KR20190071570A

KR20190071570A - Electric press, load determination method and program

Info

Publication number: KR20190071570A
Application number: KR1020180098321A
Authority: KR
Inventors: 겐이치로 히루마
Original assignee: 자노메 미싱 고교가부시키가이샤
Priority date: 2017-12-14
Filing date: 2018-08-23
Publication date: 2019-06-24
Also published as: CN109955524B; JP7028625B2; CN109955524A; KR20200030519A; JP2019104039A; KR102251835B1

Abstract

The present invention provides a load determination based on a machining operation or a load determination that is intuitive to a user. A detection unit detects a pressing position of a pressing unit at the time of pressing and a load value at the pressing position. A load information storage unit stores time series data in which the pressing position of the pressing unit is associated with the load value at the pressing position. A direction calculation unit calculates a direction at a predetermined data point of the time series data stored in the load information storage unit and a direction at a predetermined data point of reference time series data stored in a reference load information storage unit. A direction comparison unit obtains a difference between the direction at a predetermined data point of time series data and the direction at a corresponding data point of the reference time series data corresponding to the predetermined data point. A determination unit determines whether or not the difference between the direction of the time series data obtained by the direction comparison unit at the predetermined data point and the direction at the corresponding data point of the reference time series data is included in the predetermined range.

Description

ELECTRIC PRESS, LOAD DETERMINATION METHOD AND PROGRAM BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]

본 발명은, 전동 프레스(電動 press), 하중판정방법(荷重判定方法) 및 프로그램(program)에 관한 것이다.The present invention relates to an electric press, a load determination method (load determination method), and a program.

서보모터(servo motor)에 의하여 램(ram)을 구동하는 서보프레스가 알려져 있다(예를 들면 특허문헌1을 참조). 이 서보프레스는, 램의 위치 및 속도를 높은 정밀도로 제어할 수 있다. 그 때문에, 워크를 반입·반출하는 반송장치 등의 주변설비와의 조합이 용이하여 생산성을 향상시킬 수 있다는 특징을 갖고 있다.BACKGROUND ART A servo press for driving a ram by a servo motor is known (see, for example, Patent Document 1). This servo press can control the position and speed of the ram with high precision. Therefore, it is easy to combine with peripheral equipment such as a conveying device for carrying in / out workpieces, thereby improving productivity.

또한 이러한 종류의 서보프레스에 있어서는, 예를 들면 압입작업(壓入作業)에 있어서 하중값을 항상 감시하여, 압입작업의 합격여부를 판정하는 것을 특별한 장점으로 하고 있다. 구체적인 판정기준은, 일례로서 도19에 나타내는 바와 같이 프레스 작업에 있어서의 가압위치(加壓位置)와 하중을 검출하고, 위치범위, 하중범위를 지정한 4각형의 범위로부터 가압위치와 하중으로 이루어지는 데이터점(data點)이 1개도 일탈하지 않는 경우에 하중판정을 OK로 하는 「하중판정」과, 도20에 나타내는 바와 같이 이 하중판정을 복수 연속시킨 영역을 형성하고, 이 영역으로부터 가압위치와 하중으로 이루어지는 데이터점이 1개도 일탈하지 않는 경우에 하중판정을 OK로 하는 「영역하중판정」과, 도21에 나타내는 바와 같이 4각형의 입구, 출구를 규정하고, 여기를 가압위치와 하중의 데이터점으로 이루어지는 시계열 데이터(時系列 data)의 곡선이 상기 정해진 입구로부터 출구를 통과하는 경우에 하중판정을 OK로 하는 「하중패스판정(荷重pass判定)」으로 한 것이 있다. 이들은, 모두 가압작업이 올바르게 실시된 것인지 아닌지를 판단하기 위한 것이다.In this type of servo press, it is a special advantage to always check the load value in the press-in operation, for example, to determine whether or not the press-in operation has passed. As a specific example of the determination criteria, as shown in Fig. 19, data indicating a pressing position and a load are obtained from a range of a quadrangle shape in which a pressing position and a load in a press work are detected and a position range and a load range are specified Quot; load determination " in which the load determination is OK when one data point does not deviate, and a region in which a plurality of load determinations are continuously made as shown in Fig. 20 are formed, Quot; region load determination " in which the load determination is OK in the case where even one data point made up of the data points consisting of a plurality of data points deviates from each other, and a quadrangular entrance and exit are defined as shown in Fig. And the curve of the time series data (time series data) that passes through the outlet from the predetermined inlet There is one to "load path determination (荷重 pass 判定)" that load is determined by the Yiwu OK. These are all for judging whether or not the pressurizing operation has been performed correctly.

도19는 「하중판정」의 상태를 나타내고 있다. 하중판정에서는, 「판정시작위치」, 「판정종료위치」의 2개의 위치를 설정하고, 그 2개의 위치에서 각각 「상한하중」과 「하한하중」을 설정한다. 도19에 나타내는 바와 같이 이 4개의 점에 의하여 4각형의 판정 프레임이 만들어진다. 실제로 작업할 때의 가압위치와 하중으로 이루어지는 데이터점이 이 판정 프레임로부터 일탈하지 않으면 OK로 판정하고, 일탈하면 NG로 판정한다.19 shows the state of " load determination ". In the load determination, two positions of "determination start position" and "determination end position" are set, and "upper limit load" and "lower limit load" are set at the two positions, respectively. As shown in Fig. 19, a quadrangle decision frame is formed by these four points. If the data point consisting of the pressure position and the load at the time of actual operation does not deviate from this determination frame, it is determined as OK, and if it is deviated, it is determined as NG.

