KR20190123433A - 무인항공기를 이용한 방사성물질 탐지방법 - Google Patents

무인항공기를 이용한 방사성물질 탐지방법 Download PDF

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KR20190123433A KR1020180047138A KR20180047138A KR20190123433A KR 20190123433 A KR20190123433 A KR 20190123433A KR 1020180047138 A KR1020180047138 A KR 1020180047138A KR 20180047138 A KR20180047138 A KR 20180047138A KR 20190123433 A KR20190123433 A KR 20190123433A
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Abstract

무인항공기를 이용한 방사성물질 탐지방법에 관한 것으로서, (a) 방사선 계측기가 무인항공기에 장착된 상태에서 일정한 회전속도로 회전되는 단계; (b) 회전에 따라 상기 방사선 계측기가 향하는 모든 방향이 다수의 특정 방향으로 균등하게 분할된 상태에서, 각각의 상기 특정 방향으로부터 상기 방사선 계측기에 측정되는 각각의 방사선량으로 각각의 특정 방향의 평균방사선계수율이 계산되는 단계; (c) 상기 (b) 단계에서 계산된 각각의 특정 방향의 평균방사선계수율이 소정의 수식의 변수로 입력되어 상기 무인항공기의 이동거리가 계산되는 단계를 포함하는 방사성물질 탐지방법에 관한 것이다.

