KR20190088837A - 자동 가이드 차량(agv)의 경로 생성, 경로 편집 및 경로 시각화 방법 - Google Patents

자동 가이드 차량(agv)의 경로 생성, 경로 편집 및 경로 시각화 방법 Download PDF

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Abstract

자동 가이드 차량(AGV)의 경로 생성 방법은 자동 가이드 차량(AGV: Automated Guided Vehicle)을 주행시키고자 하는 의도 경로(Intended Path)를 따라 복수의 노드들을 설치한다. 상기 복수의 노드들은 경로 시작 노드 및 경로 종료 노드를 포함하며, 상기 경로 시작 노드에서 시작하여 상기 경로 종료 노드까지 단위 경로 생성을 반복적으로 수행한다. 여기서, 단위 경로 생성을 단위 경로 시작 노드에 상기 자동 가이드 차량을 위치시키고, 상기 자동 가이드 차량이 상기 단위 경로 시작 노드의 노드 식별자를 인식하면 단위 경로 설정 화면을 이용하여 상기 단위 경로 시작 노드의 노드 속성 및 구간 속성을 입력하고, 상기 자동 가이드 차량을 상기 노드 속성 및 상기 구간 속성에 따라 다음 단위 경로 시작 노드까지 시험 주행시키는 단계를 포함하여 이루어진다. 상기 구간 속성은 상기 자동 가이드 차량이 해당 구간에서 주행 제어 파라미터를 포함한다. 또한 구간 속성은 작업에 필요한 제어 파라미터를 포함할 수도 있다.

Description

자동 가이드 차량(AGV)의 경로 생성, 경로 편집 및 경로 시각화 방법{Method of generating, editing and visualizing path for AGV}
본 발명은 자동 가이드 차량의 경로 생성 및 시각화 방법에 관한 것이다.
자동 가이드 차량(Automated Guided Vehicle 또는 Mobile Robot)은 일반적으로 바닥에 마커 또는 와이어를 따르거나 탐색용으로 비전, 자석 또는 레이저를 사용하는 제조 설비 또는 창고 주변의 자재 이동을 위해 사용되고 있다. 자동 가이드 차량의 주행을 위한 가이드라인은 지면 아래 또는 공중에 설치된 전선, 지면 또는 벽면에 설치된 광학 또는 마그네틱테이프로 구현될 수 있다.
종래 기술의 경우, 자동 가이드 차량의 경로를 설계하는 것은 미리 작도된 작업 공간의 레이아웃 및 실제 측정과 같은 사전 작업을 기반으로 수행되기 때문에, 상당한 작업 공수 및 비용이 수반되는 문제점이 있었다. 특히, 창고 등에 물류 시스템을 구축하고 AGV를 이용하는 경우, 창고 내에 선반들이 복잡하게 배치된 경우에는 사전 도면 레이아웃 작업에 어려움이 많다. 또한, 취급하는 물품이 달라지고, 선반과 같은 설치물의 위치를 바꾸는 경우에는 정확한 측정 및 도면 레이아웃 작업을 다시 해야 하기 때문에 업무 효율성이 극히 떨어지는 문제가 있다.
본 발명은, 자동 가이드 차량의 경로를 편리하고 신속하게 생성 및/또는 편집하고 이를 시각화하는 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 자동 가이드 차량(AGV: Automated Guided Vehicle)을 주행시키고자 하는 사용자의 의도 경로(Intended Path)를 따라 복수의 노드들을 설치하는 단계-여기서, 상기 복수의 노드들은 고유의 노드 식별자를 포함하며, 상기 자동 가이드 차량은 상기 복수의 노드들의 노드 식별자를 인식할 수 있으며, 상기 복수의 노드들은 경로 시작 노드 및 경로 종료 노드를 포함함-; 상기 의도 경로(Intended Path)를 따라 상기 자동 가이드 차량(AGV)이 트래킹할 수 있는 가이드라인을 설치하는 단계; 및 상기 경로 시작 노드에서 시작하여 상기 경로 종료 노드까지 단위 경로 생성을 반복적으로 수행하는 단계를 포함하되, 상기 단위 경로 생성은, 단위 경로 시작 노드에 상기 자동 가이드 차량을 위치시키는 단계; 상기 자동 가이드 차량이 상기 단위 경로 시작 노드의 노드 식별자를 인식하면 단위 경로 설정 화면을 이용하여 상기 단위 경로 시작 노드의 노드 속성 및 구간 속성을 입력하는 단계-여기서, 상기 구간 속성은 상기 자동 가이드 차량이 해당 구간에서 주행 제어 파라미터를 포함함-; 및 상기 자동 가이드 차량을 상기 노드 속성 및 상기 구간 속성에 따라 다음 단위 경로 시작 노드까지 시험 주행시키는 단계를 포함하여 이루어지는, 자동 가이드 차량(AGV)의 경로 생성 방법이 제공된다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 구간 속성은 해당 구간에서 수행해야 할 작업에 관한 적어도 하나의 제어 파라미터를 더 포함할 수 있으며, 상기 복수의 노드들을 설치하는 단계는 상기 의도 경로(Intended Path)를 따라 작업 공간의 바닥에 복수의 전자태그들(노드들)을 부착하는 것이고, 상기 가이드라인은 상기 복수의 전자태그들을 덮도록 설치될 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 상기 의도 경로(Intended Path)을 따라 측면에 위치한 설치물에 복수의 노드들을 설치하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 노드 속성에는 노드 유형을 포함하고; 상기 노드 유형에는 적어도 하나의 설치물 관련 정보를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 상기 의도 경로(Intended Path)에 상응하여 상기 자동 가이드 차량(AGV)이 트래킹할 수 있는 가이드라인을 적어도 일부에 설치하는 단계를 더 포함하고, 상기 단위 경로의 생성에서 구간 속성은 해당 단위 경로에서 상기 가이드라인의 트래킹 여부를 사용자가 입력할 수 있도록 구성할 수 있다. 또한, 상기 가이드라인은 다중화되어 설치되어 있으며(즉 다양한 방식으로 상기 자동 가이드 차량(AGV)이 트래킹할 수 있으며, 각 트래킹 방식에 따른 가이드라인들), 상기 단위 경로 생성에서 상기 구간 속성은 해당 단위 경로에서 상기 다중화되어 있는 가이드라인 중 어느 것을 활성화할 것인지를 사용자가 입력하도록 할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 자동 가이드 차량(AGV: Automated Guided Vehicle)을 주행시키고자 하는 사용자의 의도 경로(Intended Path)를 따라 복수의 노드들을 설치하는 단계-여기서, 상기 복수의 노드들은 고유의 노드 식별자를 포함하며, 상기 자동 가이드 차량은 상기 복수의 노드들의 노드 식별자를 인식할 수 있으며, 상기 복수의 노드들은 경로 시작 노드 및 경로 종료 노드를 포함함-; 및 상기 경로 시작 노드에서 시작하여 상기 경로 종료 노드까지 단위 경로 생성을 반복적으로 수행하는 단계를 포함하되, 상기 단위 경로 생성은, 단위 경로 시작 노드에 상기 자동 가이드 차량을 위치시키는 단계; 상기 자동 가이드 차량이 상기 단위 경로 시작 노드의 노드 식별자를 인식하면 단위 경로 설정 화면을 이용하여 상기 단위 경로 시작 노드의 노드 속성 및 구간 속성을 입력하는 단계-여기서, 상기 구간 속성은 상기 자동 가이드 차량이 해당 구간에서 주행 제어 파라미터를 포함함-; 및 상기 자동 가이드 차량을 상기 노드 속성 및 상기 구간 속성에 따라 다음 단위 경로 시작 노드까지 시험 주행시키는 단계를 포함하는 자동 가이드 차량(AGV)의 경로 생성 방법이 제공된다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 자동 가이드 차량(AGV: Automated Guided Vehicle)을 주행시키고자 하는 사용자의 의도 경로(Intended Path)를 따라 복수의 노드들을 설치하는 단계-여기서, 상기 복수의 노드들은 고유의 노드 식별자를 포함하며, 상기 자동 가이드 차량은 상기 복수의 노드들의 노드 식별자를 인식할 수 있으며, 상기 복수의 노드들은 경로 시작 노드 및 경로 종료 노드를 포함함-; 상기 경로 시작 노드에서 시작하여 상기 경로 종료 노드까지 단위 경로 생성을 반복적으로 수행하는 단계; 및 상기 단위 경로들로 이루어진 경로중 적어도 일부를 선택적으로 편집하는 단계-여기서, 상기 편집은 적어도 단위 경로 삭제, 단위 경로 삽입을 포함함-;를 포함하되, 상기 단위 경로 생성은, 단위 경로 시작 노드에 상기 자동 가이드 차량을 위치시키는 단계; 상기 자동 가이드 차량이 상기 단위 경로 시작 노드의 노드 식별자를 인식하면 단위 경로 설정 화면을 이용하여 상기 단위 경로 시작 노드의 노드 속성 및 구간 속성을 입력하는 단계-여기서, 상기 구간 속성은 상기 자동 가이드 차량이 해당 구간에서 주행 제어 파라미터를 포함함-; 및 상기 자동 가이드 차량을 상기 노드 속성 및 상기 구간 속성에 따라 다음 단위 경로 시작 노드까지 시험 주행시키는 단계를 포함하는 자동 가이드 차량(AGV)의 경로 편집 방법이 제공된다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 자동 가이드 차량(AGV)의 경로 편집 방법에서 상기 단위 경로 삭제는 상기 자동 가이드 차량(AGV)에 결합되어 있는 입출력부에 경로 편집 화면을 표시하는 단계-여기서, 상기 경로 편집 화면에서 상기 의도 경로에 상응하는 단위 경로들의 시퀀스가 표시됨-; 상기 경로 편집 화면에서 삭제하고자 하는 적어도 하나의 단위 경로를 삭제하는 단계; 상기 삭제된 단위 경로의 이전 노드에 상기 자동 가이드 차량(AGV)을 위치시키는 단계; 및 상기 단위 경로 설정 화면을 이용하여 해당 노드의 노드 속성 또는 구간 속성을 수정하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 자동 가이드 차량(AGV)의 경로 편집 방법에서 상기 단위 경로의 삽입은, 사용자가 단위 경로를 삽입하고자 하는 노드에 상기 자동 가이드 차량(AGV)을 위치시키는 단계; 상기 단위 경로 설정 화면을 이용하여 해당 노드의 노드 속성 또는 구간 속성을 입력하는 단계; 상기 자동 가이드 차량(AGV)을 시험 주행시키는 단계를 포함한다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 자동 가이드 차량(AGV: Automated Guided Vehicle)을 주행시키고자 하는 의도 경로(Intended Path) 상에 적어도 경로 시작 노드를 포함하는 복수의 노드들을 설치하는 단계-여기서, 상기 복수의 노드들은 고유의 노드 식별자를 포함하며, 상기 자동 가이드 차량은 상기 복수의 노드들의 노드 식별자를 인식할 수 있음-; 상기 경로 시작 노드에 상기 자동 가이드 차량을 위치시키는 단계; 상기 자동 가이드 차량이 상기 경로 시작 노드의 노드 식별자를 인식하면 단위 경로 설정 화면을 표시하는 단계; 상기 단위 경로 설정 화면을 이용하여 상기 자동 가이드 차량이 위치한 노드의 노드 속성을 입력하는 단계; 상기 자동 가이드 차량이 위치한 노드가 구간 시작 노드인 구간 속성을 입력하는 단계-여기서, 구간은 상기 가이드라인을 따라 설치되어 있는 2개의 노드 사이를 말하며, 상기 구간 속성은 상기 자동 가이드 차량이 해당 구간에서의 주행 제어 파라미터 및 해당 구간에서 수행해야 할 작업에 관한 작업 제어 파라미터를 포함함-; 상기 자동 가이드 차량을 상기 노드 속성 및 상기 구간 속성에 따라 시험 주행시키는 단계-여기서, 상기 시험 주행은 다음 노드를 인식할 때까지 이루어짐-; 및 상기 단위 경로 설정 화면을 표시하는 단계, 상기 노드 속성을 입력하는 단계, 상기 구간 속성을 입력하는 단계, 상기 시험 주행하는 단계를 상기 경로 종료 노드까지 반복하여 수행하는 단계를 포함하되, 상기 구간 속성을 입력하는 단계에서, 해당 구간에 설치물이 있는 경우, 해당 설치물의 이미지 관련 정보를 입력하고; 상기 자동 가이드 차량이 구간을 이동할 때 해당 구간의 거리 및 궤적을 측정하여 저장하며; 상기 설치물의 이미지 관련 정보 및 상기 구간의 거리 및 궤적에 기초하여 경로 시각화를 수행하는 것을 특징으로 하는 자동 가이드 차량(AGV)의 경로 시각화 방법이 제공된다.
본 발명에 실시예에 따르면, 상기 자동 가이드 차량(AGV)의 경로 시각화 방법은 상기 의도 경로(Intended Path)를 적어도 일부를 따라 상기 자동 가이드 차량(AGV)이 트래킹할 수 있는 가이드라인을 설치하는 단계를 더 포함한다. 또한, 상기 구간 속성은 해당 구간에서 수행해야 할 작업에 관한 적어도 하나의 제어 파라미터를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 자동 가이드 차량의 경로를 편리하고 신속하게 생성 및 편집(삽입, 삭제 등) 할 수 있다. 특히, 별도의 현장 레이아웃에 대한 측량이나 작도 없이 간편하게 경로를 설정하고 자동 가이드 차량을 구동시킬 수 있다.
