KR20150040059A - A winch for cable and a launching system of robot for working on ship - Google Patents

A winch for cable and a launching system of robot for working on ship Download PDF

Info

Publication number
KR20150040059A
KR20150040059A KR20130118600A KR20130118600A KR20150040059A KR 20150040059 A KR20150040059 A KR 20150040059A KR 20130118600 A KR20130118600 A KR 20130118600A KR 20130118600 A KR20130118600 A KR 20130118600A KR 20150040059 A KR20150040059 A KR 20150040059A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
cable
drum
robot
unit
roller
Prior art date
Application number
KR20130118600A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101516204B1 (en
Inventor
정희용
최두진
최종웅
김태훈
윤지원
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업 주식회사 filed Critical 삼성중공업 주식회사
Priority to KR1020130118600A priority Critical patent/KR101516204B1/en
Publication of KR20150040059A publication Critical patent/KR20150040059A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101516204B1 publication Critical patent/KR101516204B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
    • B63B59/06—Cleaning devices for hulls
    • B63B59/08—Cleaning devices for hulls of underwater surfaces while afloat
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools, brushes, or analogous members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G11/00—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts
    • H02G11/02—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts using take-up reel or drum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
    • B63B59/06—Cleaning devices for hulls
    • B63B59/08—Cleaning devices for hulls of underwater surfaces while afloat
    • B63B2059/087—Cleaning devices for hulls of underwater surfaces while afloat the devices being adapted for being pulled across, or along the underwater surface to be cleaned, e.g. by ropes

Abstract

A winch for a cable and a system for launching a robot working on the wall of a hull are disclosed. According to an embodiment of the present invention, the winch for a cable comprises: a frame part; a drum part which is supported in the frame part and on which a cable is wound to be unwound; and a tension control unit which is supported in the frame part, which is separately arranged from the drum part to support the cable, and which controls the tension of the cable. The tension control unit maintains the tension of the cable positioned between the drum part and the tension control unit to be constant when the cable is wound on or unwound from the drum part.

Description

케이블용 윈치 및 선체 벽면 작업용 로봇 진수 시스템{A WINCH FOR CABLE AND A LAUNCHING SYSTEM OF ROBOT FOR WORKING ON SHIP}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a winch for a cable,

본 발명은, 케이블용 윈치 및 선체 벽면 작업용 로봇 진수 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a winch for a cable and a robots launching system for hull wall work.

선체의 벽면은 항상 해수에 잠겨 있어 여러 종류의 이물질이 부착되는 경우가 많다. 이러한 이물질은 주로 따개비류, 멍게류, 해면동물 등과 같은 부착생물(附着生物)에 의한 생물부착(biofouling) 현상이 주류를 이룬다.The walls of the hull are always immersed in seawater, and many types of foreign matter are often attached. These foreign bodies mainly consist of biofouling phenomena caused by attached organisms such as barnacles, auricles, and sponges.

생물부착 현상은 선체의 벽면 및 해수 사이의 저항을 증가시키거나 선체 내의 해수 유동을 차단하는 등의 문제를 야기한다.The phenomenon of biofouling causes problems such as increasing the resistance between the wall surface of the hull and seawater, or blocking the flow of seawater in the hull.

예를 들어, 선체의 벽면에 생물부착 현상이 일어나는 경우에, 선박의 운항효율이 저하되거나 선박의 최고속도가 감소될 수 있다. 그리고, 해수를 이용한 냉각시스템의 입출수관의 내면에 생물부착 현상이 일어나는 경우에는 해수의 원활한 유동이 방해되거나 차단되는 등의 문제가 발생될 수 있다.For example, in the case of a bio-sticking phenomenon on a wall surface of a hull, the operating efficiency of the ship may be reduced or the maximum speed of the ship may be reduced. In the case where bio-sticking phenomenon occurs on the inner surface of the inlet and outlet pipes of the cooling system using seawater, smooth flow of seawater may be obstructed or blocked.

상기한 바와 같이, 생물부착 현상은 다양한 문제를 야기시키므로, 선박의 경우에 생물부착 현상에 의해 야기되는 문제들을 해결하기 위하여 다양한 방법이 시도되고 있다.As described above, since the biofouling phenomenon causes various problems, various methods have been attempted to solve the problems caused by the biofouling phenomenon in the case of a ship.

선박의 경우에는, 생물부착 현상을 해결하기 위해서 선체를 건식독(dry dock)으로 이동시킨 후 부착생물을 제거하거나, 선체의 벽면에 독성이 있는 방오도료(antifouling paint)를 도포하여 부착생물의 생착을 방지하는 방법 등이 사용되고 있다.In the case of ships, it is necessary to move the hull to a dry dock to remove the attachment creature, or to apply toxic antifouling paint to the wall of the hull, And the like are used.

그러나, 선체를 건식독으로 이동시켜 부착생물을 제거하는 데에는 많은 시간 및 비용이 소요되며, 부착생물을 제거하는 동안에는 선박을 사용할 수 없다는 문제점이 있다.However, it takes a lot of time and money to remove the attached organisms by moving the hull to the dry poison, and there is a problem that the ship can not be used while removing the attached organisms.

또한, 방오도료에는 생물부착을 방해하는 방오제(antifoulant)가 포함되는데, 방오제로 널리 사용되고 있는 트리부틸주석(TBT: Tributyltin)이 해양 생태계의 파괴 또는 교란을 야기시키는 문제점이 있다.In addition, antifouling paints include antifoulant which interferes with the attachment of living things. Tributyltin (TBT), which is widely used as an antifouling agent, causes destruction or disturbance of a marine ecosystem.

따라서, 선체의 벽면에 부착된 부착생물을 물리적으로 제거하는 청소장치를 선체의 벽멱을 따라 이동시키는 방법에 대한 연구 및 개발이 진행되고 있다.Accordingly, research and development on a method of moving a cleaning device for physically removing adhering organisms attached to a wall surface of a hull to move along the wall of the hull are underway.

현재, 선체의 벽면을 청소하는 장치는 무인원격잠수정(ROV: Remotely Operated Vehicle)과 같은 로봇이 이용되고 있다.Currently, robots such as ROV (Remotely Operated Vehicle) are being used for cleaning the walls of the hull.

선체의 벽면을 청소하기 위해 상기한 로봇을 선체의 벽면을 향해 진수하는 경우, 로봇에 전원을 공급하고 로봇을 제어하기 위해 로봇과 통신을 수행하여야 한다. 따라서, 로봇에는 전원 케이블과 통신용 광케이블이 복합된 복합 케이블인 테더 케이블(tether cable)이 연결된다.In order to clean the wall surface of the hull, when the robot is launched toward the wall surface of the hull, communication with the robot is required to supply power to the robot and control the robot. Accordingly, a tether cable, which is a composite cable in which a power cable and a communication optical cable are combined, is connected to the robot.

그러나, 테더 케이블은 광케이블이 내재되므로, 로봇을 진수 및 회수함에 있어서 테더 케이블에 큰 텐션을 인가할 수 없어 윈치에 테더 케이블을 감거나 윈치에서 테더 케이블을 푸는 경우에, 윈치에 테더 케이블이 꼬이는 문제점이 있다.However, since the tether cable is embedded in the optical cable, the tether cable is twisted to the winch when the tether cable is wound around the winch or the tether cable is unwound from the winch because the tether cable can not be subjected to a large tension in launching and retrieving the robot. .

[문헌1] 대한민국 공개특허 제10-2008-0093536호 (2008.10.22 공개)[Patent Document 1] Korean Patent Publication No. 10-2008-0093536 (published on October 22, 2008)

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 로봇을 진수 및 회수함에 있어서 로봇에 연결된 테더 케이블이 윈치에 꼬이는 것을 방지할 수 있는 케이블용 윈치 및 선체 벽면 작업용 로봇 진수 시스템을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a cable winch and a robot launching system for hull wall work which can prevent a tether cable connected to a robot from being twisted to a winch in launching and recovering the robot.

본 발명의 일 측면에 따르면, 프레임부; 상기 프레임부에 지지되되, 케이블이 감기거나 풀리는 드럼부; 및 상기 프레임부에 지지되되, 상기 드럼부에 이격되게 배치되어 상기 케이블을 지지하고, 상기 케이블의 장력을 조절하는 장력 조절유닛을 포함하며, 상기 장력 조절유닛은, 상기 케이블이 상기 드럼부에 감기거나 상기 드럼부에서 풀리는 경우에, 상기 드럼부와 상기 장력 조절유닛 사이에 위치한 상기 케이블의 장력을 일정하게 유지하게 하는 케이블용 윈치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, A drum portion supported on the frame portion, the cable portion being wound or unwound; And a tension adjusting unit which is supported by the frame part and is disposed to be spaced apart from the drum part to support the cable and adjusts the tension of the cable, wherein the tension adjusting unit includes: A cable winch for keeping the tension of the cable located between the drum portion and the tension adjusting unit constant when the cable is unwound from the drum portion can be provided.

상기 장력 조절유닛은, 상기 케이블을 사이에 두고 상호 대향되게 배치되며, 상기 케이블에 밀착되어 회전하는 한 쌍의 회전롤러부; 및 상기 한 쌍의 회전롤러부 중 어느 하나에 연결되어 회전 구동력을 제공하는 롤러 구동부를 포함할 수 있다.The tension adjusting unit includes: a pair of rotating roller parts arranged to face each other with the cable interposed therebetween, the pair of rotating roller parts being in close contact with the cable; And a roller driving unit connected to any one of the pair of rotating roller units to provide rotational driving force.

상기 한 쌍의 회전롤러부는, 상기 롤러 구동부에 연결되어 회전하는 구동롤러; 및 상기 케이블을 사이에 두고 상기 구동롤러에 대향되게 배치되되, 상기 케이블에 밀착되어 상기 케이블의 감김 및 풀림에 의한 마찰에 의해 회전하는 종동롤러를 포함할 수 있다.The pair of rotating roller units may include: a driving roller connected to the roller driving unit and rotating; And a driven roller which is disposed to face the driving roller with the cable interposed therebetween, and which is rotated by friction due to the winding and unwinding of the cable in close contact with the cable.

상기 구동롤러와 상기 종동롤러의 외주면에는, 상기 케이블과의 마찰력을 증가시키기 위해 상기 케이블이 삽입되는 요홈이 형성될 수 있다.The outer circumferential surface of the driving roller and the driven roller may be provided with a groove into which the cable is inserted to increase frictional force with the cable.

상기 롤러 구동부는, 상기 케이블의 장력을 일정하게 유지하기 위해, 상기 케이블을 상기 드럼부에 감는 경우보다 상기 케이블을 상기 드럼부에서 푸는 경우에 상기 구동롤러를 빠르게 회전시킬 수 있다.The roller driving unit may rapidly rotate the driving roller when the cable is loosened by the drum unit rather than when the cable is wound around the drum unit to keep the tension of the cable constant.

상기 프레임부에 지지되되, 상기 장력 조절유닛에 연결되어 상기 장력 조절유닛을 상기 드럼부의 중심축방향을 따라 왕복 이동시키며 상기 케이블을 상기 드럼부에 다단으로 감아 정렬하는 케이블 정렬유닛을 더 포함할 수 있다.And a cable aligning unit supported on the frame portion and connected to the tension adjusting unit to reciprocate the tension adjusting unit along the central axis direction of the drum portion and to wind the cable in the multi- have.

상기 케이블 정렬유닛은, 상기 드럼부의 중심축방향을 따라 길게 배치되어 상기 장력 조절유닛의 왕복운동을 안내하는 가이드부; 및 상기 장력 조절유닛 및 상기 가이드부 중 어느 하나에 연결되어, 상기 장력 조절유닛을 상기 가이드부를 따라 왕복운동시키는 이동 구동부를 포함할 수 있다.Wherein the cable alignment unit comprises: a guide portion arranged to be long along the central axis direction of the drum portion and guiding the reciprocating motion of the tension adjusting unit; And a movement driving unit connected to any one of the tension adjusting unit and the guide unit and reciprocating the tension adjusting unit along the guide unit.

