KR20190112594A - Cleaning Trash Drain System to the Opposite direction of Progress of Pipe Rehabilitation Robot - Google Patents

Cleaning Trash Drain System to the Opposite direction of Progress of Pipe Rehabilitation Robot Download PDF

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Abstract

The present invention relates to a washing material discharge system to discharge a washing material in the opposite direction from the advancement direction of a pipeline rehabilitation robot, which comprises: a driving robot moving inside a pipeline; a rehabilitation module fixating device unit connected to the driving robot to treat the inner surface of the pipeline; a washing module connected to the rehabilitation module fixating device unit to wash the inside of the pipeline; a rope wire having one side connected to a wire fixating unit of the washing module, and the other side fastened to a connecting joint of a suction scraper; a rotor-type connecting joint which is fastened to three rope wires, and has a bearing mounted therein to be rotated; the suction scraper fastened to the connecting joint; a suction line fastened to a lower portion of the suction scraper that is moved in the identical direction as the movement of the driving robot, to easily enable suction by means of the bottom surface of the pipeline; and a vacuum pump fastened to the suction line.

Description

관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 세정물질을 배출하는 세정 물질 배출시스템 및 이를 이용한 세정물질 배출 방법{Cleaning Trash Drain System to the Opposite direction of Progress of Pipe Rehabilitation Robot}Cleansing Trash Drain System to the Opposite direction of Progress of Pipe Rehabilitation Robot}

본 발명은 관로 내부를 이동하는 구동 로봇에 장착된 갱생 모듈에 의하여 관로 내부를 세정 및 표면 처리를 하게 되며 세정 및 표면처리 후 생성되는 잔재물들을 관로 내부에서 신속히 제거하여 갱생 작업이 순조롭게 이루어지고 작업 효율로 높일 수 있는 것이다.The present invention is to clean and surface the inside of the pipeline by the rehabilitation module mounted on the drive robot that moves inside the pipeline and to quickly remove remnants generated after the cleaning and surface treatment from the inside of the pipeline rehabilitation work smoothly and work efficiency You can increase it.

