KR20190123640A - Pedestrian detection and risk estimation apparatus and method thereof - Google Patents

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이정규
김두형
조윤정
김재윤
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현대모비스 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a pedestrian detection and risk estimation device, which comprises: a location detecting unit detecting a current location of a vehicle; a sensor unit sensing a pedestrian or an obstacle around the vehicle; a map storage unit storing a digital map on which the current location and path of the vehicle are displayed and which includes roads and traffic facilities; a communication unit which receives pedestrian information using a vehicle to personal area network (V2P), a vehicle to infrastructure (V2I), and a vehicle to vehicle (V2V); and a control unit which generates a virtual pedestrian map centered on the vehicle using the pedestrian information detected through the sensor unit or received through the communication unit and the map of the map storage unit, and estimates and outputs the risk to the pedestrian based on a predetermined specific relation.

Description

보행자 감지와 위험도 추정 장치 및 방법{PEDESTRIAN DETECTION AND RISK ESTIMATION APPARATUS AND METHOD THEREOF}Pedestrian detection and risk estimation device and method {PEDESTRIAN DETECTION AND RISK ESTIMATION APPARATUS AND METHOD THEREOF}

본 발명은 보행자 감지와 위험도 추정 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량에 장착된 보행자 검출 센서의 오검출이나 오감지, 및 한계상황에서의 미감지에 대응하여, 주변 환경 정보를 추가로 이용하여 보행자를 감지하고, 안전사고 발생 위험도를 미리 추정하여 능동적으로 대응할 수 있도록 하는, 보행자 감지와 위험도 추정 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a pedestrian detection and risk estimation apparatus and method, and more particularly, in response to an erroneous detection or erroneous detection of a pedestrian detection sensor mounted on a vehicle, and a non-detection in a limit situation, the environment information is further added. The present invention relates to a pedestrian detection and risk estimation apparatus and method for detecting pedestrians and estimating a risk of a safety accident in advance to proactively respond.

일반적으로 도로의 교차로나 우회전 공사로, 상습 불법주정차 지역 등과 같이 교차로 상의 건물이나, 도로 상의 차량(예 : 불법 주정차 차량, 공사 차량 등)들로 인하여 도로를 주행하는 차량, 및 도로나 건널목 등을 이용하는 보행자는 상호간에 위험한 상황을 인지하지 못하는 시야 사각지대가 발생하게 된다.Generally, a road intersection or a right turn construction, a vehicle driving on a road due to a building on an intersection such as a habitual illegal parking area or a vehicle on the road (eg illegal parking vehicle, construction vehicle, etc.), and a road or crossing Pedestrians will experience blind spots that do not recognize mutually dangerous situations.

이러한 시야 사각지대를 감안하여 운전자나 보행자는 사각지대에서의 위험발생 가능성을 미리 예측하거나 대비하여야 하나, 실질적으로 사각지대에서의 위험발생 가능성을 미리 대비하기는 쉽지 않다.Considering these blind spots, drivers and pedestrians should predict or prepare for the possibility of danger in the blind spot, but it is not easy to prepare for the possibility of danger in the blind spot in advance.

즉, 운전자는 교차로 등에서 앞차만을 따라가거나, 도로 상황과 신호등만을 확인하고 운전하므로, 주정차 차량에 가려지거나, 건물 등에 가려진 보행자를 확인하기 어렵고, 건널목이나 교차로를 건너는 보행자 또한 차량의 접근을 확인하는데 어려움이 있다.That is, the driver follows only the front vehicle at an intersection, or checks only the road conditions and the traffic lights, so that it is difficult to identify the pedestrian that is covered by the parking vehicle or the building, and the pedestrian crossing the crossing or the intersection is also difficult to check the access of the vehicle. There is this.

더구나 차량에 장착된 보행자 검출 센서의 오검출(또는 오감지), 및 한계상황(예 : 센서의 한정된 감지범위)에서의 미감지(도 1 참조)에 의한 차량과 보행자 간의 사고 발생 빈도가 높다. 예컨대 도 1에 도시된 바와 같이, 건널목 앞에 주차된 차량으로 인한 사각지대에서 갑자기 나타나는 보행자로 인한 안전사고가 발생하고 있다. Moreover, the frequency of accidents between vehicles and pedestrians is high due to false detection (or false detection) of the pedestrian detection sensor mounted on the vehicle, and undetected (see FIG. 1) in a limit situation (eg, a limited detection range of the sensor). For example, as shown in FIG. 1, a safety accident due to a pedestrian suddenly appearing in a blind spot caused by a vehicle parked in front of a crossing.

따라서 차량에 장착된 센서(예 : 카메라 센서, 레이다 센서 등)가 정상 동작한다고 하더라도 주변에 주차(또는 정차)된 차량(또는 장애물)으로 인해, 도 1에 도시된 바와 같이, 센서의 FOV(Field of View)를 벗어난 지역에 보행자가 존재할 경우, 이에 대하여 보행자를 감지하여 안전사고를 방지할 수 있도록 하는 방법이 필요한 상황이다.Therefore, even if a sensor mounted on the vehicle (eg, a camera sensor, a radar sensor, etc.) operates normally, due to a vehicle (or an obstacle) parked (or stopped) in the vicinity, as shown in FIG. If pedestrians exist in areas outside of view, there is a need for a method to detect pedestrians and prevent safety accidents.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2016-0134016호(2016.11.23. 공개, 시야 사각지대 위험 감지 및 알림 시스템)에 개시되어 있다. Background art of the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 10-2016-0134016 (Nov. 23, 2016. Public view, blind spot danger detection and notification system).

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 차량에 장착된 보행자 검출 센서의 오검출이나 오감지, 및 한계상황에서의 미감지에 대응하여, 주변 환경 정보를 추가로 이용하여 보행자를 감지하고, 안전사고 발생 위험도를 미리 추정하여 능동적으로 대응할 수 있도록 하는, 보행자 감지와 위험도 추정 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. According to an aspect of the present invention, the present invention was created to solve the above problems, in response to the erroneous detection or erroneous detection of the pedestrian detection sensor mounted on the vehicle, and not detected in the limit situation, the surrounding environment An object of the present invention is to provide a pedestrian detection and risk estimation apparatus and method for additionally using information to detect a pedestrian and to preemptively estimate a risk of a safety accident.