이하에서, 본 발명은 자동 가이드 차량의 구조와 기능 및 이를 활용한 경로설정 작업, 이와 동시에 이루어지는 설치물 시각화 작업 등, 경로에 관련된 제반 설정 작업과, 설정이 완료된 경로를 자동 가이드 차량이 실제 주행하면서 이루어지는 일련의 작업에 대한 설명, 그리고 작업을 통한 실제 결과값에 대한 위치 판별 작업, 그리고 마지막으로 이러한 결과값을 활용한 진열 물품들에 대한 시각화된 검색 기능에 대한 설명을 첨부된 도면에 도시된 실시예를 참조하여 설명한다. 첨부된 도면에 도시된 구성은 본 발명을 설명하기 위해 예시적으로 구현된 실시예에 불과하며, 본 발명의 범위를 이에 한정하기 위한 것은 아니다.
도 1a 및 도 1b는 본 발명에 따른 AGV(Automated Guided Vehicle)의 경로 생성, 경로 편집 및 경로 시각화 방법을 수행할 수 있는 자동 가이드 차량(AGV : Automated Guided Vehicle)의 일 실시예를 설명하기 위한 도면들이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 가이드 차량(AGV)의 경로 생성 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 AGV의 경로 생성, 경로 편집 및 시각화 방법이 적용될 수 있는 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 시스템 구성의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 AGV의 경로 설정 및 시각화 방법이 적용될 수 있는 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 높이 조절부(314), 수직 왕복 구동부(312)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 AGV의 경로 설정 및 시각화 방법을 설명하기 위한 작업 공간(500)의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 6a는 도 5에 도시된 작업 공간에 가이드라인(610) 및 노드들의 설치를 설명하기 위한 도면이다.
도 6b는 바닥면에 설치될 수 있는 가이드라인(610)의 구성의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 7 및 도 8은 설치물의 예들을 설명하기 위한 것이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따라, 설치물에 노드를 부착하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따라, 작업 영역에 배치될 수 있는 다수의 셀(구획 영역)들로 이루어진 설치물(예를 들어, 책꽂이) 및 노드 부착을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명에 따른 자동 가이드 차량(AGV)의 경로 생성 방법에서 가이드라인 설치의 또 다른 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 12a 내지 도 12c는 본 발명의 실시예에 따라, 작업 영역에 배치될 수 있는 다양한 테이블의 유형을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 노드봉을 나타낸 것이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 노드 부착구를 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자동 가이드 차량(AGV)의 경로 생성 방법에서 가이드라인을 부분적으로 설치하는 것을 설명하는 도면이다.
도 16a 및 도 16b는 단위 경로 설정 화면(1600)의 실시예들을 나타내는 도면이고, 도 16c는 본 발명의 실시예에 따른 주 메뉴(Main Menu) 화면의 일 예를 나타낸 것이다.
도 17a 및 도 17b는 도 16a 및 도 16b에서 노드 유형이 'Rack Edge'가 선택되었을 때 노드 유형에 대한 세부 정보를 입력할 수 있는 설치물 상세 정보 화면의 실시예들을 나타낸 것이다.
도 18은 도 6a에 도시된 작업 공간(500)에 구간들을 추가로 나타낸 것이다.
도 19는 도 18에 도시된 바와 같이 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 노드(0101)에 있는 경우에 도 16a 및 도 16b에 도시된 단위 경로 설정 화면(1600)에서 사용자(작업자)가 View Log(1670)을 선택한 경우에 표시될 수 있는 경로 표시 화면(1900)에 일 예를 나타낸 것이다.
도 20a는 본 발명의 일 실시예에 따라 경로 생성을 완성한 경우에 단위 경로 설정 화면(1600)에서 View Log(1670)를 선택하였을 때 나타날 수 있는 경로 표시 화면(1900)을 나타낸 것이고, 도 20b는 도 20a에 포함된 단위 경로를 구성하는 그래픽 요소들을 단위 경로별로 구분하여 나타낸 것이다.
도 21a, 도 21b 및 도 21c는 본 발명의 일 실시예에 따른 단위 경로의 추가를 설명하기 위한 도면들이다.
도 22a 내지 도 22c는 단위 경로의 삭제를 설명하기 위한 도면들이다.
도 23a는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 생성 및 편집 화면을 나타낸 것이고, 도 23b는 본 발명의 일 실시예에 따른 전체 경로 표시 화면을 나타낸 것이다.
도 24a는 본 발명에 일 실시예에 따른 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 물류 관리에 적용되는 경우에 적용될 수 있는 운행 설정(Operation Setup) 화면의 일 실시예를 나타낸 것이고, 도 24b 및 도 24c는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 운행 설정(Operation Setup)에 따른 경로 수정을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
'A 및 B의 조합'과 '및/또는'은 A 또는 B 중 어느 하나만 포함하거나 A와 B를 모두 포함하는 경우를 포괄적으로 표현하기 위해 사용된다. 한편, '실질적으로', '거의', '약', 실제 구현시 적용되는 마진이나 발생 가능한 오차를 고려하기 위한 표현이다. 예를 들어, '실질적으로 90도'는 90도일 때의 효과와 동일한 효과를 기대할 수 있는 각도까지 포함하는 의미로 해석되어야 한다.
본 발명의 실시예들에 따른 자동 가이드 차량(AGV)은 전자 유도 방식, 자기 유도 방식, 형광 유도 방식, 광학 유도 방식 등을 사용하여 가이드라인을 트래킹할 수 있다. 예를 들어, LGV(Laser Guided Vehicle)를 포함한다.
본 발명의 실시예들은 자동 가이드 차량의 경로 생성, 경로 편집, 경로 시각화로 구분될 수 있다.
자동 가이드 차량의 경로 편집은 단위 경로의 삽입 및/또는 단위 경로의 삭제를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예들에 따르면, 자동 가이드 차량의 경로는 작업 공간에서 설정될 수 있다. 따라서 경로 설정을 위한 사전 작업, 예를 들어, 작업 공간의 레이아웃 작성, 실제 측정 등을 생략하는 것이 가능하다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 자동 가이드 차량이 트래킹할 수 있는 가이드라인을 작업 공간에 설치한 후 복수의 노드들을 가이드라인 상에 배치하여 경로를 결정하고, 각 노드별로 해당 노드의 속성 및 해당 노드가 구간 시작 노드가 되는 구간의 속성(구간에서 수행해야 할 작업 내용을 포함할 수 있음)을 자동 가이드 차량에 입력하고 각 구간별로 자동 가이드 차량(AGV)을 시험 주행함으로써 자동 가이드 차량(AGV)의 경로 및 작업 설정을 수행할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 자동 가이드 차량(AGV, 100)을 사용자(작업자)가 주행시키고자 하는 의도 경로(Intended Path) 상에 복수의 노드들(예를 들어, RFID 형태의 전자태그)을 작업공간의 바닥에 부착한 후, 그 위에 가이드라인을 설치할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 사전 작업 없이도 AGV의 작업 공간이 2차원 또는 3차원으로 시각화될 수 있다. 시각화된 작업 공간은 설정된 경로 및 설치물의 조합으로 표시될 수 있다. 또한, 경로가 생성된 후 자동 가이드 차량(AGV)을 운행하면서 수집된 작업 결과 및/또는 영상정보를 활용하여 시각화를 좀 더 구체화할 수 있다.
자동 가이드 차량이 수행한 작업 결과는 다양하게 활용 가능하다. 예를 들어, 설치물에 수납된 물품의 수량이나 수납 위치에 관한 정보는 재고 관리에 활용될 수 있다.
일 실시예로, 작업 결과는 사용자가 물품의 수납 위치를 검색하는데 활용될 수 있다. 다른 실시예로, 작업 결과는 이미지나 영상으로 시각화되어 사용자에게 제공될 수도 있다.
시스템 구성
도 1a 및 도 1b는 본 발명에 따른 AGV(Automated Guided Vehicle)의 경로 생성, 경로 편집 및 경로 시각화 방법을 수행할 수 있는 자동 가이드 차량(AGV : Automated Guided Vehicle)의 일 실시예를 설명하기 위한 도면들이다.
도 1a 및 도 1b를 참조하면, 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 일 측에는 4개의 안테나(110a, 110b, 110c, 110d), 5개의 카메라(120a, 120b, 120c, 120d, 120e)를 포함하고 있다. 또한 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 타측에는 입출력부(140)가 포함될 수 있다. 입출력부(140)는 터치패널일 수도 있고, 노트북과 같은 컴퓨터로 구성될 수도 있다. 노트북과 같은 컴퓨터를 이용하는 경우에는, 컴퓨터 연결단자만 자동 가이드 차량(AGV, 100)에 설치하고, 필요할 때만 연결하여 사용하는 것도 가능하다. 자동 가이드 차량(AGV, 100)에 입출력부(140)를 결합시키는 방법은, 예를 들어 USB 포트, IEEE1394 포트 등을 통한 직접적 연결만이 아니라, 블루투스, WiFi 등과 같은 무선통신에 의한 연결이 가능하다.
자동 가이드 차량(AGV, 100)은 바퀴(250)를 포함할 수 있다. 실시예에서, 바퀴는 4개로 구성되어 있으며, 각각 독립적으로 제어될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 자동 가이드 차량(AGV, 100)은 높이 조절이 가능하다. 선반과 같은 설치물의 높이를 측정하고자 하는 경우에는, 작업자가 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 높이를 조절하고 눈금(240)을 측정함으로써 설치물의 높이는 측정하는 것이 가능하다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 가이드 차량(AGV)의 경로 생성 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 2를 참조하면, 단계(S210)에서 노드 및 가이드라인을 설치한다. 노드 및 가이드라인의 설치에 관한 구체적인 사항은 도 5 및 도 6a 등을 참조하여 후술하기로 한다. 노드 및 가이드라인이 설치된 후 단계(S212)에서 자동 가이드 차량(AGV, 100)을 경로 시작 노드에 위치시킨다. 단계(S214)에서 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 입출력부(140)에 단위 경로 설정 화면을 표시한다. 단위 경로 설정 화면의 구체적인 실시예는 도 16a 등을 참조하여 후술하기로 한다.
단계(S216)에서 사용자(작업자)는 입출력부(140)에 표시된 단위 경로 설정 화면을 통하여 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 위치한 노드의 노드 속성 및 구간 속성 입력한다. 여기서 구간 속성에는 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 주행 및 작업 관련 제어파라미터를 포함한다.
본 실시예의 경우에서 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 개략 주행 제어는 구간 속성에서 설정된 값에 따라 이루어지며 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 미세 주행 제어(이하 이를 ‘트래킹(tracking)'이라 함)는 가이드라인을 따라 이루어지게 된다.
단계(S218)에서는 단계(S216)에서 설정한 단위 경로의 노드 속성 및 구간 속성에 따라 해당 단위 경로를 시험 주행(Simulation)하여 자동 가이드 차량(AGV, 100)을 다음 노드로 이동시킨다. 단계(S220)에서 시행 주행이 성공인지 여부를 판단하여 성공한 경우에는 단계(S222)로 진행하고, 시험 주행이 사용자(작업자)가 의도했던 바와 다르다면, 즉 실패라면 단계(S226)으로 진행한다.
단계(S226)에서, 자동 가이드 차량(AGV, 100)을 시행 주행을 시작했던 노드로 복귀시키고 단계(S214)에서 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 입출력부(140)를 이용하여 단위 경로 설정 화면에서 해당 단위 경로의 노드 속성 및 구간 속성을 다시 입력하도록 한다.
단계(S222)에서는 해당 노드가 경로 종료 노드인지 여부를 판단하여, 종료 노드인 경우에는 단계(S224)로 진행하여 경로 종료 노드의 노드 속성을 입력하도록 함으로써 자동 가이드 차량(AGV)의 경로 생성을 종료한다.
실시예들에 따르면, 단위 경로는 노드와 구간으로 정의되는데, 단위 경로를 구성하는 노드가 경로 종료 노드인 경우, 단위 경로에 구간 속성은 무효('null')이 기정값으로 설정될 수 있다.
단계(S222)에서 해당 노드가 경로 종료 노드가 아닌 경우에는 단계(S214)로 진행하게 된다. 즉, 경로 종료 노드까지 단위 경로 생성을 반복적으로 수행하게 된다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 도 2에서 단계(S210)에서 노드만 설치하고 가이드라인의 설치를 생략할 수 있다. 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 미세 주행 제어가 필요하지 않은 경우에는 가이드라인 설치를 하지 않을 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 AGV의 경로 생성, 경로 편집 및 시각화 방법이 적용될 수 있는 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 시스템 구성의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 자동 가이드 차량(AGV, 100)은 본체(310)와 작업부(320)를 포함하고 있다.
본체(310)는 제어부((322), 저장부(330), 입출력부(140), 주행부(340), 통신부(350), 노드 검출부(360), 거리 및 궤적 측정부(370)를 포함할 수 있다. 작업부(320)는 적어도 하나의 안테나(110: 도 1a에서 110a, 110b, 110c, 110d에 상응함), RFID 리더(316), 적어도 하나의 비전 카메라와 같은 카메라(120: 도 1a에서 120a, 120b, 120c, 120d, 120e에 상응함), 높이 조절부(314) 및 수직 왕복 구동부(312)를 포함할 수 있다.
