KR20190117360A

KR20190117360A - Lawn mower robot

Info

Publication number: KR20190117360A
Application number: KR1020180142914A
Authority: KR
Inventors: 김한신; 김시용; 송현섭; 조경호; 홍우; 한재훈; 하지우
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2018-04-06
Filing date: 2018-11-19
Publication date: 2019-10-16
Also published as: KR102231641B1; KR102232271B1; KR102221469B1; KR20190117356A; KR102223284B1; KR20190117357A; KR102217563B1; KR102218183B1; KR102223285B1; KR20190117363A; KR20190117361A; KR102214124B1; KR20190117355A; KR20190117359A; KR20190117362A

Abstract

The present invention relates to a lawn mower robot, which comprises: an outer cover; an inner body accommodated in the inside of the outer cover and having a plurality of wheels for traveling on both side surfaces thereof; a plurality of blades rotatably mounted on a bottom surface of the inner body to cut grass; electric devices mounted inside the inner body and including a battery, wheel driving motors, a blade driving motor, a plurality of ultrasonic sensor modules, rain sensors, a user interface (UI) module, and a universal serial bus (USB) port; and a waterproof unit to prevent penetration of water into the inside of the inner body or the electric devices, thereby improving waterproof performance.

Description

Lawn Mower {LAWN MOWER ROBOT}

본 발명은 모터에 의해 회전하는 블레이드로 잔디를 깍는 잔디깍기 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a lawnmower robot mowing the lawn with a blade that rotates by a motor.

잔디깎기 장치(lawn mower)는 가정의 마당이나 운동장, 골프장 등에 심어진 잔디를 깍아서 다듬는 장치이다.Lawn mower is a device to mow the lawn planted in the home yard, playground, golf course.

최근 사용자가 잔디를 깍기 위해 잔디깍기 장치를 직접 작동시켜야 하는 수고로움을 덜고, 잔디를 깍을 외부인을 고용함에 따라 발생하는 추가적인 비용을 줄이기 위해 자동화된 로봇타입의 잔디깍기 장치가 개발되고 있다.Recently, automated robot-type lawn mowers have been developed to reduce the burden of having to operate the lawn mowers directly to mow the lawn, and to reduce the additional costs incurred by hiring outsiders to mow the lawn.

잔디깍기 로봇은 로봇본체의 전후 양측에 각각 장착되는 전기모터로 복수의 휠을 회전시켜 주행할 수 있고, 전기모터의 회전수를 제어하여 로봇의 주행방향을 조종할 수 있다.The lawn mower robot may be driven by rotating a plurality of wheels by electric motors mounted on both front and rear sides of the robot body, and may control the driving direction of the robot by controlling the rotation speed of the electric motor.

본 출원인은 잔디깍기 로봇을 특허출원(10-2017-0000416, 출원일 2017. 01. 02.)하고 등록을 받은 바 있다.The applicant has filed a patent application (10-2017-0000416, application date 2017. 01. 02.) for a lawn mower robot.

상기 등록특허의 잔디깍기 로봇은 이너 바디의 내부에 모터를 장착하고, 모터의 동력을 이용하여 블레이드를 회전시켜 잔디를 깍을 수 있다.The lawn mower robot of the registered patent may mow the lawn by mounting a motor inside the inner body and rotating the blade using the power of the motor.

한편, 잔디깍기 로봇은 야외에서 사용하는 제품이어서, 우천 시나 물로 로봇을 청소 시, 또는 웅덩이 등에 고인 물로 주행 시 물이 잔디깍기 로봇의 내부로 침투할 위험이 있다.On the other hand, the lawn mower robot is a product used outdoors, there is a risk that the water penetrates into the inside of the lawn mower robot when raining or cleaning the robot with water, or when running in a puddle.

그러나, 이 경우에 물이 잔디깍기 로봇의 내부에 장착된 초음파 센서 모듈, 배터리, 모터, 디스플레이 및 제어패널 등 전기 부품으로 침투되어, 전기 부품을 손상시킴으로, 로봇의 오작동 및 고장을 발생시킬 수 있다.However, in this case, water penetrates into electrical parts such as an ultrasonic sensor module, a battery, a motor, a display, and a control panel mounted inside the lawn mower, and damages the electric parts, which may cause malfunction and failure of the robot. .

본 발명은 종래의 문제점을 해결하기 위해 창출한 것으로서, 이너 바디의 내부에 장착된 초음파 센서 모듈, 배터리, 휠 구동모터 및 UI 모듈 등의 전기 부품으로 물이 침투하는 것을 방지하도록 방수 성능을 향상시킬 수 있는 잔디깍기 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the conventional problems, to improve the waterproof performance to prevent water from penetrating into the electrical components such as ultrasonic sensor module, battery, wheel drive motor and UI module mounted inside the inner body. The purpose is to provide a lawn mower that can be.

상술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 예에 따른 잔디깍기 로봇은, 아우터 커버; 상기 아우터 커버의 내측에 수용되고, 주행을 위한 복수의 휠을 양측면에 장착하는 이너 바디; 상기 이너 바디의 저면에 회전 가능하게 장착되어, 잔디를 깍는 복수의 블레이드; 상기 이너 바디의 내부에 장착되고, 배터리, 휠 구동모터, 블레이드 구동모터, 복수의 초음파 센서 모듈, 레인 센서, UI 모듈 및 USB 포트를 포함하는 전기장치; 및 물이 상기 이너 바디의 내부 또는 상기 전기장치로 침투하는 것을 방지하는 방수 유닛을 포함한다.In order to achieve the above object, a lawnmower robot according to an embodiment of the present invention, the outer cover; An inner body accommodated inside the outer cover and configured to mount a plurality of wheels on both sides for driving; A plurality of blades rotatably mounted on a bottom of the inner body to mow grass; An electric device mounted inside the inner body and including a battery, a wheel driving motor, a blade driving motor, a plurality of ultrasonic sensor modules, a rain sensor, a UI module, and a USB port; And a waterproof unit that prevents water from penetrating into the inner body or into the electrical device.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 이너 바디는, 상기 이너 바디의 저면에서 하방향으로 개방되고, 상기 배터리를 상기 이너 바디의 내부로 수용하며 감싸는 배터리 수용부; 및 상기 배터리 수용부의 하부를 덮도록 장착되는 배터리 커버를 포함하고, 상기 방수 유닛은, 상기 이너 바디의 저면에서 사각 박스 형태로 하방향으로 돌출되는 제1밀봉리브; 사각 박스 형태로 형성되고, 상기 제1밀봉리브와 횡방향 또는 종방향으로 이격되게 상기 제1밀봉리브의 외측에 배치되는 제2밀봉리브; 상기 배터리 커버의 테두리를 따라 상방향으로 돌출 형성되고, 상기 제1밀봉리브 및 상기 제2밀봉리브 사이에 삽입되는 밀폐리브; 상기 제1밀봉리브의 하단과 접촉 가능하게 상기 배터리 커버의 내측에 장착되어, 상기 배터리 수용부와 상기 배터리 커버 사이에 기밀을 유지하는 배터리 실러를 포함할 수 있다.According to an embodiment related to the present invention, the inner body may include a battery accommodating part which is opened downward from the bottom of the inner body and accommodates and encapsulates the battery into the inner body; And a battery cover mounted to cover a lower portion of the battery accommodating part, wherein the waterproof unit includes: a first sealing rib protruding downward in a rectangular box shape from a bottom surface of the inner body; A second sealing rib formed in a rectangular box shape and disposed outside the first sealing rib so as to be spaced apart from the first sealing rib in a lateral or longitudinal direction; A sealing rib protruding upward along an edge of the battery cover and inserted between the first sealing rib and the second sealing rib; The battery cover may include a battery sealer mounted inside the battery cover to be in contact with a lower end of the first sealing rib to maintain airtightness between the battery accommodating part and the battery cover.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 제1밀봉리브와 상기 제2밀봉리브 사이에 복수의 보스부가 하방향으로 돌출되고, 상기 밀폐리브와 상기 복수의 보스부가 상하방향으로 체결되도록, 상기 밀폐리브의 모서리에 복수의 체결홀이 각각 관통 형성될 수 있다.According to an example related to the present disclosure, the sealing ribs protrude downward between the first sealing rib and the second sealing rib, and the sealing rib and the plurality of boss parts are fastened in the vertical direction. A plurality of fastening holes may be formed at each corner of the through hole.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 이너 바디는, 상기 이너 바디의 좌우 양측면 각각에 측방향으로 관통 형성되는 휠 구동모터 수용부; 및 상기 휠 구동모터를 내부에 수용하여 지지하고, 상기 휠 구동모터를 상기 휠 구동모터 수용부를 통해 상기 이너 바디의 내부에 수용 가능하게 일측은 휠의 내측면에 결합되고 타측은 상기 이너 바디에 체결되는 휠 구동모터 홀더를 포함하고, 상기 방수 유닛은, 상기 이너 바디의 좌우 양측면 각각에 원주방향을 따라 측방향으로 돌출되게 연장되는 제1밀폐리브; 상기 제1밀폐리브에서 반경방향 외측으로 이격되게 상기 이너 바디의 좌우 양측면 각각에 원주방향을 따라 측방향으로 돌출되게 연장되는 제2밀폐리브; 상기 제1밀폐리브 및 상기 제2밀폐리브 사이에 삽입 가능하게 상기 휠 구동모터 홀더의 타측에서 원주방향을 따라 축방향으로 돌출되게 연장되는 밀폐격벽; 및 상기 밀폐격벽과 접촉 가능하게 상기 제1밀폐리브 및 상기 제2밀폐리브 사이에 장착되어, 상기 휠 구동모터 수용부와 상기 휠 구동모터 홀더 사이의 기밀을 유지하는 휠 구동모터 실러를 포함할 수 있다.According to an embodiment related to the present invention, the inner body may include a wheel driving motor accommodating portion formed laterally on each of left and right sides of the inner body; And one side is coupled to the inner surface of the wheel and the other side is fastened to the inner body so that the wheel driving motor is accommodated therein and supported therein, and the wheel driving motor can be accommodated inside the inner body through the wheel driving motor receiving portion. And a wheel driving motor holder, wherein the waterproof unit comprises: a first sealing rib extending to protrude laterally along a circumferential direction on each of the left and right sides of the inner body; Second sealing ribs extending laterally along the circumferential direction on each of the left and right sides of the inner body to be spaced radially outward from the first sealing rib; A sealed partition wall extending in an axial direction along the circumferential direction from the other side of the wheel driving motor holder to be inserted between the first sealing rib and the second sealing rib; And a wheel driving motor sealer mounted between the first sealing rib and the second sealing rib to be in contact with the sealed partition wall to maintain airtightness between the wheel driving motor accommodating part and the wheel driving motor holder. have.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 방수 유닛은, 상기 제1밀폐리브의 내측에 배치되고, 상기 휠 구동모터 수용부에서 원주방향을 따라 축방향으로 돌출 형성되는 물 막이 리브를 더 포함할 수 있다.According to an example related to the present disclosure, the waterproof unit may further include a water film rib disposed inside the first sealing rib and protruding in the axial direction along the circumferential direction from the wheel driving motor accommodating portion. have.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 이너 바디는, 상기 복수의 블레이드를 회전시키기 위한 회전판을 저면에 회전 가능하게 장착하고, 상기 이너 바디의 내부에 승강 가능하게 장착되는 승강프레임을 포함하고, 상기 블레이드 구동모터는 상기 승강프레임의 내부에 장착되고, 상기 방수 유닛은, 상기 승강프레임의 상하이동에 대응해 상하방향으로 길이조절 가능한 주름부를 구비하고, 일측은 상기 이너 바디에 체결되며, 타측은 상기 승강프레임의 저면에 체결되는 블레이드 실링부를 포함할 수 있다.According to an example related to the present invention, the inner body may include a lifting frame rotatably mounted on a bottom surface of the rotating plate for rotating the plurality of blades, and lifting and lowering inside the inner body. A blade drive motor is mounted inside the elevating frame, and the waterproof unit has a corrugated portion that can be adjusted in length in the vertical direction corresponding to the shanghai movement of the elevating frame, and one side is fastened to the inner body, and the other side is the It may include a blade sealing portion fastened to the bottom of the lifting frame.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 아우터 커버의 상부에 장착되어, 상기 복수의 초음파 센서 모듈을 내부에 장착하는 초음파 센서 프레임; 상기 초음파 센서 프레임은, 상기 복수의 초음파 센서를 내부에 수용하여 지지하는 프레임 바디; 상기 복수의 초음파 센서를 제어하기 위한 초음파 센서 PCB를 장착하고, 상기 프레임 바디의 후방을 덮도록 체결되는 후방커버; 및 상기 프레임 바디의 전방을 덮도록 체결되는 전방커버를 포함하고, 상기 방수 유닛은, 상기 전방커버와 상기 프레임 바디 사이에 기밀을 유지하는 제1초음파 센서 실러; 및 상기 후방커버와 상기 프레임 바디 사이에 기밀을 유지하는 제2초음파 센서 실러를 포함할 수 있다.According to an embodiment related to the present invention, an ultrasonic sensor frame mounted on an upper portion of the outer cover to mount the plurality of ultrasonic sensor modules therein; The ultrasonic sensor frame may include a frame body accommodating and supporting the plurality of ultrasonic sensors therein; A rear cover mounted on the ultrasonic sensor PCB for controlling the plurality of ultrasonic sensors and fastened to cover the rear of the frame body; And a front cover fastened to cover the front of the frame body, wherein the waterproof unit includes: a first ultrasonic sensor sealer which maintains airtightness between the front cover and the frame body; And a second ultrasonic sensor sealer that maintains airtightness between the rear cover and the frame body.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 초음파 센서 프레임은, 상기 복수의 초음파 센서 모듈을 감싸도록 원통형태로 형성되고, 후단부에 결합후크를 구비하여 상기 프레임 바디의 내부에 걸리도록 구성되고, 상기 복수의 초음파 센서 모듈에서 발생하는 진동을 흡수하도록 고무 재질로 형성된 방진커버를 더 포함할 수 있다.According to an example related to the present invention, the ultrasonic sensor frame is formed in a cylindrical shape to surround the plurality of ultrasonic sensor modules, and is configured to be hooked into the frame body by having a coupling hook at a rear end thereof. The apparatus may further include a dust cover formed of a rubber material to absorb vibrations generated from the plurality of ultrasonic sensor modules.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 레인 센서를 수용하도록 상기 아우터 커버의 상부 일측에 함몰되게 형성되는 함몰부를 더 포함하고, 상기 방수 유닛은, 일단부가 상기 함몰부와 연통되게 연결되고, 타단부가 상기 아우터 커버의 내측공간과 연통되게 연결되어, 우천 시 상기 함몰부로 유입되는 빗방울을 상기 아우터 커버의 하부로 배수시키는 배수홀을 더 포함할 수 있다.According to an example related to the present disclosure, the apparatus may further include: a recess formed to be recessed at an upper side of the outer cover to accommodate the rain sensor, and the waterproof unit may have one end connected in communication with the recess and the other end. Is connected in communication with the inner space of the outer cover, it may further include a drain hole for draining raindrops flowing into the depression in the rain to the lower portion of the outer cover.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 이너 바디는 상기 이너 바디의 후방 상부에 상방향으로 개방되게 형성되고, 상기 UI 모듈을 수용하는 UI 모듈 수용부를 더 포함하고, 상기 UI 모듈은 사용자에게 정보를 표시하는 LCD 모듈과, 상기 LCD 모듈을 제어하기 위한 UI PCB와, 상기 UI 모듈 수용부의 상부를 덮도록 장착되는 UI 커버를 포함하고, 상기 방수 유닛은, 상기 UI 커버의 테두리에서 하방향으로 돌출되게 연장되는 제1밀봉리브; 상기 제1밀봉리브와 외측방향으로 이격되도록 상기 UI 커버의 테두리에서 하방향으로 돌출되게 연장되는 제2밀봉리브; 상기 제1밀봉리브와 상기 제2밀봉리브 사이에 장착되는 UI 실러; 및 상기 UI 모듈 수용부의 상부에서 사각 박스 형태로 상방향으로 돌출되고, 상기 UI 실러와 접촉 가능하게 상기 제1밀봉리브와 상기 제2밀봉리브 사이에 배치되는 UI 밀폐리브를 포함할 수 있다.According to an example related to the present invention, the inner body is formed to be opened upward in the rear upper portion of the inner body, and further includes a UI module accommodating unit accommodating the UI module, wherein the UI module provides information to a user. An LCD module to display, a UI PCB for controlling the LCD module, and a UI cover mounted to cover an upper portion of the UI module accommodating part, wherein the waterproof unit protrudes downward from an edge of the UI cover. An extended first sealing rib; A second sealing rib extending downward from the edge of the UI cover to be spaced apart from the first sealing rib in an outward direction; A UI sealer mounted between the first sealing rib and the second sealing rib; And a UI sealing rib protruding upward from the upper portion of the UI module accommodating portion in a rectangular box shape and disposed between the first sealing rib and the second sealing rib to be in contact with the UI sealer.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 아우터 커버의 후방 상부에서 하방향으로 커버연장부가 돌출 형성되고, 상단부는 상기 커버연장부와 체결되고, 하단부는 상기 UI 커버와 체결되어, 상기 아우터 커버와 상기 이너 바디 사이의 내부공간에 있는 먼지가 상기 UI 커버로 침투하는 것을 차단하는 방진커버를 포함할 수 있다.According to an example related to the present invention, a cover extension part protrudes downward from the rear upper portion of the outer cover, an upper end is fastened to the cover extension part, and a lower end is fastened to the UI cover, and the outer cover and the It may include a dust cover to block the dust in the inner space between the inner body to penetrate the UI cover.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 USB 포트는 상기 이너 바디에 장착되는 CPU의 소프트웨어를 업데이트 가능하도록 구성되고, 상기 이너 바디는, 상기 이너 바디의 상부 전방에 상기 USB 포트와 연통되게 상방향으로 개방되는 개구부; 및 상기 개구부를 덮도록 장착되는 커넥터 커버를 포함하고, 상기 방수 유닛은, 상기 커넥터 커버의 테두리를 따라 하방향으로 돌출 형성되는 장착리브; 상기 커넥터 커버의 외곽부와 상기 장착리브 사이에 형성되는 실러장착홈; 상기 실러장착홈을 따라 장착되는 커넥터 실러; 및 상기 커넥터 실러와 접촉 가능하게 상기 개구부의 둘레를 따라 사각 박스 형태로 상방향으로 돌출 형성되는 방수리브를 더 포함할 수 있다.According to an example related to the present invention, the USB port is configured to update software of a CPU mounted on the inner body, and the inner body is upwardly communicated with the USB port in front of the inner body. An opening opening; And a connector cover mounted to cover the opening, wherein the waterproof unit includes: a mounting rib protruding downward along an edge of the connector cover; A sealer mounting groove formed between an outer portion of the connector cover and the mounting rib; A connector sealer mounted along the sealer mounting groove; And a waterproof rib protruding upward in a rectangular box shape along the circumference of the opening to be in contact with the connector sealer.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 이너 바디는 상기 전기장치를 내부에 수용하는 이너 바디 본체와, 상기 이너 바디 본체의 상부를 덮도록 장착되는 이너 바디 커버를 포함하고, 상기 방수 유닛은, 상기 이너 바디 커버의 외곽부에서 하방향으로 돌출 형성되는 제1밀폐돌기; 상기 제1밀폐돌기와 전후방향 또는 좌우방향 외측으로 중첩되게 이격되는 제2밀폐돌기; 및 상기 제1밀폐돌기와 상기 제2밀폐돌기 사이에 상기 이너 바디 커버의 테두리를 따라 장착되어, 상기 이너 바디 본체와 상기 이너 바디 커버 사이에 기밀을 유지하는 바디 실러를 포함하고, 상기 이너 바디 본체의 상단부는 상기 제1밀폐돌기와 상기 제2밀폐돌기 사이에 상기 이너 바디의 전후방향 또는 좌우방향으로 중첩될 수 있다.According to an example related to the present invention, the inner body includes an inner body body accommodating the electric device therein, and an inner body cover mounted to cover an upper portion of the inner body body, and the waterproof unit includes: A first sealing protrusion protruding downward from an outer portion of the inner body cover; A second sealing protrusion spaced apart from the first sealing protrusion and overlapping in the front-back direction or the left-right direction; And a body sealer mounted along an edge of the inner body cover between the first sealing protrusion and the second sealing protrusion to maintain airtightness between the inner body body and the inner body cover. An upper end portion may overlap between the first sealing protrusion and the second sealing protrusion in the front-back direction or the left-right direction of the inner body.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 이너 바디 커버의 테두리를 따라 복수의 체결부가 이격 배치되고, 상기 복수의 체결부는 상기 바디 실러의 외측에 배치될 수 있다.According to an example related to the present disclosure, a plurality of fastening parts may be spaced apart from each other along the edge of the inner body cover, and the plurality of fastening parts may be disposed outside the body sealer.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 아우터 커버의 상부에 회전 가능하게 힌지로 결합되는 제1상부커버; 및 상기 아우터 커버의 후방에 회전 가능하게 힌지로 결합되는 제2상부커버를 더 포함하고, 상기 제1상부커버는 좌우방향으로 정중앙부에서 좌우 측단부로 갈수록 하향 경사지게 형성되고, 전후방향으로 후단부에서 전방향으로 갈수록 하향 경사지게 형성되고, 상기 제2상부커버는 좌우방향으로 정중앙부에서 좌우 측단부로 갈수록 하향 경사지게 형성되고, 전후방향으로 전단부에서 후방향으로 갈수록 하향 경사지게 형성될 수 있다.According to an embodiment related to the present invention, a first upper cover rotatably coupled to an upper portion of the outer cover; And a second upper cover rotatably hinged to the rear of the outer cover, wherein the first upper cover is formed to be inclined downward toward the left and right end portions from the central portion in the left and right directions, and the rear end portion in the front and rear directions. The first upper cover may be formed to be inclined downward toward the front direction, and the second upper cover may be formed to be inclined downward toward the left and right end portions from the central portion in the left and right directions, and may be formed to be inclined downward from the front end portion in the front-rear direction to the rear direction.

