KR102517398B1 - 잠금 나사 삽입홀 검출 방법 - Google Patents
잠금 나사 삽입홀 검출 방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR102517398B1 KR102517398B1 KR1020200156449A KR20200156449A KR102517398B1 KR 102517398 B1 KR102517398 B1 KR 102517398B1 KR 1020200156449 A KR1020200156449 A KR 1020200156449A KR 20200156449 A KR20200156449 A KR 20200156449A KR 102517398 B1 KR102517398 B1 KR 102517398B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- insertion hole
- information
- locking screw
- image information
- shape
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
- A61B17/17—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires
- A61B17/1703—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires using imaging means, e.g. by X-rays
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
- A61B17/17—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
- A61B17/17—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires
- A61B17/1717—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires for applying intramedullary nails or pins
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
- A61B17/17—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires
- A61B17/1725—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires for applying transverse screws or pins through intramedullary nails or pins
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/56—Surgical instruments or methods for treatment of bones or joints; Devices specially adapted therefor
- A61B17/58—Surgical instruments or methods for treatment of bones or joints; Devices specially adapted therefor for osteosynthesis, e.g. bone plates, screws, setting implements or the like
- A61B17/68—Internal fixation devices, including fasteners and spinal fixators, even if a part thereof projects from the skin
- A61B17/72—Intramedullary pins, nails or other devices
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/56—Surgical instruments or methods for treatment of bones or joints; Devices specially adapted therefor
- A61B17/58—Surgical instruments or methods for treatment of bones or joints; Devices specially adapted therefor for osteosynthesis, e.g. bone plates, screws, setting implements or the like
- A61B17/68—Internal fixation devices, including fasteners and spinal fixators, even if a part thereof projects from the skin
- A61B17/72—Intramedullary pins, nails or other devices
- A61B17/7233—Intramedullary pins, nails or other devices with special means of locking the nail to the bone
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
- A61B2034/102—Modelling of surgical devices, implants or prosthesis
- A61B2034/104—Modelling the effect of the tool, e.g. the effect of an implanted prosthesis or for predicting the effect of ablation or burring
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Neurology (AREA)
- Robotics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Pathology (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
잠금 나사가 삽입되도록 마련되는 삽입홀에 대해, 영상 정보로부터 검출되는 삽입홀의 형상을 학습하고, 삽입홀의 형상에 매칭되는 삽입홀 정보를 학습하여 학습 모델을 생성하고, 학습 모델에 기초하여, 영상 정보로부터 검출되는 삽입홀의 형상에 매칭되는 삽입홀 정보를 추출하며, 잠금 나사에 삽입홀 정보를 적용하여 가상 정보를 생성하여 출력하는, 잠금 나사 삽입홀 검출 방법을 제공한다.
Description
본 발명은 잠금 나사 삽입홀 검출 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 골수정의 삽입홀에 잠금 나사를 삽입하도록 유도하는 잠금 나사 삽입홀 검출 방법에 관한 것이다.
골수정을 이용하는 정형 외과 수술은 환자의 골에 위치된 골수정에 잠금 나사를 삽입하여 환자의 골을 고정하는 방식으로 진행된다.
종래에는 C-arm 영상을 다수 촬영하여 의료진의 경험과 판단에 따라 골수정의 삽입홀과 잠금 나사가 고정된 드릴을 정렬하여 잠금 나사를 삽입홀에 삽입하게 된다.
그러나, 이와 같은 경우에, C-arm 영상을 다수 촬영하는 과정에서 수술에 참여한 의료진이 방사능에 피폭되는 위험성이 존재하며, 더욱이, 환자의 환부에 잠금 나사를 잘못 삽입하는 경우에 잠금 나사가 삽입되는 골이 부서지거나, 골의 잠금 나사가 삽입되는 영역이 넓어져 잠금 나사가 고정되지 않는 문제가 발생하기도 한다.
이에 따라, 의료진의 방사능 피폭 가능성을 줄이며, 잠금 나사를 보다 정확히 삽입할 수 있는 방안이 요구되는 실정이다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 골수정의 삽입홀이 촬영된 방사선 영상으로부터 삽입홀을 검출하고, 검출된 삽입홀의 형상에 따라 삽입홀의 위치 또는 방향 등의 정보를 판단하는 잠금 나사 삽입홀 검출 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일측면은, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치에서의 잠금 나사 삽입홀 검출 방법에 있어서, 촬영부가 방사선을 투과하여 영상 정보를 생성하는 단계; 학습부가 잠금 나사가 삽입되도록 마련되는 삽입홀에 대해, 상기 영상 정보로부터 검출되는 상기 삽입홀의 형상을 학습하고, 상기 잠금 나사가 상기 삽입홀에 삽입되는 조건을 나타내도록 마련되는 삽입홀 정보에 대해, 상기 삽입홀의 형상에 매칭되는 상기 삽입홀 정보를 학습하여 학습 모델을 생성하는 단계; 사전 설정부가 상기 학습 모델에 기초하여, 상기 영상 정보로부터 상기 삽입홀의 형상을 검출하고, 상기 삽입홀의 형상에 매칭되는 상기 삽입홀 정보를 추출하는 단계; 사전 설정부가 임의의 가상 환경에 마련되는 잠금 나사에 상기 삽입홀 정보를 적용하여 가상 정보를 생성하는 단계; 및 가상 정보 출력부가 상기 가상 정보를 출력하는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 학습 모델을 생성하는 단계는, 임의의 가상 환경에서 상기 삽입홀이 나타나도록 생성되는 복수개의 영상 정보를 수집할 수 있다.
