KR20130061962A - Recognition system for lawn mower - Google Patents

Recognition system for lawn mower Download PDF

Info

Publication number
KR20130061962A
KR20130061962A KR1020110128299A KR20110128299A KR20130061962A KR 20130061962 A KR20130061962 A KR 20130061962A KR 1020110128299 A KR1020110128299 A KR 1020110128299A KR 20110128299 A KR20110128299 A KR 20110128299A KR 20130061962 A KR20130061962 A KR 20130061962A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
boundary
lawn mower
boundary recognition
recognition system
cutting
Prior art date
Application number
KR1020110128299A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
송현섭
남동균
최규천
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020110128299A priority Critical patent/KR20130061962A/en
Publication of KR20130061962A publication Critical patent/KR20130061962A/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D2101/00—Lawn-mowers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

PURPOSE: A boundary recognition system for cutting lawn grass is provided to directly recognize the boundary located in the boundary line of a work area. CONSTITUTION: A boundary recognition system for cutting lawn grass comprises a transport unit(210) for movement; a cutting device(220) for cutting lawn grass; a control unit(240) which controls the operation of the transport unit and cutting device; a boundary recognition part in which the cutting device is arranged in the boundary of the lawn cutting area; and a sensing device which is included in the cutting device and recognizes physical properties of the boundary recognition system. The boundary recognition system is shaped with a metal material, and the sensing device is a metal detection sensor(231). [Reference numerals] (201) Cutting lawn grass; (210) Transport unit; (220) Cutting device; (231) Metal detection sensor; (240) Control unit

Description

잔디 깍기의 경계 인식 시스템{Recognition system for lawn mower}Recognition system for lawn mower

본 발명은 잔디 깍기에 관한 것이다.The present invention relates to a lawn mower.

잔디 깍기는, 전기 모터나 가솔린 엔진의 구동력을 사용하여 잔디를 깍는 기기이다. 근래에는, 충전지에 충전된 전원을 이용하여 자동으로 이동하면서 잔디를 깍는 잔디 깍기가 출시되고 있다. 도 1은 종래 기술에 의한 잔디 깍기의 경계 인식 시스템을 보인 개념도이고, 도 2는 종래 기술에 의한 잔디 깍기를 개략적으로 보인 구성도이다.The lawn mower is a device for mowing the lawn using the driving force of an electric motor or gasoline engine. Recently, lawnmowers have been introduced to mow grass while automatically moving using a power source charged in a rechargeable battery. 1 is a conceptual diagram illustrating a boundary recognition system of lawn mowers according to the prior art, and FIG. 2 is a schematic view of the lawn mower according to the prior art.

도 1 및 도 2를 참조하면, 종래 기술에 의한 잔디 깍기(10)에는, 이동 장치(11), 커팅 장치(13) 및 제어부(17)가 구비된다. 상기 이동 장치(11)는, 상기 잔디 깍기(10)의 이동을 위한 것이고, 상기 커팅 장치(13)는 실질적으로 잔디를 커팅하는 곳이다. 상기 제어부(17)는, 상기 이동 장치(11) 및 커팅 장치(13)의 동작을 제어한다.1 and 2, the lawnmower 10 according to the prior art includes a moving device 11, a cutting device 13, and a controller 17. The moving device 11 is for the movement of the lawn mower 10, the cutting device 13 is a place for cutting the grass substantially. The control unit 17 controls the operations of the mobile device 11 and the cutting device 13.

한편 상기 잔디 깍기(10)는, 사용자에 의하여 설정된 작업 영역(S)의 내부에서만 잔디를 깍는다. 실질적으로 상기 잔디 깍기(10)는, 상기 작업 영역(S)과 그 외의 영역의 경계를 인식함으로써, 상기 작업 영역(S)의 내부에서만 잔디를 깍게 된다.Meanwhile, the lawn mower 10 mows the lawn only inside the work area S set by the user. Substantially, the lawn mower 10 mows the lawn only inside the working area S by recognizing a boundary between the working area S and other areas.