본 발명에 따른 잔디깍기 로봇의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.Referring to the effect of the lawn mower robot according to the present invention.

첫째, 배터리 실러는 배터리 커버와 이너 바디의 제1밀봉리브 사이에 배치되어, 배터리 커버와 이너 바디의 사이에 기밀을 유지할 수 있다.First, the battery sealer may be disposed between the battery cover and the first sealing rib of the inner body to maintain airtightness between the battery cover and the inner body.

또한, 제1밀봉리브, 밀폐돌기 및 제2밀봉리브는 전후방향과 좌우방향으로 중첩되게 배치됨으로써, 밀봉 성능을 향상시킬 수 있고, 물이 배터리 수용부의 내부로 침투하는 것을 방지할 수 있다.In addition, the first sealing rib, the sealing protrusion, and the second sealing rib are disposed to overlap each other in the front-back direction and the left-right direction, thereby improving sealing performance and preventing water from penetrating into the battery accommodating part.

아울러, 배터리 커버와 이너 바디를 체결하기 위한 보스부의 체결홈이 배터리 실러의 외측에 배치됨으로써, 미세 틈새로 인해 발생하는 물의 침투를 차단할 수 있다.In addition, the fastening groove of the boss portion for fastening the battery cover and the inner body is disposed outside the battery sealer, thereby preventing the penetration of water generated due to the fine gap.

둘째, 휠 구동모터 홀더의 밀폐격벽은 제1밀폐리브와 제2밀폐리브 사이에 삽입됨으로, 밀폐격벽과 제1 및 제2밀폐리브는 반경방향으로 중첩되게 배치되어, 물 막이 리브와 함께 물 등이 휠 구동모터 수용부의 내측으로 침투하는 것을 2중 또는 3중으로 차단할 수 있다. Second, the sealed partition wall of the wheel drive motor holder is inserted between the first sealed rib and the second sealed rib, and the sealed partition wall and the first and second sealed ribs are radially overlapped, so that the water film together with the rib Penetration into the wheel drive motor accommodating portion can be prevented by double or triple.

또한, 휠 구동모터 실러는 밀폐격벽과 격벽수용홈 사이에 배치되어, 이너 바디 본체와 휠 구동모터 홀더 사이에 기밀을 유지할 수 있고, 물 등이 휠 구동모터 수용부로 침투하는 것을 막을 수 있다.In addition, the wheel drive motor sealer may be disposed between the sealed partition wall and the partition wall receiving groove to maintain airtightness between the inner body body and the wheel drive motor holder, and prevent water or the like from penetrating into the wheel drive motor accommodating portion.

아울러, 하부격벽은 밀폐격벽의 하부에 원호형상으로 형성되고, 하부연결격벽은 밀폐격벽의 하부에서 하부격벽을 연결하도록 수평면으로 연장 형성됨으로써, 작업자가 휠 구동모터 홀더의 체결홀과 이너 바디의 보스부의 체결위치를 확인하지 않아도 하부격벽을 제1하부리브와 제2하부리브 사이에 삽입하거나 하부연결격벽을 제1하부연결리브와 제2하부연결리브 사이에 삽입함으로, 휠 구동모터 홀더와 이너 바디의 조립 위치가 정확하게 맞아져서 휠 구동모터 홀더와 이너 바디의 조립이 간편하다.In addition, the lower partition wall is formed in an arc shape in the lower portion of the sealed partition wall, the lower connection partition wall is formed to extend in the horizontal plane to connect the lower partition wall from the bottom of the sealed partition wall, the operator of the fastening hole of the wheel drive motor holder and the boss of the inner body The wheel drive motor holder and the inner body may be inserted by inserting the lower partition wall between the first lower rib and the second lower rib without inserting the lower fastening position or by inserting the lower connecting partition between the first lower connecting rib and the second lower connecting rib. Assembly position of the motor is easy to assemble the wheel drive motor holder and the inner body.

뿐만 아니라, 휠 구동모터 수용부의 하부는 이너 바디 본체의 저면에서 하방향으로 원호형상의 곡면 형태로 돌출 형성되어 휠 구동모터를 감싸도록 구성됨으로써, 이너 바디의 크기를 소형화할 수 있고, 제조비용을 절감할 수 있다.In addition, the lower portion of the wheel drive motor accommodating portion is formed to protrude in an arc-shaped curved shape from the bottom of the inner body body to surround the wheel drive motor, thereby miniaturizing the size of the inner body and reducing the manufacturing cost. Can be saved.

게다가, 물 막이 리브는 휠 구동모터 홀더의 내측 수용공간을 향하여 돌출되게 형성되어, 물이 휠 구동모터로 침투하는 것을 막을 수 있다.In addition, the water film ribs are formed to protrude toward the inner receiving space of the wheel drive motor holder, thereby preventing water from penetrating into the wheel drive motor.

셋째, 이너 바디의 하부와 승강프레임의 저면 사이에 블레이드 실링부가 배치될 수 있다. 블레이드 실링부의 상단부는 이너 바디의 하부에 체결되고, 블레이드 실링부의 하단부는 블레이드 보호커버와 함께 승강프레임의 저면에 체결될 수 있다.Third, the blade sealing portion may be disposed between the lower portion of the inner body and the bottom surface of the elevating frame. The upper end of the blade sealing portion may be fastened to the lower portion of the inner body, and the lower end of the blade sealing portion may be fastened to the bottom of the lifting frame together with the blade protection cover.

블레이드 실링부의 측면에 벨로우즈 형태의 주름부가 상하방향으로 길이 조절 가능하게 연장될 수 있다.The bellows-shaped pleats on the side of the blade sealing portion may extend in length adjustable in the vertical direction.

이러한 구성에 의하면, 주름부는 길이방향으로 펴지거나 접힘으로 상하방향으로 길이 조절이 가능하여, 승강프레임과 함께 블레이드 보호커버, 회전판 및 복수의 블레이드가 상하방향으로 이동되어도 이너 바디의 하부와 블레이드 보호커버 사이의 수밀을 유지함으로써, 이너 바디의 하부에서 이너 바디의 내부, 예를 들면 승강프레임의 내부로 물이 침투함으로 인해 블레이드 구동모터가 손상되는 것을 방지할 수 있다.According to this configuration, the pleats can be extended in the longitudinal direction or extended in the longitudinal direction, the lower portion of the inner body and blade protection cover even if the blade protection cover, the rotating plate and the plurality of blades are moved in the vertical direction together with the lifting frame. By maintaining the water tightness therebetween, it is possible to prevent the blade drive motor from being damaged by the penetration of water from the lower part of the inner body to the inside of the inner body, for example, the lifting frame.

넷째, 제1초음파 센서 실러는, 전방돌기가 전방커버와 프레임 바디의 초음파 센서 장착부 및 방진커버에 밀착되고, 후방돌기가 전방커버와 프레임 바디의 실러삽입홈에 밀착됨으로써, 전방커버와 프레임 바디 사이에 기밀을 유지할 수 있고, 물 등이 초음파 센서 프레임의 내부로 침투하는 것을 차단할 수 있다. Fourth, the first ultrasonic sensor sealer, the front projection is in close contact with the ultrasonic sensor mounting portion and the dustproof cover of the front cover and the frame body, the rear projection is in close contact with the sealer insertion groove of the front cover and the frame body, thereby, between the front cover and the frame body Airtightness can be maintained, and water or the like can be prevented from penetrating into the ultrasonic sensor frame.

또한, 제1초음파 센서 실러는, 전방돌기가 초음파 센서 장착부에 걸리고, 후방돌기가 전방커버에 걸림으로, 실러삽입홈에서 이탈되는 것을 방지할 수 있다.In addition, the first ultrasonic sensor sealer can prevent the front projection from being caught by the ultrasonic sensor mounting portion and the rear projection from the sealer insertion groove by the rear projection being caught by the front cover.

제2초음파 센서 실러는 후방커버의 외곽부 내측면에 장착되어, 프레임 바디와 후방커버 사이에 기밀을 유지하도록 구성될 수 있다.The second ultrasonic sensor sealer may be mounted on the outer inner side of the rear cover and configured to maintain airtightness between the frame body and the rear cover.

다섯째, 함몰부에서 배수홀이 아우터 커버를 하방향으로 관통하도록 형성될 수 있다. 배수홀의 일단부는 함몰부와 연통되게 연결되고, 배수홀의 타단부는 아우터 커버의 내측공간과 연통되게 연결될 수 있다.Fifth, the drain hole may be formed to penetrate the outer cover in the downward direction. One end of the drainage hole may be connected in communication with the recess, and the other end of the drainage hole may be connected to communicate with the inner space of the outer cover.

이러한 구성에 의하면, 빗방울이 배수홀을 통해 아우터 커버를 관통하여 지면으로 배수됨으로써, 빗방울이 함몰부에 고임으로 인해 레인 센서의 오작동을 방지할 수 있다.According to this configuration, raindrops penetrate the outer cover through the drainage hole and drained to the ground, whereby raindrops can accumulate in the recessed portion, thereby preventing malfunction of the rain sensor.

여섯째, UI 커버가 이너 바디 커버의 상부에 장착 시 UI 실러는 UI 밀폐리브의 상단과 UI 커버의 리브수용홈 사이에 배치되어, 이너 바디 커버와 UI 커버 사이의 기밀을 유지할 수 있고, 물 등이 UI 모듈 수용부의 상부를 통해 이너 바디의 내부로 침투하는 것을 방지할 수 있다.Sixth, when the UI cover is mounted on the upper portion of the inner body cover, the UI sealer is disposed between the upper end of the UI sealing rib and the rib receiving groove of the UI cover to maintain the airtightness between the inner body cover and the UI cover, Penetration into the inner body through the upper portion of the UI module receiving portion can be prevented.

또한, UI 방진커버가 아우터 커버와 UI 커버 사이에 배치될 수 있다. UI 방진커버의 상단부는 아우터 커버와 체결되고, UI 방진커버의 하단부는 UI 커버와 체결될 수 있다.In addition, the UI dustproof cover may be disposed between the outer cover and the UI cover. The upper end of the UI dustproof cover may be fastened to the outer cover, and the lower end of the UI dustproof cover may be fastened to the UI cover.

이에 의하면, 아우터 바디의 내측과 이너 바디 커버 사이에서 발생하는 먼지 등이 UI 커버의 상부에 끼어서 키패드의 오작동이나 디스플레이부의 정보가 잘 보이지 않는 문제를 해소할 수 있다.According to this, dust generated between the inner side of the outer body and the inner body cover may be caught in the upper portion of the UI cover, thereby eliminating the problem of malfunction of the keypad or invisible information of the display unit.

일곱째, USB 포트를 덮는 커넥터 커버와 이너 바디 사이에 커넥터 실러를 배치되어, 커넥터 커버와 이너 바디 사이에 기밀을 유지할 수 있고, 물이 개구부를 통해 USB 포트로 침투하는 것을 방지할 수 있다.Seventh, a connector sealer is disposed between the connector cover and the inner body covering the USB port, thereby maintaining airtightness between the connector cover and the inner body, and preventing water from penetrating into the USB port through the opening.

도 1은 본 발명에 따른 잔디깍기 로봇의 외관을 보여주는 사시도이다.
도 2는 도 1에서 II-II를 따라 취한 단면도이다.
도 3은 도 1에서 아우터 커버를 제거한 후 이너 바디를 보여주는 개념도이다.
도 4는 도 3에서 커넥터 커버 및 UI 모듈이 이너 바디 커버에서 분해된 모습을 보여주는 개념도이다.
도 5는 도 4에서 커넥터 커버가 이너 바디에서 분해된 모습을 보여주는 개념도이다.
도 6은 도 3에서 XIII-XIII를 따라 취한 커넥터 커버의 방수 구조를 보여주는 단면도이다.
도 7는 도 3에서 이너 바디 본체의 저면에 배터리가 장착되기 전에 분해된 모습을 보여주는 개념도이다.
도 8은 도 2에서 VIII 부분을 확대하여 배터리가 이너 바디에 장착된 모습을 보여주는 개념도이다.
도 9는 도 2에서 IX 부분을 확대하여 디스플레이가 이너 바디에 장착된 모습을 보여주는 개념도이다.
도 10은 도 4에서 이너 바디 커버의 내측면으로부터 이너 바디 실러가 분해된 모습을 보여주는 개념도이다.
도 11는 도 2에서 XI 부분을 확대하여 이너 바디 커버의 3중 밀폐돌기 구조를 보여주는 개념도이다.
도 12는 도 3에서 휠과 휠 구동모터가 이너 바디에서 분해된 모습을 보여주는 개념도이다.
도 13은 도 2에서 XIII 부분을 확대하여 초음파 센서 모듈의 실링 구조를 보여주는 단면도이다.
도 14는 도 10에서 초음파 센서의 방진커버를 보여주는 개념도이다.
도 15는 도 1에서 XV 부분을 확대하여 레인 센서의 물 빠짐 구조를 보여주는 단면도이다.1 is a perspective view showing the appearance of a lawn mower robot according to the present invention.
FIG. 2 is a cross-sectional view taken along II-II in FIG. 1.
3 is a conceptual view illustrating an inner body after removing the outer cover from FIG. 1.
FIG. 4 is a conceptual view illustrating an exploded view of the connector cover and the UI module in the inner body cover of FIG. 3.
FIG. 5 is a conceptual view illustrating a connector cover disassembled from an inner body in FIG. 4.
6 is a cross-sectional view showing the waterproof structure of the connector cover taken along XIII-XIII in FIG.
FIG. 7 is a conceptual view illustrating a disassembled state before the battery is mounted on the bottom of the inner body main body of FIG. 3.
FIG. 8 is a conceptual view illustrating a state in which a battery is mounted on an inner body by expanding a VIII part of FIG. 2.
FIG. 9 is a conceptual diagram illustrating an example in which a display is mounted on an inner body by enlarging an IX part in FIG. 2.
FIG. 10 is a conceptual view illustrating an inner body sealer disassembled from an inner side surface of the inner body cover of FIG. 4.
FIG. 11 is a conceptual view illustrating a triple sealing protrusion structure of an inner body cover by expanding a portion XI in FIG. 2.
FIG. 12 is a conceptual diagram illustrating a state in which the wheel and the wheel driving motor are disassembled from the inner body in FIG. 3.
FIG. 13 is a cross-sectional view illustrating a sealing structure of the ultrasonic sensor module by expanding the XIII part of FIG. 2.
14 is a conceptual view illustrating a dustproof cover of an ultrasonic sensor in FIG. 10.
FIG. 15 is a cross-sectional view illustrating the water draining structure of the rain sensor by expanding the XV portion of FIG. 1. FIG.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals regardless of the reference numerals, and redundant description thereof will be omitted. The suffixes "module" and "unit" for components used in the following description are given or used in consideration of ease of specification, and do not have distinct meanings or roles from each other. In addition, in describing the embodiments disclosed herein, when it is determined that the detailed description of the related known technology may obscure the gist of the embodiments disclosed herein, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the accompanying drawings are intended to facilitate understanding of the embodiments disclosed herein, but are not limited to the technical spirit disclosed herein by the accompanying drawings, all changes included in the spirit and scope of the present invention. It should be understood to include equivalents and substitutes.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinal numbers such as first and second may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When a component is referred to as being "connected" or "connected" to another component, it may be directly connected to or connected to that other component, but it may be understood that other components may be present in between. Should be. On the other hand, when a component is said to be "directly connected" or "directly connected" to another component, it should be understood that there is no other component in between.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In this application, the terms "comprises" or "having" are intended to indicate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, and one or more other features. It is to be understood that the present invention does not exclude the possibility of the presence or the addition of numbers, steps, operations, components, components, or a combination thereof.

도 1은 본 발명에 따른 잔디깍기 로봇의 외관을 보여주는 사시도이고, 도 2는 도 1에서 II-II를 따라 취한 단면도이고, 도 3은 도 1에서 아우터 커버(100)를 제거한 후 이너 바디(130)를 보여주는 개념도이다.1 is a perspective view showing the appearance of a lawn mower robot according to the present invention, Figure 2 is a cross-sectional view taken along II-II in Figure 1, Figure 3 is an inner body 130 after removing the outer cover 100 in Figure 1 Is a conceptual diagram showing).

본 발명의 잔디깍기 로봇은 아우터 커버(100)와 이너 바디(130)를 포함한다. 아우터 커버(100)는 이너 바디(130)를 감싸도록 구성된다. 이너 바디(130)는 아우터 커버(100)의 내측에 수용될 수 있다.The lawn mower robot of the present invention includes an outer cover 100 and an inner body 130. The outer cover 100 is configured to surround the inner body 130. The inner body 130 may be accommodated inside the outer cover 100.

아우터 커버(100)는 복수의 지지부(101)에 의해 이너 바디(130)에 대하여 전후방향 및 좌우방향으로 이동 가능하게 지지될 수 있다. The outer cover 100 may be supported to be movable in the front-back direction and the left-right direction with respect to the inner body 130 by the plurality of support parts 101.

