KR20190089629A

KR20190089629A - 이벤트 홍보용 로봇

Info

Publication number: KR20190089629A
Application number: KR1020180008420A
Authority: KR
Inventors: 현웅근
Original assignee: 호남대학교 산학협력단
Priority date: 2018-01-23
Filing date: 2018-01-23
Publication date: 2019-07-31

Abstract

본 발명은 이벤트 홍보용 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 대형마트 등 소비자들이 많이 모이는 곳에서 제품 판매, 이벤트 등의 홍보를 수행하는데 적합한 이벤트 홍보용 로봇에 관한 것이다.
본 발명에 따른 이벤트 홍보용 로봇은 주유소, 신규창업, 유치원, 문방구, 대형마트, 백화점, 아울렛 내 신제품, 체인점 등에서 이벤트 도우미로 사용할 수 있으며, 인간과 유사한 자연스러운 팔 동작 및 미니게임 등과 같은 소비자 고객과의 상호 작용을 통해 고객에 친근감을 높이고 흥미를 유발시킬 수 있어 홍보 효과를 향상시킬 수 있다.
또한, 미리 입력된 동작에 따라 움직이는 자율행동 기능 및 원거리에서 실시간으로 조정하는 원격조정 기능을 구비하여 보다 다양한 홍보 활동을 할 수 있는 장점이 있다.

Description

이벤트 홍보용 로봇{Robot for promoting event}

본 발명은 이벤트 홍보용 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 대형마트 등 소비자들이 많이 모이는 곳에서 제품 판매, 이벤트 등의 홍보를 수행하는데 적합한 이벤트 홍보용 로봇에 관한 것이다.

최근 대형마트, 아울렛 등의 증가로 상가가 대형화, 집중화되고 있으며, 소비자들은 이러한 대형마트 한 곳에서 필요한 상품에 대하여 비교되는 수십 가지 유사 상품 중에서 하나를 고를 수 있는 시대에 살고 있다.

따라서, 많은 유사 상품 중에서 자신의 상품에 대한 구매력을 높이기 위해서는 상품의 품질만큼이나 이에 대한 홍보가 매우 중요한 수단이 되고 있다.

이러한 시대적 상황에 부응하여 상품 선전 및 홍보 수단은 판매현장에서의 홍보 이벤트 등의 방법으로 행해지는 홍보 수단의 비중이 점점 더 커지고 있다. 바람 풍선과 같은 간단한 홍보 도구나 홍보 도우미와 같은 인력을 동원하는 경우에는 많은 고객들이 식상에 하여 광고 효과가 매우 미미한 실정이어서, 최근에는 IT 기술 및 로봇 형태의 캐릭터를 동원한 홍보 이벤트 시장이 국내외에 걸쳐 점차 활성화되고 있다.

이러한 판매현장 이벤트 홍보시장을 겨냥한 홍보용 로봇 제작은 현재 국내외에 걸쳐 시작 단계에 있다. 국내에서는 한울 로보틱스가 홍보전시용 로봇인 Tiro를 출시하고, Robo3.COM 회사가 Networking Media Robot인 T-Bot 제품을 출시한 바 있다. 또한, 에드모션(주)에서 인형로봇을 개발하여 신장 개업사 등의 홍보용 임대사업을 진행하고 있다. 국외에서는 일본의 코코로사에서 개발한 여자 로봇 DER-2가 TV에 출연하여 자외선 차단 크림 선전하고 있으며, 후타바산업(주)에서는 유명 캐릭터인 헬로키티 형태의 로봇을 홍보-이벤트에 활용하고 있다.

그러나, 현재 출시된 이벤트 홍보용 로봇은 가격이 매우 고가이어서 구매나 임대를 하기에 부담이 되고, 자율주행 등의 지능형 행동 기능이 없어 원격조정만으로 움직여야 하며, 일부 로봇의 경우에는 팔이 없어 소비자에게 친근감이 떨어져 홍보 효과가 제한적인 단점이 있다.