본 발명과 관련된 종래의 기술은 대한민국 등록특허 제10-0774153호(2007. 11. 07. 공고)에 개시되어 있는 것이다. 도 1은 상기 종래의 노후된 관로 세관용 자주차 구성도이다. 상기도 1에서 종래의 노후된 관로 세관용 자주차는 외부로부터 고압유체를 이송시키기 위한 플렉시블 호스(2a)가 구비된 중공형상의 본체(2)와 일단이 상기 본체(2)의 외주면에 소정 각도로 고정되며, 타단이 관로(100) 내면에 접촉하면서 구름동작하여 본체(2)를 전,후진시키기 위한 이동수단(4)과 상기 본체(2)의 선단에 설치된 회전력 제공수단(6)과 상기 회전력 제공수단(6)의 중심 축상에 연결되어 회전하고, 선단부에는 관로(100)면에 접촉하여 구름동작하는 제1 바퀴(10)가 구비되며, 상기 제1 바퀴(10)에 가해지는 신축압력에 대응하여 완충적으로 길이를 가변하는 업소버(absorber)(8)와 일측은 회전력 제공수단(6)의 중심축상에 장착되고, 타측은 상기 업소버(8)의 상측부에 설치되어 관로의 내면에 성장한 스케일층을 제거하는 스케일층 제거수단(12) 및 상기 본체(2)의 외주면에 장착되며, 상기 관로(100) 내면에 성장된 스케일층의 상황데이타를 촬영하는 카메라(14)를 포함한다. 또한, 상기 본체(2)는 그의 중심과 관로(100)의 중심이 일치된 상태를 유지하면서 통과할 수 있도록 하기 위한 다수의 스프링 분절관(16)으로 이루어질 수 있다. 이 구조에 따르면 상기 본체(2)가 곡관을 통과할 때 발생하는 편심오차를 상쇄시키면서 유연한 굽힘성을 제공하며, 가변되는 곡률을 일정하게 수용하여 본체(2)의 중심이 관로(100)의 중심과 일치되도록 유도한다. 상기 본체(2)는 스프링 분절관(16)의 탄성력에 의해 최대 90°까지 구부러질 수 있어 관로의 중심에 정확히 일치시킨 상태에서 곡관을 무리없이 통과할 수 있다. 상기 이동수단(4)은 본체(2)의 외주면에 소정 간격을 두고 끼워져 고정되며, 120°등각도로 관로면을 향하여 연장하는 돌출편(20a, 22a)을 구비한 제1 및 제2 링 브라켓(20, 22)과; 일단은 상기 링 브라켓(20, 22)들의 돌출편(20a, 22a)에 각각 고정되고 타단은 X자방향으로 상호 교차되게 설치되어 교차점에 구비된 힌지(26)을 중심점으로 좁혀지고 벌어지는 신축운동하며, 타단부에 돌기(24a)가 각각 구비되어 있는 지지부재(24)와; 상기 제1 링 브라켓(20)의 바깥쪽 위치의 본체(2)에 끼워지며, 지지부재(24)의 신축운동시 원위치 복원력을 제공하는 복원 스프링(28)과; 상기 지지부재(24)의 타단부에 설치되며, 지지부재(24)의 신축운동거리를 제한하기 위해 상기 돌기(24a)가 끼워지는 장공(30a)이 양측에 형성되어 있는 바퀴브라켓(30)과; 상기 바퀴브라켓(30)의 양측 상부에 각각 설치되며, 관로(100)의 내면과 접촉하여 구름동작하는 제2 바퀴(32); 및 일단은 상기 바퀴브라켓(30)의 일측면에 설치되며, 타단의 축이 제2 바퀴(32)의 중심에 연결되어 정,역회전하면서 제2 바퀴(32)에 회전력을 제공하는 제1 기어박스(34)를 포함한다. 여기서, 상기 제1 기어박스(34)는 감속모터와 제2 바퀴(32)에 회전동력을 제공하는 기어열로 이루어져 있다. 상기 회전력 제공수단(6)은 스케일 제거장치(12)의 선단을 축으로 하여 그의 외면에 끼워지는 종동기어(42)와 상기 본체(2)와 종동기어(42) 사이에 설치된 베어링(43)과; 상기 종동기어(42)에 치합되는 원동기어(44) 및 상기 원동기어(42)에 회전동력을 제공하는 감속모터(46)를 포함한다. 상기 업소버(8)는 제1 바퀴(10)에 가해지는 압력에 대응하여 신축적으로 길이를 가변시키는 구조로서 종동기어(42)의 축에 연결되는 십자(+) 형상의 중앙 브라켓(50)과 상기 중앙 브라켓(50)으로부터 90°등각도를 가지고 반경방향으로 연장하는 제1 실린더(51) 및 상기 제1 실린더(51) 내에 구비되며, 제1바퀴(10)가 눌릴 때 완충력을 제공하는 완충스프링(52)을 포함하는 것이다.The prior art related to the present invention is disclosed in Korean Patent Registration No. 10-0774153 (2007. 11. 07.). 1 is a block diagram of a conventional self-propelled vehicle for the aging pipeline. In FIG. 1, the conventional old pipeline customs self-propelled vehicle has a hollow main body 2 and one end fixed with a predetermined angle to an outer circumferential surface of the main body 2 provided with a flexible hose 2a for transferring high pressure fluid from the outside. The other end contacts the inner surface of the conduit 100 and rolls to move the main body 2 forward and backward by the rolling motion and the rotational force providing means 6 installed at the tip of the main body 2 and the rotational force. It is connected to the central axis of the means (6) and rotates, the front end is provided with a first wheel (10) rolling in contact with the surface of the conduit (100), corresponding to the stretching pressure applied to the first wheel (10) Absorber 8 and one side of the buffer to vary the length and the one side is mounted on the central axis of the rotational force providing means 6, the other side is installed on the upper side of the absorber 8, the scale grown on the inner surface of the pipeline Scale layer removing means (12) for removing the layer and the It is mounted on the outer peripheral surface of the body 2, and a camera 14 to shoot the situation data of the scale layer grown on the duct 100 the inner surface. In addition, the main body 2 may be composed of a plurality of spring segment pipe 16 for allowing the center and the center of the conduit 100 to pass through while maintaining a consistent state. According to this structure, it provides flexible bendability while canceling the eccentricity error generated when the main body 2 passes through the curved pipe, and constantly accommodates the varying curvature so that the center of the main body 2 is the center of the conduit 100. To match. The main body 2 may be bent up to 90 ° by the elastic force of the spring segment pipe 16 so that the main body 2 may pass through the curved pipe without difficulty in a state exactly matched to the center of the pipe line. The moving means 4 is fitted to the outer circumferential surface of the main body 2 at fixed intervals, and includes first and second ring brackets having protrusions 20a and 22a extending toward the conduit surface at an angle of 120 °. 20, 22); One end is fixed to the protruding pieces (20a, 22a) of the ring brackets (20, 22), respectively, the other end is installed so as to cross each other in the X-shaped direction and the elastic movement that is narrowed and opened to the center point of the hinge 26 provided at the intersection point A support member 24 provided with protrusions 24a at the other end thereof; A restoring spring (28) fitted to the main body (2) at an outer position of the first ring bracket (20) and providing an in-situ restoring force during the stretching movement of the support member (24); Is installed on the other end of the support member 24, and the wheel bracket 30 is formed on both sides of the long hole (30a) is fitted to the projection (24a) to limit the stretch movement distance of the support member 24 and ; Second wheels 32 installed on both upper sides of the wheel brackets 30 and rolling in contact with an inner surface of the conduit line 100; And one end is installed on one side of the wheel bracket 30, the first end shaft is connected to the center of the second wheel 32, the first gear for providing rotational force to the second wheel 32 while rotating forward and reverse Box 34. Here, the first gearbox 34 is composed of a gear train for providing rotational power to the reduction motor and the second wheel (32). The rotational force providing means (6) comprises a driven gear (42) fitted to an outer surface thereof with the shaft end of the descaling device (12) as a shaft, and a bearing (43) provided between the main body (2) and the driven gear (42); ; It includes a motive gear 44 meshed with the driven gear 42 and a reduction motor 46 for providing rotational power to the motive gear 42. The absorber 8 has a structure in which the length is elastically changed in response to the pressure applied to the first wheel 10 and has a cross-shaped central bracket 50 connected to the shaft of the driven gear 42. A buffer provided in the first cylinder 51 and the first cylinder 51 extending radially at an angle of 90 ° from the central bracket 50 to provide a cushioning force when the first wheel 10 is pressed. It includes a spring (52).