본 발명의 이해를 위하여, 본 명세서에서는 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 설치물에 수납된 물품 또는 도서에 부착된 RFID와 같은 물품 식별자를 검출하여 수납 위치 및/또는 수량을 파악하는 재고 관리 분야에 적용된 경우를 예를 들어 설명한다. 그러나 작업부(320)는 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 적용되는 분야에 따라 여기에서 설명한 실시예와 다르게 구현될 수 있음은 당업자에게 자명할 것이다.
노드 검출부(360)는 가이드라인을 따라 설치되어 있는 노드를 검출하고, 검출된 노드로부터 고유한 노드 식별자를 획득한다. 노드 검출부(360)는 예를 들어, RFID 리더, 바코드 리더, 또는 비콘 수신기 등일 수 있다. 노드의 고유한 노드 식별자는 저장부(330)에 저장된다.
다른 실시예에 따르면, 노드 검출부(360)는 적어도 2개의 NFC(Near Field Communication) 검출기를 사용하여 구현할 수 있다. 제1 NFC 검출기는 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 바닥면에 위치시켜서 가이드라인 상에 설치되어 있는 노드를 검출하도록 하고, 제2 NFC 검출기는 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 측면에 설치하여 설치물 등에 설치되어 있는 노드를 검출하도록 할 수 있는데, 이는 바닥면의 노드 식별자의 인식불량 또는 바닥 부착이 여의치 않는 등 예외상황을 대비하기 위함이다.
설치물은 예를 들어 선반(rack), 책장(bookshelf 또는 bookcase), 수납장(cabinet), 테이블 등일 수 있다. 한편, 선반이나 책장과 같은 설치물은, 예를 들어, 복수의 단 및/또는 복수의 칸으로 구성될 수 있으며, 단 및 칸으로 구획된 영역(이를 간략히 셀이라 함)으로 구분할 수 있다.
이와 같인 노드 검출기를 이중화하면 가이드라인상에 설치되는 노드들이 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 하중 등으로 인하여 물리적으로 손상될 경우에 발생할 수 있는 오동작을 방지할 수 있는 이점이 있다. 이와 같은 실시예에서 의도 경로(Intended Path)에서 특정 위치에서 가이드라인에 설치되어 있는 노드 식별자와 설치물 등에 설치된 노드 식별자는 일반적으로 동일한 고유값을 가질 수 있다. 그러나 서로 구별되는 노드식별자를 포함할 수 있다. 예를 들어, 노드(0201)에서 가이드라인의 노드식별자는 '0201A'가 되고, 설치물 등에 부착된 노드 식별자는 '0201B'로 구별하는 것이 가능하다.
주행부(340)는 가이드라인을 트래킹하면서 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 이동 또는 회전하는데 필요한 구동력을 제공한다. 주행부(340)는 가이드라인을 트래킹하는 가이드 센서, 모터 및 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 하부에 배치되며 모터에 의해 회전하는 복수의 바퀴(250)로 구성될 수 있다. 복수의 바퀴는, 제어부(320)에 의해 회전수 및/또는 회전 방향이 제어되어, 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 주행 방향을 변경하거나 자동 가이드 차량(AGV, 100)을 회전시킬 수 있다.
거리 및 궤적 측정부(370)는 가이드 차량(AGV, 100)의 실제 회전각도, 이동한 거리 및 궤적을 추적 및 모니터링 한다. 예를 들어, 거리 및 궤적 측정부(370)는 단수 또는 복수의 바퀴의 회전 회수를 카운트하거나 자이로스코프 센서의 방향정보 등을 조합하여 경로의 배치방향, 구간의 길이 및 궤적을 측정할 수 있다. 노드상의 회전각도 및 구간별로 측정된 길이 및/또는 궤적은 저장부(330)에 저장된다.
입출력부(140)는 경로를 설정 및/또는 편집하거나, 주행 및 작업의 상태나 결과값을 확인하기 위한 사용자 인터페이스를 제공한다. 입출력부(140)는 iPad, 삼성패드와 같은 패드형 컴퓨터로 구현할 수도 있고, 노트북과 같이 화면, 키보드, 마우스 등과 같은 사용자 인터페이스를 갖춘 기기로 구현하는 것도 가능하다. 또한, 위에서 언급한 바와 같이, 경로 설정 및 편집을 할 때만 자동 가이드 차량(AGV, 100)에 연결하여 사용하도록 할 수 있다. 이를 위해서 자동 가이드 차량(AGV, 100)에는, 예를 들어, USB 포트와 같은 표시부 연결 단자가 구비될 수 있다.
제어부(322)는 본체(310)와 작업부(320)의 구성 요소들을 제어한다. 보다 상세하게는, 제어부(322)는 노드 속성 및 구간 속성을 저장부(330)에 저장하고, 저장된 노드 속성 및 구간 속성에 따라 주행부(340), RFID 리더(316), 비전 카메라와 같은 카메라(120), 높이 조절부(314) 및 수직 왕복 구동부(312)의 동작을 제어할 수 있다.
저장부(330)에는 복수의 노드들에 연관된 노드 속성 및 구간 속성 등을 저장한다. 또한, 저장부(330)에는 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 수행한 작업 결과가 저장될 수 있다. 통신부(350)는 유선 또는 무선을 통해 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 외부와 통신할 수 있도록 한다. 통신부(317)는 예를 들어, ZigBee, 무선랜, WCDMA, LTE과 같은 무선 통신 방식을 지원할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 AGV의 경로 설정 및 시각화 방법이 적용될 수 있는 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 높이 조절부(314), 수직 왕복 구동부(312)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자동 가이드 차량(AGV, 100)은 수직으로 높이 조절이 가능하고, 복수의 안테나들(110a, 110b, 110c, 110d)을 포함할 수 있으며, 안테나들(110a, 110b, 110c, 110d)의 간격을 조절할 수 있다.
복수의 안테나들(110a, 110b, 110c, 110d)과 연결된 RFID 리더(316)는 설치물에 수납된 물품 또는 도서에 부착된 RFID 식별자를 수집할 수 있다. 복수의 카메라(325)는 설치물과 설치물 내 수납된 물품을 셀 단위 또는 구간 단위의 이미지 또는 영상으로 촬영 및 수집한다. 이를 위해서, 적어도 하나의 안테나(110), 적어도 하나의 카메라(120)는 수직 왕복 구동부(312)에 의해 상하로 왕복 이동할 수 있다. 높이 조절부(314)는 설치물의 최대 높이에 따라 복수의 안테나(124) 사이의 간격 또는 복수의 카메라(120) 사이의 간격을 증가 또는 감소시킬 수 있다. 이 때, 복수의 안테나(110) 사이의 간격 또는 복수의 카메라(120) 사이의 간격은 실질적으로 동일하게 유지될 수 있다. 이후, 수직 왕복 구동부(312)는 복수의 RFID 리더(316)와 카메라(120)를 이 간격 내에서 상하로 왕복 이동시킴으로써, 간격 사이의 음영지역까지 골고루 스캔할 수 있도록 해준다. 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 천천히 이동하면서 상하 왕복 이동하는 경우 복수의 안테나(110) 및 복수의 RFID 리더(316)는 사인파(Sine Wave)와 같이 스캔을 하게 된다.
작업 공간의 예시
본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기에 앞서, 실시예 설명에서 사용하고자 하는 작업 공간(500)을 설명하기로 한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 AGV의 경로 설정 및 시각화 방법을 설명하기 위한 작업 공간(500)의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 5를 참조하면, 작업 공간(500)에는 제1 충전 스테이션(560), 제2 충전 스테이션(570)과 5개의 설치물(510, 520, 530, 540, 550)이 있다. 본 명세서에서는 설명의 편이를 위하여 설치물이 5개 정도 있는 것을 예로 들었으나 통상 창고에는 훨씬 많은 수의 설치물(예를 들어, 선반, 테이블, 책장 등)이 있을 수 있다. 도 5에서, 설치물(510)은 4단 선반, 설치물(520)은 3단 선반, 설치물(530)은 3단 선반, 설치물(540) 및 설치물(550)은 4단 선반이라고 가정하고 설명하기로 한다.
이와 같이, 작업 공간(500)은 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 설정된 경로를 따라 주행하면서 작업을 수행하는 공간이다. 작업 공간(500)에는 물품을 수납하기 위한, 하나 이상의 설치물이 배치되어 있다. 예를 들어, 설치물에는 물품이 적재되어 있을 수 있으며, 각 물품에는 RFID 태그가 부착되어 있으며, RFID 태그는 고유한 물품 식별자(즉, RFID 식별자)를 가진다. 따라서 물품 식별자를 이용하여 특정 물품의 수량이나 위치 등을 확인할 수 있다.
가이드라인 및 노드의 설치
도 6a는 도 5에 도시된 작업 공간에 가이드라인(610) 및 노드들의 설치를 설명하기 위한 도면이다. 도 6b는 바닥면에 설치될 수 있는 가이드라인(610)의 구성의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6a를 참조하면, 사용자(작업자)는 자동 가이드 차량(AGV, 100)을 주행시키고자 하는 경로에 가이드라인을 설치한다. 이하, 주행시키고자 하는 경로를 의도 경로(Intended Path)라 부르기로 한다. 의도 경로(Intended Path)는 사용자에 의해서 결정된다. 의도 경로(Intended Path)를 결정시, 사용자는 자동 가이드 차량(AGV, 100)에 장착되어 있는 노드 검출기의 감지 범위, 안테나의 성능, 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 크기 등을 고려할 수 있다. 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 수행하는 작업이 RFID 태그가 부착되어 있는 물품들의 재고 파악인 경우, 인식률을 높이기 위해서는 의도 경로(Intended Path)가 가능한 한 선반, 책장 등과 같은 설치물에 가깝게 할 필요가 있을 것이다.
일 실시예에 따르면, 사용자는 의도 경로(Intended Path)를 따라 작업 공간 바닥에 가이드라인(610)을 설치할 수 있다. 이 경우, 자동 가이드 차량(AGV, 100)은 가이드라인(610)을 트래킹할 수 있다.
도 6b를 참조하면, 실시예에서 가이드라인(610)은 상면(620a), 하면(620b)를 포함한다. 먼저 자동 가이드 차량(AGV, 100)을 의도 경로(Intended Path)에 가이드라인(610)의 하면(620b)을 바닥에 접착시킨다. 그런 다음, 노드가 필요한 위치에 노드들을 배치한다. 노드들이 필요한 위치는 경로가 시작되는 위치, 경로가 종료되는 위치, 설치물이 시작되는 위치, 설치물이 끝나는 위치 등이 될 것이다.
각 노드들에는 고유의 노드 식별자들이 할당된다. 노드들이 RFID 전자태그로 구현되는 경우 고유의 노드 식별자들이 할당되어 RFID 전자 태그에 저장된다. 본 발명의 실시예에 따르면, 효율적 관리를 위해서, 노드 식별자의 고유번호를 구조화할 수 있다. 예를 들어, 도 6a에 나타낸 바와 같이, 작업 공간(500)을 여러 개의 영역(ZONE)으로 구별하여 노드 식별자의 일부가 영역을 나타내도록 할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 가이드라인은 상면(620a)만으로 구성될 수 있다. 이 경우, 사용자(작업자)는 의도 경로(Intended Path) 상에 복수의 노드들을 바닥면에 부착한 후에 가이드라인이 상기 복수의 노드들을 덮도록 바닥에 부착시킬 수 있다.
도 6a에 도시된 예에서, 작업 공간(500)은 5개의 영역으로 나누고, 각 영역별로 01 내지 05에 해당하는 영역 코드를 노드 식별자의 일부로 사용하였다. 도 6a에서, 가이드라인(610)에서 영역 1(ZONE 1)에 있는 제1 충전 스테이션(560)에는 상응하는 위치에는 노드 식별자가 0101인 노드가 설치되었고, 영역 2(ZONE 2)에 있는 설치물(510, 520)에는 설치물들의 시작 및 끝에 상응하는 가이드라인(610) 위치에 각각 노드 식별자가 0201, 0202, 0203인 노드들이 설치되었다. 마찬가지로, 가이드라인(610)에서 영역 3(ZONE 3)에는 노드 식별자가 0301, 0302인 노드들이 설치되고, 영역 4(ZONE 4)에는 노드 식별자가 0401, 0402, 0403인 노드들이 설치되고, 영역 5(ZONE 5)에 있는 제2 충전 스테이션(570)에는 노드 식별자가 0501인 노드가 설치되었다.
이와 같이, 가이드라인(610)의 하면(620b)에 노드들을 설치하고 가이드라인 상면(620a)을 노드들을 덮도록 한다.
다른 실시예에 따르면, 가이드라인(610)은 자동 가이드 차량(AGV, 100)을 의도 경로(Intended Path)에 실질적으로 일치 또는 평행하도록 지면 아래 또는 공중에 설치된 전선, 지면 또는 벽면에 설치된 광학 또는 마그네틱 테이프 등으로 구현하는 것도 가능하다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 가이드라인의 설치를 생략할 수 있다.
한편, 위에서 설명한 바와 같이, 바닥에 설치한 가이드라인(610) 및 노드들은 손상될 우려가 있어서 동일한 노드 식별자를 갖는 노드들을 바닥에 설치한 가이드라인에도 부착하고, 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 지나가는 경로의 측면에 있는 설치물 등에 부착하는 것도 가능하다.
도 7은 설치물의 일 예로 4단 1칸 선반(710, 720, 730, 740)을 나타낸 것이고, 도 8은 3단 2칸 선반(810a, 820a, 830a, 810b, 820b, 830c)을 나타내고 있다. 도 7의 선반은 즉면이 개방되어 있으나, 도 8의 선반은 측면이 막혀 있는 선반이다.
