KR20190123627A - Vessel bottom cleaning apparatus using brush with serial connection structure - Google Patents

Vessel bottom cleaning apparatus using brush with serial connection structure Download PDF

Info

Publication number
KR20190123627A
KR20190123627A KR1020180047565A KR20180047565A KR20190123627A KR 20190123627 A KR20190123627 A KR 20190123627A KR 1020180047565 A KR1020180047565 A KR 1020180047565A KR 20180047565 A KR20180047565 A KR 20180047565A KR 20190123627 A KR20190123627 A KR 20190123627A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
brush
cable
cleaning device
bottom cleaning
tension
Prior art date
Application number
KR1020180047565A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이용구
Original Assignee
대우조선해양 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대우조선해양 주식회사 filed Critical 대우조선해양 주식회사
Priority to KR1020180047565A priority Critical patent/KR20190123627A/en
Publication of KR20190123627A publication Critical patent/KR20190123627A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
    • B63B59/06—Cleaning devices for hulls
    • B63B59/08—Cleaning devices for hulls of underwater surfaces while afloat
    • B08B1/002—
    • B08B1/04—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/10—Cleaning by methods involving the use of tools characterised by the type of cleaning tool
    • B08B1/12—Brushes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/30—Cleaning by methods involving the use of tools by movement of cleaning members over a surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/30—Cleaning by methods involving the use of tools by movement of cleaning members over a surface
    • B08B1/32—Cleaning by methods involving the use of tools by movement of cleaning members over a surface using rotary cleaning members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B79/00—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation
    • B63B79/10—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation using sensors, e.g. pressure sensors, strain gauges or accelerometers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B79/00—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation
    • B63B79/40—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation for controlling the operation of vessels, e.g. monitoring their speed, routing or maintenance schedules
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/28—Other constructional details
    • B66D1/40—Control devices
    • B66D1/48—Control devices automatic
    • B66D1/50—Control devices automatic for maintaining predetermined rope, cable, or chain tension, e.g. in ropes or cables for towing craft, in chains for anchors; Warping or mooring winch-cable tension control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
    • B63B59/06—Cleaning devices for hulls
    • B63B59/08—Cleaning devices for hulls of underwater surfaces while afloat
    • B63B2059/087—Cleaning devices for hulls of underwater surfaces while afloat the devices being adapted for being pulled across, or along the underwater surface to be cleaned, e.g. by ropes
    • B63B2737/00—

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)

Abstract

The present invention relates to a vessel bottom cleaning device using a serial connection type brush, including: a guiding means (20) formed to movably connect a cable (24) to a guide rail (21) and a moving block (22) installed on one side and the other side; a removing means (30) connecting a plurality of cylinders (31) onto the cable (24) and mounting each brush (35) on the cylinders (31); and a control means (50) controlling the guiding means (20) and the removing means (30) with a set algorithm. Accordingly, the present invention promotes operational convenience and time shortening because of being possible to expand the brush with a structure integrated with a motor when removing foreign substances of a ship bottom part to a wide area and wholly sweep a target area.

Description

직렬 연결형 브러시를 이용한 선저부 청소 장치{Vessel bottom cleaning apparatus using brush with serial connection structure}Vessel bottom cleaning apparatus using brush with serial connection structure}

본 발명은 선저부 청소 장치에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 선박의 운항 과정에서 저면부에 부착되는 이물질을 제거하기 위한 직렬 연결형 브러시를 이용한 선저부 청소 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a bottom cleaning apparatus, and more particularly, to a bottom cleaning apparatus using a series-connected brush for removing foreign matter adhering to the bottom portion during the operation of the ship.

선박이 진수되어 장기간 안벽에 있거나, 인도 뒤에 운항을 하는 경우 선저에 따개비 등 이물질이 붙어 자라면서 선박의 추진 성능에 영향을 주는 등 여러 가지 문제점이 발생될 수 있다. 통상적으로 이러한 문제점이 발생되면 잠수부 또는 선저부 청소용 로봇(ROV 등.)을 투입한다. 물론 잠수부를 이용한 수작업에 비하여 후자의 자동화 방식이 선호된다.When a ship is launched and is on the quay for a long time or operates after delivery, various problems may occur such as foreign matters such as barnacles sticking to the bottom and affecting the propulsion performance of the ship. Typically, when such a problem occurs, a diver or bottom cleaning robot (ROV, etc.) is put in. Of course, the latter method of automation is preferred to the manual operation of divers.