상기 드럼부는, 상기 프레임부에 연결된 드럼 구동축; 상기 드럼 구동축에 연결되어 회전하되, 상기 케이블이 감기거나 풀리는 회전드럼; 및 상기 드럼 구동축에 연결되어 상기 드럼 구동축을 회전시키는 드럼 구동부를 포함할 수 있다.The drum unit includes: a drum driving shaft connected to the frame unit; A rotary drum connected to the drum drive shaft and rotating, the cable being wound or unwound; And a drum driving unit connected to the drum driving shaft to rotate the drum driving shaft.

상기 회전드럼의 외주면에는, 상기 케이블이 삽입되는 그루부(groove)가 나사선 형태로 연속적으로 형성될 수 있다.Grooves in which the cables are inserted may be continuously formed on the outer circumferential surface of the rotary drum in a threaded manner.

상기 케이블은, 로봇에 전원을 공급하는 전원 케이블과 상기 로봇과 통신을 위한 광케이블을 포함하는 테더 케이블(tether cable)일 수 있다.The cable may be a tether cable including a power cable for supplying power to the robot and an optical cable for communicating with the robot.

상기 드럼부에 마련되되, 상기 테더 케이블의 일단에 연결되어 상기 드럼부의 회전운동 중 상기 로봇에 전원을 공급함과 동시에 상기 로봇과 통신을 가능하게 하는 슬립링을 더 포함할 수 있다.And a slip ring connected to one end of the tether cable to supply power to the robot during a rotational movement of the drum and to enable communication with the robot.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 작업용 로봇; 상기 로봇에 일단부가 연결되어 상기 로봇에 전원을 공급하고 상기 로봇과 통신이 가능하게 하는 케이블; 및 상기 케이블의 타단부가 감겨지되, 상기 로봇의 진수 시 감겨진 상기 케이블을 푸는 케이블용 윈치를 포함하며, 상기 케이블용 윈치는, 프레임부; 상기 프레임부에 지지되되, 상기 케이블이 감기거나 풀리는 드럼부; 및 상기 프레임부에 지지되되, 상기 드럼부에 이격되게 배치되어 상기 케이블을 지지하고, 상기 케이블의 장력을 조절하는 장력 조절유닛을 포함하는 선체 벽면 작업용 로봇 진수 시스템이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a work robot, A cable connected at one end to the robot to supply power to the robot and communicate with the robot; And a cable winch which winds the other end of the cable and uncovers the cable wound around the robot when the robot is launched, the cable winch comprising: a frame part; A drum portion supported by the frame portion, wherein the cable is wound or unwound; And a tension adjusting unit that is supported by the frame unit and is spaced apart from the drum unit to support the cable and adjust the tension of the cable.

상기 장력 조절유닛은, 상기 케이블을 사이에 두고 상호 대향되게 배치되며, 상기 케이블에 밀착되어 회전하는 한 쌍의 회전롤러부; 및 상기 한 쌍의 회전롤러부 중 어느 하나에 연결되어 회전 구동력을 제공하는 롤러 구동부를 포함할 수 있다.The tension adjusting unit includes: a pair of rotating roller parts arranged to face each other with the cable interposed therebetween, the pair of rotating roller parts being in close contact with the cable; And a roller driving unit connected to any one of the pair of rotating roller units to provide rotational driving force.

상기 한 쌍의 회전롤러부는, 상기 롤러 구동부에 연결되어 회전하는 구동롤러; 및 상기 케이블을 사이에 두고 상기 구동롤러에 대향되게 배치되되, 상기 케이블에 밀착되어 상기 케이블의 감김 및 풀림에 의한 마찰에 의해 회전하는 종동롤러를 포함하며, 상기 케이블의 장력을 일정하게 유지하기 위해, 상기 케이블을 상기 드럼부에 감는 경우보다 상기 케이블을 상기 드럼부에서 푸는 경우에 상기 구동롤러를 빠르게 회전시킬 수 있다.The pair of rotating roller units may include: a driving roller connected to the roller driving unit and rotating; And a driven roller which is disposed to face the driving roller with the cable interposed therebetween and which is in close contact with the cable and is rotated by friction due to winding and unwinding of the cable. In order to keep the tension of the cable constant , The driving roller can be rotated rapidly when the cable is unwound by the drum rather than when the cable is wound around the drum.

상기 구동롤러와 상기 종동롤러의 외주면에는, 상기 케이블과의 마찰력을 증가시키기 위해 상기 케이블이 삽입되는 요홈이 형성될 수 있다.The outer circumferential surface of the driving roller and the driven roller may be provided with a groove into which the cable is inserted to increase frictional force with the cable.

상기 케이블용 윈치는, 상기 프레임부에 지지되되, 상기 장력 조절유닛에 연결되어 상기 장력 조절유닛을 상기 드럼부의 중심축방향을 따라 왕복 이동시키며 상기 케이블을 상기 드럼부에 다단으로 감아 정렬하는 케이블 정렬유닛을 더 포함할 수 있다.The cable winch includes a cable harness supported by the frame portion and connected to the tension adjusting unit to reciprocally move the tension adjusting unit along the central axis of the drum portion and to wind the cable to the drum portion in a multi- Unit. ≪ / RTI >

상기 케이블 정렬유닛은, 상기 드럼부의 중심축방향을 따라 길게 배치되어 상기 장력 조절유닛의 왕복운동을 안내하는 가이드부; 및 상기 장력 조절유닛 및 상기 가이드부 중 어느 하나에 연결되어, 상기 장력 조절유닛을 상기 가이드부를 따라 왕복운동시키는 이동 구동부를 포함할 수 있다.Wherein the cable alignment unit comprises: a guide portion arranged to be long along the central axis direction of the drum portion and guiding the reciprocating motion of the tension adjusting unit; And a movement driving unit connected to any one of the tension adjusting unit and the guide unit and reciprocating the tension adjusting unit along the guide unit.

상기 드럼부는, 상기 프레임부에 연결된 드럼 구동축; 상기 드럼 구동축에 연결되어 회전하되, 상기 케이블이 감기거나 풀리는 회전드럼; 및 상기 드럼 구동축에 연결되어 상기 드럼 구동축을 회전시키는 드럼 구동부를 포함하며, 상기 회전드럼의 외주면에는, 상기 케이블이 삽입되는 그루부(groove)가 나사선 형태로 연속적으로 형성될 수 있다.The drum unit includes: a drum driving shaft connected to the frame unit; A rotary drum connected to the drum drive shaft and rotating, the cable being wound or unwound; And a drum driving part connected to the drum driving shaft to rotate the drum driving shaft. Grooves for inserting the cables may be continuously formed on the outer circumferential surface of the rotating drum in a threaded manner.

상기 로봇은, 로봇 본체; 상기 로봇 본체에 마련되되, 수중에서 상기 로봇 본체의 부력 중심을 이동시켜 상기 로봇 본체의 자세를 변환시키는 자세 변환유닛; 및 상기 로봇 본체에 마련되되, 자세가 변환된 상기 로봇 본체를 선체의 벽면으로 이동시키는 추진유닛을 포함할 수 있다.The robot includes a robot body; An attitude conversion unit provided in the robot body for converting the attitude of the robot body by moving the center of buoyancy of the robot body in water; And a propulsion unit which is provided on the robot body and moves the robot body whose posture is changed to the wall surface of the hull.

상기 자세 변환유닛은, 상기 로봇 본체에 상호 이격되게 마련된 적어도 한 쌍의 저장탱크; 및 상기 한 쌍의 저장탱크에 연결되어 상기 적어도 한 쌍의 저장탱크를 상호 연통시키는 유체유로를 포함하며, 상기 유체유로를 통해 유체를 상기 적어도 한 쌍의 저장탱크 중 하나의 저장탱크에서 다른 저장탱크로 이동시켜 상기 로봇 본체의 부력 중심을 이동시킬 수 있다.Wherein the posture changing unit includes: at least a pair of storage tanks provided to be spaced apart from each other in the robot body; And a fluid passage connected to the pair of storage tanks for communicating the at least one pair of storage tanks, wherein fluid is supplied to the other storage tank from one of the at least one pair of storage tanks, So that the center of buoyancy of the robot main body can be moved.

상기 로봇 본체는, 상기 한 쌍의 저장탱크를 잇는 가상선에 교차되는 상기 한 쌍의 저장탱크가 이루는 평면 상의 교차선을 중심축으로 회전될 수 있다.The robot main body may be rotated about a plane intersecting line formed by the pair of storage tanks crossing the imaginary line connecting the pair of storage tanks.

상기 한 쌍의 저장탱크는 에어 실린더로 구성되며, 상기 에어 실린더에는 해수가 저장될 수 있다.The pair of storage tanks is constituted by an air cylinder, and seawater can be stored in the air cylinder.

상기 추진유닛은, 상기 로봇 본체의 자세가 상기 자세 변환유닛에 의해 수평상태에서 수직상태로 기립되게 변환된 경우, 상기 로봇 본체를 상기 선체의 벽면으로 이동시키기 위해 상기 로봇 본체의 상면에 배치될 수 있다.The propulsion unit may be disposed on the upper surface of the robot body to move the robot body to the wall surface of the hull when the posture of the robot body is converted to be vertically upright in a horizontal state by the posture changing unit have.

상기 로봇은, 상기 로봇 본체의 하부에 마련되되, 상기 로봇 본체를 선체의 벽면을 따라 주행가능하게 하는 주행유닛; 및 상기 로봇 본체의 일측에 마련되되, 상기 선체의 벽면에 부착된 이물질을 제거하는 청소유닛을 더 포함할 수 있다.The robot includes a traveling unit provided at a lower portion of the robot body and allowing the robot body to travel along a wall surface of the ship body; And a cleaning unit provided at one side of the robot body for removing foreign matter adhering to a wall surface of the hull.

본 발명의 실시 예들은, 케이블의 장력을 조절하는 장력 조절유닛을 마련함으로써, 케이블이 감기거나 풀리는 드럼부에 케이블이 꼬이는 현상을 방지할 수 있다.Embodiments of the present invention can prevent the cable from being twisted to the drum portion where the cable is wound or unwound by providing the tension adjusting unit for adjusting the tension of the cable.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 벽면 작업용 로봇의 진수과정을 설명하는 개략도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 벽면 작업용 로봇의 상부를 나타내는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 벽면 작업용 로봇의 배면을 나타내는 사시도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 변환유닛에 의한 선체 벽면 작업용 로봇의 자세변환 동작을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 테더 케이블을 나타내는 단면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블용 윈치를 나타내는 사시도이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 장력 조절유닛의 동작을 나타내는 도면이다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 정렬유닛의 동작을 나타내는 도면이다.FIG. 1 is a schematic view illustrating a process of launching a robot for hull wall work according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view showing an upper part of a robot for hull wall work according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view illustrating a rear surface of a robot for hull wall work according to an embodiment of the present invention.
4 and 5 are views showing the posture changing operation of the robot for working the hull wall surface by the posture changing unit according to the embodiment of the present invention.
6 is a sectional view showing a tether cable according to an embodiment of the present invention.
7 is a perspective view showing a winch for a cable according to an embodiment of the present invention.
8 and 9 are views showing the operation of the tension adjusting unit according to an embodiment of the present invention.
10 and 11 are views showing the operation of the cable alignment unit according to an embodiment of the present invention.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. Like reference symbols in the drawings denote like elements.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 벽면 작업용 로봇의 진수과정을 설명하는 개략도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 벽면 작업용 로봇의 상부를 나타내는 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 벽면 작업용 로봇의 배면을 나타내는 사시도이고, 도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 변환유닛에 의한 선체 벽면 작업용 로봇의 자세변환 동작을 나타내는 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 테더 케이블을 나타내는 단면도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블용 윈치를 나타내는 사시도이고, 도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 장력 조절유닛의 동작을 나타내는 도면이고, 도 10 및 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 정렬유닛의 동작을 나타내는 도면이다.2 is a perspective view showing an upper part of a robot for hull wall work according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a perspective view of a robot for working hull wall work according to an embodiment of the present invention. 4 and 5 are views showing a posture changing operation of the robot for working the hull wall surface by the posture changing unit according to the embodiment of the present invention, FIG. 6 is a cross-sectional view showing a tether cable according to an embodiment of the present invention, FIG. 7 is a perspective view showing a winch for a cable according to an embodiment of the present invention, FIGS. 8 and 9 are views 10 and 11 are views showing the operation of the cable alignment unit according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 벽면 작업용 로봇 진수 시스템은, 선체 벽면 작업용 로봇(200)과, 로봇(200)에 일단부가 연결되어 로봇(200)에 전원을 공급하고 로봇(200)과 통신이 가능하게 하는 테더 케이블(tether cable,400)과, 테더 케이블(400)의 타단부가 감겨지되 로봇(200)의 진수 시 감겨진 테더 케이블(400)을 푸는 케이블용 윈치(300)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a robot launching system for hull wall work according to an embodiment of the present invention includes a robot 200 for hull wall work, and one end connected to the robot 200 to supply power to the robot 200, A tether cable 400 for allowing the tether cable 400 to communicate with the tether cable 200 and a cable winch for unwinding the tether cable 400 wound at the other end of the tether cable 400 and wound at the time of launching the robot 200 300).

