KR101659031B1 - Lawn mower robot and Controlling Method for the same - Google Patents

Lawn mower robot and Controlling Method for the same Download PDF

Info

Publication number
KR101659031B1
KR101659031B1 KR1020140062494A KR20140062494A KR101659031B1 KR 101659031 B1 KR101659031 B1 KR 101659031B1 KR 1020140062494 A KR1020140062494 A KR 1020140062494A KR 20140062494 A KR20140062494 A KR 20140062494A KR 101659031 B1 KR101659031 B1 KR 101659031B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
coil
boundary wire
housing
voltage value
distance
Prior art date
Application number
KR1020140062494A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20150125508A (en
Inventor
남동균
송현섭
김동성
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to EP14177835.7A priority Critical patent/EP2939514B1/en
Priority to EP18185040.5A priority patent/EP3420792B1/en
Priority to EP21192049.1A priority patent/EP3942912B1/en
Publication of KR20150125508A publication Critical patent/KR20150125508A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101659031B1 publication Critical patent/KR101659031B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/835—Mowers; Mowing apparatus of harvesters specially adapted for particular purposes
    • A01D34/84—Mowers; Mowing apparatus of harvesters specially adapted for particular purposes for edges of lawns or fields, e.g. for mowing close to trees or walls
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)

Abstract

본 발명은 작업 영역을 정의하는 경계 와이어가 구비되는 경계 표시부; 상기 경계 와이어에 의해서 정의된 작업 영역 내부에서 이동하는 본체;를 포함하고, 상기 본체는, 상기 경계 와이어로부터 유도되는 전압값을 감지하는 감지부;와 상기 감지부에서 감지된 전압값에 의해서 상기 본체와 상기 경계 와이어의 거리를 판단하는 제어부;를 포함하고, 상기 감지부는 다르게 설치되는 적어도 두 개의 코일을 포함하며, 상기 두 개의 코일은, 상기 경계 와이어를 기준으로 구분되는 동일한 영역 내에서 각각 전압값을 감지하는 것을 특징으로 하는 잔디 깎기 로봇을 제공한다.The present invention provides a display device including a boundary display unit having a boundary wire defining a work area; And a main body moving within the working area defined by the boundary wire, wherein the main body comprises: a sensing part sensing a voltage value derived from the boundary wire; And a control unit for determining a distance between the boundary wire and the boundary wire, wherein the sensing unit includes at least two coils installed differently from each other, The mowing robot detecting the mowing robot.

Description

잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법{Lawn mower robot and Controlling Method for the same}Lawn mower robot and control method thereof [0002]

본 발명은 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 경계 와이어 내측에서 경계 와이어에 대한 거리 정보를 정확하게 획득할 수 있는 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a lawn mower robot and a control method thereof, and more particularly, to a lawn mower robot and a control method thereof capable of accurately obtaining distance information about a boundary wire inside a boundary wire.

잔디 깎기 장치(lawn mower)는 가정의 마당이나 운동장 등에 심어진 잔디를 다듬기 위한 장치이다. 이러한 잔디 깎기 장치는 가정에서 사용된 가정용과, 넓은 운동장이나 넓은 농장에서 사용되는 트랙터용 등으로 구분되기도 한다.Lawn mower is a device to trim grass laid on the yard or playground in the home. Such lawn mowers may be divided into households for home use and tractors for use in a wide playground or on a large farm.

가정용 잔디 깎기 장치에는 사람이 직접 잔디 깎기를 뒤에서 끌고 다니며 잔디를 깍는 워크 비하인드(walk behind)타입과, 사람이 직접 손으로 들고 다니는 핸드 타입이 존재한다.There are a walk behind type in which a person directly draws a lawn mower from behind and mows grass, and a hand type in which a person carries it by hand.

그러나, 두 타입의 잔디 깎기 장치 모두 사람이 직접 잔디 깎기 장치를 작동시켜야 하는 번거로움이 있다.However, both types of lawn mowers have the hassle of manually operating the lawn mowers.

특히, 현대의 바쁜 일상 속에서 잔디 깎기 장치를 사용자가 직접 작동하여 마당의 잔디를 깍기 어려우므로, 잔디를 깎을 외부의 사람을 고용하는 것이 대부분이고, 이에 따른 고용 비용이 발생된다.Especially, in the busy daily life, it is difficult for the user to directly operate the lawn mowing device to cut grass in the yard. Therefore, most of the workers are hired outside the lawn mowing, resulting in employment costs.

따라서, 이러한 추가적인 비용의 발생을 방지하고 사용자의 수고로움을 덜기 위한 자동로봇타입의 잔디 깎기 장치가 개발되고 있다. 이러한 자동로봇타입의 잔디 깎기 장치의 이동 성능을 제어하기 위한 다양한 연구가 수행되고 있다.Accordingly, an automatic robot-type mowing device is being developed to prevent the occurrence of such additional costs and to reduce the labor cost of the user. Various studies have been conducted to control the moving performance of the automatic mower type grass mowing device.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명은 본체와 경계 와이어에 대한 거리를 정확하게 측정할 수 있는 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a grass mower robot and a control method thereof that can accurately measure a distance between a main body and a boundary wire.

또한 본 발명은 경계 와이어의 설치 편의성이 향상될 수 있는 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다. The present invention also provides a grass mower robot and a control method thereof, in which the installation convenience of the boundary wire can be improved.

본 발명은 본체가 경계 와이어에 의해서 구분되는 폐곡선의 내부에 위치한 상태에서 경계 와이어와 본체의 거리를 판단할 수 있는 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.The present invention provides a lawn mower robot and a control method thereof that can determine the distance between a boundary wire and a main body in a state where the main body is located inside a closed curve defined by a boundary wire.

본 발명은 작업 영역을 정의하는 경계 와이어가 구비되는 경계 표시부; 상기 경계 와이어에 의해서 정의된 작업 영역 내부에서 이동하는 본체;를 포함하고, 상기 본체는, 상기 경계 와이어로부터 유도되는 전압값을 감지하는 감지부;와 상기 감지부에서 감지된 전압값에 의해서 상기 본체와 상기 경계 와이어의 거리를 판단하는 제어부;를 포함하고, 상기 감지부는 다르게 설치되는 적어도 두 개의 코일을 포함하며, 상기 두 개의 코일은, 상기 경계 와이어를 기준으로 구분되는 동일한 영역 내에서 각각 전압값을 감지하는 것을 특징으로 하는 잔디 깎기 로봇을 제공한다.The present invention provides a display device including a boundary display unit having a boundary wire defining a work area; And a main body moving within the working area defined by the boundary wire, wherein the main body comprises: a sensing part sensing a voltage value derived from the boundary wire; And a control unit for determining a distance between the boundary wire and the boundary wire, wherein the sensing unit includes at least two coils installed differently from each other, The mowing robot detecting the mowing robot.

상기 두 개의 코일은 상기 경계 와이어에 의한 폐루프(closed loop)의 내부에서 전압값을 감지하는 것이 가능하다.The two coils are capable of sensing a voltage value inside a closed loop by the boundary wire.

상기 감지부는, 상기 본체의 전방을 향해서 감기도록 설치되는 제1코일과, 상기 본체의 측방을 향해서 감기도록 설치되는 제2코일을 포함하는 것이 가능하다.The sensing unit may include a first coil installed to be wound toward the front of the main body and a second coil installed to be wound toward the side of the main body.

상기 제어부는 상기 제1코일과 상기 제2코일에서 감지되는 전압값을 합산해서 거리를 판단하는 것이 가능하다.The control unit may calculate a distance by summing voltage values sensed by the first coil and the second coil.

상기 제어부는 상기 제1코일과 상기 제2코일에서 감지되는 전압값의 합이 일정하게 유지되도록 상기 본체와 상기 경계 와이어의 거리를 유지하는 것이 가능하다.The controller may maintain the distance between the main body and the boundary wire so that the sum of the voltage values sensed by the first coil and the second coil is kept constant.

상기 제1코일과 상기 제2코일의 감긴 방향은 수직한 것이 가능하다.The winding direction of the first coil and the second coil may be perpendicular to each other.

상기 감지부는 상기 본체의 상측을 향해서 감기도록 설치되는 제3코일을 더 포함하는 것이 가능하다.The sensing unit may further include a third coil installed so as to be wound toward the upper side of the main body.

상기 제3코일은 상기 본체가 작업 영역에 있는지 여부에 대해서 감지하는 것이 가능하다.The third coil is capable of sensing whether the main body is in a work area.

상기 감지부는, 상기 본체의 상측을 향해서 감기도록 설치되는 제1 수직 코일과, 상기 제1코일과 다른 위치에 마련되고, 상기 제1 수직 코일에 평행하게 감기도록 설치되는 제2 수직 코일을 포함하는 것이 가능하다.The sensing unit may include a first vertical coil wound to the upper side of the main body and a second vertical coil provided at a different position from the first coil and wound to be parallel to the first vertical coil It is possible.

