KR20190100009A - 수술영상 제공 방법 및 장치 - Google Patents

수술영상 제공 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20190100009A
KR20190100009A KR1020180140050A KR20180140050A KR20190100009A KR 20190100009 A KR20190100009 A KR 20190100009A KR 1020180140050 A KR1020180140050 A KR 1020180140050A KR 20180140050 A KR20180140050 A KR 20180140050A KR 20190100009 A KR20190100009 A KR 20190100009A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
surgical
image
actual
virtual
surgery
Prior art date
Application number
KR1020180140050A
Other languages
English (en)
Inventor
김호승
Original Assignee
(주)휴톰
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)휴톰 filed Critical (주)휴톰
Priority to PCT/KR2019/002090 priority Critical patent/WO2019164272A1/ko
Publication of KR20190100009A publication Critical patent/KR20190100009A/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/25—User interfaces for surgical systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/76—Manipulators having means for providing feel, e.g. force or tactile feedback
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N20/00—Machine learning
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G06T17/20—Finite element generation, e.g. wire-frame surface description, tesselation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformation in the plane of the image
    • G06T3/0068—Geometric image transformation in the plane of the image for image registration, e.g. elastic snapping
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H30/00—ICT specially adapted for the handling or processing of medical images
    • G16H30/40—ICT specially adapted for the handling or processing of medical images for processing medical images, e.g. editing
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
    • A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/25—User interfaces for surgical systems
    • A61B2034/252—User interfaces for surgical systems indicating steps of a surgical procedure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body

Abstract

수술영상 제공 방법이 제공된다. 상기 방법은 수술 대상자에 대한 실제수술영상을 획득하는 단계, 상기 실제수술영상에 대응하는 상기 수술 대상자의 가상수술영상을 획득하는 단계, 및 상기 가상수술영상을 기초로 상기 실제수술영상 내 수술영역의 주변영역을 추가하여 제공하는 단계를 포함한다.