본 발명의 일 측면에 따른 보행자 감지와 위험도 추정 장치는, 차량의 현재 위치를 검출하는 위치검출부; 차량 주변의 보행자나 장애물을 감지하는 센서부; 차량의 현재 위치와 경로 표시, 및 도로와 교통 시설물이 포함된 디지털 지도를 저장하는 지도저장부; V2P(Vehicle to Personal Area Network), V2I(Vehicle to Infra Structure), 및 V2V(Vehicle to Vehicle)를 이용하여 보행자 정보를 전달받는 통신부; 및 상기 센서부를 통해 감지하거나 상기 통신부를 통해 전달받은 보행자 정보, 및 상기 지도저장부의 지도를 이용하여 차량을 중심으로 하는 가상 보행자 지도를 생성하고, 미리 지정된 특정 관계식에 기초하여 보행자에 대한 위험도를 추정하여 출력하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Pedestrian detection and risk estimation apparatus according to an aspect of the present invention, the position detection unit for detecting the current position of the vehicle; Sensor unit for detecting a pedestrian or obstacle around the vehicle; A map storage unit for storing a current location and a path of the vehicle and a digital map including roads and traffic facilities; A communication unit receiving pedestrian information using a vehicle to personal area network (V2P), a vehicle to infra structure (V2I), and a vehicle to vehicle (V2V); And a virtual pedestrian map centered on the vehicle using the pedestrian information detected through the sensor unit or received through the communication unit and the map of the map storage unit, and estimating a risk level for the pedestrian based on a predetermined relationship. And a control unit for outputting the control unit.

본 발명에 있어서, 상기 가상 보행자 지도는, 차량을 중심으로 한 주변의 지도상에 보행자가 있는 위치를 가상으로 표시한 지도인 것을 특징으로 한다.In the present invention, the virtual pedestrian map is a map in which the position of the pedestrian is virtually displayed on a map around the vehicle.

본 발명에 있어서, 상기 보행자 정보는, 보행자가 있는지 여부에 대한 보행자 감지 정보, 및 상기 감지된 보행자에 대한 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the pedestrian information, characterized in that it includes pedestrian detection information on whether there is a pedestrian, and location information on the detected pedestrian.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 가상 보행자 지도상에 보행자를 표시하거나 출력할 때, 위험도에 따라 보행자에 기 지정된 특정 색상과 특수 효과를 적용하며, 또한 상기 위험도에 따라서 알람 사운드를 추가로 출력하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit, when displaying or outputting the pedestrian on the virtual pedestrian map, applies a specific color and special effects predetermined to the pedestrian according to the risk, and further outputs an alarm sound according to the risk. Characterized in that.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 위험도가 미리 지정된 특정 위험도 이상인 경우, 미리 지정된 특정 제동 기능을 통해 차량의 구동을 제어하며, 상기 특정 제동 기능은, 스마트 크루즈 컨트롤(SCC), 및 자동 긴급 제동(AEB) 기능을 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit, when the risk is more than a predetermined predetermined risk, the control of the driving of the vehicle through a predetermined specific braking function, the specific braking function, smart cruise control (SCC), and automatic emergency braking (AEB) function.

본 발명의 다른 측면에 따른 보행자 감지와 위험도 추정 방법은, 보행자 감지와 위험도 추정 장치의 제어부가 차량의 현재 위치를 검출하는 단계; 상기 제어부가 센서부를 통해 검출된 보행자 정보를 가상 보행자 지도에 기록하는 단계; 상기 제어부가 통신부를 통해 전송받은 보행자 정보를 가상 보행자 지도에 기록하는 단계; 상기 제어부가 가상 보행자 지도에 기록된 보행자 정보들을 비교하는 단계; 상기 비교를 통해, 상기 제어부가 상기 보행자 정보들 중 중첩되지 않은 보행자 정보가 있는지 체크하는 단계; 상기 체크 결과, 상기 보행자 정보들 중 중첩되지 않은 보행자 정보가 있을 경우, 상기 제어부가 상기 중첩되지 않은 보행자 정보가 사각지대에 숨은 보행자 정보인 것으로 판단하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 사각지대에 숨은 보행자 정보를 출력하고 알람하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a pedestrian detection and risk estimation method comprising: detecting, by a controller of a pedestrian detection and risk estimation device, a current position of a vehicle; Recording, by the controller, the pedestrian information detected by the sensor unit in a virtual pedestrian map; Recording, by the controller, the pedestrian information received through the communication unit in a virtual pedestrian map; Comparing, by the control unit, pedestrian information recorded on a virtual pedestrian map; Checking, by the controller, whether there is non-overlapping pedestrian information among the pedestrian information; Determining that the non-overlapping pedestrian information is pedestrian information hidden in a blind spot when there is non-overlapping pedestrian information among the pedestrian information as a result of the check; And outputting and alarming the pedestrian information hidden in the blind spot by the control unit.

본 발명은, 상기 제어부가 상기 사각지대에 숨은 보행자에 대하여 미리 지정된 특정 관계식에 기초하여 위험도를 추정하는 단계; 및 상기 위험도가 미리 지정된 특정 위험도 이상인 경우, 상기 제어부가 미리 지정된 특정 제동 기능을 통해 차량의 구동을 제어하는 단계;를 더 포함하고, 상기 특정 제동 기능은, 스마트 크루즈 컨트롤(SCC), 및 자동 긴급 제동(AEB) 기능을 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention, the control unit for estimating the risk based on a predetermined relational expression predetermined for the pedestrian hidden in the blind spot; And controlling, by the controller, the driving of the vehicle through a predetermined specific braking function when the risk is greater than or equal to a predetermined predetermined risk level, wherein the specific braking function includes a smart cruise control (SCC) and an automatic emergency. A braking (AEB) function is included.