이를 위하여 상기 작업 영역(S) 및 그 외의 영역의 경계를 따라서 신호선(20)이 배치된다. 그리고 상기 신호선(20) 상에는 신호 발생기(30)가 설치된다. 상기 신호 발생기(30)는, 상기 신호선(20)에 소정의 신호, 예를 들면, 저주파 전자기 신호, 라디오 신호나 광신호 등을 송신한다.For this purpose, the signal line 20 is disposed along the boundary of the work area S and other areas. The signal generator 30 is provided on the signal line 20. The signal generator 30 transmits a predetermined signal, for example, a low frequency electromagnetic signal, a radio signal or an optical signal, to the signal line 20.

또한 상기 잔디 깍기(10)에는, 상기 신호선(20)을 따라서 유동하는 신호를 감지하는 센싱 장치(15)가 구비된다. 따라서 상기 센싱 장치(15)가 상기 신호선(20)을 감지, 즉 실질적으로 상기 신호선(20)을 따라서 유동하는 신호를 감지하면, 상기 제어부(17)가 상기 잔디 깍기(10)가 작업 영역(S)의 경계선에 도달한 것으로 판단하여 상기 잔디 깍기(10)가 상기 작업 영역(S)의 외부로 이동하지 않도록 상기 이동 장치(11)의 동작을 제어한다.In addition, the lawnmower 10 is provided with a sensing device 15 for detecting a signal flowing along the signal line 20. Therefore, when the sensing device 15 detects the signal line 20, that is, a signal substantially flowing along the signal line 20, the controller 17 causes the lawnmower 10 to move to the work area S. FIG. Determined to reach the boundary line of) and controls the operation of the moving device 11 so that the lawn mower 10 does not move to the outside of the working area (S).

그러나 이와 같은 종래 기술에 의한 잔디 깍기에는 다음과 같은 문제점이 발생된다.However, the lawnmower according to the prior art has the following problems.

상술한 바와 같이, 종래에는, 상기 작업 영역(S)의 인식을 위하여 신호를 발생시키는 상기 신호 발생기(30)를 필요로 한다. 따라서 부가적인 장치가 소요되고, 상기 신호 발생기(30)의 고장시에는 상기 잔디 깍기(10)가 상기 작업 영역(S)을 인식하는 것이 불가능한 단점이 발생한다. 특히, 우천시에는 상기 신호 발생기(30)에서 발생되는 누전에 의하여 사용자가 부상을 입을 우려가 발생된다. As described above, conventionally, the signal generator 30 for generating a signal for the recognition of the working area S is required. Therefore, an additional device is required, and when the signal generator 30 fails, the lawnmower 10 cannot recognize the work area S. In particular, in rainy weather, a user may be injured by a short circuit generated by the signal generator 30.

본 발명은 상술한 종래 기술에 의한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은, 보다 간단하게 구성되는 잔디 깍기의 경계 인식 시스템을 제공하는 것이다.The present invention has been made to solve the problems caused by the above-described prior art, and an object of the present invention is to provide a lawnmower boundary recognition system that is more simply configured.

본 발명의 다른 목적은, 오동작의 가능성을 감소시킬 수 있는 잔디 깍기의 경계 인식 시스템을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a lawn mower boundary recognition system that can reduce the possibility of malfunction.

본 발명의 다른 목적은, 보다 안전하게 사용될 수 있는 잔디 깍기의 경계 인식 시스템을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a lawn mower boundary recognition system that can be used more safely.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 잔디 깍기의 경계 인식 시스템의 실시예의 일 양태는, 이동을 위한 이동 장치, 잔디를 커팅하기 위한 커팅 장치, 및 상기 이동 장치와 커팅 장치의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 잔디 깍기에 있어서: 상기 잔디 깍기가 잔디를 깍는 작업 영역의 경계에 배치되는 경계 인식부; 및 상기 잔디 깍기에 구비되고, 상기 경계 인식부 자체의 물리적 특성을 인식하는 센싱 장치; 를 포함한다.One aspect of an embodiment of the lawn mower boundary recognition system according to the present invention for achieving the above object is a movement device for movement, a cutting device for cutting the grass, and to control the operation of the movement device and the cutting device A lawnmower including a control unit, the lawn mower comprising: a boundary recognition unit disposed at a boundary of a work area to mow the lawn; And a sensing device provided in the lawn mower and recognizing physical characteristics of the boundary recognition unit itself. .