도20은 「영역하중판정」의 상태를 나타내고 있다. 도20에 있어서 영역1, 영역2, … 의 각각은, 상기의 「하중판정」에서 나타낸 4각형의 판정 프레임과 동일한 것이다. 즉 「영역하중판정」은, 「하중판정」이 복수 회 연속되어 있는 것과 동등하다. 도20에 나타낸 것은, 꺾은선으로 표현하고 있지만, 각 영역의 구간을 충분히 짧게 잡음으로써 연속적인 것으로 간주할 수도 있다.20 shows the state of " area load determination ". In Fig. 20, area 1, area 2, ... Is the same as that of the tetragonal determination frame shown in the above " load determination ". That is, the " area load determination " is equivalent to the case where the " load determination " 20 is represented by a broken line, but it is also possible to regard the region of each region as continuous by noise of a sufficiently short period.

도21은 「하중패스판정」의 상태를 나타내고 있다. 하중패스판정에서는, 지정한 샘플링 영역에 대하여 어디로부터 들어가서 어디로 나오는지의 경로를 판단재료로 한다. 도21에 나타낸 것은, 에어리어(area)의 하변(下邊)으로부터 들어가서 상변(上邊)으로 나가는 경우를 OK로 판정하는 예를 나타내고 있다. 예를 들면 에어리어의 좌변(左邊)으로부터 들어가서 상변으로 나가는 경우를 OK로 판단하거나, 혹은 좌변으로부터 들어가서 하변으로 나가는 경우를 OK로 판단하는 등 몇 개의 패턴을 생각할 수 있다.Fig. 21 shows the state of the " load path determination ". In the load path determination, the path of the entrance and exit to the designated sampling area is used as the judgment material. FIG. 21 shows an example in which it is judged as OK when entering from the lower side of the area and going out to the upper side. For example, it is possible to consider several patterns, such as judging OK when entering from the left side of the area and going to the upper side, or determining OK when entering from the left side and going to the lower side.

: 일본국 공개특허 특개 2008-137015호 공보: Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-137015

그러나 상기의 판정방법은 모두 입구와 출구를 관찰함으로써 하중판정을 하는 것이기 때문에, 하중변화의 플로우(흐름) 즉 어떠한 경과를 거쳐서 하중이 변화된 것인지를 파악하는 관점이 없었다는 문제가 있었다.However, since all of the above determination methods are based on the determination of load by observing the entrance and the exit, there is a problem in that there is no view to grasp the flow (flow) of the load change, that is, how the load has changed through what elapse.

그래서 본 발명은, 상기에서 설명한 과제를 고려하여 이루어진 것으로서, 가공작업에 준한 하중판정 혹은 유저에게 직감적으로 알기 쉬운 하중판정을 실시하는 전동 프레스, 하중판정방법 및 프로그램을 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is therefore an object of the present invention to provide an electric press, a load determination method, and a program that perform a load determination based on a machining operation or a load determination that is intuitive to a user intuitively.

형태1 : 본 발명의 하나 또는 그 이상의 실시형태는, 가압가공 시의 가압부의 가압위치와 상기 가압위치에 있어서의 하중값을 검출하는 검출부와, 상기 검출부에 있어서 검출된 상기 가압부의 가압위치와 상기 가압위치에 있어서의 하중값을 대응시킨 시계열 데이터를 기억하는 하중정보 기억부와, 미리 검출한 가압가공 시의 상기 가압부의 기준위치와 상기 기준위치에 있어서의 기준하중값을 대응시킨 기준 시계열 데이터를 기억하는 기준 하중정보 기억부와, 상기 하중정보 기억부에 기억된 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과 상기 기준 하중정보 기억부에 기억된 기준 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 소정의 데이터점에 있어서의 방향을 산출하는 방향산출부와, 상기 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과 상기 소정의 데이터점에 대응하는 상기 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점에 있어서의 방향의 차이를 구하는 방향비교부와, 적어도, 상기 방향비교부에서 구해진 상기 시계열 데이터의 상기 소정의 데이터점에 있어서의 방향과 상기 기준 시계열 데이터의 상기 대응 데이터점에 있어서의 방향의 차이가 소정의 범위에 포함되는지 아닌지를 판정하는 판정부를 구비하는 것을 특징으로 하는 전동 프레스를 제안하고 있다.Mode 1: One or more embodiments of the present invention include: a detecting unit for detecting a pressing position of a pressing unit and a load value at the pressing position at the time of press working; A load information storage unit for storing time-series data in which a load value at a pressurized position is associated with a reference time series data in which a reference load value at the reference position is associated with a reference position of the pressing unit at a previously- A reference time-series data storage unit for storing a reference time-series data stored in the reference-load-information storage unit, and a reference-time- A directional angle that calculates the direction at a predetermined data point A direction comparison section for obtaining a difference between a direction at a predetermined data point of the time series data and a direction at a corresponding data point of the reference time series data corresponding to the predetermined data point; And a determination unit that determines whether or not a difference between a direction at the predetermined data point of the time series data obtained at the reference time series data and a direction at the corresponding data point of the reference time series data is included in a predetermined range And the like.