본 발명의 일 실시예에 따른 선체 벽면 작업용 로봇 진수 시스템은, 선체의 벽면(110)에 이물질이 부착된 경우에, 선체 벽면 작업용 로봇(200)을 선체의 벽면(110)으로 이동시키고, 선체의 벽면(110)에 부착시킨 후 선체의 벽면(110)을 청소한다.The robot control system for a hull wall work according to an embodiment of the present invention is configured to move the robot 200 for hull wall work to the wall surface 110 of the hull when the foreign matter adheres to the wall surface 110 of the hull, After attaching to the wall surface 110, the wall surface 110 of the hull is cleaned.

이때, 선체 벽면 작업용 로봇(200)은, 선체의 벽면(110)에 이물질이 부착된 선박(100)과 인접한 해안 또는 다른 선박에서 진수되는데, 로봇(200)에 연결된 테더 케이블(400)은 케이블용 윈치(300)에 감겨진 상태에서 로봇(200)의 진수와 동시에 케이블용 윈치(300)에서 풀린다. 그리고, 선체의 벽면(110)에 대한 청소작업이 완료된 경우에 로봇(200)의 회수와 동시에 테더 케이블(400)은 케이블용 윈치(300)에 감긴다.At this time, the robot 200 for a hull wall work is launched from the shore or another ship adjacent to the ship 100 on which the foreign matter is adhered to the wall surface 110 of the hull. The tether cable 400 connected to the robot 200 is used for a cable Is wound on the winch (300) and unrolled in the cable winch (300) simultaneously with the launching of the robot (200). When the cleaning operation for the wall surface 110 of the hull is completed, the tether cable 400 is wound on the cable winch 300 at the same time as the robot 200 is recovered.

이하, 선체 벽면 작업용 로봇(200)을 선체의 벽면(110)으로 진수 및 선체의 벽면(110)에서 회수하는 동작에 따른 선체 벽면 작업용 로봇 진수 시스템에 대하여 설명하기로 한다.Hereinafter, a robot launching system for hull wall surface work in accordance with an operation of recovering the robot 200 for a hull wall work to the wall surface 110 of the hull and the wall surface 110 of the hull will be described.

도 2 내지 도 5를 참조하면, 본 실시예에 따른 선체 벽면 작업용 로봇(200)은, 로봇 본체(210)와, 로봇 본체(210)의 하부에 마련되되 로봇 본체(210)를 선체의 벽면(도 1의 110)을 따라 주행가능하게 하는 주행유닛(240)과, 로봇 본체(210)의 일측에 마련되되 선체의 벽면(도 1의 110)에 부착된 이물질을 제거하는 청소유닛(250)과, 로봇 본체(210)에 마련되되 수중에서 로봇 본체(210)의 부력 중심을 이동시켜 로봇 본체(210)의 자세를 변환시키는 자세 변환유닛(260)과, 로봇 본체(210)에 마련되되 수중에서 로봇 본체(210)를 선체의 벽면(도 1의 110)으로 이동시키는 추진유닛(230)을 포함한다.2 to 5, a hull wall work robot 200 according to the present embodiment includes a robot body 210 and a robot body 210. The robot body 210 includes a robot body 210, A cleaning unit 250 provided at one side of the robot main body 210 for removing foreign matter adhered to the wall surface of the hull (110 in FIG. 1) An attitude conversion unit 260 provided in the robot body 210 for changing the attitude of the robot body 210 by moving the center of buoyancy of the robot body 210 in the water, And a propulsion unit 230 for moving the robot body 210 to a wall surface of the hull (110 in Fig. 1).

도 2 및 도 3을 참조하면, 로봇 본체(210)는 수중에서 작업할 때, 내부로 해수가 유입되지 않는 방수구조를 갖는다.2 and 3, the robot body 210 has a waterproof structure in which seawater is not introduced into the robot body 210 when the robot body 210 is operated underwater.

로봇 본체(210)의 내부에는 후술할 주행유닛(240)과 청소유닛(250)에 동력을 제공하는 동력공급부(미도시) 및 제어부(미도시)가 구비된다.A power supply unit (not shown) and a control unit (not shown) are provided in the robot body 210 to provide power to the traveling unit 240 and the cleaning unit 250, which will be described later.

한편, 본 실시예에 따른 선체 벽면 작업용 로봇(200)은 선체의 벽면(도 1의 110)에 부착되어 선체의 벽면(도 1의 110)에 부착된 이물질 등을 청소하는 작업을 수행하여야 한다.Meanwhile, the hull wall work robot 200 according to the present embodiment should be attached to the wall surface (110 of FIG. 1) of the hull to perform cleaning work of foreign substances adhered to the wall surface (110 of FIG. 1) of the hull.

따라서, 본 실시예에 따른 선체 벽면 작업용 로봇(200)은 선박(도 1의 100)에 인접한 위치에서 진수된 후, 잠수부의 도움이 없이 선체의 벽면(도 1의 110)으로 이동하기 위해 자세 변환유닛(260)과 추진유닛(230)을 포함한다.Accordingly, the hull wall work robot 200 according to the present embodiment is launched at a position adjacent to the ship (100 in Fig. 1), and then is moved to the wall surface (110 in Fig. 1) Unit 260 and a propulsion unit 230. [

특히, 본 실시 예에 따른 선체 벽면 작업용 로봇(200)은 진수된 후, 자세 변환유닛(260)에 의해 자세가 변환된 후, 추진유닛(230)에 의해 선체의 벽면(도 1의 110)으로 이동된다.Particularly, after the hull wall work robot 200 according to the present embodiment is launched, after the posture is converted by the posture changing unit 260, the robot 200 is moved to the wall surface (110 in Fig. 1) of the hull by the propelling unit 230 .

이하에서는, 먼저 로봇 본체(210)의 자세 변환에 관한 자세 변환유닛(260)에 대하여 설명하기로 한다. 특히, 로봇 본체(210)의 자세변환은 진수 후 수평상태에서 수직상태(Z방향)로 자세가 변환되는 경우를 예를 들어 설명하기로 한다.Hereinafter, the attitude conversion unit 260 related to the attitude conversion of the robot main body 210 will be described first. In particular, the posture change of the robot main body 210 will be described by way of example when the posture is changed from a horizontal state to a vertical state (Z direction) after launching.

본 실시예에서 자세 변환유닛(260)은 수중에서 로봇 본체(210)의 자세를 수평상태(X방향)에서 기립된 수직상태(Z방향)로 변환시키는 역할을 한다.In this embodiment, the attitude conversion unit 260 serves to convert the posture of the robot body 210 in the horizontal state (X direction) to a vertical state (Z direction) standing up in water.

즉, 자세 변환유닛(260)은 로봇 본체(210)에 마련되되 수중에서 로봇 본체(210)의 부력 중심을 이동시켜 로봇 본체(210)의 자세를 변환시킨다.That is, the attitude conversion unit 260 is provided in the robot main body 210 and changes the attitude of the robot main body 210 by moving the buoyant center of the robot main body 210 in water.

자세 변환유닛(260)는, 수중에서 로봇 본체(210)의 부력 중심을 이동시켜 로봇 본체(210)의 자세를 변환시키는 역할을 한다.The posture changing unit 260 serves to change the posture of the robot body 210 by moving the buoyancy center of the robot body 210 in water.

도 2 및 도 3을 참조하면, 자세 변환유닛(260)은, 로봇 본체(210)에 상호 이격되게 마련된 적어도 한 쌍의 저장탱크(261,262)와, 한 쌍의 저장탱크(261,262)에 연결되어 적어도 한 쌍의 저장탱크(261,262)를 상호 연통시키는 유체유로(263)를 포함한다.2 and 3, the attitude conversion unit 260 includes at least a pair of storage tanks 261 and 262 spaced apart from each other in the robot body 210, at least a pair of storage tanks 261 and 262 connected to the pair of storage tanks 261 and 262, And a fluid passage 263 for communicating the pair of storage tanks 261 and 262 with each other.

바람직하게는, 한 쌍의 저장탱크(261,262)는 로봇 본체(210)의 전후방 또는 양측부에 각각 대향되게 마련된다.Preferably, the pair of storage tanks 261 and 262 are provided so as to be opposed to the front and rear sides or both sides of the robot body 210, respectively.

그리고, 본 실시예에서 한 쌍의 저장탱크(261,262)는 에어 실린더로 구성되며, 에어 실린더의 내부에는 해수가 저장된다.In this embodiment, the pair of the storage tanks 261 and 262 is constituted by an air cylinder, and seawater is stored in the inside of the air cylinder.

구체적으로, 한 쌍의 저장탱크(261,262)가 로봇 본체(210)의 전방 및 후방에 각각 대향되게 쌍을 이루어 배치된 경우, 로봇 본체(210)의 전방 및 후방에 각각 대향되게 배치된 한 쌍의 저장탱크(261,262)를 잇는 가상선(X축)에 교차되는 한 쌍의 저장탱크(261,262)가 이루는 평면 상의 교차선(Y축)을 중심축으로 로봇 본체(210)가 회전된다.Specifically, when a pair of storage tanks 261 and 262 are arranged in pairs facing each other in front of and behind the robot body 210, a pair of the storage tanks 261 and 262 are disposed in front of and behind the robot body 210 The robot main body 210 is rotated about a plane intersecting line (Y axis) formed by a pair of storage tanks 261 and 262 crossing an imaginary line (X axis) connecting the storage tanks 261 and 262.

즉, 로봇 본체(210)의 전방이 들리는 상태로 로봇 본체(210)의 자세가 수평상태(X방향)에서 수직상태(Z방향)로 기립되게 변환된다.That is, the posture of the robot main body 210 is converted so as to stand upright in the vertical state (Z direction) in the horizontal state (X direction) while the front of the robot body 210 is heard.

한편, 로봇 본체(210)의 자세를 로봇 본체(210)의 길이방향을 중심축(X축)으로 좌우로 회전시키고자 하는 경우에는 저장탱크를 로봇 본체(210)의 양측부에 각각 대향되게 배치할 수 있다.On the other hand, when the posture of the robot main body 210 is to be rotated right and left in the longitudinal direction of the robot main body 210 along the central axis (X axis), the storage tanks are arranged to be opposed to both sides of the robot main body 210 can do.

또한, 로봇 본체(210)의 부력 중심의 이동을 원할하게 하기 위해서 한 쌍의 저장탱크(261,262)는 로봇 본체(210)에 복수 개 배치된다.A plurality of pairs of storage tanks 261 and 262 are disposed on the robot body 210 to facilitate movement of the center of buoyancy of the robot body 210.

