CN110462626A - 具有校准信息的通道制品 - Google Patents

Abstract

在一个示例中，一种通道制品可包括主要信息，该主要信息包括通道制品的被配置为传达通道的通道信息的一个或多个物理特性。该通道制品可包括第一光学目标，第一光学目标包括用于校准车辆的图像捕获设备的校准信息。该校准信息可不同于该通道制品的被配置为传送通道信息的一个或多个物理特性。该校准信息可被配置为对该图像捕获设备可见。

Description

具有校准信息的通道制品

技术领域

本公开涉及通道制品。

背景技术

配置有一个或多个图像捕获设备的车辆使用由该一个或多个图像捕获设备捕获的信息来执行一个或多个过程。例如，自主车辆可使用由自主车辆的图像捕获设备捕获的信息来执行一个或多个自主或半自主功能，诸如在没有驾驶员输入的情况下驾驶小汽车、在标识出道路危险时制动、相对于第二移动车辆保持一定速度、或任何其它自主或半自主功能。

发明内容

一般来讲，本公开涉及一种包括校准信息的通道制品。该校准信息可用于校准图像捕获设备。例如，图像捕获设备可被配置为捕获本文所述的通道制品的一个或多个图像。该图像捕获设备可基于通道制品的一个或多个图像中存在的校准信息进行校准。例如，图像捕获设备可被配置为基于图像中存在的校准信息来调节与图像捕获设备相关联的一个或多个参数。又如，图像捕获设备可被配置为将图像发送到第二计算设备(例如，在图像捕获设备外部并且与之可通信地耦接的处理单元)以用于处理。基于图像中存在的校准信息，第二计算设备可被配置为指示图像捕获设备以调节与图像捕获设备相关联的一个或多个参数。在整个公开内容中描述了其它示例。

附图和以下描述中阐述了本公开的一个或多个示例的细节。根据说明书和附图以及权利要求书，本公开的其它特征、目标和优点将显而易见。

附图说明

图1A-图1B示出了根据本公开的一种或多种技术的通道制品的示例。

图2A-图2N示出了根据本公开的一种或多种技术的校准信息的各种示例。

图3示出了可实现为根据本公开的一种或多种技术的校准信息的分辨率测试图的示例。

图4A-图4D示出了根据本公开的一种或多种技术的通道制品的各种示例。

图5A-图5D示出了根据本公开的一种或多种技术的通道制品的各种示例。

图6示出了对应于从根据本公开的一种或多种技术的通道制品所呈现的补充信息提取的数据的数据结构的简化示例。

图7是示出示例性图像捕获设备的框图。

图8示出了根据本公开的一种或多种技术的一种包括具有图像捕获设备的车辆和通道制品的系统。

图9示出了根据本公开的一种或多种技术的包括多个车辆和通道制品的系统。

图10是示出根据本公开的一种或多种技术的示例性方法的流程图。

图11是示出根据本公开的一种或多种技术的示例性方法的流程图。

具体实施方式

一般来讲，本公开涉及一种包括校准信息的通道制品。该校准信息可用于校准图像捕获设备。例如，图像捕获设备可被配置为捕获本文所述的通道制品的一个或多个图像。该图像捕获设备可基于通道制品的一个或多个图像中存在的校准信息进行校准。例如，图像捕获设备可被配置为基于图像中存在的校准信息来调节与图像捕获设备相关联的一个或多个参数。又如，图像捕获设备可被配置为将图像发送到第二计算设备(例如，在图像捕获设备外部并且与之可通信地耦接的处理单元)以用于处理。基于图像中存在的校准信息，第二计算设备可被配置为指示图像捕获设备以调节与图像捕获设备相关联的一个或多个参数。在整个公开内容中描述了其它示例。

如本文所述，术语“通道”可以是指任何通道，诸如车辆通道或行人通道。例如，车辆通道可包括道路、停车场、用于小汽车的通道、用于自行车的通道、用于飞机的通道、水道(例如，航道、浮标路径或码头)、用于船的通道(例如，航道或码头)、空气通道、高于地球表面的区域(例如，地球大气层之内或地球大气层之外的任何区域)、港口、水下通道、地下通道、工厂地面上的通道、任何其它车辆通道，或车辆可在其中行驶或以其它方式使用的任何区域。如本文所用，术语“车辆”可以是指机动车辆或非机动车辆。例如，术语“车辆”可以是指小汽车、卡车、摩托车、自行车、船、水上船只、水下船只、空间船只、火车、军事装备、飞机、遥控船只、无人机、直升机、叉车、地面车辆、水上车辆、飞行器、空间车辆、两栖车辆、机器人、被配置为在地面上和水上行驶的车辆、被配置为在地下、水下、地面上、空中、太空中、表面上行驶的车辆、或它们的任何组合、被配置为在一种或多种类型的通道上行驶的车辆(例如，两栖车辆或能够飞行的汽车)、或配置有图像捕获设备的任何车辆。术语“车辆”可以是指自主车辆、半自主车辆、遥控车辆、通道制品辅助车辆(PAAV)、辅助车辆、无辅助车辆、机器人等。在一些示例中，车辆可被配置为承载一个或多个乘员(例如，一个或多个人类)。在其它示例中，车辆可不被配置为承载一个或多个乘员(例如，一个或多个人类)。在一些示例中，PAAV可包括具有计算设备的自主车辆(例如，完全自主汽车)、驾驶员辅助车辆(例如，半自主汽车)、无辅助车辆、无人机、遥控车辆(例如，无人机)、或者人类或乘员运输车辆。行人通道可包括人行道、人行横道、小径(例如，远足小径、采矿小径)、安全区域(例如，工厂地面上的安全区)、或任何其它行人小径。如本文所用，人行道(pedestrian)可以是指任何人类通道。

如本文所述，通道制品通常可以是指传达关于特定通道的信息(例如，以帮助人类或车辆安全地通过该通道)的制品(例如，标志)。在一些示例中，本文所述的通道制品可被配置为定位在通道之上、通道之中、与通道相邻、通道上方、通道下方。例如，如果通道为水，则通道制品可被配置为定位在水面上、水下、水面上方等。又如，如果通道为空气，则通道制品可被配置为定位在地面上、地面中或地面上方的空气中(例如，通道制品可定位在地面上方，无论是否附接到地面)。然而，这些只是位置的示例。本文所述的通道制品可被配置为相对于通道定位在任何位置，使得通道制品对车辆可以是可见的。在一些示例中，本文所述的通道制品可被配置为附接到通道，与通道集成，附接到通道标记，或与通道标记集成。

本文所述的通道制品的各种示例包括主要信息和补充信息。根据这种术语定义，本文所用的“主要信息”在一些示例中可包括通道制品的一个或多个物理特性。例如，通道制品的物理特性可包括通道制品的形状、通道制品的各种部件的形状、和/或通道制品的图形信息。通道制品的图形信息可包括通道制品的任何文本(例如，字母、数字、字词等)、一种或多种颜色和/或图形。例如，文本“stop(停止)”和红色颜色可构成停止标志的图形信息，并且黑色文本和白色背景可构成限速标志的图形信息。通道制品的图形可包括由电驱动的任何图形，诸如一个或多个灯。通道制品的一个或多个物理特性可传达或以其它方式表示通道信息。

如本文所述，“补充信息”可包括对主要信息补充的信息。例如，补充信息可包括不同于通道制品的主要信息且对其补充的校准信息。补充信息可包括与通道制品相关联的信息，该信息可包括表示通道制品的一个或多个物理特性的信息。与通道制品相关联的信息可包括以下项中的至少一者：例如，表示唯一地标识通道制品的唯一标识号的数据；表示对应于通道制品的类型(例如，该类型可包括标志、导引设备、交通控制设备、灯或通道标记)的数据；表示通道制品的位置的数据(例如，GPS数据)；表示通道制品的使用年限的数据；表示通道制品的安设日期的数据；表示通道制品的一个或多个物理特性的数据(例如，通道制品的一个或多个形状的标识、通道制品的图形信息的标识、通道制品的一个或多个尺寸的标识、通道制品的一种或多种颜色的标识等)；表示通道制品的计划维护或修理的数据；表示通道制品的更换日期的数据；表示通道制品的制造商的数据；表示通道制品的型号、零件号或批号的数据；以及表示与通道制品相关联的其它信息的数据。在一些示例中，补充信息可与主要信息重叠。在其它示例中，补充信息不可与主要信息重叠。

在一些示例中，通道制品可包括经由与通道制品集成的一个或多个光学目标实现的补充信息。例如，停止标志可以是通道制品的示例。根据本文所述的技术，停止标志可包括主要信息和包括补充信息的光学目标。在该示例中，主要信息可包括通道制品的八边形形状、红色颜色和字词“STOP”。补充信息可包括不同于该主要信息的校准信息。又如，防撞桶(construction barrel)可以是通道制品的示例。根据本文所述的技术，防撞桶可包括主要信息、包括补充信息的光学目标。在该示例中，主要信息可包括通道制品的圆柱形形状、橙色和白色和黄色灯。补充信息可包括不同于该主要信息的校准信息。

在一些示例中，本文所述的通道制品的主要信息和补充信息可如下来区分：主要信息可未被编码，并且补充信息或其一部分可被编码。例如，补充信息或其一部分可以机器可读数据表示(诸如条形码(例如，一维条形码或二维条形码))进行编码。应当理解，与其名称相反，二维条形码不一定使用条表示信息。而是，与行业中的使用一致，二维条形码可包括呈二维的任何图案，这些图案可包括用于表示信息的矩形、正方形、圆点或其它形状。