본 발명에 의한 잔디 깍기의 경계 인식 시스템의 실시예에서는, 별도로 발생되는 신호가 아니라, 작업 영역의 경계에 위치되는 경계선을 직접 인식한다. 따라서 신호의 발생을 위한 장치가 삭제됨으로써, 보다 간단한 구성으로 작업 영역의 경계를 인식할 수 있게 된다.In the embodiment of the lawn mower boundary recognition system according to the present invention, a boundary line located at the boundary of the work area is directly recognized, not a signal generated separately. Therefore, the device for generating the signal is deleted, so that the boundary of the work area can be recognized with a simpler configuration.

또한 본 발명의 실시예에서는, 잔디 깍기에 구비되는 센싱 장치가 경계선 자체를 인식한다. 따라서 잔디 깍기가 작업 영역의 경계를 인식하지 못하는 오작동의 가능성을 상대적으로 감소시킬 수 있게 된다.In addition, in the embodiment of the present invention, the sensing device provided in the lawn mower recognizes the boundary line itself. Thus, the lawn mower can relatively reduce the possibility of a malfunction that does not recognize the boundaries of the work area.

그리고 본 실시예에서는, 잔디 깍기가 경계를 인식하기 위한 별도의 전자 부품이 불필요하게 된다. 따라서 누전에 의한 사용자의 부상을 방지할 수 있게 된다.And in this embodiment, the lawnmower does not need a separate electronic component for recognizing the boundary. Therefore, it is possible to prevent the user from injury due to a short circuit.

도 1은 종래 기술에 의한 잔디 깍기의 경계 인식 시스템을 보인 개념도.
도 2는 종래 기술에 의한 잔디 깍기를 개략적으로 보인 구성도.
도 3은 본 발명에 의한 잔디 깍기의 경계 인식 시스템의 제1실시예를 보인 개념도.
도 4는 본 발명의 제1실시예를 개략적으로 보인 구성도.
도 5 내지 도 7은 본 발명에 의한 잔디 깍기의 경계 인식 시스템의 제1실시예에 의한 잔디 깍는 과정을 보인 동작 상태도.
도 8은 본 발명에 의한 잔디 깍기의 경계 인식 시스템의 제2실시예를 개략적으로 보인 구성도.
도 9는 본 발명에 의한 잔디 깍기의 경계 인식 시스템의 제2실시예를 개략적으로 보인 구성도.1 is a conceptual diagram showing a boundary recognition system of lawn mowing according to the prior art.
Figure 2 is a schematic view showing a lawn mower according to the prior art.
3 is a conceptual diagram showing a first embodiment of the lawn mower boundary recognition system according to the present invention.
4 is a schematic view showing a first embodiment of the present invention.
5 to 7 is an operation state diagram showing a lawn mowing process according to the first embodiment of the lawn mower boundary recognition system according to the present invention.
Figure 8 is a schematic diagram showing a second embodiment of the lawn mower boundary recognition system according to the present invention.
Figure 9 is a schematic diagram showing a second embodiment of the lawn mower boundary recognition system according to the present invention.

이하에서는 본 발명에 의한 잔디 깍기의 경계 인식 시스템의 제1실시예를 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, a first embodiment of a lawn mower boundary recognition system according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 3은 본 발명에 의한 잔디 깍기의 경계 인식 시스템의 제1실시예를 보인 개념도이고, 도 4는 본 발명의 제1실시예를 개략적으로 보인 구성도이다.3 is a conceptual diagram showing a first embodiment of the lawn mower boundary recognition system according to the present invention, Figure 4 is a schematic diagram showing a first embodiment of the present invention.

도 3 및 도 4를 참조하면, 본 실시예에 의한 잔디 깍기(201)에 의하여 잔디가 깍기는 영역, 즉 작업 영역(S)의 경계선을 경계 표시부(101)가 정의한다. 즉, 실질적으로 상기 경계 표시부(101)에 의하여 상기 작업 영역(S)과 그 외부가 구획된다. 따라서 상기 경계 표시부(101)는, 상기 작업 영역(S)과 그 이외의 영역의 경계를 따라서 배치되는 전체적으로 닫힌 루프 형상을 형성할 수 있다. 본 실시예에서는, 상기 경계 표시부(101)로, 금속 재질로 성형되는 금속 와이어나 금속 부재가 사용된다. 그리고 상기 경계 표시부(101)는, 실질적으로 상기 작업 영역(S)의 경계선에 해당하는 위치의 지하에 매설되거나 기설정된 높이로 배치될 수 있다.3 and 4, the boundary display unit 101 defines a region where the lawn is mowed by the lawnmower 201 according to the present embodiment, that is, a boundary line of the work area S. FIG. That is, the working area S and the outside thereof are substantially divided by the boundary display unit 101. Accordingly, the boundary display unit 101 may form an entirely closed loop shape disposed along a boundary between the work area S and other areas. In the present embodiment, as the boundary display portion 101, a metal wire or a metal member molded of a metal material is used. The boundary display unit 101 may be buried in a basement at a position substantially corresponding to the boundary line of the work area S or disposed at a predetermined height.