이와 관련되어 참조할 수 있는 선행기술문헌으로서 한국 등록특허공보 제1620459호(선행문헌 1), 한국 등록특허공보 제1589098호(선행문헌 2) 등이 알려져 있다.As a prior art document which can be referred to in this regard, Korean Patent Publication No. 1620459 (prior document 1), Korean Patent Publication No. 1589098 (prior document 2) and the like are known.

선행문헌 1은 수중 청소 로봇을 주행시키는 주행 바퀴, 수중 청소 로봇의 수직을 유지하는 수직 추진기, 수직 추진기 전방에 위치하여 선박의 선저를 청소하는 브러시 장치, 수중 청소 로봇과 이격되어 무선으로 조정하기 위한 무선 조정 장치 등을 포함한다. 이에, 케이블로 인한 제약이나 청소 구역의 제약을 받지 않고 작업시간을 단축하는 효과를 기대한다.Prior art 1 is a driving wheel for driving the underwater cleaning robot, a vertical propeller for maintaining the vertical of the underwater cleaning robot, a brush device located in front of the vertical propeller to clean the ship's bottom, for wireless adjustment to be spaced apart from the underwater cleaning robot A radio controller and the like. Thus, it is expected to reduce the working time without being limited by the restrictions of the cable or the cleaning area.

그러나, 이는 로봇의 위치 매핑이나 수면위와 아래의 통신에 어려움이 수반되어 종종 기대하는 효과를 달성하지 못하는 사태가 발생하게 된다.However, this is accompanied by a difficulty in the position mapping of the robot or communication between the water surface and the water surface, which often results in failure to achieve the expected effect.

선행문헌 2는 선체에 고정되어 케이블을 감는 윈치, 윈치에 의해 감겨지는 케이블의 방향을 가이드하는 풀리 및 케이블 상의 소정 위치에 결합되어 케이블이 감기는 상태에 따라 이동되고, 일측에 청소용 브러시가 부착되는 엔드 이펙터를 포함한다. 이에, 건선거로 이동이나 잠수부 없이 항만에서도 제거할 수가 있어 시간 및 비용을 절감하는 효과를 기대한다.Prior art 2 is fixed to the hull, the winch is wound around the cable, the pulley for guiding the direction of the cable wound by the winch and coupled to a predetermined position on the cable is moved according to the winding state of the cable, the cleaning brush is attached to one side End effector. Thus, psoriasis can be removed from the port without moving or divers is expected to save time and money.

그러나, 사방으로 연결된 케이블로 브러시를 지그재그 이동시키기 용이하지 않고 브러시의 확장이 곤란하여 청소 시간의 단축에 한계성을 보인다.However, it is not easy to zigzag the brush with the cable connected in all directions, and it is difficult to extend the brush, thereby limiting the cleaning time.

한국 등록특허공보 제1620459호 "무선 조종을 이용한 선박 수중 청소 로봇" (공개일자 : 2011.06.10.)Korean Patent Publication No. 1620459 "Ship Underwater Cleaning Robot Using Radio Control" (Publish Date: 2011.06.10.) 한국 등록특허공보 제1589098호 "선저 청소용 케이블 기반 병렬형 로봇" (공개일자 : 2015.10.12.)Republic of Korea Patent Publication No. 1589098 "Cable-based parallel robot for bottom cleaning" (published date: October 12, 2015)

상기와 같은 종래의 문제점들을 개선하기 위한 본 발명의 목적은, 선박의 운항 과정에서 저면부에 부착되는 이물질을 제거함에 있어 모터와 일체화된 구조의 브러시를 넓은 영역으로 확장할 수 있고 대상 영역을 빠짐없이 스위핑할 수 있는 직렬 연결형 브러시를 이용한 선저부 청소 장치를 제공하는 데 있다.An object of the present invention for improving the conventional problems as described above, in removing the foreign matter attached to the bottom portion during the operation of the ship can extend the brush of the structure integrated with the motor to a large area and missing the target area An object of the present invention is to provide a bottom cleaning apparatus using a series-connected brush that can be swept freely.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 직렬 연결형 브러시를 이용한 선저부 청소 장치에 있어서: 일측과 타측에 설치된 가이드레일과 이동블록에 케이블을 이동 가능하게 연결하여 구성되는 안내수단; 상기 케이블 상에 다수의 실린더를 연결하고, 실린더 상에 각각의 브러시를 탑재하는 제거수단; 및 상기 안내수단과 제거수단을 설정된 알고리즘으로 제어하는 제어수단;을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a bottom cleaning apparatus using a series connected brush: a guide means configured to connect the cable to the guide rail and the moving block installed on one side and the other side to be movable; Removal means for connecting a plurality of cylinders on the cable and mounting respective brushes on the cylinders; And control means for controlling the guide means and the removal means with a set algorithm.