도 7 및 도 8에 있는 선반과 같은 설치물에 노드들(910, 920)을 부착하고자 하는 경우에는 도 9에 도시된 바와 같이, 하단으로부터 일정 높이에 부착하는 것이 가능하다. 높이를 일정하게 하는 것은, 위에서 설명한 바와 같이, 통상 전자 태그로 구현되는 노드에서 노드 식별자를 검출하는데 NFC 를 이용한다. 그런데 NFC의 감지 가능 범위가 좁다. 구체적으로 NFC(근거리 무선 통신: Near Field Communication)는 13.56MHz의 대역을 사용하며, 대략 20cm 이하에서 감지가 가능하다. 따라서, 가능하면, 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 NFC 검출기 위치에 상응하여 동일한 높이에 노드를 부착하는 것이 바람직하다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따라, 작업 영역에 배치될 수 있는 다수의 셀(구획 영역)들로 이루어진 설치물(예를 들어, 책꽂이) 및 노드 부착을 설명하기 위한 도면이다. 도 10을 참조하면, 4단 3칸짜리 장(1000)을 나타낸 것으로 12개의 셀(1010, 1012, 1014, 1020,, 1022, 1024, 1030,, 1032, 1034, 1040,, 1042, 1044,)을 포함한다. 또한, 4단 3칸짜리 장(1000)에 복수의 노드들(예를 들어, 전자태그)이 바닥으로부터 일정한 높이에 부착되어 있다. 여기서 노드들은 전자태그에 한정되는 것이 아니라, 1차원 바코드, QR 코드 등으로 구현할 수도 있으며, 자동 가이드 차량(AGV, 100)은 이와 같은 노드들을 식별할 수 있는 수단을 구비하여야 한다.
도 11은 본 발명에 따른 자동 가이드 차량(AGV)의 경로 생성 방법에서 가이드라인 설치의 또 다른 실시예를 설명하기 위한 도면이다. 도 11을 참조하면, 설치물의 하단에 가이드라인이 설치되어 있다. 다시 말하면, 도 6a 및 도 6b에서 설명한 가이드라인은 작업 영역의 바닥에 가이드라인이 설치되는 것이나, 도 11에 도시된 실시예에서는 가이드라인이 설치물의 하단에 설치되어 있다. 예를 들어, 가이드라인으로서 마그네틱 테이프가 부착될 수도 있고, 광테이프가 부착될 수도 있다. 이 경우, 자동 가이드 차량(AGV, 100)은 각각 설치물에 부착되어 있는 가이드라인을 트래킹 할 수 있어야 한다.
위에서 설명한 바와 같이, 가이드라인은 미세 주행 제어를 위한 것이다. 따라서 의도 경로(Intended Path)를 따라 설치되는 가이드라인은 다중화될 수 있다. 즉, 바닥면에도 설치하고 설치물에도 설치할 수도 있다. 예를 들어, 마그네틱 테이프 방식의 가이드라인을 바닥에 설치하고, 형광 페이트를 측면에 위치하는 설치물 등에 칠할 수 있다. 또한, 상기 의도 경로(Intended Path)를 따라 자동 가이드 차량(AGV)이 트래킹할 수 있도록 천정에 가이드라인을 설치하는 것도 가능하다.
도 12a는 설치물의 또 다른 예인 테이블(1200)을 나타낸 것으로 상판(1210) 및 4개의 다리들(1220a, 1220b, 1220c, 1220d)을 포함하여 구성되어 있다.
도 12a에 도시되어 있는 테이블(1200)의 경우에도 다리 위치가 테이블 시작 위치와 일치하므로, 도 7 및 도 8에 도시된 선반이나, 도 10에 도시된 장과 마찬가지로 다리에 노드를 부착시켜 사용할 수 있다.
그러나 창고에 있는 설치물의 형상은 항상 일정하지는 않다. 설치물의 시작 위치와 설치물의 다리 위치가 다른 경우가 있을 수 있다.
도 12b 및 도 12c는 설치물의 시작 위치와 설치물의 다리 위치가 다른 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 12b을 참조하면, 테이블(1230)은 상판(1240) 및 4개의 다리(1250a, 1250b, 1250c, 1250d)를 포함하여 구성되어 있다. 테이블(1230)은 도면에서 알 수 있는 바와 같이, 테이블의 상판 끝과 다리 위치가 다름을 알 수 있다.
도 12c을 참조하면, 테이블(1260)은 상판(1270) 및 2개의 다리(1280a, 1280b)를 포함하여 구성되어 있다. 테이블(1260)도 테이블(1230)과 마찬가지로 테이블의 상판 끝과 다리 위치가 다름을 알 수 있다. 도 12b 및 도 12c와 같은 경우에는 노드 식별자 정보를 포함하고 있는 노드(예를 들어, 전자태그)를 테이블의 다리에 부착하는 것은 바람직하지 않다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 노드봉을 나타낸 것이다. 노드봉은 설치물의 가장자리가 노드를 부착하기에 부적합한 경우에 사용할 수 있다. 도 13을 참조하면, 노드봉은 받침대(1310), 봉(1320), 노드 부착부(1330)를 포함하여 구성되어 있다. 도 13에 도시된 바와 같은 노드봉을 설치물의 시작 위치 및/또는 종료 위치에 세워서 사용할 수 있다.
또한 노드봉의 다른 실시예에 따르면, 노드 부착부(1330)을 포켓 형태로 제조하여, 노드를 부착시키지 않고 노드를 그 안에 넣도록 할 수 있다.
노드봉의 또 다른 실시예에 따르면, 노드 부착부(1530)을 회전가능하도록 구성할 수 있다. 이는 노드봉을 바닥에 부착한 후 노드 부착 위치가 의도 경로(Intended Path)를 향하고 있지 않은 경우에 이를 쉽게 교정하기 위한 것이다.
도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 것으로, 노드 부착구(1550)를 설명하기 위한 것이다. 설치물에 여러 번 반복해서 노드를 부착했다 떼었다하게 되면, 설치물이 지저분해질 수 있다. 도 14를 참조하면, 설치물(1460)의 시작 부분 및/또는 끝부분에 끼움방식으로 노드 부착구(1450)를 착탈시킬 수 있다. 노드 부착구(1450) 전면에 전자태그와 같은 노드를 부착시킬 수 있다. 노드를 부착시키는 부분을 포켓 형식(1440)으로 만들어서 노드를 부착하지 않고 노드 포켓에 넣도록 하는 것도 가능하다. 도 14에 도시된 것과 같은 노드 부착구(1450)는 다양한 폭으로 제작하여 설치물의 두께에 따라 적절한 것을 사용하도록 할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 사용자(또는 작업자)가 자동 가이드 차량(AGV, 100)을 주행시키고자 하는 경로(즉, 의도 경로(Intended Path))에 상응하여 복수의 노드들을 설치한다. 복수의 노드들은 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 제어가 변화되어야 하는 위치에 설치되도록 한다. 예를 들어, 자동 가이드 차량(AGV)의 속도 변경, 회전, 높낮이 조절, 정지, 작업 시작 등과 같이 자동 가이드 차량(AGV)의 제어가 변경되어야 할 위치에 복수의 노드들을 배치하도록 한다. 또한 사용자(작업자)는 의도 경로(Intended Path)에 상응하여 가이드라인을 설치한다. 실시예들에 따르면, 가이드라인은 자동 가이드 차량(AGV, 100)에 의해 트래킹될 수 있도록 구성된다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 가이드라인 설치는 생략될 수 있다. 이 경우, 작업자는 자동 가이드 차량(AGV)을 주행시키고자 하는 가상의 경로, 즉 의도 경로(Intended Path)를 따라 복수의 노드들을 설치물 또는 노드봉을 이용하여 설치할 수 있으며, 주행시키고자 하는 경로가 벽면 근처인 경우에는 벽면에 부착하는 것도 가능하다. 이 실시예에서도, 복수의 노드들은 자동 가이드 차량(AGV)의 제어가 변화될 필요가 있는 위치에 설치되도록 한다. 한편, 노드들은 자동 가이드 차량(AGV)의 제어가 변화될 필요 없는 위치에도 추가로 설치될 수 있다. 이는 자동 가이드 차량(AGV)이 자동 주행을 할 때 오동작을 중간 점검하기 위하여 설치될 수 있다. 실시예들에 따르면, 노드는 예를 들어, RFID 태그, 바코드, QR 코드, 비콘(Beacon) 등으로 구현할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
그러나 가이드라인을 설치하지 않는 경우에는 자동 가이드 차량(AGV, 100)가 주행시 오동작을 할 가능성이 높다는 단점이 있다. 예를 들어, 물청소 등으로 바닥면이 미끄럽거나 바닥면이 평편하지 않은 경우에는, 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 오동작 가능성이 높아질 수 있다.
도 15는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자동 가이드 차량(AGV)의 경로 생성 방법에서 가이드라인을 부분적으로 설치하는 것을 설명하는 도면이다. 도 15를 참조하면, 작업 공간(500)에서 설치물이 있는 영역에만 가이드라인들(1510a, 1510b, 1510c)이 설치되어 있다.
위에서 설명한 바와 같이, 가이드라인은 미세 주행 제어를 위한 것으로 다양하게 구현할 수 있다. 도 15에 도시된 실시예에서 가이드라인은 바닥에 설치되어 있다. 그러나 이에 한정되는 것이 아니라, 의도 경로(Intended Path)에 상응하게 설치물에 설치될 수도 있고, 레이저 트래킹이 가능한 경우에는 작업 공간(500) 천정에 설치될 수도 있음은 당업자에게 자명할 것이다.
경로의 생성 및 편집
이어서 본 발명의 실시예들에 따른 경로 생성 및 편집에 대해서 설명하기로 한다. 경로의 생성 및 편집은 (a) 단위 경로의 설정, (b)단위 경로의 시험 주행, (c) 단위 경로의 추가, (d) 단위 경로의 삭제, (e) 단위 경로의 속성 변경으로 구분하여 설명하기로 한다.
(a) 단위 경로의 설정
경로 생성을 위해서는 복수의 노드들이 의도 경로(Intended Path)에 상응하게 설치되어야 한다. 그런 다음, 사용자(작업자)는 경로 시작 노드에 자동 가이드 차량(AGV, 100)을 위치시킨다.
도 16a 및 도 16b는 단위 경로 설정 화면(1600)의 실시예들을 나타내는 도면이다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 자동 가이드 차량(AGV, 100)은 적어도 경로 생성 및 편집 모드와 작업 모드를 포함할 수 있다. 경로 생성 및 편집 모드에서, 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 노드를 감지하면 도 16a 및 도 16b에 도시된 바와 같은, 단위 경로 설정 화면(1600)을 표시하도록 할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 단위 경로 설정 화면(1600)은 사용자(작업자)의 선택에 의하여 입출력부(140)에 표시될 수도 있다.
도 16a 및 도 16b를 참조하면, 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 경로 시작 노드인 노드(0101)에 위치한 상태에서 입출력부(140)에 표시되는 화면이다. 도 16a 및 도 16b에 상단에는 경로명이 표시되어 있다.
도 16a에서 속성 정의 노드(1680)는 현재 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 놓인 위치에 상응하는 노드를 나타낸다. 속성 정의 구간은 현재 노드와 다음 노드가 된다. 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 노드(0101)에 위치하면, 노드(0101)가 구간 시작 노드가 되는 구간을 나타낸다.
도 16a 및 도 16b에 도시된 실시예들에서 노드 속성(1610)은 노드 유형과 회전 방향을 포함하고 있다. 자동 가이드 차량(AGV, 100)을 도서 관리에 적용한 경우에, 노드 유형은, 예를 들어, 책장의 시작과 끝을 나타내는 'Rack Edge', 충전대기소 'Charging Station', 테이블의 시작과 끝을 알리는 'Table Edge', 기타를 나타내는 'Others' 등을 포함할 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 노드 유형에는 'Open'을 더 포함할 수 있다. 노드 유형이 'Open'인 경우는 설치물이 존재하지는 않으나 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 경로 제어를 위해 설치한 노드일 수 있다. 구체적으로, 구간은 자동 가이드 차량(AGV, 100)가 주행하는 경로에서 2개의 인접한 노드 사이로 정의되는데, 구간이 지나치게 길면 주행 제어에 오류가 발생해도 이에 적시에 대응하지 못할 수 있다. 따라서 설치물이 없는 공간이라도 구간이 너무 길면 노드를 해당 구간에 추가 배치하고 해당 노드 유형을 'Open'으로 할 수 있다. 또한, 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 주행해야 할 경로의 방향이 바뀌어야 하거나 속도가 바뀌어야 하는 등 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 제어가 변경될 필요가 있는 위치에도 노드를 설치하고 해당 노드의 노드 유형을 'Open'으로 정의할 수 있다.
도 16a 및 도 16b에서 회전 방향은 해당 노드에서 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 어느 방향으로 어느 정도 회전해야 하는지를 입력하기 위한 것이다. 회전 방향은 시계 방향과 반시계 방향 회전 중 하나를 선택할 수 있다. 일 실시예로, 주행 경로가 교차하거나 분기하는 지점에서 시계 방향과 반시계 방향으로 몇 번 회전(turn) 할 것인지에 대한 설정이 가능한다. 예를 들어, 두 개의 주행 경로가 수직으로 교차하는 지점에서 1회 회전(turn)은 90도(90°회전을 의미하며, 2회 회전(turn)은 180도(180°를 의미할 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 교차하는 두 주행 경로 사이의 각도에 따라 1회 회전(turn) 각도는 조정될 수 있다. 예를 들어, 1회 회전(turn) 각도를 10도(10°15도(15°30도(30°45도(45도°와 같이 다양하게 설정할 수 있다. 사용자(작업자)에 의해 입력된 회전 각도는 저장부(330)에 저장되어, 이후 주행 경로 시각화에 활용될 수 있다. 역주행은 자동 가이드 차량(100)의 기존 진행 방향을 역방향으로 전환시켜 주는 설정으로서, 주로 dead end와 같은 막다른 경로를 빠져나올 때 활용될 수 있다.