형태2 : 본 발명의 하나 또는 그 이상의 실시형태는, 상기 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 형상을 상기 가압위치에 관한 위치데이터의 축방향 혹은 상기 하중값에 관한 하중데이터의 축방향으로 평행하게 이동시켜서, 상기 기준 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 형상에 근사적으로 포갬으로써, 상기 시계열 데이터의 상기 소정의 데이터점에 대응하는 상기 기준 시계열 데이터의 상기 대응 데이터점을 특정하는 대응 데이터점 특정부를 구비한 전동 프레스를 제안하고 있다.Mode 2: In one or more embodiments of the present invention, the shape of the graph formed by the time series data is shifted in the axial direction of the position data relating to the pressing position or in parallel with the axial direction of the load data relating to the load value And a corresponding data point specifying unit for specifying the corresponding data point of the reference time series data corresponding to the predetermined data point of the time series data by approximating the shape of the graph formed by the reference time series data, We are proposing a press.

형태3 : 본 발명의 하나 또는 그 이상의 실시형태는, 상기 시계열 데이터의 상기 소정의 데이터점과 상기 기준 시계열 데이터의 상기 대응 데이터점과의 거리를 구하는 거리산출부를 구비하고, 상기 판정부는, 상기 거리산출부에 의하여 구해진 거리가 소정의 범위에 포함되는지 아닌지를 판정하는 전동 프레스를 제안하고 있다.Mode 3: One or more embodiments of the present invention include a distance calculating section for obtaining a distance between the predetermined data point of the time series data and the corresponding data point of the reference time series data, And determines whether or not the distance obtained by the calculating section is included in a predetermined range.

형태4 : 본 발명의 하나 또는 그 이상의 실시형태는, 상기 시계열 데이터와 상기 기준 시계열 데이터를 정규화하는 정규화 처리부를 구비하고, 상기 방향산출부는, 상기 정규화된 상기 시계열 데이터의 상기 소정의 데이터점의 방향과, 상기 정규화된 상기 기준 시계열 데이터의 상기 대응 데이터점에 있어서의 방향을 산출하는 전동 프레스를 제안하고 있다.Mode 4: One or more embodiments of the present invention include a normalization processing section for normalizing the time series data and the reference time series data, and the direction calculation section calculates the direction of the predetermined data point of the normalized time series data And an electric press that calculates the direction of the normalized reference time series data at the corresponding data point.

형태5 : 본 발명의 하나 또는 그 이상의 실시형태는, 상기 정규화 처리부에 있어서 상기 정규화된 상기 시계열 데이터의 상기 소정의 데이터점과 상기 정규화 처리부에 있어서 정규화된 상기 기준 시계열 데이터의 상기 대응 데이터점과의 거리를 구하는 정규화 데이터 거리산출부를 구비하고, 상기 판정부는, 상기 정규화 데이터 거리산출부에 의하여 구해진 상기 거리와 상기 방향비교부에 있어서 구해진 상기 방향의 차이가 소정의 범위에 포함되는지 아닌지를 판정하는 전동 프레스를 제안하고 있다.Mode 5: According to one or more embodiments of the present invention, in the normalization processing section, the predetermined data point of the normalized time series data and the corresponding data point of the reference time series data normalized in the normalization processing section And a normalization data distance calculating unit for obtaining a distance between the vehicle and the vehicle, wherein the determining unit determines whether or not the difference between the distance obtained by the normalized data distance calculating unit and the direction obtained in the direction comparing unit is included in a predetermined range We are proposing a press.

형태6 : 본 발명의 하나 또는 그 이상의 실시형태는, 상기 방향산출부는, 회귀계산에 의하여, 상기 시계열 데이터의 상기 소정의 데이터점에 있어서의 방향 및 상기 기준 시계열 데이터의 상기 대응 데이터점에 있어서의 방향을 산출하는 전동 프레스를 제안하고 있다.Mode 6: In one or more embodiments of the present invention, the direction calculating section calculates, by regression calculation, the direction of the time series data at the predetermined data point and the direction at the corresponding data point of the reference time series data And a direction is calculated.

형태7 : 본 발명의 하나 또는 그 이상의 실시형태는, 상기 정규화 처리부는, 위치에 관하여 가압시작위치를 0으로 하고 가압종료위치를 1로 함과 아울러, 하중에 관하여 가압시작하중을 0으로 하고 가압종료하중을 1로 하는 정규화 처리를 실행하는 전동 프레스를 제안하고 있다.Aspect 7: In one or more embodiments of the present invention, the normalization processing unit may set the pressure start position to be 0 and the pressure end position to 1 with respect to the position, and set the pressure start load to 0 And a normalizing process of setting the end load to 1 is proposed.

