KR20190090206A - Apparatus of Hand Rehabilitation - Google Patents
Apparatus of Hand Rehabilitation Download PDFInfo
- Publication number
- KR20190090206A KR20190090206A KR1020180008783A KR20180008783A KR20190090206A KR 20190090206 A KR20190090206 A KR 20190090206A KR 1020180008783 A KR1020180008783 A KR 1020180008783A KR 20180008783 A KR20180008783 A KR 20180008783A KR 20190090206 A KR20190090206 A KR 20190090206A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- generating means
- magnetic field
- hand
- magnetic force
- magnetic
- Prior art date
Links
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 238000005452 bending Methods 0.000 abstract description 3
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 3
- 208000006011 Stroke Diseases 0.000 description 2
- 210000000653 nervous system Anatomy 0.000 description 2
- 208000010428 Muscle Weakness Diseases 0.000 description 1
- 206010028372 Muscular weakness Diseases 0.000 description 1
- 230000006931 brain damage Effects 0.000 description 1
- 231100000874 brain damage Toxicity 0.000 description 1
- 208000029028 brain injury Diseases 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000004064 dysfunction Effects 0.000 description 1
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 1
- 210000001145 finger joint Anatomy 0.000 description 1
- 230000005057 finger movement Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 1
- 239000007779 soft material Substances 0.000 description 1
- 238000005728 strengthening Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
- A61H1/0285—Hand
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/0266—Foot
- A61H2001/027—Toes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/1635—Hand or arm, e.g. handle
- A61H2201/1638—Holding means therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 손 재활 장치에 관한 것으로, 보다 자세하게는 자기장을 이용하여 수부 기능이 회복되도록 재활 치료할 수 있는 손 재활 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a hand rehabilitation apparatus, and more particularly, to a hand rehabilitation apparatus that can rehabilitate a hand function by using a magnetic field.
일반적으로, 신체의 일부분이 없거나 신체의 일부를 움직이지 못하는 사람들의 신체 기능을 돕거나 신체 자체의 기능을 향상시키기 위하여 사람들에게 입히거나 장착하는 형태로 다수의 보조 기구가 개발되고 있다. 특히, 뇌졸중이나 뇌손상 후 근력 저하로 인한 수부 기능 장애를 가지고 있는 사람들을 돕기 위하여 손에 끼워서 착용할 수 있는 외골격 장치가 일반적으로 사용되고 있다. In general, a number of ancillary devices have been developed in the form of being affixed to or mounted on a person to aid the physical function of those who do not have a portion of the body or move parts of the body, or to improve the function of the body itself. In particular, an exoskeleton device that can be worn on the hand to help people with handicap dysfunction due to stroke or brain damage and muscle weakness is commonly used.
외골격 장치는 이를 착용한 사람의 움직임 방향으로 힘을 증강시켜주기 위한 근력 지원 기구로서, 각 손가락의 관절마다 그 관절을 움직이는 모터를 구비하고 관절의 움직이는 변위 또는 각도를 조절하여 외골격 장치를 착용한 사람이 적은 힘으로도 무거운 물체를 들 수 있게 한다.The exoskeleton device is a muscle force supporting mechanism for enhancing the force in the direction of movement of a wearer. The exoskeleton device includes a motor for moving the joint of each finger, This makes it possible to lift a heavy object with less force.
하지만, 모터를 이용한 외골격 장치는 모터의 크기나 배터리의 용량 등으로 인하여 부피가 커지고 비용이 많이 드는 문제점이 있었다.However, the exoskeleton device using the motor has a problem in that it is bulky and expensive because of the size of the motor and the capacity of the battery.
그리고 센서가 부착된 글로브를 착용한 상태에서 화면으로부터 제시되는 과제를 수행하는 방식은 외골격 장치에 비해 가볍고 시각적인 과제를 제시하기 때문에 핀치(pinch) 등과 같이 목적 지향적인 과제를 제시할 수 있으나, 외부 동력을 제공하지 않기 때문에 현실적으로 수부 근력이 3등급 이상의 기능이 좋은 사림만을 재활 대상으로 해야 하는 단점이 있었다.In addition, since the method of performing the task presented from the screen while wearing the glove with the sensor presents a light and visual task as compared with the exoskeleton device, it can present a goal-oriented task such as pinch, As the power is not provided, there is a disadvantage that only the rehabilitation target should be the meridian, which has a function of the third grade or higher, in reality.
이외에 상지 근육의 근전도 신호를 이용하여 피드백 받아 수부 재활 운동을 수행하는 방식은 외골격 장치와는 다르게 환자에게 남아있는 작은 근력을 이용하여 액티브 보조(active assisted) 운동을 수행하여 이론상으로는 더욱 목표 지향적이면서 남아 있는 수부 근력이 적어도 효과적인 수부 재활 치료를 수행할 수 있으나, 해당 장비의 부피가 크고 가격이 고가인데다, 현재까지 기술적으로는 상지 근육의 근전도 신호를 정밀하게 조절하면서 피드백하기가 어렵기 때문에 임상적인 사용에 한계가 있는 문제점이 있었다.In addition, the method of performing the hand rehabilitation exercise by using the EMG signal of the upper limb muscle is different from the exoskeleton device, and the active assisted exercise is performed using the small muscle strength remaining in the patient, In the present study, we have shown that the mechanical strength of the upper limb muscles is higher than that of the upper limb muscles, There is a problem in that there is a limit to
따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 손가락에 착용 가능한 자력 발생 수단과 전자기 패널부 간에 발생되는 자기장을 이용하여 굴곡, 신전이나 회전 등과 같은 여러 가지 손의 움직임을 유도함으로써 수부 기능을 용이하게 회복할 수 있도록 하는 손 재활 장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a magnetic force generating device capable of easily recovering a hand function by inducing various hand movements such as bending, And to provide a hand rehabilitation device that enables the hand rehabilitation device to be operated.