본 발명의 세부 구성으로서, 상기 안내수단은 케이블에 인가되는 텐션의 변동을 유발하도록 장력조절기를 구비하는 것을 특징으로 한다.As a detailed configuration of the invention, the guide means is characterized in that it comprises a tension regulator to cause a change in the tension applied to the cable.

본 발명의 세부 구성으로서, 상기 제거수단의 실린더는 단부에 개재되는 디스크를 이용한 직렬의 연결로 연장 가능한 것을 특징으로 한다.As a detailed configuration of the present invention, the cylinder of the removing means is characterized in that it can be extended in series connection using a disk interposed at the end.

본 발명의 세부 구성으로서, 상기 제거수단은 고정축의 외주면에 장착되는 로터를 브러시에 연결하여 강제회전을 유발하는 것을 특징으로 한다.As a detailed configuration of the present invention, the removing means is characterized in that forcibly rotating by connecting the rotor mounted on the outer peripheral surface of the fixed shaft to the brush.

이때, 상기 고정축은 방수 구조의 전선과 커넥터를 수용하는 것을 특징으로 한다.At this time, the fixed shaft is characterized in that for receiving the waterproof wire and connector.

한편, 상기 브러시는 원호형으로 절단된 다분할 구조로 형성되고, 내면에 테프론 수지 코팅층을 구비하는 것을 특징으로 한다.On the other hand, the brush is formed in a multi-split structure cut in an arc shape, characterized in that the inner surface is provided with a Teflon resin coating layer.

본 발명의 세부 구성으로서, 상기 제어수단은 제어기를 통하여 이동블록의 위치에 대응한 케이블의 장력을 검출하고, 케이블의 장력을 설정된 범위로 유지하도록 장력조절기에 출력을 인가하는 것을 특징으로 한다.As a detailed configuration of the present invention, the control means is characterized by detecting the tension of the cable corresponding to the position of the moving block through the controller, and applies the output to the tension regulator to maintain the tension of the cable in the set range.

이상과 같이 본 발명에 의하면, 선박 저면부의 이물질을 제거하는 과정에서 모터와 일체화된 구조의 브러시를 넓은 영역으로 확장할 수 있고 대상 영역을 빠짐없이 스위핑할 수 있어 작업의 편의성과 시간단축을 도모하는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, in the process of removing foreign matters from the bottom of the ship, the brush of the structure integrated with the motor can be extended to a wide area, and the target area can be swept without any omission so that the work convenience and time can be shortened. It works.

도 1은 본 발명에 따른 장치를 전체적으로 나타내는 구성도
도 2는 본 발명에 따른 제거수단을 분리하여 나타내는 구성도
도 3은 본 발명에 따른 제거수단을 결합하여 나타내는 구성도1 is a block diagram showing an apparatus according to the invention as a whole
2 is a block diagram showing the separation means according to the invention separately
Figure 3 is a block diagram showing the combined removal means according to the invention

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 직렬 연결형 브러시를 이용한 선저부 청소 장치에 관하여 제안한다. 선저에 부착된 따개비 등 이물질을 브러시로 제거하는 장치를 대상으로 하지만 반드시 이에 국한되는 것은 아니다.The present invention proposes a bottom cleaning apparatus using a series-connected brush. It is intended for devices that remove foreign substances such as barnacles attached to the bottom with a brush, but is not necessarily limited thereto.