형태8 : 본 발명의 하나 또는 그 이상의 실시형태는, 전동 프레스의 검출부에서 검출한 가압가공 시에 있어서의 상기 전동 프레스의 가압부의 가압위치와 상기 가압위치에 있어서의 하중값을 대응시킨 시계열 데이터를 기억하는 하중정보 기억부와, 상기 검출부에서 미리 검출한 가압가공 시에 있어서의 상기 가압부의 기준위치와 상기 기준위치에 있어서의 기준하중값을 대응시킨 기준 시계열 데이터를 기억하는 기준 하중정보 기억부와, 방향산출부와, 방향비교부와, 판정부를 구비하는 하중판정장치에 있어서의 하중판정방법으로서, 상기 방향산출부가, 상기 하중정보 기억부에 기억된 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과 상기 기준 하중정보 기억부에 기억된 기준 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 상기 소정의 데이터점에 있어서의 방향을 산출하는 제1공정과, 상기 방향비교부가, 상기 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 상기 소정의 데이터점에 있어서의 방향과 상기 소정의 데이터점에 대응하는 상기 기준 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 대응 데이터점에 있어서의 방향의 차이를 구하는 제2공정과, 상기 판정부가, 적어도, 상기 방향비교부에서 구해진 상기 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 상기 소정의 데이터점에 있어서의 방향과 상기 기준 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 상기 대응 데이터점에 있어서의 방향의 차이가 소정의 범위에 포함되는지 아닌지를 판정하는 제3공정을 구비하는 것을 특징으로 하는 하중판정방법을 제안하고 있다.Mode 8: In one or more embodiments of the present invention, time series data in which a pressing position of the pressing portion of the electric press and a load value at the pressing position are associated with each other at the time of pressure processing detected by the detecting portion of the electric press A reference load information storage unit for storing reference time series data in which a reference load value at the reference position is made to correspond to a reference position of the pressing unit at the time of press processing detected in advance by the detection unit; , A direction calculating section, a direction comparing section, and a judging section, wherein the direction calculating section calculates a load on the predetermined data point of the graph formed by the time series data stored in the load information storing section And the reference load information storage unit A first step of calculating a direction at the predetermined data point of a graph formed of time-series data; and a direction comparing step of calculating a direction of the predetermined data point of the graph formed by the time-series data, A second step of obtaining a difference of a direction at a corresponding data point of a graph formed of the reference time series data corresponding to a data point; and a determination step of determining, based on at least the time series data And a third step of determining whether a difference between a direction at the predetermined data point and a direction at the corresponding data point of the graph formed by the reference time series data is included in a predetermined range We propose a load determination method .

형태9 : 본 발명의 하나 또는 그 이상의 실시형태는, 전동 프레스가 상기 하중판정장치를 구비하는 하중판정방법을 제안하고 있다.Mode 9: One or more embodiments of the present invention proposes a load determination method in which an electric press comprises the load determination device.

형태10 : 본 발명의 하나 또는 그 이상의 실시형태는, 전동 프레스의 검출부에서 검출한 가압가공 시에 있어서의 상기 전동 프레스의 가압부의 가압위치와 상기 가압위치에 있어서의 하중값을 대응시킨 시계열 데이터를 기억하는 하중정보 기억부와, 상기 검출부에서 미리 검출한 가압가공 시에 있어서의 상기 가압부의 기준위치와 상기 기준위치에 있어서의 기준하중값을 대응시킨 기준 시계열 데이터를 기억하는 기준 하중정보 기억부와, 방향산출부와, 방향비교부와, 판정부를 구비하는 하중판정장치에 있어서의 하중판정방법을 컴퓨터에 실행시키기 위한 프로그램으로서, 상기 방향산출부가, 상기 하중정보 기억부에 기억된 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과 상기 기준 하중정보 기억부에 기억된 기준 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 상기 소정의 데이터점에 있어서의 방향을 산출하는 제1공정과, 상기 방향비교부가, 상기 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 상기 소정의 데이터점에 있어서의 방향과 상기 소정의 데이터점에 대응하는 상기 기준 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 대응 데이터점에 있어서의 방향의 차이를 구하는 제2공정과, 상기 판정부가, 적어도, 상기 방향비교부에서 구해진 상기 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 상기 소정의 데이터점에 있어서의 방향과 상기 기준 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 상기 대응 데이터점에 있어서의 방향의 차이가 소정의 범위에 포함되는지 아닌지를 판정하는 제3공정을 컴퓨터에 실행시키기 위한 프로그램을 제안하고 있다.Mode 10: In one or more embodiments of the present invention, time series data in which a pressing position of the pressing portion of the electric press and a load value at the pressing position are associated with each other at the time of press working detected by the detecting portion of the electric press A reference load information storage unit for storing reference time series data in which a reference load value at the reference position is made to correspond to a reference position of the pressing unit at the time of press processing detected in advance by the detection unit; , A direction calculating section, a direction comparing section, and a judging section, wherein the direction calculating section is formed of time series data stored in the load information storing section And the direction at a predetermined data point of the graph A first step of calculating a direction at the predetermined data point of a graph formed of reference time series data stored in the reference load information storage unit; A second step of obtaining a difference between a direction at a data point and a direction at a corresponding data point of a graph formed of the reference time series data corresponding to the predetermined data point; Of the graph formed by the time series data and the direction of the corresponding data point of the graph formed by the reference time series data is included in the predetermined range The third step is executed in the computer For the program has been proposed.

형태11 : 본 발명의 하나 또는 그 이상의 실시형태는, 상기 전동 프레스가, 상기 하중판정장치를 구비하고, 상기 전동 프레스의 컴퓨터가 실행하는 프로그램을 제안하고 있다.Mode 11: In one or more embodiments of the present invention, the electric press includes a load determination device, and a program executed by the computer of the electric press is proposed.

본 발명의 하나 또는 그 이상의 실시형태에 의하면, 하중 플로우(흐름)에 의하여 하중판정을 할 수 있기 때문에, 품질이 더 높은 가공작업이 가능하게 된다는 효과가 있다. 또한 위치데이터 및 하중데이터를 정규화하여 거리 및 방향을 구하기 때문에, 유의한 평가를 할 수 있다는 효과가 있다. 또한 방향으로서, 하중경사값을 회귀계산에 의하여 구하기 때문에, 노이즈에 강한 유의한 데이터가 얻어지고, 이 데이터에 의거하는 유효한 판정을 할 수 있다는 효과가 있다.According to one or more embodiments of the present invention, the load can be determined by the load flow (flow), so that there is an effect that a higher quality machining operation is possible. In addition, since the distance data and the direction data are obtained by normalizing the position data and the load data, there is an effect that a significant evaluation can be performed. In addition, since the load inclination value is obtained by the regression calculation as the direction, significant data strong against noise can be obtained, and an effective judgment can be made based on this data.