상기 잔디 깍기(201)에는, 이동 장치(210), 커팅 장치(220), 금속 감지 센서(231) 및 제어부(240)가 구비된다. 상기 이동 장치(210)는, 상기 잔디 깍기(201)의 이동을 위한 것으로, 예를 들면, 이동 모터 및 상기 이동 모터에 의하여 회전하는 이동 바퀴를 포함할 수 있다. 상기 커팅 장치(220)는, 실질적으로 잔디를 커팅하여 깍는 기능을 수행한다. 예를 들면, 상기 커팅 장치(220)는, 블레이드 및 상기 블레이드의 회전을 위한 구동력을 제공하는 커팅 모터를 포함할 수 있다.The lawn mower 201 includes a moving device 210, a cutting device 220, a metal detection sensor 231, and a controller 240. The moving device 210 is for moving the lawn mower 201, and may include, for example, a moving motor and a moving wheel that is rotated by the moving motor. The cutting device 220 performs a function of mowing by cutting the grass substantially. For example, the cutting device 220 may include a blade and a cutting motor that provides a driving force for rotating the blade.

그리고 상기 금속 감지 센서(231)는, 상기 경계 표시부(101)를 감지하는 역할을 한다. 또한 상기 제어부(240)는, 상기 이동 장치(210) 및 커팅 장치(220)의 동작을 제어한다. 특히, 상기 제어부(240)는, 상기 금속 감지 센서(231)가 상기 경계 표시부(101)를 감지하였는지 여부에 따라서 상기 이동 장치(210)의 동작을 제어한다. 즉, 상기 제어부(240)는, 상기 잔디 깍기(201)가 상기 작업 영역(S)의 내부에서만 잔디를 깍는 동작을 수행하도록 상기 이동 장치(210) 및 커팅 장치(220)의 동작을 제어한다. 이에 대한 자세한 설명은 후술하기로 한다.The metal detection sensor 231 serves to detect the boundary display unit 101. In addition, the controller 240 controls the operations of the mobile device 210 and the cutting device 220. In particular, the control unit 240 controls the operation of the mobile device 210 according to whether the metal detection sensor 231 detects the boundary display unit 101. That is, the controller 240 controls the operations of the mobile device 210 and the cutting device 220 so that the lawn mower 201 mows the lawn only inside the work area S. FIG. A detailed description thereof will be described later.

이하에서는 본 발명에 의한 잔디 깍기의 제1실시예의 작용을 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, the operation of the first embodiment of the lawn mower according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 5 내지 도 7은 본 발명에 의한 잔디 깍기의 경계 인식 시스템의 제1실시예에 의한 잔디 깍는 과정을 보인 동작 상태도이다.5 to 7 is an operation state diagram showing a lawn mowing process according to the first embodiment of the lawn mower boundary recognition system according to the present invention.

제어부(240)가 이동 장치(210) 및 커팅 장치(220)를 제어하여 잔디 깍기(201)가 이동하면서 잔디를 깍는다. 이때 상기 제어부(240)는, 예를 들면, 전체적으로 지그재그 방식으로 상기 잔디 깍기(201)가 이동하면서 잔디를 깍도록 상기 이동 장치(210) 및 커팅 장치(220)의 동작을 제어할 수 있다. The controller 240 controls the moving device 210 and the cutting device 220 to mow the lawn while the lawn mower 201 moves. In this case, the controller 240 may control operations of the mobile device 210 and the cutting device 220 to mow the lawn while the lawn mower 201 moves in a zigzag manner.