又如，补充信息或其一部分可被编码成使得其对人类视觉系统不可见。例如，补充信息或其一部分可被编码成使得其仅在与具有某个频率或波长或者属于某个频率范围或波长范围内的光(例如，红外光或紫外光)结合的情况下可见。此类补充信息可被描述为红外补充信息、紫外补充信息或不可见补充信息。对人类视觉系统不可见的补充信息的一个益处是，补充信息将不会分散人类(例如，车辆的驾驶员)的注意力。相反，人类将只感知主要信息，从而导致分析通道制品的时间更少或不被补充信息所迷惑，由此增加安全性。

在一些示例中，通道制品可包括补充信息(例如，校准信息)，使得补充信息或其一部分对人类视觉系统不可见，但可由图像捕获设备读取。在此类示例中，通道制品的由图像捕获设备捕获的图像可包括由通道制品呈现的补充信息。通道制品的图像中的补充信息对人类视觉系统可以是可见的，尽管当补充信息由人类视觉系统直接查看时在通道制品上对人类视觉系统可能是不可见的。在其它示例中，通道制品可包括补充信息(例如，校准信息)，使得补充信息或其一部分对人类视觉系统是可见的，并且可由图像捕获设备读取。在此类示例中，由本文所述的图像捕获设备捕获的通道制品的图像可包括由通道制品呈现的补充信息。图像中的补充信息对人类视觉系统可以是可见的。

对信息对人类视觉系统可见的标引可以是指在光的波长和/或频率在可见光谱内的情况下，信息可见。相似地，对信息对人类视觉系统不可见的标引可以是指在光的波长和/或频率不在可见光谱内(可见光谱之外)的情况下，信息可见。例如，对人类视觉系统可见的补充信息可使用油墨、膜或反射可见光谱中的一个或多个波长的其它材料来与通道制品集成。又如，对人类视觉系统不可见的补充信息可使用油墨、膜或反射光谱中不同于可见光谱(诸如红外光谱或紫外线光谱)的一个或多个波长的其它材料与通道制品集成。

如本文所用，通道制品在一些示例中可以是指包括如本文所述的主要信息和补充信息的交通控制设备。例如，本文所述的通道制品可以是交通标志。在该示例中，通道制品的主要信息可包括以下项中的至少一者：一个或多个通道规则(例如，限速、单向、禁止停车或任何其它通道规则)、一个或多个警告(例如，“小心路滑(slippery when wet)”的文本或图形、“结冰危险(bridge ices before road)”的文本或图形等)、或关于通道的信息(例如，街道名称标志、出口标志、目的地和距离标志等)。又如，本文所述的通道制品可以是导引设备，诸如箭头板、交通锥、防撞桶、路障等。又如，本文所述的通道制品可以是通道表面标记。又如，本文所述的通道制品可以是交通灯。如本文所用，术语“交通”可以是指车辆交通或行人交通。

本文所述的通道制品的各种示例可提供一个或多个潜在的技术效益。一个示例性益处可包括使得能够在实验室测试环境之外评估车辆的图像捕获设备。例如，本文所述的技术使得能够在与图像捕获设备相关联的车辆正在使用通道时实时评估图像捕获设备。实时评估可避免对计划维护的依赖，计划维护被证明可能是不及时的或有风险的，因为计划维护可能在出现问题之后安排。一个示例性益处可包括确保车辆的图像捕获设备已被校准等。一个示例性益处可包括确保或增强配置有图像捕获设备的车辆的安全操作。例如，车辆(例如，自主车辆或半自主车辆)可被配置为基于由图像捕获设备捕获的信息来执行一个或多个自主或半自主车辆功能。然而，如果图像捕获设备未被校准，则车辆可基于由图像捕获设备捕获的图像作出的任何决定可能是不准确的，这可能危及由车辆提供的任何自主或半自主功能的安全操作。

另外，本文所述的通道制品的各种示例可在各种应用中提供本文所述的一个或多个益处。例如，本文所述的通道制品的各种示例可有利于仓库、工厂、机场、采矿场或其中可显示、安设或以其它方式实现的传达主要信息的通道制品的任何位置中的操作。

图1A示出了根据本公开的一种或多种技术的通道制品100的示例。如图1A的示例所示，通道制品100可包括主要信息102和补充信息104。通道制品100被配置为呈现主要信息102和补充信息104。

在一些示例中，补充信息104可被描述为图像捕获设备(诸如本文所述的车辆的图像捕获设备(例如，自主或半自主车辆的图像捕获设备))的光学目标。补充信息104可以任何方式与通道制品100集成。例如，补充信息104可与通道制品100的被配置为呈现通道信息的一侧集成。在这样的示例中，补充信息可与通道制品100的包括表示通道信息的一个或多个物理特性的表面集成。如本文所用，短语“与......集成”可以是指任何形式的集成。例如，补充信息104可与通道制品100的表面集成，使得补充信息104被附接到表面或者与表面嵌在一起或嵌入表面之下。

在图1A的示例中，通道制品100的主要信息102被示出为包括呈现在侧102C上的形状102A(可称为几何形状)和图形信息102B。在所示的示例中，形状102A是八边形，并且图形信息102B是拼写出字词“STOP”的文本。通道制品100的其它示例可具有不同的主要信息。例如，通道制品100的其它示例可以是任何形状(例如，正方形、三角形、矩形、菱形、圆形或任何其它形状)，并且可具有不同的图形信息。

在一些示例中，补充信息104可被定位在通道制品100上的任何位置。因此，应当理解，图1A的示例中所示的补充信息104的位置是示例性位置。例如，图1B示出了根据本公开的一种或多种技术的通道制品100的示例，其示出了补充信息104的不同示例性位置。在图1B所示的示例中，补充信息104可与通道制品100集成，使得补充信息104对人类视觉系统不可见，或者比主要信息102(例如，主要信息102B)更不易被人类视觉系统感知。

补充信息104可能够由图像捕获设备(例如，相机或摄像机)读取。补充信息104可包括用于校准图像捕获设备的校准信息。例如，校准信息可用来校准图像捕获设备的一个或多个部件、参数或功能。在一些示例中，校准一个或多个部件、参数或功能可涉及以下项中的至少一者：调节一个或多个部件、参数或功能；确定是否调节一个或多个部件、参数或功能；确定调节一个或多个部件、参数或功能；确定不调节一个或多个部件、参数或功能；评估一个或多个部件、参数或功能；评估图像捕获设备是否被校准。

在一些示例中，捕获到由通道制品100呈现的校准信息的图像的图像捕获设备可基于所捕获图像进行校准。在其它示例中，第二图像捕获设备可基于由第一图像捕获设备捕获的由通道制品100呈现的校准信息的图像进行校准。

图像捕获设备的一个或多个参数或功能可包括：图像捕获设备的位置信息、图像捕获设备的旋转信息、一个或多个内在失真参数(例如，一个或多个焦距参数、一个或多个主点参数、一个或多个透镜失真参数等)、一个或多个外在相机参数(例如，用于立体视觉)、分辨率、对比度传递函数信息、灰度、白平衡、增益、图像的大小(例如，像素数)、颜色、帧速率或其它参数。在一些示例中，一个或多个相机参数可与图像捕获设备的位置相关。图像捕获设备的位置可通过3×3旋转矩阵和/或3×1平移来描述。例如，基于由图像捕获设备捕获的由通道制品100呈现的校准信息，图像捕获设备可调节一个或多个参数或功能。

例如，基于由图像捕获设备捕获的由通道制品100呈现的校准信息，图像捕获设备可沿x轴、y轴、z轴或它们的任何组合移动以调节位置信息。又如，图像捕获设备可沿x轴、y轴、z轴或它们的任何组合旋转以调节旋转信息。又如，可分别增大或减小增益、白平衡和/或帧速率以调节此类参数。如本文所用，调节参数或功能可包括增大、减小或修改参数或功能。例如，调节参数或功能可包括修改一个或多个值(例如，对应于与参数或功能相关联的一个或多个变量的一个或多个值)。

在一些示例中，校准信息可包括至少两种颜色。这些颜色可诸如在包括校准信息的捕获图像中具有对比度(例如，高对比度，诸如黑色和白色)。在一些示例中，校准信息可包括棋盘测试图案、分辨率测试图或者被配置为测试图像捕获设备的参数或功能的任何信息。例如，棋盘测试图案可包括具有不同颜色的两个或更多个块。在这样的示例中，棋盘测试图案可包括多个正方形、多个矩形、正方形和矩形的组合、多个交替形状(例如，以交替方式定位的三角形)等。图2A-图2N示出了根据本公开的一种或多种技术的校准信息的各种示例。在一些示例中，棋盘测试图案可用来计算(例如，确定)图像捕获设备的一个或多个参数，诸如一个或多个内在参数和/或一个或多个外在参数。

在一些示例中，校准信息可包括与通道制品100相关联的信息。例如，棋盘图案测试图案中的形状(例如，正方形)的数量可表示与通道制品100相关联的信息，诸如对应于通道制品100的类型或与通道制品100相关联的其它信息。又如，棋盘图案测试中的列数可表示与通道制品100相关联的信息。又如，棋盘图案测试中的行数可表示与通道制品100相关联的信息。又如，棋板测试图案中的左上形状的颜色可表示与通道制品100相关联的信息。这些各种示例可以任何组合使用以表示与通道制品100相关联的信息。