또한, 본 발명은 명시적으로 언급된 목적 이외에도, 후술하는 본 발명의 구성으로부터 달성될 수 있는 다른 목적도 포함한다.Further, the present invention includes other objects that can be achieved from the construction of the present invention described later, in addition to the objects explicitly mentioned.
상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 손 재활 장치는 손가락에 착용 가능한 자력 발생 수단을 구비하는 손 착용부, 그리고 인가되는 전류에 따라 자기장을 발생시키고, 상기 발생된 자기장을 이용하여 상기 손 착용부의 움직임을 유도하는 전자기 패널부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a hand rehabilitation apparatus comprising: a hand-held unit having a magnetic force generating means capable of being worn on a finger; a magnetic field generating unit for generating a magnetic field according to an applied current; And an electromagnetic panel unit for guiding movement of the hand wearing unit.
상기 손 착용부는 상기 자력 발생 수단과 상기 전자기 패널부 사이에 발생되는 인력 또는 척력에 의해 움직임이 가변될 수 있다.The movement of the hand wearing portion can be varied by an attractive force or a repulsive force generated between the magnetic force generating means and the electromagnetic panel portion.
상기 손 착용부는 손에 착용되는 장갑 형태의 지지부, 그리고 상기 지지부의 손가락 마디 부분에 설치되는 자력 발생 수단을 포함할 수 있다.The hand wearing portion may include a glove-shaped support portion to be worn on the hand, and a magnetic force generating means provided on the finger portion of the support portion.
상기 손 착용부는 상기 손가락의 마디에 착용되는 링 형태의 지지부, 그리고 상기 지지부마다 설치되는 자력 발생 수단을 포함할 수 있다.The hand wearing portion may include a ring-shaped support portion that is worn on a node of the finger, and a magnetic force generating means provided for each support portion.
상기 전자기 패널부는 상기 자기장을 발생시키고, 상기 발생된 자기장을 상기 손 착용부에 인가하는 자기장 발생 수단, 그리고 상기 자기장 발생 수단에 상기 전류를 인가하는 전류 인가 수단을 포함할 수 있다.The electromagnetic panel section may include magnetic field generating means for generating the magnetic field, applying the generated magnetic field to the hand wearing section, and current applying means for applying the current to the magnetic field generating means.
상기 자력 발생 수단 및 상기 자기장 발생 수단은 영구 자석, 전자석 및 코일 중 어느 하나로 이루어질 수 있다.The magnetic force generating means and the magnetic field generating means may be any one of a permanent magnet, an electromagnet, and a coil.
상기 전류 인가 수단을 통해 상기 자기장 발생 수단으로 인가되는 전류 및 상기 자력 발생 수단으로 인가되는 전류 중 적어도 하나를 제어하여 상기 자기장의 크기 및 방향을 조절하는 제어부를 더 포함할 수 있다.And a control unit controlling at least one of a current applied to the magnetic field generating unit and a current applied to the magnetic force generating unit through the current applying unit to adjust the magnitude and direction of the magnetic field.
상기 제어부는 상기 자력 발생 수단이 복수 개인 경우, 상기 복수 개의 자력 발생 수단에 선택적으로 전류를 인가하여 상기 자력 발생 수단을 선택적으로 동작시킬 수 있다.The control unit may selectively apply a current to the plurality of magnetic force generating units to selectively operate the magnetic force generating unit when the plurality of magnetic force generating units are provided.
상기 전자기 패널부는 복수 개의 구획 공간에 각각 설치되어 복수의 자기장을 발생시키는 복수 개의 자기장 발생 수단, 그리고 상기 복수 개의 자기장 발생 수단에 선택적으로 상기 전류를 인가하는 전류 인가 수단을 포함할 수 있다.The electromagnetic panel unit may include a plurality of magnetic field generating units that are respectively installed in the plurality of compartment spaces to generate a plurality of magnetic fields, and a current applying unit that selectively applies the current to the plurality of magnetic field generating units.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 손 재활 장치에 따르면, 사용자의 손가락에 착용 가능한 자력 발생 수단 및 전자기 패널부 간에 발생되는 자기장을 이용하여 굴곡, 신전이나 회전 등과 같은 여러 가지 손의 움직임을 유도함으로써 수부 기능을 회복할 수 있는 장점이 있다.As described above, according to the hand rehabilitation apparatus according to the embodiment of the present invention, various hand movements such as flexion, extension, and rotation are induced by using the magnetic force generated between the electromagnetic force generating means and the electromagnetic panel portion, There is an advantage of recovering the function of the hand.
그리고 고가의 모터를 설치하지 않고도 저렴한 자석이나 코일 등을 에너지 동력원으로 사용하여 손의 운동 기능을 회복할 수 있는 장점이 있다.Also, it is possible to recover the movement function of the hand by using an inexpensive magnet or a coil as an energy source without installing an expensive motor.
