は任意の他の通路規則）、１つ以上の警告（例えば、「スリップ注意」の文字列又は図、「橋は道路より先に凍結する」の文字列又は図など）、又は通路に関する情報（例えば、道路名標識、出口標識、目的地及び距離標識など）のうちの少なくとも１つを含み得る。別の実施例として、本明細書に記載される通路用部品は、矢印ボード、交通コーン、建設用バレル、バリケードなどのチャネリング装置であってもよい。別の実施例として、本明細書に記載される通路用部品は、通路表面標示であってもよい。別の実施例として、本明細書に記載される通路用部品は、信号機であってもよい。本明細書で使用する、用語「交通」は、車両交通又は歩行者交通を指し得る。

本明細書に記載される通路用部品の様々な実施例は、１つ以上の潜在的な技術的利点を提供することができる。１つの例示的な利点は、試験室試験環境の外の車両の撮像装置の評価を可能にすることを含み得る。例えば、本明細書に記載される技術は、撮像装置が関連付けられている車両が通路を使用している間に、撮像装置をリアルタイムで評価することを可能にする。リアルタイム評価は、時機が悪い又は危険であることが証明される場合がある計画された保守に対する依存を回避することができる。というのも、計画された保守は、問題が発生した後に計画される場合があるためである。１つの例示的な利点は、車両の撮像装置が較正されることなどを確実にすることを含み得る。１つの例示的な利点は、撮像装置を含んで構成された車両の安全な動作を確実にすること又は強化することを含み得る。例えば、車両（例えば、自律車両又は半自立車両）は、撮像装置によって捕捉された情報に基づいて、１つ以上の自律車両又は半自律車両の機能を実行するように構成することができる。しかし、撮像装置が較正されていない場合、撮像装置によって捕捉された画像に基づいて車両が行い得るいずれの決定も、不正確であり得、これは、車両によって提供されるいずれの自律機能又は半自律機能の安全な動作をも危うくする可能性がある。

更に、本明細書に記載される通路用部品の様々な例は、様々な用途において本明細書に記載される１つ以上の利点を提供することができる。例えば、本明細書に記載される通路用部品の様々な例は、倉庫、工場、空港、採掘現場、又は一次情報を伝達する通路用部品が表示、設置、又は他の方法で実装され得る任意の場所において運転に役立つことができる。

図１Ａは、本開示の１つ以上の技術による通路用部品１００の一実施例を示す。図１Ａの実施例に示すように、通路用部品１００は、一次情報１０２及び補足情報１０４を含み得る。通路用部品１００は、一次情報１０２及び補足情報１０４を提示するように構成されている。

いくつかの実施例では、補足情報１０４は、本明細書に記載される車両の撮像装置（例えば、自律車両又は半自律車両の撮像装置）などの撮像装置のための光学ターゲットとして説明することができる。補足情報１０４は、任意の方法で通路用部品１００と一体化され得る。例えば、補足情報１０４は、通路情報を提示するように構成された通路用部品１００の側面と一体化できる。こうした実施例では、補足情報は、通路情報を表す１つ以上の物理的特性を含む通路用部品１００の表面と一体化されてもよい。本明細書で使用する、「一体化された」という語句は、任意の形態の統合を指し得る。例えば、補足情報１０４は、表面に取り付けられるか、又は表面に埋め込まれるか、若しくは表面の下に埋め込まれるように通路用部品１００の表面と一体化できる。

図１Ａの実施例では、通路用部品１００の一次情報１０２は、形状１０２Ａ（幾何学的形状と呼ばれることがある）及び側面１０２Ｃ上に提示された図形情報１０２Ｂを含むものとして示されている。図示の実施例では、形状１０２Ａは八角形であり、図形情報１０２Ｂは、単語「停止」を綴る文字列である。通路用部品１００の他の実施例は、異なる一次情報を有してもよい。例えば、通路用部品１００の他の実施例は、任意の形状（例えば、正方形、三角形、矩形、ひし形、円、又は任意の他の形状）であってもよく、異なる図形情報を有してもよい。

いくつかの実施例では、補足情報１０４は、通路用部品１００上のどこに配置されてもよい。したがって、図１Ａの実施例に示される補足情報１０４の位置は、例示的な位置であると理解される。例えば、図１Ｂは、補足情報１０４の異なる例示的位置を示す、本開示の１つ以上の技術による通路用部品１００の例を示す。図１Ｂに示す実施例では、補足情報１０４は、補足情報１０４が人の視覚システムに不可視であるか、又は一次情報１０２（例えば、一次情報１０２Ｂ）よりも人の視覚システムに認知できないように、通路用部品１００と統合され得る。

補足情報１０４は、撮像装置（例えば、カメラ又はビデオカメラ）によって読み取り可能であり得る。補足情報１０４は、撮像装置を較正するための較正情報を含み得る。例えば、較正情報を使用して、撮像装置の１つ以上の構成要素、パラメータ、又は関数を較正することができる。いくつかの実施例では、１つ以上の構成要素、パラメータ、又は関数を較正することは、１つ以上の構成要素、パラメータ、又は関数を調整すること、１つ以上の構成要素、パラメータ、又は関数を調整するかどうか判定すること、１つ以上の構成要素、パラメータ、又は関数を調整することを決定すること、１つ以上の構成要素、パラメータ、又は関数を調整しないと決定すること、１つ以上の構成要素、パラメータ、又は関数を評価すること、及び撮像装置が較正されているかどうかを評価することのうちの少なくとも１つを指し得る。

いくつかの実施例では、通路用部品１００によって提示される較正情報の画像を捕捉した撮像装置は、撮像画像に基づいて較正され得る。他の実施例では、第２の撮像装置は、第１の撮像装置によって捕捉された通路用部品１００によって提示される較正情報の画像に基づいて較正され得る。

撮像装置の１つ以上のパラメータ又は関数は、撮像装置の位置情報、撮像装置の回転情報、１つ以上の固有歪みパラメータ（例えば、焦点距離パラメータ（単数又は複数）、主要点パラメータ（単数又は複数）、レンズ歪みパラメータ（単数又は複数）など）、１つ以上の外因性カメラパラメータ（例えば、立体視用）、解像度、コントラスト伝達関数情報、グレースケール、ホワイトバランス、ゲイン、画像のサイズ（例えば、画素数）、色、フレームレート、又は他のパラメータを含み得る。いくつかの実施例では、１つ以上のカメラパラメータは、撮像装置の場所に関連し得る。撮像装置の位置は、３×３回転行列及び／又は３×１並進によって説明することができる。例えば、撮像装置によって捕捉された通路用部品１００によって提示される較正情報に基づいて、撮像装置は、１つ以上のパラメータ又は関数を調整することができる。

一実施例として、撮像装置によって捕捉された通路用部品１００によって提示される較正情報に基づいて、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸、又はこれらの任意の組み合わせに沿って撮像装置を移動して、位置情報を調整することができる。別の実施例として、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸、又はこれらの任意の組み合わせに沿って撮像装置を回転して、回転情報を調整することができる。別の実施例として、ゲイン、ホワイトバランス、及び／又はフレームレートをそれぞれ増加又は減少させて、こうしたパラメータを調整することができる。本明細書で使用する、パラメータ又は関数を調整することは、パラメータ又は関数を増加させる、減少させる、又は変更することを含み得る。例えば、パラメータ又は関数を調整することは、１つ以上の値（例えば、パラメータ又は関数に関連付けられた１つ以上の変数に対応する１つ以上の値）を変更することを含んでもよい。

いくつかの実施例では、較正情報は、少なくとも２つの色を含んでもよい。色は、較正情報を含む撮像画像におけるなどのコントラスト（例えば、白黒などの高コントラスト）を有してもよい。いくつかの実施例では、較正情報は、チェッカーボード試験パターン、解像度試験チャート、又は撮像装置のパラメータ若しくは関数を試験するように構成された任意の情報を含んでもよい。例えば、チェッカーボード試験パターンは、異なる色の２つ以上のブロックを含んでもよい。こうした実施例では、チェッカーボード試験パターンは、複数の正方形、複数の矩形、正方形と矩形との組み合わせ、複数の交互の形状（例えば、交互に配置された三角形）などを含み得る。図２Ａ〜２Ｎは、本開示の１つ以上の技術による較正情報の様々な実施例を示す。いくつかの実施例では、チェッカーボード試験パターンを使用して、１つ以上の固有パラメータ及び／又は１つ以上の外的パラメータなどの撮像装置の１つ以上のパラメータを計算（例えば、決定）することができる。

いくつかの実施例では、較正情報は、通路用部品１００に関連付けられた情報を含み得る。例えば、チェッカーボードパターン試験パターンにおける複数の形状（例えば、正方形）は、通路用部品１００に対応するタイプ、又は通路用部品１００に関連付けられた他の情報などの、通路用部品１００に関連付けられた情報を表すことができる。別の実施例として、チェッカーボードパターン試験における複数の列は、通路用部品１００に関連付けられた情報を表してもよい。別の実施例として、チェッカーボードパターン試験における複数の行は、通路用部品１００に関連付けられた情報を表してもよい。別の実施例として、チェッカーボード試験パターンにおける左上の形状の色は、通路用部品１００に関連付けられた情報を表してもよい。これらの様々な実施例は、通路用部品１００に関連付けられた情報を表すために任意の組み合わせで使用されてもよい。

いくつかの実施例では、補足情報１０４を使用して、撮像装置の解像度及び／又はコントラスト伝達関数を較正することができる。例えば、補足情報１０４は、解像度及びコントラスト伝達関数情報を較正するために使用され得る、様々な厚さ及び空間を有する複数のバー又はラインを有する解像度試験チャートを含み得る。バー又はラインは、解像度がより高いときに、より小さくなり、より近くになり得る。撮像装置が画像を捕捉した解像度を判定するために、解像度試験チャートの撮像画像を使用してもよい。

いくつかの実施例では、較正情報は、複数の３バーグループからなるパターンを含む解像度試験チャートを含んでもよく、各３バーグループは、他の３バーグループとは異なる寸法を有する。各３バーグループの寸法は、バーの幅及びバー同士の間の間隔を含んでもよい。一実施例では、解像度試験チャートは、ＭＩＬＳＴＤ−１５０Ａなどの規格に準拠する１９５１ＵｎｉｔｅｄＳｔａｔｅｓＡｉｒＦｏｒｃｅ（ＵＳＡＦ）解像度試験チャートであってもよい。図３は、解像度試験チャートの一実施例を示す。