在一些示例中，补充信息104可用来校准图像捕获设备的分辨率和/或对比度传递函数。例如，补充信息104可包括分辨率测试图，该分辨率测试图具有在其间具有不同的厚度和空间的多个条或线，这些条或线可用来校准分辨率和对比度传递函数信息。当分辨率较高时，这些条或线可变得更小且更靠近。分辨率测试图的捕获图像可用来确定图像捕获设备按其捕获图像的分辨率。

在一些示例中，校准信息可包括分辨率测试图，该分辨率测试图包括由多个三条群组组成的图案，其中每个三条群组相对于其它三条群组具有不同的尺寸。每个三条群组的尺寸可包括条的宽度以及条之间的间距。在一个示例中，分辨率测试图可以是符合标准(诸如MIL-STD-150A)的1951美国空军(USAF)分辨率测试图。图3示出了分辨率测试图的示例。

图4A-图4D示出了根据本公开的一种或多种技术的通道制品100的各种示例。在图4A的示例中，补充信息104包括示例性棋盘测试图案，诸如图2L所示的示例性棋盘测试图案。在图4B的示例中，补充信息104包括示例性棋盘测试图案。图4B的示例中的主要信息102B和补充信息104两者对人类视觉系统可以是可见的。相反地，图4C和图4D示出了其中补充信息104对人类视觉系统不可见但对图像捕获设备可见的示例。例如，图4C示出了从第一视点观察的通道制品100的示例，其中第一视点是人类视觉系统。如图4C所示，看起来通道制品100的示例仅包括主要信息102。然而，图4D显示当从第二视点查看时，图4C所示的通道制品100的示例包括补充信息104，其中第二视点是图像捕获设备。应当理解，图4C和图4D所示的通道制品100的示例的由此类图像捕获设备捕获的图像将包括补充信息104。

图5A示出了根据本公开的一种或多种技术的通道制品100的示例。如图5A的示例所示，通道制品100可包括主要信息102和补充信息104，其中补充信息104包括第一补充信息104A和第二补充信息104B。通道制品100被配置为呈现主要信息102、第一补充信息104A和第二补充信息104B。在一些示例中，第一补充信息104A可被描述为图像捕获设备的第一光学目标，并且第二补充信息104B可被描述为图像捕获设备的第二光学目标。第一补充信息104A和第二补充信息104B可相对于彼此定位成，使得第二补充信息104B可用作图像捕获设备查找第一补充信息104A的参考标记，或反之亦然。

在一些示例中，第一补充信息104A和第二补充信息104B可定位在通道制品100上的任何位置，使得第一补充信息104A和第二补充信息104B两者是可读的(例如，能够由图像捕获设备读取)。因此，应当理解，图5A的示例所示的第一补充信息104A的位置和第二补充信息104B的位置构成示例性位置。例如，图5B示出了根据本公开的一种或多种技术的通道制品100的示例，其示出了第一补充信息104A和第二补充信息104B的不同示例性位置。在一些示例中，第一补充信息104A和/或第二补充信息104B可与通道制品100集成，使得它们对人类视觉系统不可见，或者比主要信息102(例如，主要信息102B)更不易被人类视觉系统感知。

第一补充信息104A可包括校准信息，并且第二补充信息104B可包括与通道制品100相关联的信息。第二补充信息104B可以机器可读数据表示(诸如条形码(例如，一维条形码或二维条形码))进行编码。机器可读数据表示可被解码，这可产生具有数据结构(例如，具有两个列的表：数据字段列和信息列该信息列具有数据字段列中的每个数据字段的条目)的解码数据。图6示出了对应于从第二补充信息104B提取(例如，从其解码)的数据的数据结构的简化示例。

第二补充信息104B可用(例如，由图像捕获设备读取)来收集或获悉关于通道制品100的信息。例如，第二补充信息104B可包括关于通道制品100的信息、关于图像捕获设备应当期望检测的内容(例如，第一补充信息104A的内容的标识)的信息、和图像捕获设备应当如何使用所捕获数据。与通道制品相关联的信息可包括以下项中的至少一者：例如，表示唯一地标识通道制品的唯一标识号的数据；表示对应于通道制品的类型(例如，该类型可包括标志、导引设备、交通控制设备、灯或通道标记)的数据；表示通道制品的位置的数据(例如，GPS数据)；表示通道制品的使用年限的数据；表示通道制品的安设日期的数据；表示通道制品的一个或多个物理特性的数据(例如，通道制品的一个或多个形状的标识、通道制品的图形信息的标识、通道制品的一个或多个尺寸的标识、通道制品的一种或多种颜色的标识等)；表示通道制品的计划维护或修理的数据；表示通道制品的更换日期的数据；表示通道制品的制造商的数据；表示通道制品的型号、零件号或批号的数据；以及表示与通道制品相关联的其它信息的数据。例如，参考图6，字段1可对应于唯一标识符，并且在此类示例中，对应于字段1的信息将包括唯一标识符。

图5C和图5D示出了两个示例，该两个示例包括有包含补充信息的多个通道制品(即，示例中的每个虚线通道标记)。例如，图5C示出了多个通道制品，其中每个通道制品的类型为通道标记。在图5C所示的示例中，每个虚线通道制品包括补充信息104。在其它示例中，每两个、或每三个、或每n个(n是整数时)通道制品可包括补充信息104。补充信息104可包括用于校准帧速率的信息(诸如比例和距离)。帧速率的校准可结合其它信息(诸如速度计信息和/或GPS信息)进行。在图5D所示的示例中，每个虚线通道制品包括第一补充信息104A和第二补充信息104B。在其它示例中，每两个、或每三个、或每n个(n是整数时)通道制品可包括第一补充信息104A和第二补充信息104B。第一补充信息104A和/或第二补充信息104B可包括用于校准帧速率的信息(诸如比例和距离)。帧速率的校准可结合其它信息(诸如速度计信息和/或GPS信息)进行。

图7是示出示例性图像捕获设备200的框图，其可被配置为捕获本文所述的通道制品的一个或多个图像。如本文所述，通道制品(例如，通道制品100)的补充信息(例如，补充信息104、第一补充信息104A和/或第二补充信息104B)可能够由图像捕获设备(例如，图像捕获设备200)读取。在一些示例中，图像捕获设备“可读”的补充信息可以是指图像捕获设备被配置为捕获包括补充信息的图像。在此类示例中，术语可读可以是指补充信息对图像捕获设备可见。在其它示例中，图像捕获设备“可读”的补充信息可以是指图像捕获设备被配置为捕获包括补充信息的图像，并且解译、读取、解码、分析或以其它方式处理图像中存在的补充信息。

图7中所示的图像捕获设备200的示例可包括用于捕获图像的必需硬件和软件。在一些示例中，图像捕获设备200可包括用于解译、读取、解码、分析或以其它方式处理捕获图像内所包含的信息的必需硬件和软件。

在一些示例中，图像捕获设备200可包括一个或多个透镜202、一个或多个图像捕获传感器204、一个或多个光源206、通信接口208、用于存储一个或多个捕获图像的一个或多个存储器210、一个或多个处理单元212、以及一个或多个可调节部件、参数或功能214。相对于图7中所示的示例，图像捕获设备200在其它示例中可包括更多的部件或更少的部件。例如，图像捕获设备200可不包括一个或多个光源206。

虽然与图7所示的示例中的一个或多个可调节部件、参数或功能214分开示出，但应当理解，部件202-212可以是可调节的或者包括可调节参数或功能。图像捕获设备200的一个或多个可调节部件、参数或功能214可包括定位信息、旋转信息、一个或多个内在失真参数、一个或多个外在相机参数(例如，用于立体视觉)、分辨率、对比度传递函数信息、灰度、白平衡、增益、大小、颜色、帧速率或其它参数。

一个或多个光源206可发射在可见光光谱内的光和/或在可见光光谱之外的光。例如，图像捕获设备200的第一光源可以是可见光源，并且图像捕获设备200的第二光源可以是红外光源或紫外光源。

通信接口208可被配置为通过一个或多个有线或无线连接、一个或多个网络连接、或一个或多个其它连接将图像捕获设备200通信地耦接到一个或多个其它计算设备(例如，服务器、车辆的计算设备、另一个图像捕获设备和/或任何其它计算设备)。例如，通信接口208可被配置为将图像捕获设备200通信地耦接到一个或多个网络或连接，图像捕获设备200可通过该一个或多个网络或连接传输和/或接收数据。在一些示例中，图像捕获设备200可被配置为将捕获图像或本文所述的任何通道制品数据传输到被配置为解译、解码、读取、分析或以其它方式处理捕获图像内的补充信息的第二计算设备(例如，服务器或车辆的计算设备)。在其它示例中，图像捕获设备200可被配置为无论在有还是没有计算设备的帮助下解译、读取、解码、分析或以其它方式处理捕获图像内的补充信息。

图像捕获设备200可被配置为将由一个或多个图像捕获传感器204感测到的光或电磁辐射转换成信息，诸如包括一组像素的数字图像或位图。每个像素可具有表示光或电磁辐射的强度和/或颜色的色度和/或亮度分量。根据本文所述的技术，由图像捕获设备200捕获的通道制品100的图像包括对应于补充信息104的像素。如本文所用，对补充信息104的标引可以是指补充信息104、第一补充信息104A和/或第二补充信息104B。

在一些示例中，一个或多个图像捕获传感器204可包括半导体电荷耦接器件(CCD)、互补金属氧化物半导体(CMOS)中的有源像素传感器、N型金属氧化物半导体(NMOS，Live MOS)或数字传感器技术。数字传感器可包括平板检测器。图像捕获设备200可包括用于检测两个不同波长光谱(例如，可见光谱以及红外光谱或紫外光谱中的至少一者)中的光的至少两个不同的传感器。