게다가 손가락의 힘이 없어도 굽히거나 핌, 외전이나 내전 등의 재활 운동이 가능하고, 자기장의 크기 및 방향을 제어하여 손의 움직임 방향이나 손의 움직임 강도를 조절할 수 있는 장점이 있다.In addition, there is an advantage that it is possible to perform rehabilitation such as flexion, abduction, abduction, and civil war without the power of the finger, and to control the direction of the hand or the intensity of the hand by controlling the size and direction of the magnetic field.
이와 더불어, 손 재활 장치의 부피가 작고, 무게가 가볍기 때문에 손 재활 장치의 이동이 편리한 장점이 있다.In addition, since the volume of the hand rehabilitation apparatus is small and the weight is light, the hand rehabilitation apparatus can be conveniently moved.
또한 전자장 시뮬레이션 프로그램의 개발을 통해 재활 치료 동안 자석 사이의 전자기적 현상을 규명하여 향후 다른 재활 로봇을 개발할 경우 전자석 규격을 결정하는데 도움이 될 수 있는 장점이 있다.In addition, the development of the electromagnetic simulation program has the advantage of helping to determine the electromagnetism standard when developing another rehabilitation robot by identifying electromagnetic phenomena between magnets during rehabilitation treatment.
한편, 본 발명의 효과는 상술된 것에 국한되지 않고 후술하는 본 발명의 구성으로부터 도출될 수 있는 다른 효과도 본 발명의 효과에 포함된다.On the other hand, the effects of the present invention are not limited to those described above, and other effects that can be derived from the constitution of the present invention described below are also included in the effects of the present invention.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 손 재활 장치의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 손 재활 장치의 예시도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 손 재활 장치의 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 손 재활 장치의 상세 구성도이다.
도 5a 내지 도 5d는 본 발명의 실시예에 따른 복수 개의 자력 발생 수단과 자기장 발생 수단 사이에 발생되는 인력 또는 척력을 보여주는 다양한 예시도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 손 재활 장치의 상세 구성도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전자기 패널부의 사시도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 복수 개의 자력 발생 수단과 복수 개의 자기장 발생 수단 사이에 발생되는 인력 또는 척력을 보여주는 예시도이다.1 is a schematic block diagram of a hand rehabilitation apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary view of a hand rehabilitation apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is an exemplary view of a hand rehabilitation apparatus according to another embodiment of the present invention.
4 is a detailed block diagram of a hand rehabilitation apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 5A to 5D are various illustrations showing attraction force or repulsion force generated between a plurality of magnetic force generating means and a magnetic field generating means according to an embodiment of the present invention.
6 is a detailed block diagram of a hand rehabilitation apparatus according to another embodiment of the present invention.
7 is a perspective view of an electromagnetic panel unit according to another embodiment of the present invention.
8 is an exemplary view showing an attraction force or a repulsive force generated between a plurality of magnetic force generating means and a plurality of magnetic field generating means according to an embodiment of the present invention.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 손 재활 장치의 개략적인 구성도, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 손 재활 장치의 예시도 및 도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 손 재활 장치의 예시도를 나타낸다.FIG. 1 is a schematic view of a hand rehabilitation apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is an exemplary view of a hand rehabilitation apparatus according to an embodiment of the present invention. Fig.
도 1에 도시한 바와 같이, 손 재활 장치(1)는 손 착용부(100), 전자기 패널부(200) 및 제어부(300)를 포함하여 구성된다.1, the
손 착용부(100)는 사용자의 손가락에 착용 가능한 자력 발생 수단을 구비하여 손의 움직임을 지원할 수 있다. 예컨대, 손 착용부(100)는 도 2와 같이, 손에 착용되는 장갑 형태의 지지부(110a) 및 지지부(110a)의 손가락 마디 부분에 설치되어 자기장을 발생시키고, 자기장의 자력에 의해 손가락을 움직이게 하는 자력 발생 수단(120)을 포함할 수 있다.The