복수의 지지부(101)는 이너 바디(130)의 상부에 전후좌우방향으로 이격되게 배치될 수 있다. 예를 들어, 2개의 전방 지지부(101)는 이너 바디(130)의 전방에 폭방향으로 이격 배치되고, 2개의 후방 지지부(101)는 이너 바디(130)의 후방에 폭방향으로 이격 배치될 수 있다.The plurality of support parts 101 may be disposed on the upper portion of the inner body 130 to be spaced apart in the front, rear, left and right directions. For example, the two front supports 101 may be spaced apart in the width direction in front of the inner body 130, and the two rear supports 101 may be disposed in the width direction at the rear of the inner body 130. have.

복수의 지지부(101) 각각은 고무재질로 이루어질 수 있다. 복수의 지지부(101) 각각은 상하방향으로 길게 형성된 원통형 막대 형상으로 형성되고, 상단부에서 중간부로 갈수록 또는 하단부에서 중간부로 갈수록 단면적이 좁아지게 형성될 수 있다. Each of the plurality of support portions 101 may be made of a rubber material. Each of the plurality of support portions 101 may be formed in a cylindrical rod shape formed long in the vertical direction, and may have a narrow cross-sectional area from the upper end to the middle part or the lower end to the middle part.

복수의 지지부(101) 각각은 상단부가 아우터 커버(100)와 체결되고, 하단부가 이너 바디(130)에 체결될 수 있다. 복수의 지지부(101) 중 전방 지지부(101)는 하단부에 반경방향으로 벨로우즈 형태로 연장되는 주름부를 구비할 수 있다.Each of the plurality of support portions 101 may have an upper end coupled to the outer cover 100, and a lower end coupled to the inner body 130. The front support portion 101 of the plurality of support portions 101 may have a pleat portion extending in a bellows shape in the radial direction at the lower end portion.

전방 지지부(101)는 주름부에 의해 이너 바디(130)에 대하여 전후좌우방향으로 이동 가능하게 아우터 커버(100)를 탄성 지지할 수 있다.The front support part 101 may elastically support the outer cover 100 to be movable in the front, rear, left and right directions with respect to the inner body 130 by the wrinkle part.

후방 지지부(101)는 하단부를 중심으로 상단부가 전후좌우방향으로 휘어짐으로 아우터 커버(100)를 탄성 지지할 수 있다.The rear support part 101 may elastically support the outer cover 100 as the upper end is bent in the front, rear, left and right directions about the lower end.

아우터 커버(100)는 장애물과 충돌 시 이너 바디(130)에 대하여 전후좌우방향으로 이동함으로 충격을 완화할 수 있다.The outer cover 100 may mitigate the impact by moving forward, backward, left and right with respect to the inner body 130 when colliding with an obstacle.

아우터 커버(100)의 전방에 복수의 초음파 센서 모듈(102)이 장착될 수 있다. 복수의 초음파 센서 모듈(102)은 폭방향으로 이격 배치될 수 있다. 복수의 초음파 센서 모듈(102) 각각은 초음파를 발신하고 장애물로 반사되는 반사파를 수신하여 전방에 위치하는 장애물을 감지할 수 있다.A plurality of ultrasonic sensor modules 102 may be mounted in front of the outer cover 100. The plurality of ultrasonic sensor modules 102 may be spaced apart in the width direction. Each of the plurality of ultrasonic sensor modules 102 may detect an obstacle located in front by transmitting an ultrasonic wave and receiving a reflected wave reflected by the obstacle.

아우터 커버(100)의 전방에 초음파 가이드부(103)가 평면 형태로 형성되고, 초음파 가이드부(103)는 복수의 초음파 센서 모듈(102)의 하부에서 전방으로 연장되어, 복수의 초음파 센서 모듈(102)로부터 초음파가 일정한 높이 이상으로 발신되도록 제한할 수 있다.The ultrasonic guide part 103 is formed in a planar shape in front of the outer cover 100, and the ultrasonic guide part 103 extends forward from the lower part of the plurality of ultrasonic sensor modules 102, thereby providing a plurality of ultrasonic sensor modules ( 102 may be limited to transmit the ultrasonic wave above a certain height.

아우터 바디의 상부에 핸들(104)이 구비되어, 사용자가 손으로 핸들(104)을 파지한 후 로봇을 운반할 수 있다. 핸들(104)은 전방체결부, 중간경사부 및 후방파지부로 구성될 수 있다. The handle 104 is provided on the upper portion of the outer body, so that the user can carry the robot after holding the handle 104 by hand. The handle 104 may be composed of a front fastening part, an intermediate inclination part and a rear gripping part.

전방체결부는 아우터 커버(100)의 전방 양측면에 각각 체결되도록 구성되고, 중간경사부는 전방체결부에서 후방향으로 상향경사지게 연장될 수 있다. 후방파지부는 사용자가 손으로 파지하는 부분으로 중간경사부의 후단부를 연결하도록 구성될 수 있다.The front fastening part may be configured to be fastened to both front sides of the outer cover 100, and the intermediate inclination part may extend upwardly inclined backward from the front fastening part. The rear gripping portion may be configured to connect the rear end portion of the intermediate inclination portion to a portion held by the user by hand.

아우터 커버(100)의 상부에 제1상부커버(105) 및 제2상부커버(106)가 개폐 가능하게 장착될 수 있다.The first upper cover 105 and the second upper cover 106 may be mounted on the outer cover 100 so as to be openable and openable.

제1상부커버(105) 및 제2상부커버(106) 각각은 전단부가 힌지로 이너 바디(130)에 결합되어, 후단부가 상하방향으로 회전 가능하도록 장착될 수 있다.Each of the first upper cover 105 and the second upper cover 106 may have a front end coupled to the inner body 130 by a hinge so that the rear end may be rotatable in the vertical direction.

제1상부커버(105)는 길이방향으로 전단부가 후단부보다 더 낮게 위치하도록 후단부에서 전단부로 갈수록 하향 경사지게 형성될 수 있다. 제1상부커버(105)는 폭방향으로 좌우 측단부가 정중앙부보다 낮게 위치하도록 정중앙부에서 좌우측방향으로 갈수록 하향 경사지게 형성될 수 있다.The first upper cover 105 may be inclined downward from the rear end to the front end so that the front end is lower than the rear end in the longitudinal direction. The first upper cover 105 may be formed to be inclined downward toward the left and right directions from the central part so that the left and right side ends thereof are lower than the central part in the width direction.

이러한 구성에 의하면, 제1상부커버(105) 및 제2상부커버(106)는 우천 시 빗물이 아우터 커버(100)의 상부에 고이지 않고 외측 하부로 흘러내려가도록 유도할 수 있다.According to such a configuration, the first upper cover 105 and the second upper cover 106 may induce rain water to flow down to the outside of the upper portion of the outer cover 100 when raining.

제1상부커버(105)와 제2상부커버(106) 사이에 스톱스위치(107)가 누름 가능하게 설치될 수 있다. 스톱스위치(107)는 비상시 사용자가 사용할 수 있다.A stop switch 107 may be installed between the first upper cover 105 and the second upper cover 106 to be pushable. The stop switch 107 can be used by the user in an emergency.

스톱스위치(107)는 제1 및 제2상부커버(106)보다 약간 높게 위치하고, 핸들(104)의 후방파지부와 동일하게 위치하도록 구성될 수 있다.The stop switch 107 may be positioned slightly higher than the first and second upper covers 106 and may be configured to be identical to the rear grip portion of the handle 104.

이러한 구성에 의하면, 로봇이 로봇의 높이만큼 낮은 위치에 있는 나뭇가지 등의 장애물을 통과할 때 장애물에 스톱스위치(107)가 핸들(104)의 후방파지부보다 먼저 닿아 눌림으로 로봇이 정지되도록 할 수 있고, 핸들(104)이 장애물에 걸리는 것을 방지할 수 있다.According to this configuration, when the robot passes through an obstacle such as a tree branch at a position as low as the height of the robot, the stop switch 107 touches the obstacle before the rear gripping portion of the handle 104 to stop the robot. It is possible to prevent the handle 104 from being caught in an obstacle.

아우터 커버(100)의 상부 일측에 레인 센서(108)가 설치되어, 우천 시 비가 오는 것을 감지할 수 있다.Rain sensor 108 is installed on the upper side of the outer cover 100, it can detect the rain in the rain.

이러한 구성에 의하면, 잔디 로봇은 레인 센서(108)를 통해 비가 오는 것을 감지하여 충전대로 복귀하도록 구성될 수 있다.According to this configuration, the grass robot may be configured to detect rain through the rain sensor 108 and return to the charging station.

레인 센서(108)는 복수개로 설치될 수 있다. 레인 센서(108)는 빗방울이 접촉되면 그 충격과 물의 부착에 의해 정전 용량의 변화를 감지하고 빗물의 양을 감지하도록 구성될 수 있다.The rain sensor 108 may be installed in plurality. The rain sensor 108 may be configured to detect a change in capacitance and the amount of rain water by the impact and the attachment of water when raindrops come in contact.

로봇의 주행을 위해 이너 바디(130)의 양측면에 각각 휠 구동모터(149)가 장착될 수 있다. 휠 구동모터(149)는 구동축을 구비하고, 구동축에 휠(110)이 연결될 수 있다. 복수의 휠(110)은 휠 구동모터(149)로부터 구동축을 통해 회전력을 전달받아 회전될 수 있다.Wheel driving motors 149 may be mounted on both side surfaces of the inner body 130 for driving the robot, respectively. The wheel driving motor 149 may include a driving shaft, and the wheel 110 may be connected to the driving shaft. The plurality of wheels 110 may be rotated by receiving rotational force from the wheel driving motor 149 through the driving shaft.

복수의 휠(110)은 휠 구동모터(149)에 의해 독립적으로 구동될 수 있다. 복수의 휠 구동모터(149)는 복수의 휠(110)과 각각 독립적으로 연결되고, 제어부로부터 회전수가 각각 다르게 제어될 수 있다.The plurality of wheels 110 may be independently driven by the wheel driving motor 149. The plurality of wheel driving motors 149 may be independently connected to the plurality of wheels 110, respectively, and the rotation speed may be differently controlled from the controller.

이너 바디(130)의 저면에 복수의 캐스터(109)가 수직하게 연장되는 중심축을 중심으로 좌우방향으로 선회 가능하게 장착될 수 있다. The lower surface of the inner body 130 may be rotatably mounted in a left and right direction about a central axis in which the plurality of casters 109 extend vertically.

이러한 구성에 의하면, 제어부는 복수의 휠 구동모터(149)를 제어하여 휠(110)의 회전수를 각각 다르게 제어함으로, 로봇은 원하는 방향으로 주행할 수 있다.According to such a configuration, the controller controls the plurality of wheel driving motors 149 to control the rotation speed of the wheel 110 differently, so that the robot can travel in a desired direction.

잔디깍기 로봇은 잔디를 깍기 위해 이너 바디(130)의 내부에 블레이드 어셈블리를 구비할 수 있다. 블레이드 어셈블리는 이너 바디(130)의 중앙부에 배치될 수 있다.The lawn mower robot may include a blade assembly inside the inner body 130 to mow the lawn. The blade assembly may be disposed at the center of the inner body 130.

블레이드 어셈블리는 승강프레임(120), 복수의 블레이드(121), 회전판(122), 블레이드 보호커버(123), 회전원통부(124), 높낮이 조절노브(125) 등을 포함하여 구성될 수 있다.The blade assembly may include a lifting frame 120, a plurality of blades 121, a rotating plate 122, a blade protection cover 123, a rotating cylinder part 124, a height adjusting knob 125, and the like.

블레이드 어셈블리는 제1상부커버(105)의 하부에 위치하여, 제1상부커버(105)를 개방하면 블레이드 어셈블리의 높낮이 조절노브(125)가 사용자에게 보일 수 있다. 사용자는 높낮이 조절노브(125)를 이용하여 블레이드(121)의 높낮이 조절을 할 수 있다.The blade assembly is positioned below the first upper cover 105, and when the first upper cover 105 is opened, the height adjusting knob 125 of the blade assembly may be visible to the user. The user can adjust the height of the blade 121 by using the height adjustment knob (125).

이너 바디(130)의 내부에 승강프레임(120)이 상하이동 가능하게 장착될 수 있다. 승강프레임(120)의 저면에 회전판(122)이 회전 가능하게 장착될 수 있다. 승강프레임(120)의 내부에 블레이드 구동모터(127)가 장착될 수 있다. The lifting frame 120 may be mounted in the inner body 130 to be movable. The rotating plate 122 may be rotatably mounted on the bottom of the lifting frame 120. The blade driving motor 127 may be mounted in the lifting frame 120.

복수의 블레이드(121) 및 회전판(122)은 이너 바디(130)의 저면에 회전 가능하게 배치될 수 있다.The plurality of blades 121 and the rotating plate 122 may be rotatably disposed on the bottom surface of the inner body 130.

블레이드 보호커버(123)는 이너 바디(130)의 저면에 배치되고, 회전판(122)과 복수의 블레이드(121)를 덮도록 배치될 수 있다.The blade protection cover 123 may be disposed on the bottom surface of the inner body 130, and may be disposed to cover the rotating plate 122 and the plurality of blades 121.

블레이드 구동모터(127)의 하부에 모터축이 돌출되게 구성되고, 모터축은 회전판(122)의 중심부에 형성된 축결합부와 결합되어, 회전판(122)은 블레이드 구동모터(127)로부터 동력을 전달받아 회전될 수 잇다.The motor shaft is configured to protrude from the lower portion of the blade drive motor 127, the motor shaft is coupled to the shaft coupling portion formed in the center of the rotary plate 122, the rotary plate 122 receives the power from the blade drive motor 127 Can be rotated.

회전판(122)의 저면에 복수의 블레이드(121)가 회전 가능하게 장착될 수 있다.The plurality of blades 121 may be rotatably mounted on the bottom surface of the rotating plate 122.

복수의 블레이드(121) 각각은 일단부가 체결볼트에 의해 회전판(122)에 힌지 결합되고, 타단부가 체결볼트를 중심으로 회전판(122)의 반경방향 내측으로 접히거나 회전판(122)의 반경방향 외측으로 펼쳐지게 회전할 수 있다.Each of the plurality of blades 121 is hinged to one end of the rotating plate 122 by a fastening bolt, the other end is folded in the radially inner side of the rotating plate 122 around the fastening bolt or the radially outer side of the rotating plate 122 Can be rotated to unfold.

이러한 구성에 의하면, 복수의 블레이드(121)는 로봇의 주행 시 회전판(122)과 함께 회전하면서 잔디를 깍을 수 있다.According to this configuration, the plurality of blades 121 can mow the grass while rotating with the rotating plate 122 when the robot travels.

승강프레임(120)의 저면에 블레이드 보호커버(123)가 설치되어, 블레이드 보호커버(123)는 승강프레임(120)과 함께 상하이동 가능하게 장착될 수 있다.The blade protective cover 123 is installed on the bottom of the elevating frame 120, the blade protective cover 123 may be mounted to be movable together with the elevating frame 120.

회전판(122)과 복수의 블레이드(121)는 블레이드 보호커버(123)의 내측에 수용되게 배치되고, 회전판(122)은 블레이드 보호커버(123)의 상면부로부터 하방향으로 이격 배치되어, 블레이드 보호커버(123)에 대하여 회전 가능하게 장착될 수 있다.The rotating plate 122 and the plurality of blades 121 are disposed to be received inside the blade protective cover 123, and the rotating plate 122 is spaced downward from an upper surface of the blade protective cover 123 to protect the blades. The cover 123 may be rotatably mounted.

블레이드 보호커버(123)는 전방에 복수의 돌기부(1231) 및 복수의 잔디진입구를 구비하고, 복수의 돌기부(1231)와 복수의 잔디진입구는 교대로 이격 배치될 수 있다.The blade protection cover 123 may include a plurality of protrusions 1231 and a plurality of turf inlets, and the plurality of protrusions 1231 and the plurality of turf inlets may be alternately spaced apart from each other.

블레이드 보호커버(123)는 좌우 측면과 후방면에 경사부(1232)를 구비할 수 있다. 경사부(1232)는 블레이드 보호커버(123)의 상부면에서 하향 경사지게 연장될 수 있다.Blade protective cover 123 may be provided with an inclined portion (1232) on the left and right sides and the rear surface. The inclined portion 1232 may extend downward from an upper surface of the blade protection cover 123.

이러한 구성에 의하면, 경사부(1232)와 복수의 돌기부(1231) 각각은 블레이드(121)와 돌멩이 등의 충돌 시 돌멩이 파편이 좌우방향과 후방으로 비산되어 아우터 커버(100)의 외부로 튕겨져 나가는 것을 차단할 수 있다.According to this configuration, each of the inclined portion 1232 and the plurality of protrusions (1231) is that when the blade 121 and the stone collides, the stone fragments are scattered to the left and right and rearward and bounced out of the outer cover (100). You can block.

또한, 복수의 잔디진입구는 잔디가 블레이드 보호커버(123)의 전방에서 내측으로 진입 시 저항을 최소화할 수 있다.In addition, the plurality of turf entry holes may minimize resistance when the turf enters from the front of the blade protective cover 123.

복수의 블레이드(121), 회전판(122) 및 블레이드 보호커버(123)는 승강프레임(120)과 함께 상하이동 가능하게 장착되어, 복수의 블레이드(121)의 높낮이가 조절될 수 있다.The plurality of blades 121, the rotating plate 122, and the blade protection cover 123 may be mounted together with the lifting frame 120 so as to be movable, and thus the height of the plurality of blades 121 may be adjusted.

블레이드(121)의 높낮이 조절을 위해, 이너 바디(130)의 상부에 높낮이 조절노브(125)가 제자리에서 회전가능하게 장착될 수 있다. 높낮이 조절노브(125)의 상면에 손잡이부(1251)가 돌출 형성되고 직경방향으로 연장되어, 사용자가 손잡이부(1251)를 잡은 채로 높낮이 조절노브(125)를 회전시키도록 구성될 수 있다.In order to adjust the height of the blade 121, the height adjustment knob 125 may be rotatably mounted on the upper portion of the inner body 130. The handle portion 1251 is formed to protrude from the upper surface of the height adjustment knob 125 and extends in the radial direction, so that the user rotates the height adjustment knob 125 while holding the handle portion 1251.

회전원통부(124)는 높낮이 조절노브(125)의 하부에 결합되어, 높낮이 조절노브(125)와 함께 회전가능하게 장착될 수 잇다. 회전원통부(124)의 외주면에 수나사부가 형성될 수 있다. 회전원통부(124)는 승강프레임(120)의 내부에 수용될 수 있다.Rotating cylinder portion 124 is coupled to the lower portion of the height adjustment knob 125, it can be rotatably mounted with the height adjustment knob (125). A male screw portion may be formed on the outer circumferential surface of the rotating cylinder portion 124. The rotating cylinder part 124 may be accommodated in the lifting frame 120.

회전원통부(124)의 상단부에 하강제한부를 구비하여 이너 바디(130)의 상부에 회전 가능하게 장착될 수 있다.A lower limit part may be provided at an upper end of the rotating cylinder part 124 to be rotatably mounted on the upper portion of the inner body 130.

승강프레임(120)의 내주면에 복수의 나선형 돌기가 형성되고, 나선형 돌기는 회전원통부(124)의 수나사부와 치합되게 결합될 수 있다. 승강프레임(120)의 외주면 양측에 회전제한부가 돌출 형성되어, 승강프레임(120)은 회전하지 않고 상하이동만 허용될 수 있다.A plurality of spiral protrusions are formed on an inner circumferential surface of the elevating frame 120, and the spiral protrusions may be engaged with the male screw portion of the rotating cylindrical portion 124. Rotation limitation portions protrude from both sides of the outer circumferential surface of the elevating frame 120, so that the elevating frame 120 may not be rotated but may be allowed to move only.