더욱이, 대부분의 홍보용 로봇이 하드웨어 및 소프트웨어 측면에서의 기술적 제약으로 인해 그 동작이 부자연스러울 뿐만 아니라, 춤 동작과 같은 세밀한 동작을 수행하지 못해 홍보에 한계가 있다.

대한민국 공개실용신안 20-2012-0006759 대한민국 공개특허 특2003-0078182 대한민국 공개특허 10-2011-0139034

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제를 해결하기 위한 것으로서, 이벤트 홍보용 로봇의 팔을 보다 정밀하게 제어하여 복잡하고 자연스러운 동작이 가능하도록 할 뿐만 아니라 원격제어 기능을 동시에 구비하여 홍보 효과를 극대화할 수 있는 이벤트 홍보용 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 이벤트 홍보용 로봇은 전면에 모니터가 구비된 바디와; 상기 바디의 상측 중앙에 상하 및 좌우방향으로 회전 가능하게 설치되고, 상기 바디의 전방 측을 촬영하는 카메라가 구비된 헤드와; 상기 바디의 상측 좌우방향에 각각 설치되고, 4 자유도로 움직일 수 있게 된 암과; 상기 암의 단부에 설치되는 핸드와; 상기 바디에 내장되어 상기 암 및 핸드의 동작을 제어하는 로컬제어부;를 구비하며, 상기 암은 상기 바디에 대해 제1축을 중심으로 회전 가능하게 설치된 제1암링크와, 상기 제1암링크에 대해 제2축을 중심으로 회전 가능하게 설치된 제2암링크와, 상기 제2암링크에 대해 제3축을 중심으로 회전 가능하게 설치된 제3암링크와, 상기 제3암링크에 대해 제4축을 중심으로 회전 가능하게 설치된 제4암링크와, 상기 바디에 대해 상기 제1암링크를 제1축으로 회전시키는 제1암모터와, 상기 제1암링크에 대해 상기 제2암링크를 제2축으로 회전시키는 제2암모터와, 상기 제2암링크에 대해 상기 제3암링크를 제3축으로 회전시키는 제3암모터와, 상기 제3암링크에 대해 상기 제4암링크를 제4축으로 회전시키는 제4암모터를 포함하고, 상기 핸드는 상기 제4암링크의 단부 측에 설치되는 핸드링크와, 상기 핸드링크의 단부 측에 설치되는 그리퍼와, 상기 제4암링크에 대해 상기 핸드링크를 제5축으로 회전시키는 제1핸드모터와, 상기 핸드링크에 대해 상기 그리퍼를 제6축으로 회전시키는 제2핸드모터를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 제1암모터, 제2암모터, 제4암모터는 회전축이 지면과 평행하도록 설치되고, 상기 제3암모터는 회전축이 상기 제1암모터, 제2암모터, 제4암모터의 회전축과 수직을 이루도록 설치되며, 상기 제2암모터는 상기 제4암모터와 평행하도록 설치된 것을 특징으로 한다.

상기 로컬제어부는 상기 암 및 핸드를 통해 고객과 상호 작용 가능한 적어도 하나 이상의 인터렉티브 모드를 제공하고, 상기 바디 또는 상기 모니터에는 고객이 상기 인터렉티브 모드 중 어느 하나를 선택 조작할 수 있게 인터렉티브 셀렉터가 구비된 것을 특징으로 한다.

상기 인터렉티브 모드는 상기 암과 핸드를 통해 고객과 팔씨름 동작을 수행하는 제1인터렉티브 모드 또는 고객과 가위바위보 게임 동작을 수행하는 제2인터렉티브 모드를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 이벤트 홍보용 로봇은 주유소, 신규창업, 유치원, 문방구, 대형마트, 백화점, 아울렛 내 신제품, 체인점 등에서 이벤트 도우미로 사용할 수 있으며, 인간과 유사한 자연스러운 팔 동작 및 미니게임 등과 같은 소비자 고객과의 상호 작용을 통해 고객에 친근감을 높이고 흥미를 유발시킬 수 있어 홍보 효과를 향상시킬 수 있다.