지지부(110a)는 사용자의 손 전체에 착용되어 손을 지지할 수 있고, 그 재질이 제한되지 않으나 손의 움직임을 자유롭게 하기 위해서는 손가락과 손의 움직임에 저항이 적은 부드러운 재질로 제작될 수 있다. 자력 발생 수단(120)은 지지부(110a)의 손가락 마디 부분에 대응하는 외부 또는 내부에 설치되어 각 손가락 마디를 지지하면서 손의 움직임을 지원할 수 있다. 자력 발생 수단(120)은 영구 자석, 전자석 또는 코일 등으로 이루어질 수 있고, 예컨대, 한 손에 있는 5개의 손가락이 재활을 필요로 하는 경우에는 5개의 손가락마다 설치될 수 있다.The
손 착용부(100)는 도 3과 같이, 손가락의 마디에 착용되는 링 형태의 지지부(110b) 및 지지부(110b)마다 설치되어 자기장을 발생시키고, 자기장의 자력에 의해 손가락을 움직이게 하는 자력 발생 수단(120)을 포함할 수 있다. 지지부(110b)는 반지 또는 고리 형태로 이루어져 손가락의 적어도 하나의 마디에 착용될 수 있고, 사용자의 손가락 중에서 재활을 필요로 하는 손가락의 마디마다 착용될 수 있다. 자력 발생 수단(120)은 지지부(110b)의 일측에 부착되어 발생된 자기장에 따라 손가락의 움직임을 지원할 수 있다.As shown in FIG. 3, the
한편, 도 2 및 도 3에서는 장갑 형태의 손 착용부와 링 형태의 손 착용부에 대해서만 도시하였으나, 이에 한정되지 않고 손 착용부는 다양한 형태의 구조로 이루어질 수 있음은 물론이다.2 and 3, the glove-shaped hand-wearing portion and the ring-shaped hand-wearing portion are shown, but the present invention is not limited thereto.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 손 재활 장치의 상세 구성도를 나타낸다.4 is a detailed block diagram of a hand rehabilitation apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 손 착용부(100)는 복수 개의 자력 발생 수단(120) 및 복수 개의 자력 발생 수단(120)에 전류를 인가하는 전류 인가 수단(140)을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 4, the
자력 발생 수단(120)이 영구 자석으로 이루어질 경우, 영구 자석은 전류가 인가되지 않아도 자기장을 발생시키기 때문에 영구 자석으로 인가되는 전류를 제어하는 수단이 필요 없지만, 자력 발생 수단(120)이 전자석이나 코일로 이루어질 경우, 전자석이나 코일에 전류가 인가되어야만 전류가 흘러 그 주위에 자기장이 형성되고 이에 따라 자력이 발생될 수 있기 때문에 전류 인가 수단(140)을 제어하는 제어부(300)가 구비될 수 있다. 그리고 자력 발생 수단(120)으로 인가되는 전류의 세기나 방향에 따라 자기장의 크기와 방향이 가변하기 때문에 제어부(300)는 전류 인가 수단(140)을 제어하여 자력 발생 수단(120)으로 인가되는 전류를 가변시킴으로써 자기장의 크기와 방향을 조절할 수 있다.When the magnetic force generating means 120 is made of a permanent magnet, a means for controlling the current applied to the permanent magnet is not required because the permanent magnet generates a magnetic field even if no current is applied. However, A
게다가 자력 발생 수단(120)이 복수 개의 전자석 또는 복수 개의 코일로 이루어진 경우, 제어부(300)는 복수 개의 전자석 또는 복수 개의 코일에 선택적으로 전류가 인가되도록 제어하여 자력 발생 수단을 선택적으로 동작시킬 수 있다. 예컨대, 사용자가 한 손에 있는 5개의 손가락 중에서 3개의 손가락만 재활이 필요할 경우, 제어부(300)는 5개의 자력 발생 수단 중에서 3개의 자력 발생 수단에만 전류가 인가되도록 제어하고, 나머지 2개의 자력 발생 수단에 인가되는 전류는 차단되도록 제어함으로써 3개의 자력 발생 수단만 선택적으로 동작시킬 수 있다. 이와 같이, 제어부(300)는 자력 발생 수단(120)이 선택적으로 동작되도록 제어함으로써 손가락을 선택적으로 재활 운동시킬 수 있다. In addition, when the magnetic force generating means 120 is composed of a plurality of electromagnets or a plurality of coils, the
전자기 패널부(200)는 인가되는 전류에 따라 자기장을 발생시키고, 발생된 자기장을 이용하여 손 착용부(100)의 움직임을 유도할 수 있다.The
보다 자세하게는, 전자기 패널부(200)는 자기장을 발생시키고, 발생된 자기장을 손 착용부(100)에 인가하는 자기장 발생 수단(220) 및 자기장 발생 수단(220)에 전류를 인가하는 전류 인가 수단(240)을 포함할 수 있다. More specifically, the
자기장 발생 수단(220)은 영구 자석, 전자석 또는 코일 등으로 이루어질 수 있는데, 자기장 발생 수단이 영구 자석으로 이루어질 경우, 영구 자석은 전류가 인가되지 않아도 자기장을 발생시키기 때문에 영구 자석으로 인가되는 전류를 제어하는 수단이 필요 없지만, 자기장 발생 수단(220)이 전자석이나 코일로 이루어질 경우, 전자석이나 코일에 전류가 인가되어야만 전류가 흘러 그 주위에 자기장이 형성되고 이에 따라 자력이 발생될 수 있기 때문에 전류 인가 수단(240)을 제어하는 제어부(300)가 구비될 수 있다. 그리고 자기장 발생 수단(220)으로 인가되는 전류의 세기나 방향에 따라 자기장의 크기와 방향이 가변하기 때문에 제어부(300)는 전류 인가 수단(240)을 제어하여 자기장 발생 수단(220)으로 인가되는 전류를 가변시킴으로써 자기장의 크기와 방향을 조절할 수 있다.When the magnetic field generating means is formed of a permanent magnet, the permanent magnet generates a magnetic field even when no current is applied, so that the current applied to the permanent magnet can be controlled However, when the magnetic field generating means 220 is made of an electromagnet or a coil, a current flows only when a current is applied to the electromagnet or the coil, and a magnetic field is formed around the electromagnet or coil, And a
도 5a 내지 도 5d는 본 발명의 실시예에 따른 복수 개의 자력 발생 수단과 자기장 발생 수단 사이에 발생되는 인력 또는 척력을 보여주는 다양한 예시도를 나타낸다. 본 발명의 실시예에서는 설명의 편의를 위하여, 5개의 손가락이 재활을 필요로 하는 경우를 예로 들어 설명하도록 한다.FIGS. 5A to 5D show various examples showing force or repulsive force generated between a plurality of magnetic force generating means and a magnetic field generating means according to an embodiment of the present invention. FIG. In the embodiment of the present invention, for convenience of explanation, the case where five fingers need rehabilitation will be described as an example.