図４Ａ〜図４Ｄは、本開示の１つ以上の技術による通路用部品１００の様々な実施例を示す。図４Ａの実施例では、補足情報１０４は、図２Ｌに示す例示的なチェッカーボード試験パターンなどの例示的なチェッカーボード試験パターンを含む。図４Ｂの実施例では、補足情報１０４は、例示的なチェッカーボード試験パターンを含む。図４Ｂの実施例における一次情報１０２Ｂ及び補足情報１０４は、両方とも人の視覚システムに可視であり得る。反対に、図４Ｃ及び４Ｄは、補足情報１０４が人の視覚システムに不可視であるが、撮像装置に可視である実施例を示す。例えば、図４Ｃは、第１の視点から見た通路用部品１００の実施例を示し、第１の視点は人の視覚システムである。図４Ｃに示すように、通路用部品１００の実施例は、一次情報１０２のみを含むように見える。しかし、図４Ｄは、図４Ｃに示される通路用部品１００の実施例が、第２の視点から見たとき補足情報１０４を含むことを示す。そこでは、第２の視点は撮像装置である。こうした撮像装置によって捕捉された図４Ｃ及び図４Ｄに示される通路用部品１００の実施例の画像は、補足情報１０４を含むであろうことが理解される。

図５Ａは、本開示の１つ以上の技術による通路用部品１００の一実施例を示す。図５Ａの実施例に示すように、通路用部品１００は、一次情報１０２及び補足情報１０４を含むことができ、補足情報１０４は、第１の補足情報１０４Ａ及び第２の補足情報１０４Ｂを含む。通路用部品１００は、一次情報１０２、第１の補足情報１０４Ａ、及び第２の補足情報１０４Ｂを提示するように構成されている。いくつかの実施例では、第１の補足情報１０４Ａは、撮像装置のための第１の光学ターゲットとして説明することができ、第２の補足情報１０４Ｂは、撮像装置のための第２の光学ターゲットとして説明することができる。第１の補足情報１０４Ａ及び第２の補足情報１０４Ｂは、第２の補足情報１０４Ｂが撮像装置の基準マーカとして使用されて、第１の補足情報１０４Ａを見つけることができるように、互いに対して配置されてもよく、又はその逆であってもよい。

いくつかの実施例では、第１の補足情報１０４Ａ及び第２の補足情報１０４Ｂは、第１の補足情報１０４Ａ及び第２の補足情報１０４Ｂの両方が読み取り可能である（例えば、撮像装置によって読み取り可能な）ように、通路用部品１００上のどこに配置されてもよい。したがって、図５Ａの実施例に示される第１の補足情報１０４Ａの位置及び第２の補足情報１０４Ｂの位置が、例示的な位置を構成することが理解される。例えば、図５Ｂは、第１の補足情報１０４Ａ及び第２の補足情報１０４Ｂの異なる例示的位置を示す、本開示の１つ以上の技術による通路用部品１００の例を示す。いくつかの実施例では、第１の補足情報１０４Ａ及び／又は第２の補足情報１０４Ｂは、人の視覚システムに不可視であるか、又は一次情報１０２（例えば、一次情報１０２Ｂ）よりも人の視覚システムに認知できないように、通路用部品１００と統合されてもよい。

第１の補足情報１０４Ａは、較正情報を含んでもよく、第２の補足情報１０４Ｂは、通路用部品１００に関連付けられた情報を含んでもよい。第２の補足情報１０４Ｂは、バーコード（例えば、一次元バーコード又は二次元バーコード）などのデータの機械可読表現で符号化されてもよい。データの機械可読表現は復号することができ、データ構造（例えば、データフィールドカラム及びデータフィールドカラム内の各データフィールドのエントリを有する情報カラムの２つのカラムを有する表）を有する復号されたデータをもたらすことができる。図６は、第２の補足情報１０４Ｂから抽出された（例えば、復号された）データに対応するデータ構造の簡略化された実施例を示す。

第２の補足情報１０４Ｂを使用して（例えば、撮像装置が読み取って）、通路用部品１００に関する情報を収集又は学習することができる。例えば、第２の補足情報１０４Ｂは、通路用部品１００に関する情報、撮像装置が検出することを期待すべきものに関する情報（例えば、第１の補足情報１０４Ａが何かという識別）、及び撮像装置がどのように捕捉されたデータを使用すべきかを含んでもよい。通路用部品に関連付けられた情報としては、例えば、通路用部品を一意に識別する固有の識別番号を表すデータ、通路用部品に対応する種類を表すデータ（例えば、この種類は、標識、チャネリング装置、交通制御装置、光、又は通路標示を含み得る）、通路用部品の位置を表すデータ（例えば、ＧＰＳデータ）、通路用部品の経年数を表すデータ、通路用部品の設置日を表すデータ、通路用部品の１つ以上の物理的特性を表すデータ（例えば、通路用部品の１つ以上の形状の識別、通路用部品の図形情報の識別、通路用部品の１つ以上の寸法の識別、通路用部品の１つ以上の色の識別など）、通路用部品の計画された保守若しくは修理を表すデータ、通路用部品の交換日を表すデータ、通路用部品の製造業者を表すデータ、通路用部品の型番、部品番号、若しくはロット番号を表すデータ、又は通路用部品に関連付けられた他の情報を表すデータのうちの少なくとも１つが挙げられ得る。例えば、図６を参照すると、フィールド１は固有の識別子に対応してもよく、こうした実施例では、フィールド１に対応する情報は固有の識別子を含む。

図５Ｃ及び図５Ｄは、補足情報を含む複数の通路用部品（すなわち、実施例における各破線の通路標示）を含む２つの実施例を示す。例えば、図５Ｃは、各通路用部品の種類が通路標示である、複数の通路用部品を示す。図５Ｃに示す実施例では、各破線通路用部品は補足情報１０４を含む。他の実施例では、１つ置き、２つ置き、又は（ｎ−１）置き（ｎが整数であるとき）に、通路用部品は、補足情報１０４を含み得る。補足情報１０４は、フレームレートを較正する際に使用するためのスケール及び距離などの情報を含んでもよい。フレームレートの較正は、速度計情報及び／又はＧＰＳ情報などの他の情報と共に行われてもよい。図５Ｄに示す実施例では、各破線の通路用部品は、第１の補足情報１０４Ａ及び第２の補足情報１０４Ｂを含む。他の実施例では、１つ置き、２つ置き、又は（ｎ−１）置き（ｎが整数である場合）に、通路用部品は、第１の補足情報１０４Ａ及び第２の補足情報１０４Ｂを含み得る。第１の補足情報１０４Ａ及び／又は第２の補足情報１０４Ｂは、フレームレートを較正する際に使用するためのスケール及び距離などの情報を含んでもよい。フレームレートの較正は、速度計情報及び／又はＧＰＳ情報などの他の情報と共に行われてもよい。

図７は、本明細書に記載される通路用部品の１つ以上の画像を捕捉するように構成され得る例示的な撮像装置２００を示すブロック図である。本明細書に記載されるように、通路用部品（例えば、通路用部品１００）の補足情報（例えば、補足情報１０４、第１の補足情報１０４Ａ、及び／又は第２の補足情報１０４Ｂ）は、撮像装置（例えば、撮像装置２００）によって読み取り可能であってもよい。いくつかの実施例では、撮像装置によって「読み取り可能」である補足情報は、撮像装置が補足情報を含む画像を捕捉するように構成されていることを指し得る。こうした実施例では、読み取り可能という用語は、補足情報が撮像装置に可視であることを指し得る。他の実施例では、撮像装置によって「読み取り可能」である補足情報は、撮像装置が、補足情報を含む画像を捕捉し、画像内に存在する補足情報を解釈、読み取り、復号、分析、又は別の方法で処理するように構成されていることを指し得る。

図７に示す撮像装置２００の実施例は、必要なハードウェア及びソフトウェアを含んで、画像を捕捉することができる。いくつかの実施例では、撮像装置２００は、必要なハードウェア及びソフトウェアを含んで、撮像画像内に含まれる他の処理情報を解釈、読み取り、復号、又は分析することができる。

いくつかの実施例では、撮像装置２００は、１つ以上のレンズ２０２、１つ以上の撮像センサ２０４、１つ以上の光源２０６、通信インターフェース２０８、１つ以上の撮像画像を記憶するための１つ以上のメモリ２１０、１つ以上の処理ユニット２１２、及び１つ以上の調整可能な構成要素、パラメータ、又は関数２１４を含んでもよい。撮像装置２００は、他の実施例では、図７に示す実施例と比較して、より多くの構成要素又はより少ない構成要素を含んでもよい。例えば、撮像装置２００は、１つ以上の光源２０６を含まなくてもよい。

図７に示す実施例では、１つ以上の調整可能な構成要素、パラメータ、又は関数２１４とは別個に示されているが、構成要素２０２〜２１２は調整可能であってもよく、又は調整可能なパラメータ若しくは関数を含んでもよいことが理解される。撮像装置２００の１つ以上の調整可能な構成要素、パラメータ、又は関数２１４は、位置情報、回転情報、１つ以上の固有歪みパラメータ、１つ以上の外因性カメラパラメータ（例えば、ステレオビジョン用）、解像度、コントラスト伝達関数情報、グレースケール、ホワイトバランス、ゲイン、サイズ、色、フレームレート、又は他のパラメータを含んでもよい。

１つ以上の光源２０６は、可視光スペクトル及び／又は可視光スペクトルの外側の光を発することができる。例えば、撮像装置２００の第１の光源は、可視光源であってもよく、撮像装置２００の第２の光源は、赤外光源又は紫外光源であってもよい。

通信インターフェース２０８は、撮像装置２００を１つ以上の有線若しくは無線接続、１つ以上のネットワーク接続、又は１つ以上の他の接続を介して、１つ以上の他の計算装置（例えば、サーバ、車両の計算装置、別の撮像装置、及び／又は任意の他の計算装置）に通信可能に結合するように構成することができる。例えば、通信インターフェース２０８は、撮像装置２００を撮像装置２００によって送信及び／又は受信可能な１つ以上のネットワーク又は接続に、通信可能に結合するように構成することができる。いくつかの実施例では、撮像装置２００は、撮像画像又は本明細書に記載される任意の通路用部品データを、撮像画像内の補足情報を解釈、復号、読み取り、分析、又は別の方法で処理するように構成された第２の計算装置（例えば、車両のサーバ又は計算装置）に送信するように構成することができる。他の実施例では、撮像装置２００は、第２の計算装置の支援を受けて又は伴わずに、撮像画像内の補足情報を解釈、読み取り、復号、分析、又は別の方法で処理するように構成することができる。