또한, 미리 입력된 동작에 따라 움직이는 자율행동 기능 및 원거리에서 실시간으로 조정하는 원격조정 기능을 구비하여 보다 다양한 홍보 활동을 할 수 있는 장점이 있다.

도 1은 본 발명에 따른 이벤트 홍보용 로봇을 개략적으로 나타낸 도면.
도 2는 본 발명에 따른 이벤트 홍보용 로봇의 모터 연결 구조를 나타낸 도면.
도 3은 본 발명에 따른 이벤트 홍보용 로봇의 제어계통을 나타낸 블록도.
도 4는 본 발명에 따른 로컬제어부의 제어계통을 나타낸 블록도.
도 5는 본 발명에 따른 원격제어부의 제어계통을 나타낸 블록도.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이벤트 홍보용 로봇에 대하여 상세하게 설명한다.

도 1 내지 도 에는 본 발명에 따른 이벤트 홍보용 로봇이 도시되어 있다. 도 1 내지 도 를 참조하면, 본 발명에 따른 이벤트 홍보용 로봇은 바디(10)와, 헤드(20)와, 암(30)과, 핸드(40)와, 레그(50)와, 로컬제어부(60) 및 원격제어부(70)를 포함하여 구성된다.

바디(10)는 인체의 몸통에 해당하는 것으로 바디(10) 내에는 로컬제어부(60) 및 각종 부품이 내장된다. 또한, 전면에는 모니터(11)가 설치되어 모니터(11)를 통해서 홍보 대상 제품에 대한 이미지 및 정보를 소비자에게 전달한다.

헤드(20)는 인체의 머리에 해당하는 부분으로, 바디(10)의 전방을 촬영하는 카메라(25)가 설치되어 전방에 위치하는 물체를 촬영한다. 또한, 헤드(20)에는 사람의 목과 같이 자유롭게 움직이도록 하기 위해 제1헤드모터(21) 및 제2헤드모터(22)가 구비된다.

제1헤드모터(21)는 목의 그 회전축이 로봇이 설치되는 지면과 직교하도록 설치되어 헤드(20)를 좌우로 회전시키고, 제2헤드모터(22)는 그 회전축이 제1헤드모터(21)의 회전축과 직교 또는 지면과 평행하도록 설치되어 헤드(20)를 상하 방향으로 회전시킨다.

암(30)은 인체의 팔에 해당하는 부분으로, 바디(10)의 상측 좌우방향 양쪽에 각각 설치되며, 4 자유도로 움직일 수 있게 되어 있다.

암(30)은 바디(10)에 대해 제1축(지면과 나란한 방향)을 중심으로 회전 가능하게 설치된 제1암링크(31)와, 제1암링크(31)에 대해 제2축(지면과 나란하고 제1축과 직교하는 방향)을 중심으로 회전 가능하게 설치된 제2암링크(32)와, 제2암링크(32)에 대해 제3축(지면과 직교하고, 제1축 및 제2축과 직교하는 방향)을 중심으로 회전 가능하게 설치된 제3암링크(33)와, 제3암링크(33)에 대해 제4축(지면 및 제2축과 나란하고 제1축과 제3축에 대해 직교하는 방향)을 중심으로 회전 가능하게 설치된 제4암링크(34)를 포함한다.

또한, 암(30)은 제1암링크(31) 내지 제4암링크(34)를 통해 인체의 팔과 같은 동작을 수용하도록 상세하게는 4자유도를 갖도록 하기 위한 제1암모터(35) 내지 제4암모터(38)를 포함한다.