Description

수술영상 제공 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR PROVIDING SURGICAL VIDEO}
본 발명은 수술영상 제공 방법 및 장치에 관한 것이다.
최근에는 가상현실을 의료수술 시뮬레이션 분야에 적용하고자 하는 연구가 활발히 진행되고 있다.
의료수술은 개복수술(open surgery), 복강경 수술 및 로봇 수술을 포함하는 최소침습수술(MIS: Minimally Invasive Surgery), 방사선수술(radio surgery) 등으로 분류할 수 있다. 개복수술은 치료되어야 할 부분을 의료진이 직접 보고 만지며 시행하는 수술을 말하며, 최소침습수술은 키홀 수술(keyhole surgery)이라고도 하는데 복강경 수술과 로봇 수술이 대표적이다. 복강경 수술은 개복을 하지 않고 필요한 부분에 작은 구멍을 내어 특수 카메라가 부착된 복강경과 수술 도구를 몸속에 삽입하여 비디오 모니터를 통해서 관측하며 레이저나 특수기구를 이용하여 미세수술을 한다. 또한, 로봇수술은 수술로봇을 이용하여 최소 침습수술을 수행하는 것이다. 나아가 방사선 수술은 체외에서 방사선이나 레이저 광으로 수술 치료를 하는 것을 말한다.
이러한 의료수술의 경우, 특히 최소침습수술과 같은 경우, 실제 수술시 수술영상을 획득하여 이를 기초로 수술을 수행하게 된다. 따라서, 실제 수술시 획득되는 수술영상을 통해서 수술부위 및 이와 관련된 다양한 정보를 제공하여 주는 것이 중요하다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 수술영상 제공 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 실제수술영상을 통해 현재 수행되는 수술상태를 정확하게 제공하는 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨터가 수행하는 수술영상 제공 방법은, 수술 대상자에 대한 실제수술영상을 획득하는 단계, 상기 실제수술영상에 대응하는 상기 수술 대상자의 가상수술영상을 획득하는 단계, 및 상기 가상수술영상을 기초로 상기 실제수술영상 내 수술영역의 주변영역을 추가하여 제공하는 단계를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 수술영역은, 상기 수술 대상자의 실제수술 시에 카메라에 의해 촬영되는 영역으로, 상기 수술 대상자의 수술부위 및 수술도구 중 적어도 하나를 포함하며, 상기 주변영역은, 상기 수술영역의 주변에 위치하되, 상기 카메라의 촬영 범위를 벗어난 영역일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 가상수술영상을 획득하는 단계는, 상기 수술 대상자에 대한 가상신체모델을 획득하는 단계, 및 상기 실제수술영상을 촬영한 카메라 정보에 기초하여 상기 가상신체모델로부터 상기 카메라 정보에 대응하는 상기 가상수술영상을 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 가상신체모델은, 상기 수술 대상자의 신체내부를 촬영한 의료영상데이터를 기반으로 생성된 3차원 모델링 데이터이며, 상기 카메라 정보는, 상기 실제수술영상을 촬영한 시점의 카메라에 대한 위치 정보 및 방향 정보를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 주변영역을 추가하여 제공하는 단계는, 상기 가상수술영상으로부터 상기 주변영역에 대한 주변영역정보를 획득하는 단계, 및 상기 주변영역정보를 이용하여 상기 실제수술영상 상에 상기 주변영역을 추가하여 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 주변영역정보를 획득하는 단계는, 상기 수술 대상자에 대한 가상신체모델을 이용하여 상기 수술 대상자의 실제수술과 동일하게 시뮬레이션하여 상기 주변영역에 해당하는 상기 수술 대상자의 신체내부 변화를 도출하는 단계, 및 상기 신체내부 변화를 포함하는 가상수술영상으로부터 상기 신체내부 변화를 추출하여 상기 주변영역정보로 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 주변영역정보를 획득하는 단계는, 상기 가상수술영상으로부터 상기 주변영역에 존재하는 수술도구의 암(arm) 부분을 추출하여 상기 주변영역정보로 획득할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 주변영역을 추가하여 표시하는 단계는, 상기 수술도구의 암 부분을 상기 실제수술영상 상에 추가하여 표시하되, 상기 수술도구의 암이 상기 수술 대상자의 신체내부와 충돌하는지 여부를 판단하여 제공할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 장치는 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리, 및 상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 수술 대상자에 대한 실제수술영상을 획득하는 단계, 상기 실제수술영상에 대응하는 상기 수술 대상자의 가상수술영상을 획득하는 단계, 및 상기 가상수술영상을 기초로 상기 실제수술영상 내 수술영역의 주변영역을 추가하여 제공하는 단계를 수행한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨터프로그램은 하드웨어인 컴퓨터와 결합되어, 상기 수술영상 제공 방법을 수행할 수 있도록 컴퓨터에서 독출가능한 기록매체에 저장된다.
본 발명에 따르면, 실제수술 시에는 카메라의 시야로 인해 확보되지 않는 영상 부분을 가상신체모델을 이용한 가상수술영상을 통해 제공함으로써, 보다 확장된 수술 시야를 제공할 수 있다.
본 발명에 따르면, 실제 수술과 동일하게 실시간으로 수술도구의 움직임 및 수술부위의 변화를 획득하여 수술영상 상에 표시함으로써, 실제 수술을 수행하는 의료진들에게 보다 정확하고 효과적으로 수술을 수행할 수 있게 한다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 로봇수술을 수행할 수 있는 시스템을 간략하게 도식화한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술영상 제공 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 3은 실제수술영상의 일례를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 실제수술영상 상에 주변영역을 추가하여 표시한 일례를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술영상을 제공하는 방법을 수행하는 장치(400)의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
명세서에서 사용되는 "부" 또는 “모듈”이라는 용어는 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부" 또는 “모듈”은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부" 또는 “모듈”은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부" 또는 “모듈”은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 "부" 또는 “모듈”은 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부" 또는 “모듈”들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부" 또는 “모듈”들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부" 또는 “모듈”들로 더 분리될 수 있다.
본 명세서에서 "컴퓨터"는 연산처리를 수행하여 사용자에게 결과를 제공할 수 있는 다양한 장치들이 모두 포함된다. 예를 들어, 컴퓨터는 데스크 탑 PC, 노트북(Note Book) 뿐만 아니라 스마트폰(Smart phone), 태블릿 PC, 셀룰러폰(Cellular phone), 피씨에스폰(PCS phone; Personal Communication Service phone), 동기식/비동기식 IMT-2000(International Mobile Telecommunication-2000)의 이동 단말기, 팜 PC(Palm Personal Computer), 개인용 디지털 보조기(PDA; Personal Digital Assistant) 등도 해당될 수 있다. 또한, 헤드마운트 디스플레이(Head Mounted Display; HMD) 장치가 컴퓨팅 기능을 포함하는 경우, HMD장치가 컴퓨터가 될 수 있다. 또한, 컴퓨터는 클라이언트로부터 요청을 수신하여 정보처리를 수행하는 서버가 해당될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 로봇수술을 수행할 수 있는 시스템을 간략하게 도식화한 도면이다.
도 1에 따르면, 로봇수술 시스템은 의료영상 촬영장비(10), 서버(100) 및 수술실에 구비된 제어부(30), 디스플레이(32) 및 수술로봇(34)을 포함한다. 실시 예에 따라서, 의료영상 촬영장비(10)는 개시된 실시 예에 따른 로봇수술 시스템에서 생략될 수 있다.
일 실시 예에서, 수술로봇(34)은 촬영장치(36) 및 수술도구(38)를 포함한다.
일 실시 예에서, 로봇수술은 사용자가 제어부(30)를 이용하여 수술용 로봇(34)을 제어함으로써 수행된다. 일 실시 예에서, 로봇수술은 사용자의 제어 없이 제어부(30)에 의하여 자동으로 수행될 수도 있다.
서버(100)는 적어도 하나의 프로세서와 통신부를 포함하는 컴퓨팅 장치이다.
제어부(30)는 적어도 하나의 프로세서와 통신부를 포함하는 컴퓨팅 장치를 포함한다. 일 실시 예에서, 제어부(30)는 수술용 로봇(34)을 제어하기 위한 하드웨어 및 소프트웨어 인터페이스를 포함한다.
촬영장치(36)는 적어도 하나의 이미지 센서를 포함한다. 즉, 촬영장치(36)는 적어도 하나의 카메라 장치를 포함하여, 대상체, 즉 수술부위를 촬영하는 데 이용된다. 일 실시 예에서, 촬영장치(36)는 수술로봇(34)의 수술 암(arm)과 결합된 적어도 하나의 카메라를 포함한다.
일 실시 예에서, 촬영장치(36)에서 촬영된 영상은 디스플레이(340)에 표시된다.
일 실시 예에서, 수술로봇(34)은 수술부위의 절단, 클리핑, 고정, 잡기 동작 등을 수행할 수 있는 하나 이상의 수술도구(38)를 포함한다. 수술도구(38)는 수술로봇(34)의 수술 암과 결합되어 이용된다.
제어부(30)는 서버(100)로부터 수술에 필요한 정보를 수신하거나, 수술에 필요한 정보를 생성하여 사용자에게 제공한다. 예를 들어, 제어부(30)는 생성 또는 수신된, 수술에 필요한 정보를 디스플레이(32)에 표시한다.
예를 들어, 사용자는 디스플레이(32)를 보면서 제어부(30)를 조작하여 수술로봇(34)의 움직임을 제어함으로써 로봇수술을 수행한다.
서버(100)는 의료영상 촬영장비(10)로부터 사전에 촬영된 대상체의 의료영상데이터를 이용하여 로봇수술에 필요한 정보를 생성하고, 생성된 정보를 제어부(30)에 제공한다.
제어부(30)는 서버(100)로부터 수신된 정보를 디스플레이(32)에 표시함으로써 사용자에게 제공하거나, 서버(100)로부터 수신된 정보를 이용하여 수술로봇(34)을 제어한다.
일 실시 예에서, 의료영상 촬영장비(10)에서 사용될 수 있는 수단은 제한되지 않으며, 예를 들어 CT, X-Ray, PET, MRI 등 다른 다양한 의료영상 획득수단이 사용될 수 있다.