상기 제어부는 상기 제1 수직 코일과 상기 제2수직 코일에서 각각 감지된 전압값을 비교해서 거리를 판단하는 것이 가능하다.The controller may compare the sensed voltage values of the first vertical coil and the second vertical coil to determine the distance.

상기 제어부는 상기 제1수직 코일과 상기 제2수직 코일에서 각각 감지된 전압값이 동일하거나 유사하도록 상기 본체와 상기 경계 와이어의 거리를 유지하는 것이 가능하다.The controller may maintain the distance between the main body and the boundary wire so that the sensed voltage values of the first vertical coil and the second vertical coil are equal to or similar to each other.

상기 감지부는 상기 본체의 좌측과 우측에 각각 설치되고, 상기 제어부는 좌측과 우측에 설치된 감지부 중에 상기 경계 와이어에 상대적으로 가깝게 배치되는 감지부로부터 감지되는 전압값을 선택해서 상기 경계 와이어와 상기 본체의 거리를 판단하는 것이 가능하다.The sensing unit is installed on the left and right sides of the main body, and the control unit selects a voltage value sensed from a sensing unit disposed relatively close to the boundary wire among the sensing units installed on the left and right sides, Can be determined.

상기 제어부는, 상기 본체가 반시계 방향으로 이동할 때에는 우측에 설치된 감지부에서 감지된 전압값을 선택하고, 상기 본체가 시계 방향으로 이동할 때에는 좌측에 설치된 감지부에서 감지된 전압값을 선택하는 것이 가능하다.When the main body moves counterclockwise, the control unit selects a voltage value sensed by the sensing unit installed on the right side and selects a voltage value sensed by the sensing unit installed on the left side when the main body moves in a clockwise direction Do.

상기 경계 와이어는 상기 작업 영역의 외곽에 배치되는 것이 가능하다.The boundary wire may be disposed at an outer portion of the working area.

상기 제어부에서 판단된 거리에 따라 상기 본체와 상기 경계 와이어의 간격을 조절하는 구동부를 더 포함하는 것이 가능하다.The control unit may further include a driver for adjusting an interval between the main body and the boundary wire according to the distance determined by the controller.

또한 본 발명은 복수 개의 코일로 이루어진 감지부에서 작업 영역을 정의하는 경계 와이어로부터 유도된 전압값을 감지하는 감지 단계; 복수 개의 코일에서 각각 유도된 전압값을 이용해서 경계 와이어와 작업 영역의 사이의 거리를 판단하는 판단 단계;를 포함하고, 상기 복수 개의 코일은 상기 작업 영역 내에 배치된 상태에서 각각 전압값을 감지하고, 상기 복수 개의 코일은 서로 다르게 설치된 것을 특징으로 하는 잔디 깎기 로봇의 제어 방법을 제공한다.Further, the present invention provides a method for detecting a voltage value, the method comprising: sensing a voltage value derived from a boundary wire defining a work area in a sensing unit comprising a plurality of coils; And a determination step of determining a distance between the boundary wire and the work area using voltage values respectively derived from the plurality of coils, wherein the plurality of coils detect voltage values respectively in a state in which they are disposed in the work area And the plurality of coils are installed differently from each other.

상기 판단 단계는 복수 개의 코일에서 각각 유도된 전압값을 합산하고, 그 합산된 전압값을 이용해서 판단하는 것이 가능하다.The determining step may be performed by summing the voltage values derived from the plurality of coils and using the summed voltage value.

합산된 전압값이 일정하게 유지되도록 상기 경계 와이어로부터 상기 본체의 거리를 유지하는 이동 단계;를 더 포함하는 것이 가능하다.And a moving step of holding the distance of the main body from the boundary wire so that the summed voltage value is kept constant.

상기 판단 단계는 복수 개의 코일에서 각각 유도된 전압값의 크기를 비교해서 판단하는 것이 가능하다.The determination may be made by comparing magnitudes of voltage values derived from the plurality of coils.

두 개의 전압값이 동일하게 유지되도록 상기 경계 와이어로부터 상기 본체의 거리를 유지하는 이동 단계;를 더 포함하는 것이 가능하다.And a moving step of holding the distance of the body from the boundary wire so that the two voltage values remain the same.

본 발명에 따르면 본체와 경계 와이어에 대한 거리 정보가 정확하게 획득될 수 있다. 따라서 본체가 경계 와이어를 따라 주행할 때에 본체의 주행 궤적이 안정적으로 유지될 수 있다.According to the present invention, distance information about the main body and the boundary wire can be accurately obtained. Therefore, when the main body travels along the boundary wire, the running locus of the main body can be stably maintained.

또한 본 발명에 따르면 경계 와이어를 작업 영역의 외곽을 따라 설치하기 때문에, 사용자가 경계 와이어를 쉽게 설치할 수 있다.Further, according to the present invention, since the boundary wire is installed along the periphery of the work area, the boundary wire can be easily installed by the user.

또한 본 발명에 따르면 본체가 경계 와이어에 의해서 구분되는 폐곡선의 내부에 위치한 상태에서 경계 와이어와 본체의 거리를 판단할 수 있기 때문에, 본체가 폐곡선 외부로 나갈 필요가 없다.According to the present invention, since the distance between the boundary wire and the main body can be determined in a state where the main body is located inside a closed curve defined by the boundary wire, it is not necessary for the main body to go outside the closed curve.

도 1은 본 발명에 따른 잔디 깎기 로봇의 본체의 정면도.
도 2는 도 1의 블록도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 감지부를 설명한 도면.
도 4는 도 3의 감지부에서 감지하는 방식을 설명한 도면.
도 5는 실제 감지된 전압값을 합산하는 방식을 설명한 도면.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 감지부를 설명한 도면.
도 7은 도 6의 감지부에서 감지하는 방식을 설명한 도면.
도 8은 실제 감지된 전압값을 비교하는 방식을 설명한 도면.
도 9는 본 발명의 주행을 설명한 도면.
도 10은 본 발명의 제어 흐름을 설명한 도면.
도 11(a)와 11(b)는 본 발명에 따른 감지부의 연결 구조를 간략히 도시한 도면.1 is a front view of a main body of a lawn mower robot according to the present invention;
2 is a block diagram of Fig.
3 is a view illustrating a sensing unit according to an embodiment of the present invention;
FIG. 4 is a view for explaining a method of sensing by the sensing unit of FIG. 3;
5 is a view for explaining a method of summing actual sensed voltage values;
6 is a view illustrating a sensing unit according to another embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a view for explaining a method of sensing by the sensing unit of FIG. 6;
8 is a view for explaining a method of comparing actual sensed voltage values.
9 is a view for explaining running of the present invention.
10 is a view for explaining a control flow of the present invention;
11 (a) and 11 (b) schematically show a connection structure of a sensing part according to the present invention.

이하 상기의 목적을 구체적으로 실현할 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

이 과정에서 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 한다.The sizes and shapes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience. In addition, terms defined in consideration of the configuration and operation of the present invention may be changed according to the intention or custom of the user, the operator. Definitions of these terms should be based on the content of this specification.

도 1은 본 발명에 따른 잔디 깎기 로봇의 본체의 정면도이고, 도 2는 도 1의 블록도이다. 이하 도 1 및 도 2를 참조해서 설명한다.
한편 이하 설명할 본체는 외관을 형성하는 하우징을 의미하거나 포함할 수 있다Fig. 1 is a front view of a main body of a lawn mower robot according to the present invention, and Fig. 2 is a block diagram of Fig. 1. Fig. This will be described below with reference to Figs. 1 and 2. Fig.
Meanwhile, the body to be described below may mean or include a housing that forms an appearance

잔디 깎기 로봇은 이동이 가능하도록 마련되어서, 잔디를 절삭할 수 있는 본체(10)와 상기 본체(10)가 이동하면서 작업을 하는 작업 영역을 정의하는 경계 표시부(100)를 포함할 수 있다.The lawn mower robot may include a main body 10 capable of cutting grass and a boundary display unit 100 defining a working area in which the main body 10 moves while moving.

상기 경계 표시부(100)는 작업 영역의 경계를 형성하는 경계 와이어(110)를 포함하고, 상기 경계 와이어(110)에 전류를 공급할 수 있는 스테이션(120)을 포함할 수 있다. 즉 상기 경계 와이어(110)는 스테이션(120)에 연결되어서 스테이션에서 공급되는 전류에 의해서 자기장을 발생시킬 수 있다. 또한 상기 스테이션(120)에 결합되어 상기 본체(10)가 충전될 수 있다.The boundary display unit 100 may include a station 120 including a boundary wire 110 forming a boundary of a work area and capable of supplying current to the boundary wire 110. That is, the boundary wire 110 may be connected to the station 120 to generate a magnetic field by a current supplied from the station. And may be coupled to the station 120 to charge the body 10.