상기와 같이 구성된 종래의 노후된 관로 세관용 자주차는 관로 내에서 고압에 의하여 세정을 하고 있으나 세정 후의 관로 내 잔존물에 대한 처리 방법을 제공하고 있지 아니하여 지속적인 세정 작업이 어려운 문제점이 있는 것이다. 따라서 본 발명의 목적은 관로 내부의 세정 및 표면 처리와 동시에 관로 내부에 생성되는 잔존물에 대하여 실시간으로 관로 외부로 배출하기 위한 방법 및 장치를 제공하기 위한 것이다. The conventional aging pipe customs car for vehicles constructed as described above is cleaned by high pressure in the pipeline, but it does not provide a treatment method for the residue in the pipeline after the cleaning, there is a problem that the continuous cleaning operation is difficult. It is therefore an object of the present invention to provide a method and apparatus for discharging to the outside of a pipeline in real time with respect to residues generated within the pipeline at the same time as cleaning and surface treatment inside the pipeline.

상기와 같은 목적을 가진 본 발명 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 세정물질을 배출하는 세정 물질 배출시스템은 관로 내부를 이송하는 구동 로봇과, 구동 로봇에 연결되어 관로내부 표면 처리를 하는 갱생 모듈 고정기구부와, 상기 갱생 모듈 고정기구부에 연결된 것으로 관로 내부를 세정하기 위한 세정 모듈과, 일측이 세정모듈의 와이어 고정부에 연결되고 타측은 석션 스크레이퍼의 연결 조인트에 체결되는 로프 와이어와, 상기 3개의 로프 와이어에 체결되는 것으로 베어링이 내부에 장착되어 회전하는 형상의 연결 조인트와, 상기 연결 조인트에 체결되는 석션 스크레이퍼와, 관로 바닥면을 통하여 석션을 용이하게 하도록 구동 로봇의 이동에 따라서 동일방향으로 이동하는 석션 스크레이퍼 하부에 체결된 석션 라인과, 상기 석션 라인에 체결되는 진공 펌프로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다.Cleaning material discharge system for discharging the cleaning material in the direction opposite to the traveling direction of the pipeline rehabilitation robot of the present invention having the above object is a drive robot for transporting the inside of the pipeline, and rehabilitation module that is connected to the drive robot to the surface treatment inside the pipeline A fixing module unit, a cleaning module for cleaning the inside of the conduit by being connected to the rehabilitation module fixing unit, a rope wire connected to the wire fixing unit of the cleaning module and the other end connected to the connection joint of the suction scraper, and the three It is fastened to the rope wire so that the bearing is mounted inside and rotates, the suction scraper fastened to the connection joint, and moves in the same direction according to the movement of the driving robot to facilitate the suction through the bottom of the pipeline. A suction line fastened to a lower portion of the suction scraper, and the suction line It is characterized by consisting of a vacuum pump fastened to.

상기와 같이 구성된 본 발명 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 세정물질을 배출하는 세정 물질 배출시스템 및 이를 이용한 세정물질 배출 방법은 구동 로봇의 이동 방향과는 반대 방향으로 관로 내부의 처리 물질을 배출하도록 함으로써 관로 내부의 세정 표면 처리 작업를 효율적으로 할 수 있는 효과가 있는 것이다. 또한, 본 발명의 다른 효과는 관로 내부의 세정 및 표면 처리 공정과 동시에 처리 물질을 실시간으로 배출할 수 있으므로 작업을 지속적으로 할 수 있는 효과가 있는 것이다. 또한, 본 발명의 다른 효과는 구동 로봇이 이동하면서 처리 물질을 관로 외부로 배출할 수 있는 효과가 있는 것이다.The cleaning material discharging system for discharging the cleaning material in a direction opposite to the traveling direction of the pipeline rehabilitation robot of the present invention configured as described above and the cleaning material discharging method using the same discharges the treatment material inside the pipe in a direction opposite to the moving direction of the driving robot. By doing so, there is an effect that the cleaning surface treatment work in the pipeline can be efficiently performed. In addition, another effect of the present invention is that the treatment material can be discharged in real time at the same time as the cleaning and surface treatment process inside the pipeline has the effect that can continue to work. In addition, another effect of the present invention is that there is an effect that can be discharged to the outside of the pipeline while the driving robot moves.