또한, 상기 학습 모델을 생성하는 단계는, 임의의 실제 환경에서 상기 삽입홀이 나타나도록 생성되는 복수개의 영상 정보를 더 수집할 수 있다.
또한, 상기 학습 모델을 생성하는 단계는, 상기 복수개의 영상 정보에 대해 설정되는 상기 삽입홀의 형상을 학습할 수 있다.
또한, 상기 학습 모델을 생성하는 단계는, 상기 영상 정보에 대해 설정되는 상기 삽입홀의 픽셀 수와, 상기 학습 모델에 기초하여 상기 영상 정보로부터 검출되는 상기 삽입홀의 픽셀 수를 비교하여 정확도를 산출할 수 있다.
또한, 상기 학습 모델을 생성하는 단계는, 상기 정확도가 사전에 설정되는 목표 값 이상이 되도록 상기 학습 모델을 생성할 수 있다.
또한, 상기 삽입홀 정보는, 사전에 설정되는 공간 내에서의 삽입홀의 위치와 삽입홀의 방향을 나타내도록 마련될 수 있다.
또한, 상기 삽입홀 정보는, 상기 영상 정보가 촬영되는 영역에 임의의 마커가 설정되는 경우, 상기 마커의 위치를 기준으로 상기 삽입홀의 위치와 상기 삽입홀의 방향을 나타내도록 마련될 수 있다.
또한, 상기 삽입홀 정보를 적용하여 가상 정보를 생성하는 단계는, 상기 삽입홀 정보에 따른 삽입홀의 방향과 동일한 방향을 나타내도록 상기 잠금 나사의 방향을 설정할 수 있다.
또한, 상기 삽입홀 정보를 적용하여 가상 정보를 생성하는 단계는, 상기 삽입홀 정보에 따른 삽입홀의 위치로부터, 상기 삽입홀의 방향에 따라 일정 거리 이격된 위치에 상기 잠금 나사의 위치를 설정할 수 있다.
또한, 상기 삽입홀의 형상에 매칭되는 삽입홀 정보를 추출하는 단계는, 상기 영상 정보로부터 검출된 복수개의 삽입홀의 형상과 상기 영상 정보가 생성되는 과정에서 설정된 초점의 위치에 따라 상기 삽입홀 정보를 산출할 수 있다.
또한, 상기 삽입홀의 형상에 매칭되는 삽입홀 정보를 추출하는 단계는, 타원 형상으로 검출된 복수개의 삽입홀에 대해, 각각의 삽입홀 단축의 연장선을 설정하고, 복수개의 연장선의 교점과 상기 초점을 연결하여 삽입홀에 대해 수직으로 나타나는 벡터 값를 산출하여, 산출된 벡터 값에 기초하여 상기 삽입홀 정보를 산출할 수 있다.
상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 잠금 나사 삽입홀 검출 방법을 제공함으로써, 골수정의 삽입홀이 촬영된 방사선 영상으로부터 삽입홀을 검출하고, 검출된 삽입홀의 형상에 따라 삽입홀의 위치 또는 방향 등의 정보를 판단할 수 있다.
도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 잠금 나사 삽입홀 검출 방법이 수행되는 잠금 나사 삽입 유도 시스템의 개략도이다.
도2는 도1의 잠금 나사 삽입 유도 시스템에 마련되는 잠금 나사 삽입홀 검출 장치의 제어블록도이다.
도3은 도2의 사전 설정부에서 학습 모델에 기초하여 삽입홀 정보를 생성하는 과정을 나타낸 블록도이다.
도4 내지 도8은 도1의 잠금 나사 삽입홀 검출 장치가 영상 정보로부터 삽입홀을 검출하는 일 실시예를 나타낸 개략도이다.
도9는 본 발명의 일 실시예에 따른 잠금 나사 삽입홀 검출 방법의 순서도이다.
도2는 도1의 잠금 나사 삽입 유도 시스템에 마련되는 잠금 나사 삽입홀 검출 장치의 제어블록도이다.
도3은 도2의 사전 설정부에서 학습 모델에 기초하여 삽입홀 정보를 생성하는 과정을 나타낸 블록도이다.
도4 내지 도8은 도1의 잠금 나사 삽입홀 검출 장치가 영상 정보로부터 삽입홀을 검출하는 일 실시예를 나타낸 개략도이다.
도9는 본 발명의 일 실시예에 따른 잠금 나사 삽입홀 검출 방법의 순서도이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.
도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 잠금 나사 삽입홀 검출 방법이 수행되는 잠금 나사 삽입 유도 시스템의 개략도이다.
잠금 나사 삽입 유도 시스템(1)은 골절 수술 등의 정형 외과 수술 과정에서 신체의 골을 고정하도록 마련되는 골수정을 촬영하여 골수정의 삽입홀을 검출할 수 있다.
이에 따라, 잠금 나사 삽입 유도 시스템(1)은 검출된 삽입홀의 형상에 따라 잠금 나사가 삽입홀에 삽입되도록 잠금 나사에 대한 삽입홀 정보를 생성할 수 있다.
여기에서, 잠금 나사는 신체의 골에 삽입된 골수정과 신체의 골을 고정시키도록 마련될 수 있으며, 이를 위해, 잠금 나사는 골수정에 마련된 삽입홀에 삽입되도록 마련될 수 있다.
또한, 삽입홀 정보는 삽입홀의 사전에 설정되는 공간 내에서의 삽입홀의 위치, 삽입홀의 방향을 나타내도록 마련될 수 있으며, 이때, 사전에 설정되는 공간은 생성된 영상 정보 내의 공간을 의미할 수 있고, 또는, 삽입홀 정보는 영상 정보가 촬영되는 영역에 임의의 마커를 설정하여, 해당 마커의 위치를 기준으로 삽입홀의 위치, 삽입홀의 방향을 나타내도록 마련될 수 있다.