在一些示例中，图像捕获设备200可被配置为以限定的帧速率捕获多个图像。限定的帧速率可以是可调节的，并且可取决于一个或多个因素，诸如车辆速度。可使用由图像捕获设备200捕获的补充信息104来校准限定的帧速率。

图8示出了根据本公开的一种或多种技术的一种包括具有图像捕获设备的车辆和的通道制品的系统。诸如在图8所示的示例性系统中，图像捕获设备200可与车辆集成，图8描绘了包括被示出为图像捕获设备200A的至少一个图像捕获设备200的车辆300A。车辆300A被示出为在通道301A上。图像捕获设备200A是图像捕获设备200的一个示例。

在一些示例中，车辆300A可包括计算设备302A，该计算设备302A可包括一个或多个处理设备304A、一个或多个存储器306A和通信接口308A。在一些示例中，计算设备302A可以是车辆主机单元。一个或多个处理单元304A可被配置为将数据(例如，由图像捕获设备200A捕获的图像和/或如本文所述的任何通道制品数据)存储在一个或多个存储器306A中。通信接口308A可被配置为通过一个或多个有线或无线连接、一个或多个网络连接、或一个或多个其它连接将计算设备302A通信地耦接到一个或多个其它计算设备(例如，诸如服务器312的服务器、图像捕获设备200A和/或任何其它计算设备)。例如，通信接口308A可被配置为将计算设备302A通信地耦接到一个或多个网络或连接，计算设备302A可通过该一个或多个网络或连接传输和/或接收数据。在一些示例中，计算设备302A可被配置为将由图像捕获设备200A捕获的图像或本文所述的任何通道制品数据传输到被配置为解释、解码、读取、分析或以其它方式处理捕获图像内的补充信息的第二计算设备(例如，服务器312或图像捕获设备200A)。在其它示例中，计算设备302A可被配置为无论在有还是没有计算设备的帮助下解译、读取、解码、分析或以其它方式处理捕获图像内的补充信息。

在图8的示例中，服务器312可被配置为从一个或多个车辆接收数据和/或将数据传输到一个或多个车辆，其中车辆300A是一个车辆的示例。服务器312可包括一个或多个处理设备350、一个或多个存储器352和通信接口354。在一些示例中，服务器312可以是数据库服务器或web服务器。在一些示例中，操作312可以是单个服务器。在其它示例中，服务器312可以是多个服务器。例如，服务器312可概念性地表示服务器云。一个或多个处理单元350可被配置为将数据(例如，由图像捕获设备200A捕获的图像和/或如本文所述的任何通道制品数据)存储在一个或多个存储器352中。在一些示例中，一个或多个处理单元350可被配置为执行本文所述的任何图像处理。在此类示例中，一个或多个处理单元350可被配置为接收由图像捕获设备捕获的图像并对其执行图像处理。

通信接口354可被配置为通过一个或多个有线或无线连接、一个或多个网络连接、或一个或多个其它连接将服务器312通信地耦接到一个或多个车辆的一个或多个其它计算设备(例如，一个或多个计算设备(诸如计算设备302A))、一个或多个图像捕获设备(诸如图像捕获设备200A)、一个或多个服务器和/或任何其它计算设备。例如，通信接口354可被配置为将服务器312通信地耦接到一个或多个网络或连接，服务器312可通过该一个或多个网络或连接传输和/或接收数据。在一些示例中，服务器312可被配置为将本文所述的任何通道制品数据传输到被配置为诸如结合对图像执行图像处理来解译、解码、读取、分析或以其它方式处理通道制品数据的第二计算设备(例如，车辆的计算设备和/或图像捕获设备)。在其它示例中，服务器312可被配置为诸如结合执行如本文所述的图像处理来无论在有还是没有第二计算设备的辅助下解译、读取、解码、分析或以其它方式处理通道制品数据。例如，服务器312可被配置为处理捕获图像内的补充信息和/或通道制品数据。关于通道制品数据，服务器312可被配置为对存储在一个或多个存储器352中的通道制品数据执行一个或多个计算(例如，计算平均值)。

基于由图像捕获设备200A捕获的图像，车辆300A可被配置为执行一个或多个自主或半自主车辆功能，诸如在没有驾驶员输入的情况下驾驶小汽车、在标识识出道路危险时制动、相对于第二移动车辆保持一定速度、或者任何其它自主或半自主功能。然而，如果图像捕获设备200A未被校准，则车辆300A可基于由图像捕获设备300A捕获的图像作出的任何决定可能是不准确的，这可能危及由车辆300A提供的任何自主或半自主功能的安全操作。本公开的一种或多种技术可使得能够确定在车辆300A正使用通道(例如，正在通道上行驶)时图像捕获设备200A是否被校准。在确定在车辆300A正使用通道(例如，正在通道上行驶)时图像捕获设备未被校准的情况下，本公开的一种或多种技术使得能够调节图像捕获设备的一个或多个一个或多个部件、参数或功能。

在车辆300的操作期间，图像捕获设备200可被配置为捕获通道制品100的图像。例如，图像捕获设备200可被配置为在车辆300接近通道制品100时捕获通道制品100的图像。捕获的图像可包括补充信息104，该补充信息104可由图像捕获设备200和/或第二计算设备(例如，车辆300的车辆主机单元)用来校准图像捕获设备200和/或获悉关于通道制品100的信息。

在图8的示例中，车辆300包括经由例如有线或无线连接可通信地耦接到图像捕获设备200A的处理单元302。图像捕获设备200A可被配置为捕获通道制品100的图像。图像捕获设备200A可被配置为将捕获的图像存储在一个或多个存储器210A中。一个或多个存储器210A可包括短期存储器空间(例如，易失性存储器空间、缓冲空间等)或长期存储器空间(例如，非易失性存储器空间等)。

在一些示例中，图像捕获设备200A可被配置为经由一个或多个处理单元212对捕获的图像执行图像处理。如本文所用，“图像处理”可涉及解释、读取、解码、评估和/或分析通道制品的由图像捕获设备捕获的图像中呈现的补充信息。

基于由图像捕获设备200A执行的图像处理，图像捕获设备200A可被配置为达成校准确定和/或通道制品失修确定。校准确定可指示图像捕获设备200A是否被校准。在一些示例中，校准确定可以是第一校准确定或第二校准确定。第一校准确定可以是图像捕获设备200A已被校准，并且第二校准确定可以是图像捕获设备200A未被校准。以其它方式描述，图像捕获设备200A可被配置为基于对补充信息104的校准信息执行的图像处理来确定图像捕获设备200A是否被校准。对补充信息104的标引可以是指如本文所述的补充信息104、第一补充信息104A和/或第二补充信息104B。

例如，图像捕获设备200A可被配置为基于由图像捕获设备200A捕获的图像中的校准信息的一个或多个特征与一个或多个特征应当看起来什么样(例如，原始和/或无伪影的校准信息图像)相比较，来确定其是否被校准。例如，图像捕获设备200A可被配置为比较两个或更多个图像的校准信息：第一图像的校准信息和第二图像的校准信息，其中第一图像可以是通道制品100的由图像捕获设备200A捕获的图像，并且第二图像可以是图像中的原始和/或无伪影版本校准信息。图像捕获设备200A可被配置为补偿各种因素(例如，图像捕获设备200A捕获通道制品100的图像的距离和角度)以使得能够在第一图像和第二图像之间进行更深入且更准确的比较。第一图像和第二图像中的校准信息之间的较少差异可等同于对校准调节的较少需要，而第一图像和第二图像中的校准信息之间的较多差异可等同于对一个或多个校准调节的较大需要。没有差异或较小差异可导致达成第一校准确定，并且较多差异可导致达成第二校准确定。

通道制品失修确定(或更简洁地，失修确定)可指示通道制品100是否处于失修(例如，通道制品100是处于良好状况还是不良状况)。在一些示例中，失修确定可以是第一失修确定或第二失修确定。第一失修确定可以是通道制品100处于失修(例如，处于不良状况)，并且第二失修确定可以是通道制品100不处于失修(例如，处于良好状况)。以其它方式描述，图像捕获设备200A可被配置为基于对补充信息104执行的图像处理来确定由图像捕获设备200A捕获的图像中的通道制品100是否处于失修。在一些示例中，如果图像中的校准信息的质量或分辨率已经恶化到低于阈值水平，则可达成第一失修确定。对补充信息104的标引可以是指如本文所述的补充信息104、第一补充信息104A和/或第二补充信息104B。

例如，图像捕获设备200A可被配置为基于由图像捕获设备200A捕获的图像中的补充信息的校准信息的质量(例如，可读性)来确定通道制品100处于或未处于失修。例如，如果校准信息在图像中不可读或以其它方式无法识别，则图像捕获设备200A可达成以下确定中的至少一者：第二校准确定或第一失修确定。又如，涉及比较第一图像的校准信息和第二图像的校准信息的技术中的校准信息之间的较少差异可导致达成第二失修确定，而更多差异可导致达成第一失修确定。