제1암모터(35)는 바디(10)에 대해 제1암링크(31)를 제1축으로 회전시키도록 바디(10)에 일 측이 고정되고 회전축이 제1암링크(31)의 단부에 연결된다.

제2암모터(36)는 제1암링크(31)에 대해 제2암링크(32)를 제2축으로 회전시키도록 제1암링크(31)의 단부에 일 측이 고정되고 회전축이 제2암링크(32)의 단부에 연결된다.

제3암모터(37)는 제2암링크(32)에 대해 제3암링크(33)를 제3축으로 회전시키도록 제2암링크(32)의 단부에 일 측이 고정되고 회전축이 제3암링크(33)의 단부에 연결된다.

제4암모터(38)는 제3암링크(33)에 대해 제4암링크(34)를 제4축으로 회전시키도록 제3암링크(33)의 단부에 일 측이 고정되고 회전축이 제4암링크(34)의 단부에 연결된다.

인체 팔은 어깨 부분에 3개의 축이 존재하나, 본 실시 예에 따른 이벤트 홍보용 로봇의 암(30)에서는 어깨 부분에 3개의 모터를 배치하게 되면 회전축의 방향이 서로 중첩되어 효과적인 제어가 거의 불가능하므로 제3암모터(37)를 어깨와 팔꿈치의 중간 부분에 추가로 배치함으로써 최대한 인간의 팔 구조와 유사하도록 구현하면서 팔 동작의 제어가 용이하도록 하였다.

제1암모터(35) 및 제2암모터(36)는 그 회전축이 지면과 평행하도록 설치되고, 제3암모터(37)는 그 회전축이 제1암모터(35) 및 제2암모터(36)의 회전축과 수직을 이루도록 설치함으로써, 제1암모터(35)는 팔을 앞뒤로 흔드는 동작을, 제2암모터(36)는 팔을 좌우로 들었다 놓는 동작을, 제3암모터(37)는 상기 2개의 암모터와 연동하여 팔을 들썩거리는 동작을 수행할 수 있어 최대한 인간의 팔 동작과 유사한 움직임을 구현할 수 있다.

핸드(40)는 인체의 손에 해당하는 부분으로서, 암(30)의 단부에 설치된다.

핸드(40)는 제4암링크(34)의 단부 측에 설치되는 핸드링크(41)와, 핸드링크(41)의 단부 측에 설치되는 그리퍼(42)와, 제4암링크(34)에 대해 핸드링크(41)를 제5축으로 회전시키는 제1핸드모터(45)와, 핸드링크(41)에 대해 그리퍼(42)를 제6축으로 회전시키는 제2핸드모터(46)를 포함하여 구성된다.

제1핸드모터(45)는 인체의 손목 역할을 하는 부분이며, 제2핸드모터(46)는 인체의 손가락 관절 역할을 하도록 구성되어 전단지와 같은 물건을 잡을 수 있도록 해준다.

한편, 도면에 도시되어 있지 않지만, 핸드(40)는 도시된 그리퍼(42) 대신 인체의 손가락과 유사한 동작을 구현할 수 있도록 핸드링크(41)의 단부에 다관절 구조를 갖는 복수의 핑거링크들(핑거구조체)을 연결하고, 핸드링크(41)와 핑거링크의 연결부분 및 핑거링크의 각 관절 부분에 각각 구동모터를 개재하여 인체의 손가락 동작과 유사한 동작을 구현할 수 있게 할 수도 있다.

레그(50)는 바디(10)의 하부에 설치되에 바디(10)를 지지하는 베이스와, 베이스의 하부에 설치되고, 서로 다른 두 회전축을 가지며, 독립적으로 동작하는 제1레그모터(51) 및 제2레그모터(52)를 포함하여 구성된다. 레그(50)는 제1레드모터(51) 및 제2레그모터(52)의 동시 작동 및 개별 작동에 따라 전진, 후진, 좌우 회전이 가능하게 구성된다.