그리고, 한 쌍의 저장탱크(261,262)는 유체유로(263)에 의해 상호 연통되며, 하나의 저장탱크(261)는 유체유로(263)를 통해 다른 저장탱크(262)로 해수를 공급하거나 다른 저장탱크(262)로부터 해수를 공급받는다.One of the storage tanks 261 and 262 is communicated by the fluid passage 263 and one storage tank 261 supplies the seawater to another storage tank 262 through the fluid passage 263, And receives the seawater from the tank 262.

전술한 한 쌍의 저장탱크(261,262)와 유체유로(263)를 포함하는 자세 변환유닛(260)를 이용하여 로봇 본체(210)의 부력 중심을 이동시켜 로봇 본체(210)의 자세를 변환하는 동작을 설명하면 다음과 같다.An operation of converting the posture of the robot body 210 by moving the buoyancy center of the robot body 210 using the above described pair of storage tanks 261 and 262 and the posture changing unit 260 including the fluid channel 263 As follows.

도 1에서 도시한 바와 같이, 본 실시예에 따른 선체 벽면 작업용 로봇(200)은 선박(100)에 인접한 해안에서 진수된 후, 선체의 벽면(도 1의 110)으로 이동되어야 한다.1, the hull wall work robot 200 according to the present embodiment is to be launched from the shore adjacent to the ship 100 and then moved to the wall surface (110 in Fig. 1) of the hull.

진수 직후 로봇 본체(210)는, 도 4에서 도시한 바와 같이, 해수면에 대해 수평상태(X축방향)를 유지한다. 그리고, 로봇 본체(210)는 선체의 벽면(도 1의 110)으로 이동되기 위해 도 5에서 도시한 바와 같이 회전되어 해수면에 수직상태(Z방향)로 자세가 변환된다.Immediately after the launching, the robot main body 210 maintains a horizontal state (X-axis direction) with respect to the sea surface as shown in Fig. Then, the robot body 210 is rotated as shown in Fig. 5 in order to move to the wall surface (110 in Fig. 1) of the hull, and the posture is changed to the vertical state (Z direction) on the sea surface.

로봇 본체(210)의 전방 및 후방에 각각 대향되게 배치된 적어도 한 쌍의 저장탱크(261,262)에는 초기에 로봇 본체(210)의 무게 중심과 부력 중심이 일치하도록 해수가 저장된다.In at least one pair of storage tanks 261 and 262 disposed opposite to the front and rear of the robot body 210, seawater is initially stored so that the center of gravity of the robot body 210 matches the center of buoyancy.

그리고, 도 5에서 도시한 바와 같이, 로봇 본체(210)를 해수면에 대해 수평상태(X축방향)에서 수직상태(Z방향)로 자세 변환을 하기 위해, 로봇 본체(210)의 전방에 배치된 적어도 하나의 저장탱크(261)에 저장된 해수는 로봇 본체(210)의 후방에 배치된 적어도 하나의 저장탱크(272)로 이동된다.5, in order to change the attitude of the robot main body 210 in a vertical state (Z direction) in a horizontal state (X-axis direction) with respect to the sea surface, The seawater stored in at least one storage tank 261 is transferred to at least one storage tank 272 disposed at the rear of the robot body 210.

상기와 같이, 로봇 본체(210)의 전방에 저장된 해수가 후방으로 이동됨에 따라 로봇 본체(210)의 부력 중심은 로봇 본체(210)의 후방측으로 이동되며, 로봇 본체(210)가 회전되어 수직상태(Z방향)로 기립된다.As the seawater stored in the front of the robot body 210 moves backward as described above, the buoyancy center of the robot body 210 moves to the rear side of the robot body 210, and the robot body 210 rotates, (Z direction).

이처럼, 자세 변환유닛(260)을 이용하여 로봇 본체(210)의 부력 중심을 이동시켜 로봇 본체(210)의 자세를 용이하게 변환할 수 있다.As described above, the attitude of the robot body 210 can be easily changed by moving the center of buoyancy of the robot body 210 by using the posture conversion unit 260.

그리고, 로봇 본체(210)의 자세가 수평상태(X방향)에서 수직상태(Z방향)로 기립된 후, 추진유닛(230)에 의한 추진력에 의해 로봇 본체(210)는 선체의 벽면(도 1의 110)방향으로 이동된다.After the posture of the robot main body 210 stands upright in the vertical direction (Z direction) in the horizontal state (X direction), the propulsion unit 230 drives the robot main body 210 to move the wall surface 110) direction.

도 2에서 도시한 바와 같이, 본 실시예에서 추진유닛(230)은, 로봇 본체(210)의 상면에 배치되며, 로봇 본체(210)를 선체의 벽면(도 1의 110) 방향으로 이동시키는 추진력을 제공한다.2, in this embodiment, the propulsion unit 230 is disposed on the upper surface of the robot main body 210 and includes a propulsive force for moving the robot main body 210 in the direction of the wall surface of the hull (110 in Fig. 1) .

로봇 본체(210)가 진수된 후, 수중에서 수직상태(Z방향)로 자세가 변환되는 경우에, 추진유닛(230)을 동작시켜 로봇 본체(210)를 선체의 벽면(도 1의 110)방향으로 이동시킨다.The robot body 210 is moved in the direction of the wall of the hull (110 in Fig. 1) by operating the propulsion unit 230 when the posture is changed in the vertical state (Z direction) .

종래에는 로봇 본체(210)의 자세 제어를 위한 추진기 및 로봇 본체(210)의 이동을 위한 추진기 등 복수의 추진기가 필요하였으나, 본 실시예에서는 자세 변환유닛(260)을 이용하여 로봇 본체(210)의 자세를 변환시키고 추진유닛(230)으로 로봇 본체(210)를 선체의 벽면(도 1의 110)으로 이동시키므로, 종래와 달리 추진유닛(230)의 개수를 줄일 수 있으므로 로봇(200)의 제작비용을 절감할 수 있다.A plurality of propellers such as a propeller for controlling the posture of the robot body 210 and a propeller for moving the robot body 210 have been conventionally required. In this embodiment, however, the posture changing unit 260 is used, The robot body 210 is moved to the wall surface of the hull by the propelling unit 230 so that the number of the propulsion units 230 can be reduced. The cost can be reduced.

전술한 바와 같이, 자세 변환유닛(260) 및 추진유닛(230)을 이용하여 로봇 본체(210)를 선체의 벽면(도 1의 110)으로 이동시킨 경우, 로봇 본체(210)는 선체의 벽면(도 1의 110)에 부착되어 이동되면서 선체의 벽면(도 1의 110)에 부착된 이물질을 제거한다.When the robot body 210 is moved to the wall surface (110 in Fig. 1) of the hull by using the attitude conversion unit 260 and the propelling unit 230 as described above, the robot body 210 is moved to the wall surface (110 in FIG. 1) and removes foreign matter adhering to the wall surface of the hull (110 in FIG. 1).

주행유닛(240)은, 로봇 본체(210)를 선체의 벽면(도 1의 110)을 따라 주행하게 하는 역할을 한다.The travel unit 240 serves to cause the robot main body 210 to travel along the wall surface (110 in Fig. 1) of the hull.

도 1에서 도시한 바와 같이, 주행유닛(240)은 로봇 본체(210)의 하부에 마련되어 로봇 본체(210)를 선체의 벽면(110)을 따라 이동시킨다.1, the traveling unit 240 is provided at a lower portion of the robot body 210 to move the robot body 210 along the wall surface 110 of the hull.

그리고, 주행유닛(240)은 로봇 본체(210)가 선체의 벽면(110)에 부착된 상태를 유지할 수 있도록 로봇 본체 부착부(미도시)를 포함한다.The traveling unit 240 includes a robot body attachment portion (not shown) so that the robot body 210 can maintain a state where the robot body 210 is attached to the wall surface 110 of the hull.

로봇 본체 부착부는 영구자석 또는 전자석으로 구성될 수 있으며, 로봇 본체(210)와 선체의 벽면(110) 사이에 전자기적 인력을 작용하여 로봇 본체(210)를 선체의 벽면(110)에 부착한다.The robot main body attachment portion may be formed of a permanent magnet or an electromagnet and an electromagnetic attraction force acts between the robot main body 210 and the wall surface 110 of the hull to attach the robot main body 210 to the wall surface 110 of the hull.

그리고, 청소유닛(250)은 로봇 본체(210)가 선체의 벽면(110)에 부착된 상태에서 선체의 벽면(110)을 따라 주행하는 동안, 선체의 벽면(110)에 부착된 이물질을 제거하는 역할을 한다.The cleaning unit 250 removes foreign matter adhering to the wall surface 110 of the hull while the robot body 210 travels along the wall surface 110 of the hull in a state where the robot body 210 is attached to the wall surface 110 of the hull It plays a role.

도 3에서 도시한 바와 같이, 청소유닛(250)은, 로봇 본체(210)의 일측, 특히 전방에 마련되어 선체의 벽면(도 1의 110)에 부착된 이물질을 제거하는 브러시(251)를 포함하나, 이에 한정되지 않고 워터제트(미도시) 등 선체의 벽면(도 1의 110)에 부착된 이물질을 제거할 수 있는 수단이면 어느 것이든 사용가능하다.3, the cleaning unit 250 includes a brush 251 provided on one side of the robot main body 210, in particular, in front of the robot main body 210 to remove foreign matter adhered to the wall surface of the hull (110 in FIG. 1) However, the present invention is not limited to this, and any means can be used as long as it can remove foreign matter adhered to a wall surface (110 in FIG. 1) such as a water jet (not shown).

그리고, 로봇 본체(210)에는 테더 케이블(400)이 연결되며, 테더 케이블(400)은 로봇 본체(210)에 전원을 공급하고 로봇 본체(210)와 통신이 가능하도록 한다.A tether cable 400 is connected to the robot main body 210 and the tether cable 400 supplies power to the robot main body 210 and enables communication with the robot main body 210.

도 6에서 도시한 바와 같이, 테더 케이블(400)은 로봇 본체(210)에 전원을 공급하는 전원 케이블(410)과 로봇 본체(210)의 제어를 위해 로봇 본체(210)와 통신하는 통신용 광케이블(430)을 포함하는 복합 케이블이다.6, the tether cable 400 includes a power cable 410 for supplying power to the robot main body 210 and a communication optical cable for communicating with the robot main body 210 for controlling the robot main body 210 430).

도 2 및 도 3에서 도시한 바와 같이, 테더 케이블(400)은 로봇 본체(210)의 후방에 연결될 수 있다.As shown in FIGS. 2 and 3, the tether cable 400 may be connected to the rear of the robot body 210.

상기한 바와 같이, 테더 케이블(400)은 통신용 광케이블(430)이 내재되므로 로봇(200)을 진수 및 회수함에 있어 테더 케이블(400)에 큰 텐션(tension)을 인가할 수 없다.The tether cable 400 can not apply a large tension to the tether cable 400 in launching and retrieving the robot 200 because the telecommunication cable 430 is embedded therein.

따라서, 종래에는 테더 케이블(400)을 윈치에 감거나 윈치에서 푸는 경우에 윈치에 테더 케이블(400)이 꼬이는 현상이 발생된다. 본 실시예에서는 윈치에서 테더 케이블(400)이 꼬이는 것을 방지하기 위해, 테더 케이블(400)에 걸리는 장력을 일정하게 유지하는 케이블용 윈치(300)가 마련된다.Accordingly, when the tether cable 400 is wound around the winch or unwound by the winch, the tether cable 400 is twisted to the winch. In this embodiment, a cable winch 300 is provided to keep the tension applied to the tether cable 400 constant in order to prevent the tether cable 400 from being twisted in the winch.