撮像装置２００は、１つ以上の撮像センサ２０４によって感知された光又は電磁放射線を、一式の画素を含むデジタル画像又はビットマップなどの情報に変換するよう構成することができる。各画素は、光若しくは電磁放射線の強度及び／又は色を表すクロミナンス成分及び／又は輝度成分を有し得る。本明細書に記載の技術によれば、撮像装置２００によって捕捉された通路用部品１００の画像は、補足情報１０４に対応する画素を含む。本明細書で使用される補足情報１０４に対する言及は、補足情報１０４、第１の補足情報１０４Ａ、及び／又は第２の補足情報１０４Ｂを指し得る。

いくつかの実施例では、１つ以上の撮像センサ２０４として、半導体電荷結合デバイス（semiconductor charge−coupled devices、ＣＣＤ）、相補型金属酸化膜半導体（complementary metal−oxide−semiconductor、ＣＭＯＳ）能動ピクセルセンサ、Ｎ型金属酸化物半導体（N−type metal−oxide−semiconductor、ＮＭＯＳ、ライブＭＯＳ）、又はデジタルセンサ技術を挙げることができる。デジタルセンサには、平面パネル検出器が含まれ得る。撮像装置２００は、２つの異なる波長スペクトル（例えば、可視光スペクトル、及び赤外光スペクトル又は紫外光スペクトルのうちの少なくとも１つ）における光を検出するための少なくとも２つの異なるセンサを含み得る。

いくつかの実施例では、撮像装置２００は、定義されたフレームレートで複数の画像を捕捉するように構成されてもよい。定義されたフレームレートは調整可能であり得、車両速度などの１つ以上の要因に依存してもよい。定義されたフレームレートは、撮像装置２００によって捕捉された補足情報１０４を使用して較正され得る。

図８は、本開示の１つ以上の技術による、撮像装置を有する車両及び通路用部品を含むシステムを示す。撮像装置２００は、図８に例示される例示的なシステムなどの車両と一体化されてもよく、これは、撮像装置２００Ａとして示される少なくとも１つの撮像装置２００を含む車両３００Ａを示す。車両３００Ａは通路３０１Ａ上に示されている。撮像装置２００Ａは、撮像装置２００の一実施例である。

いくつかの実施例では、車両３００Ａは、１つ以上の処理ユニット３０４Ａ、１つ以上のメモリ３０６Ａ、及び通信インターフェース３０８Ａを含み得る計算装置３０２Ａを含み得る。いくつかの実施例では、計算装置３０２Ａは、車両ヘッドユニットであってもよい。１つ以上の処理ユニット３０４Ａは、１つ以上のメモリ３０６Ａ内にデータ（例えば、撮像装置２００Ａによって捕捉された画像、及び／又は本明細書に記載の任意の通路用部品データ）を記憶するように構成することができる。通信インターフェース３０８Ａは、計算装置３０２Ａを１つ以上の有線若しくは無線接続、１つ以上のネットワーク接続、又は１つ以上の他の接続を介して、１つ以上の他の計算装置（例えば、サーバ３１２などのサーバ、撮像装置２００Ａ、及び／又は任意の他の計算装置）に通信可能に結合するように構成することができる。例えば、通信インターフェース３０８Ａは、計算装置３０２Ａを、計算装置３０２Ａによって送信及び／又は受信可能な１つ以上のネットワーク又は接続に通信可能に結合するように構成することができる。いくつかの実施例では、計算装置３０２Ａは、撮像画像内の補足情報を解釈、復号、読み取り、分析、又は別の方法で処理するように構成された第２の計算装置（例えば、サーバ３１２又は撮像装置２００Ａ）に、撮像装置２００Ａによって捕捉された画像、又は本明細書に記載される任意の通路用部品データを送信するように構成することができる。他の実施例では、計算装置３０２Ａは、第２の計算装置の支援を受けて又は伴わずに、撮像画像内の補足情報を解釈、読み取り、復号、分析、又は別の方法で処理するように構成することができる。

図８の実施例では、サーバ３１２は、１つ以上の車両からデータを受信及び／又は送信するように構成されてもよく、そこでは車両３００Ａは、１つの車両の一実施例である。サーバ３１２は、１つ以上の処理ユニット３５０、１つ以上のメモリ３５２、及び通信インターフェース３５４を含んでもよい。いくつかの実施例では、サーバ３１２は、データベースサーバ又はウェブサーバであってもよい。いくつかの実施例では、サーバ３１２は単一サーバであってもよい。他の実施例では、サーバ３１２は複数のサーバであってもよい。例えば、サーバ３１２は、サーバのクラウドを概念的に表すことができる。１つ以上の処理ユニット３５０は、１つ以上のメモリ３５２内にデータ（例えば、撮像装置２００Ａによって捕捉された画像、及び／又は本明細書に記載の任意の通路用部品データ）を記憶するように構成することができる。いくつかの実施例では、１つ以上の処理ユニット３５０は、本明細書に記載される任意の画像処理を実行するように構成することができる。こうした実施例では、１つ以上の処理ユニット３５０は、撮像装置によって捕捉された画像を受信し、画像処理を実行するように構成することができる。

通信インターフェース３５４は、サーバ３１２を１つ以上の有線若しくは無線接続、１つ以上のネットワーク接続、又は１つ以上の他の接続を介して、１つ以上の他の計算装置（例えば、１つ以上の車両の１つ以上の計算装置（計算装置３０２Ａなど）、１つ以上の撮像装置（撮像装置２００Ａなど）、１つ以上のサーバ、及び／又は任意の他の計算装置）に通信可能に結合するように構成することができる。例えば、通信インターフェース３５４は、サーバ３１２をサーバ３１２によってデータを送信及び／又は受信することができる１つ以上のネットワーク又は接続に通信可能に結合するように構成することができる。いくつかの実施例では、サーバ３１２は、本明細書に記載の任意の通路用部品データを解釈、復号、読み取り、分析、又は画像上で画像処理を実行することと併せるなど、別の方法で通路用部品データを処理するように構成された第２の計算装置（例えば、車両の計算装置及び／又は撮像装置）に送信するように構成することができる。他の実施例では、サーバ３１２は、通路用部品データを解釈、読み取り、復号、分析、又は第２の計算装置の支援を伴うか又は伴わずに本明細書に記載される画像処理を実行することと併せるなど、別の方法で処理するように構成することができる。例えば、サーバ３１２は、撮像画像及び／又は通路用部品データ内の補足情報を処理するように構成することができる。通路用部品データに関して、サーバ３１２は、１つ以上のメモリ３５２に記憶された通路用部品データに対する１つ以上の計算（例えば、平均計算）を実行するように構成されてもよい。

撮像装置２００Ａによって捕捉された画像に基づいて、車両３００Ａは、ドライバー入力なしで車を駆動すること、道路ハザードを特定すると制動すること、第２の移動車両に対する速度を維持すること、又は任意の他の自律的若しくは半自律的機能など、１つ以上の自律又は半自律車両機能を実行するように構成することができる。しかし、撮像装置２００Ａが較正されていない場合、撮像装置３００Ａによって捕捉された画像に基づいて車両３００Ａが行い得るいずれの決定も、不正確であり得、これは、車両３００Ａによって提供されるいずれの自律的又は半自律的機能の安全な動作も危うくする可能性がある。本開示の１つ以上の技術は、車両３００Ａが通路を使用している（例えば、通路を移動している）間に撮像装置２００Ａが較正されているかどうかの判定を可能にし得る。本開示の１つ以上の技術は、撮像装置の１つ以上の構成要素、パラメータ、又は関数の調整を可能にし、それは、車両３００Ａが通路を使用している（例えば、通路を移動している）間に撮像装置が較正されていないと判定する。

車両３００の動作中に、撮像装置２００は、通路用部品１００の画像を捕捉するように構成することができる。例えば、撮像装置２００は、車両３００が通路用部品１００に接近する際に通路用部品１００の画像を捕捉するように構成することができる。撮像画像は、補足情報１０４を含み得、それは、撮像装置２００及び／又は第２の計算装置（例えば、車両３００の車両ヘッドユニット）によって使用されて、撮像装置２００を較正し、かつ／又は通路用部品１００に関する情報を学習することができる。

図８の実施例では、車両３００は、例えば有線又は無線接続を介して撮像装置２００Ａに通信可能に結合された処理ユニット３０２を含む。撮像装置２００Ａは、通路用部品１００の画像を捕捉するように構成されてもよい。撮像装置２００Ａは、１つ以上のメモリ２１０Ａに撮像画像を記憶するように構成されてもよい。１つ以上のメモリ２１０Ａは、短期メモリスペース（例えば、揮発性メモリスペース、バッファスペースなど）又は長期メモリスペース（例えば、不揮発性メモリスペースなど）を含んでもよい。

いくつかの実施例では、撮像装置２００Ａは、１つ以上の処理ユニット２１２を介して、撮像画像上で画像処理を実行するように構成することができる。本明細書で使用する「画像処理」は、撮像装置によって捕捉された通路用部品の画像内に存在する補足情報を解釈、読み取り、復号、評価、及び／又は分析することを指し得る。

撮像装置２００Ａによって実行される画像処理に基づいて、撮像装置２００Ａは、較正判定及び／又は通路用部品の故障判定に達するように構成することができる。較正判定は、撮像装置２００Ａが較正されているかどうかを示すことができる。いくつかの実施例では、較正判定は、第１の較正判定又は第２の較正判定であってもよい。第１の較正判定は、撮像装置２００Ａが較正されていることであり得、第２の較正判定は撮像装置２００Ａが較正されていないことであり得る。他の説明では、撮像装置２００Ａは、補足情報１０４の較正情報に対して実行される画像処理に基づいて、撮像装置２００Ａが較正されているか否かを判定するように構成することができる。補足情報１０４に対する言及は、本明細書に記載される補足情報１０４、第１の補足情報１０４Ａ、及び／又は第２の補足情報１０４Ｂを指し得る。