본 발명에 따르면 안내수단(20)이 일측과 타측에 설치된 가이드레일(21)과 이동블록(22)에 케이블(24)을 이동 가능하게 연결하여 구성되는 구조이다. 안내수단(20)은 후술하는 다수의 브러시(35)가 장착된 케이블(24)을 이동시켜 이물질 제거를 유도한다. 도 1에서 가이드레일(21)이 좌현 및 우현의 난간(10)에 인접하여 설치된 상태를 예시하지만 이러한 배치에 한정되지 않는다. 이동블록(22)은 모터 등의 구동원을 이용하여 가이드레일(21) 상에서 이동 가능하게 설치된다. 케이블(24)은 양측의 이동블록(22)으로부터 선저부까지 대략 U자형으로 유도된 상태에서 선수 및 선미 방향으로 이동된다.According to the present invention, the guide means 20 is configured by movably connecting the cable 24 to the guide rail 21 and the moving block 22 installed on one side and the other side. The guide means 20 moves the cable 24 equipped with a plurality of brushes 35 to be described later to induce foreign matter removal. 1 illustrates a state where the guide rail 21 is installed adjacent to the handrail 10 of the port and starboard, but is not limited to this arrangement. The moving block 22 is installed to be movable on the guide rail 21 using a drive source such as a motor. The cable 24 is moved in the bow and stern directions while being guided in a substantially U shape from the moving blocks 22 on both sides to the bottom.

본 발명의 세부 구성으로서, 상기 안내수단(20)은 케이블(24)에 인가되는 텐션의 변동을 유발하도록 장력조절기(26)를 구비하는 것을 특징으로 한다. 다수의 브러시(35)가 탑재된 케이블(24)은 적절한 장력 범위로 유지되어야 한다. 장력이 너무 작으면 브러시(35)의 밀착력과 세척력이 저하되고, 너무 크면 브러시(35)의 회전에 소요되는 동력 소모가 증가한다. 장력조절기(26)는 일종의 윈치 구조를 적용하여 케이블(24)에 작용하는 텐션을 조절할 수 있다.As a detailed configuration of the present invention, the guide means 20 is characterized in that it comprises a tension regulator 26 to cause a change in the tension applied to the cable 24. The cable 24 on which the plurality of brushes 35 are mounted must be maintained in an appropriate tension range. If the tension is too small, the adhesion and cleaning power of the brush 35 are lowered. If the tension is too large, the power consumption required to rotate the brush 35 is increased. The tension regulator 26 may adjust the tension acting on the cable 24 by applying a kind of winch structure.

또한, 본 발명에 따르면, 실린더(31) 상에 각각의 브러시(35)를 탑재하는 제거수단(30)이 상기 케이블(24) 상에 다수의 실린더(31)를 연결한 구조이다. 제거수단(30)은 다수의 원통형 실린더(31)를 인접하게 배치한 '제거모듈'을 양단에서 케이블(24)로 연결하여 구성된다. 브러시(35)는 따개비 등의 제거가 용이하도록 축방향의 블레이드를 방사상으로 구비한다. 이동블록(22)의 이동에 의하여 케이블(24)과 브러시(35)가 선저부의 일정 영역을 스위핑하고 지나간다.Further, according to the present invention, the removal means 30 for mounting each brush 35 on the cylinder 31 has a structure in which a plurality of cylinders 31 are connected on the cable 24. The removal means 30 is configured by connecting a cable 24 at both ends of a 'removal module' having a plurality of cylindrical cylinders 31 disposed adjacent thereto. Brush 35 is provided with a radial blade in the axial direction to facilitate the removal of barnacles and the like. As the moving block 22 moves, the cable 24 and the brush 35 sweep through a predetermined area of the bottom of the ship.

본 발명의 세부 구성으로서, 상기 제거수단(30)의 실린더(31)는 단부에 개재되는 디스크(32)를 이용한 직렬의 연결로 연장 가능한 것을 특징으로 한다. 도 2를 참조하면, 일측의 실린더(31)에는 브러시(35)와 디스크(32)가 장착된 상태로, 타측의 실린더(31)에는 브러시(35)와 디스크(32)가 분리된 상태로 예시한다. 제거모듈의 최외곽 실린더(31)에 설치되는 디스크(32)는 케이블(24)과 연결되는 구조이고, 인접한 실린더(31) 사에 설치되는 디스크(32)는 중공을 지닌 구조이다. 디스크(32)는 후술하는 고정축(42)과 더불어 실린더(31)를 직렬로 연장할 수 있다.As a detailed configuration of the present invention, the cylinder 31 of the removal means 30 is characterized in that it can be extended in series connection using the disk 32 interposed at the end. 2, the brush 31 and the disk 32 are mounted on the cylinder 31 on one side, and the brush 35 and the disk 32 are separated on the cylinder 31 on the other side. do. The disk 32 installed in the outermost cylinder 31 of the removal module is connected to the cable 24, and the disk 32 installed in the adjacent cylinder 31 is hollow. The disk 32 can extend the cylinder 31 in series with the fixed shaft 42 mentioned later.