잔디 깎기 로봇의 본체(10)에는 잔디를 절삭할 수 있는 절삭부(50)가 구비될 수 있다. 상기 절삭부(50)에는 날카로운 칼날이 회전되도록 하는 구성이 배치될 수 있다.The main body 10 of the lawn mower robot may be provided with a cutting portion 50 capable of cutting grass. The cutter 50 may be configured to rotate the sharp blade.

상기 본체(10)에는 상기 본체(10)를 원하는 방향으로 이동시키고, 회전시킬 수 있는 구동부(40)가 마련된다. 상기 구동부(40)는 복수 개의 회전가능한 바퀴를 포함할 수 있고, 각각의 바퀴는 개별적으로 회전될 수 있어서, 상기 본체(10)는 원하는 방향으로 회전될 수 있다.The main body 10 is provided with a driving unit 40 that can move and rotate the main body 10 in a desired direction. The driving unit 40 may include a plurality of rotatable wheels, and each of the wheels may be individually rotated so that the main body 10 can be rotated in a desired direction.

상기 본체(10)에는 상기 경계 와이어(110)를 감지할 수 있는 감지부(30)를 포함할 수 있다. 상기 감지부(30)는 상기 경계 와이어(110)에 흐르는 전류에 의해서 발생되는 자기장과 그에 따라 유도되어 발생되는 전압값을 감지해서, 상기 본체(10)가 상기 경계 와이어(110)에 도달했는지, 상기 본체(10)가 상기 경계 와이어(110)에 의해서 형성되는 폐곡면 내에 존재하는지, 상기 경본체(10)가 상기 경계 와이어(110)를 따라서 주행하고 있는지 등에 관한 정보를 획득할 수 있다. The main body 10 may include a sensing unit 30 for sensing the boundary wire 110. The sensing unit 30 senses a magnetic field generated by a current flowing in the boundary wire 110 and a voltage value induced thereby and determines whether the main body 10 has reached the boundary wire 110, It is possible to obtain information on whether the main body 10 is present in the closed curved surface formed by the boundary wire 110 or whether the light main body 10 is traveling along the boundary wire 110 or the like.

또한 상기 감지부(30)는 상기 본체(10)의 이동 거리, 이동 속도, 이동에 따른 상대적인 위치 변화 등에 관한 다양한 정보를 감지하는 것도 가능하다.Also, the sensing unit 30 may sense various information related to a movement distance, a moving speed, and a relative positional change due to the movement of the main body 10.

상기 본체(10)는 상기 감지부(30)에서 감지된 정보를 이용해서, 상기 구동부(40)를 구동할 수 있다. 즉 상기 제어부(20)는 상기 감지부(30)에서 측정한 정보를 이용해서 상기 본체(10)의 주행을 제어해서, 상기 본체(10)가 작업 영역 내부에 위치하도록 상기 구동부(40)를 구동하는 것도 가능하다. The main body 10 can drive the driving unit 40 by using the information sensed by the sensing unit 30. That is, the control unit 20 controls the driving of the main body 10 using the information measured by the sensing unit 30, and drives the driving unit 40 so that the main body 10 is located inside the working area It is also possible to do.

상기 본체(10)는 상기 경계 와이어(110)로부터 유도되는 전압값을 감지하는 감지부(30)와, 상기 감지부(30)에서 감지된 전압값에 의해서 상기 본체(10)와 상기 경계 와이어(110)의 거리를 판단하는 제어부(20)를 포함할 수 있다.The main body 10 includes a sensing unit 30 sensing a voltage value derived from the boundary wire 110 and a sensing unit 30 sensing a voltage value of the sensing unit 30, And a control unit 20 for determining the distance of the mobile terminal 110.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 감지부를 설명한 도면이다. 이하 도 3을 참조해서 설명한다.3 is a view illustrating a sensing unit according to an embodiment of the present invention. This will be described below with reference to Fig.

상기 감지부(30)는 다르게 설치되는 적어도 두 개의 코일을 포함하며, 상기 두 개의 코일은, 상기 경계 와이어(110)를 기준으로 구분되는 동일한 영역 내에서 각각 전압값을 감지하는 것이 가능하다. 즉 상기 두 개의 코일은 상기 경계 와이어(110)에 의한 폐루프(closed loop)의 내부에서 전압값을 감지하는 것이 가능하다.The sensing unit 30 includes at least two coils that are installed differently, and the two coils are capable of sensing a voltage value within the same region divided by the boundary wire 110, respectively. That is, the two coils are capable of sensing a voltage value inside a closed loop by the boundary wire 110.

상기 감지부(30)는, 상기 본체의 전방을 향해서 감기도록 설치되는 제1코일(32)과, 상기 본체의 측방을 향해서 감기도록 설치되는 제2코일(36)을 포함할 수 있다. 이때 상기 제1코일(32)과 상기 제2코일(36)은 서로 수직한 방향으로 감기도록 배치되는 것이 가능하다.The sensing unit 30 may include a first coil 32 wound to the front of the main body and a second coil 36 wound to the side of the main body. At this time, the first coil 32 and the second coil 36 may be arranged to be wound in a direction perpendicular to each other.

상기 제1코일(32)과 상기 제2코일(36)은 상기 본체(10)가 작업 영역을 주행할 때에 작업 영역의 지표면에 대해 평행한 동일 평면상에 존재하는 것이 가능하다. 다만 상기 제1코일(32)과 상기 제2코일(36)의 감기는 방향의 중심축이 서로 수직하게 배치된다.The first coil 32 and the second coil 36 may be coplanar with respect to the ground surface of the working area when the main body 10 is traveling in the working area. However, the center axes of the first coil 32 and the second coil 36 in the winding direction are disposed perpendicular to each other.

이때 상기 제어부(20)는 상기 제1코일(32)과 상기 제2코일(36)에서 감지되는 전압값을 합산해서 거리를 판단하는 것이 가능하다.At this time, the controller 20 can calculate the distance by summing the voltage values sensed by the first coil 32 and the second coil 36. FIG.

또한 상기 감지부(30)는 상기 본체(10)의 상측을 향해서 감기도록 설치되는 제3코일(34)을 포함할 수 있다. In addition, the sensing unit 30 may include a third coil 34 installed to be wound toward the upper side of the main body 10.

상기 제1코일(32), 상기 제2코일(36) 및 상기 제3코일(34)은 감김 방향이 서로 직각을 이루도록 배치되는 것이 가능하다. 구체적으로 상기 제1코일(32), 상기 제2코일(36) 및 상기 제3코일(34)의 감긴 중심축이 서로 수직으로 배치될 수 있다. 즉 상기 감지부(30)는 3개의 축이 서로 수직한 형태로 3개의 코일을 배치하는 것이 가능하다.The first coil 32, the second coil 36, and the third coil 34 may be arranged so that the winding directions are orthogonal to each other. Specifically, the winding center axes of the first coil 32, the second coil 36, and the third coil 34 may be disposed perpendicular to each other. That is, the sensing unit 30 can arrange three coils in a shape in which three axes are perpendicular to each other.

상기 제1코일(32)과 상기 제2코일(36)은 상기 본체(10)가 작업 영역을 주행할 때에 상기 경계 와이어(110)와 상기 본체(10)의 거리에 대한 정보를 획득하는 기능을 수행할 수 있다. The first coil 32 and the second coil 36 have a function of acquiring information on the distance between the boundary wire 110 and the main body 10 when the main body 10 travels in a work area Can be performed.

상기 제3코일(34)은 상기 본체(10)가 상기 경계 와이어(110)에 의한 폐루프, 즉 작업 영역 내에 존재하는지 또는 작업 영역 외부에 존재하는 지에 관한 정보를 획득하는 기능을 수행할 수 있다. 상기 제3코일(34)은 상기 제1코일(32)과 상기 제2코일(36)에 대해서 모두 수직한 방향으로 감기고, 상기 경계 와이어(110)의 길이 방향에 대해서도 수직한 방향(지표면에 수직한 방향)으로 감기기 때문에 상기 제3코일(34)에 유도되는 전압의 크기는 상기 제1코일(32)과 상기 제2코일(36)에 비해서 작다. 따라서 일 실시예에서는 상기 본체(10)와 상기 경계 와이어(110)의 거리를 판단하기 위해서 제3코일(34)을 이용하지 않고, 상기 제1코일(32)과 상기 제2코일(36)에서 획득되는 전압값을 이용한다.The third coil 34 may perform the function of obtaining information about whether the body 10 is in a closed loop by the boundary wire 110, that is, whether it exists in the work area or outside the work area . The third coil 34 is wound in a direction perpendicular to both the first coil 32 and the second coil 36 and extends in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the boundary wire 110 The magnitude of the voltage induced in the third coil 34 is smaller than that of the first coil 32 and the second coil 36. Therefore, The distance between the first coil 32 and the second coil 36 can be determined without using the third coil 34 in order to determine the distance between the main body 10 and the boundary wire 110, And uses the obtained voltage value.