본 발명에 있어서, 상기 체크 결과, 상기 보행자 정보들 중 중첩되지 않은 보행자 정보가 없을 경우, 상기 제어부는 사각지대에 숨은 보행자가 없는 것으로 판단하고, 상기 제어부가 상기 보행자에 대하여 미리 지정된 특정 관계식에 기초하여 위험도를 추정하고, 상기 위험도가 미리 지정된 특정 위험도 이상인 경우, 상기 제어부가 미리 지정된 특정 제동 기능을 통해 차량의 구동을 제어하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, if there is no pedestrian information that does not overlap among the pedestrian information as a result of the check, the controller determines that there is no hidden pedestrian in the blind spot, and the controller is based on a predetermined relational expression previously specified for the pedestrian. By estimating the risk level, and when the risk level is greater than or equal to a predetermined risk level, the controller controls driving of the vehicle through a predetermined braking function.

본 발명에 있어서, 상기 보행자 정보들은, 상기 센서부를 통해 감지된 보행자 정보, 및 상기 통신부를 통해 전달받은 보행자 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the pedestrian information, characterized in that it comprises pedestrian information detected through the sensor unit, and pedestrian information received through the communication unit.

본 발명에 있어서, 상기 가상 보행자 지도는, 차량을 중심으로 한 주변의 지도상에 보행자가 있는 위치를 가상으로 표시한 지도인 것을 특징으로 한다.In the present invention, the virtual pedestrian map is a map in which the position of the pedestrian is virtually displayed on a map around the vehicle.

본 발명은, 상기 보행자의 위험도에 따라 차량의 구동을 제어함에 있어서, 상기 제어부가 센서부를 통해 검출된 보행자의 위험도를 추정하는 단계; 상기 제어부가 통신부를 통해 전송받은 보행자의 위험도를 추정하는 단계; 상기 제어부가 상기 추정이 완료된 두 보행자의 위험도를 비교하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 추정된 두 위험도 중 더 높게 추정된 위험도를 출력하고, 상기 추정 위험도에 따라 미리 지정된 특정 위험도 이상인 경우, 미리 지정된 특정 제동 기능을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention, in controlling the driving of the vehicle according to the risk of the pedestrian, the step of estimating the risk of the pedestrian detected by the sensor unit; Estimating a risk level of the pedestrian received through the communication unit by the control unit; Comparing, by the controller, a risk of two pedestrians whose estimation is completed; And outputting, by the controller, a higher estimated risk among the two estimated risks, and controlling a predetermined specific braking function when the controller is higher than or equal to a predetermined predetermined risk according to the estimated risk.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 차량에 장착된 보행자 검출 센서의 오검출이나 오감지, 및 한계상황에서의 미감지에 대응하여, 주변 환경 정보를 추가로 이용하여 보행자를 감지하고, 안전사고 발생 위험도를 미리 추정하여 능동적으로 대응할 수 있도록 한다.According to an aspect of the invention, the present invention in response to the erroneous detection or erroneous detection of the pedestrian detection sensor mounted on the vehicle, and the non-detection in the limit situation, by additionally using the surrounding environment information to detect the pedestrian, safety The risk of an accident is estimated in advance so that it can be proactively responded.

도 1은 기존에 차량에 장착된 센서의 FOV를 벗어난 지역에 보행자가 존재할 경우에 보행자 안전사고 발생 가능성을 설명하기 위하여 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 감지와 위험도 추정 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 감지와 위험도 추정 방법을 설명하기 위하여 보인 흐름도.
도 4는 상기 도 3에 있어서, 보행자의 안전사고 위험도에 따라 차량의 구동을 제어하는 방법을 보다 구체적으로 설명하기 위하여 보인 흐름도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 감지와 위험도 추정 방법을 통해 보행자 안전사고 발생을 감소시키는 방법을 설명하기 위하여 보인 예시도.1 is an exemplary view shown to explain the possibility of a pedestrian safety accident when there is a pedestrian in an area outside the FOV of a sensor mounted on a vehicle.
2 is an exemplary view showing a schematic configuration of a pedestrian detection and risk estimation apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a pedestrian detection and risk estimation method according to an embodiment of the present invention.
4 is a flow chart shown in order to explain in more detail the method of controlling the driving of the vehicle according to the risk of safety accidents of pedestrians in FIG.
Figure 5 is an exemplary view shown to explain a method for reducing the occurrence of pedestrian safety accidents through the pedestrian detection and risk estimation method according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 보행자 감지와 위험도 추정 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다. Hereinafter, an embodiment of a pedestrian detection and risk estimation apparatus and method according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms to be described below are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or convention of a user or an operator. Therefore, the definitions of these terms should be made based on the contents throughout the specification.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 감지와 위험도 추정 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.2 is an exemplary view showing a schematic configuration of a pedestrian detection and risk estimation apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 보행자 감지와 위험도 추정 장치는, 위치검출부(110), 센서부(120), 지도저장부(130), 통신부(140), 제어부(150), 및 구동부(160)를 포함한다.As shown in FIG. 2, the pedestrian detection and risk estimation apparatus according to the present embodiment includes a position detection unit 110, a sensor unit 120, a map storage unit 130, a communication unit 140, a controller 150, And a driver 160.

상기 위치검출부(110)는 차량의 현재 위치를 검출한다. The position detector 110 detects a current position of the vehicle.

상기 위치검출부(110)는 지피에스 정보를 이용하여 현재 위치를 검출할 수 있다.The position detection unit 110 may detect the current position by using the GPS information.

상기 센서부(120)는 차량 주변의 보행자(또는 동물, 장애물)를 감지한다.The sensor unit 120 detects pedestrians (or animals, obstacles) around the vehicle.

예컨대 상기 센서부(120)는 카메라, 레이더(RADAR), 적외선, 및 초음파 등을 이용하는 센서를 포함할 수 있다.For example, the sensor unit 120 may include a sensor using a camera, a radar, an infrared ray, and an ultrasonic wave.