在一些示例中，图像捕获设备200A可被配置为通过网络(例如，网络310)将通道制品100的捕获图像和/或从对捕获图像执行的图像处理导出的数据发送到服务器(例如，服务器312)以存储在服务器上。单独地或共同地，此类信息可称为通道制品数据。例如，通道制品数据可包括以下项中的一者或多者：捕获的图像或从对捕获的图像执行的图像处理导出的数据。从对捕获的图像执行的图像处理导出的数据可包括：例如，表示校准确定的数据、表示失修确定的数据、表示一个或多个图像捕获设备参数或功能的数据、棋盘测试图案中的块的数量、图像中的像素的亮度(例如，与补充信息104对应的图像的一个或多个区域中的像素的亮度)、关于通道制品的不同信息的相对位置(例如，补充信息104A相对于诸如补充信息104B的其它信息的位置、补充信息104B相对于诸如补充信息104A的其它信息的位置)、或从图像处理导出的任何其它数据。网络310可以是有线网络、无线网络或它们的组合。存储在服务器312上的信息可由其它车辆的其它图像捕获设备访问。其它车辆的图像捕获设备可相似地捕获通道制品100(即，同一通道制品)的图像，并且将相似的信息发送到服务器312以存储在其上，这可实现一个或多个附加确定和/或影响图像处理期间作出的任何确定。在一些示例中，术语“数据”和“信息”可以是同义的。在其它示例中，术语“数据”和“信息”可以不是同义的。

在一些示例中，通道制品数据可包括指示从图像处理得到的任何确定的数据。从图像处理导出的数据可包括指示所捕获图像中的校准信息和原始和/或无伪影版本中的校准信息之间的任何差异的数据。从图像处理导出的数据可包括对应于所捕获图像中与通道制品100相关联的信息的数据，诸如从第二补充信息104B(例如，对应于通道制品100的唯一标识符)提取(例如，从其解码)的数据。从图像处理导出的数据可包括指示从图像处理导出的任何确定的数据。

与如本文所述的通道制品集成的光学目标的一个问题是，对光学目标的观察会基于环境因素(例如，阳光、降水、污垢、灰尘、雪、冰、磨损等)而发生变化。例如，一个或多个环境因素可影响通道制品自身和/或影响图像捕获设备。例如，阳光不足可妨碍或以其它方式降低通道制品的由图像捕获设备捕获的图像的质量(例如，与预期质量相比较)。又如，降水可不利地影响通道制品和图像捕获设备之间的空间，从而导致图像质量降低。因此，图像捕获设备所捕获的补充信息中的任何错误或差异的来源对于通道制品或图像捕获设备是否存在问题(例如，通道制品处于失修状态、图像捕获设备未被校准)可能是模糊的。

服务器312的利用可使得能够确定图像捕获设备所捕获的图像的问题是否源自通道制品、图像捕获设备、或两者都不是。例如，当多个车辆通过特定通道制品时，每个车辆可经由例如图像捕获设备(或车辆的计算设备，如下所述)将有关特定通道制品的通道制品数据发送到服务器312。在一些示例中，服务器312可被配置为计算存储在服务器312上的通道制品数据的运行平均值，并且可被配置为将运行平均值存储在服务器312上。例如，通道制品数据可包括对应于图像捕获设备的内在失真参数(诸如焦距、主点、透镜失真等)的值；和可存储在服务器312上的此类数据的运行平均值。又如，通道制品数据可包括：棋盘测试图案中的块的数量、图像中的像素的亮度(例如，与补充信息104对应的图像的一个或多个区域中的像素的亮度)、关于通道制品的不同信息的相对位置(例如，补充信息104A相对于诸如补充信息104B的其它信息的位置、补充信息104B相对于诸如补充信息104A的其它信息的位置)、或其它信息。在其它示例中，服务器312可被配置为将对应于特定通道制品的通道制品数据发送到车辆，以用于计算车辆上的运行平均值(例如，经由车辆的图像捕获设备或计算设备)。

服务器312上的聚合通道制品数据可用来建立动态基线以用于确定第一图像捕获设备相对于其它图像捕获设备对特定通道制品的执行方式，以及确定特定通道制品和/或第一图像捕获设备是否存在问题。例如，代替确定图像捕获设备需要重新校准和/或通道制品处于失修，可发出零确定，因为运行平均值信息指出图像捕获设备所捕获的图像的一个或多个问题表明恶劣的天气是原因。又如，代替确定图像捕获设备由于图像的一个或多个问题而需要重新校准，对应于特定标志的运行平均值信息可指示：根据运行平均值，一个或多个图像问题必须起源于通道制品而不是图像捕获设备的问题。

在一些示例中，图像捕获设备200A可被配置为基于由图像捕获设备200A执行的图像处理和/或存储在服务器312上的通道制品数据来达成校准确定和/或通道制品失修确定。例如，图像捕获设备200A可被配置为捕获通道制品100的图像，该图像可包括唯一标识信息(例如，唯一标识号)。图像捕获设备200A可在图像处理期间发现对应于通道制品100的唯一标识信息。在确定对应于通道制品100的唯一标识信息时，图像捕获设备200A可被配置为从服务器312请求对应于同一唯一标识信息的通道制品数据。响应于该请求，服务器312可将对应于同一唯一标识信息的通道制品数据(例如，同一通道制品100的其它捕获图像、运行平均值信息等)发送到图像捕获设备200A。

在一些示例中，补充信息104B可用作与补充信息104A有关的参考标记，或反之亦然。在此类示例中，可在图像处理期间利用这种已知关系来帮助找到补充信息104A或104B。

如本文所述，对执行过程或被配置为执行过程的设备(例如，图像捕获设备、计算设备、服务器或另一设备)的标引可以是指该设备的执行过程或被配置为执行过程的一个或多个处理单元。例如，对执行图像处理或被配置为执行图像处理的图像捕获设备200A的标引应被理解为还公开了以下内容：在一些示例中，图像捕获设备200A的一个或多个处理单元212可执行图像处理或者可被配置为执行图像处理。相似地，如本文所述，对设备的执行过程或被配置为执行过程的一个或多个处理单元的标引可更广泛地指代执行过程或被配置为执行过程的设备。例如，对执行图像处理或被配置为执行图像处理的一个或多个处理单元304A的标引应被理解为还公开了以下内容：在一些示例中，计算设备304A可执行图像处理或者可被配置为执行图像处理。又如，对执行图像处理或被配置为执行图像处理的服务器312的标引应被理解为还公开了以下内容：在一些示例中，服务器312的一个或多个处理单元350可执行图像处理或者可被配置为执行图像处理。

在其它示例中，图像捕获设备200A可被配置为将通道制品100的捕获图像发送到不同的第二计算设备(诸如车辆300A的计算设备302A)以用于图像处理。在此类示例中，图像捕获设备200A可被配置为经由例如有线连接、无线连接或它们的组合将通道制品100的捕获图像发送到计算设备302A。计算设备302A(例如，一个或多个处理单元304A)可被配置为接收由图像捕获设备200A捕获的捕获图像。一个或多个处理单元304A可被配置为将所接收的捕获图像存储在一个或多个存储器306A中。一个或多个存储器306A可包括短期存储器空间(例如，易失性存储器空间、缓冲空间等)或长期存储器空间(例如，非易失性存储器空间等)。计算设备302A可被配置为经由一个或多个处理单元304A对从图像捕获设备200A接收的捕获图像执行图像处理。

基于由计算设备302A的一个或多个处理单元304A执行的图像处理，一个或多个处理单元304A可被配置为达成校准确定和/或通道制品失修确定。校准确定可指示图像捕获设备200A是否被校准。在一些示例中，校准确定可以是第一校准确定或第二校准确定。第一校准确定可以是图像捕获设备200A已被校准，并且第二校准确定可以是图像捕获设备200A未被校准。以其它方式描述，一个或多个处理单元304A可被配置为基于对从图像捕获设备200A接收的捕获图像中的补充信息104的校准信息执行的图像处理，来确定图像捕获设备200A是否被校准。对补充信息104的标引可以是指如本文所述的补充信息104、第一补充信息104A和/或第二补充信息104B。

例如，一个或多个处理单元304A可被配置为基于由图像捕获设备200A捕获的图像中的校准信息的一个或多个特征与一个或多个特征应当看起来什么样(例如，原始和/或无伪影的校准信息图像)相比较，来确定图像捕获设备200A是否被校准。例如，一个或多个处理单元304A可被配置为比较两个或更多个图像的校准信息：第一图像的校准信息和第二图像的校准信息，其中第一图像可以是通道制品100的由图像捕获设备200A捕获的图像，并且第二图像可以是图像中校准信息的原始和/或无伪影版本。一个或多个处理单元304A可被配置为补偿各种因素(例如，图像捕获设备200A捕获通道制品100的图像的距离和角度)以使得能够在第一图像和第二图像之间进行更深入且更准确的比较。第一图像和第二图像中的校准信息之间的较少差异可等同于对校准调节的较少需要，而第一图像和第二图像中的校准信息之间的较多差异可等同于对一个或多个校准调节的较大需要。没有差异或较小差异可导致达成第一校准确定，并且较大差异可导致达成第二校准确定。

通道制品失修确定(或更简洁地，失修确定)可指示通道制品100是否处于失修(例如，通道制品100是处于良好状况还是不良状况)。在一些示例中，失修确定可以是第一失修确定或第二失修确定。第一失修确定可以是通道制品100处于失修(例如，处于不良状况)，并且第二失修确定可以是通道制品100不处于失修(例如，处于良好状况)。以其它方式描述，一个或多个处理单元304A可被配置为基于对补充信息104执行的图像处理来确定由图像捕获设备200A捕获的图像中的通道制品100是否失修。在一些示例中，如果图像中的校准信息的质量或分辨率已经恶化到低于阈值水平，则可达成第一失修确定。对补充信息104的标引可以是指如本文所述的补充信息104、第一补充信息104A和/或第二补充信息104B。