이와 같은 구조에 의하면, 케이블(24)에서 제거모듈을 전체적으로 분리하지 않더라도 인접한 실린더(31)와 실린더(31) 사이에 새로운 실린더(31)를 출입시켜 수량을 증감하기 용이하다.According to this structure, it is easy to increase or decrease the number by entering and exiting the new cylinder 31 between the adjacent cylinder 31 and the cylinder 31 even if the removal module is not entirely separated from the cable 24.

본 발명의 세부 구성으로서, 상기 제거수단(30)은 고정축(42)의 외주면에 장착되는 로터(44)를 브러시(35)에 연결하여 강제회전을 유발하는 것을 특징으로 한다. 브러시(35)는 실린더(31)의 외주면 상에 동심으로 회전 가능하게 장착된다. 고정축(42)과 로터(44)는 구동용 수중모터('구동모터'라 칭함)를 구성한다. 고정축(42)은 외주면 일측에 스테이터 코일을 구비하고, 로터(44)는 스테이터 코일에 대항하는 영구자석을 구비한다. 고정축(42)과 로터(44) 사이에는 수밀을 위한 메카니칼 씰(도시 생략)을 설치한다. 로터(44)의 외주면에 브러시(35)를 나사(37)로 고정한다. 이에, 고정축(42)을 통하여 스테이터 코일에 전원이 인가되면 로터(44)와 더불어 브러시(35)의 강제회전이 유발된다.As a detailed configuration of the present invention, the removal means 30 is characterized in that forcibly rotating by connecting the rotor 44 mounted on the outer peripheral surface of the fixed shaft 42 to the brush 35. The brush 35 is rotatably mounted on the outer circumferential surface of the cylinder 31 concentrically. The fixed shaft 42 and the rotor 44 constitute a driving underwater motor (referred to as a 'drive motor'). The fixed shaft 42 has a stator coil on one side of the outer circumferential surface, and the rotor 44 has a permanent magnet opposed to the stator coil. A mechanical seal (not shown) for watertightness is installed between the fixed shaft 42 and the rotor 44. The brush 35 is fixed to the outer circumferential surface of the rotor 44 with a screw 37. Accordingly, when power is applied to the stator coil through the fixed shaft 42, the forced rotation of the brush 35 together with the rotor 44 is caused.

이때, 상기 고정축(42)은 방수 구조의 전선(46)과 커넥터(48)를 수용하는 것을 특징으로 한다. 일측 실린더(31)에 수용된 구동모터용 전선(46)과 타측 실린더(31)에 수용된 구동모터용 전선(46)은 방수형 커넥터(48)를 이용하여 연속적으로 결선이 가능하다. 도 2에 도시하는 것처럼 실린더(31)의 내부에 단자함(33)을 고정하고 전선(46)과 커넥터(48)를 수용한다. 제거모듈에 탑재된 다수의 구동모터가 직렬 형태로 연결되고 있기는 하지만, 개별적인 온오프가 가능하도록 전선(46)과 커넥터(48)를 선정하는 것이 바람직하다.At this time, the fixed shaft 42 is characterized in that for receiving the waterproof wire 46 and the connector 48. The drive motor wire 46 accommodated in one cylinder 31 and the drive motor wire 46 accommodated in the other cylinder 31 can be continuously connected using the waterproof connector 48. As shown in FIG. 2, the terminal box 33 is fixed inside the cylinder 31 to accommodate the wire 46 and the connector 48. Although a plurality of drive motors mounted in the removal module are connected in series, it is preferable to select the wire 46 and the connector 48 to enable individual on / off.