보다 상세하게는, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 제어부(240)는, 상기 잔디 깍기(201)가 작업 영역(S)의 내부에서 소정의 방향, 즉 도면상 좌측에서 우측으로 이동하면서 잔디를 깍도록 상기 이동 장치(210) 및 커팅 장치(220)를 제어한다. 그리고 상기 잔디 깍기(201)가 도면상 우측으로 계속하여 이동하여, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 잔디 깍기(201)가 경계선, 즉 경계 표시부(101)에 인접하게 위치되면, 금속 감지 센서(231)가 상기 경계 표시부(101)를 감지한다. 그리고 상기 금속 감지 센서(231)에 의하여 상기 경계 표시부(101)가 감지되면, 상기 제어부(240)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 잔디 깍기(201)가 도면상 우측에서 좌측으로 이동하면서 잔디를 깍도록 상기 이동 장치(210) 및 커팅 장치(220)를 제어한다. 따라서 상기 잔디 깍기(201)는 상기 작업 영역(S)의 내부에서만 잔디를 깍는 작업을 수행하게 된다.More specifically, as shown in FIG. 5, the controller 240 moves the lawn mower while moving the lawn mower 201 in a predetermined direction, ie, from left to right in the drawing, inside the work area S. FIG. The moving device 210 and the cutting device 220 are controlled to mow. Then, the lawn mower 201 continues to move to the right in the drawing, and as shown in FIG. 6, when the lawn mower 201 is positioned near the boundary line, that is, the boundary display unit 101, the metal detection sensor ( 231 detects the boundary display unit 101. When the boundary display unit 101 is detected by the metal detection sensor 231, the controller 240 moves the lawnmower 201 from the right side to the left side as shown in FIG. 7. The moving device 210 and the cutting device 220 are controlled to mow the lawn. Therefore, the lawn mower 201 mows the lawn only inside the work area S. FIG.

이와 같이 구성되는 본 실시예에서는, 실질적으로 상기 경계 표시부(101)로 송신되는 별도의 신호를 발생시키기 위한 장치가 삭제될 수 있다. 따라서 보다 간단한 구성으로 상기 작업 영역(S)의 경계를 인식할 수 있게 된다. 그리고 외부의 환경이나 사고 등에 의하여 상기 경계 표시부(101)로 신호가 미송신됨으로써 발생될 수 있는 상기 작업 영역(S)의 경계의 오인식이 방지될 수 있다. 또한 이와 같은 신호를 발생시 필요한 전기의 누설로 인한 사용자의 부상도 발생되지 않게 될 수 있다.In this embodiment configured as described above, the device for generating a separate signal transmitted to the boundary display unit 101 can be deleted. Therefore, the boundary of the work area S can be recognized with a simpler configuration. In addition, misrecognition of a boundary of the work area S, which may be generated by a signal not being transmitted to the boundary display unit 101 due to an external environment or an accident, may be prevented. In addition, injuries of the user may not occur due to leakage of electricity required to generate such a signal.

이하에서는 본 발명에 의한 잔디 깍기의 경계 인식 시스템의 제2실시예를 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, a second embodiment of the lawn mower boundary recognition system according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 8은 본 발명에 의한 잔디 깍기의 경계 인식 시스템의 제2실시예를 개략적으로 보인 구성도이다. 본 실시예의 구성 요소 중 상술한 본 발명의 제1실시예의 구성 요소와 동일한 구성 요소에 대해서는 도 3 내지 도 7의 도면 부호를 원용하고, 이에 대한 상세한 설명을 생략하기로 한다.8 is a configuration diagram schematically showing a second embodiment of the lawn mower boundary recognition system according to the present invention. For the same components as those of the first embodiment of the present invention described above among the components of the present embodiment, reference numerals of FIGS. 3 to 7 are used, and detailed description thereof will be omitted.