도1은, 본 발명의 제1실시형태에 관한 전동 프레스의 구조를 나타내는 도면이다.
도2는, 본 발명의 제1실시형태에 관한 전동 프레스의 전기적 구성을 나타내는 도면이다.
도3은, 본 발명의 제1실시형태에 관한 전동 프레스의 대응 데이터점 특정부에 있어서의 대응데이터의 특정방법을 모식적으로 나타내는 도면이다.
도4는, 본 발명의 제1실시형태에 관한 중앙연산처리장치의 전기적 구성을 나타내는 도면이다.
도5는, 본 발명의 제1실시형태에 관한 하중 플로우 판정에 있어서의 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점에 있어서의 방향과 검출한 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향을 예시한 도면이다.
도6은, 본 발명의 제1실시형태에 관한 처리 플로우 도면이다.
도7은, 본 발명의 제1실시형태에 있어서의 방향의 산출을 예시한 도면이다.
도8은, 본 발명의 제2실시형태에 관한 전동 프레스의 전기적 구성을 나타내는 도면이다.
도9는, 본 발명의 제2실시형태에 관한 중앙연산처리장치의 전기적 구성을 나타내는 도면이다.
도10은, 본 발명의 제2실시형태에 관한 하중 플로우 판정에 있어서의 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점에 있어서의 방향과 검출한 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향, 및 대응 데이터점과 소정의 데이터점과의 거리를 예시한 도면이다.
도11은, 본 발명의 제2실시형태에 관한 처리 플로우 도면이다.
도12는, 본 발명의 제2실시형태에 관한 전동 프레스에 있어서의 최소거리점 검색처리의 플로우 도면이다.
도13은, 본 발명의 제2실시형태에 거리산출의 방법을 개념적으로 나타내는 도면이다.
도14는, 본 발명의 제2실시형태에 있어서의 효과를 나타내는 도면이다.
도15는, 본 발명의 제3실시형태에 관한 전동 프레스의 전기적 구성을 나타내는 도면이다.
도16은, 본 발명의 제3실시형태에 관한 중앙연산처리장치의 전기적 구성을 나타내는 도면이다.
도17은, 본 발명의 제3실시형태에 관한 하중 플로우 판정에 있어서의 정규화된 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점에 있어서의 방향과 정규화된 검출한 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향, 및 정규화된 대응 데이터점과 소정의 데이터점과의 거리를 예시한 도면이다.
도18은, 본 발명의 제3실시형태에 관한 처리 플로우 도면이다.
도19는, 종래의 예에 관한 하중판정을 설명하기 위한 도면이다.
도20은, 종래의 예에 관한 영역하중판정을 설명하기 위한 도면이다.
도21은, 종래의 예에 관한 하중패스판정을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view showing a structure of an electric press according to a first embodiment of the present invention.
2 is a diagram showing the electrical configuration of the electric press according to the first embodiment of the present invention.
3 is a diagram schematically showing a method of specifying corresponding data in the corresponding data point specifying unit of the electric press according to the first embodiment of the present invention.
4 is a diagram showing an electrical configuration of a central processing unit according to the first embodiment of the present invention.
Fig. 5 is a diagram illustrating the direction at the corresponding data points of the reference time series data in the load flow determination according to the first embodiment of the present invention and the directions at predetermined data points of the detected time series data. Fig.
Fig. 6 is a process flow diagram according to the first embodiment of the present invention. Fig.
Fig. 7 is a diagram illustrating calculation of a direction in the first embodiment of the present invention. Fig.
8 is a diagram showing an electrical configuration of an electric press according to a second embodiment of the present invention.
9 is a diagram showing an electrical configuration of the central processing unit according to the second embodiment of the present invention.
10 is a diagram showing the relationship between the direction at the corresponding data point of the reference time series data in the load flow determination according to the second embodiment of the present invention and the direction at the predetermined data point of the detected time series data, And a distance from a predetermined data point.
11 is a flowchart of a process according to the second embodiment of the present invention.
12 is a flowchart of the minimum distance point search process in the electric press according to the second embodiment of the present invention.
Fig. 13 is a diagram conceptually showing a distance calculation method according to the second embodiment of the present invention. Fig.
Fig. 14 is a diagram showing the effect of the second embodiment of the present invention. Fig.
15 is a diagram showing an electrical configuration of an electric press according to a third embodiment of the present invention.
16 is a diagram showing an electrical configuration of the central processing unit according to the third embodiment of the present invention.
17 is a graph showing the relationship between the direction of the normalized reference time series data at the corresponding data points in the load flow determination according to the third embodiment of the present invention and the normalized detected time series data at the predetermined data points, And a distance between a normalized corresponding data point and a predetermined data point.
18 is a flowchart of a process according to the third embodiment of the present invention.
Fig. 19 is a view for explaining the load determination according to the conventional example.
Fig. 20 is a view for explaining the area load determination according to the conventional example.
Fig. 21 is a view for explaining a load path determination related to the conventional example. Fig.

<제1실시형태>&Lt; First Embodiment >

이하, 본 발명의 제1실시형태에 대하여, 도1부터 도7을 사용하여 설명한다.Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to Figs. 1 to 7. Fig.

<전동 프레스(電動 press)의 구조>&Lt; Structure of electric press >

도1을 사용하여, 본 실시형태에 관한 전동 프레스(電動 press)(100)의 구조를 설명한다.1, the structure of an electric press 100 according to the present embodiment will be described.