상기 감지부(30)는 상기 본체(10)의 좌측과 우측에 각각 설치되는 것이 가능하다. 즉 상기 본체(10)의 좌측과 우측에는 상기 제1코일(32), 상기 제2코일(36) 및 상기 제3코일(34)이 각각 배치되는 것이 가능하다. 상기 제어부(20)는 좌측에 설치된 감지부를 통해서 획득된 신호, 즉 전압값과 우측에 설치된 감지부를 통해서 획득된 신호, 즉 전압값 중에 하나를 선택해서 상기 경계 와이어(110)와 상기 본체(10)의 거리를 판단하기 위한 자료로 이용할 수 있다.The sensing unit 30 may be installed on the left and right sides of the main body 10, respectively. That is, the first coil 32, the second coil 36, and the third coil 34 may be disposed on the left and right sides of the main body 10, respectively. The control unit 20 selects one of the signal obtained through the sensing unit installed on the left side, that is, the voltage value and the signal obtained through the sensing unit installed on the right side, that is, the voltage value, As a reference material.

도 4는 도 3의 감지부에서 감지하는 방식을 설명한 도면이다. 이하 도 4를 참조해서 설명한다.4 is a view for explaining a method of sensing by the sensing unit of FIG. This will be described below with reference to Fig.

도 4에 도시된 코일은 제1코일(32) 또는 제2코일(36) 중 어느 하나에 해당한다. The coil shown in FIG. 4 corresponds to either the first coil 32 or the second coil 36.

상기 감지부(30)의 위치에 따라 상기 경계 와이어(110)로부터 발생되는 자기장의 세기가 달라지게 된다. 즉 상기 감지부(30)가 상기 경계 와이어(110)로부터 멀어질수록 상기 감지부(30)와 상기 경계 와이어(110)에서 발생되는 자기장은 수직(코일의 감김 방향과 경계 와이어에서 발생되는 자기장의 방향이 수직)이 되기 때문에 감지되는 전압값의 크기가 작아지게 된다. 다시 말해서 상기 감지부(30)에서 획득되는 전압값은 상기 경계 와이어(110)에 가까울수록 커지고, 상기 경계 와이어(110)로부터 멀어질수록 작아지게 된다. The strength of the magnetic field generated from the boundary wire 110 varies depending on the position of the sensing unit 30. [ That is, as the sensing unit 30 moves away from the boundary wire 110, the magnetic field generated by the sensing unit 30 and the boundary wire 110 becomes vertical (the direction of winding of the coil and the magnetic field Direction is vertical), so that the magnitude of the voltage value to be sensed becomes small. In other words, the voltage value obtained by the sensing unit 30 increases as the distance from the boundary wire 110 increases, and decreases as the distance from the boundary wire 110 increases.

반면에 상기 감지부(30)가 상기 경계 와이어(110)로 가까워질수록 상기 감지부(30)와 상기 경계 와이어(110)에서 발생되는 자기장은 평행(코일의 감김 방향과 경계 와이어에서 발생되는 자기장의 방향이 평행)이 되기 때문에 감지되는 전압값의 크기는 커진다.On the other hand, as the sensing unit 30 approaches the boundary wire 110, the magnetic field generated by the sensing unit 30 and the boundary wire 110 becomes parallel to the magnetic field generated by the winding direction of the coil, And the magnitude of the voltage value to be sensed becomes large.

참고로 도 4에서는 상기 경계 와이어(110)를 중심으로 상기 경계 와이어(110)에 생기는 자기장을 등고선의 형태로 표현한다.4, the magnetic field generated in the boundary wire 110 around the boundary wire 110 is expressed in the form of contour lines.

도 5는 실제 감지된 전압값을 합산하는 방식을 설명한 도면이다. 이하 도 5를 참조해서 설명한다.5 is a view for explaining a method of summing actual sensed voltage values. This will be described below with reference to FIG.

도 5에서 y축은 전압값을 도시한 축이고, x축은 경계 와이어와 본체의 거리를 도시한 축이다. y축은 위쪽으로 갈수록 전압값이 크게 도시된 반면, x축은 왼쪽으로 갈수록 거리가 멀어지도록 표현된다.In Fig. 5, the y-axis is the axis showing the voltage value, and the x-axis is the axis showing the distance between the boundary wire and the main body. The y-axis shows a larger voltage value toward the upper side, while the x-axis is expressed to be farther to the left.

경계 와이어로부터 거리가 멀어질수록 상기 제1코일(32)과 상기 제2코일(36)에서 감지되는 전압값은 줄어든다. As the distance from the boundary wire increases, the voltage value sensed by the first coil 32 and the second coil 36 decreases.

즉 일정 거리 이상 상기 본체(10)가 상기 경계 와이어(110)로부터 멀어지게 되면 상기 제1코일(32)에서 감지된 전압값과 상기 제2코일(36)에서 감지된 전압값은 동일하게 된다. The voltage detected by the first coil 32 and the voltage detected by the second coil 36 become equal to each other when the main body 10 moves away from the boundary wire 110 over a predetermined distance.

그러다가 일정 거리 보다 가깝게 되면 상기 제1코일(32)에서 감지된 전압값과 상기 제2코일(36)에서 감지된 전압값에 차이가 발생하게 된다. 이때 상기 제1코일(32)고 상기 제2코일(36)에서 측정된 전압값은 상기 본체(10)의 전면이 상기 경계 와이어(110)를 향하거나, 상기 본체(10)의 측면이 상기 경계 와이어(110)를 향하는 등의 다양한 인자에 따라서 달라질 수 있다. 즉 도 5와 달리 상기 제1코일(32)에서 감지된 데이터와 상기 제2코일(36)에서 감지된 데이터가 서로 바뀐 상태로 감지되는 것도 가능하다.Then, when the voltage reaches a certain distance, a difference occurs between the voltage value sensed by the first coil 32 and the voltage sensed by the second coil 36. The voltage measured at the first coil 32 and the second coil 36 may be set such that the front surface of the main body 10 faces the boundary wire 110 or the side surface of the main body 10 contacts the boundary The direction of the wire 110, and the like. 5, data sensed by the first coil 32 and data sensed by the second coil 36 may be detected as being in a state of being mutually changed.

상기 제어부(20)는 상기 제1코일(32)에서 감지된 전압값과 상기 제2코일(36)에 감지된 전압값을 합산해서 상기 본체(10)와 상기 경계 와이어(110)의 거리를 조절할 수 있다.The control unit 20 adjusts the distance between the main body 10 and the boundary wire 110 by summing the voltage value sensed by the first coil 32 and the sensed voltage value by the second coil 36 .

예를 들어, 도 5에서와 같이 상기 제2코일(36)에서 감지된 1.77V와 상기 제1코일(32)에서 감지된 2.25V를 합산해서, 합산된 전압값이 4.02V이 유지되도록 상기 본체(10)와 상기 경계 와이어(110)의 거리를 조절할 수 있다.For example, as shown in FIG. 5, 1.77 V sensed by the second coil 36 and 2.25 V sensed by the first coil 32 are summed up so that the summed voltage value is maintained at 4.02 V, The distance between the boundary wire 10 and the boundary wire 110 can be adjusted.

한편 기준 거리는 사용자 또는 작업자에 의해서 다양하게 조절될 수 있는데, 상기 제어부(20)는 특정 전압값, 예를 들어 4.02V에 해당되는 합산 전압값이 감지되면 상기 본체(10)와 상기 경계 와이어(110)가 기준 거리 만큼 떨어져 있는 것으로 판단할 수 있다.Meanwhile, the reference distance may be variously adjusted by a user or an operator. When the control unit 20 detects a sum voltage value corresponding to a specific voltage value, for example, 4.02 V, the control unit 20 controls the main body 10 and the boundary wire 110 ) Is separated by a reference distance.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 감지부를 설명한 도면이다. 이하 도 6을 참조해서 설명한다.6 is a view illustrating a sensing unit according to another embodiment of the present invention. This will be described below with reference to Fig.

본 발명의 다른 실시예에서는 일 실시예와 달리 상기 감지부(30)는 상기 본체(10)의 상측을 향해서 감기도록 설치되는 제1 수직 코일(38)과, 상기 제1코일(32)과 다른 위치에 마련되고, 상기 제1 수직 코일(38)에 평행하게 감기도록 설치되는 제2 수직 코일(39)을 포함할 수 있다. 즉 상기 제1 수직 코일(38)과 상기 제2 수직 코일(39)의 감김 방향은 상기 본체(10)의 상측(지표면에 대해서 수직한 방향)으로 동일하다.In another embodiment of the present invention, unlike the embodiment, the sensing unit 30 includes a first vertical coil 38 installed to be wound toward the upper side of the main body 10, And a second vertical coil 39 provided to be wound in parallel with the first vertical coil 38. [ That is, the winding directions of the first vertical coil 38 and the second vertical coil 39 are the same on the upper side of the main body 10 (the direction perpendicular to the surface of the ground).