Description

무인항공기를 이용한 방사성물질 탐지방법{A method of detecting radioactive materials using unmanned aircraft}
본 발명은 무인항공기를 이용한 방사성물질 탐지방법에 관한 것으로서, 구체적으로 무인항공기가 공중에서 비행하는 동안, 방사선 계측기가 무인항공기에 장착된 상태에서 일정한 회전속도로 회전하면서 방사선량을 측정하고, 측정된 방사선량이 일정한 기준방사선계수율을 초과하는 경우, 무인항공기가 자동으로 설정된 계산을 실행하여 방사선량이 측정되는 특정 방향으로 이동되고, 무인항공기가 특정 방향으로 이동되면서 방사성물질이 위치하는 곳에서 도달하였을 때 무인항공기의 현재 위치정보를 전송함으로써 방사성물질이 위치하는 곳이 탐지될 수 있는 방사성물질 탐지방법에 관한 것이다.
드론과 같은 무인항공기는, 조종사가 탑승하지 않은 항공기로서 사전 프로그램된 경로에 따라 자동 또는 반자동 형식으로 자율적으로 비행하거나 인공지능을 탑재하여 자체 판단에 따라 임무를 수행하는 비행체, 지상통제장비 및 통신장비 등을 포함한 항공기를 통칭한다. 무인항공기는 활용분야에 따라 다양한 장비를 탑재하여 감시, 정찰, 정밀공격무기의 유도, 지질 조사, 건설, 농업, 광업, 보안 또는 공공분야 등의 다양한 분야에 적용 중에 있다.
후쿠시마 원자력발전소 사고 이후 원자력발전소의 폭발 사고, 방사성물질을 이용한 테러, 방사성물질의 누출 및 분실 등의 사건에 대비한 방사성물질 탐색방법의 중요성이 대두되고 있다.
방사성물질은 사람이 오감으로 직접 감지가 불가능하다. 따라서, 기존에는 방사선 검색기와 같은 특수한 장비를 이용하여 사람이 직접 방사성물질을 탐사하여왔다. 이는 시간과 비용이 다수 소모될 뿐 아니라 사람이 방사성물질에 피폭되는 위험을 동반한다. 이에 최근에는 방사선 계측기가 설치된 드론이나 이동성 로봇 등을 이용하여 방사성물질을 탐지하는 기술이 개발되고 있다.
기존의 무인 방사성물질 탐지 기술은 첫 번째로, 드론에 방사선계측기를 탑재하여 탐지하는 방법, 두 번째로 특정 위치에서 방사선물질의 위치를 탐지하는 방법이 존재한다.
첫 번째 기술로, 드론에 방사선계측기를 탑재한 탐지방법은 광범위한 지역의 방사성물질을 탐색하는데 유효하지만 단일 방사선 계측기로 방사성물질의 상세 위치를 검색하는 데에는 한계가 있으며, 사람이 직접 (혹은 조종을 통해) 상세 위치를 탐색해야 하므로 인력 자원이 소모된다.
두 번째 기술로, 방사선을 측정하는 위치에서 방사성물질의 위치 및 방향을 탐지하는 방법으로 컴프턴카메라 등이 이용되는 방법이 있다. 이러한 탐지방법은 고정된 위치에서 방사성물질의 위치를 상세 검색하기에 유리하나, 고가의 장비가 요구되며 광범위한 지역의 방사성물질 누출 시 위치 탐색에 제약이 있다. 이 또한 사람이 직접 상세 위치를 검색하야 하므로 인적 자원이 소모된다.
이에, 상대적으로 저가의 방사선계측기를 이용하여 드론을 방사성물질이 위치한 지점까지 자동제어로 이동되도록 하여 방사성물질을 탐지하는 방법이 필요한 실정이다.
(특허문헌 1) KR10-1733542 B
상술한 종래기술에 따른 문제점을 해결하고자, 원자력발전소 사고, 방사성물질을 이용한 테러, 방사성물질의 누출 및 분실 등의 사건 발생 시에, 드론과 같은 무인항공기가 자동으로 방사선을 측정하면서 방사성물질이 위치하는 곳까지 자동으로 제어되어 이동되도록 하여 방사성물질이 위치하는 곳을 탐지할 수 있는 방법을 제공하고자 한다.
상술한 과제해결을 위하여 본 발명에 따른 방사성물질 탐지 방법은, (a) 방사선 계측기(200)가 무인항공기(100)에 장착된 상태에서 일정한 회전속도로 회전되는 단계; (b) 회전에 따라 상기 방사선 계측기(200)가 향하는 모든 방향이 다수의 특정 방향으로 균등하게 분할된 상태에서, 각각의 상기 특정 방향으로부터 상기 방사선 계측기(200)에 측정되는 각각의 방사선량으로 각각의 특정 방향의 평균방사선계수율이 계산되는 단계; (c) 상기 (b) 단계에서 계산된 각각의 특정 방향의 평균방사선계수율이 소정의 수식의 변수로 입력되어 상기 무인항공기(100)의 이동거리가 계산되는 단계를 포함한다.
바람직하게는, 상기 (a) 단계 이후, (a-1) 상기 방사선 계측기(200)의 1회전 동안 상기 방사선 계측기(200)에 측정된 방사선량으로 모든 방향의 평균방사선계수율이 계산되는 단계를 더 포함하며, 상기 (a-1) 단계에서의 모든 방향의 평균방사선계수율이 소정의 기준방사선계수율을 초과하는 경우, 상기 (b) 단계가 진행된다.
바람직하게는, 상기 (a-1) 단계에서의 모든 방향의 평균방사선계수율은 하기의 수식 1에 의해 계산된다.
[수식 1]
Figure pat00001
수식 1에서,
Figure pat00002
는 모든 방향의 평균방사선계수율, T는 방사선 계측기(200)의 1회전에 걸리는 시간, Q(t)는 방사선 계측기(200)의 1회전 동안 모든 방향에서 측정된 방사선량이다.
바람직하게는, 상기 (b) 단계에서, 상기 특정 방향의 평균방사선계수율은 하기의 수식 2에 의해 계산된다.
[수식 2]
Figure pat00003
수식 2에서,
Figure pat00004
는 i방향의 평균방사선계수율, i는 모든 방향 중 소정의 특정 방향, ti는 i방향에서 방사선 계측기(200)가 방사선량을 측정한 시간, Q(t)는 i방향에서 t시간 동안 측정된 방사선량이다.
바람직하게는, 상기 모든 방향은 4개의 상기 특정 방향으로 균등하게 분할된다.
바람직하게는, 상기 (c) 단계에서, 상기 무인항공기(100)의 이동거리는 하기 수식 3 및 하기 수식 4에 의해 계산된다.
[수식 3]
Figure pat00005
수식 3에서, dx는 무인항공기(100)의 수평방향으로의 이동거리, an은 무인항공기(100)의 n번째 이동에서의 이동거리상수,
Figure pat00006