본 실시형태에 관한 전동 프레스(100)는, 도1에 나타내는 바와 같이 승강동작에 의하여 워크(W)(가공대상)에 대하여 원하는 압력을 부여하는 프레스용의 램(ram)(1)과, 상기 램(1)에 승강동작(직선운동)을 부여하는 볼나사(ball screw)(2)로 이루어지고, 이들이 프레스 본체(3) 내에 설치되어 있다. 또한 구동원이 되는 AC 서보모터(AC servo motor) 등의 서보모터(4)도 프레스 본체(3)에 접속된 케이싱(casing)(5)의 머리부 프레임체 내에 수납되어 있다. 그리고 서보모터(4)의 구동은 풀리, 벨트를 통하여 볼나사(2)에 전달된다.As shown in Fig. 1, the electric press 100 according to the present embodiment is provided with a ram 1 for pressing to give a desired pressure to a work W (an object to be processed) And a ball screw 2 for giving a lift (linear motion) to the ram 1. These are provided in the press main body 3. [ A servomotor 4 such as an AC servo motor serving as a driving source is housed in the head frame of the casing 5 connected to the press main body 3. The drive of the servo motor 4 is transmitted to the ball screw 2 through a pulley and a belt.

램(1)은, 도1에 나타내는 바와 같이 통모양체로 형성되어 있다. 구체적으로는, 원통모양으로 형성된 통모양 본체(1a)의 내부에 축방향을 따라 중공모양부(中空狀部)가 형성되어 있고, 상기 중공모양부의 내부에 볼나사(2)의 나사축(2a)이 삽입될 수 있도록 되어 있다. 또한 램(1)의 통모양 본체(1a)에 있어서 축길이방향의 단부(端部)의 장소에는, 볼나사(2)의 너트체(2b)가 고착(固着)되어 있다.The ram 1 is formed as a tubular body as shown in Fig. Specifically, a hollow portion is formed in the cylindrical body 1a formed in a cylindrical shape along the axial direction, and a screw shaft 2a of the ball screw 2 is inserted into the hollow portion ) Can be inserted. The nut body 2b of the ball screw 2 is fixed to an end portion of the cylindrical body 1a of the ram 1 in the longitudinal direction of the shaft.

통모양 본체(1a)의 선단부에는, 기왜주(起歪柱)(9)가 장착될 수 있도록 구성되어 있고, 실제에는, 기왜주(9)가 워크(W)에 접촉되어, 적절하게 압력을 부여하는 것이다. 또한 기왜주(9)는, 스트레인 게이지(strain gauge)가 부착될 수 있도록 구성되고, 이 스트레인 게이지에 의하여, 워크(W)에 부여되는 압력을 검출할 수 있도록 되어 있다.The base strap 9 is configured so as to be able to be mounted on the distal end of the tubular main body 1a so that the base strap 9 is brought into contact with the work W, . The strain gauge 9 is constructed so that a strain gauge can be attached to the strain gauge 9 and a pressure applied to the work W can be detected by the strain gauge.

통모양 본체(1a)의 외주 측면을 둘러싸도록 하여 통모양 가이드(6)가 설치되어 있다. 통모양 가이드(6)는 케이싱(5) 내에 고정되고, 상기 통모양 가이드(6)를 따라 램(1)이 승강이동될 수 있도록 구성되어 있다.A tubular guide 6 is provided so as to surround the outer peripheral side face of the tubular body 1a. The tubular guide 6 is fixed in the casing 5 and is configured so that the ram 1 can be moved up and down along the tubular guide 6.

<전동 프레스의 전기적 구성><Electrical construction of electric press>

도2에 나타내는 바와 같이 본 실시형태에 관한 전동 프레스(100)는, 서보모터 드라이버(servo motor driver)(13)와, 인코더(encoder)(14)와, 회로부(15)와, 구동명령펄스 발생부(16)와, 인코더 위치 카운터(17)와, 제어 프로그램 기억부(21)와, 표시부(22)와, 조작부(23)와, 일시 기억부(一時記憶部)(24)와, 기준 하중정보 기억부(25)와, 하중정보 기억부(26)와, 판정방향 데이터 기억부(27)와, 대응 데이터점 특정부(對應 data點特定部)(28)와, CPU(중앙연산처리장치)(30)로 구성되어 있다.2, the electric press 100 according to the present embodiment includes a servo motor driver 13, an encoder 14, a circuit unit 15, A control program storage unit 21, a display unit 22, an operation unit 23, a temporary storage unit (temporary storage unit) 24, a reference load An information storage unit 25, a load information storage unit 26, a determination direction data storage unit 27, a corresponding data point specifying unit (data point specifying unit) 28, (30).

제어 프로그램 기억부(21)는, CPU(중앙연산처리장치)(30)가 전동 프레스(100) 전체의 동작이나 처리를 제어하기 위한 제어 프로그램을 기억한다. 예를 들면 본 실시형태에 있어서는, 프레스 작업에 관한 메인 프로그램은 물론, 후술하는 하중정보 기억부(26)에 기억된 시계열 데이터(時系列 data)의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과, 기준 하중정보 기억부(25)에 기억된 기준 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향을 산출하는 프로그램이나, 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과, 소정의 데이터점에 대응하는 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점에 있어서의 방향의 차이를 구하는 프로그램, 구해진 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과, 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점에 있어서의 방향의 차이가 소정의 범위에 포함되는지 아닌지를 판정하는 프로그램 등을 기억한다. 표시부(22)는 각종 정보를 표시하는 표시장치이다. 본 실시형태에서는 예를 들면 판정결과 등의 정보를 표시한다.The control program storage unit 21 stores a control program for controlling the operation and processing of the entire electric press 100 by the CPU (Central Processing Unit) For example, in the present embodiment, the direction of a predetermined data point in the time series data (time series data) stored in the load information storage section 26, which will be described later, and the reference load A program for calculating a direction at a predetermined data point of the reference time series data stored in the information storage section 25 or a program for calculating a direction at a predetermined data point of time series data and a reference time series data corresponding to a predetermined data point A program for obtaining a difference in direction at a corresponding data point of the time series data and a program for determining whether or not the difference between the obtained time series data at a predetermined data point and the direction of the corresponding data point of the reference time series data is within a predetermined range And a program for judging. The display unit 22 is a display device for displaying various kinds of information. In the present embodiment, for example, information such as a determination result is displayed.