상기 지도저장부(130)는 차량의 현재 위치와 경로 표시, 및 도로와 교통 시설물 등이 포함된 디지털 지도를 저장한다.The map storage unit 130 stores a digital map including the current location and route of the vehicle, roads, and traffic facilities.

예컨대 상기 지도저장부(130)는 내비게이션의 지도를 이용할 수 있다.For example, the map storage unit 130 may use a map of the navigation.

상기 제어부(150)는 상기 지도저장부(130)의 지도를 이용하여 차량 주변의 가상 보행자 지도를 생성할 수 있다.The controller 150 may generate a virtual pedestrian map around the vehicle by using the map of the map storage unit 130.

여기서 가상 보행자 지도란, 차량을 중심으로 한 주변의 지도상에 보행자가 있는 위치를 가상으로 표시한 지도를 의미한다.Here, the virtual pedestrian map means a map in which the position of the pedestrian is virtually displayed on a map around the vehicle.

따라서 상기 제어부(150)는 차량을 중심으로 보행자의 위치를 감지한다. Therefore, the controller 150 detects the position of the pedestrian around the vehicle.

그리고 상기 제어부(150)는 상기 감지된 보행자에 대한 위험도(즉, 차량과의 충돌 위험도)를 미리 설정된 특정 알고리즘(또는 관계식)에 따라 추정한다.The controller 150 estimates the detected risk of the pedestrian (ie, the risk of collision with the vehicle) according to a preset specific algorithm (or relational expression).

상기 제어부(150)는 상기 보행자의 위치를 감지하기 위하여, 상기 통신부(140)를 통해, 주변의 교통 인프라 시설, 다른 차량, 및 사용자의 휴대 단말기 등과 통신할 수 있다. 즉, 상기 제어부(150)는, 상기 센서부(120)를 통하여 감지된 정보 이외에, 상기 통신부(140)를 통해 전달받은 정보를 추가로 이용하여 보행자의 위치를 감지할 수 있다.The controller 150 may communicate with a surrounding traffic infrastructure facility, another vehicle, and a user's portable terminal through the communication unit 140 to detect the location of the pedestrian. That is, the controller 150 may detect the location of the pedestrian by additionally using the information transmitted through the communication unit 140 in addition to the information detected through the sensor unit 120.

따라서 상기 보행자 정보(즉, 보행자 감지 정보 및 감지된 보행자의 위치 정보)는 서로 중첩(오버랩)될 수 있다. 즉, 모든 기능이 정상이라고 가정할 경우, 상기 센서부(120)를 통해 감지된 보행자 정보와 상기 통신부(140)를 통해 전달받은 보행자 정보가 중첩(오버랩)될 수 있다. 그러나 어느 하나의 기능이 고장 상황(예 : 센서부 고장)이거나, 한계상황(예 : 센서의 한정된 감지범위에서의 미감지 상황)이라면, 상기 보행자 정보는 중첩(오버랩)되지 않을 수 있다.Therefore, the pedestrian information (ie, the pedestrian detection information and the detected position information of the pedestrian) may overlap (overlap) each other. That is, when it is assumed that all functions are normal, the pedestrian information detected through the sensor unit 120 and the pedestrian information received through the communication unit 140 may overlap (overlap). However, if any one function is a failure situation (eg, a sensor unit failure) or a limit situation (eg, an undetected situation in a limited detection range of the sensor), the pedestrian information may not overlap (overlap).

상기 통신부(140)는 V2P(Vehicle to Personal Area Network)를 이용하여 차량과 보행자간의 위치 및 거리를 추정하고, V2I(Vehicle to Infra Structure) 통신을 이용해 위험 상황을 판단하며, V2V(Vehicle to Vehicle)를 이용해 다른 차량으로부터 수신한 정보를 이용하여 위험 상황을 추정할 수 있고, P2I(Personal to Infra Structure)를 통해 교통 인프라 시설(Infra Structure)과 보행자(PAN : Personal Area Network)간의 통신을 통해 위치 정보를 업데이트한다. The communication unit 140 estimates the location and distance between the vehicle and the pedestrian using a vehicle to personal area network (V2P), determines a dangerous situation using vehicle to infrastructure structure (V2I), and a vehicle to vehicle (V2V). Using the information received from other vehicles to estimate the risk situation, location information through communication between the infrastructure and pedestrians (PAN: Personal Area Network) through P2I (Personal to Infra Structure) Update it.

이때 상기 P2I(Personal to Infra Structure)는 차량과 보행자가 직접적으로 통신이 수행되는 것은 아니며, 교통 인프라 시설(Infra Structure)을 중간 매개체로 하여(즉, V2I 통신을 통해) 보행자의 위치 정보를 업데이트할 수 있다.In this case, the P2I (Personal to Infra Structure) does not directly communicate with the vehicle and the pedestrian, but updates the location information of the pedestrian through the infrastructure of the infrastructure (that is, through the V2I communication). Can be.

상기 제어부(150)는 상기 가상 보행자 지도를 차량에 장착된 특정 표시 장치(예 : AVN(Audio Video Navigation) 장치)(미도시)를 통해 사용자에게 표시(또는 출력)할 수 있다. The controller 150 may display (or output) the virtual pedestrian map to a user through a specific display device (for example, an AVN (Audio Video Navigation) device) (not shown) mounted in a vehicle.

상기 제어부(150)는 상기 가상 보행자 지도상에 보행자를 표시할 때, 추정 위험도에 따라 보행자에 특정 색상(예 : 빨강, 노랑, 파랑, 검정 등)과 특수 효과(예 : 깜박임, 휘도 조정 등)를 적용할 수 있다. 그리고 상기 제어부(150)는 위험도에 따라서 알람 사운드를 추가로 출력할 수도 있다.When displaying the pedestrian on the virtual pedestrian map, the controller 150 displays a specific color (eg red, yellow, blue, black, etc.) and special effects (eg flickering, brightness adjustment, etc.) on the pedestrian according to the estimated risk. Can be applied. The controller 150 may additionally output an alarm sound according to the degree of danger.