상술한 바와 같은 본 발명에 따른 이벤트 홍보용 로봇은 예를 들어, 이벤트 홍보용 로봇은 음악에 맞추어 춤을 추고, 지나가는 소비자에게 전단지를 돌리며, 시연 동작 등을 통해 제품을 홍보하고, 소비자와 대화하며 반응하거나 행동을 하는 동작을 수행할 수 있다. 이 중에서 몇몇의 동작은 자율행동 기능으로 구현하고, 몇몇의 동작은 원격조정 기능으로 구현할 수 있다.

이와 같이, 자율 행동 기능과 원격 조정 기능을 동시에 수행하기 위해 본 발명에 따른 이벤트 홍보용 로봇의 제어시스템은 로봇의 움직임 및 동작을 제어하는 로컬제어부(60)와 원격으로 필요한 움직임 및 동작을 제어하는 원격제어부(70)로 구성된다.

로컬제어부(60)는 바디(10), 헤드(20), 암(30) 및 레그(50)의 움직임을 제어하는 모터제어부(61)와, 카메라(25) 및 센서부(80)로부터 출력되는 신호를 입력받고 이를 근거로 모터제어부(61)에 로봇의 움직임에 필요한 제어신호를 출력하는 중앙처리부(62) 및 유무선 통신을 위한 통신부(63)로 구성된다.

센서부(80)는 PSD센서(Position Sensitive Device)와 같이 단거리용 거리센서와, 지면의 기울어짐을 인식하는 경사센서와, 로봇 몸체의 각도를 인식하는 자이로센서를 포함하여 구성될 수 있다. 보다 정밀한 물체 인식을 위하여 PSD센서 이외에 장거리 및 광폭 인식용 초음파 센서가 추가로 설치될 수도 있다.

모터제어부(61)는 로봇의 목을 구성하는 모터들을 제어하는 제1모터제어부(61)와, 팔을 구성하는 모터들을 제어하는 제2모터제어부(61)와, 손을 구성하는 모터들을 제어하는 제3모터제어부(61)와, 다리를 구성하는 모터들을 제어하는 제4모터제어부(61)를 포함하며, 각각의 모터제어부(61)는 로봇의 관절을 구성하는 각종 모터들의 동작을 독립적으로 제어한다. 모터제어부(61)는 엔코더를 이용하여 각 모터의 회전각도를 거리로 환산하여 로봇의 주행거리 등을 제어할 수 있으며, 모터 제어의 효율을 높이기 위하여 각종 모터를 기능별로 그룹을 제어할 수 있다.

원격제어부(70)는 로봇에 원하는 동작을 지시하기 위한 조작부(71)와, 이 조작부(71)의 입력신호를 해석하여 로봇의 움직임에 필요한 제어신호를 출력하는 원격처리부(72) 및 로컬제어부(60)와의 통신을 위한 통신부(73)로 구성된다. 또한, 로봇 카메라(25)에 의해 촬영된 전방 인식 화면을 원격 조정자에게 보여주기 위한 디스플레이부(74)와, 전원 공급을 위한 전원부(75)도 포함된다.

통상적으로 조작부(71)는 최대 3개의 구동대상(예를 들어, XYZ축)만을 제어하도록 구성된다. 따라서, 본 발명과 같이 로봇의 암(30)이 4개의 자유도를 가지도록 구현하면 기존의 조작부(71)로 4개의 암모터를 직접 제어할 수 없게 되므로, 3축 제어 입력을 4축 제어 출력으로 변환시켜주는 알고리즘을 통해 이를 해결할 수 있다.

도 5는 로컬제어부(60)에서 이벤트 홍보용 로봇을 구현하기 위한 각종 기능 모듈과 스레드(Thread)의 일 예를 나타낸다.

즉, 로컬제어부(60)는 거리 측정용 센서를 이용해 물체의 위치 및 형상을 인식하는 물체인식 스레드와, 초음파 센서 스레드, 모터의 회전에 따라 이동 거리를 측정하는 엔코더 스레드로부터 입력된 센싱값을 융합하여 로봇이 위치 및 움직임을 제어하는 센서융합 위치제어 모듈을 포함한다.