例えば、撮像装置２００Ａは、１つ以上の特性が似ているべきもの（例えば、較正情報の元の画像及び／又はアーチファクトのない画像）と比較された撮像装置２００Ａによって捕捉された画像内の較正情報の１つ以上の特性に基づいて較正されていること、又は較正されていないことを判定するように構成することができる。例えば、撮像装置２００Ａは、２つ以上の画像の較正情報、すなわち、第１の画像の較正情報、及び第２の画像の較正情報を比較するように構成することができ、第１の画像は、撮像装置２００Ａによって捕捉された通路用部品１００の画像であり得、第２の画像は、第１の画像内の較正情報の元のバージョン及び／又はアーチファクトを含まないバージョンであり得る。撮像装置２００Ａは、様々な要因（例えば、撮像装置２００Ａが通路用部品１００の画像を捕捉した距離及び角度）を補正して、第１の画像と第２の画像との間のより近いより正確な比較を可能にするように構成することができる。第１の画像における較正情報と第２の画像における較正情報との間の差が少ないことは、較正調整の必要性が少ないことに相当し得、一方、第１の画像における較正情報と第２の画像における較正情報との間の差が多いことは、１つ以上の較正調整の必要性が大きいことに相当し得る。差がないか又は差が少ないことにより、第１の較正判定に達するという結果になり得、より多くの差は、第２の較正判定に達するという結果になり得る。

通路用部品の故障判定（又は、より簡潔には、故障判定）は、通路用部品１００が故障中であるか否か（例えば、通路用部品１００が良好な状態又は不良状態であるかどうか）を示すことができる。いくつかの実施例では、故障判定は、第１の故障判定又は第２の故障判定であり得る。第１の故障判定は、通路用部品１００が故障中（例えば、不良状態にある）であり得、第２の故障判定は、通路用部品１００が故障中でない（例えば、良好な状態にある）ことであり得る。他の説明では、撮像装置２００Ａは、撮像装置２００Ａによって捕捉された画像内の通路用部品１００が、補足情報１０４に対して実行される画像処理に基づいて、故障中であるか否かを判定するように構成することができる。いくつかの実施例では、画像内の較正情報の品質又は解像度が閾値レベルを下回った場合に、第１の故障判定に達し得る。補足情報１０４に対する言及は、本明細書に記載される補足情報１０４、第１の補足情報１０４Ａ、及び／又は第２の補足情報１０４Ｂを指し得る。

例えば、撮像装置２００Ａは、撮像装置２００Ａによって捕捉された画像内の補足情報の較正情報の品質（例えば、可読性）に基づいて、通路用部品１００が故障中であるか、又は故障中でないと判定するように構成することができる。例えば、画像内で較正情報が読み取り不能か、又はそうでなければ認識不能である場合、撮像装置２００Ａは、第２の較正判定又は第１の故障判定のうちの少なくとも１つに達し得る。別の実施例として、第１の画像の較正情報と第２の画像の較正情報との比較を伴う技術における較正情報間の差が少ないことにより、第２の故障判定に達するという結果になり得、一方、差が多いことにより、第１の故障判定に達するという結果になり得る。

いくつかの実施例では、撮像装置２００Ａは、通路用部品１００の撮像画像、及び／又は、撮像画像上で実行された画像処理から導出されるデータをサーバ（例えば、サーバ３１２）に、サーバ上での記憶のためネットワーク（例えば、ネットワーク３１０）を介して送信するように構成することができる。個別に又は共同で、こうした情報は、通路用部品データと呼ばれる場合がある。例えば、通路用部品データは、撮像画像、又は撮像画像上で実行される画像処理から導出されるデータのうちの１つ以上を含んでもよい。撮像画像上で実行される画像処理から導出されるデータとしては、例えば、較正判定を表すデータ、故障判定を表すデータ、１つ以上の撮像装置パラメータ又は関数を表すデータ、チェッカーボード試験パターン内の複数のブロック、画像内のピクセルの輝度（例えば、補足情報１０４に対応する画像の領域内（単数又は複数）の画素の輝度）、通路用部品上の異なる情報の相対位置（例えば、補足情報１０４Ｂなどの他の情報に対する補足情報１０４Ａの位置、補足情報１０４Ａなどの他の情報に対する補足情報１０４Ｂの位置）、又は画像処理から導出される任意の他のデータを挙げることができる。ネットワーク３１０は、有線ネットワーク、無線ネットワーク、又はこれらの組み合わせであってもよい。サーバ３１２上に記憶された情報は、他の車両の他の撮像装置によってアクセス可能であり得る。他の車両の撮像装置は、同様に、通路用部品１００の画像（すなわち、同じ通路用部品）を捕捉し、サーバ３１２上に記憶するためにそこに類似の情報を送信することができ、これにより、１つ以上の追加の判定を可能にし、かつ／又は画像処理中に行われる任意の判定に影響を与えることができる。いくつかの実施例では、用語「データ」及び「情報」は同義であり得る。他の実施例では、用語「データ」及び「情報」は同義でなくてもよい。

いくつかの実施例では、通路用部品データは、画像処理から導出されるいずれの判定を示すデータも含み得る。画像処理から導出されるデータは、撮像画像内の較正情報と元のバージョン及び／又はアーチファクトを含まないバージョンの較正情報との間のいずれの差異を示すデータも含み得る。画像処理から導出されるデータは、第２の補足情報１０４Ｂ（例えば、通路用部品１００に対応する固有識別子）から抽出された（例えば、復号された）データなどの、撮像画像内の通路用部品１００に関連付けられた情報に対応するデータを含み得る。画像処理から導出されるデータは、画像処理から導出されるいずれの判定を示すデータも含み得る。

本明細書に記載される、通路用部品と一体化された光学ターゲットに関する１つの問題は、光学ターゲットの観察が、環境要因（例えば、太陽光、降雨、泥、塵、雪、氷、摩耗など）に基づいて変化することである。例えば、１つ以上の環境要因は、通路用部品自体に影響を及ぼし、かつ／又は撮像装置に影響を及ぼし得る。一実施例として、弱い太陽光は、撮像装置によって捕捉された通路用部品の画像の品質を（例えば、期待された品質と比較して）損なうか、又はそうでなければ低減する可能性がある。別の例として、降雨は、通路用部品と画像捕捉デバイスとの間の空間に悪影響を及ぼし、それによって画像品質が低下する可能性がある。したがって、撮像装置によって捕捉された補足情報におけるいずれのエラー又は不一致の発生源は、通路用部品に問題がある（例えば、故障状態にある）か、又は撮像装置（例えば、較正されていない）に問題があるかどうかに関して曖昧な場合がある。

サーバ３１２の利用により、撮像装置によって捕捉された画像に関する問題が、通路用部品に起因するか、撮像装置に起因するか、又はそのいずれでもないかどうかの判定を可能にし得る。例えば、複数の車両が特定の通路用部品を通過するとき、各車両は、例えば、撮像装置（又は、以下に記載されるように、車両の計算装置）を介して、特定の通路用部品に関する通路用部品データをサーバ３１２に送信することができる。いくつかの実施例では、サーバ３１２は、サーバ３１２上に記憶された通路用部品データの稼働平均を計算するように構成することができ、サーバ３１２上に稼働平均を記憶するように構成することができる。例えば、通路用部品データは、焦点距離、主要点、レンズ歪みなどの撮像装置の固有歪みパラメータに対応する値を含むことができ、こうしたデータの稼働平均をサーバ３１２上に記憶することができる。別の実施例として、通路用部品データには、チェッカーボード試験パターンの複数のブロック、画像内の画素の輝度（例えば、補足情報１０４に対応する画像の領域内（単数又は複数）の画素の輝度）、通路用部品上の異なる情報の相対位置（例えば、補足情報１０４Ｂなどの他の情報に対する補足情報１０４Ａの位置、補足情報１０４Ａなどの他の情報に対する補足情報１０４Ｂの位置）、又は他の情報が含まれ得る。他の実施例では、サーバ３１２は、（例えば、撮像装置又は車両の計算装置を介して）車両で稼働平均を計算するために、特定の通路用部品に対応する通路用部品データを車両に送信するように構成することができる。

サーバ３１２上の通路用部品データの集計を用いて、第１の撮像装置が特定の通路用部品に対して他の撮像装置と比べてどのように働いているかの判定、並びに特定の通路用部品及び／又は第１の撮像装置との間に問題が存在するかどうかの判定のための動的ベースラインを確立することができる。例えば、撮像装置が再較正される必要がある、及び／又は通路用部品が故障中であると判定する代わりに、稼働平均情報は、撮像装置によって捕捉された画像に関する問題（単数又は複数）は、悪天候が原因であると示しているので、ヌル判定を行うことができる。別の実施例として、撮像装置が画像との問題（単数又は複数）により再較正される必要があると判定する代わりに、特定の標識に対応する稼働平均情報は、稼働平均に照らして、画像の問題（単数又は複数）は撮像装置ではなく、通路用部品との問題に起因するに違いないと示すことができる。

いくつかの実施例では、撮像装置２００Ａは、撮像装置２００Ａによって実行される画像処理及び／又はサーバ３１２上に記憶された通路用部品データに基づいて、較正判定及び／又は通路用部品の故障判定に達するように構成されてもよい。例えば、撮像装置２００Ａは、固有の識別情報（例えば、固有の識別番号）を含み得る通路用部品１００の画像を捕捉するように構成されてもよい。撮像装置２００Ａは、画像処理中に通路用部品１００に対応する固有の識別情報を見つけることができる。通路用部品１００に対応する固有の識別情報を判定すると、撮像装置２００Ａは、サーバ３１２に同じ固有の識別情報に対応する通路用部品データを要求するように構成することができる。要求に応じて、サーバ３１２は、撮像装置２００Ａに、同じ固有の識別情報に対応する通路用部品データ（例えば、同じ通路用部品１００の他の撮像画像、稼働平均情報など）を送信することができる。

いくつかの実施例では、補足情報１０４Ｂは、補足情報１０４Ａに対して基準マーカとして使用されてもよく、又はその逆であってもよい。こうした実施例では、この既知の関係を画像処理中に活用して、補足情報１０４Ａ又は１０４Ｂのいずれかを見つけるのに役立てることができる。