한편, 잠금 나사 삽입 유도 시스템(1)은 생성된 삽입홀 정보에 따라 잠금 나사가 골수정의 삽입홀에 삽입될 수 있도록 마련될 수 있다.
이때, 잠금 나사 삽입 유도 시스템(1)은 임의의 가상 환경에서 삽입홀 정보에 따라 잠금 나사가 제어되는 상황 또는 결과가 출력되도록 마련될 수 있다.
여기에서, 잠금 나사가 제어되는 상황은 삽입홀 정보에 따른 삽입홀의 방향과 동일한 방향을 나타내도록 잠금 나사의 방향이 설정되고, 삽입홀 정보에 따른 삽입홀의 위치로부터, 삽입홀에 방향에 따라 일정 거리 이격된 위치에 잠금 나사의 위치가 설정되는 것을 의미할 수 있다.
이를 위해, 잠금 나사 삽입 유도 시스템(1)은 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100) 및 저해상도 삽입홀 영상 처리 장치(200)를 포함할 수 있다.
또한, 잠금 나사 삽입 유도 시스템(1)은 도 1에 도시된 구성요소보다 많은 구성요소에 의해 구현될 수 있고, 그보다 적은 구성요소에 의해 구현될 수 있다. 또는, 잠금 나사 삽입 유도 시스템(1)은 잠금 나사 삽입 유도 시스템(1)에 마련되는 적어도 두 개의 구성요소가 하나의 구성요소로 통합되어 하나의 구성요소가 복합적인 기능을 수행할 수도 있다. 이하, 상술한 구성요소들에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 방사선을 투과하여 영상 정보를 생성할 수 있다. 이때, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 C-arm(10) 등의 공지된 기기를 이용하여 생성된 영상 정보를 입력 받을 수도 있다.
이때, C-arm(10)은 약 20 Cm의 시야 범위에서 방사선 투시를 수행하는 기기일 수 있으며, 이에 따라, C-arm(10)을 이용하여 생성된 영상 정보는 방사선 투시 영상을 의미할 수 있다.
이에 따라, 영상 정보는 신체의 골에 삽입된 골수정이 나타나도록 촬영된 영상을 의미할 수 있으며, 이때, 영상 정보는 골수정의 삽입홀이 나타나도록 촬영된 영상을 의미할 수 있다.
잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 잠금 나사가 삽입되도록 마련되는 삽입홀에 대해, 영상 정보로부터 검출되는 삽입홀의 형상을 학습할 수 있고, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 잠금 나사가 삽입홀에 삽입되는 조건을 나타내도록 마련되는 삽입홀 정보에 대해, 삽입홀의 형상에 매칭되는 삽입홀 정보를 학습하여 학습 모델을 생성할 수 있다.
여기에서, 학습 모델은 관리자에 의해 분류된 복수개의 정보에 따라 임의의 정보를 분류 가능 하도록 학습 모델을 생성하는 지도 학습(Supervised Learning)이 이용될 수 있으며, 예를 들어, 학습 모델은 CNN(Convolution Neural Network), R-CNN(Region-CNN), Fast R-CNN, Faster R-CNN 등의 기법이 이용되어 생성될 수 있다. 이때, R-CNN은 특정 개체를 검출하도록 마련되는 기법으로 이해할 수 있다.
이를 위해, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 영상 정보에 그레이 스케일(Gray Scale) 등의 기법을 적용하여 명암의 차이가 일정 수준을 초과하는 경계를 검출할 수 있으며, 이를 통해, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 경계의 형상에 따라 삽입홀을 검출할 수 있다.
이때, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 임의의 가상 환경에서 삽입홀이 나타나도록 생성되는 복수개의 영상 정보와 임의의 실제 환경에서 삽입홀이 나타나도록 생성되는 복수개의 영상 정보를 수집할 수 있고, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 수집된 복수개의 영상 정보에 대해 설정되는 삽입홀의 형상을 학습할 수 있다.
여기에서, 수집된 복수개의 영상 정보에 대해 삽입홀의 형상이 학습되는 것은 학습 모델이 생성되도록 관리자가 영상 정보에 따라 삽입홀의 형상을 입력하는 것으로 이해할 수 있다.
또한, 임의의 가상 환경은 3D 가상 환경을 구축하도록 마련되는 소프트웨어 또는 기기 등을 이용하여 생성된 것으로 이해할 수 있으며, 예를 들어, 가상 환경은 유니티(Unity 3D) 등의 공지된 소프트웨어를 이용하여 생성된 것일 수 있다.
이때, 임의의 가상 환경은 골절 수술 등의 정형 외과 수술이 수행되는 환경을 나타내도록 마련될 수 있으며, 이러한 경우에, 임의의 가상 환경은 신체의 골, 골수정, 삽입홀 및 잠금 나사 삽입 유도 시스템(1)이 나타나도록 마련될 수 있다.
이를 통해, 임의의 가상 환경은 골수정이 이용되는 서로 다른 상황이 생성되도록 마련될 수 있으며, 이에 따라, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 임의의 가상 환경에서 골수정의 삽입홀이 촬영된 서로 다른 상황의 영상 정보를 수집할 수 있다.
또한, 임의의 실제 환경은 실제 골수정을 이용하여 수행되는 정형 외과 수술의 환경을 의미할 수 있으며, 이에 따라, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 실제 골수정의 삽입홀이 촬영된 서로 다른 상황의 영상 정보를 수집할 수 있다.