상기 구동부(160)는, 상기 제어부(150)의 제어에 따라, 미리 지정된 특정 위험도인 경우(즉, 보행자의 추정 위험도가 미리 지정된 특정 위험도에 해당할 경우), 미리 지정된 특정 제동 기능(예 : 스마트 크루즈 컨트롤(SCC), 자동 긴급 제동(AEB) 등)을 제어할 수 있다.According to the control of the controller 150, when the driving unit 160 is a predetermined specific risk (that is, when the estimated risk of the pedestrian corresponds to the predetermined predetermined risk), the predetermined specific braking function (eg, smart Cruise control (SCC), automatic emergency braking (AEB), and the like.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 감지와 위험도 추정 방법을 설명하기 위하여 보인 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a pedestrian detection and risk estimation method according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(150)는 차량의 현재 위치를 검출한다(S101). 여기서 차량의 현재 위치란, 차량의 주행 경로에 기초하여 지도상의 현재 위치를 의미한다.As shown in FIG. 3, the controller 150 detects a current position of the vehicle (S101). Here, the current position of the vehicle means the current position on the map based on the driving route of the vehicle.

상기 제어부(150)는 센서부(120)를 통해 검출된 보행자 정보를 가상 보행자 지도에 기록한다(S102).The controller 150 records the pedestrian information detected by the sensor unit 120 in the virtual pedestrian map (S102).

여기서 상기 보행자 정보는, 보행자 감지 정보 및 감지된 보행자의 위치 정보를 포함하는 것이며, 상기 가상 보행자 지도는, 차량을 중심으로 한 주변의 지도상에 보행자가 있는 위치를 가상으로 표시한 지도를 의미한다.Here, the pedestrian information includes pedestrian detection information and detected position information of the pedestrian, and the virtual pedestrian map refers to a map displaying a virtual position of a pedestrian on a map around the vehicle. .

상기 제어부(150)는 통신부(140)를 통해 전송된 보행자 정보를 가상 보행자 지도에 기록한다(S103).The controller 150 records the pedestrian information transmitted through the communication unit 140 in the virtual pedestrian map (S103).

여기서 상기 통신부(140)는 V2P(Vehicle to Personal Area Network), V2I(Vehicle to Infra Structure), 및 V2V(Vehicle to Vehicle)를 이용하여 보행자 정보를 전달받는다. Herein, the communication unit 140 receives pedestrian information using a vehicle to personal area network (V2P), vehicle to infrastructure structure (V2I), and vehicle to vehicle (V2V).

이에 따라 상기 제어부(150)는 상기 센서부(20)를 통해 감지된 보행자 정보, 및 상기 통신부(140)를 통해 전달받은 보행자 정보에 기초하여, 차량을 중심으로 한 보행자의 위치 및 차량으로부터의 거리를 추정하고, 차량에 대한 보행자의 위험도(즉, 안전사고 위험도)를 추정할 수 있게 된다.Accordingly, the controller 150 based on the pedestrian information detected through the sensor unit 20 and the pedestrian information received through the communication unit 140, the position of the pedestrian centered on the vehicle and the distance from the vehicle. It is possible to estimate the pedestrian's risk to the vehicle (ie, the risk of a safety accident).

상기 제어부(150)는 상기 검출된(즉, 가상 보행자 지도에 기록된) 보행자 정보(즉, 상기 센서부(120)를 통해 감지된 보행자 정보, 및 상기 통신부(140)를 통해 전달받은 보행자 정보)를 비교한다(S104).The controller 150 may detect the detected pedestrian information (ie, recorded in the virtual pedestrian map) (ie, pedestrian information detected through the sensor unit 120 and pedestrian information received through the communication unit 140). Is compared (S104).

즉, 상기 제어부(150)는 상기 검출된 두 보행자 정보(즉, 상기 센서부(120)를 통해 감지된 보행자 정보, 및 상기 통신부(140)를 통해 전달받은 보행자 정보)가 동일한 위치에 있는 보행자인지를 의미하는지 판단하기 위하여 상기 두 보행자 정보를 비교한다.That is, the controller 150 determines whether the detected two pedestrian information (that is, the pedestrian information detected through the sensor unit 120 and the pedestrian information received through the communication unit 140) are at the same location. Comparing the two pedestrian information to determine whether it means.

상기 비교(S104)를 통해, 상기 제어부(150)는 상기 센서부(120)를 통해 검출된 보행자 정보에 중첩되지 않은 보행자 정보(즉, 상기 통신부(140)를 통해 전달받은 보행자 정보)가 있는지 체크한다(S105).Through the comparison (S104), the controller 150 checks whether there is pedestrian information (that is, pedestrian information received through the communication unit 140) that is not superimposed on the pedestrian information detected through the sensor unit 120. (S105).

상기 체크(S105) 결과, 두 보행자 정보(즉, 상기 센서부(120)를 통해 감지된 보행자 정보, 및 상기 통신부(140)를 통해 전달받은 보행자 정보) 중 중첩되지 않은 보행자 정보가 있을 경우(S105의 예), 상기 제어부(150)는 상기 중첩되지 않은 보행자 정보가 사각지대에 숨은 보행자 정보인 것으로 판단하여, 상기 사각지대에 숨은 보행자 정보를 출력하고 알람(즉, 사각지대에 숨은 보행자가 있음을 주의시키는 알람)한다(S106).As a result of the check (S105), when there is pedestrian information that is not overlapped among two pedestrian information (ie, pedestrian information detected through the sensor unit 120 and pedestrian information received through the communication unit 140) (S105). For example, the controller 150 determines that the non-overlapped pedestrian information is pedestrian information hidden in the blind spot, and outputs pedestrian information hidden in the blind spot and alerts (that is, there is a pedestrian hidden in the blind spot). Alarm for attention) (S106).