本明細書に記載される、処理を実行するか又は処理を実行するように構成されている装置（例えば、撮像装置、計算装置、サーバ、又は別の装置）への言及は、処理を実行するか又は処理を実行するように構成されているその装置の１つ以上の処理ユニットを指し得る。例えば、画像処理を実行するか又は画像処理を実行するように構成されている撮像装置２００Ａへの言及も、いくつかの実施例では、撮像装置２００Ａの１つ以上の処理ユニット２１２が、画像処理を実行し得るか又は画像処理を実行するように構成され得ることを開示していると理解される。同様に、本明細書に記載される、処理を実行するか又は処理を実行するように構成されている装置の１つ以上の処理ユニットへの言及は、処理を実行するか又は処理を実行するように構成されている装置を、より広義に指し得る。例えば、画像処理を実行するか又は画像処理を実行するように構成された１つ以上の処理ユニット３０４Ａへの言及も、いくつかの実施例では、計算装置３０４Ａが、画像処理を実行し得るか又は画像処理を実行するように構成され得ることを開示していると理解される。別の実施例として、画像処理を実行するか又は画像処理を実行するように構成されているサーバ３１２への言及も、いくつかの実施例では、サーバ３１２の１つ以上の処理ユニット３５０が、画像処理を実行し得るか又は画像処理を実行するように構成され得ることを開示していると理解される。

他の実施例では、撮像装置２００Ａは、通路用部品１００の撮像画像を、車両３００Ａの計算装置３０２Ａなどの画像処理用の異なる第２の計算装置に送信するように構成することができる。こうした実施例では、撮像装置２００Ａは、通路用部品１００の撮像画像を、例えば有線接続、無線接続、又はそれらの組み合わせを介して計算装置３０２Ａに送信するように構成することができる。計算装置３０２Ａ（例えば、１つ以上の処理ユニット３０４Ａ）は、撮像装置２００Ａによって捕捉された撮像画像を受信するように構成することができる。１つ以上の処理ユニット３０４Ａは、受信した撮像画像を１つ以上のメモリ３０６Ａに記憶するように構成することができる。１つ以上のメモリ３０６Ａは、短期メモリスペース（例えば、揮発性メモリスペース、バッファスペースなど）又は長期メモリスペース（例えば、不揮発性メモリスペースなど）を含んでもよい。計算装置３０２Ａは、撮像装置２００Ａから受信した撮像画像上で１つ以上の処理ユニット３０４Ａを介して画像処理を実行するように構成することができる。

計算装置３０２Ａの１つ以上の処理ユニット３０４Ａによって実行される画像処理に基づいて、１つ以上の処理ユニット３０４Ａは、較正判定及び／又は通路用部品の故障判定に達するように構成することができる。較正判定は、撮像装置２００Ａが較正されているかどうかを示すことができる。いくつかの実施例では、較正判定は、第１の較正判定又は第２の較正判定であってもよい。第１の較正判定は、撮像装置２００Ａが較正されていることであり得、第２の較正判定は撮像装置２００Ａが較正されていないことであり得る。他の説明では、１つ以上の処理ユニット３０４Ａは、撮像装置２００Ａから受信した撮像画像内の補足情報１０４の較正情報に対して実行される画像処理に基づいて、撮像装置２００Ａが較正されているか否かを判定するように構成することができる。補足情報１０４に対する言及は、本明細書に記載される補足情報１０４、第１の補足情報１０４Ａ、及び／又は第２の補足情報１０４Ｂを指し得る。

例えば、１つ以上の処理ユニット３０４Ａは、１つ以上の特性が似ているべきもの（例えば、較正情報の元の画像及び／又はアーチファクトのない画像）と比較して、撮像装置２００Ａによって捕捉された画像内の較正情報の１つ以上の特性に基づいて、撮像装置２００Ａが較正されていること、又は較正されていないことを判定するように構成することができる。例えば、１つ以上の処理ユニット３０４Ａは、２つ以上の画像の較正情報、すなわち、第１の画像の較正情報及び第２の画像の較正情報を比較するように構成することができ、第１の画像は、撮像装置２００Ａによって捕捉された通路用部品１００の画像であり得、第２の画像は、第１の画像内の較正情報の元のバージョン及び／又はアーチファクトを含まないバージョンであり得る。１つ以上の処理ユニット３０４Ａは、様々な要因（例えば、撮像装置２００Ａが通路用部品１００の画像を捕捉した距離及び角度）を補正して、第１の画像と第２の画像との間のより近いより正確な比較を可能にするように構成することができる。第１の画像における較正情報と第２の画像における較正情報との間の差が小さいことは、較正調整の必要性が少ないことに相当し得、一方、第１の画像における較正情報と第２の画像における較正情報との間の差が大きいことは、１つ以上の較正調整の必要性がより大きいことに相当し得る。差がないか又は差が少ないことにより、第１の較正判定に達するという結果になり得、より多くの差は、第２の較正判定に達するという結果になり得る。

通路用部品の故障判定（又は、より簡潔には、故障判定）は、通路用部品１００が故障中であるか否か（例えば、通路用部品１００が良好な状態又は不良状態であるかどうか）を示すことができる。いくつかの実施例では、故障判定は、第１の故障判定又は第２の故障判定であり得る。第１の故障判定は、通路用部品１００が故障中（例えば、不良状態にある）であり得、第２の故障判定は、通路用部品１００が故障中でない（例えば、良好な状態にある）ことであり得る。他の説明では、１つ以上の処理ユニット３０４Ａは、撮像装置２００Ａによって捕捉された画像内の通路用部品１００が、補足情報１０４に対して実行された画像処理に基づいて、故障中であるか否かを判定するように構成することができる。いくつかの実施例では、画像内の較正情報の品質又は解像度が閾値レベルを下回った場合に、第１の故障判定に達し得る。補足情報１０４に対する言及は、本明細書に記載される補足情報１０４、第１の補足情報１０４Ａ、及び／又は第２の補足情報１０４Ｂを指し得る。

例えば、１つ以上の処理ユニット３０４Ａは、撮像装置２００Ａによって捕捉された画像内の補足情報の較正情報の品質（例えば、可読性）に基づいて、通路用部品１００が故障中であるか、又は故障中でないと判定するように構成することができる。例えば、較正情報が画像内で読み取り不能であるか、又はそうでなければ、認識不能である場合、１つ以上の処理ユニット３０４Ａは、第２の較正判定又は第１の故障判定のうちの少なくとも１つに達し得る。別の実施例として、第１の画像の較正情報と第２の画像の較正情報との比較を伴う技術における較正情報間の差が少ないことにより、第２の故障判定に達するという結果になり得、一方、差が多いことにより、第１の故障判定に達するという結果になり得る。

いくつかの実施例では、１つ以上の処理ユニット３０４Ａは、通路用部品１００の撮像画像及び／又は撮像画像上で実行された画像処理から導出されるデータをサーバ（例えば、サーバ３１２）に、サーバ上での記憶のためにネットワーク（例えば、ネットワーク３１０）を介して送信するように構成することができる。個別に又は共同で、こうした情報は、通路用部品データと呼ばれる場合がある。例えば、通路用部品データは、撮像画像又は撮像画像上で実行される画像処理から導出されるデータのうちの１つ以上を含んでもよい。撮像画像上で実行される画像処理から導出されるデータとしては、例えば、較正判定を表すデータ、故障判定を表すデータ、１つ以上の撮像装置パラメータ若しくは関数を表すデータ、又は画像処理から導出される任意の他のデータを挙げることができる。サーバ３１２上に記憶された情報は、他の撮像装置及び／又は他の車両の計算装置によってアクセス可能であり得る。他の車両の撮像装置は、同様に、通路用部品１００（すなわち、同じ通路用部品）の画像を捕捉し、同様に、通路用部品の画像をそれらの他の車両それぞれに対するそれぞれの計算装置に送信することができる。これらの他の車両に対する計算装置は、サーバ３１２上に記憶するためにそこに類似の情報（例えば、通路用部品データ）を送信することができ、これにより、１つ以上の追加の判定を可能にし、かつ／又は画像処理中に行われる任意の判定に影響を与えることができる。

いくつかの実施例では、１つ以上の処理ユニット３０４Ａは、１つ以上の処理ユニット３０４Ａによって実行される画像処理及び／又はサーバ３１２上に記憶された通路用部品データに基づいて、較正判定及び／又は通路用部品の故障判定に達するように構成されてもよい。例えば、撮像装置２００Ａは、固有の識別情報（例えば、固有の識別番号）を含み得る通路用部品１００の画像を捕捉するように構成されてもよい。１つ以上の処理ユニット３０４Ａは、画像処理中に通路用部品１００に対応する固有の識別情報を見つけることができる。通路用部品１００に対応する固有の識別情報を判定すると、１つ以上の処理ユニット３０４Ａは、サーバ３１２からの同じ固有の識別情報に対応する通路用部品データを要求するように構成することができる。要求に応じて、サーバ３１２は、計算装置３０２Ａに、同じ固有の識別情報に対応する通路用部品データ（例えば、同じ通路用部品１００の他の撮像画像、稼働平均情報など）を送信することができる。

いくつかの実施例では、補足情報１０４Ｂは、補足情報１０４Ａに対して基準マーカとして使用されてもよく、又はその逆であってもよい。こうした実施例では、この既知の関係を、画像処理中に活用して、補足情報１０４Ａ又は１０４Ｂのいずれかを見つけるのに役立てることができる。

他の実施例では、サーバ３１２は、画像処理のために撮像装置２００Ａ及び／又は計算装置３０２Ａから通路用部品１００の撮像画像を受信するように構成されてもよい。こうした実施例では、撮像装置２００Ａ及び／又は計算装置３０２Ａは、通路用部品１００の撮像画像を、例えば有線接続、無線接続、又はそれらの組み合わせを介してサーバ３１２に送信するように構成することができる。サーバ３１２は、撮像装置２００Ａによって捕捉された撮像画像を受信するように構成することができる。サーバ３１２は、受信した撮像画像を１つ以上のメモリ３５２に記憶するように構成することができる。１つ以上のメモリ３５２は、短期メモリスペース（例えば、揮発性メモリスペース、バッファスペースなど）又は長期メモリスペース（例えば、不揮発性メモリスペースなど）を含んでもよい。サーバ３１２は、撮像装置２００Ａ及び／又は計算装置３０２Ａから受信した撮像画像上で、１つ以上の処理ユニット３５０を介して画像処理を実行するように構成することができる。