한편, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 관리자에 의해, 영상 정보에 대해 설정되는 삽입홀의 픽셀 수와, 학습 모델에 기초하여 영상 정보로부터 검출되는 삽입홀의 픽셀 수를 비교하여 정확도를 산출할 수 있고, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 정확도가 사전에 설정되는 목표 값 이상이 되도록 학습 모델을 생성할 수 있다.
이때, 정확도는 관리자에 의해, 영상 정보에 대해 설정되는 삽입홀의 픽셀 수와, 학습 모델에 기초하여 영상 정보로부터 검출되는 삽입홀의 픽셀 수의 비율을 의미할 수 있다.
이와 관련하여, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 사전에 설정되는 해상도 미만인 저해상도로 생성된 영상 정보로부터 검출되는 삽입홀과, 해당 영상 정보와 동일한 장면을 나타내도록 촬영되고, 사전에 설정되는 해상도 이상인 고해상도로 생성된 영상 정보로부터 검출되는 삽입홀이 매칭되도록 학습할 수 있다.
이는, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)가 SR-GAN(Super Resolution-Generative Adversarial Networks) 기법을 이용하여 저해상도의 삽입홀 영상과 고해상도의 삽입홀 영상을 학습하는 것일 수 있다.
이에 따라, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 정확도에 대해 사전에 설정되는 목표 값에 따라, 영상 정보에 대한 기준 해상도를 설정할 수 있다.
이러한 경우에, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 영상 정보로부터 나타나는 삽입홀의 영상이 기준 해상도보다 낮은 것으로 판단되는 경우에, 학습 모델에 기초하여, 기준 해상도보다 낮은 삽입홀의 영상을 기준 해상도보다 높거나 같은 해상도로 나타나는 삽입홀의 영상으로 대체할 수 있다.
다시 말해서, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 학습 모델에 기초하여, 영상 정보로부터 삽입홀의 형상을 검출하고, 삽입홀의 형상에 매칭되는 고해상도의 삽입홀을 추출할 수 있다.
이에 따라, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 저해상도로 생성된 영상 정보로부터 검출된 삽입홀에 추출된 고해상도의 삽입홀을 적용하여 고해상도 정보를 생성할 수 있다.
여기에서, 고해상도 정보는 저해상도로 생성된 영상 정보 내의 삽입홀의 형상이 고해상도의 삽입홀의 형상으로 대체된 영상을 의미할 수 있다.
이를 위해, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 Mask R-CNN 기법을 이용하여 임의의 영상 정보로부터 삽입홀의 영상을 추출할 수 있다.
예를 들어, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 삽입홀이 나타나는 영상 정보가 1024*1024 Pixel로 나타나는 경우에, 학습 모델에 기초하여 삽입홀의 영상을 4096*4096 Pixel로 나타나는 영상 정보에 마련된 삽입홀의 영상으로 대체할 수 있다.
한편, 삽입홀 정보는 사전에 설정되는 공간 내에서의 삽입홀의 위치와 삽입홀의 방향을 나타내도록 마련될 수 있다.
또한, 삽입홀 정보는 잠금 나사가 고정되도록 마련되는 프레임의 위치 또는 각도를 나타내도록 마련되는 정보일 수도 있으며, 이러한 경우에, 삽입홀 정보는 프레임이 임의의 위치에서 임의의 각도로 고정되도록 제어되는 이동 거리 또는 회전 각도를 나타낼 수 있다.
이와 관련하여, 프레임은 하나 이상의 이동 유닛과 하나 이상의 회전 유닛이 마련될 수 있으며, 이에 따라, 삽입홀 정보는 각각의 이동 유닛이 이동하는 거리와 각각의 회전 유닛이 회전하는 각도를 나타낼 수 있다. 또한, 삽입홀 정보는 하나 이상의 이동 유닛과 하나 이상의 회전 유닛이 제어되는 순서를 나타낼 수도 있다.
잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 학습 모델에 기초하여, 영상 정보로부터 삽입홀의 형상을 검출할 수 있고, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 검출된 삽입홀의 형상에 매칭되는 삽입홀 정보를 추출할 수 있으며, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 임의의 가상 환경에 마련되는 잠금 나사에 삽입홀 정보를 적용하여 가상 정보를 생성할 수 있다.
여기에서, 가상 정보는 임의의 가상 환경에 마련되는 가상 프레임에 임의의 삽입홀 정보에 따른 위치 또는 각도가 적용된 것을 나타내도록 마련될 수 있으며, 이와 같은, 가상 정보는 임의의 가상 환경을 기반으로 하는 3D 이미지 또는 3D 영상 등으로 나타날 수 있다.
이에 따라, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 가상 정보를 출력할 수 있으며, 또한, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 고해상도 정보를 출력할 수 있다.
이를 위해, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 디스플레이, 모니터 등의 출력 모듈이 마련될 수 있다.
한편, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 영상 정보로부터 검출된 복수개의 삽입홀의 형상과 영상 정보가 생성되는 과정에서 설정된 초점(f)의 위치에 따라 삽입홀의 방향을 산출할 수 있다.
구체적으로, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 타원 형상으로 검출된 복수개의 삽입홀에 대해, 각각의 삽입홀 단축의 연장선을 설정할 수 있으며, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 복수개의 연장선의 교점(h_c)과 초점(f)을 연결하여 삽입홀에 대해 수직으로 나타나는 벡터 값(Z_h)를 산출할 수 있다. 이때, 삽입홀에 대해 수직으로 나타나는 벡터 값(Z_h)는 초점(f)과 교점(h_c)의 위치 차이로 나타날 수 있다.
또한, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 초점(f)와, 검출된 복수개의 삽입홀의 중심 점(h_0, h_1)에 따른 평면(M)의 법선 벡터(N_m)를 산출할 수 있으며, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 삽입홀에 대해 수직으로 나타나는 벡터 값(Z_h)과 법선 벡터(N_m)을 이용하여 삽입홀의 중심 점을 연결하는 벡터 값(Y_h)를 산출할 수 있다.