물체인식 스레드는 PSD센서 이외에도 SG(Star Gate)와 같은 비전센서를 이용해 DC 모터의 슬립 현상에 의해 발생하는 엔코더 스레드의 계산 오차를 보정하는데 사용될 수도 있다.

또한, 로컬제어부(60)는 카메라(25)에 의해 촬영된 이미지를 TCP-IP와 같은 유무선 통신을 이용해 원격제어부(70)로 송신하고, 카메라(25)에서 촬영한 이미지를 모니터(11)를 통해 디스플레이하는 디스플레이 스레드를 구비한 비전 캡쳐 모듈을 포함한다.

또한, 로컬제어부(60)는 원격제어부(70)로부터 로봇의 움직임에 필요한 제어신호를 유무선 통신을 이용해 수신하고 이에 필요한 동작 알고리즘을 수행하는 태스크 매니저 모듈을 포함한다. 이 태스크 매니저 모듈은 미리 설정된 각종 행동 알고리즘에 대하여 원격제어부(70)로부터 수행 명령을 받으면 이에 필요한 제어 신호를 출력한다. 예를 들어, 차렷, 손 흔들기, 한 손 내밀기, 두 손 내밀기, 인사, 만세 등의 다양한 행동 알고리즘에 대한 제어 코맨드를 미리 입력하고, 원격제어부(70)가 각종 상황에 맞추어 필요한 행동을 수행할 것을 명령하면 태스크 매니저에서 이 명령을 해석하여 대응하는 제어 코맨드를 출력하는 것이다.

또한, 로컬제어부(60)는 암(30) 및 핸드(40)를 통해 고객과 상호 작용 가능한 적어도 하나 이상의 인터렉티브 모드를 제공 및 바디(10) 또는 모니터(11)에는 고객이 인터렉티브 모드 중 어느 하나를 선택 조작할 수 있게 인터렉티브 셀렉터(13)가 더 구비된다.

로컬제어부(60)에서 제공되는 인터렉티브 모드는 암(30)과 핸드(40)를 통해 고객과 팔씨름 동작을 수행하는 제1인터렉티브 모드 또는 고객과 가위바위보 게임 동작을 수행하는 제2인터렉티브 모드를 포함할 수 있다.

일 예로, 고객이 제1인터렉티브 모드에 해당하는 인터렉티브 셀렉터(13)를 조작할 시, 로컬제어부(60)는 바디(10)에 구비된 스피커(12)를 통해 "가위, 바위, 보 게임을 시작합니다."라는 멘트 또는 음성을 출력하고, 일정 수를 카운트 후, 고객과의 팔씨름 동작을 수행하도록 암(30)을 구성하는 모터들의 회전 각도 및 회전 방향을 제어하여 팔씨름 동작이 구현되도록 한다.

또 다른 예로, 핸드(40)로서 상술한 바와 같이 손가락 동작의 구현이 가능한 핑거구조체가 적용되고, 고객이 제2인터렉티브 모드에 해당하는 인터렉티브 셀렉터(13)를 조작할 시, 로컬제어부(60)는 바디(10)에 구비된 스피커(12)를 통해 "가위, 바위, 보 게임을 시작합니다."라는 멘트 또는 음성을 출력하고, 일정 수를 카운트 후, 각 관절의 핑거링크를 회전시키는 구동모터의 회전각도와 회전방향을 제어하여 가위 손동작, 바위 손동작, 보 손동작이 구현되도록 한다.

이와 같이 고객과의 상호 작용을 통해 고객의 흥미를 유발할 수 있고, 이를 통해 고객에 대한 홍보 효과를 높일 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명에 따른 이벤트 홍보용 로봇은 첨부된 도면을 참조로 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호의 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해서만 정해져야 할 것이다.