サーバ３１２によって実行される画像処理に基づいて、サーバ３１２を、較正判定及び／又は通路用部品の故障判定に達するように構成することができる。較正判定は、撮像装置２００Ａが較正されているかどうかを示すことができる。いくつかの実施例では、較正判定は、第１の較正判定又は第２の較正判定であってもよい。第１の較正判定は、撮像装置２００Ａが較正されていることであり得、第２の較正判定は、撮像装置２００Ａが較正されていないことであり得る。他の説明では、サーバ３１２は、撮像装置２００Ａ及び／又は計算装置３０４Ａから受信した撮像画像内の補足情報１０４の較正情報上で実行される画像処理に基づいて、撮像装置２００Ａが較正されているか否かを判定するように構成されてもよい。補足情報１０４に対する言及は、本明細書に記載される補足情報１０４、第１の補足情報１０４Ａ、及び／又は第２の補足情報１０４Ｂを指し得る。

例えば、サーバ３１２は、１つ以上の特性が似ているべきもの（例えば、較正情報の元の画像及び／又はアーチファクトのない画像）と比較して、撮像装置２００Ａによって捕捉された画像内の較正情報の１つ以上の特性に基づいて、撮像装置２００Ａが較正されているか又は較正されていないかを判定するように構成することができる。例えば、サーバ３１２は、２つ以上の画像の較正情報、すなわち、第１の画像の較正情報及び第２の画像の較正情報を比較するように構成することができ、そこで、第１の画像は、撮像装置２００Ａによって捕捉された通路用部品１００の画像であり得、第２の画像は、第１の画像内の較正情報の元のバージョン及び／又はアーチファクトを含まないバージョンであり得る。サーバ３１２は、第１の画像と第２の画像との間のより近いより正確な比較を可能にするために、様々な要因（例えば、撮像装置２００Ａが通路用部品１００の画像を捕捉した距離及び角度）を補正するように構成することができる。第１の画像における較正情報と第２の画像における較正情報との間の差が小さいことは、較正調整の必要性が少ないことに相当し得、第１の画像における較正情報と第２の画像における較正情報間の差が大きいことは、１つ以上の較正調整の必要性がより大きいことに相当し得る。差がないか又は差が少ないことにより、第１の較正判定に達するという結果になり得、より多くの差は、第２の較正判定に達するという結果になり得る。

通路用部品の故障判定（又は、より簡潔には、故障判定）は、通路用部品１００が故障中であるか否か（例えば、通路用部品１００が良好な状態又は不良状態であるかどうか）を示すことができる。いくつかの実施例では、故障判定は、第１の故障判定又は第２の故障判定であり得る。第１の故障判定は、通路用部品１００が故障中（例えば、不良状態にある）であり得、第２の故障判定は、通路用部品１００が故障中でない（例えば、良好な状態にある）ことであり得る。他の説明では、サーバ３１２は、撮像装置２００Ａによって捕捉された画像内の通路用部品１００が、補足情報１０４上で実行される画像処理に基づいて、故障中であるか否かを判定するように構成することができる。いくつかの実施例では、画像内の較正情報の品質又は解像度が閾値レベルを下回った場合に、第１の故障判定に達し得る。補足情報１０４に対する言及は、本明細書に記載される補足情報１０４、第１の補足情報１０４Ａ、及び／又は第２の補足情報１０４Ｂを指し得る。

例えば、サーバ３１２は、撮像装置２００Ａによって捕捉された画像内の補足情報の較正情報の品質（例えば、可読性）に基づいて、通路用部品１００が故障中であるか、又は故障中でないと判定するように構成することができる。例えば、較正情報が画像内で読み取り不能であるか、又はそうでなければ認識不能である場合、サーバ３１２は、第２の較正判定又は第１の故障判定のうちの少なくとも１つに達し得る。別の実施例として、第１の画像の較正情報と第２の画像の較正情報との比較を伴う技術における較正情報間の差が少ないことにより、第２の故障判定に達するという結果になり得、一方、差が多いことにより、第１の故障判定に達するという結果になり得る。

いくつかの実施例では、サーバ３１２は、通路用部品１００の撮像画像、及び／又は１つ以上のメモリ３５２内の撮像画像上で実行される画像処理から導出されたデータを記憶するように構成されてもよい。個別に又は共同で、こうした情報は、通路用部品データと呼ばれる場合がある。例えば、通路用部品データは、撮像画像、又は撮像画像上で実行される画像処理から導出されるデータのうちの１つ以上を含んでもよい。撮像画像上で実行される画像処理から導出されるデータとしては、例えば、較正判定を表すデータ、故障判定を表すデータ、１つ以上の撮像装置パラメータ若しくは関数を表すデータ、又は画像処理から導出される任意の他のデータを挙げることができる。サーバ３１２上に記憶された情報は、他の撮像装置及び／又は他の車両の計算装置によってアクセス可能であり得る。

いくつかの実施例では、通路用部品データは、画像処理から導出されるいずれの判定を示すデータも含み得る。画像処理から導出されるデータ（例えば、サーバ３１２によって実行される画像処理から導出されたデータ）は、撮像画像内の較正情報と元のバージョン及び／又はアーチファクトを含まないバージョンの較正情報との間のいずれの差異を示すデータも含み得る。画像処理から導出されるデータは、第２の補足情報１０４Ｂ（例えば、通路用部品１００に対応する固有識別子）から抽出された（例えば、復号された）データなどの、撮像画像内の通路用部品１００に関連付けられた情報に対応するデータを含み得る。画像処理から導出されるデータは、画像処理から導出されるいずれの判定を示すデータも含み得る。

いくつかの実施例では、サーバ３１２は、サーバ３１２によって実行される画像処理及び／又はサーバ３１２上に記憶された通路用部品データに基づいて、較正判定及び／又は通路用部品の故障判定に達するように構成されてもよい。例えば、撮像装置２００Ａは、固有の識別情報（例えば、固有の識別番号）を含み得る通路用部品１００の画像を捕捉するように構成されてもよい。サーバ３１２は、画像処理中に通路用部品１００に対応する固有の識別情報を見つけることができる。通路用部品１００に対応する固有の識別情報を判定すると、サーバ３１２は、１つ以上のメモリ３５２から同じ固有の識別情報に対応する通路用部品データを要求するように構成することができる。要求に応じて、サーバ３１２は、同じ固有の識別情報に対応する要求された通路用部品データ（例えば、同じ通路用部品１００の他の撮像画像、稼働平均情報など）を取得することができ、それに基づいて１つ以上の処理を実行するように構成することができる。

撮像装置２００Ａ、計算装置３０２Ａ及び／又はサーバ３１２は、較正判定及び／又は故障判定に基づいて１つ以上の処理を実行するように構成することができる。

例えば、撮像装置２００Ａ、計算装置３０２Ａ及び／又はサーバ３１２は、較正判定及び／又は故障判定に基づいて、撮像装置２００Ａの１つ以上の構成要素、パラメータ、又は関数の調整を含み得る撮像装置２００Ａの較正を実行するように構成することができる。例えば、計算装置３０２Ａ及び／又はサーバ３１２は、１つ以上の較正調整命令を撮像装置２００Ａに送信することができ、撮像装置２００Ａはそれを受信し、命令に従って１つ以上の較正命令内で特定された１つ以上の構成要素、パラメータ、又は関数を調整するように構成することができる。１つ以上の較正命令は、１つ以上の構成要素、パラメータ、又は関数を特定し、１つ以上の構成要素、パラメータ、又は関数に対する調整を指定することができる。サーバ３１２は、撮像装置２００Ａと直接通信することができるか、又は計算装置３０２Ａを通じて撮像装置２００Ａと通信できる。例えば、計算装置３０２Ａは、サーバ３１２から受信した１つ以上の較正調整命令を撮像装置２００Ａに転送することができる。

別の実施例として、撮像装置２００Ａ、計算装置３０２Ａ、及び／又はサーバ３１２は、較正判定及び／又は故障判定に基づいて、１つ以上の警報又は通知を発行するように構成されてもよい。いくつかの実施例では、警報及び通知は同義であり得る。他の実施例では、警報は、通知よりも高い優先度を有することができる。警報又は通知は、任意の視覚情報及び／又は音声情報を含み得る。例えば、警報又は通知は、メッセージ（例えば、テキストメッセージ、写真メッセージ、ツイッターメッセージ、電子メールメッセージ、可聴メッセージなど）を含み得る。いくつかの実施例では、警報又は通知は、車両３００Ａの乗員又は所有者に関連付けられた計算装置（例えば、電話、タブレット、携帯情報端末、コンピュータ、又は、任意の計算装置）に向けられるか、又はその他の方法で送信されて、撮像装置２００Ａ、計算装置３０２Ａ、並びに／又は撮像装置２００Ａ及び／若しくは通路用部品１００に関するサーバ３１２が達した１つ以上の判定を乗員又は所有者に通知することができる。

いくつかの実施例では、撮像装置２００Ａ、計算装置３０２Ａ、並びに／あるいは撮像装置２００Ａ及び／又は通路用部品１００に関するサーバ３１２が達した１つ以上の判定に関連する情報を含む警報又は通知は、計算装置（例えば、電話、タブレット、携帯情報端末、コンピュータ、又は任意の計算装置）に向けられるか、又は別の方法で送信することができる。計算装置は、ユーザ（例えば、人、修理人、保守担当者など）に関連付けられてもよい。警報又は通知は、撮像装置２００Ａ及び／又は通路用部品１００についてユーザに通知するように構成されてもよい。例えば、警報又は通知は、通路用部品１００が故障中の（例えば、不良状態にある）場合、修理（例えば、保守）情報又は交換情報を含んでもよい。いくつかの実施例では、修理情報又は交換情報には、通路用部品１００が故障中であることを識別する情報、通路用部品１００の修理が計画されている日付（例えば、計画された修復日）、通路用部品１００の交換が計画されている日付（例えば、計画された交換日）、通路用部品１００を修理する要求、通路用部品１００を交換する要求、それらの任意の組み合わせなどが含まれてもよい。

いくつかの実施例では、撮像装置２００Ａ、計算装置３０２Ａ、及び／又はサーバ３１２は、較正判定及び／又は修理判定に基づいて、車両３００Ａの移動方法を調整するように構成されてもよい。車両３００Ａの移動方法を調整することは、撮像装置２００Ａが較正されるまで速度を低減すること、撮像装置２００Ａが較正されるまで車両３００Ａを停止することなどを含んでもよい。例えば、撮像装置２００Ａ及び／又はサーバ３１２は、１つ以上の移動調整命令を計算装置３０２Ａに送信することができ、計算装置３０２Ａはそれを受信し、命令に従って移動を調整するように構成されてもよい。１つ以上の移動調整命令は、速度調整、最小追従距離調整、又は移動調整の任意のルールを指定することができる。