이러한 구성에 의하면, 승강프레임(120)은 회전원통부(124)가 회전함에 따라 나선형 돌기가 수나사부를 따라 상하방향으로 이동할 수 있다.According to this configuration, the lifting frame 120 may move in the vertical direction along the male threaded portion as the rotating cylinder portion 124 rotates.

이너 바디(130)의 하부와 승강프레임(120)의 저면 사이에 블레이드 실링부(126)가 배치될 수 있다. 블레이드 실링부(126)의 상단부는 이너 바디(130)의 하부에 체결되고, 블레이드 실링부(126)의 하단부는 블레이드 보호커버(123)와 함께 승강프레임(120)의 저면에 체결될 수 있다.The blade sealing part 126 may be disposed between the lower portion of the inner body 130 and the bottom surface of the lifting frame 120. The upper end of the blade sealing part 126 may be fastened to the lower portion of the inner body 130, and the lower end of the blade sealing part 126 may be fastened to the bottom surface of the elevating frame 120 together with the blade protection cover 123.

블레이드 실링부(126)의 측면에 벨로우즈 형태의 주름부(1261)가 상하방향으로 길이 조절 가능하게 연장될 수 있다.A bellows-shaped crease 1261 on the side of the blade sealing portion 126 may extend in a vertical direction to be adjustable in length.

이러한 구성에 의하면, 주름부(1261)는 길이방향으로 펴지거나 접힘으로 상하방향으로 길이 조절이 가능하여, 승강프레임(120)과 함께 블레이드 보호커버(123), 회전판(122) 및 복수의 블레이드(121)가 상하방향으로 이동되어도 이너 바디(130)의 하부와 블레이드 보호커버(123) 사이의 수밀을 유지함으로써, 이너 바디(130)의 하부에서 이너 바디(130)의 내부, 예를 들면 승강프레임(120)의 내부로 물이 침투함으로 인해 블레이드 구동모터(127)가 손상되는 것을 방지할 수 있다.According to this configuration, the pleats 1261 are capable of length adjustment in the longitudinal direction by extending or folding in the longitudinal direction, together with the elevating frame 120, the blade protection cover 123, the rotating plate 122 and a plurality of blades ( Even when 121 is moved up and down, the watertight between the lower portion of the inner body 130 and the blade protection cover 123 is maintained, thereby allowing the inner body 130 to be lowered from the inner body 130, for example, a lifting frame. As the water penetrates into the interior of the 120, the blade driving motor 127 may be prevented from being damaged.

이너 바디(130)는 이너 바디 본체(131)와 이너 바디 커버(132)로 구성될 수 있다. 이너 바디 본체(131)의 내부에 수용공간이 형성될 수 있다. 이너 바디 커버(132)는 이너 바디 본체(131)의 상부를 덮도록 장착될 수 있다.The inner body 130 may be composed of an inner body body 131 and an inner body cover 132. An accommodation space may be formed in the inner body body 131. The inner body cover 132 may be mounted to cover the upper portion of the inner body body 131.

이너 바디(130) 내부에 모터를 구동하기 위한 인버터 등 반도체 소자 및 이들이 탑재된 PCB 등의 전기장치들이 장착되고, 와이어가 다양한 종류의 전기장치들을 전기적으로 연결하도록 구성될 수 있다.The inner body 130 may be equipped with a semiconductor device such as an inverter for driving a motor and electrical devices such as a PCB mounted thereon, and a wire may be configured to electrically connect various kinds of electrical devices.

이너 바디(130)의 내부에 블레이드 구동모터(127) 및 휠 구동모터(149) 등을 제어하기 위한 컨트롤러가 장착될 수 있다. 컨트롤러는 잔디깍기 로봇의 전반적인 작동을 제어하도록 구성될 수 있다.A controller for controlling the blade driving motor 127 and the wheel driving motor 149 may be mounted in the inner body 130. The controller may be configured to control the overall operation of the mowing robot.

컨트롤러는 데이터를 처리할 수 있는 CPU(Central Processing Unit)로 구현될 수 있다. CPU에는 다양한 소프트웨어(SOFTWARE)가 설치될 수 있다.The controller may be implemented as a central processing unit (CPU) capable of processing data. Various software (SOFTWARE) can be installed on the CPU.

도 4는 도 3에서 커넥터 커버(134) 및 UI 모듈(140)이 이너 바디 커버(132)에서 분해된 모습을 보여주는 개념도이고, 도 5는 도 4에서 커넥터 커버(134)가 이너 바디(130)에서 분해된 모습을 보여주는 개념도이고, 도 6은 도 3에서 XIII-XIII를 따라 취한 커넥터 커버(134)의 방수 구조를 보여주는 단면도이다.FIG. 4 is a conceptual view illustrating the connector cover 134 and the UI module 140 disassembled from the inner body cover 132 in FIG. 3, and FIG. 5 shows the connector cover 134 of the inner body 130 in FIG. 4. FIG. 6 is a conceptual view illustrating an exploded view, and FIG. 6 is a cross-sectional view illustrating a waterproof structure of the connector cover 134 taken along XIII-XIII in FIG. 3.

이너 바디 커버(132)의 전방에 개구부(1329)가 형성되고, 개구부(1329)를 덮도록 커넥터 커버(134)가 탈착 가능하게 장착될 수 있다.An opening 1329 may be formed in front of the inner body cover 132, and the connector cover 134 may be detachably mounted to cover the opening 1329.

유지 보수 시 개구부(1329)를 통해 이너 바디(130)의 내부에 장착되는 CPU 등에 커넥터 또는 와이어를 연결하거나 PCB(1330)에 USB 포트가 형성될 수 있다. USB 포트에 USB를 결합하여, 소프트웨어 업데이트를 통해 소프트웨어의 개선 사항을 지속적으로 반영할 수 있다.During maintenance, a connector or a wire may be connected to a CPU or the like mounted in the inner body 130 through the opening 1329, or a USB port may be formed in the PCB 1330. By combining USB with a USB port, software updates can keep up with software improvements.

개구부(1329)의 둘레를 따라 방수리브(1331)가 상방향으로 돌출되게 연장될 수 있다. 방수리브(1331)는 사각 박스 형태로 형성될 수 있다. 방수리브(1331)의 일측에 절개부(1332)가 형성될 수 있다.The waterproof rib 1331 may extend upwardly along the circumference of the opening 1329. The waterproof rib 1331 may be formed in a rectangular box shape. A cutout 1332 may be formed at one side of the waterproof rib 1331.

커넥터 커버(134)는 방수리브(1331)의 상부를 덮도록 장착될 수 있다. 방수리브(1331)의 일측면에 결합돌기(1333)가 좌우방향으로 연장되며 전방으로 돌출 형성될 수 있다. 커넥터 커버(134)의 일측면에 결합홀(1341)이 결합돌기(1333)와 대응되게 좌우방향으로 연장되며 전방향으로 관통되게 형성될 수 있다.The connector cover 134 may be mounted to cover the upper portion of the waterproof rib 1331. The coupling protrusion 1333 extends in the left and right directions on one side of the waterproof rib 1331 and may protrude forward. The coupling hole 1341 may be formed in one side of the connector cover 134 to extend in the left and right directions to correspond to the coupling protrusion 1333 and penetrate in all directions.

커넥터 커버(134)의 후방부에 체결부(1342)가 구비되고, 체결부(1342)에 체결홀이 관통 형성될 수 있다. 이너 바디 커버(132)의 일측에 보스부(1328)가 체결부(1342)와 대응되게 형성될 수 있다. 보스부(1328)의 내부에 체결홈이 형성될 수 있다. A fastening part 1342 may be provided at a rear portion of the connector cover 134, and a fastening hole may be formed through the fastening part 1342. The boss part 1328 may be formed at one side of the inner body cover 132 to correspond to the fastening part 1342. A fastening groove may be formed in the boss portion 1328.

스크류 등의 체결부재는 커넥터 커버(134)의 체결부(1342)를 관통하여 보스부(1328)의 체결홈에 체결됨으로써, 커넥터 커버(134)와 이너 바디 커버(132)를 체결할 수 있다.A fastening member such as a screw penetrates through the fastening portion 1342 of the connector cover 134 and is fastened to the fastening groove of the boss portion 1328 to thereby fasten the connector cover 134 and the inner body cover 132.

방수리브(1331)의 결합돌기(1333)는 커넥터 커버(134)의 결합홀(1341)에 삽입 결합되어, 커넥터 커버(134)와 방수리브(1331)가 결합될 수 있다.The coupling protrusion 1333 of the waterproof rib 1331 is inserted into and coupled to the coupling hole 1321 of the connector cover 134, such that the connector cover 134 and the waterproof rib 1331 may be coupled to each other.

커넥터 커버(134)의 내측면에 테두리를 따라 장착리브(1343)가 하방향으로 돌출되게 형성되고, 장착리브(1343)는 커넥터 커버(134)의 테두리를 따라 돌출되는 외곽부분과 함께 내측에 실러장착홈을 형성할 수 있다.The mounting ribs 1343 are formed to protrude downward along the edges on the inner surface of the connector cover 134, and the mounting ribs 1343 are sealed on the inside together with the outer portions protruding along the edges of the connector cover 134. The mounting groove can be formed.

커넥터 실러(1344)는 고무재질로 구성될 수 있다. 커넥터 실러(1344)는 사각형 단면으로 형성되고, 커넥터 커버(134)의 테두리를 따라 연장될 수 있다. 커넥터 실러(1344)는 실러장착홈에 삽입 장착될 수 있다. The connector sealer 1344 may be made of a rubber material. The connector sealer 1344 may have a rectangular cross section and may extend along an edge of the connector cover 134. The connector sealer 1344 may be inserted into the sealer mounting groove.

커넥터 커버(134)와 커넥터 실러(1344)를 체결하기 위해, 커넥터 실러(1344)의 일측에 체결홈(1345)이 형성될 수 있다. 커넥터 커버(134)의 내측면에 체결돌기가 돌출 형성되고, 커넥터 실러(1344)의 체결홈(1345)에 삽입되어 결합될 수 있다.In order to fasten the connector cover 134 and the connector sealer 1344, a fastening groove 1345 may be formed at one side of the connector sealer 1344. A fastening protrusion protrudes from an inner side surface of the connector cover 134 and may be inserted into and coupled to the fastening groove 1345 of the connector sealer 1344.

커넥터 실러(1344)는 방수리브(1331)의 상단과 커넥터 커버(134)의 내측면 사이에 배치될 수 있다.The connector sealer 1344 may be disposed between an upper end of the waterproof rib 1331 and an inner side surface of the connector cover 134.

커넥터 실러(1344)의 일측에서 하방향으로 실러돌출부(1346)가 연장되어, 방수리브(1331)의 절개부(1332)를 덮도록 구성될 수 있다.The sealer protrusion 1346 extends downward from one side of the connector sealer 1344 to cover the cutout 1332 of the waterproof rib 1331.

이러한 구성에 의하면, 커넥터 실러(1344)는 이너 바디(130)와 커넥터 커버(134) 사이에 기밀을 유지할 수 있고, 물이 개구부(1329)를 통해 이너 바디(130)의 내부로 침투하는 것을 방지할 수 있다.According to this configuration, the connector sealer 1344 can maintain airtightness between the inner body 130 and the connector cover 134, and prevent water from penetrating into the inner body 130 through the opening 1329. can do.

도 7는 도 3에서 이너 바디 본체(131)의 저면에 배터리(135)가 장착되기 전에 분해된 모습을 보여주는 개념도이고, 도 8은 도 2에서 VIII 부분을 확대하여 배터리(135)가 이너 바디(130)에 장착된 모습을 보여주는 개념도이다.FIG. 7 is a conceptual view illustrating a disassembled state before the battery 135 is mounted on the bottom surface of the inner body body 131 in FIG. 3, and FIG. 8 illustrates an enlarged portion VIII of FIG. This is a conceptual diagram showing the state mounted on the 130).

배터리(135)는 충전 가능한 이차 전지로서, 모터 등 전기장치에 전원을 공급하도록 구성될 수 있다. 배터리(135)는 이너 바디 본체(131)의 저면에 장착될 수 있다.The battery 135 is a rechargeable secondary battery, and may be configured to supply power to an electric device such as a motor. The battery 135 may be mounted on the bottom surface of the inner body body 131.

이너 바디(130)는 배터리(135)를 내부에 장착하기 위해 배터리 수용부(136)를 구비한다. 배터리 수용부(136)는 이너 바디 본체(131)의 저면에서 이너 바디(130)의 내부공간을 향해 상방향으로 함몰되게 연장될 수 있다. 배터리 수용부(136)는 배터리(135)를 감싸도록 구성될 수 있다. The inner body 130 includes a battery accommodating part 136 to mount the battery 135 therein. The battery accommodating part 136 may extend upward from the bottom of the inner body main body 131 to be recessed upward toward the inner space of the inner body 130. The battery receiver 136 may be configured to surround the battery 135.

배터리 수용부(136)는 배터리(135)의 크기 및 형상에 대응되게 사각박스 구조로 형성될 수 있다.The battery accommodating part 136 may be formed in a rectangular box structure to correspond to the size and shape of the battery 135.

배터리 수용부(136)는 하방향으로 개방되게 형성되어, 배터리(135)가 이너 바디 본체(131)의 저면에서 상방향으로 배터리 수용부(136)의 내부에 수용되도록 조립될 수 있다.The battery accommodating part 136 is formed to be opened downward, and the battery 135 may be assembled to be accommodated in the battery accommodating part 136 upward from the bottom of the inner body body 131.

배터리 수용부(136)의 상단부에 관통홀이 형성되고, 관통홀을 통해 배터리 전원단자(1363)가 돌출되어, 이너 바디(130)의 내부에 배치되는 전장품에 전원을 공급하도록 구성될 수 있다.A through hole is formed at an upper end of the battery accommodating part 136, and the battery power terminal 1363 protrudes through the through hole, and may be configured to supply power to an electric component disposed in the inner body 130.

배터리(135)의 하단 모서리에 복수의 제1체결부(1351)가 측방향으로 돌출 형성될 수 있다. 배터리 수용부(136)의 저면에 복수의 제2체결부(1361)가 복수의 제1체결부(1351)와 대응되게 형성될 수 있다. A plurality of first fastening parts 1351 may protrude from the lower edge of the battery 135 in the lateral direction. A plurality of second fastening parts 1361 may be formed on the bottom of the battery accommodating part 136 to correspond to the plurality of first fastening parts 1351.

제1체결부(1351)에 체결홀(1371)이 관통 형성되고, 제2체결부(1361)에 체결홈(1345)이 형성될 수 있다. 스크류 등의 체결부재는 제1체결부(1351)를 관통하여 제2체결부(1361)에 체결되어, 배터리(135)를 이너 바디(130)에 체결할 수 있다. A fastening hole 1371 may be formed through the first fastening part 1351, and a fastening groove 1345 may be formed in the second fastening part 1361. A fastening member such as a screw may penetrate through the first fastening part 1351 and be fastened to the second fastening part 1361, thereby fastening the battery 135 to the inner body 130.

배터리 수용부(136)의 하단에서 돌출리브(1362)가 배터리(135)의 테두리를 따라 하방향으로 돌출 형성되어, 배터리(135)의 하단부를 감싸도록 구성될 수 있다. At the bottom of the battery accommodating part 136, the protruding ribs 1362 protrude downward along the edge of the battery 135, and may be configured to surround the lower end of the battery 135.

제2체결부(1361)는 제1체결부(1351)를 감싸도록 돌출리브(1362)의 일측에서 곡면 형태로 돌출 형성될 수 있다.The second fastening part 1361 may protrude in a curved shape from one side of the protruding rib 1362 to surround the first fastening part 1351.

이너 바디 본체(131)의 저면에 배터리 커버(137)가 배터리 수용부(136)를 덮도록 장착될 수 있다.The battery cover 137 may be mounted on the bottom of the inner body body 131 to cover the battery accommodating part 136.

배터리 커버(137)는 사각형 형태로 구성될 수 있다. 배터리 커버(137)의 최외곽부에 테두리를 따라 밀폐리브(1372)가 돌출 형성될 수 있다. 배터리 커버(137)의 네 귀퉁이에 복수의 체결홀(1371)이 형성될 수 있다. The battery cover 137 may be configured in a rectangular shape. The sealing ribs 1372 may protrude along the edge of the battery cover 137. A plurality of fastening holes 1371 may be formed at four corners of the battery cover 137.

이너 바디 본체(131)의 저면에 2중 밀봉리브가 하방향으로 돌출 형성될 수 있다. 2중 밀봉리브는 배터리(135)의 하단보다 더 낮게 배치될 수 있다. The double sealing rib may protrude downward from the bottom of the inner body body 131. The double sealing rib may be disposed lower than the bottom of the battery 135.

2중 밀봉리브는 제1밀봉리브(1381)와 제2밀봉리브(1382)로 구성될 수 있다. 제1밀봉리브(1381)는 배터리(135)의 하단부 면적보다 더 넓게 사각형으로 형성될 수 있다. 제2밀봉리브(1382)는 면적이 제1밀봉리브(1381)보다 더 넓게 사각형으로 형성될 수 있다.The double sealing rib may be composed of a first sealing rib (1381) and a second sealing rib (1382). The first sealing ribs 1381 may be formed in a quadrangular shape wider than the bottom area of the battery 135. The second sealing ribs 1382 may be formed in a quadrangular shape with a larger area than the first sealing ribs 1381.

제1밀봉리브(1381)와 제2밀봉리브(1382) 사이에 리브수용홈이 형성될 수 있다. 리브수용홈에 복수의 보스부(1383)가 형성되고, 복수의 보스부(1383) 각각의 내부에 체결홈이 형성될 수 있다.A rib receiving groove may be formed between the first sealing rib 1381 and the second sealing rib 1382. A plurality of bosses 1383 may be formed in the rib receiving groove, and a fastening groove may be formed in each of the plurality of bosses 1383.

스크류 등 체결부재는 배터리 커버(137)의 체결홀(1371)을 관통하여 리브수용홈의 보스부(1383)에 각각 체결되어, 배터리 커버(137)를 이너 바디(130)에 체결할 수 있다.The fastening member such as a screw may be fastened to the boss portion 1383 of the rib receiving groove by penetrating through the fastening hole 1372 of the battery cover 137 to fasten the battery cover 137 to the inner body 130.

제2밀봉리브(1382)는 하단이 제1밀봉리브(1381)보다 하방향으로 더 길게 연장될 수 있다. 제1밀봉리브(1381)와 제2밀봉리브(1382)의 단차에 의해 배터리 커버(137)의 내측면은 제1밀봉리브(1381)의 하단에 접촉되고, 배터리 커버(137)의 저면에서 테두리를 따라 상방향으로 돌출된 밀폐리브(1372)가 리브수용홈에 삽입될 수 있다.The second sealing ribs 1382 may have a lower end extending longer in the downward direction than the first sealing ribs 1381. The inner surface of the battery cover 137 is in contact with the lower end of the first sealing rib 1381 due to the step between the first sealing rib 1381 and the second sealing rib 1138, and the edge of the bottom of the battery cover 137 A sealing rib 1372 protruding upward along the can be inserted into the rib receiving groove.

배터리 커버(137)의 저면은 제2밀봉리브(1382)의 내측에 수용될 수 있다.The bottom surface of the battery cover 137 may be accommodated inside the second sealing rib 1382.

배터리 커버(137)의 내측면에 배터리 실러(139)가 장착될 수 있다. 배터리 실러(139)는 고무 재질로 구성될 수 있다. 배터리 실러(139)는 배터리(135)의 크기보다 더 넓게 사각형 형태로 형성될 수 있다. The battery sealer 139 may be mounted on an inner side surface of the battery cover 137. The battery sealer 139 may be made of a rubber material. The battery sealer 139 may be formed in a square shape wider than the size of the battery 135.