상기와 같은 로봇수술이나 복강경 수술 등과 같은 최소침습수술의 경우, 환자(즉, 수술 대상자)의 신체내부, 즉 수술부위에 수술도구 및 카메라를 진입시켜 수술을 수행한다. 이 경우, 환자의 신체내부에 진입한 카메라에 의해 촬영되는 수술영상을 통해서 수술부위의 상태나 수술도구의 움직임 등을 파악하여 수술을 진행하게 된다. 이때 카메라에 의해 촬영된 수술영상은 수술부위를 중심으로 촬영된 영상이므로, 수술영상을 통해서 수술부위의 상태는 정확하게 파악할 수 있다. 그러나, 카메라의 시야를 벗어나는 영역에 위치하는 신체내부의 상태나 수술도구의 움직임 등은 수술영상 상에 표시되지 않는다. 수술 시에는 수술부위뿐만 아니라 이와 연계된 주변부위의 상태를 파악할 필요가 있다. 이러한 주변부위는 카메라의 시야 범위로 인해 촬영되지 못하기 때문에 수술영상을 통해 파악할 수 없다. 이러한 문제점을 해결하기 위해서, 본 발명에서는 카메라에 의해 촬영되는 수술부위 정보뿐만 아니라 카메라의 시야 범위로 인해 촬영되지 못하는 영역에 대한 정보도 제공할 수 있는 방법을 제안한다. 이하에서 구체적으로 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술영상 제공 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 2에 도시된 각 단계들은 도 1에 도시된 서버(100) 또는 제어부(30)에서 시계열적으로 수행될 수 있다. 또는 이와는 별도로 구비된 컴퓨팅 장치에서 수행될 수도 있다. 이하에서는, 설명의 편의를 위하여 각 단계들이 컴퓨터에 의하여 수행되는 것으로 서술하나, 각 단계의 수행주체는 특정 장치에 제한되지 않고, 그 전부 또는 일부가 서버(20) 또는 제어부(30)에서 수행되거나, 별도로 구비된 컴퓨팅 장치에서 수행될 수 있다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨터가 수행하는 수술영상 제공 방법은, 수술 대상자에 대한 실제수술영상을 획득하는 단계(S100), 실제수술영상에 대응하는 수술 대상자의 가상수술영상을 획득하는 단계(S110), 및 가상수술영상을 기초로 실제수술영상 내 수술영역의 주변영역을 추가하여 제공하는 단계(S120)를 포함할 수 있다. 이하, 각 단계에 대한 상세한 설명을 기재한다.
컴퓨터는 수술 대상자에 대한 실제수술영상을 획득할 수 있다(S100).
일 실시예로, 의료진들은 직접 수술 대상자에 대해 실제수술을 수행할 수도 있고, 도 1에서 설명한 바와 같은 수술로봇을 비롯하여 복강경이나 내시경 등을 이용한 최소침습수술을 수행할 수도 있다. 이때, 컴퓨터는 실제수술 과정에서 행해진 수술동작이나 수술동작과 관련하여 사용된 수술도구, 수술부위 등에 관한 다양한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터는 수술 대상자의 신체내부로 진입한 카메라로부터 현재 실제수술이 행해지고 있는 수술부위 및 수술도구를 포함하는 장면을 촬영한 실제수술영상을 획득할 수 있다.
도 3은 실제수술영상의 일례를 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 로봇수술이나 복강경 수술 등과 같은 최소침습수술을 수행할 경우, 컴퓨터는 수술 대상자의 신체내부로 진입한 카메라에 의해 촬영된 실제수술영상(200)을 획득할 수 있다.
실제수술영상(200)은 수술 대상자에 대한 실제수술 시에 카메라에 의해 촬영된 영상 프레임일 수 있으며, 현재 수술이 진행되고 있는 수술영역(210)을 포함한다. 수술영역(210)은 카메라의 시야 범위(FOV; Field of view), 즉 촬영 범위 내에 위치한 영역으로서, 수술부위(211) 및 수술도구(212, 213, 214)를 포함할 수 있다. 수술부위(211)는 현재 수술이 진행되고 있는 신체내부의 특정 부위(예컨대 위, 간 등의 장기나 혈관, 조직 등)를 말하며, 수술도구(212, 213, 214)에 의해 수술동작이 행해지고 있는 영역일 수 있다. 수술도구(212, 213, 214)는 신체내부로 삽입되어 수술동작을 수행하는 도구로, 수술부위(211)에 대해 직접 수술동작을 수행하는 말단부와 이와 연결된 암(arm)으로 구성될 수 있다. 예를 들어, 말단부는 수술부위(211)에 접근하여 목표 대상을 잡거나, 자르거나, 이동시키거나, 봉합하는 등의 수술동작을 수행할 수 있는 부분으로, 수술동작의 목적에 따라 다양한 기구로 구성될 수 있다. 암은 말단부와 연결되어 말단부의 움직임을 제어할 수 있도록 한다.
실제수술영상(200)은 수술도구(212, 213, 214)(수술도구의 말단부)의 수술동작에 의해 변화가 발생하는 수술부위(211)의 상태를 포함하고 있고, 이를 통해서 현재 수술부위(211)의 변형 상태나 변화 과정을 파악할 수 있다.
그러나, 실제수술 시에는 실제수술영상(200) 내 수술영역(210)을 비롯하여 그 주변에 위치하는 주변영역(220)에 대한 정보를 파악해야 할 필요가 있다. 예를 들어, 수술도구(212, 213, 214)의 동작에 의해 수술부위(211)뿐만 아니라 수술부위(211)의 주변에 위치한 신체내부에도 변화가 발생할 수 있다. 또는, 수술부위(211) 자체가 변화됨에 따라 그와 연계되어 있는 주변부위에 영향을 미칠 수도 있다. 또는, 수술도구(212, 213, 214)가 카메라의 시야 범위를 벗어나 동작을 행하는 경우도 있다. 이와 같이, 카메라의 시야 범위를 벗어난 주변영역(220)은 실제수술영상(200)을 통해서 표시되지 않으므로, 주변영역(220)에 대한 정확한 정보를 얻을 수 없다.
다시 도 2를 참조하면, 컴퓨터는 단계 S100에서 획득한 실제수술영상에 대응하는 수술 대상자의 가상수술영상을 획득할 수 있다(S110).
구체적으로, 컴퓨터는 먼저 수술 대상자에 대한 가상신체모델을 획득할 수 있다.
여기서, 가상신체모델이라 함은, 사전에 수술 대상자의 신체내부를 촬영한 의료영상데이터(예: CT, PET, MRI 등을 통해 촬영된 의료영상)를 기반으로 생성된 3차원 모델링 데이터일 수 있다. 예컨대, 수술 대상자의 신체와 부합하게 모델링된 것으로서, 실제수술 상태와 동일한 상태로 보정된 것일 수도 있다. 의료진들은 수술 대상자의 신체 상태와 동일하게 구현된 가상신체모델을 이용하여 리허설 또는 시뮬레이션을 수행할 수 있고, 이를 통해 실제수술 시와 동일한 상태를 경험할 수 있다. 또한 가상신체모델을 이용한 가상수술을 수행할 경우, 가상신체모델에 대한 리허설 또는 시뮬레이션 행위를 포함하는 가상수술데이터를 획득할 수 있다. 예컨대, 가상수술데이터는 가상신체모델 상에 가상수술을 수행한 수술부위를 포함하는 가상수술영상일 수도 있고, 가상신체모델 상에 수행된 수술동작에 대해 기록된 데이터일 수도 있다.
다음으로, 컴퓨터는 가상신체모델로부터 실제수술영상에 대응하는 가상수술영상을 획득할 수 있다.
상술한 바와 같이 가상신체모델을 이용한 가상수술의 경우, 실제 수술 대상자에 대해 수행되는 실제수술 과정과 동일하게 시뮬레이션될 수 있다. 즉, 실제수술 과정과 가상신체모델을 이용한 가상수술 과정은 동기화될 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터는 실제 의료진들이 실제수술을 수행함에 따라 실제수술데이터를 획득할 수 있고, 획득된 실제수술데이터를 기초로 가상신체모델 상에 실제수술과 동일하게 동작을 따라할 수 있다. 그 결과로 가상수술데이터를 생성할 수 있다. 여기서, 실제수술데이터는 실제 수술과정에서 수술부위를 촬영한 영상데이터일 수도 있고, 실제 수술과정에서 수행된 수술동작에 대해 기록된 데이터일 수도 있다. 또한 가상수술데이터는 가상공간에서 가상신체모델에 대해 리허설 또는 시뮬레이션이 수행된 영상데이터일 수도 있고, 가상신체모델에 대해 수행된 수술동작에 대해 기록된 데이터일 수도 있다. 따라서, 컴퓨터는 실제수술데이터 및 가상수술데이터에 기초하여, 실제수술 과정에서 획득된 실제수술영상과 동일한 시점의 가상수술영상을 가상신체모델을 통한 시뮬레이션 결과로부터 획득할 수 있다.
일 실시예로, 컴퓨터는 실제수술영상을 촬영한 카메라 정보에 기초하여 가상신체모델로부터 상기 카메라 정보에 대응하는 가상수술영상을 획득할 수 있다. 이때, 카메라 정보는 실제수술영상을 촬영한 시점의 카메라에 대한 위치 정보 및 방향 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 컴퓨터는 현재 실제수술이 진행되고 있는 현재시점에서 카메라에 의해 촬영된 실제수술영상을 획득할 수 있고, 이때 획득된 현재시점에서의 실제수술영상을 기초로 이를 촬영한 카메라의 위치 정보 및 방향 정보를 파악할 수 있다. 실제수술 시 수술경로를 따라 카메라가 이동하면서 수술영역(수술부위 및 수술도구 포함)을 촬영하므로, 컴퓨터는 실제수술영상 내 수술영역의 위치를 이용하여 카메라의 상대적인 위치 및 방향을 산출할 수도 있고, 또는 카메라의 위치를 파악하기 위해 구비된 센서 등으로부터 직접적으로 카메라의 위치 및 방향 정보를 획득할 수도 있다.
카메라의 위치 및 방향 정보를 산출하는 다른 예로, 컴퓨터는 신체내부에 존재하는 특정 장기에 대한 특징정보를 기초로 카메라의 상대적인 위치 및 방향 정보를 산출할 수도 있다. 컴퓨터는 실제수술 시 수술경로를 따라 이동하는 카메라에 의해 촬영되는 실제수술영상을 획득하고, 이로부터 신체내부의 특정 장기에 대한 특징정보를 추출할 수 있다. 컴퓨터는 특정 장기에 대한 특징정보를 바탕으로 특정 장기의 종류, 신체내부에서의 위치 등의 정보를 파악할 수 있고, 이러한 특정 장기에 대한 정보(즉, 신체내부에서의 위치 정보)를 이용하여 카메라의 상대적인 위치 및 방향을 산출할 수 있다.
따라서, 컴퓨터는 수술 대상자의 신체내부에 위치하는 실제 카메라의 위치 및 방향 정보를 산출하여 이를 가상신체모델에 적용함으로써, 현재시점의 실제수술영상과 대응하는 가상수술영상을 획득할 수 있다.
또한, 컴퓨터는 가상신체모델 상에 상기와 같이 산출된 실제 카메라의 위치 및 방향 정보와 동일하게 카메라 정보를 설정하고, 실제 수술도구의 위치 및 동작을 적용할 수 있다. 이때, 컴퓨터는 가상신체모델로부터 실제 카메라의 방향 정보에 해당하는 영역뿐만 아니라 다른 방향에 존재하는 영역을 획득할 수 있다. 즉, 컴퓨터는 가상신체모델로부터 수술영역을 비롯하여 주변영역에 대응하는 가상수술영상을 획득할 수 있다. 다시 말해, 가상수술영상이라 함은, 가상신체모델로부터 획득된 주변영역에 대응하는 가상영상을 의미할 수 있다.
컴퓨터는 단계 S110에서 획득한 가상수술영상을 기초로 실제수술영상 내 수술영역의 주변영역을 추가하여 제공할 수 있다(S120).
일 실시예로, 컴퓨터는 가상수술영상으로부터 주변영역정보를 획득하고, 획득된 주변영역정보를 이용하여 실제수술영상 상에 주변영역을 추가하여 표시할 수 있다.
주변영역정보는, 수술부위의 주변에 위치한 주변영역에 대한 정보로서, 수술부위의 주변에 위치한 신체내부 영역 및 수술도구를 포함할 수 있다. 도 3을 참조하여 설명한 바와 같이, 주변영역(220)은 카메라의 시야 범위를 벗어나는 영역이므로, 실제수술영상(200)에서는 제공되지 않는다. 그러나, 본 발명의 실시예에 따르면 가상신체모델을 통해서 주변영역(220)에 대한 정보, 즉 신체내부 영역 정보나 수술도구 정보를 획득할 수 있으므로, 이를 활용하여 실제수술영상(200) 상에 표현해 줄 수 있다.
상술하였듯 가상신체모델을 통한 시뮬레이션을 수행할 때, 컴퓨터는 실제수술영상을 촬영한 실제 카메라의 위치 및 방향과 상응하도록 가상신체모델 상에 카메라를 적용하여 가상수술을 수행할 수 있다. 이때 가상신체모델 상에서는 실제 카메라가 바라보는 방향에 존재하는 수술영역을 포함하는 가상수술영상뿐만 아니라, 실제 카메라가 바라보는 방향 이외의 다른 방향에 존재하는 영역(주변영역)을 포함하는 가상수술영상도 획득할 수 있다. 따라서, 컴퓨터는 가상신체모델로부터 실제 카메라의 시야 범위를 벗어나는 주변영역에 대한 정보를 획득할 수 있으므로, 이를 이용하여 실제수술영상 상에 수술영역과 함께 주변영역을 표시하여 줄 수 있다.