또한 사용자(작업자)는 단위 경로 설정 화면(1600)에서 노드 속성의 하나로 역방향 여부를 선택할 수 있다. 이와 같이, 노드 속성은 주행 방향 및 회전 각도의 조합을 포함할 수 있다.
도 16a 및 도 16b에 도시된 단위 경로 설정 화면(1600)의 실시예에서, 구간 속성(1620)으로 높이, 주행속도, RF 출력, 포트활성을 포함하고 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면 자동 가이드 차량(100)는, 구간에서 수행할 작업(즉, 구간 작업)을 위한 준비를 구간 시작 노드에서 수행할 수 있다. 이러한 준비 작업은, 예를 들어, 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 높이 조정 작업이다. 자동 가이드 차량(100)의 높이는 설치물의 높이에 상응하게 설정된 높이 값에 따라 조정될 수 있다. 이는 설치물의 높이와 관계없이 설치물 내에 수집된 모든 물품들을 빠짐없이 스캔하도록 하기 위함이다.
도 16a 및 도 16b에 도시된 단위 경로 설정 화면(1600)을 이용하여 해당 구간의 구간 작업에 요구되는 속성들을 입력하도록 한다. 이와 같이, 각 구간에서 구간 작업을 수행하기 위하여 자동 가이드 차량(AGV, 100)을 제어하기 위한 제어 파라미터(control parameter)들이 구간 속성으로 입력된다. 따라서 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 구성에 따라서 구간 속성을 이루는 제어 파라미터(control parameter)의 종류는 달라질 수 있다.
좀 더 구체적으로 본 발명의 실시예들에 따른 구간 속성을 설명하기로 한다. 도 16a 및 도 16b에서, 높이는 구간 속성이지만, 높이 조정은 구간에 진입하기 전에 노드에서 미리 이루어질 수 있다. 일 실시예로, 높이는 현재 구간과 이전 구간 속성의 높이값의 차이로 조정될 수도 있다. 다른 실시예로, 높이는 현재 구간에 위치한 설치물의 높이에 실질적으로 일치하도록 조정될 수 있다.
높이 조정은 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 작업부(320)의 높이를 증가시키거나 감소시킬 수 있다. 예를 들어, 등간격을 유지하는 카메라(120) 및 RFID 리더(316)에 연결된 복수의 안테나(110)의 최고 높이가 설치물의 실제 최고 높이보다 낮으면, 물품들, 정확히는 물품 식별자를 리딩할 수 없는 작업 음영지역이 발생할 수 있다. 반대로 비전 카메라와 같은 카메라(120) 및 RFID 리더(316)에 연결된 복수의 안테나(110)의 최고 높이가 설치물의 실제 최고 높이보다 높으면, 자동 가이드 차량(100)의 주행 경로 및 설치물을 가로지르는 공중 구조물과의 충돌이 일어날 수도 있다. 따라서 설치물의 최대 높이 또는 공중 구조물의 제한 높이에 따라서 복수의 안테나(110) 사이 또는 복수의 카메라(120) 사이 간격을 증가 또는 감소시켜 작업부(320)의 최대 또는 최소 높이를 설정해 주는 작업은 구간 시작 노드에서 수행되는 것이 바람직하다.
도 16a를 참조하면, 구간 속성 중 높이에는 최소(Min), 현재값(Current) 및 다양한 높이값들(2.0, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5, 2.6, 2.7, 2.8, 2.9, 3.0)을 포함하고 있다. 예시적으로 나타낸 높이값들은 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 조정 가능한 높이값들이다. 최소(Min)는 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 안테나(110) 등을 포함하는 작업부의 높이를 최소로 하고자 하는 경우에 선택하고, 현재값(Current)은 그 이전 단위 경로에서의 높이를 그대로 유지하고자 하는 경우에 선택할 수 있다. 도 16a에서 구간 속성의 높이는 사용자에 의해 측정되어 입력될 수 있다.
도 16b를 참조하면, 도 16a와 달리 구간 속성에서 높이의 세부 메뉴가 다르게 구성되어 있다. 높이에 관한 제어 파라미터를 입력하기 위한 세부 메뉴에는 최소(Min), 현재값(Current)은 상승(UP), 하강(DOWN), 높이 표시창(1622)을 포함하고 있다. 최소(Min) 및 현재값(Current)은 도 16a와 동일하다. 그러나, 현재 노드에서 상승(UP) 또는 하강(DOWN)을 선택하면 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 작업부가 상승(UP) 또는 하강(DOWN)하게 되며 높이 표시창(1622)의 표시되는 높이값들이 상승 및 하강에 따라 변하게 된다. 이와 같이, 사용자(작업자)는 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 작업부(320)가 적절한 높이가 될 때까지 상승(UP) 및 하강(DOWN) 버튼을 선택하여 높이 조정을 하며, 높이 조정이 완료되면 높이 표시창(1622)에 표시되는 값이 구간 속성의 높이에 관한 제어 파라미터가 된다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 도 16b에서 상승(UP) 및 하강(DOWN)버튼은 단위 경로 설정 화면(1600)이 아니라 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 물리적 버튼들로 구성될 수 있다.
도 16a 및 도 16b에서 구간 속성 중 주행 속도는 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 구간에서 이동할 때의 속도이다. 주행 속도의 'Auto' 설정은 설치물의 높이에 따른 최적화된 주행속도를 자동으로 산출하여 설정하는 기능이다. 예를 들어, 최고 높이가 2m와 3m인 선반인 경우, 자동 가이드 차량(100)의 해당 구간 주행시, 주행 속도는 각각 10cm/sec, 5cm/sec로 산출되어 설정될 수 있다. 이는 선반의 높이가 높을수록 주행 속도를 최소화하여 인식율을 높이기 위한 것이다. 즉, 단위 면적당 리딩 회수를 높이기 위함이다.
도 16a 및 도 16b에서 구간 속성(1620) 중 RF 출력은 RFID 리더(316)의 출력 세기이다. 포트 활성은 복수의 안테나(110 : 110a, 110b, 110c, 110d) 중 활성화할 안테나를 선택하기 위한 것이다. 테이블과 같이 1단으로 구성된 설치물에는 통상적으로 1개의 포트만을 활성화해도 음영지역 없이 리딩이 가능하다.
도 16a 및 도 16b에 도시된 실시예에서, 자동 가이드 차량(AGV, 100)은 높이 조절이 될 수 있으므로, 높이가 구간 속성의 하나로 포함되어 있다. 하지만, 높이 조절이 불가능한 자동 가이드 차량(AGV, 100)인 경우에는 구간 속성에는 ‘높이’라는 제어 파라미터는 불필요하므로 생략될 수 있다.
마찬가지로 자동 가이드 차량(AGV, 100)가 보다 정교하게 제작되어 구간 작업을 할 때 필요한 제어 파라미터의 종류가 많아지게 되면 구간 속성(1620)에는 좀 더 많은 제어 파라미터들이 열거될 수 있다.
예를 들어, 자동 가이드 차량(AGV, 100)을 도서 관리에 사용하는 경우, 구간 작업을 위한 제어 파라미터들로는, RFID 리더기의 출력 세기, 복수의 RFID 리더기 포트 중 활성화시킬 포트 선택, 카메라 활성화 여부 등을 포함할 수 있다. 이와 같이 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 적용된 분야에 따라 구간 속성은 다양하게 정의될 수 있다.
도 16a 및 도 16b에서, View Log(1670)은 생성된 경로를 표시 및 편집하기 위한 것이고, 전원 표시부(1660)는 배터리의 잔량을 나타내기 위한 것이다.
구간 속성(1620)은, 시험 주행 측정값을 더 포함할 수 있다. 시험 주행 측정값은, 사용자(작업자)가 입력하는 것이 아니라 자동 가이드 차량(AGV, 100)에 의해 생성되는 값으로, 예를 들어 구간 거리 및 궤적을 포함할 수 있다. 시험 주행 측정값은 전체 경로의 설정이 완료되면, 주행 경로 및 설치물의 시각화 작업에 활용될 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 시험 주행 측정값은 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 작업을 수행할 때 주행 제어에 활용될 수 있다.
도 16c는 본 발명의 실시예에 따른 주 메뉴(Main Menu) 화면의 일 예를 나타낸 것이다. 도 16c에 도시된 주 메뉴(Main Menu) 화면은 도 16a 및 도 16b 등에 도시되어 있는 아이콘은 Main Menu를 사용자(작업자)가 선택하였을 때 표시될 수 있는 화면이다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 구간 속성의 하나로 트래킹 방식을 선택하도록 할 수 있다. 각 단위경로마다 미세 주행 제어 방식(즉 트래킹 방식)을 선택하도록 할 수 있다. 위에서 설명한 바와 같이, 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 가이드라인은 다중화될 수 있고, 부분적으로만 설치될 수도 있다. 따라서 각 단위 경로마다 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 미세 주행 제어 방식(즉 트래킹 방식)을 선택하도록 할 수 있다. 예를 들어, 단위 경로에 가이드라인이 설치되어 있지 않은 경우에는 트래킹(미세 주행 제어)을 'OFF'로 할 수도 있고, 2개 이상의 트래킹을 조합하여 수행하도록 설정할 수도 있다. 즉, 구간 속성에서 가이드라인의 트래킹 여부의 온/오프를 선택할 수도 있고, 가이드라인이 다중화되어 있는 경우에는 각 단위 경로에서 이용가능한 트래킹 방식중 어느 방식을 사용할 것인지 선택하도록 할 수 있다. 또한, 트래킹 방식은 각 단위 경로마다 하나가 선택될 수도 있고, 여러개가 선택될 수도 있다.
도 17a 및 도 17b는 도 16a 및 도 16b에서 노드 유형이 'Rack Edge'가 선택되었을 때 노드 유형에 대한 세부 정보를 입력할 수 있는 설치물 상세 정보 화면의 실시예들을 나타낸 것이다.
도 17a을 참조하면, 사용자(작업자)는 해당 노드가 선반(Rack)이 시작되는 노드인 경우에는 'Rack Entry'(1710)를 선택하고, 선반(Rack)이 끝나는 부분에 있는 노드인 경우에는 'Rack Exit'(1730)를 선택하도록 한다. 도 17a에서는, 사용자(작업자)가 'Rack Entry'(1710)를 선택하였을 때 표시될 수 있는 화면의 일 예를 나타내고 있다.
도 17a에서, 선반(Rack)이 몇 단인지를 나타내는 'Tier'(1712), 선반의 색상을 나타내는 'Color'(1714), 선반의 형태를 나타내는 'Style'(1716)을 표시하고 있다. 도 17a에서, 선반의 'Style'(1716)에는 3가지가 표시되어 있는데, 뒷면 및 측면이 모두 없는 경우, 뒷면이 있는 경우, 뒷면 및 측면이 모두 있는 경우를 각각 나타내고 있다. 도 17a에서, 사용자(작업자)는 'Color'(1714)는 녹색(Green)을 선택하고, 선반의 'Style'(1716)은 뒷면 및 측면이 모두 없는 경우를 선택하고 있음을 나타내고 있다. 'Rack Edge'에 대한 정보를 모두 입력하면, 사용자(작업자)는 OK(1740)을 선택하여 상위 화면으로 돌아갈 수 있다.
도 17b를 참조하면, 도 17a와 달리, 'Rack Edge'의 유형으로 'Rack Entry'(1710), 'Rack Exit'(1730) 외에 'Rack Joint'(1720)를 더 포함하고 있다. 'Rack Joint'(1720)는 선반과 선반이 연이어 있는 위치에 설치되는 노드이다. 사용자(작업자)가 'Rack Joint'(1720)를 선택하게 되는 경우, 화면은 'Rack Entry'(1710)와 동일한 화면이 표시될 수 있다. 실시예에 따르면, 기정값(default value)로 이전 노드에서 입력된 값, 즉 이전 선반에 관한 값들이 표시될 수 있다. 즉, 동일한 선반이 연이어 있는 경우에는 기존 선반 값들을 그대로 사용하는 것이 가능하다. 그러나 연이어 설치된 선반이 'Tier'(1712)가 다르거나, 'Color'(1714)가 다르거나, 'Style'(1716)이 다른 경우에는 다른 부분만 변경하여 입력할 수 있다.
도 17a 및 도 17b를 참조하여 설명한 바와 같이, 단위 경로 설정 화면(1600)에서 입력되는 노드 속성 및 구간 속성은 사용자(작업자)의 입력 편리성 등을 고려하여 다양한 계층구조로 설계할 수 있음은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명할 것이다. 또한, 본 명세서에서는 설명을 위하여 문자기반으로 화면을 구성하였으나, 실제 제품에서는 사용자(작업자)의 인지 특성 등을 고려하여 보다 간단하고 직관적인 아이콘을 사용하여 화면을 구성할 수도 있을 것이다.
도 18은 도 6a에 도시된 작업 공간(500)에 구간들을 추가로 나타낸 것이다.