例如，一个或多个处理单元304A可被配置为基于由图像捕获设备200A捕获的图像中的补充信息的校准信息的质量(例如，可读性)来确定通道制品100是否处于失修。例如，如果校准信息在图像中不可读或以其它方式无法识别，则一个或多个处理单元304A可达成以下确定中的至少一者：第二校准确定或第一失修确定。又如，涉及比较第一图像的校准信息和第二图像的校准信息的技术中的校准信息之间较小差异可导致达成第二失修确定，而差异较大可导致达成第一失修确定。

在一些示例中，一个或多个处理单元304A可被配置为通过网络(例如，网络310)将通道制品100的捕获图像和/或从对捕获图像执行的图像处理导出的数据发送到服务器(例如，服务器312)以存储在服务器上。单独地或共同地，此类信息可称为通道制品数据。例如，通道制品数据可包括以下项中的一者或多者：捕获的图像或者从对捕获的图像执行的图像处理导出的数据。从对所捕获图像执行的图像处理导出的数据可包括例如表示校准确定的数据、表示失修确定的数据、表示一个或多个图像捕获设备参数或功能的数据、或从图像处理导出的任何其它数据。存储在服务器312上的信息可由其它车辆的其它图像捕获设备和/或计算设备访问。其它车辆的图像捕获设备可相似地捕获通道制品100(即，同一通道制品)的图像，并且相似地将通道制品的图像发送到那些其它车辆中的每一个的相应计算设备。这些其它车辆的计算设备可将相似的信息(例如，通道制品数据)发送到服务器312以存储在其上，这可实现一个或多个附加确定和/或影响图像处理期间作出的任何确定。

在一些示例中，通道制品数据可包括指示从图像处理得到的任何确定的数据。从图像处理导出的数据可包括指示所捕获图像中的校准信息和原始和/或无伪影版本中的校准信息之间的任何差异的数据。从图像处理导出的数据可包括对应于所捕获图像中与通道制品100相关联的信息的数据，诸如从第二补充信息104B(例如，对应于通道制品100的唯一标识符)提取(例如，从其解码)的数据。从图像处理导出的数据可包括指示从图像处理导出的任何确定的数据。

在一些示例中，一个或多个处理单元304A可被配置为基于由一个或多个处理单元304A执行的图像处理和/或存储在服务器312上的通道制品数据来达成校准确定和/或通道制品失修确定。例如，图像捕获设备200A可被配置为捕获通道制品100的图像，该图像可包括唯一标识信息(例如，唯一标识号)。一个或多个处理单元304A可在图像处理期间发现对应于通道制品100的唯一标识信息。在确定对应于通道制品100的唯一标识信息时，一个或多个处理单元304A可被配置为从服务器312请求对应于同一唯一标识信息的通道制品数据。响应于该请求，服务器312可将对应于同一唯一标识信息的通道制品数据(例如，同一通道制品100的其它捕获图像、运行平均值信息等)发送到计算设备302A。

在一些示例中，补充信息104B可用作与补充信息104A有关的参考标记，或反之亦然。在此类示例中，可在图像处理期间利用这种已知关系来帮助找到补充信息104A或104B。

在其它示例中，服务器312可被配置为从图像捕获设备200A和/或计算设备302A接收通道制品100的捕获图像以用于图像处理。在此类示例中，图像捕获设备200A和/或计算设备302A可被配置为经由例如有线连接、无线连接或它们的组合将通道制品100的捕获图像发送到服务器312。服务器312可被配置为接收由图像捕获设备200A捕获的捕获图像。服务器312可被配置为将所接收的捕获图像存储在一个或多个存储器352中。一个或多个存储器352可包括短期存储器空间(例如，易失性存储器空间、缓冲空间等)或长期存储器空间(例如，非易失性存储器空间等)。服务器312可被配置为经由一个或多个处理单元350对从图像捕获设备200A和/或计算设备302A接收的捕获图像执行图像处理。

基于由服务器312执行的图像处理，服务器312可被配置为达成校准确定和/或通道制品失修确定。校准确定可指示图像捕获设备200A是否被校准。在一些示例中，校准确定可以是第一校准确定或第二校准确定。第一校准确定可以是图像捕获设备200A已被校准，并且第二校准确定可以是图像捕获设备200A未被校准。以其它方式描述，服务器312可被配置为基于对从图像捕获设备200A和/或计算设备304A接收的捕获图像中的补充信息104的校准信息执行的图像处理，来确定图像捕获设备200A是否被校准。对补充信息104的标引可以是指如本文所述的补充信息104、第一补充信息104A和/或第二补充信息104B。

例如，服务器312可被配置为基于由图像捕获设备200A捕获的图像中的校准信息的一个或多个特征与一个或多个特征应当看起来什么样(例如，原始和/或无伪影的校准信息图像)相比较，来确定图像捕获设备200A是否被校准。例如，服务器312可被配置为比较两个或更多个图像的校准信息：第一图像的校准信息和第二图像的校准信息，其中第一图像可以是通道制品100的由图像捕获设备200A捕获的图像，并且第二图像可以是图像中的原始和/或无伪影版本校准信息。服务器312可被配置为补偿各种因素(例如，图像捕获设备200A捕获通道制品100的图像的距离和角度)以使得能够在第一图像和第二图像之间进行更深入且更准确的比较。第一图像和第二图像中的校准信息之间的较少差异可等同于对校准调节的较少需要，而第一图像和第二图像中的校准信息之间的较多差异可等同于对一个或多个校准调节的较大需要。没有差异或差异较小可导致达成第一校准确定，并且差异较大可导致达成第二校准确定。

通道制品失修确定(或更简洁地，失修确定)可指示通道制品100是否处于失修(例如，通道制品100是处于良好状况还是不良状况)。在一些示例中，失修确定可以是第一失修确定或第二失修确定。第一失修确定可以是通道制品100处于失修(例如，处于不良状况)，并且第二失修确定可以是通道制品100不处于失修(例如，处于良好状况)。以其它方式描述，服务器312可被配置为基于对补充信息104执行的图像处理来确定由图像捕获设备200A捕获的图像中的通道制品100是否处于失修。在一些示例中，如果图像中的校准信息的质量或分辨率已经恶化到低于阈值水平，则可达成第一失修确定。对补充信息104的标引可以是指如本文所述的补充信息104、第一补充信息104A和/或第二补充信息104B。

例如，服务器312可被配置为基于由图像捕获设备200A捕获的图像中的补充信息的校准信息的质量(例如，可读性)来确定通道制品100是否处于失修。例如，如果校准信息在图像中不可读或以其它方式无法识别，则服务器312可达成以下确定中的至少一者：第二校准确定或第一失修确定。又如，涉及比较第一图像的校准信息和第二图像的校准信息的技术中的校准信息之间的差异较小可导致达成第二失修确定，而差异较大可导致达成第一失修确定。

在一些示例中，服务器312可被配置为将通道制品100的捕获图像和/或从对捕获图像执行的图像处理导出的数据存储在一个或多个存储器352中。单独地或共同地，此类信息可称为通道制品数据。例如，通道制品数据可包括以下项中的一者或多者：捕获的图像或者从对捕获的图像执行的图像处理导出的数据。从对所捕获图像执行的图像处理导出的数据可包括例如表示校准确定的数据、表示失修确定的数据、表示一个或多个图像捕获设备参数或功能的数据、或从图像处理导出的任何其它数据。存储在服务器312上的信息可由其它车辆的其它图像捕获设备和/或计算设备访问。

在一些示例中，通道制品数据可包括指示从图像处理导出的任何确定的数据。从图像处理导出的数据(例如，从由服务器312执行的图像处理导出的数据)可包括指示所捕获图像中的校准信息和原始和/或无伪影版本中的校准信息之间的任何差异的数据。从图像处理导出的数据可包括对应于所捕获图像中与通道制品100相关联的信息的数据，诸如从第二补充信息104B(例如，对应于通道制品100的唯一标识符)提取(例如，从其解码)的数据。从图像处理导出的数据可包括指示从图像处理导出的任何确定的数据。

在一些示例中，服务器312可被配置为基于由服务器312执行的图像处理和/或存储在服务器312上的通道制品数据来达成校准确定和/或通道制品失修确定。例如，图像捕获设备200A可被配置为捕获通道制品100的图像，该图像可包括唯一标识信息(例如，唯一标识号)。服务器312可在图像处理期间发现对应于通道制品100的唯一标识信息。在确定对应于通道制品100的唯一标识信息时，服务器312可被配置为从一个或多个存储器352请求对应于同一唯一标识信息的通道制品数据。响应于该请求，服务器312可获取对应于同一唯一标识信息的所请求通道制品数据(例如，同一通道制品100的其它捕获图像、运行平均值信息等)，并且可被配置为基于所请求通道制品数据执行一个或多个过程。

在一些示例中，补充信息104B可用作与补充信息104A有关的参考标记，或反之亦然。在此类示例中，可在图像处理期间利用这种已知关系来帮助找到补充信息104A或104B。

图像捕获设备200A、计算设备302A和/或服务器312可被配置为基于校准确定和/或失修确定来执行一个或多个过程。

例如，图像捕获设备200A、计算设备302A和/或服务器312可被配置为基于校准确定和/或失修确定来执行图像捕获设备200A的校准，该校准可包括对图像捕获设备200A的一个或多个部件、参数或功能的调节。例如，计算设备302A和/或服务器312可将一个或多个校准调节指令发送到图像捕获设备200A，图像捕获设备200A可接收该指令，并且可被配置为根据该指令来调节一个或多个校准指令中所标识的一个或多个部件、参数或功能。该一个或多个校准指令可标识一个或多个部件、参数或功能；并指定对一个或多个部件、参数或功能的调节。服务器312可直接与图像捕获设备200A通信，或者可通过计算设备302A与图像捕获设备200A通信。例如，计算设备302A可将从服务器312接收到的一个或多个校准调节指令转发到图像捕获设备200A。