그리고 상기 제어부(150)는 상기 사각지대에 숨은 보행자(또는 보행자 정보)에 대하여 안전사고 위험도를 추정하고, 상기 추정 위험도에 따라 미리 지정된 특정 위험도인 경우(즉, 보행자의 추정 위험도가 미리 지정된 특정 위험도에 해당할 경우), 미리 지정된 특정 제동 기능(예 : 스마트 크루즈 컨트롤(SCC), 자동 긴급 제동(AEB) 등)을 제어한다(S107).The controller 150 estimates the safety accident risk for the pedestrian (or pedestrian information) hidden in the blind spot, and when the predetermined risk is predetermined according to the estimated risk (that is, the estimated risk of the pedestrian is a predetermined specific risk). If applicable), and control a predetermined predetermined braking function (for example, smart cruise control (SCC), automatic emergency braking (AEB), etc.) (S107).

이때 상기 제어부(150)는 상기 감지된 보행자에 대한 위험도(즉, 차량과의 충돌 위험도)를 미리 설정된 특정 알고리즘(또는 관계식)에 따라 추정할 수 있다.In this case, the controller 150 may estimate the detected risk of the pedestrian (that is, the risk of collision with the vehicle) according to a preset specific algorithm (or relational expression).

한편 상기 체크(S105) 결과, 두 보행자 정보(즉, 상기 센서부(120)를 통해 감지된 보행자 정보, 및 상기 통신부(140)를 통해 전달받은 보행자 정보) 중 중첩되지 않은 보행자 정보가 없을 경우(S105의 아니오), 사각지대에 숨은 보행자가 없는 것이므로, 현재 감지된 보행자에 대하여 위험도를 추정하고, 상기 추정 위험도에 따라 미리 지정된 특정 위험도인 경우(즉, 보행자의 추정 위험도가 미리 지정된 특정 위험도에 해당할 경우), 미리 지정된 특정 제동 기능(예 : 스마트 크루즈 컨트롤(SCC), 자동 긴급 제동(AEB) 등)을 제어한다(S107).On the other hand, if there is no pedestrian information that does not overlap among the two pedestrian information (ie, the pedestrian information detected through the sensor unit 120 and the pedestrian information received through the communication unit 140) as a result of the check (S105) ( (No of S105), since there is no hidden pedestrian in the blind spot, the risk is estimated for the currently detected pedestrian, and if the predetermined risk is a predetermined risk according to the estimated risk (that is, the estimated risk of the pedestrian corresponds to the predetermined predetermined risk). If so), control a predetermined braking function (for example, smart cruise control (SCC), automatic emergency braking (AEB), etc.) predetermined (S107).

도 4는 상기 도 3에 있어서, 보행자의 안전사고 위험도에 따라 차량의 구동을 제어하는 방법을 보다 구체적으로 설명하기 위하여 보인 흐름도이다.FIG. 4 is a flowchart illustrating a method of controlling the driving of a vehicle in more detail according to the risk of a pedestrian's safety accident in FIG. 3.

상기 제어부(150)는 센서부(120)를 통해 검출된 보행자(또는 보행자 정보)의 위험도를 추정한다(S201).The controller 150 estimates a risk of pedestrians (or pedestrian information) detected through the sensor unit 120 (S201).

또한 상기 제어부(150)는 상기 통신부(140)를 통해 전송된 보행자(또는 보행자 정보)의 위험도를 추정한다(S202).In addition, the controller 150 estimates the risk of pedestrians (or pedestrian information) transmitted through the communication unit 140 (S202).

이때 상기 제어부(150)는 상기 보행자에 대한 위험도(즉, 차량과의 충돌 위험도)를 미리 설정된 특정 알고리즘(또는 관계식)에 따라 추정할 수 있다.In this case, the controller 150 may estimate the risk of the pedestrian (that is, the risk of collision with the vehicle) according to a preset specific algorithm (or relational expression).

예컨대 상기 센서부(120)를 통해 검출된 보행자의 위험도는, 센서 신호 기반 타겟(즉, 보행자) 횡방향 위치를 추정, 센서 신호 기반 타겟(즉, 보행자) 종방향 위치 추정한 후, TTC(Time to Collision)를 추정하여 위험도를 추정할 수 있다. 또한 상기 통신부(140)를 통해 전송된 정보에 따른 보행자의 위험도는, 통신신호 기반 종방향 거리를 추정하여 TTC를 추정하고, 주행경로와 타겟 위치의 중첩을 계산하고, 교통 인프라 시설(Infra Structure)의 경보 및 정지 신호(Traffic sign, stop sign 등)를 고려하여 위험도를 추정할 수 있다.For example, the risk level of the pedestrian detected by the sensor unit 120 may be based on a sensor signal-based target (ie, pedestrian) transverse position, a sensor signal-based target (ie, pedestrian) longitudinal position estimate, and then TTC (Time). to estimate the risk. In addition, the risk of the pedestrian according to the information transmitted through the communication unit 140, estimate the TTC by estimating the longitudinal distance based on the communication signal, calculate the overlap of the driving route and the target location, and the traffic infrastructure (Infra Structure) The risk can be estimated by considering the alarm and stop sign (Traffic sign, stop sign, etc.).

다만 상기 위험도를 추정하는 방법은 공지된 기술을 적용할 수도 있다.However, the method for estimating the risk may apply a known technique.

상기와 같이 두 보행자 정보에 기초한 보행자의 위험도 추정이 완료되면, 상기 제어부(150)는 상기 추정이 완료된 두 보행자(또는 보행자 정보)의 위험도를 비교한다(S203).When the estimation of the risk of pedestrians based on the two pedestrian information is completed as described above, the controller 150 compares the risks of the two pedestrians (or pedestrian information) on which the estimation is completed (S203).

그리고 상기 제어부(150)는 상기 추정된 두 위험도 중 더 높게 추정된 위험도를 출력(또는 표시)하고, 상기 추정 위험도에 따라 미리 지정된 특정 위험도 이상인 경우(즉, 보행자의 추정 위험도가 미리 지정된 특정 위험도에 해당할 경우), 미리 지정된 특정 제동 기능(예 : 스마트 크루즈 컨트롤(SCC), 자동 긴급 제동(AEB) 등)을 제어한다(S204).The controller 150 outputs (or displays) a higher estimated risk among the two estimated risks, and the controller 150 outputs (or displays) a higher estimated risk according to the estimated risk, that is, the estimated risk of a pedestrian is determined to a predetermined predetermined risk. If applicable), to control a predetermined braking function (for example, smart cruise control (SCC), automatic emergency braking (AEB), etc.) (S204).