10 : 바디
11 : 모니터 12 : 스피커
13 : 셀렉터
20 : 헤드
21 : 제1헤드모터 22 : 제2헤드모터
25 : 카메라
30 : 암
31 : 제1암링크 32 : 제2암링크
33 : 제3암링크 34 : 제4암링크
35 : 제1암모터 36 : 제2암모터
37 : 제3암모터 38 : 제4암모터
40 : 핸드
41 : 핸드링크 42 : 그리퍼
45 : 제1핸드모터 46 : 제2핸드모터
50 : 레그
51 : 제1레그모터 52 : 제2레그모터
60 : 로컬제어부
61 : 모터제어부 61a : 제1모터제어부
61b : 제2모터제어부 61c : 제3모터제어부
61d : 제4모터제어부 62 : 중앙처리부
63 : 통신부
70 : 원격제어부
71 : 조작부 72 : 원격처리부
73 : 통신부
80 : 센서부

Claims

전면에 모니터가 구비된 바디와; 상기 바디의 상측 중앙에 상하 및 좌우방향으로 회전 가능하게 설치되고, 상기 바디의 전방 측을 촬영하는 카메라가 구비된 헤드와; 상기 바디의 상측 좌우방향에 각각 설치되고, 4 자유도로 움직일 수 있게 된 암과; 상기 암의 단부에 설치되는 핸드와; 상기 바디에 내장되어 상기 암 및 핸드의 동작을 제어하는 로컬제어부;를 구비하는 이벤트 홍보용 로봇에 있어서,
상기 암은 상기 바디에 대해 제1축을 중심으로 회전 가능하게 설치된 제1암링크와, 상기 제1암링크에 대해 제2축을 중심으로 회전 가능하게 설치된 제2암링크와, 상기 제2암링크에 대해 제3축을 중심으로 회전 가능하게 설치된 제3암링크와, 상기 제3암링크에 대해 제4축을 중심으로 회전 가능하게 설치된 제4암링크와, 상기 바디에 대해 상기 제1암링크를 제1축으로 회전시키는 제1암모터와, 상기 제1암링크에 대해 상기 제2암링크를 제2축으로 회전시키는 제2암모터와, 상기 제2암링크에 대해 상기 제3암링크를 제3축으로 회전시키는 제3암모터와, 상기 제3암링크에 대해 상기 제4암링크를 제4축으로 회전시키는 제4암모터를 포함하고,
상기 핸드는 상기 제4암링크의 단부 측에 설치되는 핸드링크와, 상기 핸드링크의 단부 측에 설치되는 그리퍼와, 상기 제4암링크에 대해 상기 핸드링크를 제5축으로 회전시키는 제1핸드모터와, 상기 핸드링크에 대해 상기 그리퍼를 제6축으로 회전시키는 제2핸드모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 이벤트 홍보용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제1암모터, 제2암모터, 제4암모터는 회전축이 지면과 평행하도록 설치되고,
상기 제3암모터는 회전축이 상기 제1암모터, 제2암모터, 제4암모터의 회전축과 수직을 이루도록 설치되며,
상기 제2암모터는 상기 제4암모터와 평행하도록 설치된 것을 특징으로 하는 이벤트 홍보용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 로컬제어부는 상기 암 및 핸드를 통해 고객과 상호 작용 가능한 적어도 하나 이상의 인터렉티브 모드를 제공하고,
상기 바디 또는 상기 모니터에는 고객이 상기 인터렉티브 모드 중 어느 하나를 선택 조작할 수 있게 인터렉티브 셀렉터가 구비되고,
상기 인터렉티브 모드는 상기 암과 핸드를 통해 고객과 팔씨름 동작을 수행하는 제1인터렉티브 모드 또는 고객과 가위바위보 게임 동작을 수행하는 제2인터렉티브 모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 이벤트 홍보용 로봇.