도 5a를 참조하면, 5개의 자력 발생 수단(120a~120e)의 S극이 모두 아래를 향하고 있고, 자기장 발생 수단(220)의 N극이 위를 향하고 있을 경우, 5개의 자력 발생 수단(120a~120e)에서 발생되는 자기장을 보강하기 위한 자기장이 자기장 발생 수단(220)에서 발생되기 때문에 5개의 자력 발생 수단(120a~120e)과 자기장 발생 수단(220) 사이에는 인력이 발생되어 5개의 자력 발생 수단(120a~120e)을 자기장 발생 수단(220) 측으로 끌어당길 수 있다.5A, when the S poles of the five magnetic force generating means 120a through 120e all face downward and the N pole of the magnetic field generating means 220 faces upward, the five magnetic force generating means 120a- Since a magnetic field for reinforcing the magnetic field generated by the magnetic force generating means 120a to 120e is generated in the magnetic field generating means 220, a force is generated between the five magnetic force generating means 120a to 120e and the magnetic field generating means 220, (120a to 120e) to the magnetic field generating means 220 side.
도 5b를 참조하면, 5개의 자력 발생 수단(120a~120e)의 S극이 모두 아래를 향하고 있고, 자기장 발생 수단(220)의 S극이 위를 향하고 있을 경우 5개의 자력 발생 수단(120a~120e)에서 발생되는 자기장을 상쇄하기 위한 자기장이 자기장 발생 수단(220)에서 발생되기 때문에 5개의 자력 발생 수단(120a~120e)과 자기장 발생 수단(220) 사이에는 척력이 발생되어 5개의 자력 발생 수단(120a~120e)과 자기장 발생 수단(220)은 서로 멀어지는 방향으로 밀어낼 수 있다.5B, when all the S poles of the five magnetic force generating means 120a to 120e are directed downward and the S pole of the magnetic field generating means 220 is directed upward, five magnetic force generating means 120a to 120e A repulsive force is generated between the five magnetic force generating means 120a to 120e and the magnetic field generating means 220 to generate five magnetic force generating means 120a to 120e and the magnetic field generating means 220 can be pushed away from each other.
도 5c를 참조하면, 5개의 자력 발생 수단(120a~120e) 중에서 2개의 자력 발생 수단(120a, 120d)의 S극이 아래를 향하고 있고 자기장 발생 수단(220)의 S극이 위를 향하고 있을 경우, 2개의 자력 발생 수단(120a, 120d)과 자기장 발생 수단(220) 사이에는 척력이 발생되기 때문에 2개의 자력 발생 수단(120a, 120d)과 자기장 발생 수단(220)은 서로 멀어지는 방향으로 밀어낼 수 있고, 나머지 3개의 자력 발생 수단(120b, 120c, 120e)은 N극이 아래를 향하고 있기 때문에 나머지 3개의 자력 발생 수단(120b, 120c, 120e)과 자기장 발생 수단(220) 사이에는 인력이 발생되어 3개의 자력 발생 수단(120b, 120c, 120e)을 자기장 발생 수단(220) 측으로 끌어당길 수 있다.5C, when the S poles of the two magnetic force generating means 120a and 120d of the five magnetic force generating means 120a to 120e are downward and the S pole of the magnetic field generating means 220 is upward A repulsive force is generated between the two magnetic force generating means 120a and 120d and the magnetic field generating means 220 so that the two magnetic force generating means 120a and 120d and the magnetic field generating means 220 can be pushed away from each other Since the N magnetic poles of the remaining three magnetic force generating means 120b, 120c and 120e are oriented downward, a force is generated between the remaining three magnetic force generating means 120b, 120c and 120e and the magnetic field generating means 220 The three magnetic force generating means 120b, 120c and 120e can be attracted to the magnetic field generating means 220 side.
이와 같이, 자력 발생 수단(120)의 극성을 손가락의 운동 기능이나 운동 정도에 따라 선택적으로 제어하여 각 손가락에 맞는 자력이 발생되도록 함으로써 사용자의 손가락에 맞는 재활 운동을 적절하게 수행할 수 있도록 하고, 손의 움직임 방향과 힘의 보조 정도를 조절할 수 있도록 한다. In this way, the polarity of the magnetic force generating means 120 is selectively controlled according to the motion function and the degree of motion of the finger to generate a magnetic force corresponding to each finger, The direction of movement of the hand and the degree of assistance of the force can be adjusted.