배터리 커버(137)의 저면에서 배터리(135)를 향해 상방향으로 바라볼 때 배터리(135)가 배터리 실러(139)의 내측에 수용될 수 있다.The battery 135 may be accommodated inside the battery sealer 139 when looking upward from the bottom of the battery cover 137 toward the battery 135.

배터리 실러(139)의 종방향으로 양측에 복수의 실러 체결부(1391)가 외측방향으로 고리 형태로 돌출 형성될 수 있다. 배터리 커버(137)에 복수의 실러 체결홀이 관통 형성될 수 있다. 스크류 등의 체결부재는 복수의 실러 체결부(1391)와 복수의 실러 체결홀에 각각 체결되어, 배터리 실러(139)와 배터리 커버(137)를 체결할 수 있다.A plurality of sealer fastening portions 1391 may protrude in an annular shape outwardly on both sides in the longitudinal direction of the battery sealer 139. A plurality of sealer fastening holes may be formed through the battery cover 137. A fastening member such as a screw may be fastened to the plurality of sealer fastening portions 1391 and the plurality of sealer fastening holes, respectively, to fasten the battery sealer 139 and the battery cover 137.

배터리 실러(139)는 제1밀봉리브(1381)의 하단에 밀착되게 배치될 수 있다.The battery sealer 139 may be disposed in close contact with the bottom of the first sealing rib 1381.

이러한 구성에 의하면, 배터리 실러(139)는 배터리 커버(137)와 이너 바디(130)의 제1밀봉리브(1381) 사이에 배치되어, 배터리 커버(137)와 이너 바디(130)의 사이에 기밀을 유지할 수 있다.According to this configuration, the battery sealer 139 is disposed between the battery cover 137 and the first sealing rib 1361 of the inner body 130, and is sealed between the battery cover 137 and the inner body 130. Can be maintained.

또한, 배터리 커버(137)의 밀폐리브(1372), 이너 바디(130)의 제1밀봉리브(1381)와 제2밀봉리브(1382)는 전후방향과 좌우방향으로 중첩되게 배치됨으로써, 밀봉 성능을 향상시킬 수 있고, 물이 배터리 수용부(136)의 내부로 침투하는 것을 방지할 수 있다.In addition, the sealing ribs 1372 of the battery cover 137 and the first sealing ribs 1381 and the second sealing ribs 1382 of the inner body 130 are disposed to overlap each other in the front-back direction and the left-right direction, thereby improving sealing performance. It may be improved, and water may be prevented from penetrating into the battery accommodating part 136.

아울러, 배터리 커버(137)와 이너 바디(130)를 체결하기 위한 보스부(1383)의 체결홈이 배터리 실러(139)의 외측에 배치됨으로써, 미세 틈새로 인해 발생하는 물의 침투를 차단할 수 있다.In addition, the fastening grooves of the boss portion 1383 for fastening the battery cover 137 and the inner body 130 may be disposed outside the battery sealer 139, thereby preventing infiltration of water generated by the micro gap.

도 9는 도 2에서 IX 부분을 확대하여 디스플레이가 이너 바디(130)에 장착된 모습을 보여주는 개념도이다.9 is a conceptual view illustrating a state in which a display is mounted on the inner body 130 by enlarging the IX part in FIG. 2.

이너 바디 커버(132)의 후방 상부에 UI 모듈(140; User Interface module)이 장착될 수 있다. UI 모듈(140)의 상부에는 로봇의 작동을 제어하기 위해 사용자가 조작할 수 있도록 복수의 조작버튼이 구비될 수 있다. The UI module 140 may be mounted on the rear upper portion of the inner body cover 132. The upper portion of the UI module 140 may be provided with a plurality of operation buttons so that the user can operate to control the operation of the robot.

복수의 조작버튼은 버튼식, 터치식 등 다양한 방식으로 구현될 수 있다. The plurality of operation buttons may be implemented in various ways such as a button type and a touch type.

UI 모듈(140)은 UI 커버(141), LCD 모듈(142), UI PCB(143)로 구성될 수 있다. LCD 모듈(142)은 사용자에게 로봇의 작동을 위한 정보를 제공하도록 구성될 수 있다. LCD의 하부에 UI PCB(143)가 장착될 수 있다.The UI module 140 may include a UI cover 141, an LCD module 142, and a UI PCB 143. The LCD module 142 may be configured to provide a user with information for operating the robot. The UI PCB 143 may be mounted at the bottom of the LCD.

UI 모듈(140)은 제2상부커버(106)의 하부에 이격 배치되어, 제2상부커버(106)를 개방하면 사용자가 UI 모듈(140)의 조작버튼을 조작하거나 LCD 모듈(142)로부터 정보를 인식할 수 있다.The UI module 140 is disposed below the second upper cover 106, and when the second upper cover 106 is opened, the user operates an operation button of the UI module 140 or information from the LCD module 142. Can be recognized.

UI 모듈(140)은 이너 바디 커버(132)의 상부에 하방향으로 삽입 가능하게 조립되도록 구성될 수 있다. 이너 바디(130)의 내부에 UI 모듈 수용부(144)가 형성될 수 있다. UI 모듈 수용부(144)는 이너 바디 커버(132)의 상부에서 상방향으로 개방되게 형성될 수 있다.The UI module 140 may be configured to be inserted into the upper portion of the inner body cover 132 to be inserted downward. The UI module accommodating part 144 may be formed in the inner body 130. The UI module accommodating part 144 may be formed to be opened upward from the upper portion of the inner body cover 132.

UI 모듈 수용부(144)의 상부에서 UI 밀폐리브(1441)가 상방향으로 돌출되게 연장될 수 있다. UI 밀폐리브(1441)는 사각 박스 구조로 구성되어, LCD 모듈(142)을 수용하도록 구성될 수 있다.The UI sealing rib 1441 may extend upward from the upper portion of the UI module accommodating part 144. The UI hermetic rib 1441 is configured in a rectangular box structure and may be configured to accommodate the LCD module 142.

UI 커버(141)는 테두리부를 따라 이중 밀봉리브 구조를 구비할 수 있다.The UI cover 141 may have a double sealing rib structure along the edge portion.

이중 밀봉리브는 제1밀봉리브(1411), 제2밀봉리브(1412) 및 리브연결부(1413)로 구성될 수 있다. 제1밀봉리브(1411)는 UI 커버(141)의 테두리에서 하방향으로 돌출되게 연장될 수 있다.The double sealing rib may include a first sealing rib 1411, a second sealing rib 1412, and a rib connecting part 1413. The first sealing rib 1411 may extend to protrude downward from the edge of the UI cover 141.

제2밀봉리브(1412)는 UI 커버(141)의 테두리에서 하방향으로 돌출되게 연장되고, 제1밀봉리브(1411)로부터 전후방향 및 좌우방향으로 외측에 이격 배치될 수 있다.The second sealing rib 1412 extends downwardly from the edge of the UI cover 141 and may be spaced apart from the first sealing rib 1411 in the front-back direction and the left-right direction.

리브연결부(1413)는 제1밀봉리브(1411)의 상단에서 제2밀봉리브(1412)의 상단으로 수평하게 연장되어 제1밀봉리브(1411)와 제2밀봉리브(1412)를 연결하도록 구성된다. 제1밀봉리브(1411)와 제2밀봉리브(1412) 사이에 리브수용홈이 형성될 수 있다.The rib connecting portion 1413 extends horizontally from the top of the first sealing rib 1411 to the top of the second sealing rib 1412 so as to connect the first sealing rib 1411 and the second sealing rib 1412. . A rib receiving groove may be formed between the first sealing rib 1411 and the second sealing rib 1412.

이너 바디 커버(132)의 UI 밀폐리브(1441)는 리브수용홈에 삽입 결합될 수 있다. UI 커버(141)의 제1밀봉리브(1411) 및 제2밀봉리브(1412)와 UI 밀폐리브(1441)는 UI 커버(141)의 전후방향 및 좌우방향으로 중첩되게 배치됨으로써, UI 커버(141)의 밀봉 성능을 향상시킬 수 있다.The UI sealing rib 1441 of the inner body cover 132 may be inserted into the rib receiving groove. The first sealing rib 1411, the second sealing rib 1412, and the UI sealing rib 1441 of the UI cover 141 are disposed to overlap each other in the front-back direction and the left-right direction of the UI cover 141. ) Can improve the sealing performance.

리브수용홈에 UI 실러(145; SEALER)가 삽입되어 장착될 수 있다. UI 실러(145)는 사각 단면 형상을 가지며 UI 커버(141)의 테두리를 따라 사각형 형태로 구성될 수 있다.The UI sealer 145 may be inserted into the rib receiving groove. The UI sealer 145 may have a rectangular cross-sectional shape and may have a rectangular shape along the edge of the UI cover 141.

UI 실러(145)는 리브수용홈에 억지끼움으로 결합되어 고정될 수 있다. UI 커버(141)가 이너 바디 커버(132)의 상부에 장착 시 UI 실러(145)는 UI 밀폐리브(1441)의 상단과 UI 커버(141)의 리브수용홈 사이에 배치되어, 이너 바디 커버(132)와 UI 커버(141) 사이의 기밀을 유지할 수 있고, 물 등이 UI 모듈 수용부(144)의 상부를 통해 이너 바디(130)의 내부로 침투하는 것을 방지할 수 있다.The UI sealer 145 may be fixedly coupled to the rib accommodation groove by interference fit. When the UI cover 141 is mounted on the upper portion of the inner body cover 132, the UI sealer 145 is disposed between the upper end of the UI sealing rib 1441 and the rib receiving groove of the UI cover 141, so that the inner body cover ( The airtightness may be maintained between the 132 and the UI cover 141, and water may be prevented from penetrating into the inner body 130 through the upper portion of the UI module accommodating part 144.

이너 바디 커버(132)의 상부면에 복수의 보스부(1442)가 상방향으로 돌출되게 형성될 수 있다. 복수의 보스부(1442)는 UI 밀폐리브(1441)의 전방 좌우방향과 후방 좌우방향으로 이격 배치될 수 있다. 복수의 보스부(1442)는 내부에 체결홈이 형성될 수 있다.A plurality of bosses 1442 may be formed to protrude upward in the upper surface of the inner body cover 132. The plurality of bosses 1442 may be spaced apart from the front left and right directions and the rear left and right directions of the UI sealing rib 1442. A plurality of bosses 1442 may have fastening grooves formed therein.

UI 커버(141)의 전방면과 후방면에 복수의 체결부(1414)가 전후방향으로 돌출되게 형성될 수 있다. 복수의 체결부(1414)는 UI 커버(141)의 좌우방향으로 이격 배치될 수 있다. 복수의 체결부(1414) 각각은 체결홀이 관통 형성될 수 있다.The plurality of fastening parts 1414 may be formed to protrude in the front and rear directions on the front and rear surfaces of the UI cover 141. The plurality of fastening parts 1414 may be spaced apart in the left and right directions of the UI cover 141. Each of the plurality of fastening parts 1414 may have a fastening hole formed therethrough.

복수의 보스부(1442)는 UI 커버(141)의 체결부(1414)와 상하방향으로 마주보게 배치되어, 스크류 등의 체결부재가 UI 커버(141)의 체결부(1414)를 관통하여 보스부(1442)의 체결홈에 체결됨으로써, UI 커버(141)를 이너 바디 커버(132)를 체결할 수 있다.The plurality of bosses 1442 are disposed to face the fastening part 1414 of the UI cover 141 in the vertical direction, such that a fastening member such as a screw penetrates the fastening part 1414 of the UI cover 141 and the boss part. The inner body cover 132 may be fastened to the UI cover 141 by being fastened to the fastening groove of 1442.

이러한 구성에 의하면, UI 커버(141)의 체결부(1414)는 UI 실러(145)의 외측에 배치됨으로써, 물이 미세 틈새를 통해 UI 실러(145) 내측으로 침투하는 것을 차단할 수 있다.According to such a configuration, the fastening part 1414 of the UI cover 141 may be disposed outside the UI sealer 145, thereby preventing water from penetrating into the UI sealer 145 through a fine gap.

또한, UI 커버(141)와 이너 바디 커버(132)의 체결 시 체결력에 의해 UI 실러(145)가 UI 커버(141)와 UI 밀폐리브(1441)에 압착되어 밀봉 성능을 더욱 향상시킬 수 있다.In addition, when the UI cover 141 and the inner body cover 132 are fastened, the UI sealer 145 may be compressed to the UI cover 141 and the UI sealing rib 1442 by a fastening force, thereby further improving the sealing performance.

UI 커버(141)의 상부에 키패드가 누름 가능하게 장착되어, 사용자가 로봇의 제어를 위해 키패드를 누름으로 조작할 수 있다.The keypad is mounted on the upper portion of the UI cover 141 so that the user can operate the keypad by pressing the keypad for controlling the robot.

UI 커버(141)의 상부에 LCD 개방부가 관통 형성되어, 정보를 표시하는 LCD 모듈(142)의 디스플레이부가 상부로 노출되도록 구성될 수 있다.The LCD opening may penetrate the upper portion of the UI cover 141, and the display portion of the LCD module 142 displaying information may be configured to be exposed upward.

아우터 커버(100)의 내측과 이너 바디 커버(132) 사이에서 발생하는 먼지 등이 UI 커버(141)의 상부에 끼어서 키패드의 오작동이나 디스플레이부의 정보가 잘 보이지 않는 현상이 생길 수 있다.Dust generated between the inner side of the outer cover 100 and the inner body cover 132 may be caught in the upper portion of the UI cover 141, which may cause a malfunction of the keypad or an invisible information of the display unit.

이러한 문제를 해소하기 위해, UI 방진커버(146)가 아우터 커버(100)와 UI 커버(141) 사이에 배치될 수 있다. UI 방진커버(146)의 상단부는 아우터 커버(100)와 체결되고, UI 방진커버(146)의 하단부는 UI 커버(141)와 체결될 수 있다.In order to solve this problem, the UI dustproof cover 146 may be disposed between the outer cover 100 and the UI cover 141. The upper end of the UI dustproof cover 146 may be fastened with the outer cover 100, and the lower end of the UI dustproof cover 146 may be fastened with the UI cover 141.

아우터 커버(100)의 후방 상부에서 UI 커버(141)를 향해 커버연장부(147)가 하방향으로 돌출 형성될 수 있다.The cover extension part 147 may protrude downward from the rear upper portion of the outer cover 100 toward the UI cover 141.

UI 방진커버(146)와 아우터 커버(100)를 체결하기 위해 체결프레임(148)이 UI 방진커버(146)의 상단부를 테두리를 따라 감싸도록 구성될 수 있다.In order to fasten the UI dustproof cover 146 and the outer cover 100, the fastening frame 148 may be configured to wrap an upper end portion of the UI dustproof cover 146 along an edge.

체결프레임(148)은 사각형 박스 구조로 형성될 수 있다. 체결프레임(148)은 커버연장부(147)의 하단부 크기보다 UI 방진커버(146)의 상단부 두께만큼 더 크게 형성될 수 있다. The fastening frame 148 may be formed in a rectangular box structure. The fastening frame 148 may be formed larger by the thickness of the upper end of the UI dustproof cover 146 than the lower end of the cover extension 147.

이러한 구성에 의하면, UI 방진커버(146)는 커버연장부(147)의 외측면을 감싸도록 끼움 결합되고, 체결프레임(148)은 UI 방진커버(146)의 외측면을 감싸도록 끼움 결합되며 UI 방진커버(146)의 외측면을 커버연장부(147)로 압착시킴으로 UI 방진커버(146)의 상단부와 아우터 커버(100)의 커버연장부(147)를 체결할 수 있다.According to this configuration, the UI dust cover 146 is fitted to surround the outer surface of the cover extension 147, the fastening frame 148 is fitted to surround the outer surface of the UI dust cover 146 and UI By pressing the outer surface of the dustproof cover 146 with the cover extension 147, the upper end of the UI dustproof cover 146 and the cover extension 147 of the outer cover 100 may be fastened.

UI 방진커버(146)의 하부는 UI 커버(141)의 상부면 테두리를 감싸도록 구성되고, UI 방진커버(146)의 하단에 체결후크(1461)가 형성되고, 체결후크(1461)는 UI 커버(141)의 제2밀봉리브(1412) 하단에 걸리도록 구성되어, UI 방진커버(146)와 UI 커버(141)를 체결할 수 있다.The lower part of the UI dustproof cover 146 is configured to surround the upper edge of the UI cover 141, the fastening hook 1462 is formed at the bottom of the UI dustproof cover 146, and the fastening hook 1462 is the UI cover. It is configured to be caught on the lower end of the second sealing rib 1412 of 141, it is possible to fasten the UI dust cover 146 and the UI cover 141.

도 10은 도 4에서 이너 바디 커버(132)의 내측면으로부터 이너 바디(130) 실러가 분해된 모습을 보여주는 개념도이고, 도 11는 도 2에서 XI 부분을 확대하여 이너 바디 커버(132)의 3중 밀폐돌기 구조를 보여주는 개념도이다.FIG. 10 is a conceptual view illustrating the inner body 130 sealer disassembled from the inner surface of the inner body cover 132 in FIG. 4, and FIG. 11 is an enlarged view of the inner body cover 132 of FIG. It is a conceptual diagram showing the structure of the closed projection.

이너 바디 커버(132)의 외곽부에 2중 또는 3중 밀폐돌기가 형성될 수 있다.Double or triple sealing protrusions may be formed on the outer portion of the inner body cover 132.

2중 밀폐돌기는 제1밀폐돌기(1321) 및 제2밀폐돌기(1322)로 구성될 수 있다. 2중 밀폐돌기는 이너 바디 커버(132)의 테두리를 따라 연장될 수 있다. 2중 밀폐돌기는 이너 바디 커버(132)의 외곽부에서 하방향으로 돌출되게 연장될 수 있다.The double sealing protrusion may include a first sealing protrusion 1321 and a second sealing protrusion 1322. The double sealing protrusion may extend along the edge of the inner body cover 132. The double sealing protrusion may extend to protrude downward from the outer portion of the inner body cover 132.

제1밀폐돌기(1321)는 이너 바디(130)의 외곽부에서 전후방향 또는 좌우방향으로 내측에 배치될 수 있다. 제2밀폐돌기(1322)는 제1밀폐돌기(1321)와 이격되게 이너 바디(130)의 외곽부에서 전후방향 또는 좌우방향으로 외측에 배치될 수 있다. The first sealing protrusion 1321 may be disposed at the inner side in the front-rear direction or the left-right direction at the outer portion of the inner body 130. The second sealing protrusion 1322 may be disposed at the outside in the front-rear direction or the left-right direction at an outer portion of the inner body 130 to be spaced apart from the first sealing protrusion 1321.

제1밀폐돌기(1321)와 제2밀폐돌기(1322) 사이에 바디수용홈이 형성될 수 있다. A body accommodating groove may be formed between the first sealing protrusion 1321 and the second sealing protrusion 1322.

3중 밀폐돌기는 제3밀폐돌기(1323)를 더 구비하고, 제1밀폐돌기(1321) 및 제2밀폐돌기(1322)는 2중 밀폐돌기와 동일하게 구성될 수 있다. 제3밀폐돌기(1323)는 제2밀폐돌기(1322)로부터 이너 바디(130)의 전후방향과 좌우방향으로 이격 배치될 수 있다.The triple sealing protrusion may further include a third sealing protrusion 1323, and the first sealing protrusion 1321 and the second sealing protrusion 1322 may be configured to be the same as the double sealing protrusion. The third sealing protrusion 1323 may be spaced apart from the second sealing protrusion 1322 in front and rear directions and left and right directions of the inner body 130.

돌기연결부(1324)는 제2밀폐돌기(1322)에서 제3밀폐돌기(1323)의 상단부로 수평하게 연장되어, 제3밀폐돌기(1323)를 이너 바디 커버(132)의 외곽부에 연결할 수 있다. 제2밀폐돌기(1322)와 제3밀폐돌기(1323) 사이에 바디수용홈이 더 형성될 수 있다.The protrusion connecting portion 1324 extends horizontally from the second sealing protrusion 1322 to the upper end of the third sealing protrusion 1323 to connect the third sealing protrusion 1323 to an outer portion of the inner body cover 132. . A body accommodating groove may be further formed between the second sealing protrusion 1322 and the third sealing protrusion 1323.

제3밀폐돌기(1323)는 이너 바디 커버(132)의 외곽부에 선택적으로 적용될 수 있다. 제3밀폐돌기(1323)는 이너 바디 본체(131)의 상단부 테두리를 따라 복수개로 이격되게 형성될 수 있다. The third sealing protrusion 1323 may be selectively applied to the outer portion of the inner body cover 132. The third sealing protrusion 1323 may be formed to be spaced apart from each other along the upper edge of the inner body body 131.

예를 들면, 제3밀폐돌기(1323)는 이너 바디 본체(131)의 좌우방향 양측면에 각각 배치되어, 이너 바디 본체(131)의 양측면에서 돌출되는 돌출리브(1311)와 결합되도록 구성될 수 있다.For example, the third sealing protrusions 1323 may be disposed on both side surfaces of the inner body body 131 in the left and right directions, respectively, and may be configured to be coupled to the protruding ribs 1311 protruding from both sides of the inner body body 131. .

바디수용홈에 바디 실러(1326)가 삽입되어 결합될 수 있다. 바디 실러(1326)는 이너 바디(130)의 테두리를 따라 연장될 수 있다. 바디 실러(1326)는 사각형 단면형상으로 형성될 수 있다.The body sealer 1326 may be inserted into and coupled to the body accommodating groove. The body sealer 1326 may extend along an edge of the inner body 130. The body sealer 1326 may be formed in a rectangular cross-sectional shape.

바디 실러(1326)는 고무 재질로 구성될 수 있다. 바디 실러(1326)의 상면은 바디수용홈의 내측면에 밀착되고, 바디 실러(1326)의 저면에 복수의 밀착돌기(1327)가 이너 바디(130)의 테두리를 따라 하방향으로 돌출되게 연장될 수 있다.The body sealer 1326 may be made of a rubber material. An upper surface of the body sealer 1326 is in close contact with an inner surface of the body accommodating groove, and a plurality of contact protrusions 1327 are extended to protrude downward along the edge of the inner body 130 at the bottom of the body sealer 1326. Can be.

바디수용홈에 이너 바디 본체(131)의 상단부가 수용되어, 제1밀폐돌기(1321), 제2밀폐돌기(1322) 및 이너 바디 본체(131)의 상단부는 이너 바디(130)의 전후방향과 좌우방향으로 중첩되게 배치될 수 있다.The upper end of the inner body main body 131 is accommodated in the body accommodating groove, and the first sealing protrusion 1321, the second sealing protrusion 1322, and the upper end of the inner body main body 131 are located in front and rear directions of the inner body 130. It may be arranged to overlap in the left and right directions.

이너 바디 본체(131)의 상단에 밀봉돌기(1312)가 상방향으로 돌출되게 연장될 수 있다. 이너 바디 본체(131)의 상단부가 바디수용홈에 삽입될 때, 밀봉돌기(1312)가 바디 실러(1326)의 밀착돌기(1327) 사이에 삽입 결합되도록 구성될 수 있다.The sealing protrusion 1312 may extend upward from the upper end of the inner body body 131. When the upper end of the inner body body 131 is inserted into the body accommodating groove, the sealing protrusion 1312 may be configured to be inserted and coupled between the contact protrusions 1327 of the body sealer 1326.

이러한 구성에 의하면, 바디 실러(1326)는 이너 바디 본체(131)와 이너 바디 커버(132) 사이에 기밀을 유지할 수 있고, 물 등이 이너 바디(130)의 내부로 침투하는 것을 차단할 수 있다.According to this configuration, the body sealer 1326 may maintain airtightness between the inner body body 131 and the inner body cover 132, and may block water or the like from penetrating into the inner body 130.

바디수용홈의 폭은 이너 바디 본체(131)의 상단부 두께와 대응되게 구성될 수 있다.The width of the body accommodating groove may be configured to correspond to the thickness of the upper end of the inner body body 131.

이에 의하면, 이너 바디 커버(132)의 제1 및 제2밀폐돌기(1321,1322)와 이너 바디 본체(131)의 상단부는 이너 바디(130)의 전후방향과 좌우방향으로 흔들림 없이 서로 안정적으로 지지될 수 있다.According to this, the first and second sealing protrusions 1321 and 1322 of the inner body cover 132 and the upper end portions of the inner body body 131 are stably supported with each other without shaking in the front and rear directions and the left and right directions of the inner body 130. Can be.

이너 바디 커버(132)의 제1 및 제2밀폐돌기(1321,1322)와 이너 바디 본체(131)는 서로 2중 또는 3중으로 겹쳐지게 배치되어, 외부의 이물질이 이너 바디 커버(132)와 이너 바디 본체(131) 사이의 틈새로 들어가는 것을 방지할 수 있다.The first and second airtight protrusions 1321 and 1322 of the inner body cover 132 and the inner body body 131 are disposed to overlap each other in two or triple, so that foreign matters on the inner body cover 132 and the inner body are overlapped. It is possible to prevent entering into the gap between the body main body 131.

이너 바디 본체(131)의 상단 외곽부와 이너 바디 커버(132)의 하단 외곽부에 복수의 체결부(1325)가 이너 바디(130)의 테두리를 따라 이격 배치될 수 있다. 이너 바디 본체(131)의 체결부(1325)와 이너 바디 커버(132)의 체결부(1325)는 상하방향으로 중첩되게 배치될 수 있다.A plurality of fastening portions 1325 may be spaced apart along the edge of the inner body 130 at the upper outer portion of the inner body body 131 and the lower outer portion of the inner body cover 132. The fastening part 1325 of the inner body body 131 and the fastening part 1325 of the inner body cover 132 may be disposed to overlap in the vertical direction.

이너 바디 본체(131)의 체결부(1325)와 이너 바디 커버(132)의 체결부(1325) 각각에 복수의 체결홀이 형성될 수 있다.A plurality of fastening holes may be formed in each of the fastening part 1325 of the inner body body 131 and the fastening part 1325 of the inner body cover 132.

이러한 구성에 의하면, 스크류 등의 체결부재가 이너 바디 본체(131)의 체결부와 이너 바디 커버(132)의 체결부(1325) 각각에 관통하여 체결됨으로써, 이너 바디 커버(132)와 이너 바디 본체(131)를 체결할 수 있다.According to such a configuration, the fastening member such as a screw penetrates through the fastening portion of the inner body body 131 and the fastening portion 1325 of the inner body cover 132, thereby allowing the inner body cover 132 and the inner body body to be fastened. 131 may be fastened.

이너 바디 본체(131)의 체결부와 이너 바디 커버(132)의 체결부(1325)는 바디 실러(1326)의 외측에 배치될 수 있다.The fastening portion 1325 of the inner body body 131 and the fastening portion 1325 of the inner body cover 132 may be disposed outside the body sealer 1326.

이에 의하면, 이너 바디 본체(131)의 체결부와 이너 바디 커버(132)의 체결부(1325)에 체결된 체결부재는 이너 바디 커버(132)의 외곽부와 이너 바디 본체(131)의 외곽부에 상하방향으로 가압하여 바디 실러(1326)와 밀착시킴으로써, 밀봉 성능을 향상시킬 수 있고, 미세 틈새로 인한 물의 침투를 방지할 수 있다.Accordingly, the fastening member fastened to the fastening portion of the inner body body 131 and the fastening portion 1325 of the inner body cover 132 is an outer portion of the inner body cover 132 and an outer portion of the inner body body 131. By pressing upward and downward in close contact with the body sealer 1326, the sealing performance can be improved, and penetration of water due to fine gaps can be prevented.

도 12는 도 3에서 휠(110)과 휠 구동모터(149)가 이너 바디(130)에서 분해된 모습을 보여주는 개념도이다.12 is a conceptual diagram illustrating a state in which the wheel 110 and the wheel driving motor 149 are disassembled from the inner body 130 in FIG. 3.

휠 구동모터(149)는 이너 바디(130)의 좌우 양측면 후방에 각각 독립적으로 장착될 수 있다. 휠 구동모터 홀더(150)는 휠 구동모터(149)를 이너 바디(130)에 장착하도록 구성된다.The wheel driving motor 149 may be independently mounted to the rear left and right sides of the inner body 130, respectively. The wheel drive motor holder 150 is configured to mount the wheel drive motor 149 to the inner body 130.

이를 위해, 휠 구동모터 홀더(150)는 원통형으로 형성될 수 있다. 휠 구동모터 홀더(150)는 길이방향으로 일측이 막혀 있고 타측이 개방된 구조로 구성될 수 있다. 휠 구동모터 홀더(150)의 막힌쪽 일단부 중앙부에 관통홀이 길이방향으로 관통 형성되어, 휠 구동모터(149)의 모터축이 관통홀을 통해 관통할 수 있다.To this end, the wheel drive motor holder 150 may be formed in a cylindrical shape. The wheel driving motor holder 150 may have a structure in which one side is blocked in the longitudinal direction and the other side is opened. The through hole is formed in the center of the closed end of the wheel driving motor holder 150 in the longitudinal direction, so that the motor shaft of the wheel driving motor 149 may pass through the through hole.

휠 구동모터(149)의 모터축은 휠(110)의 정중앙부에 형성된 축결합부와 결합되어, 휠(110)을 구동하도록 구성될 수 있다.The motor shaft of the wheel driving motor 149 may be coupled to the shaft coupling portion formed at the center portion of the wheel 110 to drive the wheel 110.

휠 구동모터 홀더(150)의 일단부에 원주방향으로 복수의 체결홀이 이격되게 형성될 수 있다. 스크류 등의 체결부재는 복수의 체결홀을 통해 휠 구동모터 홀더(150)의 일단부를 관통하여 휠 구동모터(149)의 길이방향으로 일단부에 형성된 체결홈에 각각 체결됨으로써, 휠 구동모터(149)와 휠 구동모터 홀더(150)를 체결할 수 있다.One end of the wheel driving motor holder 150 may be formed to be spaced apart from the plurality of fastening holes in the circumferential direction. A fastening member such as a screw passes through one end of the wheel driving motor holder 150 through a plurality of fastening holes, and is fastened to a fastening groove formed at one end in the longitudinal direction of the wheel driving motor 149, thereby driving the wheel driving motor 149. ) And the wheel driving motor holder 150 can be fastened.

휠 구동모터 홀더(150)의 길이방향으로 타단부에 밀폐격벽(151)이 원주방향을 따라 축방향으로 돌출되게 연장될 수 있다. 밀폐격벽(151)은 휠 구동모터 홀더(150)로부터 이격되게 배치될 수 있다.The sealing partition 151 may extend in the axial direction along the circumferential direction at the other end in the longitudinal direction of the wheel driving motor holder 150. The sealed partition 151 may be disposed to be spaced apart from the wheel driving motor holder 150.

격벽연결리브(1511)는 휠 구동모터 홀더(150)의 타단부에서 반경방향 외측으로 연장되어, 휠 구동모터 홀더(150)와 밀폐격벽(151)을 연결하도록 구성될 수 있다. 격벽연결리브(1511)에 원주방향으로 복수의 체결홀이 형성될 수 있다.The partition wall connecting rib 1511 extends radially outward from the other end of the wheel driving motor holder 150 and may be configured to connect the wheel driving motor holder 150 and the sealed partition wall 151. A plurality of fastening holes may be formed in the partition connecting rib 1511 in the circumferential direction.

밀폐격벽(151)의 하부에 하부격벽(1512)이 이격 배치될 수 있다. 하부격벽(1512)은 휠 구동모터 홀더(150)의 타단부 하부에서 축방향으로 돌출되게 원호 형상을 따라 연장될 수 있다. The lower partition 1512 may be spaced apart from the sealing partition 151. The lower partition wall 1512 may extend along an arc shape to protrude axially from the lower end of the other end of the wheel driving motor holder 150.

하부격벽(1512)은 휠 구동모터 홀더(150)와 동일한 곡률의 곡면으로 형성될 수 있다.The lower partition wall 1512 may be formed of a curved surface having the same curvature as the wheel driving motor holder 150.

하부연결격벽(1513)은 밀폐격벽(151)의 하부 양측에서 하부격벽(1512)으로 수평하게 연장되어, 밀폐격벽(151)과 하부격벽(1512)을 연결하도록 구성될 수 있다.The lower connection partition 1513 may horizontally extend from the lower sides of the sealed partition 151 to the lower partition 1512 to connect the sealed partition 151 and the lower partition 1512.

격벽연결리브(1511)와 휠 구동모터 홀더(150)의 외주면은 서로 수직방향으로 교차되게 배치되고, 복수의 홀더리브(1514)가 휠 구동모터 홀더(150)의 외주면에서 격벽연결리브(1511)의 반경방향으로 외측단까지 연장되어, 휠 구동모터 홀더(150)와 격벽연결리브(1511)를 연결할 수 있다. 이에 의하면, 복수의 홀더리브(1514)는 휠 구동모터 홀더(150)에 지지되는 밀폐격벽(151)의 지지강성을 보강할 수 있다.The outer circumferential surfaces of the partition wall connecting rib 1511 and the wheel driving motor holder 150 are disposed to cross each other in the vertical direction, and the plurality of holder ribs 1514 are partition wall connecting ribs 1511 from the outer circumferential surface of the wheel driving motor holder 150. Extending to the outer end in the radial direction of the wheel driving motor holder 150 and the partition connecting rib 1511 can be connected. Accordingly, the plurality of holder ribs 1514 may reinforce the supporting rigidity of the sealed partition wall 151 supported by the wheel driving motor holder 150.

격벽연결리브(1511)의 내측면에 복수의 내측리브가 축방향으로 돌출되고 반경방향으로 연장될 수 있다. 복수의 내측리브는 격벽연결리브(1511)의 원주방향으로 이격 배치될 수 있다. 이에 의하면, 복수의 내측리브는 휠 구동모터 홀더(150)에 지지되는 밀폐격벽(151)의 지지강성을 보강할 수 있다.A plurality of inner ribs may protrude in the axial direction and extend in the radial direction on the inner surface of the partition connecting rib 1511. The plurality of inner ribs may be spaced apart in the circumferential direction of the partition wall connecting rib 1511. As a result, the plurality of inner ribs may reinforce the supporting rigidity of the hermetic partition wall 151 supported by the wheel driving motor holder 150.

이너 바디 본체(131)의 좌우 양측면에 휠 구동모터(149)를 수용하기 위한 휠 구동모터 수용부(152)가 측방향으로 개방되게 관통 형성된다. 휠 구동모터 수용부(152)에서 물 막이 리브(1521)가 이너 바디 본체(131)의 좌우 측방향으로 돌출되게 형성될 수 있다. 물 막이 리브(1521)는 원통 형태로 구성될 수 있다.The wheel driving motor accommodating part 152 for accommodating the wheel driving motor 149 is formed through the left and right sides of the inner body main body 131 to open laterally. In the wheel driving motor accommodating part 152, the water film may be formed such that the rib 1521 protrudes in the left and right directions of the inner body body 131. The water barrier rib 1521 may have a cylindrical shape.

이러한 구성에 의하면, 물 막이 리브(1521)는 휠 구동모터 홀더(150)의 내측 수용공간을 향하여 돌출되게 형성되고, 물 막이 리브(1521)의 단부가 휠 구동모터 홀더(150)의 내측공간으로 연장되어, 물이 휠 구동모터(149)로 침투하는 것을 막을 수 있다.According to this configuration, the water film rib 1521 is formed to protrude toward the inner receiving space of the wheel drive motor holder 150, the water film is the end of the rib 1521 to the inner space of the wheel drive motor holder 150. It may extend to prevent water from penetrating the wheel drive motor 149.

물 막이 리브(1521)의 외측방향으로 이너 바디 본체(131)의 좌우 양측면 각각에 복수의 보스부(1522)가 형성될 수 있다. 복수의 보스부(1522)는 원주방향으로 이격 배치될 수 있다. 복수의 보스부(1522)는 이너 바디(130)의 좌우 양측면에서 측방향으로 돌출되게 형성될 수 있다.A plurality of bosses 1522 may be formed on each of the left and right sides of the inner body body 131 in the outer direction of the rib 1521. The plurality of bosses 1522 may be spaced apart in the circumferential direction. The plurality of bosses 1522 may be formed to protrude laterally from both left and right sides of the inner body 130.

복수의 보스부(1522) 각각의 내부에 체결홈이 형성될 수 있다. 복수의 보스부(1522) 각각은 보스부(1522)의 외주면에서 반경방향 외측으로 연장되는 복수의 연장리브(1523)를 구비할 수 있다.A fastening groove may be formed in each of the plurality of bosses 1522. Each of the plurality of bosses 1522 may include a plurality of extension ribs 1523 extending radially outward from an outer circumferential surface of the boss portion 1522.

이러한 구성에 의하면, 복수의 연장리브(1523)는 이너 바디(130)에 지지되는 보스부(1522)의 지지강성을 보강할 수 있다.According to this configuration, the plurality of extension ribs 1523 can reinforce the supporting rigidity of the boss portion 1522 supported by the inner body 130.

복수의 연장리브(1523)의 외측방향으로 이너 바디 본체(131)의 좌우 양측면 각각에 복수의 밀폐리브(1531,1534)가 측방향으로 돌출되게 형성될 수 있다. 복수의 밀폐리브(1531,1534)는 제1밀폐리브(1531)와 제2밀폐리브(1534)로 구성될 수 있다.The plurality of sealing ribs 1531 and 1534 may be formed to protrude in the lateral direction on each of the left and right sides of the inner body body 131 in the outer direction of the plurality of extension ribs 1523. The plurality of hermetic ribs 1531 and 1534 may be composed of a first hermetic rib 1531 and a second hermetic rib 1534.

제1밀폐리브(1531)는 복수의 연장리브(1523)에 외접하도록 이너 바디(130)의 좌우 측방향으로 돌출되며 원주방향을 따라 연장될 수 있다. 제2밀폐리브(1534)는 제1밀폐리브(1531)로부터 반경방향 외측으로 이격되게 제1밀페리브보다 직경이 더 크게 형성될 수 있다.The first sealing rib 1531 may protrude in the left and right directions of the inner body 130 and may extend along the circumferential direction to circumscribe the plurality of extension ribs 1523. The second sealing rib 1534 may have a larger diameter than the first sealing rib so as to be spaced radially outward from the first sealing rib 1531.

제1밀폐리브(1531)의 하부에 제1하부리브(1532)가 훨 구동모터 홀더(150)의 하부격벽(1512)과 대응되게, 예를 들면 하부격벽(1512)의 내주면을 감싸도록 축방향으로 돌출되며 원호형상으로 연장될 수 있다.The first lower rib 1532 is disposed below the first sealing rib 1531 in an axial direction so as to surround the inner circumferential surface of the lower partition 1512 so as to correspond to the lower partition 1512 of the wheel drive motor holder 150, for example. Can protrude and extend in an arc shape.

제1하부연결리브(1533)는 제1밀폐리브(1531)의 하부에서 제1하부리브(1532)의 단부로 수평하게 연장되어, 제1밀폐리브(1531)와 제1하부리브(1532)를 연결하도록 구성될 수 있다.The first lower connecting rib 1533 extends horizontally from the lower portion of the first sealing rib 1531 to the end portion of the first lower rib 1532 to connect the first sealing rib 1531 and the first lower rib 1532. Can be configured to connect.

제1하부리브(1532)는 물 막이 리브(1521)의 일 부분(하부)을 공유하도록 형성되거나, 물 막이 리브(1521)의 하부를 감싸도록 형성될 수 있다. 본 실시예에서는 제1하부리브(1532)는 물 막이 리브(1521)의 하부를 공유하여 형성된 모습을 보여준다.The first lower rib 1532 may be formed so that the water film shares a portion (lower portion) of the rib 1521, or the water film may be formed to surround the lower portion of the rib 1521. In the present exemplary embodiment, the first lower rib 1532 has a water film formed by sharing the lower portion of the rib 1521.

제2밀폐리브(1534)의 하부에 제2하부리브(1535)가 휠 구동모터 홀더(150)의 하부격벽(1512)과 대응되게, 예를 들면 하부격벽(1512)의 외주면을 감싸도록 축방향으로 돌출되며 원호형상으로 연장될 수 있다.The second lower rib 1535 in the lower portion of the second sealing rib 1534 corresponds to the lower partition 1512 of the wheel driving motor holder 150, for example, in an axial direction to surround the outer circumferential surface of the lower partition 1512. Can protrude and extend in an arc shape.

제2하부연결리브(1536)는 제2밀폐리브(1534)의 하부에서 제2하부리브(1535)의 단부로 수평하게 연장되어, 제2밀폐리브(1534)와 제2하부리브(1535)를 연결하도록 구성될 수 있다.The second lower connection rib 1536 extends horizontally from the lower portion of the second sealing rib 1534 to the end portion of the second lower rib 1535 to connect the second sealing rib 1534 and the second lower rib 1535. Can be configured to connect.

제1밀폐리브(1531)와 제2밀폐리브(1534) 사이의 간격은 휠 구동모터 홀더(150)의 밀폐격벽(151)을 수용하도록 밀폐격벽(151)의 두께만큼 이격되도록 구성될 수 있다. The gap between the first sealing rib 1531 and the second sealing rib 1534 may be configured to be spaced apart by the thickness of the sealing partition wall 151 to accommodate the sealing partition wall 151 of the wheel driving motor holder 150.

제1밀폐리브(1531)와 제2밀폐리브(1534) 사이에 격벽수용홈이 형성되어, 밀폐격벽(151)을 수용할 수 있다. 격벽수용홈의 내측에 휠 구동모터 실러(154)가 삽입 결합될 수 있다. 휠 구동모터 실러(154)는 사각형 단면형상을 가질 수 있다. 휠 구동모터 실러(154)는 제1 및 제2밀폐리브(1531,1534)와 제1 및 제2하부리브(1532,1535)에 대응되는 형상으로 형성될 수 있다.A partition receiving groove is formed between the first sealed rib 1531 and the second sealed rib 1534 to accommodate the sealed partition 151. The wheel driving motor sealer 154 may be inserted into the partition receiving groove. The wheel drive motor sealer 154 may have a rectangular cross-sectional shape. The wheel driving motor sealer 154 may be formed in a shape corresponding to the first and second sealed ribs 1531 and 1534 and the first and second lower ribs 1532 and 1535.

이러한 구성에 의하면, 휠 구동모터 홀더(150)의 밀폐격벽(151)은 제1밀폐리브(1531)와 제2밀폐리브(1534) 사이에 삽입됨으로, 밀폐격벽(151)과 제1 및 제2밀폐리브(1531,1534)는 반경방향으로 중첩되게 배치되어, 물 막이 리브(1521)와 함께 물 등이 휠 구동모터 수용부(152)의 내측으로 침투하는 것을 2중 또는 3중으로 차단할 수 있다. According to this configuration, the sealing partition wall 151 of the wheel driving motor holder 150 is inserted between the first sealing rib 1531 and the second sealing rib 1534, the sealing partition wall 151 and the first and second. The sealing ribs 1531 and 1534 may be disposed to overlap each other in a radial direction, so that the water film may double or triple to prevent water or the like from penetrating into the wheel driving motor accommodating part 152 together with the rib 1521.

또한, 휠 구동모터 실러(154)는 밀폐격벽(151)과 격벽수용홈 사이에 배치되어, 이너 바디 본체(131)와 휠 구동모터 홀더(150) 사이에 기밀을 유지할 수 있고, 물 등이 휠 구동모터 수용부(152)로 침투하는 것을 막을 수 있다.In addition, the wheel drive motor sealer 154 is disposed between the sealed partition wall 151 and the partition wall receiving groove, it is possible to maintain the airtight between the inner body body 131 and the wheel drive motor holder 150, water and the like wheel The penetration of the driving motor accommodating part 152 may be prevented.

아울러, 하부격벽(1512)은 밀폐격벽(151)의 하부에 원호형상으로 형성되고, 하부연결격벽(1513)은 밀폐격벽(151)의 하부에서 하부격벽(1512)을 연결하도록 수평면으로 연장 형성됨으로써, 작업자가 휠 구동모터 홀더(150)의 체결홀과 이너 바디(130)의 보스부(1522)의 체결위치를 확인하지 않아도 하부격벽(1512)을 제1하부리브(1532)와 제2하부리브(1535) 사이에 삽입하거나 하부연결격벽(1513)을 제1하부연결리브(1533)와 제2하부연결리브(1536) 사이에 삽입함으로, 휠 구동모터 홀더(150)와 이너 바디(130)의 조립 위치가 정확하게 맞아져서 휠 구동모터 홀더(150)와 이너 바디(130)의 조립이 간편하다.In addition, the lower partition wall 1512 is formed in an arc shape in the lower portion of the sealed partition wall 151, the lower connection partition wall 1513 is formed extending in a horizontal plane to connect the lower partition wall 1512 from the lower portion of the sealed partition wall 151. Although the operator does not check the fastening position of the fastening hole of the wheel driving motor holder 150 and the boss part 1522 of the inner body 130, the lower partition 1512 is formed by the first lower rib 1532 and the second lower rib. By inserting the (1535) or the lower connecting partition 1513 between the first lower connecting rib 1533 and the second lower connecting rib 1536, the wheel drive motor holder 150 and the inner body 130 of Since the assembly position is correctly matched, the assembly of the wheel drive motor holder 150 and the inner body 130 is easy.

뿐만 아니라, 휠 구동모터 수용부(152)의 하부는 이너 바디 본체(131)의 저면에서 하방향으로 원호형상의 곡면 형태로 돌출 형성되어 휠 구동모터(149)를 감싸도록 구성됨으로써, 이너 바디(130)의 크기를 소형화할 수 있고, 제조비용을 절감할 수 있다.In addition, the lower portion of the wheel driving motor accommodating part 152 is formed to protrude in an arc-shaped curved shape downward from the bottom surface of the inner body main body 131 to surround the wheel driving motor 149, thereby, 130 can be downsized and manufacturing cost can be reduced.

도 13은 도 2에서 XIII 부분을 확대하여 초음파 센서 모듈(102)의 실링 구조를 보여주는 단면도이고, 도 14는 도 10에서 초음파 센서의 방진커버(165)를 보여주는 개념도이다.FIG. 13 is a cross-sectional view illustrating the sealing structure of the ultrasonic sensor module 102 by enlarging the XIII part of FIG. 2, and FIG. 14 is a conceptual view illustrating the dustproof cover 165 of the ultrasonic sensor in FIG. 10.

복수의 초음파 센서 모듈(102)은 이너 바디 커버(132)의 전방 상부에 장착되도록 구성될 수 있다.The plurality of ultrasonic sensor modules 102 may be configured to be mounted on the front upper portion of the inner body cover 132.

복수의 초음파 센서 모듈(102)은 한 개의 모듈로 제작될 수 있다. The plurality of ultrasonic sensor modules 102 may be manufactured as one module.

이를 위해, 초음파 센서 프레임(160)은 내부에 복수의 초음파 센서 장착부(164)를 구비하여, 복수의 초음파 센서 모듈(102)을 내부에 장착하도록 구성될 수 있다. 초음파 센서 프레임(160)은 이너 바디(130)의 좌우방향으로 연장될 수 있다.To this end, the ultrasonic sensor frame 160 has a plurality of ultrasonic sensor mounting units 164 therein, and may be configured to mount the plurality of ultrasonic sensor modules 102 therein. The ultrasonic sensor frame 160 may extend in the left and right directions of the inner body 130.

초음파 센서 프레임(160)은 프레임 바디(161), 전방커버(162) 및 후방커버(163)를 포함하여 구성될 수 있다. The ultrasonic sensor frame 160 may include a frame body 161, a front cover 162, and a rear cover 163.

프레임 바디(161)는 내부에 수용공간을 구비하고 이너 바디(130)의 좌우방향으로 연장될 수 있다. 프레임 바디(161)의 전단부와 후단부는 개방되게 구성될 수 있다.The frame body 161 may have an accommodation space therein and may extend in the left and right directions of the inner body 130. The front and rear ends of the frame body 161 may be configured to be open.

전방커버(162)는 프레임 바디(161)의 전단부를 덮도록 장착될 수 있다. 전방커버(162)의 상부와 하부에 복수의 걸림후크(1621)가 전방커버(162)에서 후방으로 연장되어, 이너 바디(130)의 내부에 걸려 결합되도록 구성될 수 있다.The front cover 162 may be mounted to cover the front end of the frame body 161. A plurality of hook hooks 1621 may be extended to the rear of the front cover 162 to the upper and lower portions of the front cover 162 to be hooked into the inner body 130.

후방커버(163)는 프레임 바디(161)의 후단부를 덮도록 장착될 수 있다. 후방커버(163)에 초음파 센서의 동작을 제어하기 위한 초음파 센서 PCB(1631)가 장착될 수 있다.The rear cover 163 may be mounted to cover the rear end of the frame body 161. An ultrasonic sensor PCB 1631 may be mounted on the rear cover 163 to control the operation of the ultrasonic sensor.

후방커버(163)의 상부와 하부에 복수의 걸림후크(1621)가 후방커버(163)에서 전방으로 연장되어, 이너 바디(130)의 내부에 걸려 체결되도록 구성될 수 있다.A plurality of hook hooks 1621 may be extended to the front of the rear cover 163 to the upper and lower portions of the rear cover 163 to be hooked into the inner body 130.

복수의 초음파 센서 장착부(164)는 프레임 바디(161)의 내부에 좌우방향으로 이격되게 배치될 수 있다.The plurality of ultrasonic sensor mounting units 164 may be disposed to be spaced apart in the left and right directions inside the frame body 161.

복수의 초음파 센서 장착부(164)는 초음파 센서를 감싸도록 원통형으로 구성될 수 있다. 프레임 바디(161)의 내부에 초음파 센서 지지부(1641)가 복수의 초음파 센서 장착부(164)를 향해 상하방향으로 연장되어, 복수의 초음파 센서 장착부(164)를 지지하도록 구성될 수 있다.The plurality of ultrasonic sensor mounting units 164 may be configured to have a cylindrical shape to surround the ultrasonic sensor. The ultrasonic sensor support 1641 may extend upward and downward toward the plurality of ultrasonic sensor mounts 164 in the frame body 161 to support the plurality of ultrasonic sensor mounts 164.

복수의 초음파 센서 모듈(102) 각각은 초음파 센서의 외주면을 감싸도록 방진커버(165)를 구비할 수 있다. 방진커버(165)는 원통형으로 형성될 수 있다. 방진커버(165)는 전방면은 초음파 센서의 발신방향으로 개방될 수 있다.Each of the plurality of ultrasonic sensor modules 102 may include a dustproof cover 165 to surround the outer circumferential surface of the ultrasonic sensor. The dust cover 165 may be formed in a cylindrical shape. The dustproof cover 165 may be opened in the front direction of the ultrasonic sensor.

방진커버(165)는 고무재질로 구성되어, 초음파 센서에서 발생하는 진동이 초음파 센서 장착부(164)를 통해 프레임 바디(161) 등으로 전달되는 것을 차단할 수 있다.The dustproof cover 165 may be made of a rubber material to block vibration generated from the ultrasonic sensor from being transmitted to the frame body 161 through the ultrasonic sensor mounting unit 164.

방진커버(165)의 후방면은 전원 연결을 위한 와이어가 연결될 수 있도록 후방으로 개방될 수 있다. 방진커버(165)의 후단부에서 결합후크(1651)가 원주방향을 따라 직경이 작게 길이방향으로 연장되고, 결합후크(1651)의 단부에서 걸림부(1652)가 쐐기 형태로 반경방향을 향해 돌출 형성되어, 방진커버(165)가 초음파 센서 장착부(164)에서 전방을 향해 이탈되는 것을 방지할 수 있다.The rear surface of the dustproof cover 165 may be opened rearward so that a wire for power connection may be connected. At the rear end of the dustproof cover 165, the coupling hook 1651 extends in the longitudinal direction with a smaller diameter along the circumferential direction, and the locking portion 1652 protrudes in the wedge shape in the radial direction at the end of the coupling hook 1651. It is formed, it is possible to prevent the dust cover 165 is separated from the front in the ultrasonic sensor mounting portion 164.

방진커버(165)는 초음파 센서 장착부(164)의 내부에 억지끼움으로 결합되도록 구성될 수 있다.Dustproof cover 165 may be configured to be coupled to the inside of the ultrasonic sensor mounting portion 164 by interference fit.

방진커버(165)의 외주면에 원주방향을 따라 복수의 끼움돌기(1653)가 연장될 수 있다. 복수의 끼움돌기(1653)는 방진커버(165)의 길이방향으로 이격 배치될 수 있다.A plurality of fitting protrusions 1653 may extend in the circumferential direction on the outer circumferential surface of the dustproof cover 165. The plurality of fitting protrusions 1653 may be spaced apart from each other in the longitudinal direction of the dustproof cover 165.

방진커버(165)의 후방부 좌우 양측면에 회전방지부(1654)가 평면 형태로 각각 형성될 수 있다. 회전방지부(1654)는 방지커버의 외주면에서 반경방향으로 함몰되게 형성될 수 있다. 이에 의하면, 회전방지부(1654)는 방진커버(165)가 초음파 센서 장착부(164)에 대하여 원주방향으로 회전하는 것을 방지할 수 있다.The anti-rotation parts 1654 may be formed in planar forms on both left and right sides of the rear cover of the dustproof cover 165, respectively. The anti-rotation part 1654 may be formed to be recessed in a radial direction on the outer circumferential surface of the prevention cover. According to this, the anti-rotation part 1654 can prevent the dust cover 165 from rotating in the circumferential direction with respect to the ultrasonic sensor mounting part 164.

초음파 센서 장착부(164)의 내주면에 복수의 끼움홈이 형성될 수 있다.A plurality of fitting grooves may be formed on the inner circumferential surface of the ultrasonic sensor mounting unit 164.

이러한 구성에 의하면, 복수의 끼움돌기(1653)가 복수의 끼움홈에 각각 삽입 결합되어, 방진커버(165)가 초음파 센서 장착부(164)에서 전방을 향해 빠지는 것을 방지할 수 있다.According to this configuration, the plurality of fitting protrusions 1653 are inserted and coupled to the plurality of fitting grooves, respectively, to prevent the dustproof cover 165 from falling outward from the ultrasonic sensor mounting portion 164.

초음파 센서 장착부(164)는 전방을 향해 개방되고, 초음파 센서 장착부(164)의 후단부 중앙에 관통부가 형성되어, 방진커버(165)의 결합후크(1651)가 관통부를 관통하여 초음파 센서 장착부(164)에 걸려 체결될 수 있다. The ultrasonic sensor mounting portion 164 is opened toward the front, and a penetrating portion is formed in the center of the rear end portion of the ultrasonic sensor mounting portion 164, and the coupling hook 1651 of the dustproof cover 165 penetrates the penetrating portion so that the ultrasonic sensor mounting portion 164 is provided. Can be hooked up.

초음파 센서 실러는 물 등이 초음파 센서 프레임(160)의 내부로 침투하는 것을 차폐시키도록 구성될 수 있다.The ultrasonic sensor sealer may be configured to shield water or the like from penetrating into the ultrasonic sensor frame 160.

초음파 센서 실러는 고무 재질로 형성되고, 제1초음파 센서 실러(166)와 제2초음파 센서 실러(167)로 구성될 수 있다. The ultrasonic sensor sealer may be formed of a rubber material, and may include a first ultrasonic sensor sealer 166 and a second ultrasonic sensor sealer 167.

제1초음파 센서 실러(166)는 전방커버(162)와 프레임 바디(161) 사이에 배치되어, 전방커버(162)와 프레임 바디(161) 사이에 기밀을 유지할 수 있다.The first ultrasonic sensor sealer 166 may be disposed between the front cover 162 and the frame body 161 to maintain airtightness between the front cover 162 and the frame body 161.

이를 위해, 제1초음파 센서 실러(166)는 링 형태로 형성될 수 있다. 초음파 센서 장착부(164)의 둘레를 따라 초음파 센서 지지부(1641)에 실러삽입홈이 형성될 수 있다.To this end, the first ultrasonic sensor sealer 166 may be formed in a ring shape. A sealer insertion groove may be formed in the ultrasonic sensor support 1641 along the circumference of the ultrasonic sensor mounting unit 164.

제1초음파 센서 실러(166)는 전방돌기(1661)와 후방돌기(1662)를 구비할 수 있다. 전방돌기(1661)는 제1초음파 센서 실러(166)의 전단부에서 반경방향 내측으로 돌출 형성되어, 방진커버(165)의 전단부 외주면에 밀착되며, 초음파 센서 장착부(164)에 걸리도록 구성될 수 있다.The first ultrasonic sensor sealer 166 may include a front protrusion 1661 and a rear protrusion 1662. The front protrusion 1661 is formed to protrude radially inward from the front end portion of the first ultrasonic sensor sealer 166 to be in close contact with the outer circumferential surface of the front end portion of the dustproof cover 165 and to be caught by the ultrasonic sensor mounting portion 164. Can be.

후방돌기(1662)는 제1초음파 센서 실러(166)의 후단부에서 반경방향 외측으로 돌출 형성되어, 후방돌기(1662)의 전방면은 전방커버(162)에 밀착되고, 후방돌기(1662)의 후방면 및 외측면은 실러삽입홈에 밀착될 수 있다. 후방돌기(1662)는 전방커버(162)에 걸리도록 구성될 수 있다.The rear protrusion 1662 is formed to protrude radially outward from the rear end of the first ultrasonic sensor sealer 166, so that the front surface of the rear protrusion 1662 is in close contact with the front cover 162, the rear of the projection (1662) The rear surface and the outer surface may be in close contact with the sealer insertion groove. The rear protrusion 1662 may be configured to be caught by the front cover 162.

이러한 구성에 의하면, 제1초음파 센서 실러(166)는, 전방돌기(1661)가 전방커버(162)와 프레임 바디(161)의 초음파 센서 장착부(164) 및 방진커버(165)에 밀착되고, 후방돌기(1662)가 전방커버(162)와 프레임 바디(161)의 실러삽입홈에 밀착됨으로써, 전방커버(162)와 프레임 바디(161) 사이에 기밀을 유지할 수 있고, 물 등이 초음파 센서 프레임(160)의 내부로 침투하는 것을 차단할 수 있다. According to this configuration, the first ultrasonic sensor sealer 166 has the front protrusion 1601 in close contact with the front cover 162 and the ultrasonic sensor mounting portion 164 and the dust cover 165 of the frame body 161, and the rear side. As the projection 1662 is in close contact with the sealer insertion groove of the front cover 162 and the frame body 161, airtightness can be maintained between the front cover 162 and the frame body 161, and water and the like are ultrasonic sensor frames ( 160 may be prevented from infiltrating into the interior.