도 7 내지 도 11을 참조하면, 본 실시예에 따른 케이블용 윈치(300)는, 프레임부(310)와, 프레임부(310)에 지지되되 테더 케이블(도 6의 400)이 감기거나 풀리는 드럼부(330)와, 프레임부(310)에 지지되되 드럼부(330)에 이격되게 배치되어 테더 케이블(400)을 지지하고 드럼부(330)에 감기거나 드럼부(330)에서 풀리는 테더 케이블(400)의 장력을 조절하는 장력 조절유닛(350)을 포함한다.7 to 11, the winch 300 for a cable according to the present embodiment includes a frame 310, a drum 310 supported on the frame 310, and a tether cable (400 of FIG. 6) A tether cable 330 which is supported on the frame 310 and spaced apart from the drum 330 to support the tether cable 400 and wound on the drum 330 or unwound from the drum 330; And a tension adjusting unit 350 that adjusts the tension of the elastic member 400.

프레임부(310)는 드럼부(330)와 장력 조절유닛(350) 등 케이블용 윈치(300)를 구성하는 요소들을 지지하는 역할을 하며, 선체의 벽면(도 1의 110)에 이물질이 부착된 선박(100)에 인접한 해안 또는 다른 선박에 설치된다.The frame unit 310 supports elements constituting the cable winch 300 such as the drum unit 330 and the tension adjusting unit 350 and has a function of attaching foreign substances to the wall surface of the hull And is installed on a shore or other ship adjacent to the ship 100.

그리고, 드럼부(330)는 테더 케이블(400)이 감기거나 풀리도록 프레임부(310)의 일측에 설치된다.The drum portion 330 is installed on one side of the frame portion 310 so that the tether cable 400 is wound or unwound.

로봇의 진수 시 드럼부(330)에서 테더 케이블(400)을 풀게 되고, 반대로 로봇의 회수 시 드럼부(330)에 테더 케이블(400)을 감는다.The tether cable 400 is loosened by the drum 330 when the robot is launched and the tether cable 400 is wound around the drum 330 when the robot is recovered.

상기와 같은 본 실시예에 따른 드럼부(330)는, 프레임부(310)에 연결된 드럼 구동축(331)과, 드럼 구동축(331)에 연결되어 회전하되 테더 케이블(400)이 감기거나 풀리는 회전드럼(333)과, 드럼 구동축(331)에 연결되어 드럼 구동축(331)을 회전시키는 드럼 구동부(335)를 포함한다.The drum unit 330 according to the present embodiment includes a drum driving shaft 331 connected to the frame unit 310 and a rotary drum 331 connected to the drum driving shaft 331 to rotate and rotate the tether cable 400. [ And a drum driving unit 335 connected to the drum driving shaft 331 to rotate the drum driving shaft 331. [

회전드럼(333)은, 원통형상으로 형성되며, 회전됨에 따라 테더 케이블(400)이 감기거나 풀리도록 프레임부(331)에 설치된다. 이때, 회전드럼(333)은 원통형상으로 형성될 수 있으나, 테더 케이블(400)이 감기거나 풀리도록 형성되면 어떠한 형상이든 불문한다.The rotary drum 333 is formed in a cylindrical shape and is installed in the frame portion 331 so that the tether cable 400 is wound or unwound as it is rotated. At this time, the rotary drum 333 may be formed in a cylindrical shape, but any shape may be used if the tether cable 400 is formed to be wound or unwound.

그리고, 회전드럼(331)의 외주면에는, 테더 케이블(400)이 삽입되는 그루부(groove,337)가 나사선 형태로 연속적으로 형성된다.A groove 337 into which the tether cable 400 is inserted is continuously formed on the outer circumferential surface of the rotary drum 331 in the form of a screw.

이는 후술할 케이블 정렬유닛(370)을 이용하여 회전드럼(333)에 다단으로 테더 케이블(400)을 감는 경우에, 테더 케이블(400)이 정렬된 상태로 회전드럼(333)에 순차적으로 감기거나 회전드럼(333)으로부터 순차적으로 풀리도록 하기 위함이다.When the tether cable 400 is wound around the rotary drum 333 in multiple stages using a cable alignment unit 370 to be described later, the tether cable 400 is sequentially wound on the rotary drum 333 in an aligned state To be released sequentially from the rotary drum 333.

그리고, 회전드럼(333)은 드럼 구동축(331)에 연결되며, 드럼 구동축(331)을 회전시키는 드럼 구동부(335)에 의해 회전하게 된다.The rotary drum 333 is connected to the drum driving shaft 331 and is rotated by a drum driving part 335 for rotating the drum driving shaft 331.

예를 들어, 도 7에서 도시한 바와 같이, 드럼 구동축(331)의 양단부가 프레임부(310)에 지지되며, 드럼 구동축(331)이 회전드럼(333)에 삽입 설치된다. 그리고, 드럼 구동축(331)은 프레임부(310)의 일측에 설치된 드럼 구동부(335)와 연결된다.7, both end portions of the drum driving shaft 331 are supported by the frame portion 310, and the drum driving shaft 331 is inserted into the rotary drum 333. As shown in Fig. The drum driving shaft 331 is connected to the drum driving part 335 provided on one side of the frame part 310.

따라서, 드럼 구동부(335), 즉 드럼 구동모터는 드럼 구동축(331) 및 회전드럼(333)을 시계 또는 반시계 방향으로 회전시켜 회전드럼(333)에 테더 케이블(400)을 감거나 회전드럼(333)에서 테더 케이블(400)을 푼다.Accordingly, the drum driving unit 335, that is, the drum driving motor rotates the drum driving shaft 331 and the rotating drum 333 clockwise or counterclockwise to wind the tether cable 400 on the rotating drum 333, 333) of the tether cable (400).

한편, 회전드럼(333)에 테더 케이블(400)을 감거나 회전드럼(333)에서 테더 케이블(400)을 푸는 경우에, 회전드럼(333)의 회전운동 중 로봇(200)에 전원을 공급함과 동시에 로봇(200)과 통신을 가능하게 하기 위해, 본 실시예에 따른 케이블용 윈치(300)는, 회전드럼(333)의 일측에 마련된 슬립링(390)을 더 포함한다.On the other hand, when the tether cable 400 is wound on the rotary drum 333 or the tether cable 400 is loosened on the rotary drum 333, power is supplied to the robot 200 during the rotary motion of the rotary drum 333 The cable winch 300 according to the present embodiment further includes a slip ring 390 provided on one side of the rotary drum 333 in order to enable communication with the robot 200 at the same time.

특히, 슬립링(390)은 드럼 구동축(331)의 일단부에 삽입되어 테더 케이블(400)의 일단부에 연결될 수 있다.In particular, the slip ring 390 may be inserted into one end of the drum drive shaft 331 and connected to one end of the tether cable 400.

전술한 바와 같이, 로봇(200)의 진수 및 회수에 따라 회전드럼(333)에서 테더 케이블(400)을 풀거나 회전드럼에 테더 케이블(400)을 감는 경우에, 테더 케이블(400)에 내재된 광케이블(430) 때문에 테더 케이블(400)에 큰 텐션(tension)이 가해지는 것을 방지하여야 한다.As described above, when the tether cable 400 is unwound from the rotary drum 333 or the tether cable 400 is wound around the rotary drum according to the launching and returning of the robot 200, It is necessary to prevent a large tension from being applied to the tether cable 400 due to the optical cable 430.

따라서, 본 실시예에서는 테더 케이블(400)의 장력을 일정하게 유지하는 장력 조절유닛(350)이 마련된다.Therefore, in this embodiment, the tension adjusting unit 350 that keeps the tension of the tether cable 400 constant is provided.

장력 조절유닛(350)은, 로봇(200)의 진수 및 회수 시 테더 케이블(400)이 드럼부(330)에서 풀리거나 드럼부(330)에 감기는 경우에, 드럼부(330)와 장력 조절유닛(350) 사이에 위치한 테더 케이블(400)의 장력을 일정하게 유지하는 역할을 한다.When the tether cable 400 is unwound from the drum part 330 or wound around the drum part 330 when the robot 200 is launched and recovered, the tension adjusting unit 350 adjusts the tension of the drum part 330, And serves to maintain the tension of the tether cable 400 positioned between the units 350 constant.

본 실시예에 따른 장력 조절유닛(350)은, 드럼부(330)에 이격되게 마련되되 테더 케이블(400)을 사이에 두고 상호 대향되게 배치되며 테더 케이블(400)에 밀착되어 회전하는 한 쌍의 회전롤러부(351)와, 한 쌍의 회전롤러부(351) 중 어느 하나에 연결되어 회전 구동력을 제공하는 롤러 구동부(355)를 포함한다.The tension adjusting unit 350 according to the present embodiment includes a pair of tether cables 400 spaced apart from the drum 330 and disposed to face each other with the tether cable 400 interposed therebetween, And a roller driving unit 355 connected to any one of the rotating roller unit 351 and the pair of rotating roller units 351 to provide rotational driving force.

한 쌍의 회전롤러부(351)는, 테더 케이블(400)에 밀착되어 회전하며 테더 케이블(400)에 걸리는 텐션을 조절하는 역할을 한다.The pair of rotating roller portions 351 closely contact the tether cable 400 and rotate to control the tension applied to the tether cable 400.

여기서, 한 쌍의 회전롤러부(351)는, 테더 케이블(400)에 밀착되되 롤러 구동부(353)에 연결되어 회전하는 구동롤러(352)와, 테더 케이블(400)을 사이에 두고 구동롤러(352)에 대향되게 배치되되 테더 케이블(400)에 밀착되어 테더 케이블(400)의 감김 및 풀림에 의한 마찰에 의해 회전하는 종동롤러(353)를 포함한다.The pair of rotating roller units 351 includes a driving roller 352 which is in tight contact with the tether cable 400 and is connected to the roller driving unit 353 and rotates, And a driven roller 353 which is arranged to face the tether cable 400 and is rotated by friction caused by winding and unwinding of the tether cable 400.

여기서, 롤러 구동부(355)는, 구동롤러(352)에 연결되어 구동롤러(352)를 회전시키는 구동모터로 구성될 수 있다. 즉, 구동모터에 구동롤러(352)를 직접 연결하여 구동롤러(352)의 회전방향 및 회전속도를 직접 제어한다.Here, the roller driving unit 355 may be configured as a driving motor connected to the driving roller 352 to rotate the driving roller 352. That is, the drive roller 352 is directly connected to the drive motor to directly control the rotation direction and the rotation speed of the drive roller 352.

그리고, 종동롤러(353)는 구동롤러(352)가 회전됨에 따라 테더 케이블(400)과의 마찰에 의해 회전된다.The driven roller 353 is rotated by friction with the tether cable 400 as the driving roller 352 is rotated.

본 실시예에서는 구동롤러(352) 및 종동롤러(353)의 회전에 따른 테더 케이블(400)이 풀리거나 감기는 길이를 정밀하게 제어할 수 있도록, 테더 케이블(400)과 구동롤러(352) 및 종동롤러(353) 사이의 마찰력을 증가시키기 위해, 도 10 및 도 11에서 도시한 바와 같이, 구동롤러 (352)및 종동롤러(353)의 외주면, 즉, 테더 케이블(400)이 접촉되는 면에 각각 요홈(352a,353a)을 형성한다.The tether cable 400 and the drive roller 352 and the drive roller 352 can be precisely controlled in order to precisely control the length of the tether cable 400 that is released or wound by the rotation of the drive roller 352 and the driven roller 353. [ 10 and 11, in order to increase the frictional force between the driven roller 353 and the outer peripheral surface of the drive roller 352 and the driven roller 353, that is, the surface on which the tether cable 400 is in contact, Thereby forming grooves 352a and 353a, respectively.

그리고, 테더 케이블(400)이 구동롤러(352) 및 종동롤러(353)의 요홈(352a,353a)에 삽입된 상태에서 풀리거나 감기게 되므로, 테더 케이블(400)이 구동롤러(352) 및 종동롤러(353)의 외주면에서 미끄러지는 것을 방지할 수 있다.Since the tether cable 400 is loosened or wound in a state of being inserted into the grooves 352a and 353a of the driving roller 352 and the driven roller 353, It is possible to prevent the roller 353 from slipping on the outer peripheral surface.