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 감지와 위험도 추정 방법을 통해 보행자 안전사고 발생을 감소시키는 방법을 설명하기 위하여 보인 예시도이다.5 is an exemplary view illustrating a method of reducing the occurrence of a pedestrian safety accident through a pedestrian detection and risk estimation method according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 실시예는 차량의 센서부(120)를 통해 외부 환경을 감지하며, 차량의 통신부(140)를 통해 다른 차량 또는 상위 컨트롤 시스템(예 : 교통 인프라 시설)과 통신하고, 차량의 현재 상태와 경로를 탐색하며, 차량의 주행상태와 주변 상황을 실시간으로 모니터링 한다. As shown in FIG. 5, the present embodiment senses an external environment through a sensor unit 120 of a vehicle, and communicates with another vehicle or a higher control system (eg, a traffic infrastructure facility) through the communication unit 140 of the vehicle. In addition, the current state and route of the vehicle are searched and the driving state of the vehicle and the surrounding conditions are monitored in real time.

이에 따라 제어부(150)는 사각지대에 숨은 보행자나 무단횡단 보행자를 감지하고, 상기 감지된 보행자에 대하여 차량(또는 차량의 주행 방향)을 중심으로 안전사고 위험도를 추정한다. 그리고 상기 제어부(150)는 상기 추정 위험도에 따라 차량의 특정 제동 기능(예 : 스마트 크루즈 컨트롤(SCC), 자동 긴급 제동(AEB) 등)을 제어하여, 위험 상황으로부터 보행자(혹은 반려동물) 및 운전자를 보호 할 수 있도록 한다.Accordingly, the controller 150 detects the pedestrian or the pedestrian crossing hidden in the blind spot, and estimates the risk of a safety accident based on the vehicle (or the driving direction of the vehicle) with respect to the detected pedestrian. The controller 150 controls a specific braking function (eg, smart cruise control (SCC), automatic emergency braking (AEB), etc.) of the vehicle according to the estimated risk, so that the pedestrian (or pet) and the driver from the dangerous situation To protect them.

이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments illustrated in the drawings, this is merely exemplary, and various modifications and equivalent other embodiments are possible for those skilled in the art to which the art pertains. I will understand the point. Therefore, the technical protection scope of the present invention will be defined by the claims below.

110 : 위치검출부 120 : 센서부
130 : 지도저장부 140 : 통신부
150 : 제어부 160 : 구동부110: position detection unit 120: sensor unit
130: map storage unit 140: communication unit
150 control unit 160 drive unit

Claims (11)