조작부(23)는, 압입조건(壓入條件) 등을 설정하기 위한 터치패널, 택트스위치(tact switch) 등으로 구성되어 있다. 일시 기억부(24)는 일시적인 데이터를 기억한다. 본 실시형태에서는 얻어진 위치정보 및 하중값 등을 기억한다.The operating section 23 is constituted by a touch panel, a tact switch, or the like for setting the conditions for press fitting. The temporary storage unit 24 stores temporary data. In the present embodiment, the obtained positional information, load value, and the like are stored.

기준 하중정보 기억부(25)는, 후술하는 회로부(15)나 인코더(14)에 의하여 검출된 가압가공(加壓加工) 시의 가압부의 기준위치와 그 기준위치에 있어서의 기준하중값을 대응시킨 기준 시계열 데이터를 미리 기억한다. 하중정보 기억부(26)는, 검출부로서의 회로부(15)나 인코더(14)에서 검출된 가압부의 가압위치와 그 가압위치에 있어서의 하중값을 대응시킨 시계열 데이터를 기억한다.The reference load information storage unit 25 stores the reference load information at the reference position and the reference position of the pressing unit at the time of the press processing detected by the circuit unit 15 or the encoder 14 Is stored in advance. The load information storage unit 26 stores time series data in which the pressing position of the pressing unit detected by the circuit unit 15 as the detecting unit or the encoder 14 and the load value at the pressing position are associated with each other.

판정방향 데이터 기억부(27)는, 후술하는 방향산출부(31)가 산출하고 하중정보 기억부(26)에 기억된 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과, 기준 하중정보 기억부(25)에 기억된 기준 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향을 기억한다.The determination direction data storage unit 27 stores the determination direction data stored in the reference load information storage unit 26 (i.e., the direction at the predetermined data point of the time series data calculated by the direction calculation unit 31 described later and stored in the load information storage unit 26 25 at a predetermined data point of the reference time series data stored therein.

대응 데이터점 특정부(28)는, 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 형상을 가압위치에 관한 위치데이터의 축방향 혹은 하중값에 관한 하중데이터의 축방향으로 평행하게 이동시켜서, 기준 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 형상에 근사적으로 포갬으로써, 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 대응하는 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점을 특정한다. 구체적으로는, 도3(A)에 나타내는 바와 같이 기준 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 형상을 실선으로 나타내고, 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 형상을 점선으로 나타내면, 대응 데이터점 특정부(28)는, 도3(A)의 경우에는, 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 형상을 위치데이터 축의 마이너스 방향으로 평행이동시켜서 2개의 그래프 상호간이 가장 많은 장소에서 포개지도록, 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 형상을 기준 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 형상에 근사적으로 포갠다. 이 처리를 실행하면, 도3(B)와 같이 된다. 여기에서 시계열 데이터로 형성되는 그래프에 있어서의 소정의 데이터점을 검은색 동그라미로 나타내면, 이 검은색 동그라미에 대하여 가장 거리가 가까운 기준 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 점을 대응 데이터점(도3(B)가 플러스로 나타내는 점)으로서 특정한다. 또 도3에서는, 위치데이터의 축방향만의 이동을 예시하였지만, 하중데이터의 축방향으로 평행이동시켜도 좋다.The corresponding data point specifying unit 28 moves the shape of the graph formed by the time series data in parallel in the axial direction of the load data relating to the axial direction or load value of the position data with respect to the pressing position, The corresponding data point of the reference time series data corresponding to the predetermined data point of the time series data is specified by overlapping the shape of the graph approximately. 3 (A), the shape of the graph formed by the reference time series data is represented by a solid line, and the shape of the graph formed by the time series data is represented by a dotted line. The corresponding data point specifying unit 28, 3 (A), the shape of the graph formed by the time-series data is set so that the shape of the graph formed by the time-series data is shifted in parallel to the minus direction of the position data axis, Approximate to the shape of the graph formed by the data. When this process is executed, the result is as shown in Fig. 3 (B). When a predetermined data point in a graph formed of time series data is represented by a black circle, a point of a graph formed of reference time series data closest to the black circle is referred to as a corresponding data point ) Is a positive point). In Fig. 3, the movement of the position data only in the axial direction is illustrated, but may be moved in parallel to the axial direction of the load data.