는 4개의 특정 방향 중 무인항공기(100)를 중심으로 대칭되는 2개의 특정 방향 중 어느 한 특정 방향의 평균방사선계수율,
Figure pat00007
는
Figure pat00008
에 해당되는 특정 방향에 무인항공기(100)를 중심으로 대칭되는 다른 한 특정 방향의 평균방사선계수율이다.
[수식 4]
Figure pat00009
수식 4에서, dy는 무인항공기(100)의 전후방향으로의 이동거리, an은 무인항공기(100)의 n번째 이동에서의 이동거리상수,
Figure pat00010
는
Figure pat00011
및
Figure pat00012
에 해당되는 2개의 특정 방향을 제외한 나머지 2개의 특정 방향 중 어느 한 특정 방향의 평균방사선계수율,
Figure pat00013
는
Figure pat00014
에 해당하는 특정 방향에 무인항공기(100)를 중심으로 대칭되는 다른 특정 방향의 평균방사선계수율이다.
바람직하게는, (d) 하기 수식 5 및 수식 6 조건이 모두 충족되는 경우, 상기 무인항공기(100)가 정지하면서 상기 무인항공기(100)에 장착된 GPS장치(300)에서 상기 무인항공기(100)의 GPS 위치정보가 전송되는 단계를 더 포함한다.
[수식 5]
Figure pat00015
[수식 6]
Figure pat00016
상기 수식 5 및 수식 6에서, C는 소정의 설정기준값,
Figure pat00017
,
Figure pat00018
,
Figure pat00019
및
Figure pat00020
는 상기 수식 3 및 수식 4의 설명에 따른다.
상술한 과제해결수단으로, 저가의 방사선 계측기를 장착한 무인항공기가 이용되어 방사성물질이 위치한 곳까지 자동으로 이동되도록 할 수 있어 방사성물질 정밀 탐지를 위한 비용 및 시간을 획기적으로 감소시킬 수 있다.
나아가, 비용 문제로 무인항공기를 이용한 방사성물질 탐지기술 도입이 어려웠던 각종 방사능 재난센터, 방사성물질 취급 시설 등에서 본 발명을 이용하여 각종 방사성물질 관련사고의 대처를 용이하게 저렴한 비용으로 효과적으로 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 방사성물질 탐지방법에 대한 순서도이다.
도 2는 무인항공기에 장착된 상태에서 방사선 계측기가 회전되는 상태를 도시한 사시도이다.
도 3은 무인항공기에 장착된 방사선 계측기가 회전되는 상태에서 모든 방향이 4개의 특정 방향으로 균등하게 분할된 상태를 도시한 도면이다.
도 4 및 도 5는 실험결과를 도시한 도면이다.
이하, 본 발명에 따른 방법의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의성을 위해 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자 또는 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1 내지 도 3을 참조하여 설명한다.
본 발명에 따른 방사성물질 탐지방법에 이용되는 탐지장치는 무인항공기(100), 무인항공기(100)에 장착된 방사선 계측기(200), 무인항공기(100)에 장착된 GPS장치(300)를 포함한다.
무인항공기(100)는 무인으로 비행되는 항공기일 수 있으며, 바람직하게는 드론이 일 수 있다. 무인항공기(100)에는 일정한 회전력을 제공하는 모터(120)가 위치될 수 있으며, 방사선 계측기(200)는 모터(120)에 연결장착되어 일정한 회전속도로 회전 가능하다. GPS장치(300)는 후술할 소정의 조건이 충족될 경우, 무인항공기(100)의 위치정보를 전송한다.
방사선 계측기(200)의 외측면에는 방사선 차폐체(220)가 위치되어, 특정 각도 이외에 발생되는 방사선에 의한 방사선 계측기(200)에 주는 영향을 최소화한다.
S100: 회전하는 방사선 계측기(200)가 향하는 모든 방향의 평균방사선계수율 계산
방사선 계측기(200)는 무인항공기(100)에 장착된 상태에서 일정한 회전속도로 회전된다. 방사선 계측기(200)가 회전되는 동안, 방사선 계측기(200)가 향하는 모든 방향으로부터의 방사선량을 측정한다.
회전하는 방사선 계측기(200)가 향하는 모든 방향의 평균방사선계수율은 아래의 수식 1에 의해 계산된다.
[수식 1]
Figure pat00021
수식 1에서,
Figure pat00022
는 모든 방향의 평균방사선계수율, T는 방사선 계측기(200)의 1회전에 걸리는 시간, Q(t)는 모든 방향에서 방사선 계측기(200)의 1회전 동안 측정된 방사선량이다.
S200: 모든 방향 의 평균방사선계수율과 소정의 기준방사선계수율 비교
소정의 기준방사선계수율은 허용될 수 있는 방사선계수율로서 기설정된다. 모든 방향의 평균방사선계수율이 소정의 기준방사선계수율 이하인 경우에는 계속적으로 모든 방향으로부터의 방사선량을 측정하여 모든 방향의 평균방사선계수율을 계산한다.
S300: 다수의 특정 방향에서의 평균방사선계수율 계산
모든 방향의 평균방사선계수율이 기설정된 소정의 기준방사선계수율을 초과하는 경우, 모든 방향이 다수의 특정 방향으로 균등하게 분할된다. 무인항공기(100)의 위에서 아래에 위치된 무인항공기(100)를 바라봤을 때, 무인항공기(100)에 장착된 방사선 계측기(200)가 회전하면서 그리는 원형인 상태에서 균등하게 다수의 특정 방향으로 분할된다.
일실시예인 도 3에서는 모든 방향이 4개의 특정 방향으로 분할된 상태를 도시하고 있다.
특정 방향의 평균방사선계수율은 아래의 수식 2에 의해 계산된다.
[수식 2]
Figure pat00023
수식 2에서, i는 모든 방향 중 균등하게 분할된 소정의 특정 방향,
Figure pat00024
는 i방향의 평균방사선계수율, ti는 i방향에서 방사선 계측기(200)가 방사선량을 측정한 시간, Q(t)는 i방향에서 t시간 동안 측정된 방사선량이다.
S400: 다수의 특정 방향의 평균방사선계수율이 소정의 조건을 만족하는지 여 부