또한, 테더 케이블(400)에 걸리는 장력을 일정하게 유지하기 위해, 로봇(200)이 진수되는 경우와 로봇(200)이 회수되는 경우에, 구동롤러(352)의 회전속도를 달리한다.The rotation speed of the drive roller 352 is different between when the robot 200 is launched and when the robot 200 is withdrawn so as to keep the tension applied to the tether cable 400 constant.

예를 들어, 도 8에서 도시한 바와 같이, 로봇(200)을 선체의 벽면(도 1의 110)으로 진수하는 경우에, 로봇(200)이 진수됨에 따라 회전드럼(333)에서 풀리는 테더 케이블(400)의 길이가 증가되고, 증가된 테더 케이블(400) 길이에 따른 자체 자중에 의해 테더 케이블(400)에 걸리는 텐션이 증가하게 되므로, 회전드럼(333)의 회전속도를 증가시켜 테더 케이블(400)을 더 빠른 속도로 풀어야 한다.For example, as shown in FIG. 8, when the robot 200 is launched to the wall surface (110 of FIG. 1) of the hull, the tether cable 400 increases and the tension applied to the tether cable 400 increases due to the self weight of the tether cable 400. This increases the rotation speed of the rotating drum 333 to increase the tether cable 400 ) At a faster rate.

이처럼, 로봇(200)을 선체의 벽면(도 1의 110)으로 진수하는 경우에, 테더 케이블(400)이 회전드럼(333)에서 빠른 속도로 풀리게 되므로, 구동롤러(352)의 회전속도를 회전드럼(333)에 의해 풀리는 테더 케이블(400)의 길이에 대응하여 더 증가시켜야 한다.As the tether cable 400 is released from the rotary drum 333 at a high speed in the case of launching the robot 200 to the wall surface of the hull (110 in Fig. 1), the rotation speed of the drive roller 352 is rotated It is necessary to further increase the number of pulleys released by the drum 333 corresponding to the length of the tether cable 400.

반대로, 도 9에서 도시한 바와 같이, 로봇(200)을 선체의 벽면(도 1의 110)에서 회수하는 경우에, 선체의 벽면(도 1의 110)까지 풀린 테더 케이블(400)을 회전드럼(333)에 감게 되며, 회전드럼(333)으로 테더 케이블(400)을 당기는 힘에 대한 반력으로 테더 케이블에 텐션이 증가될 수 있다.9, when the robot 200 is withdrawn from the wall surface (110 in FIG. 1) of the hull, the tether cable 400 unwound to the wall surface of the hull (110 in FIG. 1) 333 and the tension of the tether cable can be increased by the reaction force against the force of pulling the tether cable 400 by the rotary drum 333.

그러므로, 테더 케이블(400)에 걸리는 텐션이 증가되는 것을 방지하기 위해 로봇(200)을 회수하는 경우에 회전드럼(333)은 로봇(200)을 진수하는 경우보다 느리게 회전된다. 따라서, 로봇(200)을 회수하는 경우에 로봇(200)을 진수하는 경우보다 구동롤러(352)의 회전속도는 더 느린 속도로 회전된다.Therefore, in order to prevent the tension applied to the tether cable 400 from increasing, when the robot 200 is to be recovered, the rotary drum 333 is rotated more slowly than when the robot 200 is launched. Therefore, the rotational speed of the driving roller 352 is rotated at a slower speed than when the robot 200 is driven when the robot 200 is recovered.

그리고, 본 실시예에 따른 케이블용 윈치(300)는, 특히, 로봇(200)을 선체의 벽면(도 1의 110)에서 회수하는 경우에, 회전드럼(333)에 테더 케이블(400)을 다단으로 감아 정렬할 수 있도록 케이블 정렬유닛(370)을 더 포함한다.In the cable winch 300 according to the present embodiment, in particular, when the robot 200 is to be recovered from the wall surface (110 in Fig. 1) of the hull, the tether cable 400 is connected to the rotary drum 333 in multi- And a cable alignment unit 370 so as to be wound and aligned.

도 10 및 도 11을 참조하면, 케이블 정렬유닛(370)은, 양단이 프레임부(310)에 지지되며 장력 조절유닛(350)에 연결되어 장력 조절유닛(350)을 드럼 구동축(331) 방향을 따라 왕복 운동시켜 테더 케이블(400)을 회전드럼(333)에 다단으로 감아 정렬하는 역할을 한다.10 and 11, both ends of the cable aligning unit 370 are supported by the frame unit 310 and are connected to the tension adjusting unit 350 so that the tension adjusting unit 350 is rotated in the direction of the drum driving shaft 331 So that the tether cable 400 is wound around the rotary drum 333 in multiple stages.

본 실시예에서 케이블 정렬유닛(370)은, 장력 조절유닛(350)에 연결되되 드럼부(330)의 중심축방향을 따라 길게 배치되어 장력 조절유닛(350)의 왕복운동을 안내하는 가이드부(371)와, 장력 조절유닛(350) 및 가이드부(371) 중 어느 하나에 연결되어 장력 조절유닛(350)을 가이드부(371)를 따라 왕복운동시키는 이동 구동부(373)를 포함한다.The cable aligning unit 370 may include a guide portion connected to the tension adjusting unit 350 and disposed to be long along the central axis direction of the drum portion 330 to guide the reciprocating motion of the tension adjusting unit 350 And a movement driving unit 373 connected to one of the tension adjusting unit 350 and the guide unit 371 and reciprocating the tension adjusting unit 350 along the guide unit 371.

가이드부(371)는 드럼부(330)의 중심축 방향, 즉 드럼 구동축(331) 방향과 평행되게 길게 배치되어 장력 조절유닛(350)의 왕복운동을 안내하는 역할을 한다.The guide portion 371 is arranged to be long in parallel with the central axis direction of the drum portion 330, that is, the direction of the drum driving shaft 331, and serves to guide the reciprocating motion of the tension adjusting unit 350.

본 실시예에서 가이드부(371)는 장력 조절유닛(350)과 결합되고, 회전함에 따라 장력 조절유닛(350)을 드럼 구동축(331) 방향으로 왕복운동하게 하는 볼 스크류로 구성될 수 있다.The guide unit 371 may be a ball screw coupled to the tension adjusting unit 350 and causing the tension adjusting unit 350 to reciprocate in the direction of the drum driving shaft 331 as it rotates.

그리고, 이동 구동부(373)는 볼 스크류에 연결되어 볼 스크류를 회전시키는 구동모터로 구성될 수 있다.The movement driving unit 373 may include a driving motor connected to the ball screw to rotate the ball screw.

로봇(200)을 선체의 벽면(도 1의 110)에서 회수하는 경우에, 도 10에서 도시한 바와 같이 장력 조절유닛(350)이 회전드럼의(333) 좌측에 배치된 상태에서, 도 11에서 도시한 바와 같이 장력 조절유닛(350)을 회전드럼(333)의 우측으로 볼 스크류인 가이드부(371)를 회전시켜 이동시키면서 회전드럼(333)에 순차로 테더 케이블(400)을 감는다.10, when the robot 200 is withdrawn from the wall surface (110 of FIG. 1) of the hull, in a state in which the tension adjusting unit 350 is disposed on the left side of the rotary drum 333, The tenter cable 400 is sequentially wound on the rotary drum 333 while rotating the guide unit 371 which is a ball screw to the right side of the rotary drum 333 as shown in the drawing.

그리고, 상기와 동작으로 장력 조절유닛(350)을 가이드부(371)를 따라 왕복운동시켜 회전드럼(333)에 테더 케이블(400)을 다단으로 감는다.Then, the tension adjusting unit 350 is reciprocated along the guide portion 371 by the above-described operation to wind the tether cable 400 to the rotary drum 333 in multiple stages.

한편, 전술한 바와 같이, 테더 케이블(400)이 회전드럼(333)에 순차로 정렬되어 감길 수 있도록 회전드럼(333)의 외주면에는 나사선 형태로 연속적으로 형성된 그루브(337)가 형성된다.The grooves 337 are continuously formed on the outer circumferential surface of the rotary drum 333 so that the tether cable 400 can be sequentially aligned and wound on the rotary drum 333 as described above.

상기와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 벽면 작업용 로봇 진수 시스템의 동작을 설명하면 다음과 같다.The operation of the robotic launch system for hull wall work according to an embodiment of the present invention will now be described.

도 1을 참조하면, 선체의 벽면(110)에 이물질이 부착된 선박(100)에 인접한 해안 또는 다른 선박(100)에서 테더 케이블(400)이 연결된 로봇(200)를 진수한다.Referring to FIG. 1, a robot 200 connected to a tether cable 400 is launched from a shore or another ship 100 adjacent to a ship 100 having a foreign matter attached to a wall surface 110 of the ship.

그리고, 진수된 로봇 본체(210)를 선체의 벽면(110)으로 이동시키기 위해 로봇(200)의 자세를 수평상태(X방향)에서 기립된 수직상태(Z방향)로 변환시켜야 한다.The posture of the robot 200 should be changed from a horizontal state (X direction) to a standing vertical state (Z direction) in order to move the launched robot body 210 to the wall surface 110 of the hull.

이를 위해, 도 5에서 도시한 바와 같이 로봇 본체(210)의 부력 중심을 이동시키기 위해 로봇 본체(210)의 전방에 마련된 저장탱크(271)에서 후방에 마련된 저장탱크(272)로 해수를 이동시킨다.5, in order to move the buoyancy center of the robot body 210, the seawater is moved from the storage tank 271 provided in front of the robot body 210 to the storage tank 272 provided at the rear side .

이와 같이, 진수된 로봇 본체(210)를 기립된 수직상태(Z방향)로 변환한 후, 추진유닛(230)으로 로봇 본체(210)를 선체의 벽면(도 1의 110) 방향으로 이동시킨다.The robot body 210 is moved in the direction of the wall surface (110 in FIG. 1) of the hull by the propelling unit 230 after converting the launched robot body 210 into the upright vertical state (Z direction).

그리고, 선체의 벽면(도 1의 110) 방향으로 이동된 로봇(200)은 선체의 벽면(도 1의 110)에 부착된 상태로 선체의 벽면(도 1의 110)을 따라 주행한다.The robot 200 moved in the direction of the wall surface of the hull (110 in FIG. 1) travels along the wall surface of the hull (110 in FIG. 1) while being attached to the wall surface (110 in FIG.

로봇(200)이 선체의 벽면(도 1의 110)을 따라 이동되면서 청소유닛(250)을 이용하여 선체의 벽면(도 1의 110)에 부착된 이물질을 제거한다.The robot 200 moves along the wall surface of the hull (110 in Fig. 1), and removes foreign matter adhering to the wall surface (110 in Fig. 1) of the hull using the cleaning unit 250. [

한편, 로봇(200)을 선체의 벽면(도 1의 110)으로 진수함에 있어서, 로봇(200)에 전원을 공급하고 로봇(200)과 통신을 하기 위한 테더 케이블(400)은 내부에 통신용 광케이블(430)이 내재되므로, 테더 케이블(400)에 걸리는 텐션을 일정하게 유지하여야 한다.The tether cable 400 for supplying power to the robot 200 and communicating with the robot 200 in launching the robot 200 to the wall of the hull (110 in Fig. 1) The tension applied to the tether cable 400 must be kept constant.

따라서, 로봇(200)을 선체의 벽면(도 1의 110)으로 진수함에 있어서, 회전드럼(333)을 회전시켜 테더 케이블(400)을 푸는 경우에 장력 조절유닛(350)의 구동롤러(352) 또한 동시에 회전되어 회전드럼(333)과 구동롤러(352) 사이의 테더 케이블(400)에 걸리는 텐션을 일정하게 유지한다.Therefore, when the robot 200 is driven to the wall surface (110 of FIG. 1) of the hull, when the tether cable 400 is rotated by rotating the rotary drum 333, the driving roller 352 of the tension adjusting unit 350, The tension applied to the tether cable 400 between the rotary drum 333 and the driving roller 352 is kept constant.