이에 따라, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 초점(f)과, 삽입홀의 중심 점을 연결하는 벡터 값(Y_h)에 의해 생성되는 삼각형으로부터 각각의 삽입홀 측의 각도(beta, gamma)를 산출할 수 있다.
이때, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 공지된 삼각 함수 또는 공지된 삼각형의 특성을 이용하여 초점으로부터 각각의 삽입홀까지의 거리를 산출할 수 있다.
도2는 도1의 잠금 나사 삽입 유도 시스템에 마련되는 잠금 나사 삽입홀 검출 장치의 제어블록도이다.
잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 촬영부(110), 학습부(120), 사전 설정부(130) 및 가상 정보 출력부(140)를 포함할 수 있다.
또한, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 도 2에 도시된 구성요소보다 많은 구성요소에 의해 구현될 수 있고, 그보다 적은 구성요소에 의해 구현될 수 있다. 또는, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)에 마련되는 적어도 두 개의 구성요소가 하나의 구성요소로 통합되어 하나의 구성요소가 복합적인 기능을 수행할 수도 있다. 이하, 상술한 구성요소들에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
촬영부(110)는 방사선을 투과하여 영상 정보를 생성할 수 있다. 이때, 촬영부(110)는 C-arm(10) 등의 기기를 의미할 수도 있다.
학습부(120)는 잠금 나사가 삽입되도록 마련되는 삽입홀에 대해, 영상 정보로부터 검출되는 삽입홀의 형상을 학습할 수 있고, 학습부(120)는 잠금 나사가 삽입홀에 삽입되는 조건을 나타내도록 마련되는 삽입홀 정보에 대해, 삽입홀의 형상에 매칭되는 삽입홀 정보를 학습하여 학습 모델을 생성할 수 있다.
이때, 학습부(120)는 임의의 가상 환경에서 삽입홀이 나타나도록 생성되는 복수개의 영상 정보와 임의의 실제 환경에서 삽입홀이 나타나도록 생성되는 복수개의 영상 정보를 수집할 수 있고, 학습부(120)는 수집된 복수개의 영상 정보에 대해 설정되는 삽입홀의 형상을 학습할 수 있다.
이와 같이, 학습부(120)는 임의의 가상 환경에서 골수정의 삽입홀이 촬영된 서로 다른 상황의 영상 정보를 수집할 수 있다.
한편, 학습부(120)는 관리자에 의해, 영상 정보에 대해 설정되는 삽입홀의 픽셀 수와, 학습 모델에 기초하여 영상 정보로부터 검출되는 삽입홀의 픽셀 수를 비교하여 정확도를 산출할 수 있고, 학습부(120)는 정확도가 사전에 설정되는 목표 값 이상이 되도록 학습 모델을 생성할 수 있다.
또한, 학습부(120)는 사전에 설정되는 해상도 미만인 저해상도로 생성된 영상 정보로부터 검출되는 삽입홀과, 해당 영상 정보와 동일한 장면을 나타내도록 촬영되고, 사전에 설정되는 해상도 이상인 고해상도로 생성된 영상 정보로부터 검출되는 삽입홀이 매칭되도록 학습할 수 있다.
사전 설정부(130)는 학습 모델에 기초하여, 영상 정보로부터 삽입홀의 형상을 검출할 수 있고, 사전 설정부(130)는 검출된 삽입홀의 형상에 매칭되는 삽입홀 정보를 추출할 수 있으며, 사전 설정부(130)는 임의의 가상 환경에 마련되는 잠금 나사에 삽입홀 정보를 적용하여 가상 정보를 생성할 수 있다.
한편, 사전 설정부(130)는 학습 모델에 기초하여, 영상 정보로부터 삽입홀의 형상을 검출하고, 삽입홀의 형상에 매칭되는 고해상도의 삽입홀을 추출할 수 있다.
이에 따라, 사전 설정부(130)는 저해상도로 생성된 영상 정보로부터 검출된 삽입홀에 추출된 고해상도의 삽입홀을 적용하여 고해상도 정보를 생성할 수 있다.
가상 정보 출력부(140)는 가상 정보를 출력할 수 있으며, 또한, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 고해상도 정보를 출력할 수 있다.
도3은 도2의 사전 설정부에서 학습 모델에 기초하여 삽입홀 정보를 생성하는 과정을 나타낸 블록도이다.
도3을 참조하면, 촬영부(110)는 방사선을 투과하여 영상 정보를 생성할 수 있다. 또한, 학습부(120)는 잠금 나사가 삽입되도록 마련되는 삽입홀에 대해, 영상 정보로부터 검출되는 삽입홀의 형상을 학습할 수 있고, 학습부(120)는 잠금 나사가 삽입홀에 삽입되는 조건을 나타내도록 마련되는 삽입홀 정보에 대해, 삽입홀의 형상에 매칭되는 삽입홀 정보를 학습하여 학습 모델을 생성할 수 있다.
이에 따라, 사전 설정부(130)는 학습 모델에 기초하여, 영상 정보로부터 삽입홀의 형상을 검출할 수 있고, 사전 설정부(130)는 검출된 삽입홀의 형상에 매칭되는 삽입홀 정보를 추출할 수 있으며, 사전 설정부(130)는 임의의 가상 환경에 마련되는 가상 프레임에 삽입홀 정보를 적용하여 가상 정보를 생성할 수 있다.
또한, 가상 정보 출력부(140)는 가상 정보를 출력할 수 있다.