도 1은 종래의 노후된 관로 세관용 자주차 구성도,
도 2는 본 발명 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 세정물질을 배출하는 세정 물질 배출시스템 전체 사시 구성도,
도 3은 본 발명 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 세정물질을 배출하는 세정 물질 배출시스템 단면 구성도,
도 4는 본 발명에 적용되는 연결 조인트 회전 사시도,
도 5는 본 발명 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 세정물질을 배출하는 세정 물질 배출 방법 흐름도이다.1 is a configuration diagram of a conventional self-propelled vehicle for old pipelines;
Figure 2 is a perspective view of the entire cleaning material discharge system for discharging the cleaning material in the direction opposite to the traveling direction of the pipeline rehabilitation robot of the present invention,
Figure 3 is a cross-sectional configuration of the cleaning material discharge system for discharging the cleaning material in the direction opposite to the traveling direction of the pipeline rehabilitation robot of the present invention,
Figure 4 is a perspective view of the connection joint rotation applied to the present invention,
Figure 5 is a flow chart of the cleaning material discharge method for discharging the cleaning material in the direction opposite to the traveling direction of the pipeline regeneration robot of the present invention.

상기와 같은 목적을 가진 본 발명 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 세정물질을 배출하는 세정 물질 배출시스템 및 이를 이용한 세정물질 배출 방법을 도 2 내지 도 5를 기초로 하여 설명하면 다음과 같다.The cleaning material discharge system for discharging the cleaning material in a direction opposite to the traveling direction of the pipeline regeneration robot having the above object and the cleaning material discharge method using the same will be described below with reference to FIGS. 2 to 5.

도 2는 본 발명 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 세정물질을 배출하는 세정 물질 배출시스템 전체 사시 구성도이다. 상기도 2에서 본 발명 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 세정물질을 배출하는 세정 물질 배출시스템은 관로(1000) 내부를 이송하는 구동 로봇(200)과, 구동 로봇에 연결되어 관로 내부 표면 처리를 하는 갱생 모듈 고정기구부(300)와, 상기 갱생 모듈 고정기구부에 연결된 것으로 관로 내부를 세정하기 위한 세정 모듈(400)과, 일측이 세정모듈의 각 와어어 고정부(430)에 연결되고 타측은 석션 스크레이퍼의 연결 조인트에 체결되는 로프 와이어(500)와, 상기 로프 와이어에 체결되는 것으로 베어링이 내부에 장착되어 회전하는 형상의 연결 조인트(710)와, 상기 연결 조인트에 체결되는 것으로 하부 일측에 석션 파이프가 통과하도록 설치되는 석션 스크레이퍼(700)와, 관로 바닥면을 통하여 석션을 용이하게 하도록 구동 로봇의 이동에 따라서 동일방향으로 이동하는 석션 스크레이퍼 하부에 체결되는 석션 파이프(800)와, 상기 석션 파이프에 체결되는 진공 펌프(900)로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다. 상기에서 석션 스크레이퍼(700)는 구동 로봇(200)이 일측 방향으로 이동하면 구동 로봇에 연결된 갱생 모듈 고정기구부(300)가 따라서 이동하게 되고, 또한 갱생모듈 고정기구부(300)에 연결된 세정 모듈(400)이 따라서 이동하게 되며, 또한, 세정 모듈(400)에 연결된 석션 스크레이퍼(700)도 구동 로봇의 진행방향과 동일하게 이동하게 되는 것이다. 상기와 같이 구동 로봇이 이동하면서 세정 모듈(400)이 관로 표면 도막을 제거하고 관로 내부를 세정을 하게 되면 관로 바닥면에 잔존물인 처리 물질이 고이게 되고 이때 석션 파이프(800)에 연결된 진공 펌프(900)를 구동하면 석션 스크레이퍼의 이동에 따라 점점 세정물질이 모여 증가한 처리 물질을 석션 스크레이퍼(700)에 체결된 석션 파이프(800)를 통하여 구동 로봇의 진행방향과는 반대 방향으로 배출할 수 있는 것이다. 또한, 상기 석션 스크레이퍼(700)는 관로 내부를 밀착하여 용이하게 이동하도록 내부에 일부만 체워진 원뿔대 형상의 피그로 이루어져 있으며 상기 피그 형상의 석션 스크레이퍼(700)에 석션 파이프(800)가 체결된 형상으로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다.2 is an overall perspective configuration diagram of a cleaning material discharge system for discharging the cleaning material in a direction opposite to the traveling direction of the pipeline regeneration robot of the present invention. In FIG. 2, the cleaning material discharging system discharging the cleaning material in a direction opposite to the traveling direction of the pipeline rehabilitation robot of the present invention includes a driving robot 200 for transferring the inside of the pipe line 1000 and a surface inside the pipe line connected to the driving robot. The rehabilitation module fixing mechanism part 300 and the cleaning module 400 for cleaning the inside of the pipe by being connected to the rehabilitation module fixing mechanism part, and one side is connected to each of the wire fixing parts 430 of the cleaning module, and the other side is Rope wire 500 is fastened to the connection joint of the suction scraper, and a connection joint 710 of a shape in which a bearing is mounted inside and rotated by being fastened to the rope wire, and a suction at the lower side by being fastened to the connection joint. The suction scraper 700 is installed to pass through the pipe, and in the same direction as the driving robot moves to facilitate the suction through the bottom of the pipe. The suction pipe 800 is fastened to the lower portion of the suction scraper to move to, characterized in that consisting of a vacuum pump 900 fastened to the suction pipe. In the suction scraper 700, when the driving robot 200 moves in one direction, the rehabilitation module fixing mechanism 300 connected to the driving robot moves along, and the cleaning module 400 is connected to the rehabilitation module fixing mechanism 300. ) Moves accordingly, and the suction scraper 700 connected to the cleaning module 400 also moves in the same direction as the moving direction of the driving robot. As the driving robot moves as described above, when the cleaning module 400 removes the pipe surface coating film and cleans the inside of the pipe, the treatment material remaining on the bottom of the pipe is accumulated and the vacuum pump 900 connected to the suction pipe 800 is performed. When driving the suction scraper, the cleaning material is gradually collected as the suction scraper moves, and the treated material can be discharged in the opposite direction to the traveling direction of the driving robot through the suction pipe 800 fastened to the suction scraper 700. In addition, the suction scraper 700 is formed of a truncated pyramid-like piglet only partially filled therein so as to easily move in close contact with the inside of the pipe, and the suction pipe 800 is fastened to the pig-shaped suction scraper 700. It is characterized in that the configuration.