図９は、本開示の１つ以上の技術による、複数の車両及び通路用部品を含むシステムを示す。車両３００Ａは、図８に関して説明した車両３００Ａである。車両３００Ｂは、同様に名付けられ、車両３００Ａの構成要素と同様に機能する車両３００Ａと同様の構成要素を含む。例えば、車両３００Ｂは、撮像装置２００Ｂとして示される少なくとも１つの撮像装置２００を含んでもよい。撮像装置２００Ｂは、撮像装置２００Ａと同様に機能し得る。

図９の実施例では、車両３００Ａは通路３０１Ａから３０１Ｂに移動し、車両３００Ｂは通路３０１Ａ上に示されている。いくつかの実施例では、撮像装置２００Ｂ、計算装置３０２Ｂ、及び／又はサーバ３１２は、同じ通路用部品１００に対応してサーバ３１２上に記憶された任意の情報（例えば、通路用部品データ）から独立して、かつ撮像装置２００Ａ及び／又は計算装置３０２Ａによって処理、導出、又は受信された任意の情報とは独立して、撮像装置２００Ｂによって捕捉された通路用部品１００の画像上で画像処理を実行するように構成されてもよい。いくつかの実施例では、車両３００Ｂは、車両３００Ａから独立して機能し得る。いくつかの実施例では、撮像装置２００Ｂ、計算装置３０２Ｂ、及び／又はサーバ３１２は、同じ通路用部品１００に対応するサーバ３１２上に記憶された情報（例えば、通路用部品データ）を使用することを含み得る、撮像装置２００Ｂによって捕捉された通路用部品１００の画像上で画像処理を実行するように構成されてもよい。

図１０は、本開示の１つ以上の技術による例示的な方法を示すフロー図である。図１０の方法は、撮像装置（例えば、撮像装置２００、撮像装置２００Ａ、又は撮像装置２００Ｂ）、車両の計算装置（例えば、計算装置３０２Ａ又は計算装置３０２Ｂ）、又はサーバ（例えば、サーバ３１２）のうちの１つ以上によって実行することができる。

いくつかの実施例では、第１の車両の撮像装置は、通路用部品の第１の画像を捕捉するように構成することができる（４００）。通路用部品は、通路の通路情報を伝達するように構成された通路用部品の１つ以上の物理的特性を含む一次情報を含み得る。通路用部品は、第１の車両の撮像装置を較正するための較正情報を含む第１の光学ターゲットを含み得る。いくつかの実施例では、較正情報は、通路情報を伝達するように構成された通路用部品の１つ以上の物理的特性とは異なる。いくつかの実施例では、較正情報は、撮像装置に可視であるように構成される。

第１の車両の計算装置は、通路用部品の第１の画像を受信するように構成され得る（４０２）。第１の画像は、較正情報を含み得る。第１の車両の計算装置は、撮像装置が、較正判定をもたらす第１の画像内の較正情報に基づいて較正されているかどうかを判定するように構成され得る（４０４）。第１の車両の計算装置は、較正判定に基づいて、第１の車両の撮像装置の１つ以上の構成要素、パラメータ、若しくは関数を調整すること、撮像装置の保守若しくは修理を計画すること、又は第１の車両の移動方法を調整することのうちの少なくとも１つを実行するように構成され得る。

いくつかの実施例では、第２の車両の計算装置は、通路用部品の第１の画像又は通路用部品の第１の画像に関する情報若しくはそれから導出された情報を、サーバなどから受信するように構成され得る。第２の車両の撮像装置は、通路用部品の第２の画像を捕捉するように構成され得る。第２の車両の計算装置は、通路用部品の第２の画像を受信するように構成され得る。第２の画像は、較正情報を含み得る。第２の車両の計算装置は、第２の車両の撮像装置が、第２の画像内の較正情報、第１の画像内の較正情報、又は第２の較正判定をもたらす通路用部品の第１の画像に関する情報若しくはそれから導出された情報のうちの少なくとも１つに基づいて、較正されるかどうかを判定するように構成され得る。

第２の車両の計算装置は、第２の較正判定に基づいて、第２の車両の撮像装置の１つ以上の構成要素、パラメータ、若しくは関数を調整すること、第２の撮像装置の保守若しくは修理を計画すること、又は第２の車両の移動方法を調整することのうちの少なくとも１つを実行するように構成され得る。

図１１は、本開示の１つ以上の技術による例示的な方法を示すフロー図である。図１１の例示的方法は、通路の通路情報を伝達するように構成された一次情報を特定する印刷仕様と、車両の撮像装置を較正するための較正情報を含む第１の光学ターゲットと、を受信すること（５００）、並びに印刷仕様に少なくとも部分的に基づいて、較正情報に対応する通路用部品の１つ以上の領域を構築すること（５０２）を含む。

本明細書に記載される様々な実施例は、任意の組み合わせで組み合わされてもよい。

本開示によれば、用語「又は」は、文脈が別段の規定をしない場合、「及び／又は」と中断されてもよい。加えて、「１つ以上の」又は「少なくとも１つの」などの語句は、本明細書に開示されている一部の特徴だけに使用することができたが、こうした言語が使用されなかった特徴は、文脈が別段の規定をしない場合、暗示された意味を有すると解釈されてもよい。

１つ以上の実施例では、説明した機能は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの任意の組み合わせにより実現してよい。ソフトウェアで実現された場合、これらの機能は、１つ以上の命令又はコードとして、コンピュータ可読媒体に記憶し、又はそれを介して送信し、ハードウェアベースの処理ユニットによって実行することができる。コンピュータ可読媒体としては、データ記憶媒体などの有形媒体に対応するコンピュータ可読記憶媒体、又は、例えば、通信プロトコルに従って１つの場所から別の場所へのコンピュータプログラムの伝送を促進する任意の媒体を含む通信媒体を挙げることができる。このようにして、コンピュータ可読媒体は、一般的に（１）非一時的な有形コンピュータ可読記憶媒体、又は（２）信号若しくは搬送波などの通信媒体に対応してよい。データ記憶媒体は、本開示で説明する技術の実現のための命令、コード、及び／又はデータ構造を取得するために、１つ以上のコンピュータ又は１つ以上のプロセッサによってアクセスすることができる、任意の利用可能な媒体であってよい。コンピュータプログラム製品は、コンピュータ可読媒体を含んでよい。

実施例として、このようなコンピュータ可読記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、若しくはその他の光ディスクストレージ、磁気ディスクストレージ、若しくはその他の磁気ストレージデバイス、フラッシュメモリ、又は、命令若しくはデータ構造の形態で所望のプログラムコードを格納するのに用いることができると共に、コンピュータによってアクセスできる他の任意の媒体を含むことができるが、これらに限定されない。また、任意の接続は、コンピュータ可読媒体と適切に呼ばれる。例えば、命令が同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（digital subscriber line、ＤＳＬ）、又は、赤外、無線通信、及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、ＤＳＬ、又は、赤外、無線通信、及びマイクロ波などの無線技術は、媒体の定義に含まれる。しかし、コンピュータ可読記憶媒体及びデータ記憶媒体は、接続、搬送波、信号、又は他の一過性媒体を含まず、代わりに、非一過性の有形記憶媒体を対象としていることを理解されたい。Ｄｉｓｋ及びｄｉｓｃは、本明細書で使用する場合、コンパクトディスク（compact disc、ＣＤ）、レーザディスク、光ディスク、デジタル多用途ディスク（digital versatile disc、ＤＶＤ）、フロッピーディスク、及びブルーレイディスクを含み、ｄｉｓｋｓは一般的に、データを磁気的に再生し、またｄｉｓｃｓは、データをレーザによって光学的に再生する。上記の組み合わせもまた、コンピュータ可読媒体の範囲内に含まれなければならない。

命令は、１つ以上のデジタル信号プロセッサ（digital signal processors、ＤＳＰ）、汎用マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路（application specific integrated circuits、ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブル論理アレイ（field programmable logic arrays、ＦＰＧＡ）、又は他の同等な集積若しくはディスクリート論理回路などの、１つ以上のプロセッサによって実行することができる。したがって、本明細書で使用する場合「プロセッサ」（例えば、「処理ユニット」）という用語は、前述の構造のうちのいずれか、又は説明した技術の実装に適した任意の他の構造を指してよい。加えて、いくつかの態様では、説明した機能は、専用のハードウェア及び／又はソフトウェアモジュール内に設けられてよい。また、この技術は、１つ以上の回路又は論理素子に完全に実装することができる。

本開示の技術は、無線ハンドセット、集積回路（integrated circuit、ＩＣ）、又はＩＣのセット（例えばチップセット）を含む、多様なデバイス又は装置に実装することができる。開示された技術を実行するように構成されたデバイスの機能的な態様を強調するために、様々なコンポーネント、モジュール、又はユニットを本開示で説明したが、様々なハードウェアユニットによる具現化が必ずしも必要ではない。むしろ、上述したように、様々なユニットは、好適なソフトウェア及び／又はファームウェアと併せて、上述したような１つ以上のプロセッサを含むハードウェアユニットに組み合わされるか、又は相互動作するハードウェアユニットの集合によって提供してよい。

実施例により、本明細書で説明した方法のいずれかの特定の行為又はイベントは、異なる順序で実行することができ、追加、結合、又はまったく省略することができる（例えば、説明した行為又はイベントのすべてが方法の実践のために必要であるわけではない）ことを認識されたい。更に、特定の実施例では、行為又はイベントは、順次ではなく、例えば、マルチスレッド処理、割込処理、又は複数のプロセッサにより、同時に実行することができる。

いくつかの実施例では、コンピュータ可読記憶媒体は、非一時的媒体を含む。用語「非一時的」とは、いくつかの実施例では、記憶媒体が搬送波又は伝搬信号に具現化されないことを示す。特定の実施例では、非一時的記憶媒体は、経時的に変化し得るデータを（例えばＲＡＭ又はキャッシュに）記憶する。