모든 방향으로부터 균등하게 분할된 다수의 특정 방향에서 특정 방향의 평균방사선계수율이 계산된다.
모든 방향으로부터 4개의 특정 방향으로 균등하게 분할된 본 발명의 일실시예에서, 4개의 특정 방향의 평균방사선계수율이 소정의 수식의 변수로 입력되어 나온 값과 소정의 설정기준값과 비교평가는 아래의 수식 5 및 수식 6에 의해 이루어진다.
[수식 5]
Figure pat00025
[수식 6]
Figure pat00026
수식 5 및 수식 6에서, C는 소정의 설정기준값으로 기설정되며,
Figure pat00027
,
Figure pat00028
,
Figure pat00029
및
Figure pat00030
는 후술할 수식 3 및 수식 4의 설명에 따른다.
S500: 무인항공기(100) 이동거리 계산
S400 단계에서 다수의 특정 방향의 평균방사선계수율이 수식 5와 수식 6에 입력되어 나온 값의 절대값이 기설정된 소정의 설정기준값보다 높은 경우, 즉, 수식 5와 수식 6을 충족하지 못하는 경우, 무인항공기(100)가 이동하게 된다. 여전히 특정 방향으로부터의 방사선량이 집중되는 바, 방사성물질 위치에 근접하지 않은 경우이다.
모든 방향이 4개의 특정 방향으로 균등하게 분할된 본 발명의 일실시예에서, 무인항공기(100)의 이동거리 계산은 아래의 수식 3 및 수식 4에 의한다.
[수식 3]
Figure pat00031
수식 3에서, dx는 무인항공기(100)의 수평방향으로의 이동거리, an은 무인항공기(100)의 n번째 이동에서의 이동거리상수,
Figure pat00032
는 4개의 특정 방향 중 무인항공기(100)를 중심으로 대칭되는 2개의 특정 방향 중 어느 한 특정 방향의 평균방사선계수율,
Figure pat00033
는
Figure pat00034
에 해당되는 특정 방향에 무인항공기(100)를 중심으로 대칭되는 다른 한 특정 방향의 평균방사선계수율이다.
[수식 4]
Figure pat00035
수식 4에서, dy는 무인항공기(100)의 전후방향으로의 이동거리, an은 무인항공기(100)의 n번째 이동에서의 이동거리상수,
Figure pat00036
는
Figure pat00037
및
Figure pat00038
에 해당되는 2개의 특정 방향을 제외한 나머지 2개의 특정 방향 중 어느 한 특정 방향의 평균방사선계수율,
Figure pat00039
는
Figure pat00040
에 해당하는 특정 방향에 무인항공기(100)를 중심으로 대칭되는 다른 특정 방향의 평균방사선계수율이다.
무인항공기(100) 이동거리상수인 an을 통해 무인항공기(100)의 이동거리를 조절할 수 있다. 일례로, 1번째 이동은 50cm, 2번째 이동은 40cm, 3번째 이동은 30cm, 4번째 이동은 20cm, 4번째 초과된 이후의 이동은 10cm 이동되는 방식으로 설정될 수 있다.
계산된 이동거리만큼 이동된 이후, 다시 S300 단계가 진행된다.
S600: 무인항공기(100) 이동 정지 및 무인항공기(100) 위치정보 전송
S400 단계에서 다수의 특정 방향의 평균방사선계수율이 수식 5와 수식 6에 입력되어 나의 값의 절대값이 기설정된 소정의 설정기준값보다 낮은 경우, 즉, 수식 5와 수식 6을 충족하는 경우, 무인항공기(100)가 정지되고, 정지된 상태에서 무인항공기(100)의 GPS 위치정보가 GPS장치(300)를 통해 소정의 장소로 전송된다. 모든 방향으로부터의 비슷한 방사선량이 측정되는 바, 무인항공기(100)가 방사성물질 위치에 근접한 경우이다.
실험예
도 4 및 도 5를 참조하여 설명한다.
몬테칼로 방사선 수송해석 코드 중 하나인 MCNP6 코드를 이용하여 2가지 실험으로 본 발명에 따른 방사성물질 탐지방법의 유효성을 평가해 보았다.
실험예 Case A는 877μCi의 총 방사능을 가지는 Co-60의 방사성물질이 -5cm < x < 5cm & 190cm < y <200cm에 위치한 경우이다.
실험예 Case B는 1.77mCi의 총 방사능을 가지는 Co-60 방사성물질이 150cm < x < 160cm & 150cm < y < 160cm에 위치한 경우이다.
지상에서 50cm 상공에 위치한 드론을 이용하여 본 발명에 따른 방사성물질 탐지방법을 적용하였다.
θ=45o의 회전형 방사선 계측기(200)로부터 4개 특정 방향에서의 평균방사선계수율(
Figure pat00041
-
Figure pat00042
)을 평가하였으며, 본 발명에 따른 방사성물질 탐지방법에 따른 시뮬레이션을 수행하였다. 방사선 계측 효율은 10%로 가정하였으며, 소정의 기준방사선계수율은 620#/s로 가정하였다.
또한, an은 50cm(n=1), 40cm(n=2), 30cm(n=3), 20cm(n=4), 10cm(n>4)로 설정하였으며, 소정의 설정기준값인 C는 0.05(5%)로 설정하였다. 설정된 기준에 따라 (x=0cm, y=0cm)위치에서 상술한 S300 단계가 진행된 것으로 나타났다.
도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 방사성물질 탐지방법을 통해 드론이 방사성물질이 위치하는 곳으로 정확하게 이동하는 것으로 나타났으며, 본 발명에 따른 방사성물질 탐지방법이 방사성물질의 정밀 탐색에 효율적으로 적용될 수 있음을 알 수 있다.
이상, 본 명세서에는 본 발명을 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 도면에 도시한 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당업자라면 본 발명의 실시예로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 보호범위는 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
100: 무인항공기
120: 모터
200: 방사선 계측기
220: 방사선 차폐체
300: GPS장치

Claims (7)

  1. (a) 방사선 계측기(200)가 무인항공기(100)에 장착된 상태에서 일정한 회전속도로 회전되는 단계;
    (b) 회전에 따라 상기 방사선 계측기(200)가 향하는 모든 방향이 다수의 특정 방향으로 균등하게 분할된 상태에서, 각각의 상기 특정 방향으로부터 상기 방사선 계측기(200)에 측정되는 각각의 방사선량으로 각각의 특정 방향의 평균방사선계수율이 계산되는 단계;
    (c) 상기 (b) 단계에서 계산된 각각의 특정 방향의 평균방사선계수율이 소정의 수식의 변수로 입력되어 상기 무인항공기(100)의 이동거리가 계산되는 단계를 포함하는 방사성물질 탐지방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 (a) 단계 이후,
    (a-1) 상기 방사선 계측기(200)의 1회전 동안 상기 방사선 계측기(200)에 측정된 방사선량으로 모든 방향의 평균방사선계수율이 계산되는 단계를 더 포함하며,
    상기 (a-1) 단계에서의 모든 방향의 평균방사선계수율이 소정의 기준방사선계수율을 초과하는 경우, 상기 (b) 단계가 진행되는 방사성물질 탐지방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 (a-1) 단계에서의 모든 방향의 평균방사선계수율은 하기의 수식 1에 의해 계산되는 방사성물질 탐지방법:

    [수식 1]
    Figure pat00043

    수식 1에서,
    Figure pat00044
    는 모든 방향의 평균방사선계수율, T는 방사선 계측기(200)의 1회전에 걸리는 시간, Q(t)는 방사선 계측기(200)의 1회전 동안 모든 방향에서 측정된 방사선량이다.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 (b) 단계에서, 상기 특정 방향의 평균방사선계수율은 하기의 수식 2에 의해 계산되는 방사성물질 탐지방법:

    [수식 2]
    Figure pat00045

    수식 2에서,
    Figure pat00046
    는 i방향의 평균방사선계수율, i는 모든 방향 중 소정의 특정 방향, ti는 i방향에서 방사선 계측기(200)가 방사선량을 측정한 시간, Q(t)는 i방향에서 t시간 동안 측정된 방사선량이다.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 모든 방향은 4개의 상기 특정 방향으로 균등하게 분할된 방사성물질 탐지방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 (c) 단계에서, 상기 무인항공기(100)의 이동거리는 하기 수식 3 및 하기 수식 4에 의해 계산되는 방사성물질 탐지방법:

    [수식 3]
    Figure pat00047

    수식 3에서, dx는 무인항공기(100)의 수평방향으로의 이동거리, an은 무인항공기(100)의 n번째 이동에서의 이동거리상수,
    Figure pat00048
    는 4개의 특정 방향 중 무인항공기(100)를 중심으로 대칭되는 2개의 특정 방향 중 어느 한 특정 방향의 평균방사선계수율,
    Figure pat00049
    는
    Figure pat00050
    에 해당되는 특정 방향에 무인항공기(100)를 중심으로 대칭되는 다른 한 특정 방향의 평균방사선계수율이다.

    [수식 4]
    Figure pat00051

    수식 4에서, dy는 무인항공기(100)의 전후방향으로의 이동거리, an은 무인항공기(100)의 n번째 이동에서의 이동거리상수,
    Figure pat00052
    는
    Figure pat00053
    및
    Figure pat00054
    에 해당되는 2개의 특정 방향을 제외한 나머지 2개의 특정 방향 중 어느 한 특정 방향의 평균방사선계수율,
    Figure pat00055
    는
    Figure pat00056
    에 해당하는 특정 방향에 무인항공기(100)를 중심으로 대칭되는 다른 특정 방향의 평균방사선계수율이다.
  7. 제 6 항에 있어서,
    (d) 하기 수식 5 및 수식 6 조건이 모두 충족되는 경우, 상기 무인항공기(100)가 정지하면서 상기 무인항공기(100)에 장착된 GPS장치(300)에서 상기 무인항공기(100)의 GPS 위치정보가 전송되는 단계를 더 포함하는 방사성물질 탐지방법:

    [수식 5]
    Figure pat00057


    [수식 6]
    Figure pat00058

    상기 수식 5 및 수식 6에서, C는 소정의 설정기준값,
    Figure pat00059
    ,
    Figure pat00060
    ,
    Figure pat00061
    및
    Figure pat00062
    는 상기 수식 3 및 수식 4의 설명에 따른다.
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