도 3은 본 발명 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 세정물질을 배출하는 세정 물질 배출시스템 단면 구성도이다. 상기도 3에서 본 발명 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 세정물질을 배출하는 세정 물질 배출시스템은 구동 로봇(200)의 이동에 따라 종속하여 이동하는 석션 스크레이퍼(700)에는 하부에 석션 파이프(800)가 체결되어 관로 하부에 고인 처리 물질들을 후미로 배출할 수 있도록 구성되어 있는 것이고, 석션 스크레이퍼(700)는 피그 모양으로 관로 내부를 일측 방향으로 이동하면 처리 물질이 관로의 하부에 고이게 되는 구조임을 알 수 있는 것이다. 또한, 상기 석션 스크레이퍼(700)의 일측 끝단에는 내부에 베어링이 장착되는 로터 타입의 연결 조인트(710)가 체결 구성되고, 상기 연결 조인트에는 세정 모듈과 체결되는 로프 와이어(500)가 체결되는 구조이며, 또한 상기 로프 와이어는 회전하는 세정 모듈의 와이어 고정부(430)에 체결되는 구조인 것이다. 또한, 상기 세정 모듈(400)에는 갱생 모듈 고정기구부(300)가 연결되고 상기 갱생 모듈 고정기구부(300)는 구동 로봇(200)에 연결되어 같이 이동되는 구조인 것이다.Figure 3 is a cross-sectional configuration of the cleaning material discharge system for discharging the cleaning material in the direction opposite to the traveling direction of the pipeline regeneration robot of the present invention. 3, the cleaning material discharge system for discharging the cleaning material in a direction opposite to the traveling direction of the pipeline rehabilitation robot of the present invention is provided with a suction pipe at the lower portion of the suction scraper 700 that moves in accordance with the movement of the driving robot 200. 800 is fastened and is configured to discharge the treatment materials accumulated in the lower part of the pipeline to the rear, the suction scraper 700 is a pigtail structure structure that the treatment material is accumulated in the lower portion of the pipeline when moving in one direction inside the pipeline. You can see that. In addition, at one end of the suction scraper 700, a rotor type connection joint 710 having a bearing mounted therein is fastened, and the connection joint has a structure in which a rope wire 500 fastened with a cleaning module is fastened. In addition, the rope wire is a structure that is fastened to the wire fixing portion 430 of the rotating cleaning module. In addition, the cleaning module 400 is connected to the rehabilitation module fixing mechanism part 300 and the rehabilitation module fixing mechanism part 300 is connected to the driving robot 200 to move together.

도 4는 본 발명에 적용되는 연결 조인트 회전 사시도 이다. 상기도 4에서 본 발명에 적용되는 연결 조인트(750)는 석션 스크레이퍼의 일측 끝단에 체결 구성되어 회전하는 연결 조인트(710)와, 상기 연결 조인트에 체결되는 다수의 로프 와이어(500)와, 상기 로프 와이어(500)에 체결되는 와이어 고정부(430)로 구성된 것임을 나타내고 있는 것이다. 상기와 같이 구성된 연결 조인트(710)는 세정 모듈이 회전하여도 연결 조인트에 의하여 셕션 스크레이터(700)는 회전하지 않고 관로 내부를 구동 로봇 진행방향으로 진행할 수 있는 것이다.Figure 4 is a perspective view of the connection joint rotation applied to the present invention. In FIG. 4, the connection joint 750 applied to the present invention includes a connection joint 710 configured to rotate at one end of the suction scraper, a plurality of rope wires 500 fastened to the connection joint, and the rope. It shows that it is composed of a wire fixing part 430 fastened to the wire 500. The connection joint 710 configured as described above may move the inside of the conduit in the direction of the driving robot without the rotation of the cushion scaffold 700 by the connection joint even if the cleaning module rotates.

도 5는 본 발명 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 세정물질을 배출하는 세정 물질 배출 방법 흐름도이다. 상기도 5에서 본 발명 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 세정물질을 배출하는 세정 물질 배출 방법은 관로 내부를 이동하는 구동 로봇과 체결된 갱생 모듈 고정 기구부를 이용하여 관로 내부 표면을 처리하는 단계(S11)와, 구동 로봇이 이동에 따라 갱생 모듈 고정 기구부에 연결된 세정 모듈을 이용하여 관로 내부 표면을 세정하는 단계(S12)와, 구동 로봇의 이동에 따라 세정 모듈의 후부에 연결된 석션 스크레이퍼가 구동 로봇의 이동방향으로 이동하면서 처리 물질을 관로 내부의 하부 일측에 모으는 단계(S13)와, 상기 석션 스크레이퍼에 체결된 석션 파이프에 연결된 진공 펌프를 작동시켜 일측에 모인 처리 물질을 구동 로봇의 진행 방향과는 반대 방향으로 관로 외부로 배출하는 단계(S14)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 것이다.5 is a flow chart of a cleaning material discharge method for discharging the cleaning material in a direction opposite to the traveling direction of the pipeline regeneration robot of the present invention. In Figure 5, the cleaning material discharge method for discharging the cleaning material in a direction opposite to the traveling direction of the pipeline rehabilitation robot of the present invention the step of processing the inner surface of the pipeline using the rehabilitation module fixing mechanism coupled to the driving robot moving inside the pipeline. (S11), the step of cleaning the inner surface of the conduit using the cleaning module connected to the rehabilitation module fixing mechanism part as the driving robot moves (S12), and the suction scraper connected to the rear of the cleaning module according to the movement of the driving robot is driven. Collecting the processing material on one side of the lower part of the pipeline while moving in the movement direction of the robot (S13), and operating the vacuum pump connected to the suction pipe fastened to the suction scraper to collect the processing material collected on one side and the moving direction of the driving robot. Is characterized in that it comprises a step (S14) for discharging to the outside of the pipe in the opposite direction.

200 : 구동 로봇, 300 : 갱생모듈 고정기구부,
400 : 세정 모듈, 500 : 로프 와이어,
700 : 석션 스크레이퍼, 800 : 석션 파이프,
900 : 진공 펌프
200: driving robot, 300: regeneration module fixing mechanism,
400: cleaning module, 500: rope wire,
700: suction scraper, 800: suction pipe,
900: vacuum pump

Claims (7)