즉 상기 감지부(30)는 상기 본체(10)의 상측을 향해서 동일한 방향으로 감기는 두 개의 코일을 포함할 수 있다. 상기 제1 수직 코일(38)과 상기 제2수직 코일(39)은 서로 위치를 달리하기 때문에 동일한 경계 와이어에 대해서 개별적인 전압값을 획득할 수 있다.That is, the sensing unit 30 may include two coils wound in the same direction toward the upper side of the main body 10. Since the first vertical coil 38 and the second vertical coil 39 have different positions from each other, a separate voltage value can be obtained for the same boundary wire.

이때 상기 감지부(30)는 상기 본체(10)의 좌측과 우측 모서리에 각각 인접하게 설치되는 것이 가능하다.At this time, the sensing unit 30 may be installed adjacent to the left and right corners of the main body 10, respectively.

도 7은 도 6의 감지부에서 감지하는 방식을 설명한 도면이다. 이하 도 7을 참조해서 설명한다.7 is a view for explaining a method of sensing by the sensing unit of FIG. This will be described below with reference to FIG.

도 7은 도 4와 비교해서 상기 감지부(30)의 상기 경계 와이어(110)에 대한 코일의 설치 형태가 다르다. 따라서 상기 감지부(30)에서 획득되는 전압값의 추이가 달라지게 된다.FIG. 7 is different from FIG. 4 in that the mounting configuration of the coil with respect to the boundary wire 110 of the sensing unit 30 is different. Therefore, the transition of the voltage value obtained by the sensing unit 30 is changed.

도 7에 도시된 바와 같이, 우측 방향을 향하는 화살표의 우측으로 갈수록, 상기 감지부(30)가 상기 경계 와이어(110)에서 발생되는 자기장에 대해서 수직(상기 제1 수직 코일(38) 또는 상기 제2 수직 코일(39)의 감김 방향이 상기 경계 와이어(110)에서 발생되는 자기장에 대해서 수직)하게 되기 때문에 상기 제1 수직 코일(38) 또는 상기 제2 수직 코일(39)에서 감지되는 전압값이 작아진다.7, the sensing unit 30 is perpendicular to the magnetic field generated at the boundary wire 110 (toward the right side of the arrow directed to the right side) (the first vertical coil 38 or the Since the winding direction of the two vertical coils 39 is perpendicular to the magnetic field generated at the boundary wire 110, the voltage value sensed by the first vertical coil 38 or the second vertical coil 39 is Lt; / RTI >

반면에 좌측 방향을 향하는 화살표의 좌측으로 갈수록, 상기 감지부(30)(상기 제1 수직 코일(38) 또는 상기 제2 수직 코일(39))가 상기 경계 와이어(110)에서 발생되는 자기장으로부터 멀어지고, 상기 경계 와이어(110)에서 발생되는 자기장의 감지 신호가 약해지기 때문에 상기 제1 수직 코일(38) 또는 상기 제2 수직 코일(39)에서 감지되는 전압값이 작아진다.On the other hand, as the sensing portion 30 (the first vertical coil 38 or the second vertical coil 39) moves away from the magnetic field generated at the boundary wire 110 toward the left side of the arrow directed to the left direction And the voltage value sensed by the first vertical coil 38 or the second vertical coil 39 is reduced because the sensing signal of the magnetic field generated at the boundary wire 110 weakens.

즉 상기 제1 수직 코일(38) 또는 상기 제2 수직 코일(39)이 두 개의 화살표의 중앙의 위치에 있을 때에는 상기 경계 와이어(110)로부터 발생되는 자기장으로부터 상대적으로 가깝고, 상기 경계 와이어(110)로부터 발생되는 자기장에 대해서 영향을 크게 받을 수 있도록 배치되기 때문에 상기 제1 수직 코일(38) 또는 상기 제2 수직 코일(39)에서 감지되는 전압값이 가장 크다.That is, when the first vertical coil 38 or the second vertical coil 39 is positioned at the center of the two arrows, the boundary wire 110 is relatively close to the magnetic field generated from the boundary wire 110, The voltage value detected by the first vertical coil 38 or the second vertical coil 39 is the largest.

도 8은 실제 감지된 전압값을 비교하는 방식을 설명한 도면이다. 이하 도 8을 참조해서 설명한다.8 is a view for explaining a method of comparing actual sensed voltage values. This will be described below with reference to FIG.

도 8에서는 경계 와이어의 거리가 좁은 상태에 상기 감지부(30)에서 감지된 전압값과 경계 와이어의 거리가 넓은 상태에 상기 감지부(30)에서 감지된 전압값을 도시한다. 경계 와이어는 전체적으로 작업 영역에 대해서 폐곡선을 그리도록 배치되기 때문에, 작업 영역의 형태에 따라서 경계 와이어의 간격이 좁은 경우도 있고, 넓은 경우도 있다.8 shows voltage values sensed by the sensing unit 30 in a state in which the distance between the boundary wire and the voltage value sensed by the sensing unit 30 is large while the distance of the boundary wire is narrow. Since the boundary wire is arranged so as to draw a closed curve with respect to the working area as a whole, the interval of the boundary wires may be narrow or wide depending on the shape of the working area.

경계 와이어의 간격에는 무관하게 상기 감지부(30)에서 감지되는 전압값이 최대가 되는 상기 본체(10)와 상기 경계 와이어(110)의 거리는 일정함을 알 수 있다. 다만 상기 감지부(30)에서 감지되는 전압값의 변화 추이가 서로 상이하게 분포할 뿐이다.It can be seen that the distance between the main body 10 and the boundary wire 110 at which the voltage value sensed by the sensing unit 30 becomes maximum regardless of the interval of the boundary wires is constant. However, only the voltage value trends sensed by the sensing unit 30 are different from each other.

다른 실시예에서는 상기 감지부(30)는 두 개의 코일로 이루어진다. 즉 상기 제1 수직 코일(38)과 상기 제2 수직 코일(39)은 상기 경계 와이어(110)에 대해서 서로 다른 거리를 가지기 때문에, 상기 제1 수직 코일(38)과 상기 제2 수직 코일(39)에서 획득되는 전압값은 서로 독립적이다.In another embodiment, the sensing unit 30 comprises two coils. That is, since the first vertical coil 38 and the second vertical coil 39 have different distances with respect to the boundary wire 110, the first vertical coil 38 and the second vertical coil 39 ) Are independent of each other.

상기 제어부(20)는 상기 제1 수직 코일(38)에서 감지되는 전압값과 상기 제2 수직 코일(39)에서 감지되는 전압값을 비교해서 상기 본체(10)와 상기 경계 와이어(110)의 거리를 판단할 수 있다. The control unit 20 compares the voltage value sensed by the first vertical coil 38 with the voltage sensed by the second vertical coil 39 and determines the distance between the main body 10 and the boundary wire 110 Can be determined.

도 8에 도시된 바와 같이, 상기 제1 수직 코일(38)과 상기 제2 수직 코일(39)에서 측정되는 전압값이 동일하거나 유사하도록 상기 본체(10)와 상기 경계 와이어(110)의 거리를 유지하는 것이 가능하다.8, the distance between the main body 10 and the boundary wire 110 is set such that the voltage measured at the first vertical coil 38 and the voltage measured at the second vertical coil 39 are equal to or similar to each other It is possible to keep.

즉 상기 구동부(40)에서 상기 본체(10)를 이동시키다가 상기 제1 수직 코일(38)에서 감지되는 전압값과 상기 제2 수직 코일(39)에서 감지되는 전압값이 동일하거나 유사하게 감지되는 위치에서 상기 본체(10)와 상기 경계 와이어(110)의 거리를 일정하게 유지하는 것이 가능하다.That is, the voltage value sensed by the first vertical coil 38 and the voltage sensed by the second vertical coil 39 are detected to be the same or similar when the main body 10 is moved by the driving unit 40 It is possible to keep the distance between the main body 10 and the boundary wire 110 constant.

이때 상기 제1 수직 코일(38)과 상기 제2 수직 코일(39)은 대략 8cm 정도의 거리를 가지도록 이격시키는 것이 가능하다. 즉 상기 제1 수직 코일(38)와 상기 제2 수직 코일(39)의 감김의 중심축이 대략 8cm의 거리인 것이 가능하다.At this time, the first vertical coil 38 and the second vertical coil 39 can be spaced apart by a distance of about 8 cm. That is, the center axis of the winding of the first vertical coil 38 and the second vertical coil 39 can be a distance of about 8 cm.