도 5d는 전자석이나 코일로 이루어진 5개의 자력 발생 수단 중 3개의 자력 발생 수단만 동작하는 경우로서, 제어부(300)는 3개의 자력 발생 수단(120a, 120c, 120d)에만 전류를 인가하고, 나머지 2개의 자력 발생 수단(120b, 120e)에 인가되는 전류는 차단하여 3개의 자력 발생 수단(120a, 120c, 120d)에만 자기장이 발생되게 제어할 수 있다. 그러면 3개의 자력 발생 수단(120a, 120c, 120d)과 자기장 발생 수단(220) 사이에는 서로 다른 극성으로 인해 인력이 발생되기 때문에 3개의 자력 발생 수단(120a, 120c, 120d)을 자기장 발생 수단(220) 측으로 끌어당길 수 있다. 이러한 경우는 복수의 손가락 중에서 일부의 손가락만 선택적으로 재활이 필요한 경우로서 사용자의 손가락 기능에 따라서 적절하게 자력 발생 수단을 동작시켜서 재활 운동할 수 있도록 한다.5D shows a case where only three magnetic force generating means among five magnetic force generating means made up of electromagnets or coils operate. The
이와 같이, 복수 개의 자력 발생 수단(120a~120b)과 전자기 패널부(200)의 자기장 발생 수단(220) 사이에 발생되는 인력 또는 척력에 의해 손가락의 움직임이 가변될 수 있다. 즉 복수 개의 자력 발생 수단(120a~120b)과 전자기 패널부(200)의 자기장 발생 수단(220) 사이에 발생되는 인력 또는 척력에 의해 각 손가락 마디를 굴절(굽힘)시키거나 신전(폄)시킬 수 있으며, 이러한 동작의 반복을 통해 근육 강화 또는 신경계의 회복 등과 같은 효과를 얻을 수 있다. 그리고 인가되는 전류의 크기, 방향, 자력 발생 수단(120)과 자기장 발생 수단(220) 간의 거리, 자력 발생 수단(120)의 위치 등에 따라 자기장의 방향과 위치를 조절할 수 있기 때문에 제어부(300)는 자기장의 방향과 위치를 조절하여 손가락 운동의 강도, 시간이나 관절 이동 각도 등을 적절하게 제어할 수 있다.As described above, the movement of the fingers can be varied by the attractive force or the repulsive force generated between the plurality of magnetic force generating means 120a to 120b and the magnetic field generating means 220 of the
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 손 재활 장치의 상세 구성도 및 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전자기 패널부의 사시도를 나타낸다.FIG. 6 is a detailed block diagram of a hand rehabilitation apparatus according to another embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a perspective view of an electromagnetic panel unit according to another embodiment of the present invention.
도 6 및 도 7에 도시한 바와 같이, 전자기 패널부(200)는 복수 개의 자기장 발생 수단(220a, 220b) 및 전류 인가 수단(240)을 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 설명의 편의를 위하여 자기장 발생 수단이 2개인 경우를 예로 들어 설명할 수 있으며, 자기장 발생 수단은 2개에 한정되지 않고 3개 이상일 수도 있다.6 and 7, the
복수 개의 자기장 발생 수단(220a, 220b)은 복수 개의 구획 공간에 각각 설치되어 복수의 자기장을 발생시킬 수 있다. 즉 전자기 패널부(200)는 복수 개의 공간으로 구획된 프레임(210)을 포함할 수 있고, 프레임(210)의 내부 공간은 복수 개로 구획되고, 각 공간마다 자기장 발생 수단(220a, 220b)이 설치될 수 있다. 이때 복수 개의 자기장 발생 수단(220a, 220b) 간의 서로 간섭되는 것을 최소화하기 위하여 미리 정해진 간격만큼 이격되어 설치될 수 있다.The plurality of magnetic field generating means 220a and 220b may be respectively installed in the plurality of compartment spaces to generate a plurality of magnetic fields. That is, the
예컨대, 자력 발생 수단(120)만이 영구 자석으로 이루어지거나, 자력 발생 수단(120)과 자기장 발생 수단(220)이 모두 영구 자석으로 이루어질 경우, 자력 발생 수단(120)과 자기장 발생 수단(220)의 극성을 적절하게 조절하기 위하여 자기장 발생 수단(220)을 복수 개 설치한 후, 복수 개의 자기장 발생 수단(220)마다 적절한 극성을 부여함으로써 자력 발생 수단과 자기장 발생 수단 간에 발생되는 인력 또는 척력을 적절하게 조절할 수 있도록 한다. For example, when only the magnetic force generating means 120 is made of a permanent magnet, or when both the magnetic force generating means 120 and the magnetic field generating means 220 are permanent magnets, the magnetic force generating means 120 and the magnetic field generating means 220 A plurality of magnetic field generating means 220 are provided in order to appropriately adjust the polarity and then an appropriate polarity is given to each of the plurality of magnetic field generating means 220 so that the attractive force or the repulsive force generated between the magnetic force generating means and the magnetic field generating means is appropriately So that it can be adjusted.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 복수 개의 자력 발생 수단과 복수 개의 자기장 발생 수단 사이에 발생되는 인력 또는 척력을 보여주는 예시도를 나타낸다.FIG. 8 shows an example of a force or a repulsive force generated between a plurality of magnetic force generating means and a plurality of magnetic field generating means according to an embodiment of the present invention.
도 8을 참조하면, 제1 및 제2 자력 발생 수단(120a, 120b)과 제1 자기장 발생 수단(220a) 사이에는 척력이 발생되어 제1 및 제2 자력 발생 수단(120a, 120b)과 제1 자기장 발생 수단(220a)은 서로 멀어지는 방향으로 밀어낼 수 있고, 제3 내지 제5 자력 발생 수단(120c~120e)과 제2 자기장 발생 수단(220b) 사이에는 인력이 발생되어 제3 내지 제5 자력 발생 수단(120c~120e)을 제2 자기장 발생 수단(220b) 측으로 끌어당길 수 있다. 이러한 경우 복수 개의 자력 발생 수단을 통해 복수의 손가락을 각기 다르게 제어할 수 있다.A repulsive force is generated between the first and second magnetic force generating means 120a and 120b and the first magnetic field generating means 220a to generate the first and second magnetic force generating means 120a and 120b, The magnetic field generating means 220a can be pushed away from each other and a force is generated between the third to fifth magnetic force generating means 120c to 120e and the second magnetic field generating means 220b to generate third to fifth magnetic forces The generating means 120c to 120e can be pulled toward the second magnetic field generating means 220b. In this case, the plurality of fingers can be controlled differently through the plurality of magnetic force generating means.