차량의 현재 위치를 검출하는 위치검출부;
차량 주변의 보행자나 장애물을 감지하는 센서부;
차량의 현재 위치와 경로 표시, 및 도로와 교통 시설물이 포함된 디지털 지도를 저장하는 지도저장부;
V2P(Vehicle to Personal Area Network), V2I(Vehicle to Infra Structure), 및 V2V(Vehicle to Vehicle)를 이용하여 보행자 정보를 전달받는 통신부; 및
상기 센서부를 통해 감지하거나 상기 통신부를 통해 전달받은 보행자 정보, 및 상기 지도저장부의 지도를 이용하여 차량을 중심으로 하는 가상 보행자 지도를 생성하고, 미리 지정된 특정 관계식에 기초하여 보행자에 대한 위험도를 추정하여 출력하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지와 위험도 추정 장치.
A position detector detecting a current position of the vehicle;
Sensor unit for detecting a pedestrian or obstacle around the vehicle;
A map storage unit for storing a current location and a path of the vehicle and a digital map including roads and traffic facilities;
A communication unit receiving pedestrian information using a vehicle to personal area network (V2P), a vehicle to infra structure (V2I), and a vehicle to vehicle (V2V); And
The virtual pedestrian map centered on the vehicle is generated using the pedestrian information sensed through the sensor unit or received through the communication unit, and the map storage unit map, and the risk level for the pedestrian is estimated based on a predetermined relational expression. A pedestrian detection and risk estimation apparatus comprising a control unit for outputting.
제 1항에 있어서, 상기 가상 보행자 지도는,
차량을 중심으로 한 주변의 지도상에 보행자가 있는 위치를 가상으로 표시한 지도인 것을 특징으로 하는 보행자 감지와 위험도 추정 장치.
The method of claim 1, wherein the virtual pedestrian map,
Pedestrian detection and risk estimation device, characterized in that the virtual map of the location of the pedestrian on the map around the vehicle.
제 1항에 있어서, 상기 보행자 정보는,
보행자가 있는지 여부에 대한 보행자 감지 정보, 및
상기 감지된 보행자에 대한 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지와 위험도 추정 장치.
The method of claim 1, wherein the pedestrian information,
Pedestrian detection information about whether there is a pedestrian, and
Pedestrian detection and risk estimation apparatus comprising the location information for the detected pedestrian.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 가상 보행자 지도상에 보행자를 표시하거나 출력할 때,
위험도에 따라 보행자에 기 지정된 특정 색상과 특수 효과를 적용하며, 또한 상기 위험도에 따라서 알람 사운드를 추가로 출력하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지와 위험도 추정 장치.
The method of claim 1, wherein the control unit,
When displaying or outputting a pedestrian on the virtual pedestrian map,
Pedestrian detection and risk estimation device characterized in that the specific color and special effects assigned to the pedestrian according to the risk, and further outputs an alarm sound in accordance with the risk.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 위험도가 미리 지정된 특정 위험도 이상인 경우, 미리 지정된 특정 제동 기능을 통해 차량의 구동을 제어하며,
상기 특정 제동 기능은, 스마트 크루즈 컨트롤(SCC), 및 자동 긴급 제동(AEB) 기능을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지와 위험도 추정 장치.
The method of claim 1, wherein the control unit,
If the risk is above a predetermined predetermined risk, the driving of the vehicle is controlled through a predetermined braking function,
The specific braking function includes a smart cruise control (SCC) and an automatic emergency braking (AEB) function.
보행자 감지와 위험도 추정 장치의 제어부가 차량의 현재 위치를 검출하는 단계;
상기 제어부가 센서부를 통해 검출된 보행자 정보를 가상 보행자 지도에 기록하는 단계;
상기 제어부가 통신부를 통해 전송받은 보행자 정보를 가상 보행자 지도에 기록하는 단계;
상기 제어부가 가상 보행자 지도에 기록된 보행자 정보들을 비교하는 단계;
상기 비교를 통해, 상기 제어부가 상기 보행자 정보들 중 중첩되지 않은 보행자 정보가 있는지 체크하는 단계;
상기 체크 결과, 상기 보행자 정보들 중 중첩되지 않은 보행자 정보가 있을 경우, 상기 제어부가 상기 중첩되지 않은 보행자 정보가 사각지대에 숨은 보행자 정보인 것으로 판단하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 사각지대에 숨은 보행자 정보를 출력하고 알람하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지와 위험도 추정 방법.
Detecting, by a controller of a pedestrian detection and risk estimation apparatus, a current location of a vehicle;
Recording, by the controller, the pedestrian information detected by the sensor unit in a virtual pedestrian map;
Recording, by the controller, the pedestrian information received through the communication unit in a virtual pedestrian map;
Comparing, by the control unit, pedestrian information recorded on a virtual pedestrian map;
Checking, by the controller, whether there is non-overlapping pedestrian information among the pedestrian information;
Determining that the non-overlapping pedestrian information is pedestrian information hidden in a blind spot when there is non-overlapping pedestrian information among the pedestrian information as a result of the check; And
And outputting and alarming the pedestrian information hidden in the blind spot by the control unit.
제 6항에 있어서,
상기 제어부가 상기 사각지대에 숨은 보행자에 대하여 미리 지정된 특정 관계식에 기초하여 위험도를 추정하는 단계; 및
상기 위험도가 미리 지정된 특정 위험도 이상인 경우, 상기 제어부가 미리 지정된 특정 제동 기능을 통해 차량의 구동을 제어하는 단계;를 더 포함하고,
상기 특정 제동 기능은, 스마트 크루즈 컨트롤(SCC), 및 자동 긴급 제동(AEB) 기능을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지와 위험도 추정 방법.
The method of claim 6,
Estimating a risk level based on a predetermined relational expression for a pedestrian hidden in the blind spot by the controller; And
And controlling the driving of the vehicle through the predetermined braking function when the risk level is equal to or greater than a predetermined predetermined risk level.
The specific braking function includes a smart cruise control (SCC) and an automatic emergency braking (AEB) function.
제 6항에 있어서, 상기 체크 결과, 상기 보행자 정보들 중 중첩되지 않은 보행자 정보가 없을 경우,
상기 제어부는 사각지대에 숨은 보행자가 없는 것으로 판단하고,
상기 제어부가 상기 보행자에 대하여 미리 지정된 특정 관계식에 기초하여 위험도를 추정하고, 상기 위험도가 미리 지정된 특정 위험도 이상인 경우, 상기 제어부가 미리 지정된 특정 제동 기능을 통해 차량의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지와 위험도 추정 방법.
The method of claim 6, wherein when there is no pedestrian information that does not overlap among the pedestrian information,
The controller determines that there are no hidden pedestrians in the blind spot,
The controller estimates a risk based on a predetermined relational expression predetermined for the pedestrian, and when the risk is equal to or more than a predetermined specific risk, the controller controls driving of the vehicle through a predetermined specific braking function. How to detect and estimate risk.
제 6항에 있어서, 상기 보행자 정보들은,
상기 센서부를 통해 감지된 보행자 정보, 및 상기 통신부를 통해 전달받은 보행자 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지와 위험도 추정 방법.
The method of claim 6, wherein the pedestrian information,
The pedestrian detection and risk estimation method comprising the pedestrian information detected through the sensor, and the pedestrian information received through the communication unit.
제 6항에 있어서, 상기 가상 보행자 지도는,
차량을 중심으로 한 주변의 지도상에 보행자가 있는 위치를 가상으로 표시한 지도인 것을 특징으로 하는 보행자 감지와 위험도 추정 방법.
The method of claim 6, wherein the virtual pedestrian map,
Pedestrian detection and risk estimation method characterized in that the virtual display of the location of the pedestrian on the map around the vehicle.
제 8항에 있어서,
상기 보행자의 위험도에 따라 차량의 구동을 제어함에 있어서,
상기 제어부가 센서부를 통해 검출된 보행자의 위험도를 추정하는 단계;
상기 제어부가 통신부를 통해 전송받은 보행자의 위험도를 추정하는 단계;
상기 제어부가 상기 추정이 완료된 두 보행자의 위험도를 비교하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 추정된 두 위험도 중 더 높게 추정된 위험도를 출력하고, 상기 추정 위험도에 따라 미리 지정된 특정 위험도 이상인 경우, 미리 지정된 특정 제동 기능을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 감지와 위험도 추정 방법.
The method of claim 8,
In controlling the driving of the vehicle according to the risk of the pedestrian,
Estimating a risk level of the pedestrian detected by the control unit by the control unit;
Estimating a risk level of the pedestrian received through the communication unit by the control unit;
Comparing, by the controller, a risk of two pedestrians whose estimation is completed; And
And outputting, by the control unit, a higher estimated risk among the two estimated risks, and controlling a predetermined specific braking function when the control unit outputs a higher estimated risk according to the estimated risk. Risk estimation method.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN113147751A (en) * 2020-01-06 2021-07-23 奥迪股份公司 Driving assistance system, method and readable storage medium for vehicle
KR20220115691A (en) * 2021-02-09 2022-08-18 한양대학교 에리카산학협력단 Traffic safety system by communication with self driving cars

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