도 18에 도시된 실시예에서, 구간을 나타내는 식별자는 두문자 'S'와 구간 시작 노드와 구간 종료 노드로 구성되어 있다. 예를 들어 노드(0101)가 구간 시작 노드이고 노드(0201)가 구간 종료 노드인 구간의 구간 식별자는 'S01010201'이고, 노드(0201)이 구간 시작 노드이고, 노드(0202)가 구간 종료 노드인 구간의 구간 식별자는 'S02010202'이다. 그러나 이는 구간 식별자의 일 예로 사용자(작업자)의 편이, 구간의 특이성을 고려하여 다양한 체계로 구간 식별자를 부여할 수 있다.
도 18에서 사용자(작업자)가 자동 가이드 차량(AGV, 100)을 주행시키고자 하는 경로는 구간(S01010201), 구간(S02010202), 구간(S02020203), 구간(S02030301), 구간(S03010302), 구간(S03020401), 구간(S04010402), 구간(S04020403), 구간(S04030501)로 이루어져 있다.
(b) 단위 경로 시험 주행
이와 같이, 각 구간 시작 노드에서 노드 속성 및 구간 속성의 입력이 완료되면, 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 입력된 노드 속성 및 구간 속성대로 동작하는지를 검증하는 시험 주행이 수행된다.
다시 도 16을 참조하면, 단위 경로 설정 화면(1600)의 우측 상부에 위치한 시험 주행(SIMUL) 버튼(1630)은, 입력된 노드 속성 및 구간 속성을 저장하고 또한 사용자(작업자)가 지정한 대로 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 작동하여 다음 노드로 이동하는지를 검증하기 위한 것이다. 즉, 시험 주행(SIMUL) 버튼(1630)을 선택하면, 자동 가이드 차량(100)을 입력된 노드 속성 및 구간 속성이 저장부(330)에 저장되고, 저장된 제어 파라미터들을 기반으로, 현재 노드에서의 작업 및 다음 노드를 검출할 때까지의 구간 작업을 수행한다.
단위 경로 시험 주행 동안 잘못된 입력으로 인해 문제가 발생된 경우에는, 취소(UNDO) 버튼(1640)으로 저장을 취소하고 자동 가이드 차량(100)을 단위 경로 시험 주행시 출발했던 구간 시작 노드로 회귀시킨 후 노드 속성 및 구간 속성을 다시 설정하여 입력할 수 있다. 한편, 노드 0101에서 노드 0201로 이동하는 과정에서 구간 S01010201의 길이 및 이동궤적이 자동 가이드 차량(AGV, 100)에 의해 측정될 수 있다. 측정된 길이와 이동궤적은 구간 S01010201에 연관되어 저장부(330)에 저장되므로, 작업자의 별도의 입력이 필요치 않다.
도 19는 도 18에 도시된 바와 같이 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 노드(0101)에 있는 경우에 도 16a 및 도 16b에 도시된 단위 경로 설정 화면(1600)에서 사용자(작업자)가 View Log(1670)을 선택한 경우에 표시될 수 있는 경로 표시 화면(1900)에 일 예를 나타낸 것이다. 도 18에 도시된 바와 같이, 자동 가이드 차량(AGV, 100)을 경로 시작 노드인 노드(0101)에 위치시킨 후 단위 경로 설정 화면(1600)이 표시되도록 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 자동 가이드 차량(AGV, 100)은 복수의 모드를 가질 수 있다. 예를 들어, 경로 생성 모드 및 작업 모드로 구분할 수 있다. 경로 생성 모드인 경우에 자동 가이드 차량(AGV, 100)은 노드를 인식할 때마다 단위 경로 설정 화면(1600)이 표시될 수 있다.
자동 가이드 차량(AGV, 100)이 노드(0101)에 위치한 상태에서, 사용자(작업자)는 도 16과 같은 단위 경로 설정 화면(1600) 중 노드 유형으로 충전대기소를 나타내는 'Chg. Station'을 선택하고, 출발시의 방향을 입력하고, 구간 속성으로 속도, 높이, RF 설정값 등을 입력하게 된다. 여기서, 출발시의 방향은 회전 방향 및/또는 역주행을 통해 설정될 수 있다. 또한 'Chg. Station' 버튼 클릭시, 주행 경로 양 끝단에 위치하는 경로 시작 노드와 경로 종착 노드를 구분하도록 할 수 있다. 충전 대기 시간과 같은 충전대기소에서 수행해야 할 작업에 관련된 제어 파라미터들을 입력할 수 있다.
도 19에서 노드(0101)를 나타내는 그래픽 요소의 좌측 상단에는 노드의 유형을 나타내는 축약 문자 'C'가 표시되어 있다. 축약 문자 'C'는 충전 스테이션 노드임을 나타낸다. 이는 전체 경로를 그래픽으로 표시하였을 때, 사용자(작업자)의 직관적인 이해를 돕기 위한 것이다.
도 20a는 본 발명의 일 실시예에 따라 경로 생성을 완성한 경우에 단위 경로 설정 화면(1600)에서 View Log(1670)를 선택하였을 때 나타날 수 있는 경로 표시 화면(1900)을 나타낸 것이고, 도 20b는 도 20a에 포함된 단위 경로를 구성하는 그래픽 요소들을 단위 경로별로 구분하여 나타낸 것이다.
도 20a를 참조하면, 자동 가이드 차량(AGV, 100)을 이용하여 도 18에 도시된 것과 같은 작업 공간에서 경로 시작 노드인 노드(0101)에서 시작하여 경로 종료 노드인 노드(0501)까지 단위 경로 설정 화면(1600)을 통하여 각 노드마다 노드 속성 및 구간 속성을 모두 입력하고 각 구간마다 시험 주행을 함으로써 경로가 완성된 경우에 경로 표시 화면(1900)을 나타내고 있다. 도 20b에서 알 수 있는 바와 같이, 경로 종료 노드를 포함하는 단위 경로(2010)를 제외한, 각 단위 경로(2001, 2002, 2003, 2004, 2005, 2006, 2007, 2008, 2009)는 하나의 노드 그래픽 요소와 구간 그래픽 요소로 구성되어 있다. 경로 종료 노드인 노드(0501)에 상응하는 노드 그래픽 요소만을 포함하게 된다. 이는 경로 종료 노드에서 시작하는 구간이 없기 때문이다.
도 20a 및 도 20b에서, 노드 그래픽 요소에서 축약 문자 'R'은 'Rack'을 의미하는 것으로, 선반, 책장 등과 같은 설치물이 있음을 의미한다. 이와 같이 노드 그래픽 요소에사용자(작업자)가 직관적으로 인식할 수 있는 0101과 같은 노드 식별자 외에 노드 유형을 다양하게 정의하여 축약 문자 표시할 수 있다. 또한, 구간 그래픽 요소는 구간에서 단순 주행인 경우에는 빗금 없는 그래픽 요소로 하고 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 작업(예를 들어, 물품 식별자 스캐닝)을 수행하여야 하는 경우에는 빗금 친 그래픽 요소로 표현할 수 있다.
도 20a에서, 노드 그래픽 요소 및 구간 그래픽 요소를 클릭하면 그에 상응하는 단위 경로 설정 화면(1600)이 표시되어, 노드 속성 및 구간 속성을 확인할 수 있다.
(c) 단위 경로의 추가
단위 경로의 추가, 삭제, 변경 등과 같은 경로 편집 작업은 경로 편집 화면(2100) 상에서 이루어질 수 있다.
도 21a, 도 21b 및 도 21c는 본 발명의 일 실시예에 따른 단위 경로의 추가를 설명하기 위한 도면들이다.
작업 공간(500)에 대한 경로가 생성된 이후에, 새로운 설치물이 작업 공간(500)에 배치되는 경우가 발생할 수 있다. 이와 같은 경우, 작업 공간(500)의 모든 설치물에 대해 경로를 다시 설정하는 대신에, 새롭게 추가된 설치물에 대한 단위 경로(들)을 기존 경로에 추가할 수 있다.
도 21a를 참조하면, 새로운 선반(580)이 작업 공간(500)에 배치되어 기존에 설정된 경로에 새로운 단위 경로가 추가된다. 추가되는 영역 06(ZONE 06)(2100)은선반(580)의 전면에 위치한다. 추가된 영역 06(ZONE 06)(2100)에 가이드라인을 설치하고, 노드들을 설치한다.
여기서, 가이드라인의 설치는, 위에서 언급한 바와 같이, 생략될 수 있다. 구체적으로, 새로운 노드(0601)가 기준 경로에 추가로 설치되고, 영역 06(ZONE 06)(2100)에 노드(0602) 및 노드(0603)가 설치된다. 노드(0601) 내지 노드(0603)에 의해 정의되는 새로운 단위 경로가 기존 경로에 추가된다.
추가되는 단위 경로에 관한 노드 속성 및 구간 속성 입력은, 추가될 경로에 선행하는 노드(0203)에 자동 가이드 차량(100)을 위치시킨 상태에서, 단위 경로 설정 화면(1600)을 이용하여 수행한다. 노드(0203)에서, 노드 0203의 노드 속성 및 구간 S02030601의 구간 속성을 부여한다. 이를 위해 경로 편집 화면(2100)에서 노드(0203) 그래픽 요소를 클릭하면 노드 속성 및 구간 속성을 입력하기 위한 단위 경로 설정 화면(1600)이 입출력부(140)에 표시된다. 단위 경로 설정 화면(1600)상에서, 노드(0203)에 대한 노드 속성 및 구간 S02030601에 대한 구간 속성을 부여한다. 입력이 끝난 후 시험 주행(SIMUL) 버튼(1630)으로 사용자(작업자)가 입력한 노드 속성 및 구간 속성에 따라 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 제대로 동작하는지를 검증하면서 자동 가이드 차량(100)을 노드(0601)까지 이동시킨다.
이러한 과정을 노드 0602 -> 노드 0603 -> 노드 0602 -> 노드 0601 순서로 자동 가이드 차량(AGV, 100)을 시험 주행시키면서 진행한다. 마지막으로 노드(0601)에 대한 노드 속성 및 구간 S06010301에 대한 구간 속성을 부여하고 무결성 검증을 시험 주행을 수행하여 자동 가이드 차량(100)을 기존 주행 경로상의 노드(0301)에 재진입시킴으로써 단위 경로 추가 작업이 완료된다.
실시예에 따르면 단위 경로 추가 단계에서도 추가된 단위 경로와 설치물의 추적 및 시각화 작업이 수반되어, 기존 경로의 랜더링 이미지에 추가 반영되도록 할 수 있다.
도 21b는 단위 경로가 추가된 경로 편집 화면(2100)을 나타낸 것이고, 도 21c는 도 21b에 있는 경로에 포함된 단위경로들(2101, 2102, 2103, 2134, 2105, 2106, , 2107, 2108, 2109, 2110, 2111, 2112, 2113, 2114, 2115)을 개별적으로 나타낸 것이다.
(d) 단위 경로의 삭제
상술한 단위 경로 추가와 마찬가지로, 단위 경로의 삭제도 경로 편집 화면(2100)에서 이루어질 수 있다. 작업 공간(500)에서 경로가 생성된 후에, 기존 설치물이 제거되거나, 특정 설치물에 대한 스캔 작업이 더 이상 필요 없는 경우가 발생할 수 있다. 이와 같은 경우, 경로를 다시 설정하는 대신에, 스캔이 필요 없는 단위 경로를 삭제할 수 있다.
도 22a 내지 도 22c는 단위 경로의 삭제를 설명하기 위한 도면들이다.
도 22a를 참조하면, 삭제가 필요한 영역은 영역 06(ZONE 06)(2100)임을 알 수 있다. 도 22b에 나타낸 바와 같이, 경로 편집 화면(2100)에서 삭제할 영역 06(ZONE 06)에 속하는 노드(들)을 모두 선택하여 삭제한다. 여기서, 노드가 선택되면, 해당 노드와 같은 단위 경로에 속하는 구간도 함께 선택되어 함께 삭제된다.
삭제된 단위 경로들에 선행하는 노드(0203)에 자동 가이드 차량(100)을 위치시킨 상태에서, 경로 편집 화면(2100)에서 노드(0203)의 그래픽 요소를 선택하면, 도 22c에 나타낸 바와 같은 단위 경로 설정 화면(1600)이 입출력부(140)에 표시된다. 단위 경로 설정 화면(1600)상에서, 노드(0203)에 대한 노드 속성 및 구간 S02030301에 대한 구간 속성을 다시 입력한다. 입력이 끝난 후 시험 주행(SIMUL) 버튼(1630)을 선택하여 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 부여된 노드 속성 및 구간 속성에 따라 제대로 동작을 수행하는지 검증하여 자동 가이드 차량(AGV, 100)을 노드(0301)까지 이동시키면 영역 06(ZONE 06)(2100)에 단위 경로들의 삭제가 완료된다. 이와 같이 단위 경로들이 삭제되면, 삭제된 단위 경로에 결합되어 있는 노드 속성, 구간 속성(거리 및 궤적 정보와 같은 시험 주행 측정값을 포함함)도 삭제 처리된다.
(e) 단위 경로의 속성 변경
단위 경로의 노드 속성 및/또는 구간 속성은 경로 편집 화면(2100)에서 변경될 수 있다. 노드 속성 및/또는 구간 속성을 변경하고자 하는 경우 단위 경로의 노드 상에 자동 가이드 차량(AGV, 100)을 경로 편집 화면(2100)에서 해당 노드를 선택하여 노드 속성 및/또는 구간 속성을 변경한다. 이후, 시험 주행(SIMUL) 버튼(1630)을 사용하여 사용자(작업자)가 입력한 노드 속성 및 구간 속성에 따라 제대로 동작하는지를 검증하면서(즉 시험 주행) 자동 가이드 차량(100)을 다음 노드로 이동시키면 해당 노드 및/또는 구간에 대한 단위 경로의 속성 변경이 완료된다.