又如，图像捕获设备200A、计算设备302A和/或服务器312可被配置为基于校准确定和/或失修确定来发出一个或多个警示或通知。在一些示例中，警示和通知可以是同义的。在其它示例中，警示可具有比通知高的优先级。警示或通知可包括任何视觉信息和/或音频信息。例如，警示或通知可包括消息(例如，文本消息、图片消息、twitter消息、电子邮件消息、可听消息等)。在一些示例中，警示或通知可指向或以其它方式发送到与车辆300A的乘员或所有者相关联的计算设备(例如，电话、平板电脑、个人数据助理、计算机或任何计算设备)，以向乘员或所有者通知由图像捕获设备200A、计算设备302A和/或服务器312达成的关于图像捕获设备200A和/或通道制品100的一个或多个确定。

在一些示例中，包括与由图像捕获设备200A、计算设备302A和/或服务器312达成的关于图像捕获设备200A和/或通道制品100的一个或多个确定相关的信息的警示或通知可指向或以其它方式发送到计算设备(例如，电话、平板电脑、个人数据助理、计算机或任何计算设备)。计算设备可与用户(例如，个人、修理人员、维护人员等)相关联。警示或通知可被配置为向用户通知关于图像捕获设备200A和/或通道制品100。例如，如果通道制品100处于失修(例如，处于不良状况)，则警示或通知可包括修理(例如，维护)或更换信息。在一些示例中，修理或更换信息可包括标识通道制品100处于失修的信息、预定修理通道制品100的日期(例如，计划修理日期)、预定更换通道制品100的日期(例如，计划更换日期)、修理通道制品100的请求、更换通道制品100的请求、它们的任何组合等。

在一些示例中，图像捕获设备200A、计算设备302A和/或服务器312可被配置为基于校准确定和/或失修确定来调节车辆300A的行驶方法。调节车辆300A的行驶方法可包括在图像捕获设备200A被校准之前减速、在图像捕获设备200A被校准之前停止车辆300A等。例如，图像捕获设备200A和/或服务器312可向计算设备302A发送一个或多个行驶调节指令，计算设备302A可接收该指令并且可被配置为根据该指令来调节行驶。该一个或多个行驶调节指令可指定速度调节、最小跟随距离调节、或任何行驶规则调节。

图9示出了根据本公开的一种或多种技术的包括多个车辆和通道制品的系统。车辆300A是关于图8描述的车辆300A。车辆300B包括与车辆300A相似的部件，这些部件被相似地命名并且以与车辆300A的部件类似的方式执行。例如，车辆300B可包括被示出为图像捕获设备200B的至少一个图像捕获设备200。图像捕获设备200B可相对于图像捕获设备200A以类似方式执行。

在图9的示例中，车辆300A已经从通道301A移动到301B，并且车辆300B被示出为在通道301A上。在一些示例中，图像捕获设备200B、计算设备302B和/或服务器312可被配置为与存储在服务器312上对应于同一通道制品100的任何信息(例如，通道制品数据)无关且与由图像捕获设备200A和/或计算设备302A处理、导出或接收的任何信息无关地对由图像捕获设备200B捕获的通道制品100的图像执行图像处理。在一些示例中，车辆300B可独立于车辆300A起作用。在一些示例中，图像捕获设备200B、计算设备302B和/或服务器312可被配置为对由图像捕获设备200B捕获的通道制品100的图像执行图像处理，这可包括使用存储在服务器312上的对应于同一通道制品100的信息(例如，通道制品数据)。

图10是示出根据本公开的一种或多种技术的示例性方法的流程图。图10的方法可通过以下项中的一者或多者来进行：图像捕获设备(例如，图像捕获设备200、图像捕获设备200A或图像捕获设备200B)、车辆的计算设备(例如，计算设备302A或计算设备302B)、或服务器(例如，服务器312)。

在一些示例中，第一车辆的图像捕获设备可被配置为捕获通道制品的第一图像(400)。通道制品可包括主要信息，该主要信息包括通道制品的被配置为传达通道的通道信息的一个或多个物理特性。通道制品可包括第一光学目标，该第一光学目标包括用于校准第一车辆的图像捕获设备的校准信息。在一些示例中，校准信息不同于通道制品的被配置为传达通道信息的一个或多个物理特性。在一些示例中，校准信息被配置为对图像捕获设备可见。

第一车辆的计算设备可被配置为接收通道制品的第一图像(402)。第一图像可包括校准信息。第一车辆的计算设备可被配置为确定是否基于第一图像中的校准信息校准图像捕获设备，从而产生校准确定(404)。第一车辆的计算设备可被配置为基于校准确定执行以下动作中的至少一者：调节第一车辆的图像捕获设备的一个或多个部件、参数或功能；计划图像捕获设备的维护或修理；以及调节第一车辆的行驶方法。

在一些示例中，第二车辆的计算设备可被配置为诸如从服务器接收通道制品的第一图像或与通道制品的第一图像相关或从该第一图像导出的信息。第二车辆的图像捕获设备可被配置为捕获通道制品的第二图像。第二车辆的计算设备可被配置为接收通道制品的第二图像。第二图像可包括校准信息。第二车辆的计算设备可被配置为确定是否基于第二图像中的校准信息、第一图像中的校准信息以及与通道制品的第一图像相关或从该第一图像导出的信息中的至少一者校准第二车辆的图像捕获设备，从而产生第二校准确定。

第二车辆的计算设备可被配置为基于第二校准确定执行以下动作中的至少一者：调节第二车辆的图像捕获设备的一个或多个部件、参数或功能；计划第二捕获设备的维护或修理；以及调节第二车辆的行驶方法。

图11是示出根据本公开的一种或多种技术的示例性方法的流程图。图11的示例性方法包括：接收印刷规范，该印刷规范指定被配置为传达通道的通道信息的主要信息和包括用于校准车辆(500)的图像捕获设备的校准信息的第一光学目标；以及至少部分地基于印刷规范来构造通道制品的对应于校准信息的一个或多个区域(502)。

本文所述的各种示例可以任何组合进行结合。

根据本公开，在上下文没有另外指明的情况下，术语“或”可解释为“和/或”。另外，虽然诸如“一个或多个”或“至少一个”等短语可能已经用于本文公开的一些特征而不是其它特征；但未使用此类语言的特征可被解释为在上下文没有另外指明的情况下暗示这种含义。

在一个或多个示例中，所述的功能可以硬件、软件、固件或它们的任何组合来实现。如果以软件实现，则所述功能可作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上或经由计算机可读介质传输，且由基于硬件的处理单元执行。计算机可读介质可包括计算机可读存储介质，其对应于诸如数据存储介质的有形介质，或通信介质，其包括例如根据通信协议促进将计算机程序从一处传送到另一处的任何介质。以该方式，计算机可读介质通常可对应于(1)非暂态的有形计算机可读存储介质或(2)诸如信号或载波的通信介质。数据存储介质可为可由一个或多个计算机或一个或多个处理器访问以检索用于实现本公开中所描述的技术的指令、代码和/或数据结构的任何可用介质。计算机程序产品可包括计算机可读介质。

作为示例而非限制，此类计算机可读存储介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁存储设备、闪存或者可用来以指令或数据结构的形式存储所需的程序代码并且可由计算机访问的任何其它介质。而且，任何连接均被适当地称为计算机可读介质。例如，如果使用同轴电缆、光缆、双绞线、数字用户线(DSL)或无线技术如红外线、无线电和微波从网站、服务器或其它远程源传输指令，则同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL或无线技术如红外线、无线电和微波包括在介质的定义中。然而，应当理解，计算机可读存储介质和数据存储介质不包括连接、载波、信号或其它瞬态介质，而是针对非瞬态的有形存储介质。所使用的磁盘和光盘包括压缩盘(CD)、激光光盘、光学盘、数字多功能光盘(DVD)、软盘和蓝光光盘，其中磁盘通常以磁的方式再现数据，而光盘通过激光以光学方式再现数据。上述的组合也应当包括在计算机可读介质的范围内。

指令可由一个或多个处理器如一个或多个数字信号处理器(DSP)、通用微处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程逻辑阵列(FPGA)或其它等效集成或离散逻辑电路执行。因此，所使用的术语“处理器”或类似术语(例如，“处理单元”)可以是指前述结构或适用于实施本文所述的技术的任何其它结构中的任一者。此外，在一些方面，所描述的功能性可在专用硬件和/或软件模块内提供。而且，所述技术可完全在一个或多个电路或逻辑单元中实现。

本公开的技术可在包括无线手持机、集成电路(IC)或IC集(例如，芯片集)的各种各样的设备或仪器中实现。各种部件、模块或单元在本公开中进行了描述以强调被配置成实行所公开的技术的设备的功能方面，但是不一定需要通过不同的硬件单元来实现。相反，如上所述，各种单元组合可在硬件单元中组合或者通过包括如上所述的一个或多个处理器的互操作硬件单元的集合，结合合适的软件和/或固件来提供。

应当认识到，根据示例，本文所述方法中的任一种的某些动作或事件可以不同的顺序执行，可进行添加、合并或完全省去(例如，不是所有所描述动作或事件对于方法的实践都是必需的)。此外，在某些示例中，动作或事件可例如通过多线程处理、中断处理或多个处理器同时而不是顺序地执行。