또한, 제1초음파 센서 실러(166)는, 전방돌기(1661)가 초음파 센서 장착부(164)에 걸리고, 후방돌기(1662)가 전방커버(162)에 걸림으로, 실러삽입홈에서 이탈되는 것을 방지할 수 있다.In addition, the first ultrasonic sensor sealer 166 prevents the front protrusion 1601 from being caught by the ultrasonic sensor mounting unit 164 and the rear protrusion 1662 by the front cover 162, thereby preventing the sealer from being separated from the sealer insertion groove. can do.

제2초음파 센서 실러(167)는 후방커버(163)의 외곽부 내측면에 장착되어, 프레임 바디(161)와 후방커버(163) 사이에 기밀을 유지하도록 구성될 수 있다.The second ultrasonic sensor sealer 167 may be mounted on the inner side of the outer portion of the rear cover 163 and configured to maintain airtightness between the frame body 161 and the rear cover 163.

예를 들면, 제2초음파 센서 실러(167)는 후방커버(163)의 외곽부 둘레를 따라 연장되게 형성될 수 있다. 제2초음파 센서 실러(167)는 원형이나 사각형 등의 단면형상으로 형성될 수 있다. 본 실시예에서는 제2초음파 센서 실러(167)의 단면 형상이 원형으로 형성된 모습을 보여준다.For example, the second ultrasonic sensor sealer 167 may be formed to extend along the outer periphery of the rear cover 163. The second ultrasonic sensor sealer 167 may be formed in a cross-sectional shape such as a circle or a square. In this embodiment, the cross-sectional shape of the second ultrasonic sensor sealer 167 is shown in a circular shape.

후방커버(163)의 내측면 외곽부에 제1 실링리브와 제2실링리브가 돌출 형성될 수 있다. 제1실링리브는 후방커버(163)의 내측면 외곽부의 내측에 배치되고, 제2실링리브는 후방커버(163)의 외곽부의 외측에 배치될 수 있다.The first sealing rib and the second sealing rib may protrude from the inner side of the rear cover 163. The first sealing rib may be disposed inside the inner side outer portion of the rear cover 163, and the second sealing rib may be disposed outside the outer portion of the rear cover 163.

제1실링리브와 제2실링리브 사이에 실러수용홈이 형성될 수 있다.A sealer receiving groove may be formed between the first sealing rib and the second sealing rib.

이러한 구성에 의하면, 프레임 바디(161)의 후단부는 실러수용홈에 삽입 결합되고, 후방커버(163)의 제1실링리브 및 제2실링리브와 프레임 바디(161)의 후단부는 프레임 바디(161)의 상하방향과 좌우방향으로 중첩되게 배치되며, 제2초음파 센서 실러(167)는 프레임 바디(161)와 후방커버(163) 사이에 기밀을 유지할 수 있고, 물 등이 프레임 바디(161)의 내부로 침투하는 것을 방지할 수 있다.According to this configuration, the rear end of the frame body 161 is inserted and coupled to the sealer receiving groove, and the first sealing rib and the second sealing rib of the rear cover 163 and the rear end of the frame body 161 are frame body 161. The second ultrasonic sensor sealer 167 is disposed to overlap in the vertical direction and the left and right directions of the second ultrasonic sensor sealer 167 to maintain the airtightness between the frame body 161 and the rear cover 163, water, etc. inside the frame body 161. Can be prevented from infiltrating

또한, 전방커버(162)의 걸림후크(1621)는 제1초음파 센서 실러(166)의 외측에 배치되고, 후방커버(163)의 걸림후크(1621)는 제2초음파 센서 실러(167)의 외측에 배치되어, 물이 미세 틈새로 인해 초음파 센서 프레임(160)의 내부에 침투하는 것을 차단할 수 있다.In addition, the hook hook 1621 of the front cover 162 is disposed outside the first ultrasonic sensor sealer 166, and the hook hook 1621 of the rear cover 163 is outside of the second ultrasonic sensor sealer 167. Is disposed in, it can block the water penetrates into the interior of the ultrasonic sensor frame 160 due to the fine gap.

도 15는 도 1에서 XV 부분을 확대하여 레인 센서(108)의 물 빠짐 구조를 보여주는 단면도이다.FIG. 15 is a cross-sectional view illustrating the water draining structure of the rain sensor 108 by expanding the XV portion of FIG. 1.

아우터 커버(100)의 상부 일측에 함몰부(170)가 복수의 레인 센서(108)를 둘러싸도록 하방향으로 함몰되게 형성될 수 있다. 함몰부(170)는 타원형으로 형성될 수 있다. 복수의 레인 센서(108)는 함몰부(170)의 길이방향으로 이격 배치될 수 있다.The depression 170 may be formed to be recessed downward to surround the plurality of rain sensors 108 on an upper side of the outer cover 100. The depression 170 may be formed in an oval shape. The plurality of rain sensors 108 may be spaced apart in the longitudinal direction of the recess 170.

우천 시 빗방울이 함몰부(170)에 고이는 것을 방지하기 위해, 함몰부(170)에서 배수홀(171)이 아우터 커버(100)를 하방향으로 관통하도록 형성될 수 있다. 배수홀(171)의 일단부는 함몰부(170)와 연통되게 연결되고, 배수홀(171)의 타단부는 아우터 커버(100)의 내측공간과 연통되게 연결될 수 있다.In order to prevent raindrops from sticking to the recess 170 in the rain, the drain hole 171 may be formed to penetrate the outer cover 100 downward in the recess 170. One end of the drain hole 171 may be connected to communicate with the recess 170, and the other end of the drain hole 171 may be connected to communicate with an inner space of the outer cover 100.

아우터 커버(100)의 내측공간은 이너 바디(130)의 외측면과 아우터 커버(100)의 상부 내측면 사이의 공간이다.The inner space of the outer cover 100 is a space between the outer surface of the inner body 130 and the upper inner surface of the outer cover 100.

이러한 구성에 의하면, 빗방울이 배수홀(171)을 통해 아우터 커버(100)를 관통하여 지면으로 배수됨으로써, 빗방울이 함몰부(170)에 고임으로 인해 레인 센서(108)의 오작동을 방지할 수 있다.According to this configuration, the raindrops penetrate the outer cover 100 through the drainage hole 171 and drain to the ground, whereby raindrops can be prevented from malfunctioning of the rain sensor 108 due to the accumulation of the depressions 170. .

100 : 아우터 커버 101 : 지지부
102 : 초음파 센서 모듈 103 : 초음파 가이드부
104 : 핸들 105 : 제1상부커버
106 : 제2상부커버 107 : 스톱스위치
108 : 레인 센서 109 : 캐스터
110 : 휠 120 : 승강프레임
121 : 블레이드 122 : 회전판
123 : 블레이드 보호커버 1231 : 돌기부
1232 : 경사부 124 : 회전원통부
125 : 높낮이 조절노브 1251 : 손잡이부
126 : 블레이드 실링부 1261 : 주름부
127 : 블레이드 구동모터 130 : 이너 바디
131 : 이너 바디 본체 1311 : 돌출리브
1312 : 밀봉돌기 132 : 이너 바디 커버
1321 : 제1밀폐돌기 1322 : 제2밀폐돌기
1323 : 제3밀폐돌기 1324 : 돌기연결부
1325 : 체결부 1326 : 바디 실러
1327 : 밀착돌기 1328 : 보스부
1329 : 개구부 1330 : PCB
1331 : 방수리브 1332 : 절개부
1333 : 결합돌기 134 : 커넥터 커버
1341 : 결합홀 1342 : 체결부
1343 : 장착리브 1344 : 커넥터 실러
1345 : 체결홈 1346 : 실러돌출부
135 : 배터리 1351 : 제1체결부
136 : 배터리 수용부 1361 : 제2체결부
1362 : 돌출리브 1363 : 배터리 전원단자
137 : 배터리 커버 1371 : 체결홀
1372 : 밀폐리브 1381 : 제1밀봉리브
1382 : 제2밀봉리브 1383 : 보스부
139 : 배터리 실러 1391 : 실러 체결부
140 : UI 모듈 141 : UI 커버
1411 : 제1밀봉리브 1412 : 제2밀봉리브
1413 : 리브연결부 1414 : 체결부
142 : LCD 모듈 143 : UI PCB
144 : UI 모듈 수용부 1441 : UI 밀폐리브
1442 : 보스부 145 : UI 실러
146 : UI 방진커버 1461 : 체결후크
147 : 커버연장부 148 : 체결프레임
149 : 휠 구동모터 150 : 휠 구동모터 홀더
151 : 밀폐격벽 1511 : 격벽연결리브
1512 : 하부격벽 1513 : 하부연결격벽
1514 : 홀더리브 152 : 휠 구동모터 수용부
1521 : 물 막이 리브 1522 : 보스부
1523 : 연장리브 1531 : 제1밀폐리브
1532 : 제1하부리브 1533 : 제1하부연결리브
1534 : 제2밀폐리브 1535 : 제2하부리브
1536 : 제2하부연결리브 154 : 휠 구동모터 실러
160 : 초음파 센서 프레임 161 : 프레임 바디
162 : 전방커버 1621 : 걸림후크
163 : 후방 커버 1631 : 초음파 센서 PCB
1632 : 걸림후크 164 : 초음파 센서 장착부
1641 : 초음파 센서 지지부 165 : 방진커버
1651 : 결합후크 1652 : 걸림부
1653 : 끼움돌기 1654 : 회전방지부
166 : 제1초음파 센서 실러 1661 : 전방돌기
1662 : 후방돌기 167 : 제2초음파 센서 실러
170 : 함몰부 171 : 배수홀100: outer cover 101: support portion
102: ultrasonic sensor module 103: ultrasonic guide portion
104: handle 105: first upper cover
106: second upper cover 107: stop switch
108: rain sensor 109: caster
110: wheel 120: lifting frame
121: blade 122: rotating plate
123: blade protective cover 1231: projection
1232: inclined portion 124: rotating cylinder portion
125: height adjustment knob 1251: handle portion
126: blade sealing portion 1261: pleated portion
127: blade drive motor 130: inner body
131: inner body body 1311: protruding rib
1312: sealing projection 132: inner body cover
1321: first sealed protrusion 1322: second sealed protrusion
1323: third sealed protrusion 1324: protrusion connection
1325: fastening portion 1326: body sealer
1327: contact protrusion 1328: boss
1329: opening 1330: PCB
1331: waterproof rib 1332: incision
1333: engaging projection 134: connector cover
1341: coupling hole 1342: fastening portion
1343: mounting rib 1344: connector sealer
1345: fastening groove 1346: sealer protrusion
135: battery 1351: first fastener
136: battery accommodating part 1361: second fastening part
1362: protruding rib 1363: battery power terminal
137: battery cover 1371: fastening hole
1372: sealed rib 1381: first sealed rib
1382: second sealing rib 1383: boss
139: battery sealer 1391: sealer joint
140: UI module 141: UI cover
1411: first sealing rib 1412: second sealing rib
1413: rib connecting portion 1414: fastening portion
142: LCD module 143: UI PCB
144: UI module receiving portion 1441: UI sealed rib
1442: boss unit 145: UI sealer
146 UI cover 1461: Hook hook
147: cover extension 148: fastening frame
149: wheel drive motor 150: wheel drive motor holder
151: sealed bulkhead 1511: bulkhead connecting rib
1512: lower bulkhead 1513: lower connection bulkhead
1514: holder rib 152: wheel drive motor housing
1521: water ribs 1522: boss
1523: extended rib 1531: first sealed rib
1532: first lower rib 1533: first lower connecting rib
1534: 2nd sealed rib 1535: 2nd lower rib
1536: second lower connection rib 154: wheel drive motor sealer
160: ultrasonic sensor frame 161: frame body
162: front cover 1621: hook hook
163: rear cover 1631: ultrasonic sensor PCB
1632: hook hook 164: ultrasonic sensor mounting portion
1641: ultrasonic sensor support 165: dust cover
1651: hook hook 1652: hook
1653: fitting protrusion 1654: anti-rotation part
166: first ultrasonic sensor sealer 1661: front projection
1662: rear protrusion 167: second ultrasonic sensor sealer
170: depression 171: drainage hole

Claims

Outer cover;
An inner body accommodated inside the outer cover and configured to mount a plurality of wheels on both sides for driving;
A plurality of blades rotatably mounted on a bottom of the inner body to mow grass;
An electric device mounted inside the inner body and including a battery, a wheel driving motor, a blade driving motor, a plurality of ultrasonic sensor modules, a rain sensor, a UI module, and a USB port; And
Lawn mower robot including a waterproof unit to prevent water from penetrating the interior of the inner body or the electrical device.

The method of claim 1,
The inner body,
A battery accommodating part which is opened downward from the bottom of the inner body and accommodates and encapsulates the battery in the inner body; And
A battery cover mounted to cover the lower part of the battery accommodating part,
The waterproof unit,
A first sealing rib protruding downward from the bottom of the inner body in a rectangular box shape;
A second sealing rib formed in a rectangular box shape and disposed outside the first sealing rib so as to be spaced apart from the first sealing rib in a lateral or longitudinal direction;
A sealing rib protruding upward along an edge of the battery cover and inserted between the first sealing rib and the second sealing rib;
And a battery sealer mounted inside the battery cover to be in contact with a lower end of the first sealing rib, the battery sealer maintaining airtightness between the battery accommodating part and the battery cover.

The method of claim 2,
A plurality of bosses protrude downward between the first sealing rib and the second sealing rib,
Lawn mower robot characterized in that the plurality of fastening holes are formed through each of the corners of the closed ribs so that the closed ribs and the plurality of bosses in the vertical direction.

The method of claim 1,
The inner body,
Wheel drive motor accommodating parts formed laterally through each of the left and right side surfaces of the inner body; And
The wheel drive motor is accommodated therein and supported therein, and one side is coupled to the inner surface of the wheel and the other side is fastened to the inner body so that the wheel drive motor can be accommodated inside the inner body through the wheel drive motor accommodating portion. Includes a wheel drive motor holder,
The waterproof unit,
First sealing ribs extending on the left and right sides of the inner body to protrude laterally along the circumferential direction;
Second sealing ribs extending laterally along the circumferential direction on each of the left and right sides of the inner body to be spaced radially outward from the first sealing rib;
A sealed partition wall extending in an axial direction along the circumferential direction from the other side of the wheel driving motor holder to be inserted between the first sealing rib and the second sealing rib; And
The lawn mower includes a wheel driving motor sealer mounted between the first sealing rib and the second sealing rib to be in contact with the sealed partition wall to maintain airtightness between the wheel driving motor accommodating part and the wheel driving motor holder. robot.

The method of claim 4, wherein
The waterproof unit,
The lawnmower robot further comprising: a water film disposed inside the first sealed rib and protruding in the axial direction along the circumferential direction from the wheel driving motor accommodating portion.

The method of claim 1,
The inner body,
And a lifting frame rotatably mounted on a bottom surface of the rotating plate for rotating the plurality of blades, the lifting frame being mounted to the inside of the inner body to be liftable.
The blade drive motor is mounted inside the lifting frame,
The waterproof unit,
Corresponding to the shangdong of the elevating frame having a corrugated portion length adjustable in the vertical direction, one side is fastened to the inner body, the other side is a lawn mower characterized in that it comprises a blade sealing portion fastened to the bottom of the elevating frame robot.

The method of claim 1,
An ultrasonic sensor frame mounted on an upper portion of the outer cover to mount the plurality of ultrasonic sensor modules therein;
The ultrasonic sensor frame,
A frame body accommodating and supporting the plurality of ultrasonic sensors therein;
A rear cover mounted on the ultrasonic sensor PCB for controlling the plurality of ultrasonic sensors and fastened to cover the rear of the frame body; And
A front cover fastened to cover the front of the frame body,
The waterproof unit,
A first ultrasonic sensor sealer which maintains airtightness between the front cover and the frame body; And
And a second ultrasonic sensor sealer that maintains airtightness between the rear cover and the frame body.

The method of claim 7, wherein
The ultrasonic sensor frame,
It is formed in a cylindrical shape to surround the plurality of ultrasonic sensor modules, has a coupling hook at the rear end and is configured to be caught inside the frame body, and is made of a rubber material to absorb vibrations generated by the plurality of ultrasonic sensor modules. Lawn mower robot further comprising a dust cover formed.

The method of claim 1,
Further comprising a recess formed in the upper one side of the outer cover to receive the rain sensor,
The waterproof unit,
One end is connected in communication with the depression, the other end is connected in communication with the inner space of the outer cover, further comprising a drain hole for draining raindrops flowing into the depression in the rain to the lower portion of the outer cover Mowing robot, characterized by.

The method of claim 1,
The inner body is formed to be open upward in the rear upper portion of the inner body, further comprises a UI module receiving portion for receiving the UI module,
The UI module includes an LCD module for displaying information to a user, a UI PCB for controlling the LCD module, a UI cover mounted to cover an upper portion of the UI module accommodating part,
The waterproof unit,
A first sealing rib extending downward from the edge of the UI cover;
A second sealing rib extending downward from the edge of the UI cover to be spaced apart from the first sealing rib in an outward direction;
A UI sealer mounted between the first sealing rib and the second sealing rib; And
A grass protruding upward from the upper portion of the UI module accommodating portion in the form of a rectangular box, the UI sealing rib being disposed between the first sealing rib and the second sealing rib to be in contact with the UI sealer. Mower robot.

The method of claim 10,
A cover extension part protrudes downward from the rear upper portion of the outer cover,
The upper end is fastened to the cover extension, and the lower end is fastened to the UI cover, characterized in that it comprises a dust cover for preventing dust in the interior space between the outer cover and the inner body to penetrate the UI cover. Mowing robot.

The method of claim 1,
The USB port is configured to update the software of the CPU mounted to the inner body,
The inner body,
An opening that opens upwardly in communication with the USB port at an upper front of the inner body; And
A connector cover mounted to cover the opening;
The waterproof unit,
Mounting ribs protruding downward along the edge of the connector cover;
A sealer mounting groove formed between an outer portion of the connector cover and the mounting rib;
A connector sealer mounted along the sealer mounting groove; And
The lawn mower robot further comprises a watertight rib protruding upward in a rectangular box shape along the circumference of the opening to be in contact with the connector sealer.

The method of claim 1,
The inner body includes an inner body body accommodating the electric device therein, and an inner body cover mounted to cover an upper portion of the inner body body,
The waterproof unit,
A first sealing protrusion protruding downward from an outer portion of the inner body cover;
A second sealing protrusion spaced apart from the first sealing protrusion and overlapping in the front-back direction or the left-right direction; And
A body sealer mounted along an edge of the inner body cover between the first sealing protrusion and the second sealing protrusion to maintain airtightness between the inner body body and the inner body cover,
The upper end of the inner body main body lawn mower robot, characterized in that overlapping in the front and rear or left and right directions of the inner body between the first sealing projection and the second sealing projection.

The method of claim 13,
A lawnmower robot, characterized in that a plurality of fastening portions are spaced apart from each other along the edge of the inner body cover, and the plurality of fastening portions are disposed outside the body sealer.

The method of claim 1,
A first upper cover rotatably coupled to an upper portion of the outer cover; And
Further comprising a second upper cover rotatably hinged to the rear of the outer cover,
The first upper cover is formed to be inclined downward toward the left and right side ends from the central portion in the left and right directions, and is formed to be inclined downward toward the front direction from the rear ends in the front and rear directions,
The second upper cover is a lawnmower robot, characterized in that it is formed to be inclined downward toward the left and right end portions from the central portion in the left and right directions, and downwardly inclined toward the rear direction from the front end portion in the front and rear directions.