주행 경로 및 설치물의 시각화
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따르면, 설치물의 시작 및 끝인 위치에는 노드들이 설치된다. 각 노드들에서 단위 경로의 노드 속성 및 구간 속성을 입력하는 과정에서 설치물을 시각화하는데 필요한 정보가 입력된다. 또한, 경로의 거리 및 궤적 등이 시험 주행 측정값으로 해당 단위 경로의 구간 속성으로 저장된다.
따라서 각 단위 경로의 노드 속성 및 구간 속성에 기초하여 작업 공간(500)에 경로 및 설치물을 시각화할 수 있다.
표 1은 도 21a 내지 도 21c를 참조하여 설명한 단위 경로의 추가가 이루어진 경로에서 저장부(330)에 저장되는 노드 속성 및 구간 속성의 일 예를 나타낸 것이다.
NO. CATEGORY ATTRIBUTE TRACK RECORD
NODE ID Type Rotation Reverse Height Adjustment 　 Rotation Angle
ROUTE ID Height Speed RF Power Port Activation Camera Length&Trace
#1 0101 charge station - / - - - 　 -
S01010201 2.0m 20cm/sec - - - 2m straight
#2 0201 Rack Edge - / - - 0.5m up 　 -
S02010202 2.5m 10cm/sec 36dBm all all 1m straight
#3 0202 Rack Edge - / - - 0.5m down 　 -
S02020203 2.0m 10cm/sec 36dBm all all 1m straight
#4 0203 Rack Edge - / - - - 　 -
S02030601 2.0m 20cm/sec - - 　 2m curve
#5 0601 - cw / 1 turn - - 　 120°cw
S06010602 2.0m 20cm/sec - - - 1.5m straight
#6 0602 Rack Edge - / - - 0.5m up 　 -
S06020603 2.5m 10cm/sec 36dBm all all 1m straight
#7 0603 Rack Edge - / - yes 0.5m down 　 -
S06020603 2.0m 20cm/sec - - - ignored
#8 0602 - - / - - - 　 -
S06010602 2.0m 20cm/sec - - - ignored
#9 0601 - ccw / 1 turn - - 　 60°cw
S06010301 2.0m 20cm/sec - - 　 1m straight
#10 0301 Rack Edge - / - - - 　 -
S03010302 2.0m 10cm/sec 36dBm all all 1m straight
#11 0302 Rack Edge - / - - - 　 -
S03020401 2.0m 20cm/sec - - - 2.0m curve
#12 0401 Rack Edge - / - - 0.5m up 　 -
S04010402 2.5m 10cm/sec 36dBm all all 1m straight
#13 0402 - - / - - - 　 -
S04020403 2.5m 10cm/sec 36dBm all all 1m straight
#14 0403 Rack Edge - / - - 0.5m down 　 -
S04030501 2.0m 20cm/sec - - - 1m straight
#15 0501 charge station - / - - - 　 -
null - - - - - -
표 1에서, 단위 경로는 15개로 이루어져 있으며, 각 단위 경로를 구분하기 위해서 #1, #2, #3 등과 같이 표기하였다. 예를 들어, 단위 경로 #1의 경우, 노드 유형은 충전 대기소를 뜻하는 'Charge Station'이다.
노드 속성은, 예를 들어, 노드 유형을 정의하는 'Type', 회전을 설정하는 'Rotation', 역주행을 설정하는 'Reverse'을 포함할 수 있다. 구간 속성은, 예를 들어, 높이를 설정하는 'Height', 주행 속도를 설정하는 'Speed', RFID 리더의 출력 세기를 설정하는 'RF Power', 복수의 RFID 리더 포트 중 활성화시킬 포트를 선택하는 'Port Activation', 카메라 활성화를 설정하는 'Camera Activation'을 포함할 수 있다.
단위 경로의 노드 속성에 종속되는 하나 이상의 종속 속성이 정의될 수 있다. 즉 노드 속성은 계층 구조를 가질 수 있다. 종속 속성이 존재함을 나타내기 위해서, 종속 속성을 가진 노드 속성은 밑줄로 표시되어 있다.
표 1에서, 충전 대기소의 노드 유형이 밑줄로 표시되어 있는데, 'Charge Station'의 종속 속성은, 예를 들어, '경로 시작 노드', '경로 종착 노드', '충전 대기시간' 등일 수 있다. 'Rack Edge'의 종속 속성(예를 들어, 선반 유형 등)은 도 17a 또는 도 17b에 도시된 바와 같은 설치물 상세 정보 화면을 통해 입력될 수 있다.
한편, 'TRACK RECORD'은 시험 주행 측정값이 기록되는 필드이다. 즉, 작업자의 입력이 아닌 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 시험 주행으로 생성되어 저장된 것이다. 표 1에는 'Rotation Angle'과 'Length&Trace'이 예시되어 있다. 'Rotation Angle' 필드에는 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 노드에서 실질적으로 회전한 각도가 수식화되어 저장된다. 'Length&Trace' 필드에는 이동한 단위 경로의 거리와 궤적이 수식화되어 저장된다. 노드 속성의 경우와 마찬가지로, 밑줄로 표시된 시험 주행 측정값은 종속 속성이 존재함을 나타낸다.
노드 속성인 높이 조정(Height Adjustment) 필드에는, 도 16a 및 도 16b에서 설명한 바와 같이, 이전 단위 경로의 높이값과 다음 단위 경로의 높이값의 차이인 단위 경로간 높이차가 산출되어 저장되어 있다.
주행 경로 및 설치물은 이러한 필드들의 속성값을 종합하여 주행 경로를 표시하고, 설치물의 이미지를 랜더링하여 시각화될 수 있다.
주행 경로의 시각화 작업 중 특히 주목할 부분은, 단위 경로 #7의 구간 S06020603와 단위 경로 #8의 구간 S06010602이다. 이 단위 경로들은, 자동 가이드 차량(100)가 영역 06(ZONE 06)(2100)의 스캔을 마친 후 노드(0601)로 회귀하기 위한 구간이므로, 해당 단위 경로들에 대한 거리 및 궤도 추적은 생략(Ignored)된다. 따라서 'Length&Trace' 필드는 기록되지 않으며 시각화 랜더링 작업시 반영되지 않는다. TRACK RECORD 활성/비활성 선택 기능은 단위 경로 설정 화면(1600)상에 필요에 따라 포함될 수도 있다.
특히, 설치물은 노드 속성 중 노드 유형과 RF 스캔 유무에 기초하여 시각화될 수 있다. 예를 들어, 연속하는 단위 경로 #2 내지 단위 경로 #4의 경우, 단위 경로 #2에서 'Rack Edge'가 처음으로 표시되고 '36dBm'으로 RF 출력이 표시되어 있어 선반의 시작과 RFID 스캔의 시작을 의미한다. 그리고 단위 경로 #3에서 다시 'Rack Edge'와 '36dBm'으로 표기되어 있는데, 이는 단위 경로 #2에서 시작된 선반의 끝을 알리는 동시에, 단위 경로 #3에서도 RFID 스캔할 대상 선반이 존재함을 의미한다. 주목할 부분은, 단위 경로 #2와 #3에 위치한 두 선반의 높이가 속성이 상이하기 때문에, 인접한 두 선반의 시작 지점에 노드를 각각 배치하여 두 선반을 분리였다. 단위 경로 #4에서 또 다시 'Rack Edge'가 표기되어 있지만, 연결된 구간 S02030601의 'RF Power' 필드가 비활성화되어 있으므로 더 이상의 선반이 존재하지 않음을 의미한다. 참고로, 선반의 높이나 폭, 형상 등은 'Type', 'Height', 'Length&Trace' 및 이들의 종속 속성들에 의해 랜더링될 수 있다.
경로 및 설치물의 시각화 작업은, 단위 경로 #15에서 노드 유형을 'Charge station'으로 설정하고, 종속 속성값을 '경로 종착 노드' 로 정의함으로써 완료된다. 단위 경로 #15는 경로 종착 노드이므로 다음 구간은 존재하지 않으며 'Speed' 속성값도 입력되지 않으므로, 구간 ID는 'null'로 자동 설정될 수 있다.
경로 및 설치물의 시각화 작업에 의해 생성된 랜더링 이미지는 임의의 수정작업으로 보정될 수 있다. 예를 들어, Grid 기반의 편집툴 등을 활용하여, 주행 경로 및 개별 설치물을 정렬 또는 교정함으로써 더욱 신뢰성 있는 시각화를 수행할 수 있다.
도 23a는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 생성 및 편집 화면을 나타낸 것이다. 도 23a를 참조하면, 새로운 경로를 생성하고자 할 때는 오픈 경로(Open Path)인지, 폐쇄 경로(Closed Path)인지를 선택할 수 있다. 또한, 경로 생성 작업을 중단하였다가 다시 재개하는 경우에는 최근 생성 경로(Recently Created Path)를 선택할 수 있다. 경로 생성 작업은 도 2를 참조하여 설명한 바와 같이 이루어질 수 있다.
도 23a에서, 현존 경로 편집(Edit Existing Path)을 선택하면, 이미 생성되어 있는 경로들의 목록이 팝업으로 표시될 수 있다. 팝업된 목록에서 사용자(작업자)가 확인하고자 하는 특정 경로를 선택하면 해당 경로의 경로 편집 화면(2100)이 표시될 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 사용자(작업자)는 현존 경로(Existing Path)를 복사하는 재명명(Rename)하여 새로운 경로를 생성할 수 있다. 이와 같이 복사 & 재명명한 경로는, 위에서 설명한 바와 같이, 경로를 구성하는 복수의 단위 경로들 중에서 추가, 삭제, 편집이 필요한 부분만을 수정하여 보다 효율적으로 새로운 경로를 설정할 수 있다.
도 23b는 본 발명의 일 실시예에 따른 전체 경로 표시 화면을 나타낸 것이다. 예를 들어, 본 발명이 물류 창고의 재고 관리 시스템에 적용되는 경우, 물품의 입출고 특성에 따라서 매일 물품의 입출고 현황을 체크해야 하는 설치물이 있을 수도 있고, 오전 오후에 체크해야 할 수도 있고, 일주일 단위로 체크해야 할 수도 있다. 이와 같이, 복수의 경로들(2312, 2314, 2316, 2318)이 생성하여 각 경로마다 운행시간을 조절할 수 있다.
도 23b에서, 경로명(PATH NAME: 2310)은 설명의 편의상, PATH 1(2312), PATH 2(2314), PATH 3(2316), PATH 4(2318)로 하였으나 사용자(작업자)의 인지 특성을 감안하여 자유롭게 명명할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
도 23b에서, 새 경로(New Path : 2320)를 사용자(작업자)가 선택하면 도 23a에 도시된 바와 같은 경로 생성 및 편집 화면에 연결되도록 할 수 있다. 또한, 도 23b에서, 운행 설정(Operation Setup)(2334, 2336, 2338, 2340)은 각 경로의 운행 시간 등을 사용자(작업자)가 설정하기 위한 것이다. 도 23b에서, 경로 시작 노드(Start Node) (2328), 경로 종료 노드(End Node) (2330), 운행 시작 시간(Starting Time) (2332)이 표시되어 있다. 도 23b에 나타낸 바와 같이 표시하는 경우, 사용자(작업자)는 전체적인 작업 일정을 한 눈에 파악할 수 있는 이점이 있다. 또한, 자동 가이드 차량(AGV, 100)은 각 경로의 작업 시간을 산출하여 작업 일정에 충돌이 발생하는 경우, 경고 표시를 나타낼 수 있다.
도 24a는 본 발명에 일 실시예에 따른 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 물류 관리에 적용되는 경우에 적용될 수 있는 운행 설정(Operation Setup) 화면의 일 실시예를 나타낸 것이다. 도 24a에서 설치물에 적재되어 있는 물품들이 각각 고유한 물품 식별자가 저장되어 있는 RFID 태그 등을 부착하고 있다고 가정한다. 그런데 설치물의 구조, RFID 태그의 종류 등에 다양한 원인들에 의해, 물품 식별자의 인식하지 못하는 경우가 있다. 따라서 물품식별자의 인식률을 높이기 위하여 설치물을 한번만 스캔하는 것이 아니라 왕복 주행을 하면서 여러 번 스캔하도록 할 수 있다.
도 24a에서는, 각 영역(ZONE)마다 최대 주행 회수를 3회로 설계하였고 사용자(작업자)는 2회씩 주행하도록 설정하였다(2412). 또한, 'Immediate Start'(2414)는 즉시 출발 여부를 선택하기 위한 것이고, 'Operation Schedule'(2416)은 출발 일자, 출발 시간을 선택하기 위한 것이다.
도 24b 및 도 24c는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 운행 설정(Operation Setup)에 따른 경로 수정을 설명하기 위한 도면이다.
도 24b에 도시된 작업 공간(500)은 도 5에서와 동일한 것이다. 도 24a에서 운행 설정(Operation Setup)된 바에 따라 각 설치물을 2회 스캔하도록 되어 있다. 자동 가이드 차량(AGV, 100)은 안테나가 설치물과 마주하도록 이동하게 된다.