한편, 실제수술을 수행할 때, 수술도구의 동작에 의해 수술부위뿐만 아니라 수술부위 이외의 부위에도 영향을 미칠 수 있다. 특히, 수술부위의 주변에 위치하는 신체내부 영역(주변영역)의 경우 수술도구의 동작이나 수술부위 자체의 변화에 따라 함께 변화가 발생할 수 있다. 여기서, 수술부위는 현재 수술이 진행되고 있는 신체내부의 장기, 혈관, 조직 등과 같은 객체일 수 있고, 수술부위의 주변에 위치하는 신체내부 영역(주변영역)은 수술부위의 객체와 연결된 일부분일 수도 있고 수술부위의 객체와 연계되거나 혹은 수술부위와 다른 객체일 수도 있다.
이와 같이, 실제수술 시 수술영역(수술부위 혹은 수술도구)의 변화에 따라 주변영역에도 변화가 발생하는 경우, 본 발명의 실시예에 따르면 가상신체모델을 통해 주변영역의 변화를 획득하고 이를 실제수술영상 상에 제공하여 줄 수 있다.
일례로, 수술도구의 말단부가 혈관이나 조직 등과 같은 수술부위를 잡아 당기거나 자르거나 등의 수술동작을 수행하게 되면 수술부위와 연결된 주변영역 내의 신체내부 부위에도 상태 변화나 변형이 발생할 수 있다. 이와 같은 경우, 실제수술영상을 통해서는 주변영역의 변화를 파악할 수 없다. 그러나, 본 발명의 일 실시예에서는, 컴퓨터가 가상신체모델을 이용하여 수술 대상자의 실제수술과 동일하게 시뮬레이션하여 주변영역에 해당하는 수술 대상자의 신체내부 변화를 도출하고, 도출된 신체내부 변화를 포함하는 가상수술영상을 생성할 수 있다. 또한, 컴퓨터는 신체내부 변화를 포함하는 가상수술영상으로부터 신체내부 변화(즉, 주변영역정보)를 추출할 수 있고, 이러한 신체내부 변화를 실제수술영상의 주변영역 상에 표현할 수 있다.
다른 예로, 실제수술 시 수술동작의 시야를 확보하기 위해서 일부 수술도구는 주변영역의 신체내부 부위를 잡고 있는 동작을 할 수 있으며, 이때 수술도구는 카메라의 시야 범위를 벗어난 주변영역에 위치하기 때문에 실제수술영상을 통해서는 수술도구의 위치나 동작을 파악할 수 없다. 또 다른 예로, 일반적으로 수술도구의 말단부는 수술영역에 배치되어 동작하고 말단부와 연결된 암 부분은 주변영역에 위치하게 되므로, 실제수술영상을 통해서 말단부의 움직임이나 위치 등의 상태는 표시되나 암 부분은 표시되지 않는다. 즉, 카메라의 시야 범위를 벗어나는 수술도구(예컨대, 암 부분)의 경우 실제수술영상을 통해서 제공되지 않으므로, 수술도구의 이동이나 움직임이 발생함에 따라 수술도구 간의 충돌이나 수술도구와 신체내부 객체(예: 장기, 혈관, 조직 등) 간의 충돌 등이 발생할 수 있다. 이와 같은 경우, 본 발명의 일 실시예에서는, 컴퓨터가 가상신체모델로부터 주변영역을 포함하는 가상수술영상을 획득할 수 있고, 획득된 가상수술영상으로부터 주변영역에 존재하는 수술도구(예컨대, 암 부분)에 대한 정보(즉, 주변영역정보)를 추출할 수 있다. 컴퓨터는 추출된 수술도구(예컨대, 암 부분)를 실제수술영상 상에 추가하여 표시할 수 있다. 이때, 컴퓨터는 주변영역에 존재하는 수술도구(예컨대, 암 부분)가 수술 대상자의 신체내부 객체(예: 장기, 혈관, 조직 등)와 충돌하는지 여부, 또는 주변영역에 존재하는 수술도구(예컨대, 암 부분)가 다른 수술도구와 충돌이 발생하는지 여부 등을 판단할 수 있고, 판단 결과를 제공할 수 있다.
또 다른 예로, 수술도구를 교체하거나 닦는 등과 같은 경우에는 신체내부로부터 수술도구를 빼내고 다시 삽입하는 과정을 거치게 되는데, 이때 카메라는 줌인(zoom in) 상태이고 수술도구는 천천히 이동을 하고 있는 상태이므로, 수술도구는 상당 시간동안 카메라의 시야 범위를 벗어난 상태로 존재하게 된다. 즉, 수술도구가 카메라의 시야를 벗어나 있기 때문에, 실제수술영상을 통해서는 수술도구의 위치나 움직임 등을 파악할 수 없다. 이와 같은 경우, 본 발명의 일 실시예에서는, 컴퓨터가 현재 수술도구의 위치 정보를 산출하고, 산출된 수술도구의 위치 정보를 기초로 가상신체모델에 적용하여 구현한 후, 현재 수술도구의 상태를 포함하는 가상수술영상을 생성할 수 있다. 컴퓨터는 가상수술영상으로부터 수술도구의 현재 상태를 포함하는 이미지 정보를 획득하고, 이를 실제수술영상의 주변영역 상에 추가하여 표시할 수 있다. 여기서, 현재 수술도구의 위치 정보를 산출함에 있어서, 다양한 방식을 사용할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터는 수술로봇 시스템으로부터 실제 수술도구의 위치 정보를 직접 획득할 수 있다. 또는, 컴퓨터는 수술로봇의 좌표정보(좌표계)를 이용하여 실제 수술도구의 위치 정보를 획득하고, 이를 다시 가상신체모델 상의 좌표정보(좌표계)로 변환하는 방식으로 수술도구의 위치 정보를 산출할 수 있다. 또는, 컴퓨터는 수술도구의 위치 정보를 센싱하는 센싱장치를 이용하여 수술도구의 위치 정보를 획득할 수도 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 실제수술영상 상에 주변영역을 추가하여 표시한 일례를 도시한 도면이다.
도 4에 도시된 도면은 본 발명의 일 실시예에 따른 수술영상 제공 방법에 따라 제공되는 실제수술영상(300)에서 주변영역(320)을 추가하여 표시한 화면일 수 있다.
도 4에 도시된 주변영역(320)은 실제수술 시 카메라에 의해서는 촬영되지 않는 영역(도 3에 도시된 220)이지만, 본 발명에 따르면 상술한 바와 같이 가상신체모델의 가상수술영상을 통해서 실제수술 시와 동일하게 생성하여 제공될 수 있다.
일 실시예로, 주변영역(320)에는 수술부위(311)의 주변에 위치하는 신체내부 부위(321) 및 수술도구의 말단부와 연결된 암 부분(322,323, 324)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터는 가상신체모델에 실제수술과 동일하게 동작을 수행함에 따라 수술부위(311)의 주변에 위치하는 장기, 혈관, 조직 등과 같은 신체내부 부위(321) 및 암 부분(322,323, 324)의 배치 상태 등을 획득할 수 있다. 그리고 이를 실제수술영상(300)에 결합하여 표시할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 도 4에 도시된 것처럼, 주변영역(320)은 점선이나 반투명 등과 같은 형태로 신체내부 부위(321) 및 수술도구의 암 부분(322,323, 324)을 가이드할 수 있다. 이와 같이 주변영역(320)을 가이드 정보로 제공함으로써, 실제수술영상(300)과 대비되는 효과를 가져올 수 있다. 또는, 다른 실시예로, 컴퓨터는 주변영역(320)을 실제수술영상(300)의 일부(즉, 실제수술영상(300)을 확장한 형태)로 보이도록 표시하여 제공할 수도 있다. 예를 들어, 컴퓨터는 유저 인터페이스(User Interface)를 통해 사용자로부터 주변영역(320)을 가이드 형태로 표현할지 실제수술영상(300)을 확장한 형태로 표현할지를 입력 받아 그에 따라 수술영상을 제공하여 줄 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명에 따르면, 실제수술 시에는 카메라의 시야로 인해 확보되지 않는 영상 부분을 가상신체모델을 이용한 가상수술영상을 통해 제공함으로써, 보다 확장된 수술 시야를 제공할 수 있다.
또한 상술한 바와 같은 본 발명에 따르면, 실제 수술과 동일하게 실시간으로 수술도구의 움직임 및 수술부위의 변화를 획득하여 수술영상 상에 표시함으로써, 실제 수술을 수행하는 의료진들에게 보다 정확하고 효과적으로 수술을 수행할 수 있게 한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술영상을 제공하는 방법을 수행하는 장치(400)의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 5를 참조하면, 프로세서(410)는 하나 이상의 코어(core, 미도시) 및 그래픽 처리부(미도시) 및/또는 다른 구성 요소와 신호를 송수신하는 연결 통로(예를 들어, 버스(bus) 등)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 프로세서(410)는 메모리(420)에 저장된 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 도 1 내지 도 4와 관련하여 설명된 수술영상을 제공하는 방법을 수행한다.
예를 들어, 프로세서(410)는 메모리(420)에 저장된 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써 수술 대상자에 대한 실제수술영상을 획득하고, 실제수술영상에 대응하는 수술 대상자의 가상수술영상을 획득하고, 가상수술영상을 기초로 실제수술영상 내 수술영역의 주변영역을 추가하여 제공할 수 있다.
한편, 프로세서(410)는 프로세서(410) 내부에서 처리되는 신호(또는, 데이터)를 일시적 및/또는 영구적으로 저장하는 램(RAM: Random Access Memory, 미도시) 및 롬(ROM: Read-Only Memory, 미도시)을 더 포함할 수 있다. 또한, 프로세서(410)는 그래픽 처리부, 램 및 롬 중 적어도 하나를 포함하는 시스템온칩(SoC: system on chip) 형태로 구현될 수 있다.
메모리(420)에는 프로세서(410)의 처리 및 제어를 위한 프로그램들(하나 이상의 인스트럭션들)을 저장할 수 있다. 메모리(420)에 저장된 프로그램들은 기능에 따라 복수 개의 모듈들로 구분될 수 있다.
이상에서 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 수술영상 제공 방법은, 하드웨어인 컴퓨터와 결합되어 실행되기 위해 프로그램(또는 어플리케이션)으로 구현되어 매체에 저장될 수 있다.
상기 전술한 프로그램은, 상기 컴퓨터가 프로그램을 읽어 들여 프로그램으로 구현된 상기 방법들을 실행시키기 위하여, 상기 컴퓨터의 프로세서(CPU)가 상기 컴퓨터의 장치 인터페이스를 통해 읽힐 수 있는 C, C++, JAVA, 기계어 등의 컴퓨터 언어로 코드화된 코드(Code)를 포함할 수 있다. 이러한 코드는 상기 방법들을 실행하는 필요한 기능들을 정의한 함수 등과 관련된 기능적인 코드(Functional Code)를 포함할 수 있고, 상기 기능들을 상기 컴퓨터의 프로세서가 소정의 절차대로 실행시키는데 필요한 실행 절차 관련 제어 코드를 포함할 수 있다. 또한, 이러한 코드는 상기 기능들을 상기 컴퓨터의 프로세서가 실행시키는데 필요한 추가 정보나 미디어가 상기 컴퓨터의 내부 또는 외부 메모리의 어느 위치(주소 번지)에서 참조되어야 하는지에 대한 메모리 참조관련 코드를 더 포함할 수 있다. 또한, 상기 컴퓨터의 프로세서가 상기 기능들을 실행시키기 위하여 원격(Remote)에 있는 어떠한 다른 컴퓨터나 서버 등과 통신이 필요한 경우, 코드는 상기 컴퓨터의 통신 모듈을 이용하여 원격에 있는 어떠한 다른 컴퓨터나 서버 등과 어떻게 통신해야 하는지, 통신 시 어떠한 정보나 미디어를 송수신해야 하는지 등에 대한 통신 관련 코드를 더 포함할 수 있다.
상기 저장되는 매체는, 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상기 저장되는 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있지만, 이에 제한되지 않는다. 즉, 상기 프로그램은 상기 컴퓨터가 접속할 수 있는 다양한 서버 상의 다양한 기록매체 또는 사용자의 상기 컴퓨터상의 다양한 기록매체에 저장될 수 있다. 또한, 상기 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장될 수 있다.
본 발명의 실시예와 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계들은 하드웨어로 직접 구현되거나, 하드웨어에 의해 실행되는 소프트웨어 모듈로 구현되거나, 또는 이들의 결합에 의해 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터 판독가능 기록매체에 상주할 수도 있다.
이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