한편, 상기 브러시(35)는 원호형으로 절단된 다분할 구조로 형성되고, 내면에 테프론 수지 코팅층을 구비하는 것을 특징으로 한다. 브러시(35)가 하나의 원통형으로 형성되는 것보다 분할된 원호형으로 구성되면 전체적/부분적 교체가 용이하다. 브러시(35)의 내면에 테프론 수지의 코팅층을 두면 실린더(31)와의 마찰저항을 줄여 회전의 원활성이 증대된다.On the other hand, the brush 35 is formed in a multi-split structure cut in an arc shape, characterized in that provided with a Teflon resin coating layer on the inner surface. If the brush 35 has a circular arc shape rather than being formed in one cylindrical shape, it is easy to replace the whole / partly. Placing a coating layer of Teflon resin on the inner surface of the brush 35 reduces the frictional resistance with the cylinder 31 to increase the smoothness of rotation.

조립에 있어서, 도 2처럼 최외곽의 실린더(31), 구동모터, 단자함(33), 브러시(35)가 장착된 이후, 단부로 노출된 케이블(24)에 디스크(32)를 끼우고 나사(37)로 결합하며, 디스크(32)의 중공을 통하여 양측의 전선(46)을 커넥터(48)로 결합하고, 디스크(32)에 실린더(31)를 끼운 다음 또 다른 나사(37)로 고정하고, 브러시(35)를 실린더(31)에 끼운 다음 또 다른 나사(37)로 로터(44)와 연결한다. 이와 같은 방식으로 설정된 수량의 브러시(35)를 연결하여 제거모듈을 완성한다. 제거모듈의 전체적/부분적 분해는 상기한 조립의 역순으로 진행될 수 있다.In the assembly, after mounting the outermost cylinder 31, the drive motor, the terminal box 33, the brush 35 as shown in Figure 2, the disk 32 is inserted into the cable 24 exposed to the end and screw ( 37), the wires 46 on both sides through the hollow of the disk 32 to the connector 48, the cylinder 31 is inserted into the disk 32, and then fixed with another screw (37) Insert the brush 35 into the cylinder 31 and then connect the rotor 44 with another screw 37. The removal module is completed by connecting the brushes 35 of the set quantity in this manner. The complete / partial disassembly of the removal module may proceed in the reverse order of the assembly described above.

또한, 본 발명에 따르면, 제어수단(50)이 상기 안내수단(20)과 제거수단(30)을 설정된 알고리즘으로 제어하는 구조이다. 제어수단(50)은 마이크로프로세서, 메모리, 입출력인터페이스를 탑재한 제어기(52)를 기반으로 한다. 제어기(52)의 입력인터페이스에는 위치센서(54), 장력센서(56), 촬영기(58)가 연결된다. 위치센서(54)는 가이드레일(21) 상에서 이동블록(22)의 위치를 검출하도록 설치된다. 장력센서(56)는 장력조절기(26) 상에서 케이블(24)에 케이블의 장력을 검출하도록 설치된다. 촬영기(58)는 디스크(32)의 외주면에 조명과 함께 설치되어 선저부와 제거작업 영상을 획득한다.In addition, according to the present invention, the control means 50 is a structure for controlling the guide means 20 and the removal means 30 by a set algorithm. The control means 50 is based on the controller 52 equipped with a microprocessor, a memory, and an input / output interface. The position sensor 54, the tension sensor 56, and the camera 58 are connected to the input interface of the controller 52. The position sensor 54 is installed to detect the position of the moving block 22 on the guide rail 21. The tension sensor 56 is installed on the cable 24 on the tension regulator 26 to detect the tension of the cable. The camera 58 is installed on the outer circumferential surface of the disk 32 with illumination to obtain an image of the bottom portion and a removal operation.

본 발명의 세부 구성으로서, 상기 제어수단(50)은 제어기(52)를 통하여 이동블록(22)의 위치에 대응한 케이블(24)의 장력을 검출하고, 케이블(24)의 장력을 설정된 범위로 유지하도록 장력조절기(26)에 출력을 인가하는 것을 특징으로 한다. 이는 선저부 형태, 이물질 분포 상태 등에 대응하여 청소 작업의 효율성을 증대하기 위함이다. 제어기(52)는 기본적으로 이동블록(22)을 일정한 속도로 이동시키면서 전체적/부분적으로 구동모터에 전원을 인가하여 청소 작업을 수행한다. 청소하는 과정에서 이물질이 특히 많이 부착된 위치가 파악되면 추후에 이동블록(22)과 브러시(35)를 반복적으로 가동할 수 있다.As a detailed configuration of the present invention, the control means 50 detects the tension of the cable 24 corresponding to the position of the moving block 22 through the controller 52, and the tension of the cable 24 to the set range It is characterized in that the output is applied to the tension regulator 26 to maintain. This is to increase the efficiency of the cleaning operation in response to the bottom shape, foreign matter distribution state. The controller 52 basically performs a cleaning operation by applying power to the driving motor in whole or in part while moving the moving block 22 at a constant speed. In the cleaning process, if the position of the foreign matter is particularly attached to the grasp, the moving block 22 and the brush 35 may be repeatedly operated later.