예를 들어, 도 5에서 설명한 바와 같이, 설치물(510)은 4단 선반, 설치물(520)은 3단 선반, 설치물(530)은 3단 선반, 설치물(540) 및 설치물(550)은 4단 선반이라고 가정한다. 이 경우, 영역 1에 있는 설치물(510) 및 설치물(520)는 4단 선반 및 3단 선반으로 설치물의 종류가 다르다. 따라서 설치물(510)과 설치물(520)는 각각 왕복 주행하며 스캔되는 것이 바람직하다. 즉 1차 스캔은 구간 S02010202으로 정주행하면서 이루어지고, 2차 스캔은 구간(S02020201)로 역주행하면서 이루어진다. 이와 같이 2차 스캔을 위한 단위 경로를 생성하기 위해서는 단위 경로 시작 노드가 되는 노드(0202)에서 노드 속성의 주행 방향을 역주행으로 선택하여야 한다. 이는 사용자에 의해서 선택될 수도 있으나 운행 설정(Operation Setup)에서 사용자(작업자)가 스캔 횟수를 지정하면 정해진 규칙에 따라 생성되도록 하는 것이 보다 바람직하다. 스캔 횟수가 홀수이면 다음 노드로 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 이동되지만, 짝수인 경우에는 자동 가이드 차량(AGV, 100)이 역주행 상태이므로, 자동 가이드 차량(AGV, 100)의 노드 속성을 정주행으로 전환하고 구간 작업 없이 다음 노드로 이동시켜야 한다. 이를 설명의 편의상 바이패스(Bypass)라 부르기로 한다.
이와 같이, 단위 경로 시작 노드에서의 정주행인지 역주행인지, 구간 작업을 할 것인지, 바이패스 할 것인지는, 구간 작업(예를 들어, 스캔) 횟수가 정해지면, 미리 정해진 규칙에 따라 설정될 수 있다.
즉 스캔 횟수만 정해지면 미리 설정된 규칙에 따라 그에 상응하는 단위 경로가 생성되어 삽입되도록 하는 것이 바람직하다.
도 24c는 운행 설정(Operation Setup)에서 스캔 횟수를 2회로 지정하였을 때 경로가 어떻게 달라지는 지를 나타내는 도면의 일 예이다.
도 24c에서, 경로 편집 화면(2420)은 각 설치물을 1회 스캔만 하는 경우에 경로를 구성하는 단위 경로들의 시퀀스를 나타내고 있고, 경로 편집 화면(2422)은 각 설치물을 2회 스캔하는 경우에 경로를 구성하는 단위 경로들의 시퀀스를 나타내고 있다. 위에서 설명한 바와 같이, 각 단위 경로가 시작되는 단위 경로 시작 노드에서의 노드 속성 중 역방향여부, 스캔 횟수에 따른 구간 작업 여부(예를 들어, 스캔 여부) 등은 규칙에 따라 생성되어 삽입되어 있음을 알 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타나며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100...자동 가이드 차량
110a, 110b, 110c, 110d...안테나
510, 520, 530, 540, 550...설치물
1600...단위 경로 설정 화면

Claims (16)

  1. 자동 가이드 차량(AGV: Automated Guided Vehicle)을 주행시키고자 하는 사용자의 의도 경로(Intended Path)를 따라 복수의 노드들을 설치하는 단계-여기서, 상기 복수의 노드들은 고유의 노드 식별자를 포함하며, 상기 자동 가이드 차량은 상기 복수의 노드들의 노드 식별자를 인식할 수 있으며, 상기 복수의 노드들은 경로 시작 노드 및 경로 종료 노드를 포함함-;
    상기 의도 경로(Intended Path)를 따라 상기 자동 가이드 차량(AGV)이 트래킹할 수 있는 가이드라인을 설치하는 단계; 및
    상기 경로 시작 노드에서 시작하여 상기 경로 종료 노드까지 단위 경로 생성을 반복적으로 수행하는 단계
    를 포함하되,
    상기 단위 경로 생성은,
    단위 경로 시작 노드에 상기 자동 가이드 차량을 위치시키는 단계;
    상기 자동 가이드 차량이 상기 단위 경로 시작 노드의 노드 식별자를 인식하면 단위 경로 설정 화면을 이용하여 상기 단위 경로 시작 노드의 노드 속성 및 구간 속성을 입력하는 단계-여기서, 상기 구간 속성은 상기 자동 가이드 차량이 해당 구간에서 주행 제어 파라미터를 포함함-; 및
    상기 자동 가이드 차량을 상기 노드 속성 및 상기 구간 속성에 따라 다음 단위 경로 시작 노드까지 시험 주행시키는 단계를 포함하여 이루어지는,
    자동 가이드 차량(AGV)의 경로 생성 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 구간 속성은 해당 구간에서 수행해야 할 작업에 관한 적어도 하나의 제어 파라미터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는
    자동 가이드 차량(AGV)의 경로 생성 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 복수의 노드들을 설치하는 단계는 상기 의도 경로(Intended Path)를 따라 작업 공간의 바닥에 복수의 전자태그들(노드들)을 부착하는 것이고,
    상기 가이드라인은 상기 복수의 전자태그들을 덮도록 설치되는 것을 특징으로 하는
    자동 가이드 차량(AGV)의 경로 생성 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 의도 경로(Intended Path)을 따라 측면에 위치한 설치물에 설치된 복수의 노드들을 더 포함하는 것을 특징으로 하는
    자동 가이드 차량(AGV)의 경로 생성 방법.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 노드 속성에는 노드 유형을 포함하고;
    상기 노드 유형에는 적어도 하나의 설치물 관련 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 가이드 차량(AGV)의 경로 생성 방법.
  6. 자동 가이드 차량(AGV: Automated Guided Vehicle)을 주행시키고자 하는 사용자의 의도 경로(Intended Path)를 따라 복수의 노드들을 설치하는 단계-여기서, 상기 복수의 노드들은 고유의 노드 식별자를 포함하며, 상기 자동 가이드 차량은 상기 복수의 노드들의 노드 식별자를 인식할 수 있으며, 상기 복수의 노드들은 경로 시작 노드 및 경로 종료 노드를 포함함-; 및
    상기 경로 시작 노드에서 시작하여 상기 경로 종료 노드까지 단위 경로 생성을 반복적으로 수행하는 단계
    를 포함하되,
    상기 단위 경로 생성은,
    단위 경로 시작 노드에 상기 자동 가이드 차량을 위치시키는 단계;
    상기 자동 가이드 차량이 상기 단위 경로 시작 노드의 노드 식별자를 인식하면 단위 경로 설정 화면을 이용하여 상기 단위 경로 시작 노드의 노드 속성 및 구간 속성을 입력하는 단계-여기서, 상기 구간 속성은 상기 자동 가이드 차량이 해당 구간에서 주행 제어 파라미터를 포함함-; 및
    상기 자동 가이드 차량을 상기 노드 속성 및 상기 구간 속성에 따라 다음 단위 경로 시작 노드까지 시험 주행시키는 단계를 포함하여 이루어지는,
    자동 가이드 차량(AGV)의 경로 생성 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 구간 속성은 해당 구간에서 수행해야 할 작업에 관한 적어도 하나의 제어 파라미터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는
    자동 가이드 차량(AGV)의 경로 생성 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 노드 속성에는 노드 유형을 포함하고;
    상기 노드 유형에는 적어도 하나의 설치물 관련 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 가이드 차량(AGV)의 경로 생성 방법.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 의도 경로(Intended Path)에 상응하여 상기 자동 가이드 차량(AGV)이 트래킹할 수 있는 가이드라인을 적어도 일부에 설치하는 단계를 더 포함하고,
    상기 단위 경로의 생성에서 구간 속성은 상기 가이드라인의 트래킹 여부를 사용자가 입력할 수 있도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 자동 가이드 차량(AGV)의 경로 생성 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 가이드라인은 다중화되어 설치되어 있으며,
    상기 단위 경로 생성에서 상기 구간 속성은 해당 단위 경로에서 상기 다중화되어 있는 가이드라인 중 어느 것을 활성화할 것인지를 사용자가 결정할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 자동 가이드 차량(AGV)의 경로 생성 방법.
  11. 자동 가이드 차량(AGV: Automated Guided Vehicle)을 주행시키고자 하는 사용자의 의도 경로(Intended Path)를 따라 복수의 노드들을 설치하는 단계-여기서, 상기 복수의 노드들은 고유의 노드 식별자를 포함하며, 상기 자동 가이드 차량은 상기 복수의 노드들의 노드 식별자를 인식할 수 있으며, 상기 복수의 노드들은 경로 시작 노드 및 경로 종료 노드를 포함함-;
    상기 경로 시작 노드에서 시작하여 상기 경로 종료 노드까지 단위 경로 생성을 반복적으로 수행하는 단계; 및
    상기 단위 경로들로 이루어진 경로중 적어도 일부를 선택적으로 편집하는 단계-여기서, 상기 편집은 적어도 단위 경로 삭제, 단위 경로 삽입을 포함함-;
    를 포함하되,
    상기 단위 경로 생성은,
    단위 경로 시작 노드에 상기 자동 가이드 차량을 위치시키는 단계;
    상기 자동 가이드 차량이 상기 단위 경로 시작 노드의 노드 식별자를 인식하면 단위 경로 설정 화면을 이용하여 상기 단위 경로 시작 노드의 노드 속성 및 구간 속성을 입력하는 단계-여기서, 상기 구간 속성은 상기 자동 가이드 차량이 해당 구간에서 주행 제어 파라미터를 포함함-; 및
    상기 자동 가이드 차량을 상기 노드 속성 및 상기 구간 속성에 따라 다음 단위 경로 시작 노드까지 시험 주행시키는 단계를 포함하여 이루어지는
    자동 가이드 차량(AGV)의 경로 편집 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 단위 경로 삭제는
    상기 자동 가이드 차량(AGV)에 결합되어 있는 입출력부에 경로 편집 화면을 표시하는 단계-여기서, 상기 경로 편집 화면에서 상기 의도 경로에 상응하는 단위 경로들의 시퀀스가 표시됨-;
    상기 경로 편집 화면에서 삭제하고자 하는 적어도 하나의 단위 경로를 삭제하는 단계;
    상기 삭제된 단위 경로의 이전 노드에 상기 자동 가이드 차량(AGV)을 위치시키는 단계; 및
    상기 단위 경로 설정 화면을 이용하여 해당 노드의 노드 속성 또는 구간 속성을 수정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    자동 가이드 차량(AGV)의 경로 편집 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 단위 경로의 삽입은
    사용자가 단위 경로를 삽입하고자 하는 노드에 상기 자동 가이드 차량(AGV)를 위치시키는 단계;
    상기 단위 경로 설정 화면을 이용하여 해당 노드의 노드 속성 또는 구간 속성을 입력하는 단계;
    상기 자동 가이드 차량(AGV)을 시험 주행시키는 단계를
    포함하는 것을 특징으로 하는
    자동 가이드 차량(AGV)의 경로 편집 방법.
  14. 자동 가이드 차량(AGV: Automated Guided Vehicle)을 주행시키고자 하는 의도 경로(Intended Path) 상에 적어도 경로 시작 노드를 포함하는 복수의 노드들을 설치하는 단계-여기서, 상기 복수의 노드들은 고유의 노드 식별자를 포함하며, 상기 자동 가이드 차량은 상기 복수의 노드들의 노드 식별자를 인식할 수 있음-;
    상기 경로 시작 노드에 상기 자동 가이드 차량을 위치시키는 단계;
    상기 자동 가이드 차량이 상기 경로 시작 노드의 노드 식별자를 인식하면 단위 경로 설정 화면을 표시하는 단계;
    상기 단위 경로 설정 화면을 이용하여 상기 자동 가이드 차량이 위치한 노드의 노드 속성을 입력하는 단계;
    상기 자동 가이드 차량이 위치한 노드가 구간 시작 노드인 구간 속성을 입력하는 단계-여기서, 구간은 상기 가이드라인을 따라 설치되어 있는 2개의 노드 사이를 말하며, 상기 구간 속성은 상기 자동 가이드 차량이 해당 구간에서의 주행 제어 파라미터 및 해당 구간에서 수행해야 할 작업에 관한 작업 제어 파라미터를 포함함-;
    상기 자동 가이드 차량을 상기 노드 속성 및 상기 구간 속성에 따라 시험 주행시키는 단계-여기서, 상기 시험 주행은 다음 노드를 인식할 때까지 이루어짐-; 및
    상기 단위 경로 설정 화면을 표시하는 단계, 상기 노드 속성을 입력하는 단계, 상기 구간 속성을 입력하는 단계, 상기 시험 주행하는 단계를 상기 경로 종료 노드까지 반복하여 수행하는 단계;
    를 포함하되,
    상기 구간 속성을 입력하는 단계에서, 해당 구간에 설치물이 있는 경우, 해당 설치물의 이미지 관련 정보를 입력하고;
    상기 자동 가이드 차량이 구간을 이동할 때 해당 구간의 거리 및 궤적을 측정하여 저장하며;
    상기 설치물의 이미지 관련 정보 및 상기 구간의 거리 및 궤적에 기초하여 경로 시각화를 수행하는 것을 특징으로 하는
    자동 가이드 차량(AGV)의 경로 시각화 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 의도 경로(Intended Path)를 적어도 일부를 따라 상기 자동 가이드 차량(AGV)이 트래킹할 수 있는 가이드라인을 설치하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 가이드 차량(AGV)의 경로 시각화 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 구간 속성은 해당 구간에서 수행해야 할 작업에 관한 적어도 하나의 제어 파라미터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는
    자동 가이드 차량(AGV)의 경로 시각화 방법.
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