Claims (10)

  1. 컴퓨터가 수행하는 수술영상 제공 방법에 있어서,
    수술 대상자에 대한 실제수술영상을 획득하는 단계;
    상기 실제수술영상에 대응하는 상기 수술 대상자의 가상수술영상을 획득하는 단계; 및
    상기 가상수술영상을 기초로 상기 실제수술영상 내 수술영역의 주변영역을 추가하여 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술영상 제공 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 수술영역은,
    상기 수술 대상자의 실제수술 시에 카메라에 의해 촬영되는 영역으로, 상기 수술 대상자의 수술부위 및 수술도구 중 적어도 하나를 포함하며,
    상기 주변영역은,
    상기 수술영역의 주변에 위치하되, 상기 카메라의 촬영 범위를 벗어난 영역인 것을 특징으로 하는 수술영상 제공 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 가상수술영상을 획득하는 단계는,
    상기 수술 대상자에 대한 가상신체모델을 획득하는 단계; 및
    상기 실제수술영상을 촬영한 카메라 정보에 기초하여 상기 가상신체모델로부터 상기 카메라 정보에 대응하는 상기 가상수술영상을 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술영상 제공 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 가상신체모델은,
    상기 수술 대상자의 신체내부를 촬영한 의료영상데이터를 기반으로 생성된 3차원 모델링 데이터이며,
    상기 카메라 정보는,
    상기 실제수술영상을 촬영한 시점의 카메라에 대한 위치 정보 및 방향 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술영상 제공 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 주변영역을 추가하여 제공하는 단계는,
    상기 가상수술영상으로부터 상기 주변영역에 대한 주변영역정보를 획득하는 단계; 및
    상기 주변영역정보를 이용하여 상기 실제수술영상 상에 상기 주변영역을 추가하여 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술영상 제공 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 주변영역정보를 획득하는 단계는,
    상기 수술 대상자에 대한 가상신체모델을 이용하여 상기 수술 대상자의 실제수술과 동일하게 시뮬레이션하여 상기 주변영역에 해당하는 상기 수술 대상자의 신체내부 변화를 도출하는 단계; 및
    상기 신체내부 변화를 포함하는 가상수술영상으로부터 상기 신체내부 변화를 추출하여 상기 주변영역정보로 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술영상 제공 방법.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 주변영역정보를 획득하는 단계는,
    상기 가상수술영상으로부터 상기 주변영역에 존재하는 수술도구의 암(arm) 부분을 추출하여 상기 주변영역정보로 획득하는 것을 특징으로 하는 수술영상 제공 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 주변영역을 추가하여 표시하는 단계는,
    상기 수술도구의 암 부분을 상기 실제수술영상 상에 추가하여 표시하되,
    상기 수술도구의 암이 상기 수술 대상자의 신체내부와 충돌하는지 여부를 판단하여 제공하는 것을 특징으로 하는 수술영상 제공 방법.
  9. 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및
    상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함하며,
    상기 프로세서는 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    수술 대상자에 대한 실제수술영상을 획득하는 단계;
    상기 실제수술영상에 대응하는 상기 수술 대상자의 가상수술영상을 획득하는 단계; 및
    상기 가상수술영상을 기초로 상기 실제수술영상 내 수술영역의 주변영역을 추가하여 제공하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 장치.
  10. 하드웨어인 컴퓨터와 결합되어, 제1항의 방법을 수행할 수 있도록 컴퓨터에서 독출가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터프로그램.
KR1020180140050A 2018-02-20 2018-11-14 수술영상 제공 방법 및 장치 KR20190100009A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/KR2019/002090 WO2019164272A1 (ko) 2018-02-20 2019-02-20 수술영상 제공 방법 및 장치