한편, 학습부(120)는 사전에 설정되는 해상도 미만인 저해상도로 생성된 영상 정보로부터 검출되는 삽입홀과, 해당 영상 정보와 동일한 장면을 나타내도록 촬영되고, 사전에 설정되는 해상도 이상인 고해상도로 생성된 영상 정보로부터 검출되는 삽입홀이 매칭되도록 학습할 수 있다.
이러한 경우에, 사전 설정부(130)는 학습 모델에 기초하여, 영상 정보로부터 삽입홀의 형상을 검출하고, 삽입홀의 형상에 매칭되는 고해상도의 삽입홀을 추출할 수 있다.
이에 따라, 사전 설정부(130)는 저해상도로 생성된 영상 정보로부터 검출된 삽입홀에 추출된 고해상도의 삽입홀을 적용하여 고해상도 정보를 생성할 수 있다.
또한, 가상 정보 출력부(140)는 고해상도 정보를 출력할 수 있다.
도4 내지 도8은 도1의 잠금 나사 삽입홀 검출 장치가 영상 정보로부터 삽입홀을 검출하는 일 실시예를 나타낸 개략도이다.
도4는 방사선을 투과하여 생성된 영상 정보인 것으로 이해할 수 있으며, 이에 따라, 도5는 영상 정보로부터 나타나는 골수정에서 삽입홀이 검출되는 것을 확인할 수 있다.
이를 위해, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 잠금 나사가 삽입되도록 마련되는 삽입홀에 대해, 영상 정보로부터 검출되는 삽입홀의 형상을 학습할 수 있다.
한편, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 관리자에 의해, 영상 정보에 대해 설정되는 삽입홀의 픽셀 수와, 학습 모델에 기초하여 영상 정보로부터 검출되는 삽입홀의 픽셀 수를 비교하여 정확도를 산출할 수 있고, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 정확도가 사전에 설정되는 목표 값 이상이 되도록 학습 모델을 생성할 수 있다.
이와 관련하여, 도6은 관리자에 의해, 영상 정보에 대해 설정되는 삽입홀의 픽셀 수를 나타내는 것으로 이해할 수 있고, 도7은 학습 모델에 기초하여 영상 정보로부터 검출되는 삽입홀의 픽셀 수를 나타내는 것으로 이해할 수 있다.
이에 따라, 정확도는 관리자에 의해, 영상 정보에 대해 설정되는 삽입홀의 픽셀 수와, 학습 모델에 기초하여 영상 정보로부터 검출되는 삽입홀의 픽셀 수의 비율을 의미할 수 있다.
이와 관련하여, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 사전에 설정되는 해상도 미만으로 생성된 영상 정보로부터 검출되는 삽입홀과, 해당 영상 정보와 동일한 장면을 나타내도록 촬영되고, 사전에 설정되는 해상도 이상으로 생성된 영상 정보로부터 검출되는 삽입홀이 매칭되도록 학습할 수 있다.
한편, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 영상 정보로부터 검출된 복수개의 삽입홀의 형상과 영상 정보가 생성되는 과정에서 설정된 초점(f)의 위치에 따라 삽입홀의 방향을 산출할 수 있다.
이와 관련하여, 도8은 영상 정보로부터 검출된 복수개의 삽입홀을 나타내는 것으로 이해할 수 있으며, 이에 따라, 타원 형상으로 검출된 복수개의 삽입홀에 대해, 각각의 삽입홀 단축의 연장선을 확인할 수 있고, 복수개의 연장선의 교점(h_c)을 확인할 수 있다.
이에 따라, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 복수개의 연장선의 교점(h_c)과 초점(f)을 연결하여 삽입홀에 대해 수직으로 나타나는 벡터 값(Z_h)를 산출할 수 있다. 이때, 삽입홀에 대해 수직으로 나타나는 벡터 값(Z_h)는 초점(f)과 교점(h_c)의 위치 차이로 나타날 수 있다.
또한, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 초점(f)와, 검출된 복수개의 삽입홀의 중심 점(h_0, h_1)에 따른 평면(M)의 법선 벡터(N_m)를 산출할 수 있으며, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 삽입홀에 대해 수직으로 나타나는 벡터 값(Z_h)과 법선 벡터(N_m)을 이용하여 삽입홀의 중심 점을 연결하는 벡터 값(Y_h)를 산출할 수 있다.
이에 따라, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 초점(f)과, 삽입홀의 중심 점을 연결하는 벡터 값(Y_h)에 의해 생성되는 삼각형으로부터 각각의 삽입홀 측의 각도(beta, gamma)를 산출할 수 있다.
이때, 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)는 삼각 함수를 이용하여 초점으로부터 각각의 삽입홀까지의 거리를 산출할 수 있다.
도9는 본 발명의 일 실시예에 따른 잠금 나사 삽입홀 검출 방법의 순서도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 잠금 나사 삽입홀 검출 방법은 도 1에 도시된 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)와 실질적으로 동일한 구성 상에서 진행되므로, 도 1의 잠금 나사 삽입홀 검출 장치(100)와 동일한 구성요소에 대해 동일한 도면 부호를 부여하고, 반복되는 설명은 생략하기로 한다.
잠금 나사 삽입홀 검출 방법은 영상 정보를 생성하는 단계(800), 학습 모델을 생성하는 단계(810), 삽입홀의 형상에 매칭되는 삽입홀 정보를 추출하는 단계(820), 잠금 나사에 삽입홀 정보를 적용하여 가상 정보를 생성하는 단계(830) 및 가상 정보를 출력하는 단계(840)를 포함할 수 있다.
영상 정보를 생성하는 단계(800)는 촬영부(110)가 방사선을 투과하여 영상 정보를 생성하는 단계일 수 있다.