이와 같이, 복수 개의 자기장 발생 수단을 통해 복수 개의 자기장 발생 수단과 자력 발생 수단 와의 자기장에 의해 사용자의 손가락 움직임을 보조하기 위한 자력을 적절하게 발생시킴으로써 뇌졸중 환자와 같은 신경계 환자가 심한 근육 경직으로 인해 손이 비기능적으로 움직이는 상태를 방지하고, 손이 기능적으로 움직이기 위하여 손가락의 굽힘과 펴짐이 조화롭게 이루어질 수 있도록 한다.By appropriately generating the magnetic force for assisting the movement of the user's finger by means of the magnetic field between the plurality of magnetic field generating means and the magnetic force generating means through the plurality of magnetic field generating means as described above, the nervous system patient, such as a stroke patient, To prevent this non-functional movement, and to allow the bending and spreading of the fingers to be coordinated in order for the hand to move functionally.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, Of the right.
1: 손 재활 장치
100: 손 착용부
120: 자력 발생 수단
140, 240: 전류 인가 수단
200: 전자기 패널부
220: 자기장 발생 수단
300: 제어부
1: Hand rehabilitation device
100: hand wearing part
120: magnetic force generating means
140, 240: current applying means
200: Electromagnetic panel part
220: magnetic field generating means
300:
Claims (9)
인가되는 전류에 따라 자기장을 발생시키고, 상기 발생된 자기장을 이용하여 상기 손 착용부의 움직임을 유도하는 전자기 패널부
를 포함하는 손 재활 장치.A hand wearing portion having a magnetic force generating means capable of being worn on a finger, and
An electromagnetic panel unit for generating a magnetic field according to an applied current and for inducing movement of the hand wearing unit using the generated magnetic field,
And a hand rehabilitation device.
상기 손 착용부는,
상기 자력 발생 수단과 상기 전자기 패널부 사이에 발생되는 인력 또는 척력에 의해 움직임이 가변되는 손 재활 장치.The method of claim 1,
The hand-
Wherein the movement is varied by an attractive force or a repulsive force generated between the magnetic force generating means and the electromagnetic panel portion.
상기 손 착용부는,
손에 착용되는 장갑 형태의 지지부, 그리고
상기 지지부의 손가락 마디 부분에 설치되는 자력 발생 수단을 포함하는 손 재활 장치.The method of claim 1,
The hand-
A glove-shaped support on the hand, and
And a magnetic force generating means provided at a fingertip portion of the support portion.
상기 손 착용부는,
상기 손가락의 마디에 착용되는 링 형태의 지지부, 그리고
상기 지지부마다 설치되는 자력 발생 수단을 포함하는 손 재활 장치.The method of claim 1,
The hand-
A ring-shaped support part which is worn on the nail of the finger, and
And a magnetic force generating means provided for each of the supporting portions.
상기 전자기 패널부는,
상기 자기장을 발생시키고, 상기 발생된 자기장을 상기 손 착용부에 인가하는 자기장 발생 수단, 그리고
상기 자기장 발생 수단에 상기 전류를 인가하는 전류 인가 수단을 포함하는 손 재활 장치.The method of claim 1,
The electromagnetic panel unit includes:
Magnetic field generating means for generating the magnetic field and applying the generated magnetic field to the hand wearing portion, and
And current applying means for applying the current to the magnetic field generating means.
상기 자력 발생 수단 및 상기 자기장 발생 수단은,
영구 자석, 전자석 및 코일 중 어느 하나로 이루어지는 손 재활 장치.The method of claim 5,
Wherein the magnetic force generating means and the magnetic field generating means comprise:
A permanent magnet, an electromagnet, and a coil.
상기 전류 인가 수단을 통해 상기 자기장 발생 수단으로 인가되는 전류 및 상기 자력 발생 수단으로 인가되는 전류 중 적어도 하나를 제어하여 상기 자기장의 크기 및 방향을 조절하는 제어부를 더 포함하는 손 재활 장치.The method of claim 6,
Further comprising a control unit for controlling at least one of a current applied to the magnetic field generating unit and a current applied to the magnetic force generating unit through the current applying unit to adjust the magnitude and direction of the magnetic field.
상기 제어부는,
상기 자력 발생 수단이 복수 개인 경우, 상기 복수 개의 자력 발생 수단에 선택적으로 전류를 인가하여 상기 자력 발생 수단을 선택적으로 동작시키는 손 재활 장치.8. The method of claim 7,
Wherein,
Wherein the magnetic force generating means is selectively operated by applying a current selectively to the plurality of magnetic force generating means when the magnetic force generating means is plural.