관로 내부를 이동하면서 관로 내부 표면처리와 세정 후 처리물질을 처리하는 것으로 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 처리물질을 배출하는 처리 물질 배출시스템에 있어서,
상기 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 처리물질을 배출하는 처리 물질 배출시스템은,
관로(1000) 내부를 이송하는 구동 로봇(200)과;
구동 로봇에 연결되어 관로 내부 표면 처리를 하는 갱생 모듈 고정기구부(300)와;
상기 갱생 모듈 고정기구부에 연결되는 로프 와이어(500)와;
상기 로프 와이어에 체결되는 것으로 베어링이 내부에 장착되어 회전하는 형상의 연결 조인트(710)와, 상기 연결 조인트에 체결되는 것으로 하부 일측에 석션 파이프가 통과하도록 설치되는 석션 스크레이퍼(700)와;
관로 바닥면을 통하여 석션을 용이하게 하도록 석션 스크레이퍼 하부에 체결된 석션 파이프(800);
및 상기 석션 파이프에 체결되는 진공 펌프(900)로 구성된 것을 특징으로 하는 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 처리물질을 배출하는 처리 물질 배출시스템.
In the treatment material discharge system for discharging the treatment material in the direction opposite to the traveling direction of the rehabilitation robot by moving the inside of the pipeline while processing the surface treatment and the cleaning material after the cleaning,
The treatment material discharge system for discharging the treatment material in a direction opposite to the traveling direction of the pipeline regeneration robot,
A driving robot 200 which transfers the inside of the pipeline 1000;
A rehabilitation module fixing mechanism unit 300 connected to the driving robot and performing internal surface treatment on the pipeline;
A rope wire 500 connected to the rehabilitation module fixing unit;
A connection joint 710 of a shape in which a bearing is mounted therein to be rotated by being fastened to the rope wire, and a suction scraper 700 which is installed to allow a suction pipe to pass through the lower side by being fastened to the connection joint;
A suction pipe 800 fastened below the suction scraper to facilitate suction through the bottom of the pipeline;
And a vacuum pump 900 coupled to the suction pipe, wherein the treatment material discharge system discharges the treatment material in a direction opposite to the traveling direction of the pipeline regeneration robot.
제1항에 있어서,
상기 석션 스크페이퍼(700)는,
내부에 일부만 체워진 원뿔대 형상의 피그로 이루어져 있으며 하부에 석션 파이프(800)가 체결된 것을 특징으로 하는 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 처리물질을 배출하는 처리 물질 배출시스템.
The method of claim 1,
The suction scraper 700 is,
Conveying material discharge system for discharging the treatment material in the direction opposite to the traveling direction of the pipeline rehabilitation robot, characterized in that the suction pipe 800 is fastened to the lower portion consisting of a truncated pyramid-shaped pig.
관로 내부를 이동하면서 관로 내부 표면처리와 세정 후 처리물질을 처리하는 것으로 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 처리물질을 배출하는 처리 물질 배출시스템에 있어서,
상기 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 처리물질을 배출하는 처리 물질 배출시스템은,
관로(1000) 내부를 이송하는 구동 로봇(200)과;
구동 로봇에 연결되어 관로 내부를 세정하기 위한 세정 모듈(400)과;
일측이 세정모듈의 와이어 고정부에 연결되고 타측은 석션 스크레이퍼의 연결 조인트에 체결되는 로프 와이어(500)와;
상기 로프 와이어에 체결되는 것으로 베어링이 내부에 장착되어 회전하는 형상의 연결 조인트(710)와 상기 연결 조인트에 체결되는 것으로 하부 일측에 석션 파이프가 통과하도록 설치되는 석션 스크레이퍼(700)와;
관로 바닥면을 통하여 석션을 용이하게 하도록 구동 로봇의 이동에 따라서 동일방향으로 이동하는 석션 스크레이퍼 하부에 체결된 석션 파이프(800);
및 상기 석션 파이프에 체결되는 진공 펌프(900)로 구성된 것을 특징으로 하는 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 처리물질을 배출하는 처리 물질 배출시스템.
In the treatment material discharge system for discharging the treatment material in the direction opposite to the traveling direction of the rehabilitation robot by moving the inside of the pipeline while processing the surface treatment and the cleaning material after the cleaning,
The treatment material discharge system for discharging the treatment material in a direction opposite to the traveling direction of the pipeline regeneration robot,
A driving robot 200 which transfers the inside of the pipeline 1000;
A cleaning module 400 connected to the driving robot to clean the inside of the pipeline;
A rope wire 500 having one side connected to the wire fixing part of the cleaning module and the other side connected to the connection joint of the suction scraper;
A suction scraper 700 installed to allow the suction pipe to pass through the connection joint 710 having a shape in which the bearing is fastened to the rope wire and rotated and the connection pipe fastened to the connection joint;
A suction pipe 800 fastened to a lower portion of the suction scraper moving in the same direction according to the movement of the driving robot to facilitate the suction through the bottom of the pipeline;
And a vacuum pump 900 coupled to the suction pipe, wherein the treatment material discharge system discharges the treatment material in a direction opposite to the traveling direction of the pipeline regeneration robot.
제3항에 있어서,
상기 석션 스크페이퍼(700)는,
내부에 일부만 체워진 원뿔대 형상의 피그로 이루어져 있으며 하부에 석션 파이프(800)가 체결된 것을 특징으로 하는 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 처리물질을 배출하는 처리 물질 배출시스템.
The method of claim 3, wherein
The suction scraper 700 is,
Conveying material discharge system for discharging the treatment material in the direction opposite to the traveling direction of the pipeline rehabilitation robot, characterized in that the suction pipe 800 is fastened to the lower portion consisting of a truncated pyramid-shaped pig.