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180019867 2018-02-20
KR20180019868 2018-02-20
KR20180019866 2018-02-20
KR1020180019868 2018-02-20
KR1020180019866 2018-02-20
KR20180019867 2018-02-20

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20190100009A true KR20190100009A (ko) 2019-08-28

Family

ID=67763730

Family Applications (21)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180098358A KR102014385B1 (ko) 2018-02-20 2018-08-23 수술영상 학습 및 학습 기반 수술동작 인식 방법 및 장치
KR1020180098360A KR102014355B1 (ko) 2018-02-20 2018-08-23 수술도구의 위치 정보 산출 방법 및 장치
KR1020180098413A KR102018565B1 (ko) 2018-02-20 2018-08-23 수술 시뮬레이션 정보 구축 방법, 장치 및 프로그램
KR1020180098359A KR102014359B1 (ko) 2018-02-20 2018-08-23 수술영상 기반 카메라 위치 제공 방법 및 장치
KR1020180109204A KR102014377B1 (ko) 2018-02-20 2018-09-12 학습 기반 수술동작 인식 방법 및 장치
KR1020180115328A KR102013868B1 (ko) 2018-02-20 2018-09-27 수술 최적화 방법 및 장치
KR1020180122454A KR102014351B1 (ko) 2018-02-20 2018-10-15 수술정보 구축 방법 및 장치
KR1020180122949A KR102013806B1 (ko) 2018-02-20 2018-10-16 인공데이터 생성 방법 및 장치
KR1020180130229A KR102013866B1 (ko) 2018-02-20 2018-10-29 실제수술영상을 이용한 카메라 위치 산출 방법 및 장치
KR1020180129709A KR102014364B1 (ko) 2018-02-20 2018-10-29 수술영상을 이용한 출혈 평가 방법 및 장치
KR1020180131478A KR102013837B1 (ko) 2018-02-20 2018-10-31 수술영상 제공 방법 및 장치
KR1020180135590A KR102016959B1 (ko) 2018-02-20 2018-11-07 혈관 모델 생성 방법 및 장치
KR1020180135578A KR20190100004A (ko) 2018-02-20 2018-11-07 수술정보 활용 방법 및 장치
KR1020180140050A KR20190100009A (ko) 2018-02-20 2018-11-14 수술영상 제공 방법 및 장치
KR1020180143367A KR102013857B1 (ko) 2018-02-20 2018-11-20 수술영상을 기초로 학습데이터를 생성하는 방법 및 장치
KR1020180145177A KR20190100011A (ko) 2018-02-20 2018-11-22 수술영상을 이용한 수술정보 제공 방법 및 장치
KR1020180145157A KR102013828B1 (ko) 2018-02-20 2018-11-22 수술영상을 기초로 수술시간을 예측하는 방법 및 장치
KR1020180147015A KR102014371B1 (ko) 2018-02-20 2018-11-26 수술영상의 인식도 평가 방법 및 장치
KR1020180149293A KR102013848B1 (ko) 2018-02-20 2018-11-28 혈관 모델을 이용한 혈관 정보 제공 방법 및 장치
KR1020180153569A KR102013814B1 (ko) 2018-02-20 2018-12-03 수술영상을 이용한 가상신체모델 생성 방법 및 장치
KR1020180155562A KR102013863B1 (ko) 2018-02-20 2018-12-05 가상 신체 모델 구축 방법 및 프로그램