상기 전자기 패널부는,
복수 개의 구획 공간에 각각 설치되어 복수의 자기장을 발생시키는 복수 개의 자기장 발생 수단, 그리고
상기 복수 개의 자기장 발생 수단에 선택적으로 상기 전류를 인가하는 전류 인가 수단을 포함하는 손 재활 장치.The method of claim 1,
The electromagnetic panel unit includes:
A plurality of magnetic field generating means provided respectively in the plurality of compartment spaces for generating a plurality of magnetic fields,
And current application means for selectively applying the current to the plurality of magnetic field generating means.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020180008783A KR102035110B1 (en) | 2018-01-24 | 2018-01-24 | Apparatus of Hand Rehabilitation |
| PCT/KR2018/010817 WO2019146868A1 (en) | 2018-01-24 | 2018-09-14 | Hand rehabilitation device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020180008783A KR102035110B1 (en) | 2018-01-24 | 2018-01-24 | Apparatus of Hand Rehabilitation |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20190090206A true KR20190090206A (en) | 2019-08-01 |
| KR102035110B1 KR102035110B1 (en) | 2019-10-22 |
Family
ID=67394826
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020180008783A KR102035110B1 (en) | 2018-01-24 | 2018-01-24 | Apparatus of Hand Rehabilitation |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102035110B1 (en) |
| WO (1) | WO2019146868A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20210130065A (en) * | 2020-04-21 | 2021-10-29 | 원광대학교산학협력단 | Apparatus for rehabilitation training of fingers |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102232284B1 (en) * | 2019-10-24 | 2021-03-24 | 원광대학교산학협력단 | Fingers rehabilitation training instrument and system using it |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110053736A1 (en) * | 2009-04-13 | 2011-03-03 | David Gordon Bearden | Hand exercise device |
| KR101638499B1 (en) * | 2015-01-05 | 2016-07-11 | 한국생산기술연구원 | Device for finger rehabilitation |
| CN105938670A (en) * | 2016-07-13 | 2016-09-14 | 罗永� | Self-help piano playing practicing device |
| KR20170106039A (en) * | 2016-03-11 | 2017-09-20 | 한국생산기술연구원 | Rehabilitation device for hand and virtual reality rehabilitation training system comprising the same |
| KR101794703B1 (en) | 2016-01-18 | 2017-11-08 | 울산과학기술원 | A wearable hand rehabilitation system |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20080019424A (en) * | 2006-08-28 | 2008-03-04 | 장태환 | Magnet ring for exercise |
| KR101831602B1 (en) * | 2016-03-15 | 2018-02-23 | 서울대학교산학협력단 | Upper limb rehabilitation robot module and upper limb rehabilitation robot system for precision control by image processing |
-
2018
- 2018-01-24 KR KR1020180008783A patent/KR102035110B1/en active IP Right Grant
- 2018-09-14 WO PCT/KR2018/010817 patent/WO2019146868A1/en active Application Filing
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110053736A1 (en) * | 2009-04-13 | 2011-03-03 | David Gordon Bearden | Hand exercise device |
| KR101638499B1 (en) * | 2015-01-05 | 2016-07-11 | 한국생산기술연구원 | Device for finger rehabilitation |
| KR101794703B1 (en) | 2016-01-18 | 2017-11-08 | 울산과학기술원 | A wearable hand rehabilitation system |
| KR20170106039A (en) * | 2016-03-11 | 2017-09-20 | 한국생산기술연구원 | Rehabilitation device for hand and virtual reality rehabilitation training system comprising the same |
| CN105938670A (en) * | 2016-07-13 | 2016-09-14 | 罗永� | Self-help piano playing practicing device |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20210130065A (en) * | 2020-04-21 | 2021-10-29 | 원광대학교산학협력단 | Apparatus for rehabilitation training of fingers |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2019146868A1 (en) | 2019-08-01 |
| KR102035110B1 (en) | 2019-10-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR20190090206A (en) | Apparatus of Hand Rehabilitation | |
| Mao et al. | Transition from mechanical arm to human arm with CAREX: A cable driven ARm EXoskeleton (CAREX) for neural rehabilitation | |
| WO2007043308A1 (en) | Motion assistance apparatus and method of assisting motion | |
| KR101855359B1 (en) | System for rehabilitating fingers | |
| KR102130886B1 (en) | Gait rehabilitation apparatus | |
| Honda et al. | Control of human elbow-joint-extension-motion change based on vibration stimulation for upper-limb perception-assist | |
| JP2004008605A (en) | Limbs rehabilitation training apparatus | |
| KR20190040883A (en) | Curved haptic actuator and wearable device comprising same | |
| KR20180076764A (en) | Apparatus for gait assistance and operating method thereof | |
| KR20140130787A (en) | Hemiplegia patient upper limp/lower limp physical therapy apparatus based on virtual reality influencing on muscular strength and brain activity | |
| US9804677B2 (en) | Method and apparatus for creating virtual joint sensation | |
| JP2016073502A (en) | Upper limb motor function recovery training instrument | |
| KR20190031936A (en) | Rehabilitation exercise based on random error signal and controlling method thereof | |
| KR102129214B1 (en) | Haptic system comprising wearable haptic feedback device and magnetic field generating device | |
| KR101871915B1 (en) | Device for rehabilitating finger | |
| US10940506B2 (en) | Haptic actuator with linear and rotational movement | |
| Kim et al. | A review of robot-assisted gait training in stroke patients | |
| Baek et al. | Wireless active finger rehabilitation method using three-axis electromagnetic manipulation | |
| KR102530629B1 (en) | Power assisting robot for displaying assist power | |
| TWI601526B (en) | Lower limb rehabilitation device control method and the implementation of the method of lower limb rehabilitation device | |
| KR102236244B1 (en) | A device for inducing blood circulation using rolling cylinders and magnetics | |
| KR20160063936A (en) | Method and appratus for creating virtual joint sensation | |
| KR101359785B1 (en) | Aed system for training | |
| Guo et al. | A novel motor function training assisted system for upper limbs rehabilitation | |
| SU810236A1 (en) | Device for recovering functional activity of arms |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| AMND | Amendment | ||
| E601 | Decision to refuse application | ||
| AMND | Amendment | ||
| X701 | Decision to grant (after re-examination) | ||
| GRNT | Written decision to grant |