도 9는 본 발명의 주행을 설명한 도면이고, 도 10은 본 발명의 제어 흐름을 설명한 도면이다. 구체적으로 도 9a는 본체가 경계 와이어를 따라 이동하는 모습을 설명한 도면이고, 도 9b는 본체가 경계 와이어에 접근할 때에 작업 영역을 벗어나지 않도록 이동한 모습을 설명한 도면이다. 이하 도 9 및 도 10을 참조해서 설명한다.Fig. 9 is a view for explaining running of the present invention, and Fig. 10 is a view for explaining a control flow of the present invention. Specifically, FIG. 9A is a view for explaining how the main body moves along the boundary wire, and FIG. 9B is a view for explaining how the main body moves so as not to leave the working area when approaching the boundary wire. This will be described below with reference to Figs. 9 and 10. Fig.

도 9a에서는 상기 본체(10)가 상기 경계 와이어(110)를 따라 이동하게 된다.In FIG. 9A, the body 10 moves along the boundary wire 110.

즉 일 실시예에서는 상기 제1코일(32)과 상기 제2코일(36)에서 감지되는 전압값이 일정하도록 상기 본체(10)와 상기 경계 와이어(110)의 거리를 유지하면서 상기 구동부(40)가 상기 본체(10)를 이동시킬 수 있다.That is, in one embodiment, the distance between the main body 10 and the boundary wire 110 is maintained so that the voltage value sensed by the first coil 32 and the second coil 36 is constant, So that the main body 10 can be moved.

다른 실시예에서는 상기 제1 수직 코일(38)과 상기 제2 수직 코일(39)에서 감지되는 전압값이 동일 또는 유사하도록 상기 본체(10)와 상기 경계 와이어(110)의 거리를유지하면서 상기 구동부(40)가 상기 본체(10)를 이동시킬 수 있다.While maintaining the distance between the main body 10 and the boundary wire 110 so that the voltage values sensed by the first vertical coil 38 and the second vertical coil 39 are the same or similar to each other, (40) can move the main body (10).

도 9a에서와 같이 상기 본체(10)가 작업 영역 내에서 반 시계 방향으로 이동하게 되면, 좌측에 설치된 감지부보다 우측에 설치된 감지부가 상기 경계 와이어(110)에 상대적으로 가깝게 배치된다. 따라서 상기 제어부(20)는 우측에 배치되는 감지부에서 획득되는 전압값을 이용하는 것이 가능하다. 우측에 배치된 감지부는 좌측에 배치된 감지부보다 큰 전압값을 가지기 때문에, 상기 제어부(20)는 상대적으로 큰 전압값을 가지는 감지부의 데이터를 선택하는 것이 바람직하다.9A, when the main body 10 is moved in the counterclockwise direction in the work area, the sensing part provided on the right side of the sensing part installed on the left side is disposed relatively close to the boundary wire 110. [ Therefore, the control unit 20 can use the voltage value obtained from the sensing unit disposed on the right side. Since the sensing unit disposed on the right side has a larger voltage value than the sensing unit disposed on the left side, the controller 20 preferably selects data of the sensing unit having a relatively large voltage value.

반면에 상기 본체(10)가 작업 영역 내에서 시계 방향으로 이동하게 되면, 우측에 설치된 감지부보다 좌측에 설치된 감지부가 상기 경계 와이어(110)에 상대적으로 가깝게 배치된다. 따라서 상기 제어부(20)는 좌측에 배치되는 감지부에서 획득되는 전압값을 이용하는 것이 가능하다.On the other hand, when the main body 10 is moved in the clockwise direction within the work area, the sensing unit installed on the left side of the sensing unit installed on the right side is disposed relatively close to the boundary wire 110. Therefore, the control unit 20 can use the voltage value obtained from the sensing unit disposed on the left side.

도 10에서와 같이, 상기 본체(10)가 작업 영역 내부를 주행할 때에 상기 감지부(30)를 통해서 전압값을 획득할 수 있다(S10).As shown in FIG. 10, when the main body 10 travels inside the work area, the voltage value can be obtained through the sensing unit 30 (S10).

이때 상기 제어부(20)는 상기 감지부(30)의 실시예에 따라 두 개의 코일에서 획득되는 전압값을 합산하거나, 두 개의 코일에서 획득되는 전압값의 크기를 비교해서 상기 본체(10)와 상기 경계 와이어(110)의 거리를 판단할 수 있다(S20).At this time, the control unit 20 may sum up the voltage values obtained from the two coils according to the embodiment of the sensing unit 30, or compare the magnitudes of the voltage values obtained from the two coils, The distance of the boundary wire 110 can be determined (S20).

상기 제어부(20)는 해당 조건에 만족하게 되면 상기 본체(10)와 상기 경계 와이어(110)의 거리가 원하는 거리에 도달했는지를 판단할 수 있다.The controller 20 can determine whether the distance between the main body 10 and the boundary wire 110 has reached a desired distance.

상기 제어부(20)에서는 판단된 정보에 따라 상기 구동부(40)를 구동시켜서 상기 본체(10)를 이동시키는 것이 가능하다(S30). The control unit 20 drives the driving unit 40 according to the determined information to move the main body 10 (S30).

예를 들어, 상기 제어부(20)에서 원하는 전압값이 아니라고 판단하면 상기 본체(10)를 상기 경계 와이어(110)를 향해서 이동시키거나 상기 경계 와이어(110)로부터 멀어지도록 이동시키는 것이 가능하다.For example, if the control unit 20 determines that the voltage value is not a desired voltage value, it is possible to move the main body 10 toward the boundary wire 110 or away from the boundary wire 110.

본 발명에서는 복수 개의 코일이 모두 상기 경계 와이어(110)에 의해서 구분되는 폐곡선의 내부에 존재한 상태에서 개별적으로 전압값을 획득하기 때문에, 상기 본체(10)가 상기 경계 와이어(110)에 의해서 구분되는 외부 영역까지 나가지 않더라도 상기 본체(10)와 상기 경계 와이어(110)의 거리를 판단할 수 있다.In the present invention, since the voltage values are individually obtained in a state where a plurality of coils are present inside the closed curve defined by the boundary wire 110, the body 10 is divided by the boundary wire 110 It is possible to determine the distance between the main body 10 and the boundary wire 110 even if it does not reach the outer region.

도 11(a)에서는 제1코일(32), 제2코일(26), 제3코일(34)에 의한 신호가 전달되고, 도 11(b)에서는 제1수직 코일(38)과 제2수직 코일(39)에 의한 신호가 전달될 수 있다. 하나의 서브 보드(sub board)에 설치된 하나의 출력단에 mux(multiplex)에 의해서 3개 또는 2개의 코일이 연결되는 것이 가능하다. 11 (a), signals from the first coil 32, the second coil 26 and the third coil 34 are transmitted. In Fig. 11 (b), the first vertical coil 38 and the second vertical A signal by the coil 39 can be transmitted. It is possible for three or two coils to be connected by one multiplexer to one output terminal installed on one sub board.

상기 제어부(20)는 소정 시간 간격(예를 들어 40ms)으로 순차적으로 스위치해서 각각의 코일을 개별적으로 연결할 수 있다. 이때 출력단과 각각의 코일은 전기적으로 연결될 수 있다. 따라서 상기 제어부(20)는 복수 개의 코일에 의한 신호를 순차적으로 전달받을 수 있다. 하나의 서브 보드(sub board)를 이용해서 복수 개의 코일을 연결하기 때문에 본체의 좌우측에 각각 한 개 씩의 서브 보드(sub board)만을 설치할 수 있다. 따라서 본체 내부 공간이 절약될 수 있다.The controller 20 may sequentially switch the coils at predetermined time intervals (for example, 40 ms) to individually connect the coils. At this time, the output terminal and each of the coils can be electrically connected. Therefore, the control unit 20 can sequentially receive signals from a plurality of coils. Since a plurality of coils are connected by using one sub board, only one sub board can be installed on each of left and right sides of the main body. Therefore, the space inside the main body can be saved.

본 발명은 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 첨부된 청구범위에서 알 수 있는 바와 같이 본 발명이 속한 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 변형이 가능하고 이러한 변형은 본 발명의 범위에 속한다.It is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims.