도 8을 참조하면, 본 실시예에서는, 경계 표시부(102)로 소정의 자력을 발생시키는 재질, 예를 들면, 마그넷이 사용된다. 그리고 잔디 깍기(202)에는 상기 경계 표시부(102)의 자력을 감지하는 자력 감지 센서(232)가 구비된다. 상기 경계 표시부(102)는, 작업 영역(S)의 경계선에 해당하는 위치의 지하에 매설되거나 기설정된 높이로 배치될 수 있다. 따라서 본 실시예에서는, 상기 자력 감지 센서(232)가 상기 경계 표시부(102)의 자력을 감지함으로써, 상기 작업 영역(S)의 경계를 인식할 수 있게 된다.Referring to FIG. 8, in this embodiment, a material, for example, a magnet, that generates a predetermined magnetic force on the boundary display unit 102 is used. In addition, the lawnmower 202 is provided with a magnetic force sensor 232 for detecting the magnetic force of the boundary display unit 102. The boundary display unit 102 may be buried in the basement at a position corresponding to the boundary line of the work area S or disposed at a predetermined height. Therefore, in this embodiment, the magnetic force sensor 232 detects the magnetic force of the boundary display unit 102, it is possible to recognize the boundary of the work area (S).

이하에서는 본 발명에 의한 잔디 깍기의 경계 인식 시스템의 제3실시예를 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, a third embodiment of the lawn mower boundary recognition system according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 9는 본 발명에 의한 잔디 깍기의 경계 인식 시스템의 제3실시예를 개략적으로 보인 구성도이다. 본 실시예의 구성 요소 중 상술한 본 발명의 제1실시예의 구성 요소와 동일한 구성 요소에 대해서는 도 3 내지 도 7의 도면 부호를 원용하고, 이에 대한 상세한 설명을 생략하기로 한다.Figure 9 is a schematic diagram showing a third embodiment of the lawn mower boundary recognition system according to the present invention. For the same components as those of the first embodiment of the present invention described above among the components of the present embodiment, reference numerals of FIGS. 3 to 7 are used, and detailed description thereof will be omitted.

도 9를 참조하면, 본 실시예에서는, 경계 표시부(103)로 소정의 색상으로 도색된 부재가 사용된다. 이때 상기 경계 표시부(103)에 도색되는 색상은, 예를 들면, 잔디나 지면과 명확하게 구별될 수 있는 색상으로 설정될 수 있다. 여기서 상기 경계 표시부(103)에 도색되는 색상과 잔디나 지면의 색상과의 구별은, 실질적으로 각 색상의 RGB 색상값의 차이를 의미한다. 즉, 상기 경계 표시부(103)에 도색되는 색상은, 잔디나 지면의 색상과 기설정된 RGB 색상값 이상 차이가 나도록 설정될 수 있다. 그리고 상기 경계 표시부(103)는 작업 영역(S)의 경계선에 해당하는 위치의 지면에 배치되거나 기설정된 높이로 배치될 수 있다. Referring to Fig. 9, in the present embodiment, a member painted in a predetermined color is used as the boundary display unit 103. In this case, the color painted on the boundary display unit 103 may be set to, for example, a color that can be clearly distinguished from grass or the ground. Here, the distinction between the color painted on the boundary display unit 103 and the color of the grass or the ground substantially means a difference in RGB color values of the respective colors. That is, the color painted on the boundary display unit 103 may be set to be different from the color of the grass or the ground by more than a predetermined RGB color value. The boundary display unit 103 may be disposed on the ground at a position corresponding to the boundary line of the work area S or may be disposed at a predetermined height.

한편 본 실시예에서는, 잔디 깍기(203)에 상기 경계 표시부(103)의 색상, 실질적으로 상기 경계 표시부(103)의 색상의 RGB 색상값을 감지하는 RGB 센서(233)가 구비된다. 그리고 본 실시예에서는, 상기 RGB 센서(233)가 감지한 RGB 값에 따라서 상기 작업 영역(S)의 경계를 인식할 수 있게 된다. 예를 들면, 그리고 상기 RGB 센서(233)가 감지하는 RGB 색상값이 상기 경계 표시부(103)의 색상의 RGB 색상값과 동일 또는 기설정된 편차 이내인 경우에, 잔디 깍기(203)가 상기 경계 표시부(103)에 인접되게 위치된 것으로 제어부(240)가 판단할 수 있다.Meanwhile, in the present embodiment, the lawnmower 203 is provided with an RGB sensor 233 which detects an RGB color value of the color of the boundary display unit 103 and substantially the color of the boundary display unit 103. In the present embodiment, the boundary of the work area S may be recognized according to the RGB value detected by the RGB sensor 233. For example, and when the RGB color value detected by the RGB sensor 233 is equal to or within a predetermined deviation of the RGB color value of the color of the boundary display unit 103, the lawnmower 203 is configured to display the boundary display unit. The controller 240 may determine that the position is adjacent to the 103.