Family Applications Before (13)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180098358A KR102014385B1 (ko) 2018-02-20 2018-08-23 수술영상 학습 및 학습 기반 수술동작 인식 방법 및 장치
KR1020180098360A KR102014355B1 (ko) 2018-02-20 2018-08-23 수술도구의 위치 정보 산출 방법 및 장치
KR1020180098413A KR102018565B1 (ko) 2018-02-20 2018-08-23 수술 시뮬레이션 정보 구축 방법, 장치 및 프로그램
KR1020180098359A KR102014359B1 (ko) 2018-02-20 2018-08-23 수술영상 기반 카메라 위치 제공 방법 및 장치
KR1020180109204A KR102014377B1 (ko) 2018-02-20 2018-09-12 학습 기반 수술동작 인식 방법 및 장치
KR1020180115328A KR102013868B1 (ko) 2018-02-20 2018-09-27 수술 최적화 방법 및 장치
KR1020180122454A KR102014351B1 (ko) 2018-02-20 2018-10-15 수술정보 구축 방법 및 장치
KR1020180122949A KR102013806B1 (ko) 2018-02-20 2018-10-16 인공데이터 생성 방법 및 장치
KR1020180130229A KR102013866B1 (ko) 2018-02-20 2018-10-29 실제수술영상을 이용한 카메라 위치 산출 방법 및 장치
KR1020180129709A KR102014364B1 (ko) 2018-02-20 2018-10-29 수술영상을 이용한 출혈 평가 방법 및 장치
KR1020180131478A KR102013837B1 (ko) 2018-02-20 2018-10-31 수술영상 제공 방법 및 장치
KR1020180135590A KR102016959B1 (ko) 2018-02-20 2018-11-07 혈관 모델 생성 방법 및 장치
KR1020180135578A KR20190100004A (ko) 2018-02-20 2018-11-07 수술정보 활용 방법 및 장치

Family Applications After (7)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180143367A KR102013857B1 (ko) 2018-02-20 2018-11-20 수술영상을 기초로 학습데이터를 생성하는 방법 및 장치
KR1020180145177A KR20190100011A (ko) 2018-02-20 2018-11-22 수술영상을 이용한 수술정보 제공 방법 및 장치
KR1020180145157A KR102013828B1 (ko) 2018-02-20 2018-11-22 수술영상을 기초로 수술시간을 예측하는 방법 및 장치
KR1020180147015A KR102014371B1 (ko) 2018-02-20 2018-11-26 수술영상의 인식도 평가 방법 및 장치
KR1020180149293A KR102013848B1 (ko) 2018-02-20 2018-11-28 혈관 모델을 이용한 혈관 정보 제공 방법 및 장치
KR1020180153569A KR102013814B1 (ko) 2018-02-20 2018-12-03 수술영상을 이용한 가상신체모델 생성 방법 및 장치
KR1020180155562A KR102013863B1 (ko) 2018-02-20 2018-12-05 가상 신체 모델 구축 방법 및 프로그램

Country Status (1)

Country Link
KR (21) KR102014385B1 (ko)

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102301234B1 (ko) * 2019-09-20 2021-09-09 울산대학교 산학협력단 수술 영상 제공 시스템 및 그 방법
US20210169578A1 (en) * 2019-12-10 2021-06-10 Globus Medical, Inc. Augmented reality headset with varied opacity for navigated robotic surgery
KR102246966B1 (ko) * 2020-01-29 2021-04-30 주식회사 아티큐 신체의 목적 타겟 위치 확인 방법
KR102321157B1 (ko) * 2020-04-10 2021-11-04 (주)휴톰 수술 후 수술과정 분석 방법 및 시스템
WO2021235804A1 (ko) * 2020-05-18 2021-11-25 주식회사 루닛 메디컬 장치의 이상을 결정하는 방법 및 시스템
KR102348368B1 (ko) * 2020-05-21 2022-01-11 주식회사 누아 머신러닝 모델의 학습 데이터 생성과 머신러닝 모델을 이용한 유사 이미지 생성을 위한 장치, 방법, 시스템 및 컴퓨터 판독가능 저장 매체
KR102395873B1 (ko) * 2020-06-02 2022-05-10 주식회사 메디픽셀 자동으로 혈관 영상을 처리하는 방법 및 장치
KR102426925B1 (ko) * 2020-06-23 2022-07-29 (주)휴톰 3d 시뮬레이션을 활용한 수술로봇의 동작 정보를 획득하는 방법 및 프로그램
KR102505016B1 (ko) * 2020-08-03 2023-03-02 (주)휴톰 수술영상 내 단위동작의 서술정보 생성 시스템 및 그 방법
WO2022035237A1 (ko) * 2020-08-11 2022-02-17 (주)휴톰 수술 도구 및 장기 인식 학습 훈련을 위한 학습 데이터 수집 장치 및 방법
KR102517398B1 (ko) * 2020-11-20 2023-04-04 주식회사 엔가든 잠금 나사 삽입홀 검출 방법
CN112712878A (zh) * 2020-12-30 2021-04-27 四川桑瑞思环境技术工程有限公司 一种数字化手术室系统和控制方法
KR102464091B1 (ko) * 2021-01-14 2022-11-04 고지환 내시경을 이용한 대장 검사 가이드 장치 및 방법
US11883245B2 (en) * 2021-03-22 2024-01-30 Verb Surgical Inc. Deep-learning-based real-time remaining surgery duration (RSD) estimation
KR102640314B1 (ko) 2021-07-12 2024-02-23 (주)휴톰 인공지능 수술 시스템 및 그것의 제어방법
KR102606249B1 (ko) * 2021-07-15 2023-11-24 사회복지법인 삼성생명공익재단 뇌 혈관 모델링을 이용한 병변 분석 방법 및 그 장치
KR20230014495A (ko) * 2021-07-21 2023-01-30 (주)휴톰 환자의 3차원 가상 기복 모델 상에 트로카의 삽입 위치를 결정하는 장치 및 방법
US20230031396A1 (en) * 2021-07-29 2023-02-02 Hutom Co., Ltd. Apparatus and method for matching the real surgical image with the 3d-based virtual simulated surgical image based on poi definition and phase recognition
KR20230023876A (ko) * 2021-08-10 2023-02-20 (주)휴톰 환자의 가상 기복 모델을 생성하는 장치 및 방법
KR20230039932A (ko) 2021-09-15 2023-03-22 안명천 출혈 감지 시스템 및 방법
CN113813053A (zh) * 2021-09-18 2021-12-21 长春理工大学 一种基于腹腔镜内窥影像的手术进程分析方法
KR20230089469A (ko) 2021-12-13 2023-06-20 (주)휴톰 인공지능 기반 가상 혈관 모델 제공 방법 및 장치
CN114391947B (zh) * 2021-12-15 2024-03-01 深圳爱博合创医疗机器人有限公司 一种分级控制式介入手术机器人
KR20230111043A (ko) * 2022-01-17 2023-07-25 (주)휴톰 환자의 가상 폐 모델을 생성하는 장치 및 방법
WO2023172109A1 (ko) * 2022-03-11 2023-09-14 주식회사 림사이언스 디지털 트윈을 이용하여 니들의 경로를 관리하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
KR20240022047A (ko) * 2022-08-10 2024-02-20 주식회사 엠티이지 수술에 대한 시나리오를 제공하는 방법 및 디바이스
KR102628690B1 (ko) * 2023-07-04 2024-01-25 주식회사 클레버러스 이상행동 탐지 시스템