本発明の様々な実施例について説明した。上記その他の実施例は、以下の特許請求の範囲の範囲内である。

Claims

通路用物品であって、
通路の通路情報を伝達するように構成された前記通路用物品の１つ以上の物理的特性を含む一次情報と、
車両の撮像装置を較正するための較正情報を含む第１の光学ターゲットであって、前記較正情報が、通路情報を伝達するように構成された前記通路用物品の前記１つ以上の物理的特性とは異なり、前記較正情報が、前記撮像装置に可視であるように構成されている、第１の光学ターゲットと、を備える、通路用物品。
前記第１の光学ターゲットが、前記通路用物品に関連付けられた情報を更に含み、前記通路用物品に関連付けられた前記情報が、通路情報及び前記較正情報を伝達するように構成された前記通路用物品の前記１つ以上の物理的特性とは異なり、前記第１の光学ターゲットが、前記通路用物品に関連付けられた前記情報が前記撮像装置によって読み取り可能であるように、前記通路用物品の表面と一体化される、請求項１に記載の通路用物品。
前記通路用物品に関連付けられた情報を含む第２の光学ターゲットを更に備え、前記第２の光学ターゲットが、前記通路用物品に関連付けられた前記情報が前記撮像装置によって読み取り可能であるように、前記通路用物品の表面と一体化される、請求項１に記載の通路用物品。
前記通路に関連付けられた前記情報が、二次元バーコードによって表される、請求項２又は３に記載の通路用物品。
前記通路に関連付けられた前記情報が、
前記通路用物品を一意に識別する固有の識別番号を表すデータ、
前記通路用物品に対応する種類を表すデータであって、前記種類が、標識、チャネリング装置、交通制御装置、光、若しくは通路標示を含む、データ、
前記通路用物品の位置を表すデータ、
前記通路用物品の経年数を表すデータ、
前記通路用物品の設置日を表すデータ、
前記通路用物品の１つ以上の物理的特性を表すデータ、
前記通路用物品の計画された保守若しくは修理を表すデータ、
前記通路用物品の交換日を表すデータ、
前記通路用物品の製造業者を表すデータ、又は、
前記通路用物品の型番、部品番号、若しくはロット番号を表すデータ、
のうちの少なくとも１つを含む、請求項２〜４のいずれか一項に記載の通路用物品。
前記通路用物品の前記位置を表す前記データがＧＰＳデータを含む、請求項５に記載の通路用物品。
前記通路用物品は、前記通路に隣接して配置されるように構成される、
前記通路用物品は、前記通路に隣接して位置する、
前記通路用物品は、前記通路の上方に配置されるように構成される、
前記通路用物品は、前記通路の上方に位置する、
前記通路用物品は、前記通路に取り付けられるように構成される、
前記通路用物品は、前記通路に取り付けられる、
前記通路用物品は、通路標示と一体化するように構成される、又は、
前記通路用物品は、前記通路標示と一体化される、
のうちの少なくとも１つである、請求項１〜６のいずれか一項に記載の通路用物品。
前記較正情報が、チェッカーボード試験パターンを含む、請求項１〜７のいずれか一項に記載の通路用物品。
前記較正情報が、解像度試験パターンを含む、請求項１〜７のいずれか一項に記載の通路用物品。
前記較正情報が、人の視覚システムに可視であるように構成されている、請求項１〜９のいずれか一項に記載の通路用物品。
前記較正情報が、人の視覚システムに不可視であるように構成されている、請求項１〜９のいずれか一項に記載の通路用物品。
前記較正情報が、赤外光スペクトル又は紫外光スペクトル内で可視であり、可視光スペクトル内で不可視であるように構成されている、請求項１〜９のいずれか一項に記載の通路用物品。
前記較正情報が、可視光スペクトル内で可視であるように構成されている、請求項１〜９のいずれか一項に記載の通路用物品。
前記車両が、通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）又は非支援車両のうちの少なくとも１つである、請求項１〜９のいずれか一項に記載の通路用物品。
第１の車両の撮像装置によって、通路用物品の第１の画像を捕捉することであって、前記通路用物品が、通路の通路情報を伝達するように構成された前記通路用物品の１つ以上の物理的特性を含む一次情報を含み、前記通路用物品が、前記第１の車両の前記撮像装置を較正するための較正情報を含む第１の光学ターゲットを含み、前記較正情報が、通路情報を伝達するように構成された前記通路用物品の前記１つ以上の物理的特性とは異なり、前記較正情報が、前記撮像装置に可視であるように構成されている、捕捉することと、
前記第１の車両の計算装置によって、前記通路用物品の前記第１の画像を受信することであって、前記第１の画像が前記較正情報を含む、受信することと、
前記第１の車両の前記計算装置によって、前記撮像装置が、較正判定をもたらす前記第１の画像内の前記較正情報に基づいて較正されているかどうかを判定することと、
を含む、方法。
前記第１の車両の前記計算装置によって、前記較正判定に基づいて、
前記第１の車両の前記撮像装置の１つ以上の構成要素、パラメータ、又は関数を調整すること、
前記撮像装置の保守若しくは修理を計画すること、又は、
前記第１の車両の移動方法を調整すること、
のうちの少なくとも１つを実行することを更に含む、請求項１５に記載の方法。
第２の車両の計算装置によって、前記通路用物品の前記第１の画像、又は前記通路用物品の前記第１の画像に関する情報若しくはそれから導出された情報を受信することを更に含む、請求項１５又は１６に記載の方法。
前記第２の車両の前記計算装置によって、前記通路用物品の前記第１の画像、又は前記通路用物品の前記第１の画像に関する前記情報若しくはそれから導出された前記情報をサーバから受信することを更に含む、請求項１７に記載の方法。
前記第２の車両の撮像装置によって、前記通路用物品の第２の画像を捕捉することと、
前記第２の車両の前記計算装置によって、前記通路用物品の前記第２の画像を受信することであって、前記第２の画像が前記較正情報を含む、受信することと、
前記第２の車両の前記計算装置によって、前記第２の車両の前記撮像装置が、前記第２の画像内の前記較正情報、前記第１の画像内の前記較正情報、又は第２の較正判定をもたらす前記通路用物品の前記第１の画像に関する情報若しくはそれから導出された情報、のうちの少なくとも１つに基づいて、較正されるかどうかを判定することと、を更に含む、請求項１７又は１８に記載の方法。
前記第２の車両の前記計算装置によって、前記第２の較正判定に基づいて、
前記第２の車両の前記撮像装置の１つ以上の構成要素、パラメータ、又は関数を調整すること、
前記第２の撮像装置の保守若しくは修理を計画すること、又は、
前記第２の車両の移動方法を調整すること、のうちの少なくとも１つを実行することを更に含む、請求項１９に記載の方法。
前記第１の光学ターゲットが、前記通路用物品に関連付けられた情報を更に含み、前記通路用物品に関連付けられた前記情報が、通路情報及び前記較正情報を伝達するように構成された前記通路用物品の前記１つ以上の物理的特性とは異なり、前記第１の光学ターゲットが、前記通路用物品に関連付けられた前記情報が前記撮像装置によって読み取り可能であるように、前記通路用物品の表面と一体化される、請求項１５〜２０のいずれか一項に記載の方法。
前記通路用物品が、前記通路用物品に関連付けられた情報を含む第２の光学ターゲットを更に備え、前記第２の光学ターゲットが、前記通路用物品に関連付けられた前記情報が前記撮像装置によって読み取り可能であるように、前記通路用物品の表面と一体化される、請求項１５〜２０のいずれか一項に記載の方法。
前記通路に関連付けられた前記情報が、二次元バーコードによって表される、請求項２１又は２２に記載の方法。
前記通路に関連付けられた前記情報が、
前記通路用物品を一意に識別する固有の識別番号を表すデータ、
前記通路用物品に対応する種類を表すデータであって、前記種類が、標識、チャネリング装置、交通制御装置、光、若しくは通路標示を含む、データ、
前記通路用物品の位置を表すデータ、
前記通路用物品の経年数を表すデータ、
前記通路用物品の設置日を表すデータ、
前記通路用物品の１つ以上の物理的特性を表すデータ、
前記通路用物品の計画された保守若しくは修理を表すデータ、
前記通路用物品の交換日を表すデータ、
前記通路用物品の製造業者を表すデータ、又は、
前記通路用物品の型番、部品番号、若しくはロット番号を表すデータ、
のうちの少なくとも１つを含む、請求項２１〜２３のいずれか一項に記載の方法。
前記通路用物品の前記位置を表す前記データがＧＰＳデータを含む、請求項２４に記載の方法。
前記通路用物品は、前記通路に隣接して配置されるように構成される、
前記通路用物品は、前記通路に隣接して位置する、
前記通路用物品は、前記通路の上方に配置されるように構成される、
前記通路用物品は、前記通路の上方に位置する、
前記通路用物品は、前記通路に取り付けられるように構成される、
前記通路用物品は、前記通路に取り付けられる、
前記通路用物品は、通路標示と一体化するように構成される、又は、
前記通路用物品は、前記通路標示と一体化される、
のうちの少なくとも１つである、請求項１５〜２５のいずれか一項に記載の方法。
前記較正情報が、チェッカーボード試験パターンを含む、請求項１５〜２６のいずれか一項に記載の方法。
前記較正情報が、解像度試験パターンを含む、請求項１５〜２６のいずれか一項に記載の方法。
前記較正情報が、人の視覚システムに可視であるように構成されている、請求項１５〜２８のいずれか一項に記載の方法。
前記較正情報が、人の視覚システムに不可視であるように構成されている、請求項１５〜２８のいずれか一項に記載の方法。
前記較正情報が、赤外光スペクトル又は紫外光スペクトル内で可視であり、可視光スペクトル内で不可視であるように構成されている、請求項１５〜２８のいずれか一項に記載の方法。
前記較正情報が、可視光スペクトル内で可視であるように構成される、請求項１５〜２８のいずれか一項に記載の方法。
前記車両が、通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）又は非支援車両のうちの少なくとも１つである、請求項１５〜２８のいずれか一項に記載の方法。
通路の通路情報を伝達するように構成された一次情報を特定する印刷仕様と、車両の撮像装置を較正するための較正情報を含む第１の光学ターゲットと、を受信することと、
前記印刷仕様に少なくとも部分的に基づいて、前記較正情報に対応する前記通路用物品の１つ以上の領域を構築することと、を含む、通路用物品を構築する方法。
本開示に記載される技術の任意の組み合わせを含む方法。
本開示に記載される技術の任意の組み合わせを実行するように構成されたサーバ。
本開示に記載される技術の任意の組み合わせを実行するように構成された撮像装置。
本開示に記載される技術の任意の組み合わせを実行するように構成された計算装置。
計算装置を備える車両であって、前記計算装置が、本開示に記載される技術の任意の組み合わせを実行するように構成されている、車両。