이와 같은 본 발명의 기본적인 기술적 사상의 범주 내에서, 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 있어서는 다른 많은 변형이 가능함은 물론이고, 본 발명의 권리범위는 첨부한 특허청구범위에 기초하여 해석되어야 할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications, and variations will be apparent to those skilled in the art in light of the above teachings. will be.

상술한 실시예들에서는, 상기 경계 표시부를 감지하는 감지 장치로, 상기 금속 감지 센서, 자력 감지 센서 및 RGB 센서를 예를 들어 설명하였으나, 상기 경계 표시부의 물리적 특성을 직접 감지할 수 있다면 다른 센서를 사용하여도 무방하다.In the above-described embodiments, as the sensing device for sensing the boundary display unit, the metal detection sensor, the magnetic force sensor, and the RGB sensor have been described as an example. However, if the physical characteristics of the boundary display unit can be directly detected, other sensors may be used. You may use it.

Claims (6)

이동을 위한 이동 장치, 잔디를 커팅하기 위한 커팅 장치, 및 상기 이동 장치와 커팅 장치의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 잔디 깍기에 있어서:
상기 잔디 깍기가 잔디를 깍는 작업 영역의 경계에 배치되는 경계 인식부; 및
상기 잔디 깍기에 구비되고, 상기 경계 인식부 자체의 물리적 특성을 인식하는 센싱 장치; 를 포함하는 잔디 깍기의 경계 인식 시스템.
In a lawnmower comprising a moving device for movement, a cutting device for cutting the grass, and a control unit for controlling the operation of the moving device and the cutting device:
A boundary recognition unit arranged at the boundary of the work area to mow the lawn; And
A sensing device provided in the lawn mower and recognizing physical characteristics of the boundary recognition unit itself; Lawn mower boundary recognition system comprising a.
제 1 항에 있어서,
상기 경계 인식부는 금속 재질로 성형되고,
상기 센싱 장치는 금속 감지 센서인 잔디 깍기의 경계 인식 시스템.
The method of claim 1,
The boundary recognition unit is formed of a metal material,
The sensing device is a lawn mower boundary recognition system is a metal detection sensor.
제 1 항에 있어서,
상기 경계 인식부는 자력을 발생시키고,
상기 센싱 장치는 상기 경계 인식부의 자력을 감지하는 자력 감지 센서인 잔디 깍기의 경계 인식 시스템.
The method of claim 1,
The boundary recognition unit generates a magnetic force,
The sensing device is a lawn mower boundary recognition system that is a magnetic force sensor for detecting the magnetic force of the boundary recognition unit.
제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
상기 경계 인식부는, 상기 작업 영역과 그 외부의 경계선에 해당하는 위치의 지하에 매립되는 잔디 깍기의 경계 인식 시스템.
The method according to claim 2 or 3,
The boundary recognition unit is a lawn mower boundary recognition system buried in the basement at a position corresponding to the boundary between the work area and the outside.
제 1 항에 있어서,
상기 경계 인식부는, 적어도 잔디 및 지면과 상이한 RGB 색상값을 가지는 색상으로 도색되고,
상기 센싱 장치는, 상기 경계 인식부의 색상의 RGB 색상값을 감지하는 RGB센서인 잔디 깍기의 경계 인식 시스템.
The method of claim 1,
The boundary recognition unit is painted with a color having an RGB color value different from at least grass and ground,
The sensing device is a lawn mower boundary recognition system that is an RGB sensor for detecting the RGB color value of the color of the boundary recognition unit.
제 2 항, 제 3 항 및 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 경계 인식부는, 상기 작업 영역과 그 외부의 경계선에 해당하는 위치에 기설정된 높이로 배치되는 잔디 깍기의 경계 인식 시스템.


The method according to any one of claims 2, 3 and 5,
The boundary recognition unit is a lawn mower boundary recognition system disposed at a predetermined height at a position corresponding to the boundary line of the work area and the outside thereof.