Family Cites Families (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002207832A (ja) * 2000-12-28 2002-07-26 Atsushi Takahashi インターネット技術指導教育配信システム、及び通信網を利用した指導システム
US20080133602A1 (en) * 2005-01-19 2008-06-05 Koichi Tashiro Operation Data Management Device, Operation Control Device, and Operation Data Processing Method
JP4767591B2 (ja) * 2005-06-01 2011-09-07 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡診断支援方法、内視鏡診断支援装置および内視鏡診断支援プログラム
JP4781085B2 (ja) * 2005-10-25 2011-09-28 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 手術予定表示システム
US9718190B2 (en) * 2006-06-29 2017-08-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
JP4762160B2 (ja) * 2007-01-16 2011-08-31 株式会社日立メディコ 手術支援システム
US20100217991A1 (en) * 2008-08-14 2010-08-26 Seung Wook Choi Surgery robot system of server and client type
KR101049507B1 (ko) * 2009-02-27 2011-07-15 한국과학기술원 영상유도수술시스템 및 그 제어방법
KR101108927B1 (ko) * 2009-03-24 2012-02-09 주식회사 이턴 증강현실을 이용한 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법
KR101114226B1 (ko) * 2009-05-19 2012-03-05 주식회사 이턴 이력정보를 이용한 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법
KR101152177B1 (ko) * 2009-04-09 2012-06-18 의료법인 우리들의료재단 수술위치 자동 유도 방법 및 그 시스템과 수술위치의 유도기능을 갖춘 장치
GB0913930D0 (en) * 2009-08-07 2009-09-16 Ucl Business Plc Apparatus and method for registering two medical images
JP2011036371A (ja) * 2009-08-10 2011-02-24 Tohoku Otas Kk 医療画像記録装置
KR101235044B1 (ko) * 2010-11-02 2013-02-21 서울대학교병원 (분사무소) 3ｄ 모델링을 이용한 수술 시뮬레이션 방법 및 자동 수술장치
KR101181613B1 (ko) * 2011-02-21 2012-09-10 윤상진 사용자 지정에 따라 결정되는 변위 정보에 기초하여 수술을 수행하는 수술용 로봇 시스템과 그 제어 방법
KR20120111871A (ko) * 2011-03-29 2012-10-11 삼성전자주식회사 3차원적 모델을 이용한 신체 장기의 영상 생성 방법 및 장치
KR101795720B1 (ko) * 2011-05-12 2017-11-09 주식회사 미래컴퍼니 수술 상황 판단 및 대응을 위한 수술 로봇 시스템의 제어 방법과 이를 기록한 기록매체 및 수술 로봇 시스템
KR20130015146A (ko) * 2011-08-02 2013-02-13 삼성전자주식회사 의료 영상 처리 방법 및 장치, 영상 유도를 이용한 로봇 수술 시스템
KR20140074904A (ko) * 2011-08-26 2014-06-18 이비엠 가부시키가이샤 혈관치료효과의 혈류 시뮬레이션 시스템, 그 방법 및 컴퓨터 소프트웨어 프로그램
KR101175065B1 (ko) * 2011-11-04 2012-10-12 주식회사 아폴로엠 수술용 영상 처리 장치를 이용한 출혈 부위 검색 방법
KR101302595B1 (ko) * 2012-07-03 2013-08-30 한국과학기술연구원 수술 진행 단계를 추정하는 시스템 및 방법
KR101997566B1 (ko) * 2012-08-07 2019-07-08 삼성전자주식회사 수술 로봇 시스템 및 그 제어방법
KR102301021B1 (ko) * 2012-08-14 2021-09-13 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 다중 비전 시스템의 정합을 위한 시스템 및 방법
KR20140112207A (ko) * 2013-03-13 2014-09-23 삼성전자주식회사 증강현실 영상 표시 시스템 및 이를 포함하는 수술 로봇 시스템
KR101572487B1 (ko) * 2013-08-13 2015-12-02 한국과학기술연구원 환자와 3차원 의료영상의 비침습 정합 시스템 및 방법
KR101538041B1 (ko) * 2013-10-15 2015-07-23 한국과학기술원 수술 도구의 위치 결정 장치 및 이를 포함하는 수술 로봇 시스템
JP2017511712A (ja) * 2014-02-04 2017-04-27 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 介入ツールの仮想ナビゲーションのための組織の非剛体変形のためのシステム及び方法
JP6254053B2 (ja) * 2014-08-13 2017-12-27 富士フイルム株式会社 内視鏡画像診断支援装置、システムおよびプログラム、並びに内視鏡画像診断支援装置の作動方法
JP6104288B2 (ja) * 2015-01-06 2017-03-29 三菱プレシジョン株式会社 手術シミュレーション用モデルの生成方法、手術シミュレーション方法、及び手術シミュレータ
KR20160086629A (ko) * 2015-01-12 2016-07-20 한국전자통신연구원 영상유도 수술에서 수술부위와 수술도구 위치정합 방법 및 장치
JP6594133B2 (ja) * 2015-09-16 2019-10-23 富士フイルム株式会社 内視鏡位置特定装置、内視鏡位置特定装置の作動方法および内視鏡位置特定プログラム
US20170132510A1 (en) * 2015-11-05 2017-05-11 Facebook, Inc. Identifying Content Items Using a Deep-Learning Model
KR101740286B1 (ko) * 2015-12-17 2017-05-29 (주)미래컴퍼니 수술 로봇 시스템 및 적응 제어 방법
KR20180010721A (ko) * 2016-07-22 2018-01-31 한국전자통신연구원 지능형 수술 지원 시스템 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR102016959B1 (ko) 2019-09-02
KR102013868B1 (ko) 2019-08-23
KR20190099999A (ko) 2019-08-28
KR102013848B1 (ko) 2019-08-23
KR102013828B1 (ko) 2019-08-23
KR20190100011A (ko) 2019-08-28
KR102013863B1 (ko) 2019-08-23
KR102013866B1 (ko) 2019-08-23
KR102014377B1 (ko) 2019-08-26
KR20190100005A (ko) 2019-08-28
KR102014385B1 (ko) 2019-08-26
KR20190100004A (ko) 2019-08-28
KR102014364B1 (ko) 2019-08-26
KR102014359B1 (ko) 2019-08-26
KR102013806B1 (ko) 2019-08-23
KR102013814B1 (ko) 2019-08-23
KR102014355B1 (ko) 2019-08-26
KR102014371B1 (ko) 2019-08-26
KR102014351B1 (ko) 2019-08-26
KR102013837B1 (ko) 2019-10-21
KR102018565B1 (ko) 2019-09-05
KR102013857B1 (ko) 2019-08-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102013837B1 (ko) 수술영상 제공 방법 및 장치
US11806085B2 (en) Guidance for placement of surgical ports
KR20190080703A (ko) 수술도구의 최적진입위치 산출시스템, 방법 및 프로그램
KR101926123B1 (ko) 수술영상 분할방법 및 장치
KR20180068336A (ko) 훈련 또는 보조 기능들을 갖는 수술 시스템
US11660142B2 (en) Method for generating surgical simulation information and program
KR102008891B1 (ko) 수술보조 영상 표시방법, 프로그램 및 수술보조 영상 표시장치
KR102146672B1 (ko) 수술결과에 대한 피드백 제공방법 및 프로그램
EP3075342B1 (en) Microscope image processing device and medical microscope system
US10854005B2 (en) Visualization of ultrasound images in physical space
KR101864411B1 (ko) 수술보조 영상 표시방법 및 프로그램
KR20200056855A (ko) 기복모델 생성방법, 장치 및 프로그램
US11957415B2 (en) Method and device for optimizing surgery
CN114945990A (zh) 用于基于操作情境提供外科手术辅助的系统和方法
KR20190133424A (ko) 수술결과에 대한 피드백 제공방법 및 프로그램
KR20190100010A (ko) 최적화된 수술도구 제공 방법 및 장치
KR20190133425A (ko) 수술보조 영상 표시방법 및 프로그램
US20230031396A1 (en) Apparatus and method for matching the real surgical image with the 3d-based virtual simulated surgical image based on poi definition and phase recognition
JP7444569B2 (ja) 鏡視下手術支援装置、鏡視下手術支援方法、及びプログラム
WO2019164272A1 (ko) 수술영상 제공 방법 및 장치
Inácio et al. Augmented Reality in Surgery: A New Approach to Enhance the Surgeon's Experience
JP2021045341A (ja) 鏡視下手術支援装置、鏡視下手術支援方法、及びプログラム
KR20210122575A (ko) 증강 현실을 이용한 수술 가이드 방법 및 장치
De Paolis et al. Visualization System to Improve Surgical Performance during a Laparoscopic Procedure

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E601 Decision to refuse application