그리고, 로봇(200)을 선체의 벽면(도 1의 110)에서 회수함에 있어서, 회전드럼(333)을 회전시켜 테더 케이블(400)을 감는 경우에 장력 조절유닛(350)의 구동롤러(352) 또한 동시에 회전되어 회전드럼(333)과 구동롤러(352) 사이의 테더 케이블(400)에 걸리는 텐션을 일정하게 유지한다.When the rotary drum 333 is rotated to wind the tether cable 400 in the recovery of the robot 200 from the wall surface 110 of the hull (110 in Fig. 1), the driving roller 352 of the tension control unit 350, The tension applied to the tether cable 400 between the rotary drum 333 and the driving roller 352 is kept constant.

한편, 전술한 바와 같이, 로봇(200)을 선체의 벽면(도 1의 110)으로 진수하는 경우에 로봇(200)을 선체의 벽면(도 1의 110)에서 회수하는 경우보다 구동롤러(352)의 회전속도를 더 크게 한다.1) than when the robot 200 is retracted from the wall surface of the hull (110 in Fig. 1) when the robot 200 is launched to the wall surface of the hull (110 in Fig. 1) The rotation speed of the motor is increased.

또한, 본 실시예에서 회전드럼(333)에 테더 케이블(400)을 감는 경우에, 테더 케이블(400)을 회전드럼(333)에 다단으로 정렬하여 순차로 감을 수 있도록 장력 조절유닛(350)을 드럼 구동축(331) 방향으로 왕복운동하게 하는 케이블 정렬유닛(370)이 마련된다.In this embodiment, when the tether cable 400 is wound around the rotary drum 333, the tension adjusting unit 350 is arranged so that the tether cable 400 can be wound around the rotary drum 333 in a multi- And a cable aligning unit 370 that reciprocates in the direction of the drum drive shaft 331 is provided.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Accordingly, such modifications or variations are intended to fall within the scope of the appended claims.

100: 선박 110: 선체 벽면
200: 로봇 210: 로봇 본체
230: 추진유닛 240: 주행유닛
250: 청소유닛 260: 자세 변환유닛
300: 케이블용 윈치 310: 프레임부
330: 드럼부 331: 드럼 구동축
333: 회전드럼 335: 드럼 구동부
337: 그루브 350: 장력 조절유닛
351: 한 쌍의 회전롤러부 352: 구동롤러
353: 종동롤러 355: 롤러 구동부
370: 케이블 정렬유닛 371: 가이드부
373: 이동 구동부 390: 슬립링
400: 테더 케이블100: ship 110: hull wall
200: robot 210: robot body
230: propelling unit 240: driving unit
250: Cleaning unit 260: Posture conversion unit
300: winch for cable 310: frame part
330: drum portion 331: drum driving shaft
333: rotating drum 335: drum driving part
337: Groove 350: Tension control unit
351: a pair of rotating roller parts 352:
353: driven roller 355: roller driving part
370: cable alignment unit 371:
373: Movement driving unit 390: Slip ring
400: Tether cable

Claims (24)

프레임부;
상기 프레임부에 지지되되, 케이블이 감기거나 풀리는 드럼부; 및
상기 프레임부에 지지되되, 상기 드럼부에 이격되게 배치되어 상기 케이블을 지지하고, 상기 케이블의 장력을 조절하는 장력 조절유닛을 포함하며,
상기 장력 조절유닛은,
상기 케이블이 상기 드럼부에 감기거나 상기 드럼부에서 풀리는 경우에, 상기 드럼부와 상기 장력 조절유닛 사이에 위치한 상기 케이블의 장력을 일정하게 유지하게 하는 케이블용 윈치.A frame part;
A drum portion supported on the frame portion, the cable portion being wound or unwound; And
And a tension adjusting unit which is supported on the frame part and is arranged to be spaced apart from the drum part to support the cable and adjust the tension of the cable,
The tension adjusting unit includes:
Wherein the tension of the cable located between the drum portion and the tension adjusting unit is kept constant when the cable is wound on the drum portion or unwound from the drum portion. 제1항에 있어서,
상기 장력 조절유닛은,
상기 케이블을 사이에 두고 상호 대향되게 배치되며, 상기 케이블에 밀착되어 회전하는 한 쌍의 회전롤러부; 및
상기 한 쌍의 회전롤러부 중 어느 하나에 연결되어 회전 구동력을 제공하는 롤러 구동부를 포함하는 케이블용 윈치.The method according to claim 1,
The tension adjusting unit includes:
A pair of rotating roller parts arranged to face each other with the cable interposed therebetween and being in close contact with the cable and rotating; And
And a roller driving portion connected to any one of the pair of rotating roller portions to provide a rotational driving force. 제2항에 있어서,
상기 한 쌍의 회전롤러부는,
상기 롤러 구동부에 연결되어 회전하는 구동롤러; 및
상기 케이블을 사이에 두고 상기 구동롤러에 대향되게 배치되되, 상기 케이블에 밀착되어 상기 케이블의 감김 및 풀림에 의한 마찰에 의해 회전하는 종동롤러를 포함하는 케이블용 윈치.3. The method of claim 2,
The pair of rotation roller portions
A driving roller connected to the roller driving unit and rotated; And
And a driven roller which is disposed so as to face the drive roller with the cable interposed therebetween, and which is brought into close contact with the cable and is rotated by friction due to winding and unwinding of the cable. 제3항에 있어서,
상기 구동롤러와 상기 종동롤러의 외주면에는,
상기 케이블과의 마찰력을 증가시키기 위해 상기 케이블이 삽입되는 요홈이 형성되는 케이블용 윈치.The method of claim 3,
On the outer peripheral surface of the drive roller and the driven roller,
And a groove into which the cable is inserted to increase a frictional force with the cable is formed. 제3항에 있어서,
상기 롤러 구동부는,
상기 케이블의 장력을 일정하게 유지하기 위해, 상기 케이블을 상기 드럼부에 감는 경우보다 상기 케이블을 상기 드럼부에서 푸는 경우에 상기 구동롤러를 빠르게 회전시키는 케이블용 윈치.The method of claim 3,
The roller driving unit includes:
Wherein the driving roller is rotated rapidly when the cable is loosened by the drum part, rather than when the cable is wound around the drum part, to keep the tension of the cable constant. 제1항에 있어서,
상기 프레임부에 지지되되, 상기 장력 조절유닛에 연결되어 상기 장력 조절유닛을 상기 드럼부의 중심축방향을 따라 왕복 이동시키며 상기 케이블을 상기 드럼부에 다단으로 감아 정렬하는 케이블 정렬유닛을 더 포함하는 케이블용 윈치.The method according to claim 1,
And a cable alignment unit supported by the frame unit and connected to the tension adjusting unit to reciprocally move the tension adjusting unit along the central axis direction of the drum unit and to wind the cable in the multi- Winch for the dragon. 제6항에 있어서,
상기 케이블 정렬유닛은,
상기 드럼부의 중심축방향을 따라 길게 배치되어 상기 장력 조절유닛의 왕복운동을 안내하는 가이드부; 및
상기 장력 조절유닛 및 상기 가이드부 중 어느 하나에 연결되어, 상기 장력 조절유닛을 상기 가이드부를 따라 왕복운동시키는 이동 구동부를 포함하는 케이블용 윈치.The method according to claim 6,
The cable alignment unit includes:
A guiding portion disposed to be long along the central axis direction of the drum portion and guiding the reciprocating motion of the tension adjusting unit; And
And a movement driving unit connected to any one of the tension adjusting unit and the guide unit and reciprocating the tension adjusting unit along the guide unit. 제1항에 있어서,
상기 드럼부는,
상기 프레임부에 연결된 드럼 구동축;
상기 드럼 구동축에 연결되어 회전하되, 상기 케이블이 감기거나 풀리는 회전드럼; 및
상기 드럼 구동축에 연결되어 상기 드럼 구동축을 회전시키는 드럼 구동부를 포함하는 케이블용 윈치.The method according to claim 1,
The drum unit,
A drum driving shaft connected to the frame portion;
A rotary drum connected to the drum drive shaft and rotating, the cable being wound or unwound; And
And a drum driving part connected to the drum driving shaft to rotate the drum driving shaft. 제8항에 있어서,
상기 회전드럼의 외주면에는,
상기 케이블이 삽입되는 그루부(groove)가 나사선 형태로 연속적으로 형성되는 케이블용 윈치.9. The method of claim 8,
On the outer peripheral surface of the rotary drum,
Wherein a groove into which the cable is inserted is continuously formed in a threaded shape. 제1항에 있어서,
상기 케이블은,
로봇에 전원을 공급하는 전원 케이블과 상기 로봇과 통신을 위한 광케이블을 포함하는 테더 케이블(tether cable)인 케이블용 윈치.The method according to claim 1,
The cable,
A winch for a cable which is a tether cable including a power cable for supplying power to the robot and an optical cable for communicating with the robot. 제10항에 있어서,
상기 드럼부에 마련되되, 상기 테더 케이블의 일단에 연결되어 상기 드럼부의 회전운동 중 상기 로봇에 전원을 공급함과 동시에 상기 로봇과 통신을 가능하게 하는 슬립링을 더 포함하는 케이블용 윈치.11. The method of claim 10,
And a slip ring provided on the drum unit and connected to one end of the tether cable to supply power to the robot during a rotational movement of the drum unit and enable communication with the robot. 작업용 로봇;
상기 로봇에 일단부가 연결되어 상기 로봇에 전원을 공급하고 상기 로봇과 통신이 가능하게 하는 케이블; 및
상기 케이블의 타단부가 감겨지되, 상기 로봇의 진수 시 감겨진 상기 케이블을 푸는 케이블용 윈치를 포함하며,
상기 케이블용 윈치는,
프레임부;
상기 프레임부에 지지되되, 상기 케이블이 감기거나 풀리는 드럼부; 및
상기 프레임부에 지지되되, 상기 드럼부에 이격되게 배치되어 상기 케이블을 지지하고, 상기 케이블의 장력을 조절하는 장력 조절유닛을 포함하는 선체 벽면 작업용 로봇 진수 시스템.Work robots;
A cable connected at one end to the robot to supply power to the robot and communicate with the robot; And
And a cable winch which winds the other end of the cable and uncovers the cable wrapped around the robot when it is launched,
The cable winch includes:
A frame part;
A drum portion supported by the frame portion, wherein the cable is wound or unwound; And
And a tension adjusting unit supported on the frame part, the tension adjusting unit being spaced apart from the drum part to support the cable and adjust a tensile force of the cable. 제12항에 있어서,
상기 장력 조절유닛은,
상기 케이블을 사이에 두고 상호 대향되게 배치되며, 상기 케이블에 밀착되어 회전하는 한 쌍의 회전롤러부; 및
상기 한 쌍의 회전롤러부 중 어느 하나에 연결되어 회전 구동력을 제공하는 롤러 구동부를 포함하는 선체 벽면 작업용 로봇 진수 시스템.13. The method of claim 12,
The tension adjusting unit includes:
A pair of rotating roller parts arranged to face each other with the cable interposed therebetween and being in close contact with the cable and rotating; And
And a roller driving part connected to any one of the pair of rotating roller parts to provide a rotational driving force. 제13항에 있어서,
상기 한 쌍의 회전롤러부는,
상기 롤러 구동부에 연결되어 회전하는 구동롤러; 및
상기 케이블을 사이에 두고 상기 구동롤러에 대향되게 배치되되, 상기 케이블에 밀착되어 상기 케이블의 감김 및 풀림에 의한 마찰에 의해 회전하는 종동롤러를 포함하며,
상기 케이블의 장력을 일정하게 유지하기 위해, 상기 케이블을 상기 드럼부에 감는 경우보다 상기 케이블을 상기 드럼부에서 푸는 경우에 상기 구동롤러를 빠르게 회전시키는 선체 벽면 작업용 로봇 진수 시스템.14. The method of claim 13,
The pair of rotation roller portions
A driving roller connected to the roller driving unit and rotated; And
And a driven roller which is disposed to face the driving roller with the cable interposed therebetween and which is rotated by friction caused by winding and loosening of the cable in close contact with the cable,
Wherein the driving roller is rotated rapidly when the cable is loosened by the drum part, rather than when the cable is wound around the drum part, in order to keep the tension of the cable constant. 제14항에 있어서,
상기 구동롤러와 상기 종동롤러의 외주면에는,
상기 케이블과의 마찰력을 증가시키기 위해 상기 케이블이 삽입되는 요홈이 형성되는 선체 벽면 작업용 로봇 진수 시스템.15. The method of claim 14,
On the outer peripheral surface of the drive roller and the driven roller,
And a groove into which the cable is inserted is formed to increase a frictional force with the cable. 제12항에 있어서,
상기 케이블용 윈치는,
상기 프레임부에 지지되되, 상기 장력 조절유닛에 연결되어 상기 장력 조절유닛을 상기 드럼부의 중심축방향을 따라 왕복 이동시키며 상기 케이블을 상기 드럼부에 다단으로 감아 정렬하는 케이블 정렬유닛을 더 포함하는 선체 벽면 작업용 로봇 진수 시스템.13. The method of claim 12,
The cable winch includes:
Further comprising a cable aligning unit supported on the frame portion and connected to the tension adjusting unit to reciprocally move the tension adjusting unit along the central axis direction of the drum portion and to wind and align the cable in multi- Robot launch system for wall work. 제16항에 있어서,
상기 케이블 정렬유닛은,
상기 드럼부의 중심축방향을 따라 길게 배치되어 상기 장력 조절유닛의 왕복운동을 안내하는 가이드부; 및
상기 장력 조절유닛 및 상기 가이드부 중 어느 하나에 연결되어, 상기 장력 조절유닛을 상기 가이드부를 따라 왕복운동시키는 이동 구동부를 포함하는 선체 벽면 작업용 로봇 진수 시스템.17. The method of claim 16,
The cable alignment unit includes:
A guiding portion disposed to be long along the central axis direction of the drum portion and guiding the reciprocating motion of the tension adjusting unit; And
And a movement driving unit connected to any one of the tension adjusting unit and the guide unit and reciprocating the tension adjusting unit along the guide unit. 제12항에 있어서,
상기 드럼부는,
상기 프레임부에 연결된 드럼 구동축;
상기 드럼 구동축에 연결되어 회전하되, 상기 케이블이 감기거나 풀리는 회전드럼; 및
상기 드럼 구동축에 연결되어 상기 드럼 구동축을 회전시키는 드럼 구동부를 포함하며,
상기 회전드럼의 외주면에는,
상기 케이블이 삽입되는 그루부(groove)가 나사선 형태로 연속적으로 형성되는 선체 벽면 작업용 로봇 진수 시스템.13. The method of claim 12,
The drum unit,
A drum driving shaft connected to the frame portion;
A rotary drum connected to the drum drive shaft and rotating, the cable being wound or unwound; And
And a drum driving part connected to the drum driving shaft to rotate the drum driving shaft,
On the outer peripheral surface of the rotary drum,
And a groove into which the cable is inserted is continuously formed in a threaded shape. 제12항에 있어서,
상기 로봇은,
로봇 본체;
상기 로봇 본체에 마련되되, 수중에서 상기 로봇 본체의 부력 중심을 이동시켜 상기 로봇 본체의 자세를 변환시키는 자세 변환유닛; 및
상기 로봇 본체에 마련되되, 자세가 변환된 상기 로봇 본체를 선체의 벽면으로 이동시키는 추진유닛을 포함하는 선체 벽면 작업용 로봇 진수 시스템.13. The method of claim 12,
The robot includes:
A robot body;
An attitude conversion unit provided in the robot body for converting the attitude of the robot body by moving the center of buoyancy of the robot body in water; And
And a propulsion unit provided on the robot body for moving the robot body whose posture is changed to the wall surface of the hull. 제19항에 있어서,
상기 자세 변환유닛은,
상기 로봇 본체에 상호 이격되게 마련된 적어도 한 쌍의 저장탱크; 및
상기 한 쌍의 저장탱크에 연결되어 상기 적어도 한 쌍의 저장탱크를 상호 연통시키는 유체유로를 포함하며,
상기 유체유로를 통해 유체를 상기 적어도 한 쌍의 저장탱크 중 하나의 저장탱크에서 다른 저장탱크로 이동시켜 상기 로봇 본체의 부력 중심을 이동시키는 선체 벽면 작업용 로봇 진수 시스템.20. The method of claim 19,
The posture changing unit
At least a pair of storage tanks disposed apart from each other in the robot body; And
And a fluid channel connected to the pair of storage tanks for communicating the at least one pair of storage tanks,
And moving the buoyancy center of the robot body by moving fluid from one of the at least one pair of storage tanks to another storage tank through the fluid channel. 제20항에 있어서,
상기 로봇 본체는,
상기 한 쌍의 저장탱크를 잇는 가상선에 교차되는 상기 한 쌍의 저장탱크가 이루는 평면 상의 교차선을 중심축으로 회전되는 선체 벽면 작업용 로봇 진수 시스템.21. The method of claim 20,
The robot main body includes:
And a pair of storage tanks which intersect the virtual line connecting the pair of storage tanks is rotated about a plane intersecting line on a center axis. 제20항에 있어서,
상기 한 쌍의 저장탱크는 에어 실린더로 구성되며,
상기 에어 실린더에는 해수가 저장되는 선체 벽면 작업용 로봇 진수 시스템.21. The method of claim 20,
Wherein the pair of storage tanks is composed of an air cylinder,
Wherein the air cylinder is stored with seawater. 제19항에 있어서,
상기 추진유닛은,
상기 로봇 본체의 자세가 상기 자세 변환유닛에 의해 수평상태에서 수직상태로 기립되게 변환된 경우, 상기 로봇 본체를 상기 선체의 벽면으로 이동시키기 위해 상기 로봇 본체의 상면에 배치되는 선체 벽면 작업용 로봇 진수 시스템.20. The method of claim 19,
The propulsion unit includes:
And a robot control system for a hull wall surface working robot system disposed on an upper surface of the robot body for moving the robot body to a wall surface of the hull when the posture of the robot body is changed to stand upright in a horizontal state to a vertical state by the posture changing unit . 제19항에 있어서,
상기 로봇은,
상기 로봇 본체의 하부에 마련되되, 상기 로봇 본체를 선체의 벽면을 따라 주행가능하게 하는 주행유닛; 및
상기 로봇 본체의 일측에 마련되되, 상기 선체의 벽면에 부착된 이물질을 제거하는 청소유닛을 더 포함하는 선체 벽면 작업용 로봇 진수 시스템.20. The method of claim 19,
The robot includes:
A traveling unit provided at a lower portion of the robot body for allowing the robot body to travel along the wall surface of the ship; And
And a cleaning unit provided at one side of the robot body for removing foreign matter adhering to a wall surface of the hull.
KR1020130118600A 2013-10-04 2013-10-04 A winch for cable and a launching system of robot for working on ship KR101516204B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130118600A KR101516204B1 (en) 2013-10-04 2013-10-04 A winch for cable and a launching system of robot for working on ship