KR1020110128299A 2011-12-02 2011-12-02 Recognition system for lawn mower KR20130061962A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110128299A KR20130061962A (en) 2011-12-02 2011-12-02 Recognition system for lawn mower

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110128299A KR20130061962A (en) 2011-12-02 2011-12-02 Recognition system for lawn mower

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20130061962A true KR20130061962A (en) 2013-06-12

Family

ID=48859856

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110128299A KR20130061962A (en) 2011-12-02 2011-12-02 Recognition system for lawn mower

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20130061962A (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101537623B1 (en) * 2014-01-29 2015-07-17 엘지전자 주식회사 Lawn mower robot and Controlling Method for the same
KR20180058585A (en) 2016-11-24 2018-06-01 조선대학교산학협력단 robotic unmanned lawnmover for golf links
US10691000B2 (en) 2015-07-17 2020-06-23 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd. Autonomous moving device
CN117516513A (en) * 2024-01-08 2024-02-06 锐驰激光(深圳)有限公司 Intelligent mower path planning method, device, equipment and storage medium

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06141614A (en) * 1990-12-11 1994-05-24 Iseki & Co Ltd Unmanned traveling lawn mower
KR100420171B1 (en) * 2001-08-07 2004-03-02 삼성광주전자 주식회사 Robot cleaner and system therewith and method of driving thereof
JP2005531832A (en) * 2002-06-07 2005-10-20 アクティエボラゲット エレクトロラックス Electronic guidance system
KR20090067484A (en) * 2007-12-21 2009-06-25 재단법인 포항산업과학연구원 System and method for extracting mobile path of mobile robot using ground configuration cognition algorithm
KR20100118454A (en) * 2009-04-28 2010-11-05 목포대학교산학협력단 Agricultural mower robot and thereby method of driving guidance

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06141614A (en) * 1990-12-11 1994-05-24 Iseki & Co Ltd Unmanned traveling lawn mower
KR100420171B1 (en) * 2001-08-07 2004-03-02 삼성광주전자 주식회사 Robot cleaner and system therewith and method of driving thereof
JP2005531832A (en) * 2002-06-07 2005-10-20 アクティエボラゲット エレクトロラックス Electronic guidance system
KR20090067484A (en) * 2007-12-21 2009-06-25 재단법인 포항산업과학연구원 System and method for extracting mobile path of mobile robot using ground configuration cognition algorithm
KR20100118454A (en) * 2009-04-28 2010-11-05 목포대학교산학협력단 Agricultural mower robot and thereby method of driving guidance

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101537623B1 (en) * 2014-01-29 2015-07-17 엘지전자 주식회사 Lawn mower robot and Controlling Method for the same
US10691000B2 (en) 2015-07-17 2020-06-23 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd. Autonomous moving device
KR20180058585A (en) 2016-11-24 2018-06-01 조선대학교산학협력단 robotic unmanned lawnmover for golf links
CN117516513A (en) * 2024-01-08 2024-02-06 锐驰激光(深圳)有限公司 Intelligent mower path planning method, device, equipment and storage medium

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11921513B2 (en) Moving robot and moving robot system
EP2590495B1 (en) Communication and safety device for boundary aided systems
US7613552B2 (en) Lawn-mower with sensor
KR101659031B1 (en) Lawn mower robot and Controlling Method for the same
US7668631B2 (en) Autonomous lawn mower with recharge base
EP2558918B1 (en) Robotic garden tool following wires at a distance using multiple signals
EP2885684B1 (en) Mower with object detection system
KR101448248B1 (en) Lawn mower robot and control method for the same
JP6683056B2 (en) Self-propelled work machine
GB2585312A (en) Robotic mower navigation system
US20150174766A1 (en) Detachable user interface for a robotic vehicle
EP2281428B1 (en) Lawn-mower
KR20130061962A (en) Recognition system for lawn mower
US20240019867A1 (en) Self-moving device, functional module, and automatic working system
WO2016103070A1 (en) Area exclusion for operation of a robotic vehicle
CN115279170B (en) Automatic working system
US20210200226A1 (en) Self-propelled device system and boundary wire break detection method thereof
EP3657292B1 (en) Automatic sensitivity adjustment in object detection system
US20210298230A1 (en) Mower
US11844304B2 (en) Autonomous travel work machine

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
J201 Request for trial against refusal decision
J301 Trial decision

Free format text: TRIAL NUMBER: 2018101004005; TRIAL DECISION FOR APPEAL AGAINST DECISION TO DECLINE REFUSAL REQUESTED 20180927

Effective date: 20191125