본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음이 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 변형예 또는 수정예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 해야 할 것이다.It is apparent to those skilled in the art that the present invention is not limited to the described embodiments and that various modifications and changes can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Therefore, such modifications or variations will have to belong to the claims of the present invention.

10: 난간 20: 안내수단
21: 가이드레일 22: 이동블록
24: 케이블 26: 장력조절기
30: 제거수단 31: 실린더
32: 디스크 33: 단자함
35: 브러시 37: 나사
42: 고정축 44: 로터
46: 전선 48: 커넥터
50: 제어수단 52: 제어기
54: 위치센서 56: 장력센서
58: 촬영기10: handrail 20: guide means
21: guide rail 22: moving block
24: cable 26: tension regulator
30: removal means 31: cylinder
32: disc 33: terminal box
35: brush 37: screw
42: fixed shaft 44: rotor
46: electric wire 48: connector
50: control means 52: controller
54: position sensor 56: tension sensor
58: camera

Claims (7)

직렬 연결형 브러시를 이용한 선저부 청소 장치에 있어서:
일측과 타측에 설치된 가이드레일(21)과 이동블록(22)에 케이블(24)을 이동 가능하게 연결하여 구성되는 안내수단(20);
상기 케이블(24) 상에 다수의 실린더(31)를 연결하고, 실린더(31) 상에 각각의 브러시(35)를 탑재하는 제거수단(30); 및
상기 안내수단(20)과 제거수단(30)을 설정된 알고리즘으로 제어하는 제어수단(50);을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 직렬 연결형 브러시를 이용한 선저부 청소 장치.In the bottom cleaning device using a tandem brush:
A guide means 20 configured to connect the cable 24 to the guide rail 21 and the moving block 22 installed at one side and the other side to be movable;
Removal means (30) for connecting a plurality of cylinders (31) on the cable (24) and mounting respective brushes (35) on the cylinders (31); And
Control means (50) for controlling the guide means 20 and the removal means 30 by a set algorithm; the bottom portion cleaning apparatus using a series-connected brush, characterized in that comprises a. 청구항 1에 있어서,
상기 안내수단(20)은 케이블(24)에 인가되는 텐션의 변동을 유발하도록 장력조절기(26)를 구비하는 것을 특징으로 하는 직렬 연결형 브러시를 이용한 선저부 청소 장치.The method according to claim 1,
The guide means 20 is a bottom cleaning device using a series connected brush, characterized in that it comprises a tension adjuster 26 to cause a change in the tension applied to the cable (24). 청구항 1에 있어서,
상기 제거수단(30)의 실린더(31)는 단부에 개재되는 디스크(32)를 이용한 직렬의 연결로 연장 가능한 것을 특징으로 하는 직렬 연결형 브러시를 이용한 선저부 청소 장치.The method according to claim 1,
Cylinder (31) of the removal means 30 is a bottom cleaning device using a series connected brush, characterized in that extendable in series connection using a disk 32 interposed at the end. 청구항 1에 있어서,
상기 제거수단(30)은 고정축(42)의 외주면에 장착되는 로터(44)를 브러시(35)에 연결하여 강제회전을 유발하는 것을 특징으로 하는 직렬 연결형 브러시를 이용한 선저부 청소 장치.The method according to claim 1,
The removal means 30 is connected to the rotor 44 mounted on the outer circumferential surface of the fixed shaft 42 to the brush 35 to induce forced rotation, characterized in that the bottom cleaning device using a series connected brush. 청구항 4에 있어서,
상기 고정축(42)은 방수 구조의 전선(46)과 커넥터(48)를 수용하는 것을 특징으로 하는 직렬 연결형 브러시를 이용한 선저부 청소 장치.The method according to claim 4,
The fixed shaft 42 is a bottom cleaning device using a series-connected brush, characterized in that for receiving the waterproof structure of the wire 46 and the connector (48). 청구항 4에 있어서,
상기 브러시(35)는 원호형으로 절단된 다분할 구조로 형성되고, 내면에 테프론 수지 코팅층을 구비하는 것을 특징으로 하는 직렬 연결형 브러시를 이용한 선저부 청소 장치.The method according to claim 4,
The brush 35 is formed in a multi-segmented structure cut in an arc shape, the bottom cleaning device using a series connected brush, characterized in that the inner surface has a Teflon resin coating layer. 청구항 1에 있어서,
상기 제어수단(50)은 제어기(52)를 통하여 이동블록(22)의 위치에 대응한 케이블(24)의 장력을 검출하고, 케이블(24)의 장력을 설정된 범위로 유지하도록 장력조절기(26)에 출력을 인가하는 것을 특징으로 하는 직렬 연결형 브러시를 이용한 선저부 청소 장치.The method according to claim 1,
The control means 50 detects the tension of the cable 24 corresponding to the position of the moving block 22 through the controller 52, and maintains the tension of the cable 24 in the set range tension controller 26 A bottom cleaning device using a serially connected brush, characterized in that the output is applied to.
KR1020180047565A 2018-04-24 2018-04-24 Vessel bottom cleaning apparatus using brush with serial connection structure KR20190123627A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180047565A KR20190123627A (en) 2018-04-24 2018-04-24 Vessel bottom cleaning apparatus using brush with serial connection structure