관로 내부를 이동하면서 관로 내부 표면처리와 세정 후 처리물질을 처리하는 것으로 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 처리물질을 배출하는 처리 물질 배출시스템에 있어서,
상기 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 처리물질을 배출하는 처리 물질 배출시스템은,
관로(1000) 내부를 이송하는 구동 로봇(200)과;
구동 로봇에 연결되어 관로 내부 표면 처리를 하는 갱생 모듈 고정기구부(300)와;
상기 갱생 모듈 고정기구부에 연결된 것으로 관로 내부를 세정하기 위한 세정 모듈(400)과;
일측이 세정모듈의 와이어 고정부(430)에 연결되고 타측은 석션 스크레이퍼의 연결 조인트에 체결되는 로프 와이어(500)와;
상기 로프 와이어에 체결되는 것으로 베어링이 내부에 장착되어 회전하는 형상의 연결 조인트(710)와 상기 연결 조인트에 체결되는 것으로 하부 일측에 석션 파이프가 통과하도록 설치되는 석션 스크레이퍼(700)와;
관로 바닥면을 통하여 석션을 용이하게 하도록 구동 로봇의 이동에 따라서 동일방향으로 이동하는 석션 스크레이퍼 하부에 체결된 석션 파이프(800);
및 상기 석션 파이프에 체결되는 진공 펌프(900)로 구성된 것을 특징으로 하는 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 처리물질을 배출하는 처리 물질 배출시스템.
In the treatment material discharge system for discharging the treatment material in the direction opposite to the traveling direction of the rehabilitation robot by moving the inside of the pipeline and processing the surface treatment and the cleaning material after cleaning,
The treatment material discharge system for discharging the treatment material in a direction opposite to the traveling direction of the pipeline regeneration robot,
A driving robot 200 which transfers the inside of the pipeline 1000;
A rehabilitation module fixing mechanism unit 300 connected to the driving robot and performing internal surface treatment on the pipeline;
A cleaning module 400 connected to the rehabilitation module fixing unit to clean the inside of the pipeline;
A rope wire 500 having one side connected to the wire fixing part 430 of the cleaning module and the other side connected to the connection joint of the suction scraper;
A suction scraper 700 installed to allow the suction pipe to pass through the connection joint 710 having a shape in which the bearing is fastened to the rope wire and rotated and the connection pipe fastened to the connection joint;
A suction pipe 800 fastened to a lower portion of the suction scraper moving in the same direction according to the movement of the driving robot to facilitate the suction through the bottom of the pipeline;
And a vacuum pump 900 coupled to the suction pipe, wherein the treatment material discharge system discharges the treatment material in a direction opposite to the traveling direction of the pipeline regeneration robot.
관로 내부를 이동하면서 관로 내부 표면처리와 세정 후 처리물질을 처리하는 것으로 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 처리물질을 배출하는 처리 물질 배출방법에 있어서,
상기 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 처리 물질을 배출하는 처리 물질 배출방법은,
관로 내부를 이동하는 구동 로봇에 체결된 갱생 모듈 고정 기구부를 이용하여 관로 내부 표면을 처리하는 단계(S11)와;
구동 로봇이 이동에 따라 갱생 모듈 고정 기구부에 연결된 세정 모듈을 이용하여 관로 내부 표면을 세정하는 단계(S12)와;
구동 로봇의 이동에 따라 세정 모듈에 연결된 석션 스크레이퍼가 구동 로봇의 이동방향으로 이동하면서 처리 물질을 관로 내부의 하부 일측에 모으는 단계(S13);
및 상기 석션 스크레이퍼에 체결된 석션 파이프에 연결된 진공 펌프를 작동시켜 일측에 모인 처리 물질을 구동 로봇의 진행 방향과는 반대 방향으로 관로 외부로 배출하는 단계(S14)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 처리 물질을 배출하는 처리 물질 배출방법.
In the treatment material discharge method for discharging the treatment material in the direction opposite to the traveling direction of the pipe regeneration robot by moving the inside of the pipe to process the surface treatment and the cleaning material after the cleaning,
The treatment material discharge method for discharging the treatment material in the direction opposite to the traveling direction of the pipeline regeneration robot,
Treating the inner surface of the conduit using a rehabilitation module fixing mechanism coupled to a driving robot moving inside the conduit (S11);
(S12) cleaning the inner surface of the conduit using a cleaning module connected to the rehabilitation module fixing mechanism as the driving robot moves;
A suction scraper connected to the cleaning module according to the movement of the driving robot, collecting the processing material on the lower side of the inside of the pipeline while moving in the moving direction of the driving robot (S13);
And operating the vacuum pump connected to the suction pipe fastened to the suction scraper and discharging the treatment material collected on one side to the outside of the pipe in a direction opposite to the traveling direction of the driving robot (S14). Process material discharge method for discharging the treatment material in the direction opposite to the regeneration robot.
제7항에 있어서,
상기 석션 스크레이터(700)는,
내부에 일부만 체워진 원뿔대 형상으로 관로 내부에 밀착할 수 있는 것을 특징으로 하는 관로 갱생 로봇의 진행방향과 반대방향으로 처리 물질을 배출하는 처리 물질 배출방법.

The method of claim 7, wherein
The suction scratcher 700,
A process material discharge method for discharging a treatment material in a direction opposite to the traveling direction of the pipeline rehabilitation robot, characterized in that the conical shape is partially filled in the inside can be in close contact with the pipe.

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