학습 모델을 생성하는 단계(810)는 학습부(120)가 잠금 나사가 삽입되도록 마련되는 삽입홀에 대해, 영상 정보로부터 검출되는 삽입홀의 형상을 학습하고, 잠금 나사가 삽입홀에 삽입되는 조건을 나타내도록 마련되는 삽입홀 정보에 대해, 삽입홀의 형상에 매칭되는 삽입홀 정보를 학습하여 학습 모델을 생성하는 단계일 수 있다.
삽입홀의 형상에 매칭되는 삽입홀 정보를 추출하는 단계(820)는 사전 설정부(130)가 학습 모델에 기초하여, 영상 정보로부터 삽입홀의 형상을 검출하고, 삽입홀의 형상에 매칭되는 삽입홀 정보를 추출하는 단계일 수 있다.
잠금 나사에 삽입홀 정보를 적용하여 가상 정보를 생성하는 단계(830)는 사전 설정부(130)가 임의의 가상 환경에 마련되는 잠금 나사에 삽입홀 정보를 적용하여 가상 정보를 생성하는 단계일 수 있다.
가상 정보를 출력하는 단계(840)는 가상 정보 출력부(140)가 가상 정보를 출력하는 단계일 수 있다.
이상에서는 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
1: 잠금 나사 삽입 유도 시스템
10: C-arm
100: 잠금 나사 삽입홀 검출 장치
10: C-arm
100: 잠금 나사 삽입홀 검출 장치
Claims (12)
- 잠금 나사 삽입홀 검출 장치에서의 잠금 나사 삽입홀 검출 방법에 있어서,
촬영부가 방사선을 투과하여 영상 정보를 생성하는 단계;
학습부가 잠금 나사가 삽입되도록 마련되는 삽입홀에 대해, 상기 영상 정보로부터 검출되는 상기 삽입홀의 형상을 학습하고, 상기 잠금 나사가 상기 삽입홀에 삽입되는 조건을 나타내도록 마련되는 삽입홀 정보에 대해, 상기 삽입홀의 형상에 매칭되는 상기 삽입홀 정보를 학습하여 학습 모델을 생성하는 단계;
사전 설정부가 상기 학습 모델에 기초하여, 상기 영상 정보로부터 상기 삽입홀의 형상을 검출하고, 상기 삽입홀의 형상에 매칭되는 상기 삽입홀 정보를 추출하는 단계;
사전 설정부가 임의의 가상 환경에 마련되는 잠금 나사에 상기 삽입홀 정보를 적용하여 가상 정보를 생성하는 단계; 및
가상 정보 출력부가 상기 가상 정보를 출력하는 단계;를 포함하는, 잠금 나사 삽입홀 검출 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 학습 모델을 생성하는 단계는,
임의의 가상 환경에서 상기 삽입홀이 나타나도록 생성되는 복수개의 영상 정보를 수집하는, 잠금 나사 삽입홀 검출 방법.
- 제2항에 있어서, 상기 학습 모델을 생성하는 단계는,
임의의 실제 환경에서 상기 삽입홀이 나타나도록 생성되는 복수개의 영상 정보를 더 수집하는, 잠금 나사 삽입홀 검출 방법.
- 제3항에 있어서, 상기 학습 모델을 생성하는 단계는,
상기 복수개의 영상 정보에 대해 설정되는 상기 삽입홀의 형상을 학습하는, 잠금 나사 삽입홀 검출 방법.
- 삭제
- 삭제
- 제1항에 있어서, 상기 삽입홀 정보는,
사전에 설정되는 공간 내에서의 삽입홀의 위치와 삽입홀의 방향을 나타내도록 마련되는, 잠금 나사 삽입홀 검출 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 삽입홀 정보는,
상기 영상 정보가 촬영되는 영역에 임의의 마커가 설정되는 경우, 상기 마커의 위치를 기준으로 상기 삽입홀의 위치와 상기 삽입홀의 방향을 나타내도록 마련되는, 잠금 나사 삽입홀 검출 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 삽입홀 정보를 적용하여 가상 정보를 생성하는 단계는,
상기 삽입홀 정보에 따른 삽입홀의 방향과 동일한 방향을 나타내도록 상기 잠금 나사의 방향을 설정하는, 잠금 나사 삽입홀 검출 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 삽입홀 정보를 적용하여 가상 정보를 생성하는 단계는,
상기 삽입홀 정보에 따른 삽입홀의 위치로부터, 상기 삽입홀의 방향에 따라 일정 거리 이격된 위치에 상기 잠금 나사의 위치를 설정하는, 잠금 나사 삽입홀 검출 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 삽입홀의 형상에 매칭되는 삽입홀 정보를 추출하는 단계는,
상기 영상 정보로부터 검출된 복수개의 삽입홀의 형상과 상기 영상 정보가 생성되는 과정에서 설정된 초점의 위치에 따라 상기 삽입홀 정보를 산출하는, 잠금 나사 삽입홀 검출 방법.