10: 본체 20: 제어부
30: 감지부 40: 구동부
50: 절삭부
100: 경계 표시부
110: 경계 와이어 120: 스테이션10: main body 20:
30: sensing unit 40:
50:
100:
110: boundary wire 120: station

Claims (22)

외관을 형성하는 하우징;과
작업 영역의 경계와 대응되도록 설치된 경계 와이어로부터 유도되는 전압값을 감지하는 감지부;와
상기 감지부에서 감지된 전압값에 의해서 상기 하우징과 상기 경계 와이어의 거리를 판단하는 제어부;를 포함하고,
상기 감지부는,
상기 하우징의 전방을 향해서 감기도록 설치되는 제1코일과,
상기 하우징의 측방을 향해서 감기도록 설치되는 제2코일을 포함하고,
상기 제1코일 및 제2코일은, 상기 경계 와이어를 기준으로 구분되는 동일한 영역 내에서 각각 전압값을 감지하는 것을 특징으로 하는 잔디 깎기 로봇.A housing forming an outer appearance;
A sensing unit for sensing a voltage value derived from a boundary wire installed so as to correspond to a boundary of the work area;
And a control unit for determining a distance between the housing and the boundary wire based on the voltage value sensed by the sensing unit,
The sensing unit includes:
A first coil installed to wind toward the front of the housing,
And a second coil wound to the side of the housing,
Wherein the first coil and the second coil respectively sense a voltage value in the same area divided by the boundary wire. 제1항에 있어서,
상기 두 개의 코일은 상기 경계 와이어에 의한 폐루프(closed loop)의 내부에서 전압값을 감지하는 것을 특징으로 하는 잔디 깎기 로봇.The method according to claim 1,
Wherein the two coils detect a voltage value inside a closed loop by the boundary wire. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 제1코일과 상기 제2코일에서 감지되는 전압값을 합산해서 거리를 판단하는 것을 특징으로 하는 잔디 깎기 로봇.The method according to claim 1,
Wherein the controller calculates a distance by summing voltage values sensed by the first coil and the second coil. 제4항에 있어서,
상기 제어부는 상기 제1코일과 상기 제2코일에서 감지되는 전압값의 합이 일정하게 유지되도록 상기 하우징과 상기 경계 와이어의 거리를 유지하는 것을 특징으로 하는 잔디 깎기 로봇.5. The method of claim 4,
Wherein the control unit maintains a distance between the housing and the boundary wire so that a sum of voltage values sensed by the first coil and the second coil is kept constant. 제1항에 있어서,
상기 제1코일과 상기 제2코일의 감긴 방향은 수직한 것을 특징으로 하는 잔디 깎기 로봇.The method according to claim 1,
Wherein the winding direction of the first coil and the second coil is vertical. 제1항에 있어서,
상기 감지부는 상기 하우징의 상측을 향해서 감기도록 설치되는 제3코일을 더 포함하는 잔디 깎기 로봇.The method according to claim 1,
Wherein the sensing unit further includes a third coil installed to wind on the upper side of the housing. 제7항에 있어서,
상기 제3코일은 상기 하우징이 작업 영역에 있는지 여부에 대해서 감지하는 것을 특징으로 하는 잔디 깎기 로봇.8. The method of claim 7,
And the third coil senses whether the housing is in the working area. 제1항에 있어서,
상기 감지부는,
상기 하우징의 상측을 향해서 감기도록 설치되는 제1 수직 코일과,
상기 제1코일과 다른 위치에 마련되고, 상기 제1 수직 코일에 평행하게 감기도록 설치되는 제2 수직 코일을 포함하는 잔디 깎기 로봇.The method according to claim 1,
The sensing unit includes:
A first vertical coil wound to be wound on the upper side of the housing,
And a second vertical coil provided at a position different from the first coil and installed to be wound in parallel with the first vertical coil. 제9항에 있어서,
상기 제어부는 상기 제1 수직 코일과 상기 제2수직 코일에서 각각 감지된 전압값을 비교해서 거리를 판단하는 것을 특징으로 하는 잔디 깎기 로봇.10. The method of claim 9,
Wherein the controller compares the sensed voltage values of the first vertical coil and the second vertical coil to determine a distance between the first vertical coil and the second vertical coil. 제10항에 있어서,
상기 제어부는 상기 제1수직 코일과 상기 제2수직 코일에서 각각 감지된 전압값이 동일하거나 유사하도록 상기 하우징과 상기 경계 와이어의 거리를 유지하는 것을 특징으로 하는 잔디 깎기 로봇.11. The method of claim 10,
Wherein the control unit maintains the distance between the housing and the boundary wire so that the sensed voltage values of the first vertical coil and the second vertical coil are equal to or similar to each other. 제1항에 있어서,
상기 감지부는 상기 하우징의 좌측과 우측에 각각 설치되고,
상기 제어부는 좌측과 우측에 설치된 감지부 중에 상기 경계 와이어에 상대적으로 가깝게 배치되는 감지부로부터 감지되는 전압값을 선택해서 상기 경계 와이어와 상기 하우징의 거리를 판단하는 것을 특징으로 하는 잔디 깎기 로봇.The method according to claim 1,
The sensing unit is installed on the left and right sides of the housing,
Wherein the control unit determines a distance between the boundary wire and the housing by selecting a voltage value sensed by a sensing unit disposed relatively close to the boundary wire among the sensing units installed on the left and right sides. 제12항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 하우징이 반시계 방향으로 이동할 때에는 우측에 설치된 감지부에서 감지된 전압값을 선택하고, 상기 하우징이 시계 방향으로 이동할 때에는 좌측에 설치된 감지부에서 감지된 전압값을 선택하는 것을 특징으로 하는 잔디 깎기 로봇.13. The method of claim 12,
Wherein,
Wherein when the housing moves counterclockwise, a voltage value sensed by a sensing unit installed on the right side is selected, and when the housing moves in a clockwise direction, a voltage value sensed by a sensing unit installed on the left side is selected. robot. 제1항에 있어서,
상기 경계 와이어는 상기 작업 영역의 외곽에 배치되는 것을 특징으로 하는 잔디 깎기 로봇.The method according to claim 1,
Wherein the boundary wire is disposed at an outer periphery of the working area. 제1항에 있어서,
상기 제어부에서 판단된 거리에 따라 상기 하우징과 상기 경계 와이어의 간격을 조절하는 구동부를 더 포함하는 잔디 깎기 로봇.The method according to claim 1,
And a driving unit for adjusting an interval between the housing and the boundary wire according to the distance determined by the control unit. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 복수 개의 코일에 전기적으로 서로 연결 또는 연결 해제되고,
상기 제어부는 복수 개의 코일로부터 전압값을 순차적으로 전달받는 것을 특징으로 하는 잔디 깎기 로봇.The method according to claim 1,
Wherein the control unit is electrically connected to or disconnected from the plurality of coils,
Wherein the control unit sequentially receives voltage values from the plurality of coils. 복수 개의 코일로 이루어진 감지부에서 작업 영역을 정의하는 경계 와이어로부터 유도된 전압값을 감지하는 감지 단계;
복수 개의 코일에서 각각 유도된 전압값을 이용해서 경계 와이어와 하우징의 사이의 거리를 판단하는 판단 단계;를 포함하고,
상기 복수 개의 코일은 상기 작업 영역 내에 배치된 상태에서 각각 전압값을 감지하고,
상기 복수 개의 코일은 서로 다르게 설치되고,
상기 판단 단계는 복수 개의 코일에서 각각 유도된 전압값을 합산하고, 그 합산된 전압값을 이용해서 판단하는 것을 특징으로 하는 잔디 깎기 로봇의 제어 방법.A sensing step of sensing a voltage value derived from a boundary wire defining a working area in a sensing part made up of a plurality of coils;
And a determining step of determining a distance between the boundary wire and the housing by using voltage values derived respectively from the plurality of coils,
Wherein the plurality of coils detect voltage values respectively in a state in which they are disposed in the working area,
Wherein the plurality of coils are installed differently from each other,
Wherein the determining step comprises the step of summing the voltage values derived from the plurality of coils and using the summed voltage value. 삭제delete 제17항에 있어서,
합산된 전압값이 일정하게 유지되도록 상기 경계 와이어로부터 상기 하우징의 거리를 유지하는 이동 단계;를 더 포함하는 잔디 깎기 로봇의 제어 방법.18. The method of claim 17,
And a moving step of maintaining a distance of the housing from the boundary wire so that the summed voltage value is kept constant. 제17항에 있어서,
상기 판단 단계는 복수 개의 코일에서 각각 유도된 전압값의 크기를 비교해서 판단하는 것을 특징으로 하는 잔디 깎기 로봇의 제어 방법.18. The method of claim 17,
Wherein the determining step compares magnitudes of voltage values derived from the plurality of coils, respectively, and determines the magnitude of the voltage values. 제20항에 있어서,
두 개의 전압값이 동일하게 유지되도록 상기 경계 와이어로부터 상기 하우징의 거리를 유지하는 이동 단계;를 더 포함하는 잔디 깎기 로봇의 제어 방법.21. The method of claim 20,
And a moving step of maintaining the distance of the housing from the boundary wire so that the two voltage values remain the same. 제17항에 있어서,
상기 감지 단계에서는,
복수 개의 코일로부터 전압값을 순차적으로 전달받는 것을 특징으로 하는 잔디 깎기 로봇의 제어 방법.18. The method of claim 17,
In the sensing step,
And the voltage value is sequentially received from the plurality of coils.
KR1020140062494A 2014-04-30 2014-05-23 Lawn mower robot and Controlling Method for the same KR101659031B1 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP14177835.7A EP2939514B1 (en) 2014-04-30 2014-07-21 Lawn mower robot and control method thereof
EP18185040.5A EP3420792B1 (en) 2014-04-30 2014-07-21 Lawn mower robot and control method thereof
EP21192049.1A EP3942912B1 (en) 2014-04-30 2014-07-21 Lawn mower robot