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180047565A KR20190123627A (en) 2018-04-24 2018-04-24 Vessel bottom cleaning apparatus using brush with serial connection structure

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20190123627A true KR20190123627A (en) 2019-11-01

Family

ID=68535704

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180047565A KR20190123627A (en) 2018-04-24 2018-04-24 Vessel bottom cleaning apparatus using brush with serial connection structure

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20190123627A (en)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101589098B1 (en) 2014-03-31 2016-01-28 전남대학교산학협력단 Cable-driven parallel robot for cleaning of ship hull
KR101620459B1 (en) 2009-12-03 2016-05-12 대우조선해양 주식회사 ROV for Ships Using Radio Control

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101620459B1 (en) 2009-12-03 2016-05-12 대우조선해양 주식회사 ROV for Ships Using Radio Control
KR101589098B1 (en) 2014-03-31 2016-01-28 전남대학교산학협력단 Cable-driven parallel robot for cleaning of ship hull

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11433439B2 (en) Intelligent robot for cleaning and mending net cages and use method thereof
US10246895B2 (en) Robotic pool tile cleaner
CN1789062A (en) Permanent-magnet adsorption type double-track robot for ship hull surface cleaning and brushing
KR20150040059A (en) A winch for cable and a launching system of robot for working on ship
KR101516558B1 (en) Guiding device for underwater cleaning robot
KR101589098B1 (en) Cable-driven parallel robot for cleaning of ship hull
CN114954865A (en) Underwater robot suitable for underwater detection
KR20190123627A (en) Vessel bottom cleaning apparatus using brush with serial connection structure
KR20150058727A (en) Underwater cleaning robot
CN214930466U (en) Lifting type water quality monitoring water robot
US6067921A (en) Device for external cleaning of ship's hulls
US20220324543A1 (en) Systems for cleaning underwater structures
CN108535780A (en) A kind of novel sonar contact system
KR101815870B1 (en) Winch module for a cable robot
KR101609195B1 (en) Marine outboard remote steering and engine adjustment device
CN107416583B (en) Control system and control method of special-shaped steel strip rewinder
US20220266963A1 (en) System and method for hull cleaning
CN211196578U (en) External integral type autopilot connector
CN111799019A (en) Underwater floating cable
US20110162570A1 (en) Boat Hull Washing Apparatus
US10407134B2 (en) Chain flaker system, to distribute anchor chain evenly in anchor chain locker
US7424964B2 (en) Extractor for towed linear antenna or the like
KR102322287B1 (en) Preventing apparatus for shellfish of propeller and ship having the same
CN117125205B (en) Marine unmanned ship device
CN210103352U (en) Hydraulic boat winch