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130118600A KR101516204B1 (en) 2013-10-04 2013-10-04 A winch for cable and a launching system of robot for working on ship

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150040059A true KR20150040059A (en) 2015-04-14
KR101516204B1 KR101516204B1 (en) 2015-05-04

Family

ID=53031609

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130118600A KR101516204B1 (en) 2013-10-04 2013-10-04 A winch for cable and a launching system of robot for working on ship

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101516204B1 (en)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101640362B1 (en) * 2016-01-22 2016-07-15 박종모 Winch Apparatus For Autonomous Flight Robot
KR101674100B1 (en) 2015-06-25 2016-11-08 건우전장(주) An apparatus for controlling the length of robot cable
CN108584749A (en) * 2018-06-08 2018-09-28 北京福瑶科技有限公司 Pipeline isolation cabin cable capstan winch, cofferdam and its method for entering pipeline
KR101943372B1 (en) * 2018-09-07 2019-04-17 주식회사 무영씨엠건축사사무소 Circuit breaker for fault section of distribution line
CN109737268A (en) * 2019-03-12 2019-05-10 韩金正 Enclosed fluid pipeline repairing apparatus
KR20190142055A (en) 2018-06-15 2019-12-26 전남대학교산학협력단 Winch drum of a parallel cable robot for detecting tension of a cable
KR20210047291A (en) * 2018-12-20 2021-04-29 웅진고분자 주식회사 A System for Diagnosing a Underground Pipe Automatically And a Method for Verifying a Repairing Part with the Same
KR20220015082A (en) * 2020-07-30 2022-02-08 한국로봇융합연구원 Under water cable installing apparatus using barge and under water cable installing method

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101815870B1 (en) * 2016-06-03 2018-01-08 전남대학교산학협력단 Winch module for a cable robot

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100811540B1 (en) 2006-11-30 2008-03-07 대우조선해양 주식회사 Rov for cleaning and inspection of ship hull
KR101086384B1 (en) 2009-04-06 2011-11-23 삼성중공업 주식회사 Winch and autonomous mobile apparatus including the same

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101674100B1 (en) 2015-06-25 2016-11-08 건우전장(주) An apparatus for controlling the length of robot cable
KR101640362B1 (en) * 2016-01-22 2016-07-15 박종모 Winch Apparatus For Autonomous Flight Robot
CN108584749A (en) * 2018-06-08 2018-09-28 北京福瑶科技有限公司 Pipeline isolation cabin cable capstan winch, cofferdam and its method for entering pipeline
KR20190142055A (en) 2018-06-15 2019-12-26 전남대학교산학협력단 Winch drum of a parallel cable robot for detecting tension of a cable
KR101943372B1 (en) * 2018-09-07 2019-04-17 주식회사 무영씨엠건축사사무소 Circuit breaker for fault section of distribution line
KR20210047291A (en) * 2018-12-20 2021-04-29 웅진고분자 주식회사 A System for Diagnosing a Underground Pipe Automatically And a Method for Verifying a Repairing Part with the Same
CN109737268A (en) * 2019-03-12 2019-05-10 韩金正 Enclosed fluid pipeline repairing apparatus
KR20220015082A (en) * 2020-07-30 2022-02-08 한국로봇융합연구원 Under water cable installing apparatus using barge and under water cable installing method

Also Published As

Publication number Publication date
KR101516204B1 (en) 2015-05-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101516204B1 (en) A winch for cable and a launching system of robot for working on ship
AU2016212374B2 (en) Underwater manipulator arm robot
CN103183113B (en) Underwater robot recovery system and recovery method thereof
EP2931598B1 (en) A submergible cleaning system
US11433439B2 (en) Intelligent robot for cleaning and mending net cages and use method thereof
JP5099788B2 (en) Underwater cleaning device
US20070022935A1 (en) Unmanned submersible vehicle with on-board generating capability
US20240025524A1 (en) Underwater snake robot with extreme length
KR101854223B1 (en) Management robot for mooring line
KR101516558B1 (en) Guiding device for underwater cleaning robot
US20240025523A1 (en) Underwater snake robot with passive joints
CN111516831A (en) Cable type monitoring underwater robot
WO2020088740A1 (en) A method and device for grooming ship hull from fouling during ships movement
CN109760803A (en) A kind of underwater cleaning robot
KR101531497B1 (en) Lunching and retrival apparatus of underwater cleaning robot
KR101516202B1 (en) Robot for working on ship hull
KR101540309B1 (en) Underwater cleaning robot
US20110162570A1 (en) Boat Hull Washing Apparatus
KR20220047165A (en) Hull Covering System
KR101401041B1 (en) Ship attach support apparatus of cleaning robot
KR20180035475A (en) Fouling removing apparatus
KR20160036687A (en) Launching apparatus for underwater cleaning robot

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190329

Year of fee payment: 5