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140052428 2014-04-30
KR20140052428 2014-04-30

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150125508A KR20150125508A (en) 2015-11-09
KR101659031B1 true KR101659031B1 (en) 2016-09-23

Family

ID=54605005

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140062494A KR101659031B1 (en) 2014-04-30 2014-05-23 Lawn mower robot and Controlling Method for the same

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101659031B1 (en)

Families Citing this family (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101856503B1 (en) 2016-04-29 2018-05-11 엘지전자 주식회사 Moving robot and controlling method thereof
KR101870182B1 (en) * 2016-05-02 2018-06-22 엘지전자 주식회사 Apparatus for installing wire and controlling method thereof
KR101880591B1 (en) * 2016-05-27 2018-07-23 엘지전자 주식회사 Moving robot and controlling method thereof
KR102060715B1 (en) 2017-11-30 2019-12-30 엘지전자 주식회사 Moving Robot and controlling method
KR102070068B1 (en) 2017-11-30 2020-03-23 엘지전자 주식회사 Moving Robot and controlling method
KR101984926B1 (en) 2018-01-19 2019-05-31 엘지전자 주식회사 Mowing robot
KR102106100B1 (en) 2018-02-02 2020-05-06 엘지전자 주식회사 Moving robot
KR20190109609A (en) 2018-02-23 2019-09-26 엘지전자 주식회사 Moving robot, Docking unitand Moving robot system
KR102090649B1 (en) 2018-02-28 2020-03-18 엘지전자 주식회사 Moving robot and Moving robot system
EP3549426B1 (en) 2018-04-06 2021-09-08 LG Electronics Inc. Lawn mower robot
KR102272676B1 (en) 2018-04-06 2021-07-05 엘지전자 주식회사 Moving robot and Moving robot system
US11630462B2 (en) 2018-04-06 2023-04-18 Lg Electronics Inc. Moving robot and moving robot system
EP3549425B1 (en) 2018-04-06 2021-08-04 LG Electronics Inc. Lawn mower robot
EP3549424B1 (en) 2018-04-06 2022-01-05 Lg Electronics Inc. Lawn mower robot
EP3549423B1 (en) 2018-04-06 2021-06-16 Lg Electronics Inc. Lawn mower robot
US11166409B2 (en) 2018-04-06 2021-11-09 Lg Electronics Inc. Lawn mower robot
WO2019194636A1 (en) 2018-04-06 2019-10-10 엘지전자 주식회사 Mobile robot and control method of mobile robot
US11140820B2 (en) 2018-04-06 2021-10-12 Lg Electronics Inc. Lawn mower robot
EP3560312B1 (en) * 2018-04-06 2021-10-20 LG Electronics Inc. Lawn mower robot
EP3549427B1 (en) 2018-04-06 2021-09-01 LG Electronics Inc. Lawn mower robot
KR102218183B1 (en) * 2018-04-06 2021-02-22 엘지전자 주식회사 Lawn mower robot
EP3778146B1 (en) 2018-04-06 2023-05-31 LG Electronics Inc. Mobile robot and method for controlling mobile robot
EP3778150A4 (en) 2018-04-06 2021-11-03 LG Electronics Inc. Mobile robot and mobile robot system
WO2019194627A1 (en) 2018-04-06 2019-10-10 엘지전자 주식회사 Mobile robot and mobile robot system
WO2019194625A1 (en) 2018-04-06 2019-10-10 엘지전자 주식회사 Mobile robot and mobile robot system
KR102242713B1 (en) 2018-08-03 2021-04-22 엘지전자 주식회사 Moving robot and contorlling method and a terminal
KR102266713B1 (en) 2018-08-03 2021-06-21 엘지전자 주식회사 Lawn mover robot, system of lawn mover robot and controlling method for system of lawn mover robot
KR102242714B1 (en) 2018-08-03 2021-04-22 엘지전자 주식회사 Moving robot and contorlling method and a moving robot system
WO2020027496A1 (en) 2018-08-03 2020-02-06 Lg Electronics Inc. Moving robot and controlling method thereof
KR102313754B1 (en) 2018-08-03 2021-10-18 엘지전자 주식회사 Moving robot, system of moving robot and method for moving to charging station of moving robot
US11960278B2 (en) 2018-08-05 2024-04-16 Lg Electronics Inc. Moving robot and controlling method thereof
US20210352843A1 (en) * 2018-09-12 2021-11-18 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd Self-moving device and automatic working system thereof
KR102269851B1 (en) 2019-01-31 2021-06-28 엘지전자 주식회사 Moving robot and contorlling method thereof
KR102206388B1 (en) 2019-01-31 2021-01-22 엘지전자 주식회사 Lawn mover robot and controlling method for the same
KR102224157B1 (en) 2019-02-20 2021-03-08 엘지전자 주식회사 Moving robot system comprising moving robot and charging station
KR102317722B1 (en) 2019-08-16 2021-10-25 엘지전자 주식회사 Moving robot
KR102302473B1 (en) 2019-10-10 2021-09-16 엘지전자 주식회사 Moving robot of charing station and moving robot system
KR102339974B1 (en) 2020-03-10 2021-12-20 엘지전자 주식회사 Moving Robot and controlling method
KR102296694B1 (en) 2020-03-10 2021-08-31 엘지전자 주식회사 Moving robot
KR20230142853A (en) 2022-04-01 2023-10-11 엘지전자 주식회사 A mobile robot
KR20240029950A (en) 2022-08-29 2024-03-07 엘지전자 주식회사 Moving robot

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005531832A (en) * 2002-06-07 2005-10-20 アクティエボラゲット エレクトロラックス Electronic guidance system
JP4246701B2 (en) * 2002-06-07 2009-04-02 フスクバルナ アクティエボラーグ Electronic demarcation system

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57133226A (en) * 1981-02-10 1982-08-17 Toray Industries Entangled highly oriented non-elongated yarn and production thereof
JP5346598B2 (en) * 2009-01-16 2013-11-20 株式会社前川製作所 Traveling path recognition device for autonomous traveling robot for agricultural work support
KR101334960B1 (en) * 2011-08-03 2013-11-29 엘지전자 주식회사 Lawn mower robot system and control method for the same

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005531832A (en) * 2002-06-07 2005-10-20 アクティエボラゲット エレクトロラックス Electronic guidance system
JP4246701B2 (en) * 2002-06-07 2009-04-02 フスクバルナ アクティエボラーグ Electronic demarcation system

Also Published As

Publication number Publication date
KR20150125508A (en) 2015-11-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101659031B1 (en) Lawn mower robot and Controlling Method for the same
EP2939514B1 (en) Lawn mower robot and control method thereof
EP2939513B1 (en) Lawn mower robot and control method thereof
EP2906032B1 (en) System for enhancing a coverage distribution of a robotic garden tool
US11921513B2 (en) Moving robot and moving robot system
EP2547192B1 (en) Method and system for navigating a robotic garden tool
KR101513050B1 (en) Lawn mower robot and Controlling Method for the same
EP2590495B1 (en) Communication and safety device for boundary aided systems
KR101202399B1 (en) Agricultural mower robot and thereby method of driving guidance
EP1933467A2 (en) Autonomous robot
EP2853975B1 (en) Robotic mower navigation system
US10588255B2 (en) Charging device of moving robot and control method thereof
KR102398329B1 (en) Charging equipment for moving robot and controlling method thereof
US8668033B2 (en) Work vehicle
KR101448248B1 (en) Lawn mower robot and control method for the same
US20130184924A1 (en) Method and system for guiding a robotic garden tool
EP3346348A1 (en) Robotic garden tool following wires at a distance using multiple signals
WO2015192902A1 (en) Automatic beacon position determination
KR101537623B1 (en) Lawn mower robot and Controlling Method for the same
KR20130061962A (en) Recognition system for lawn mower
KR101880591B1 (en) Moving robot and controlling method thereof
EP4295660A1 (en) Controlling movement of a robotic garden tool for docking purposes
KR101938670B1 (en) Moving robot and controlling method thereof
KR20240053678A (en) Moving robot and controlling method thereof

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190814

Year of fee payment: 4