- 제11항에 있어서, 상기 삽입홀의 형상에 매칭되는 삽입홀 정보를 추출하는 단계는,
타원 형상으로 검출된 복수개의 삽입홀에 대해, 각각의 삽입홀 단축의 연장선을 설정하고, 복수개의 연장선의 교점과 상기 초점을 연결하여 삽입홀에 대해 수직으로 나타나는 벡터 값를 산출하여, 산출된 벡터 값에 기초하여 상기 삽입홀 정보를 산출하는, 잠금 나사 삽입홀 검출 방법.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020200156449A KR102517398B1 (ko) | 2020-11-20 | 2020-11-20 | 잠금 나사 삽입홀 검출 방법 |
| PCT/KR2021/016323 WO2022108221A1 (ko) | 2020-11-20 | 2021-11-10 | 잠금 나사 삽입홀 검출 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020200156449A KR102517398B1 (ko) | 2020-11-20 | 2020-11-20 | 잠금 나사 삽입홀 검출 방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20220069389A KR20220069389A (ko) | 2022-05-27 |
| KR102517398B1 true KR102517398B1 (ko) | 2023-04-04 |
Family
ID=81709300
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020200156449A KR102517398B1 (ko) | 2020-11-20 | 2020-11-20 | 잠금 나사 삽입홀 검출 방법 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102517398B1 (ko) |
| WO (1) | WO2022108221A1 (ko) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102676159B1 (ko) * | 2021-11-10 | 2024-06-19 | 주식회사 엔가든 | 잠금나사 삽입 유도시스템, 이를 이용한 유도방법 및 이를 제공하기 위한 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터-판독가능매체 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101655940B1 (ko) | 2015-02-06 | 2016-09-08 | 경희대학교 산학협력단 | 수술용 가이드 설계정보 생성장치 및 생성방법 |
| KR102014385B1 (ko) | 2018-02-20 | 2019-08-26 | (주)휴톰 | 수술영상 학습 및 학습 기반 수술동작 인식 방법 및 장치 |
| WO2019243233A1 (de) | 2018-06-22 | 2019-12-26 | Sirona Dental Systems Gmbh | Verfahren zur konstruktion einer bohrschablone |
| JP2020518311A (ja) | 2017-04-21 | 2020-06-25 | メディクレア インターナショナル | １種または複数の患者特異的脊椎インプラントを開発するためのシステム |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101147936B1 (ko) * | 2010-08-16 | 2012-05-23 | 한국과학기술연구원 | 3차원 골 영상 시뮬레이션 기술을 이용한 본 플레이트 제작 방법 |
| KR101333886B1 (ko) * | 2010-10-07 | 2013-11-27 | 조선대학교산학협력단 | 의료용 인체 모형 및 수술 가이드 획득방법 및 그 방법을 수행하는 컴퓨터 프로그램을 기록한 기록매체, 그리고 의료용 인체 모형 및 수술 가이드 획득방법에 의해 획득된 의료용 인체 모형 |
-
2020
- 2020-11-20 KR KR1020200156449A patent/KR102517398B1/ko active IP Right Grant
-
2021
- 2021-11-10 WO PCT/KR2021/016323 patent/WO2022108221A1/ko active Application Filing
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101655940B1 (ko) | 2015-02-06 | 2016-09-08 | 경희대학교 산학협력단 | 수술용 가이드 설계정보 생성장치 및 생성방법 |
| JP2020518311A (ja) | 2017-04-21 | 2020-06-25 | メディクレア インターナショナル | １種または複数の患者特異的脊椎インプラントを開発するためのシステム |
| KR102014385B1 (ko) | 2018-02-20 | 2019-08-26 | (주)휴톰 | 수술영상 학습 및 학습 기반 수술동작 인식 방법 및 장치 |
| WO2019243233A1 (de) | 2018-06-22 | 2019-12-26 | Sirona Dental Systems Gmbh | Verfahren zur konstruktion einer bohrschablone |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20220069389A (ko) | 2022-05-27 |
| WO2022108221A1 (ko) | 2022-05-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20230346481A1 (en) | System and method for medical device placement | |
| US11832886B2 (en) | System and method using augmented reality with shape alignment for medical device placement | |
| Pokhrel et al. | A novel augmented reality (AR) scheme for knee replacement surgery by considering cutting error accuracy | |
| US10078906B2 (en) | Device and method for image registration, and non-transitory recording medium | |
| WO2023024884A1 (zh) | 基于运动模拟算法的膝关节股骨后髁点识别方法及系统 | |
| CN109448105B (zh) | 基于多深度图像传感器的三维人体骨架生成方法及系统 | |
| US11666386B2 (en) | Surgical site displacement tracking | |
| EP2849630A2 (en) | Virtual fiducial markers | |
| KR102517398B1 (ko) | 잠금 나사 삽입홀 검출 방법 | |
| CN113613562A (zh) | 对x射线成像系统进行定位 | |
| CN107787203A (zh) | 图像配准 | |
| CN109925053B (zh) | 手术路径的确定方法、装置和系统、可读存储介质 | |
| KR102447480B1 (ko) | 저해상도 삽입홀 영상 처리 방법 | |
| CN107752979A (zh) | 对人工投影的自动生成 | |
| JP6493877B2 (ja) | 基準点評価装置、方法およびプログラム、並びに位置合せ装置、方法およびプログラム | |
| DE112016001224T5 (de) | Bildverarbeitungsvorrichtung, Verfahren und Programm | |
| EP2164042A1 (de) | Verfahren zur Überprüfung der relativen Lage von Knochenstrukturen | |
| Kusuma | Determination of spinal curvature from scoliosis X-ray images using K-means and curve fitting for early detection of scoliosis disease | |
| JP6943884B2 (ja) | ハイブリッドｘ線／カメラ介入の動き補償 | |
| KR20160057024A (ko) | 마커리스 ３차원 객체추적 장치 및 그 방법 | |
| KR101659056B1 (ko) | 2차원 기술자를 이용한 두개골유합증 자동진단시스템 및 이를 이용한 두개골유합증 자동진단방법 | |
| CN113143459A (zh) | 腹腔镜增强现实手术导航方法、装置及电子设备 | |
| CN115880469B (zh) | 一种表面点云数据与三维影像的配准方法 | |
| Zhang et al. | VDVM: An automatic vertebrae detection and vertebral segment matching framework for C-arm X-ray image identification | |
| EP3968215A1 (en) | Determining target object type and position |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant |