KR20190118399A - 팔레트 기반의 컬러 정보 압축 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

팔레트에 기반한 컬러 정보 압축 방법 및 장치가 제공된다. 본 개시의 컬러 정보 압축 방법은 3차원 포인트 클라우드로부터 컬러 데이터 클러스터를 생성하는 단계, 컬러 데이터 클러스터를 이용하여 팔레트를 생성하는 단계 및 팔레트에 기초하여 3차원 포인트 클라우드를 부호화하는 단계를 포함한다.

Description

팔레트 기반의 컬러 정보 압축 방법 및 장치{PALETTE-BASED COLOR INFORMATION COMPRESSION METHOD AND APPARATUS}

본 개시는 컬러 정보 압축 방법 및 장치에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 개시는 3차원 포인트 클라우드 데이터에 대해 팔레트 기반의 컬러 정보를 압축하는 방법 및 장치에 관한 것이다.

JPEG에 기반한 종래의 압축 방법(예를 들어, JPEG 기반의 컬러 속성 데이터 압축 방법)은 영상 내 점들을 그룹으로 묶어 블록 단위로 나눌 때 한 블록 내의 점의 개수를 한정한다. 이러한 방식은 옥트리 기반 기술로서 컬러 데이터를 64개의 점들을 기준으로 한 블록씩 나눈다. 옥트리 구조는 기하학적 값의 기반이며 한 블록 내에 있는 컬러 데이터의 일부는 남은 데이터들과의 상관 관계가 낮을 수 있다.

한편, 최근 3차원 데이터 획득 기술의 급격한 발전으로 인하여 포인트 클라우드 표현 방식은 많은 3차원 응용 프로그램에서 사용되고 있다. 현실의 장면을 재구성하기 위해 엄청난 양의 3차원 포인트 클라우드 데이터가 3차원 응용 프로그램에서 사용되고 있다. 전통적인 메쉬 표현 방식과 비교하면 포인트 클라우드 표현은 3차원 물체들의 연결성(connectivity) 정보가 없이 한 세트의 점들로 표현될 수 있다. 최근 3차원 포인트 클라우드 압축기술에 대한 수요가 증가함에 따라 그래프 기반 및 PCA 기반 기술 등을 비롯한 다양한 종류의 컬러 데이터를 압축하는 기술들이 제안되고 있다. 이러한 기술들은 우선 영상 내의 점들간의 연결 관계를 구성한 후, 전통적인 그래프 변환과 엔트로피 코딩을 이용해 3차원 포인트 클라우드의 컬러 데이터를 압축한다.

본 개시의 기술적 과제는, 컬러 정보 압축 방법 및 장치를 제공하는 것이다.

본 개시의 다른 기술적 과제는, 3차원 포인트 클라우드 데이터에 대해 팔레트 기반의 컬러 정보를 압축하는 방법 및 장치를 제공하는 것이다.

본 개시에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 개시의 일 양상에 따르면, 차원 포인트 클라우드로부터 컬러 데이터 클러스터를 생성하는 단계; 상기 컬러 데이터 클러스터를 이용하여 팔레트를 생성하는 단계; 및 상기 팔레트에 기초하여 상기 3차원 포인트 클라우드를 부호화하는 단계를 포함하는 컬러 정보 압축 방법이 제공될 수 있다.

본 개시에 대하여 위에서 간략하게 요약된 특징들은 후술하는 본 개시의 상세한 설명의 예시적인 양상일 뿐이며, 본 개시의 범위를 제한하는 것은 아니다.

본 개시에 따르면, 팔레트 기반의 컬러 정보 압축 방법 및 장치가 제공될 수 있다.

또한, 본 개시에 따르면, 3차원 포인트 클라우드 데이터에 대해 팔레트 기반의 컬러 정보를 압축하는 방법 및 장치가 제공될 수 있다.

본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 컬러 정보 압축 장치의 부호화기의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른 인덱스 데이터를 인코딩하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시 예에 따른 부호화된 비트스트림의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시 예에 따른 컬러 정보 압축 장치의 복호화기의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시 예에 따른 컬러 데이터 디코딩부의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6a는 본 개시의 방법을 수행하기 위한 실험 환경의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6b는 도 6a의 실험 환경 하에서 본 개시의 방법을 수행한 결과 그래프의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다. 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다. 후술하는 예시적 실시예들에 대한 상세한 설명은, 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 실시예를 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 다양한 실시예들은 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예에 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 실시예의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 예시적 실시예들의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다.

본 발명에서 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

본 발명의 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 “연결되어” 있다거나 “접속되어” 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있으나, 중간에 다른 구성 요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다거나 "직접 접속되어"있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

본 발명의 실시예에 나타나는 구성부들은 서로 다른 특징적인 기능들을 나타내기 위해 독립적으로 도시되는 것으로, 각 구성부들이 분리된 하드웨어나 하나의 소프트웨어 구성단위로 이루어짐을 의미하지 않는다. 즉, 각 구성부는 설명의 편의상 각각의 구성부로 나열하여 포함한 것으로 각 구성부 중 적어도 두 개의 구성부가 합쳐져 하나의 구성부로 이루어지거나, 하나의 구성부가 복수 개의 구성부로 나뉘어져 기능을 수행할 수 있고 이러한 각 구성부의 통합된 실시예 및 분리된 실시예도 본 발명의 본질에서 벗어나지 않는 한 본 발명의 권리범위에 포함된다.

본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 즉, 본 발명에서 특정 구성을 “포함”한다고 기술하는 내용은 해당 구성 이외의 구성을 배제하는 것이 아니며, 추가적인 구성이 본 발명의 실시 또는 본 발명의 기술적 사상의 범위에 포함될 수 있음을 의미한다.

본 발명의 일부의 구성 요소는 본 발명에서 본질적인 기능을 수행하는 필수적인 구성 요소는 아니고 단지 성능을 향상시키기 위한 선택적 구성 요소일 수 있다. 본 발명은 단지 성능 향상을 위해 사용되는 구성 요소를 제외한 본 발명의 본질을 구현하는데 필수적인 구성부만을 포함하여 구현될 수 있고, 단지 성능 향상을 위해 사용되는 선택적 구성 요소를 제외한 필수 구성 요소만을 포함한 구조도 본 발명의 권리범위에 포함된다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시 형태에 대하여 구체적으로 설명한다. 본 명세서의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 명세서의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략하고, 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.

도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른 컬러 정보 압축 장치의 부호화기의 구성을 설명하기 위한 도면이다.

컬러 정보 압축 장치는 클러스터링 방법을 이용하여 컬러 공간에서 컬러 데이터들을 클러스터화 할 수 있다. 예컨대, 기존의 JPEG 기반 압축 방식은 포인트들간의 연관성을 고려하지 않고 주어진 포인트의 순서에 따라 매 64개의 컬러 데이터를 8x8 블록으로 재구성하여 압축하기 때문에, 블록 내의 픽셀간 또는 픽셀의 컬러간의 상관성(correlation)을 효과적으로 활용하지 못할 수 있다. 따라서, 기존의 JPEG 기반 압축 방법은 압축률에 한계가 있다.

컬러 정보 압축 장치는 컬러 클러스터링 방법을 이용할 수 있다. 예컨대, 컬러 클러스터링 방법은 주어진 포인트 클라우드의 컬러에 대해 대표색을 중심으로 클러스터링 할 수 있으며, 상기 클러스터링 과정을 통해 소수의 팔레트를 가지고서도 상대적으로 높은 화질을 보장할 수 있다. 또한, 컬러 정보 압축 장치는 각 클러스터의 중점이 하나의 팔레트를 구성하게 할 수 있다. 또한, 컬러 정보 압축 장치는 컬러 데이터를 그 팔레트 내에 있는 가장 유사한 컬러의 인덱스로 표현할 수 있다. 또한, 컬러 정보 압축 장치는 하나의 컬러 데이터와 상기 컬러 데이터와 가까운 데이터들은 높은 연관성 있다는 점을 이용하여, 한 비트 플래그를 매개 컬러 데이터로 사용할 수 있다. 따라서, 컬러 정보 압축 장치는 하나의 컬러 데이터와 그와 가까운 데이터들의 유사성의 유무를 표시함으로써 컬러 데이터들을 더 압축할 수 있다.

컬러 정보 압축 장치(100)는 데이터 분석부(2), 컬러 데이터 클러스터링부(6), 기하 및 기타 속성 인코딩부(9), 팔레트 데이터 인코딩부(10), 인덱스 데이터 인코딩부(11) 및/또는 인코딩 데이터 병합부(15)를 포함할 수 있다. 다만, 이는 본 실시예를 설명하기 위해 필요한 일부 구성요소만을 도시한 것일 뿐, 컬러 정보 압축 장치(100)에 포함된 구성요소가 전술한 예에 한정되는 것은 아니다.

컬러 정보 압축 장치(100)는 3차원 포인트 클라우드(1)에 대해 상기 3차원 포인트 클라우드(1)를 인코딩한 비트스트림(16)을 출력할 수 있다. 예컨대, 3차원 포인트 클라우드(1)는 ply 파일일 수 있다. 데이터 분석부(2)는 3차원 포인트 클라우드(1)를 입력받아 3차원 포인트 클라우드(1)의 기하 데이터(3), 기타 속성 데이터(4) 및/또는 컬러 데이터(5)를 출력할 수 있다. 컬러 데이터 클러스터링부(6)는 컬러스터링 방법을 이용하여 컬러 데이터(5)의 클러스터를 생성할 수 있다. 예컨대, 컬러 데이터 클러스터링부(6)는 컬러 데이터(5)의 클러스터로부터 각 클러스터의 중심(7) 및/또는 인덱스 데이터(8)를 출력할 수 있다. 예컨대, 클러스터의 중심(7)은 팔레트를 구성할 수 있다. 예컨대, 인덱스 데이터(8)는 상기 인덱스 데이터(8)에 대응되는 클러스터의 컬러 데이터를 지시하는 정보일 수 있다. 예컨대, 컬러스터링 방법은 K-Means 클러스터링 방법일 수 있다. 기하 및 기타 속성 인코딩부(9)는 기하 데이터(3) 및/또는 기타 속성 데이터(4)를 인코딩하여 제1 인코딩 데이터(12)를 생성할 수 있다. 예컨대, 인코딩 방법은 기존의 엔트로피 코딩 방법일 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. 팔레트 데이터 인코딩부(10)는 클러스터의 중심(7)으로부터 구성된 팔레트를 인코딩하여 제2 인코딩 데이터(13)를 생성할 수 있다. 예컨대, 인코딩 방법은 기존의 엔트로피 코딩 방법일 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. 인덱스 데이터 인코딩부(11)는 인덱스 데이터(8)를 인코딩하여 제3 인코딩 데이터(14)를 생성할 수 있다. 예컨대, 인코딩 방법은 기존의 엔트로피 코딩 방법일 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. 인코딩 데이터 병합부(15)는 상기 제1 인코딩 데이터(12), 제2 인코딩 데이터(13) 및/또는 제3 인코딩 데이터(14)를 병합하여 비트스트림(16)을 출력할 수 있다.

도 2는 본 개시의 일 실시 예에 따른 인덱스 데이터를 인코딩하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.

컬러 정보 압축 장치(100)는 인덱스 데이터(8)를 인코딩하여 인코딩된 인덱스 데이터를 출력할 수 있다. 예컨대, 도 1의 인덱스 데이터 인코딩부(11)는 인덱스 데이터(8)를 인코딩하여 인코딩된 인덱스 데이터를 출력할 수 있다. 또한 예컨대, 인코딩된 인덱스 데이터는 도 1의 제3 인코딩 데이터(14)의 실시 예이다.

컬러 정보 압축 장치(100)는 현재의 컬러 데이터에 대한 인덱스 데이터가 주변 컬러 데이터에 대한 인덱스 데이터와 같거나 또는 소정의 범위 내인지를 표시하기 위해 한 비트의 플래그를 사용할 수 있다.

단계 S230에서 인덱스 및/또는 플래그를 초기화할 수 있다.

단계 S220 및 S230에서 현재의 컬러 데이터에 대한 인덱스 데이터가 주변 컬러 데이터에 대한 인덱스 데이터와 같거나 또는 소정의 범위 내인지를 판단할 수 있다.

단계 S230에서의 판단 결과, 현재의 컬러 데이터에 대한 인덱스 데이터가 주변 컬러 데이터에 대한 인덱스 데이터와 같거나 또는 소정의 범위 내이면, 단계 S240에서 플래그를 1로 설정할 수 있다.

단계 S230에서의 판단 결과, 현재의 컬러 데이터에 대한 인덱스 데이터가 주변 컬러 데이터에 대한 인덱스 데이터와 같지 않고 소정의 범위 밖이면, 단계 S250에서 플래그를 0으로 설정하고, 설정된 인덱스 데이터를 index_out_array로 설정할 수 있다. 컬러 정보 압축 장치(100)는 플래그 데이터와 index_out_array를 인코딩할 수 있다. 예컨대, 인코딩 방법은 기존의 엔트로피 코딩 방법일 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.

도 3은 본 개시의 일 실시 예에 따른 부호화된 비트스트림의 구조를 설명하기 위한 도면이다.

도 3의 비트스트림(23)은 도 1의 비트스트림(16)의 실시 예이다.

비트스트림(23)은 헤더(24), 팔레트 컬러(27), 컬러 플래그(30) 및/또는 인덱스 데이터(33)를 포함할 수 있다. 다만, 이는 본 실시예를 설명하기 위해 필요한 일부 구성요소만을 도시한 것일 뿐, 비트스트림(23)에 포함된 구성요소가 전술한 예에 한정되는 것은 아니다.

헤더(24)는 비트스트림(23)의 복호화 시 필요한 파라미터들을 포함할 수 있다. 예컨대, 헤더(24)는 비트스트림(23)의 크기, 제1 컬러(25) 내지 제(p+1) 컬러(26)를 포함하는 팔레트의 사이즈, 제1 플래그 데이터(28) 내지 제(n+1) 플래그 데이터(29)를 포함하는 플래그 데이터의 수 및/또는 제1 인덱스 데이터(31) 내지 제(m+1) 인덱스 데이터(32)를 포함하는 인덱스 데이터의 수 등의 정보를 포함할 수 있다. 팔레트 컬러(27)는 팔레트를 구성하는 컬러 데이터의 정보를 포함할 수 있다. 컬러 플래그(30)는 컬러 데이터에 대한 플래그 정보를 포함할 수 있다. 인덱스 데이터(33)는 인코딩된 인덱스 데이터 정보를 포함할 수 있다.

도 4는 본 개시의 일 실시 예에 따른 컬러 정보 압축 장치의 복호화기의 구성을 설명하기 위한 도면이다.

컬러 정보 압축 장치(100)는 비트스트림 파싱부(35), 기하 및 기타 속성 디코딩부(41), 컬러 데이터 디코딩부(42) 및/또는 데이터 복원부(46)를 포함할 수 있다. 다만, 이는 본 실시예를 설명하기 위해 필요한 일부 구성요소만을 도시한 것일 뿐, 컬러 정보 압축 장치(100)에 포함된 구성요소가 전술한 예에 한정되는 것은 아니다.

컬러 정보 압축 장치(100)는 부호화된 비트스트림(34)에 대해 상기 부호화된 비트스트림(34)을 디코딩한 3차원 포인트 클라우드(47)를 출력할 수 있다. 예컨대, 3차원 포인트 클라우드(1)는 ply 파일일 수 있다. 비트스트림 파싱부(35)는 부호화된 비트스트림(34)을 입력받아 인코딩된 기하 데이터(36), 인코딩된 기타 속성 데이터(37), 인코딩된 팔레트 데이터(38), 인덱스 데이터 스트림(39) 및/또는 플래그 데이터(40)를 출력할 수 있다. 기하 및 기타 속성 디코딩부(41)는 인코딩된 기하 데이터(36) 및/또는 인코딩된 기타 속성 데이터(37)를 각각 디코딩하여 기하 데이터(43) 및/또는 기타 속성 데이터(44)를 출력할 수 있다. 컬러 데이터 디코딩부(42)는 인코딩된 팔레트 데이터(38), 인덱스 데이터 스트림(39) 및/또는 플래그 데이터(40)를 입력받아 디코딩된 컬러 데이터(45)를 출력할 수 있다. 예컨대, 현재 컬러 데이터의 플래그가 0이면, 인덱스 데이터 스트림(39)에서 하나의 데이터를 리드하고, 리드한 값은 현재 컬러 데이터의 인코딩된 팔레트 데이터(38)상의 위치일 수 있다. 또한 예컨대, 현재 컬러 데이터의 플래그가 1이면, 현재 컬러 데이터는 그 직전 컬러 데이터의 인코딩된 팔레트 데이터(38)상의 위치와 같은 위치 값을 가질 수 있다. 즉, 컬러 데이터 디코딩부(42)는 플래그 데이터(40)를 리드(read)하여 현재 컬러 데이터의 플래그가 1이면 현재 컬러 데이터는 이전의 컬러 데이터와 동일하다고 판단할 수 있다. 데이터 복원부(46)는 기하 데이터(43), 기타 속성 데이터(44) 및/또는 컬러 데이터(45)를 이용하여 3차원 포인트 클라우드(47)를 출력할 수 있다.

도 5는 본 개시의 일 실시 예에 따른 컬러 데이터 디코딩부의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 5를 참조하면, 플래그 데이터(510)에서 0 또는 1이 리드될 수 있다. 플래그 데이터가 0이면 인덱스 데이터 스트림(520)에서 하나의 값이 리드하고, 리드된 값은 인코딩된 팔레트 데이터(530)상의 위치를 나타낸다. 그리고, 해당 위치에 대응하는 컬러 데이터가 디코딩(540)된다. 또한, 플래그 데이터가 1이면 현재 컬러 데이터는 그 직전 컬러 데이터의 인코딩된 팔레트 데이터(530)상의 위치와 같은 위치 값을 가질 수 있다. 그리고, 해당 위치에 대응하는 컬러 데이터가 디코딩(540)된다.

도 6a는 본 개시의 방법을 수행하기 위한 실험 환경의 일 예를 설명하기 위한 도면이고, 도 6b는 도 6a의 실험 환경 하에서 본 개시의 방법을 수행한 결과 그래프의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.

도 6a를 참조하면, 본 개시의 방법은 MPEG 포인트 클라우드 압축 레퍼런스 소프트웨어에서 구현되었고, 실험 환경은 도 6a의 항목에서와 같다.

도 6b를 참조하면, 본 개시의 방법과 기존의 JPEG 압축 방법의 RD 향상 비교를 확인할 수 있으며, 본 개시의 방법이 기존의 JPEG 압축 방법에 비해 앵커와 압축률은 유사하면서 더 좋은 품질을 얻을 수 있다.

본 개시에 따르면, 팔레트 기반의 컬러 정보 압축 방법 및 장치가 제공될 수 있다.

또한, 본 개시에 따르면, 3차원 포인트 클라우드 데이터에 대해 팔레트 기반의 컬러 정보를 압축하는 방법 및 장치가 제공될 수 있다.

또한, 본 개시에 따르면, 포인트간의 상관 관계를 이용함으로써, 기존의 JPEG 기반 압축 방식보다 압축 비율이 높으면서 PSNR의 감소가 작은 장치 및 방법이 제공될 수 있다.

또한, 본 개시에 따르면, 컬러 데이터들의 공간적인 중복성을 제거하기 위해 K-Means 클러스터링 방법에 기초한 컬러 팔레트를 사용하는 장치 및 방법이 제공될 수 있다.

또한, 본 개시에 따르면, 각 포인트에 연동되는 컬러 데이터에 대해 주어진 팔레트 내에서 가장 유사한 컬러의 인덱스로 대체하여 표시할 수 있다.

또한, 본 개시에 따르면, 팔레트 내의 가장 유사한 컬러의 인덱스로 대체하여 표시하는 경우, 바로 이전의 부호화된 컬러의 인덱스와 현재 컬러의 인덱스가 같거나 그 대표 컬러가 유사한 경우에는 인덱스를 부호화하는 대신 이전 인덱스를 사용하도록 하는 플래그를 사용하여 추가적으로 압축할 수 있다.

상술한 실시예들에서, 방법들은 일련의 단계 또는 유닛으로서 순서도를 기초로 설명되고 있으나, 본 발명은 단계들의 순서에 한정되는 것은 아니며, 어떤 단계는 상술한 바와 다른 단계와 다른 순서로 또는 동시에 발생할 수 있다. 또한, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 순서도에 나타난 단계들이 배타적이지 않고, 다른 단계가 포함되거나, 순서도의 하나 또는 그 이상의 단계가 본 발명의 범위에 영향을 미치지 않고 삭제될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

상술한 실시예는 다양한 양태의 예시들을 포함한다. 다양한 양태들을 나타내기 위한 모든 가능한 조합을 기술할 수는 없지만, 해당 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자는 다른 조합이 가능함을 인식할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명은 이하의 특허청구범위 내에 속하는 모든 다른 교체, 수정 및 변경을 포함한다고 할 것이다.

이상 설명된 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 상기 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예들에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형을 꾀할 수 있다.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등하게 또는 등가적으로 변형된 모든 것들은 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (1)

1. 3차원 포인트 클라우드로부터 컬러 데이터 클러스터를 생성하는 단계;
   상기 컬러 데이터 클러스터를 이용하여 팔레트를 생성하는 단계; 및
   상기 팔레트에 기초하여 상기 3차원 포인트 클라우드를 부호화하는 단계를 포함하는 컬러 정보 압축 방법.

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