在一些示例中，计算机可读存储介质包括非暂态介质。在一些示例中，术语“非暂态”指示存储介质没有在载波或传播信号中体现。在某些示例中，非暂态存储介质存储可随时间改变的数据(例如，在RAM或高速缓存中)。

已经描述了本公开的各种示例。这些示例以及其它示例均在如下权利要求书的范围内。

Claims (39)

1.一种通道制品，包括：

主要信息，所述主要信息包括所述通道制品的被配置为传达通道的通道信息的一个或多个物理特性；和

第一光学目标，所述第一光学目标包括用于校准车辆的图像捕获设备的校准信息，其中所述校准信息不同于所述通道制品的被配置为传达通道信息的所述一个或多个物理特性，并且其中所述校准信息被配置为对所述图像捕获设备可见。

2.根据权利要求1所述的通道制品，其中所述第一光学目标还包括与所述通道制品相关联的信息，其中与所述通道制品相关联的所述信息不同于所述通道制品的被配置为传达通道信息的所述一个或多个物理特性以及所述校准信息，并且其中所述第一光学目标与所述通道制品的表面集成，使得与所述通道制品相关联的所述信息能够由所述图像捕获设备读取。

3.根据权利要求1所述的通道制品，还包括：

第二光学目标，所述第二光学目标包括与所述通道制品相关联的信息，其中所述第二光学目标与所述通道制品的表面集成，使得与所述通道制品相关联的所述信息能够由所述图像捕获设备读取。

4.根据权利要求2或3所述的通道制品，其中与所述通道相关联的所述信息由二维条形码表示。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的通道制品，其中与所述通道相关联的所述信息包括以下项中的至少一者：

表示唯一地标识所述通道制品的唯一标识号的数据；

表示对应于所述通道制品的类型的数据，其中所述类型包括标志、导引设备、交通控制设备、灯或通道标记；

表示所述通道制品的位置的数据；

表示所述通道制品的使用年限的数据；

表示所述通道制品的安设日期的数据；

表示所述通道制品的一个或多个物理特性的数据；

表示所述通道制品的计划维护或修理的数据；

表示所述通道制品的更换日期的数据；

表示所述通道制品的制造商的数据；以及

表示所述通道制品的型号、零件号或批号的数据。

6.根据权利要求5所述的通道制品，其中表示所述通道制品的位置的所述数据包括GPS数据。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的通道制品，其中以下项中的至少一者：

所述通道制品被配置为邻近所述通道定位，

所述通道制品邻近所述通道定位，

所述通道制品被配置为定位在所述通道的上方，

所述通道制品被定位在所述通道的上方，

所述通道制品被配置为附接到所述通道，

所述通道制品被附接到所述通道，

所述通道制品被配置为与通道标记集成，以及

所述通道制品与所述通道标记集成。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的通道制品，其中所述校准信息包括棋盘测试图案。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的通道制品，其中所述校准信息包括分辨率测试图案。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的通道制品，其中所述校准信息被配置为对人类视觉系统可见。

11.根据权利要求1-9中任一项所述的通道制品，其中所述校准信息被配置为对人类视觉系统不可见。

12.根据权利要求1-9中任一项所述的通道制品，其中所述校准信息被配置为在红外光谱或紫外光谱内可见，并且在可见光谱内不可见。

13.根据权利要求1-9中任一项所述的通道制品，其中所述校准信息被配置为在可见光谱内可见。

14.根据权利要求1-9中任一项所述的通道制品，其中所述车辆是以下项中的至少一者：通道制品辅助车辆(PAAV)或无辅助车辆。

15.一种方法，包括：

由第一车辆的图像捕获设备捕获通道制品的第一图像，其中所述通道制品包括主要信息，所述主要信息包括所述通道制品的被配置为传达通道的通道信息的一个或多个物理特性，其中所述通道制品包括第一光学目标，所述第一光学目标包括用于校准所述第一车辆的所述图像捕获设备的校准信息，其中所述校准信息不同于所述通道制品的被配置为传达通道信息的所述一个或多个物理特性，并且其中所述校准信息被配置为对所述图像捕获设备可见；

由所述第一车辆的计算设备接收所述通道制品的所述第一图像，其中所述第一图像包括所述校准信息；以及

由所述第一车辆的所述计算设备确定是否基于所述第一图像中的所述校准信息校准所述图像捕获设备，从而产生校准确定。

16.根据权利要求15所述的方法，还包括：

由所述第一车辆的所述计算设备基于所述校准确定来执行以下动作中的至少一者：

调节所述第一车辆的所述图像捕获设备的一个或多个部件、参数或功能；

计划所述图像捕获设备的维护或修理；以及

调节所述第一车辆的行驶方法。

17.根据权利要求15或16所述的方法，还包括：

由第二车辆的计算设备接收所述通道制品的所述第一图像或者与所述通道制品的所述第一图像相关或从所述第一图像导出的信息。

18.根据权利要求17所述的方法，还包括：

由所述第二车辆的所述计算设备从服务器接收所述通道制品的所述第一图像或者与所述通道制品的所述第一图像相关或从所述第一图像导出的所述信息。

19.根据权利要求17或18所述的方法，还包括：

由所述第二车辆的图像捕获设备捕获所述通道制品的第二图像；

由所述第二车辆的所述计算设备接收所述通道制品的所述第二图像，其中所述第二图像包括所述校准信息；以及

由所述第二车辆的所述计算设备确定是否基于所述第二图像中的所述校准信息、所述第一图像中的所述校准信息以及与所述通道制品的所述第一图像相关或从所述第一图像导出的信息中的至少一者校准所述第二车辆的所述图像捕获设备，从而产生第二校准确定。

20.根据权利要求19所述的方法，还包括：

由所述第二车辆的所述计算设备基于所述第二校准确定来执行以下动作中的至少一个：

调节所述第二车辆的所述图像捕获设备的一个或多个部件、参数或功能；

计划第二捕获设备的维护或修理；以及

调节所述第二车辆的行驶方法。

21.根据权利要求15-20中任一项所述的方法，其中所述第一光学目标还包括与所述通道制品相关联的信息，其中与所述通道制品相关联的所述信息不同于所述通道制品的被配置为传达通道信息的所述一个或多个物理特性以及所述校准信息，并且其中所述第一光学目标与所述通道制品的表面集成，使得与所述通道制品相关联的所述信息能够由所述图像捕获设备读取。

22.根据权利要求15-20中任一项所述的方法，其中所述通道制品还包括：

第二光学目标，所述第二光学目标包括与所述通道制品相关联的信息，其中所述第二光学目标与所述通道制品的表面集成，使得与所述通道制品相关联的所述信息能够由所述图像捕获设备读取。

23.根据权利要求21或22所述的方法，其中与所述通道相关联的所述信息由二维条形码表示。

24.根据权利要求21-23中任一项所述的方法，其中与所述通道相关联的所述信息包括以下项中的至少一者：

表示唯一地标识所述通道制品的唯一标识号的数据；

表示对应于所述通道制品的类型的数据，其中所述类型包括标志、导引设备、交通控制设备、灯或通道标记；

表示所述通道制品的位置的数据；

表示所述通道制品的使用年限的数据；

表示所述通道制品的安设日期的数据；

表示所述通道制品的一个或多个物理特性的数据；

表示所述通道制品的计划维护或修理的数据；

表示所述通道制品的更换日期的数据；

表示所述通道制品的制造商的数据；以及

表示所述通道制品的型号、零件号或批号的数据。

25.根据权利要求24所述的方法，其中表示所述通道制品的所述位置的所述数据包括GPS数据。

26.根据权利要求15-25中任一项所述的方法，其中以下项中的至少一者：

所述通道制品被配置为邻近所述通道定位，

所述通道制品邻近所述通道定位，

所述通道制品被配置为定位在所述通道的上方，

所述通道制品被定位在所述通道的上方，

所述通道制品被配置为附接到所述通道，

所述通道制品被附接到所述通道，

所述通道制品被配置为与通道标记集成，以及

所述通道制品与所述通道标记集成。

27.根据权利要求15-26中任一项所述的方法，其中所述校准信息包括棋盘测试图案。

28.根据权利要求15-26中任一项所述的方法，其中所述校准信息包括分辨率测试图案。

29.根据权利要求15-28中任一项所述的方法，其中所述校准信息被配置为对人类视觉系统可见。

30.根据权利要求15-28中任一项所述的方法，其中所述校准信息被配置为对人类视觉系统不可见。

31.根据权利要求15-28中任一项所述的方法，其中所述校准信息被配置为在所述红外光谱或所述紫外光谱内可见，并且在所述可见光谱内不可见。

32.根据权利要求15-28中任一项所述的方法，其中所述校准信息被配置为在可见光光谱内可见。

33.根据权利要求15-28中任一项所述的方法，其中所述车辆是以下项中的至少一者：通道制品辅助车辆(PAAV)或无辅助车辆。

34.一种构造通道制品的方法，包括：

接收印刷规范，所述印刷规范指定被配置为传达通道的通道信息的主要信息和包括用于校准车辆的图像捕获设备的校准信息的第一光学目标；以及

至少部分地基于所述印刷规范来构造所述通道制品的对应于所述校准信息的一个或多个区域。

35.一种方法，包括本公开所述的技术的任何组合。

36.一种服务器，所述服务器被配置为执行本公开所述的技术的任何组合。

37.一种图像捕获设备，所述图像捕获设备被配置为执行本公开所述的技术的任何组合。

38.一种计算设备，所述计算设备被配置为执行本公开所述的技术的任何组合。

39.一种包括计算设备的车辆，其中所述计算设备被配置为执行本公开所述的技术的任何组合。