하중을 검출하는 검출부로서의 회로부(15)는, 기왜주(9)에 부착된 스트레인 게이지의 저항변화에 대한 신호를 증폭하여, A/D 변환처리에 의하여 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환한 후에, CPU(중앙연산처리장치)(30)로 출력한다.The circuit unit 15 as a detecting unit for detecting a load amplifies a signal of the resistance change of the strain gauge attached to the base strap 9 and converts the analog signal into a digital signal by A / (Central processing unit)

구동명령펄스 발생부(16)는, CPU(중앙연산처리장치)(30)로부터의 명령에 의거하여 원하는 구동명령펄스를 발생시켜서 CPU(중앙연산처리장치)(30)를 통하여, 발생시킨 구동명령펄스신호를 서보모터 드라이버(13)로 출력한다. 그리고 서보모터 드라이버(13)의 제어에 의하여 서보모터(4)를 구동시킴으로써, 램 슬라이딩 기구(11)가 램(1)을 상하로 슬라이딩시킨다.The drive command pulse generating section 16 generates a desired drive command pulse on the basis of a command from the CPU (central processing unit) 30 and outputs the generated drive command pulse through the CPU (central processing unit) And outputs the pulse signal to the servo motor driver 13. [ Then, the servomotor 4 is driven under the control of the servomotor driver 13, so that the ram sliding mechanism 11 slides the ram 1 up and down.

위치를 검출하는 검출부로서의 인코더(14)는, 서보모터(4)의 회전각도를 검출하기 위한 것으로서, 램(1)의 위치를 검출하기 위하여 이용된다. 또한 인코더(14)의 정보는, 피드백 제어를 하기 위하여 서보모터 드라이버(13)에 위치정보를 주고 있다. 또한 인코더(14)의 위치정보는, 인코더 위치 카운터(17)를 통하여 CPU(중앙연산처리장치)(30)에서 읽을 수 있으며, 이에 따라 램(1)의 이동량을 검출한다.The encoder 14 as a detecting section for detecting the position is used for detecting the rotation angle of the servo motor 4 and is used for detecting the position of the RAM 1. [ Further, the information of the encoder 14 gives position information to the servo motor driver 13 for feedback control. The position information of the encoder 14 can be read by the CPU (central processing unit) 30 via the encoder position counter 17, thereby detecting the amount of movement of the RAM 1. [

CPU(중앙연산처리장치)(30)는, 제어 프로그램 기억부(21)에 저장된 제어 프로그램에 따라 전동 프레스(100)의 전체 동작을 제어한다. 본 실시형태에 있어서는 특히 하중판정에 관한 처리를 주로 실시한다.The CPU (Central Processing Unit) 30 controls the overall operation of the electric press 100 in accordance with the control program stored in the control program storage unit 21. [ In the present embodiment, particularly, processing relating to load determination is mainly performed.

<중앙연산처리장치의 전기적 구성>&Lt; Electrical Configuration of Central Processing Unit >

본 실시형태에 관한 중앙연산처리장치(30)는, 도4, 도5에 나타내는 바와 같이 방향산출부(31)와, 방향비교부(32)와, 판정부(33)로 구성되어 있다.4 and 5, the central processing unit 30 according to the present embodiment includes a direction calculating section 31, a direction comparing section 32, and a determining section 33. [

방향산출부(31)는, 도5에 나타내는 바와 같이 하중정보 기억부(26)에 기억된 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과, 기준 하중정보 기억부(25)에 기억된 기준 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향을 산출한다. 또한 구체적으로는 방향산출부(31)는, 회귀계산(回歸計算)에 의하여, 하중정보 기억부(26)에 기억된 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향 및 기준 하중정보 기억부(25)에 기억된 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점에 있어서의 방향을 산출한다.As shown in Fig. 5, the direction calculating section 31 calculates the direction of the reference time series stored in the reference load information storage section 25 and the direction at a predetermined data point of the time series data stored in the load information storage section 26, And calculates the direction of the data at a predetermined data point. More specifically, the direction calculating section 31 calculates a direction and a reference load information storage section 25 (see FIG. 1) of the time series data stored in the load information storage section 26 by a regression calculation ) At the corresponding data point of the reference time series data stored in the reference time series data.

방향비교부(32)는, 도5에 나타낸 방향산출부(31)가 산출한 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과, 방향산출부(31)가 산출한 소정의 데이터점에 대응하는 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점에 있어서의 방향의 차이를 구한다.The direction comparing unit 32 compares the direction of the predetermined data point of the time series data calculated by the direction calculating unit 31 shown in Fig. 5 with the direction of the predetermined data point corresponding to the predetermined data point calculated by the direction calculating unit 31 The difference of the direction at the corresponding data point of the reference time series data is obtained.

판정부(33)는, 방향비교부(32)에서 구해진 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과, 기준 시계열 데이터의 상기 대응 데이터점에 있어서의 방향의 차이가 소정의 범위에 포함되는지 아닌지를 판정하고, 판정결과를 표시부(22)에 표시한다.The determining section 33 determines whether the difference between the direction of the time series data obtained by the direction comparing section 32 at a predetermined data point and the direction of the reference time series data at the corresponding data point is included in a predetermined range And displays the determination result on the display unit 22. [

<전동 프레스의 처리>&Lt; Process of electric press >

도6 및 도7을 사용하여, 본 실시형태에 있어서의 전동 프레스(100)의 처리에 대하여 설명한다.The processing of the electric press 100 in the present embodiment will be described with reference to Figs. 6 and 7. Fig.

우선 전동 프레스(100)는 CPU(30)를 작동시켜서, 준비단계로서 기준 시계열 데이터를 작성한다. 이것은, 올바른 가공작업을 하였을 때의 전형적인 위치-하중의 시계열 데이터에 의하여 작성한다. 실제에는, 정상의 프레스 가공작업을 몇 번인가 실시하고, 이 데이터를 바탕으로 하여 기준 시계열 데이터를 작성한다. 작성된 기준 시계열 데이터는 기준 하중정보 기억부(25)에 기억된다.First, the electric press 100 operates the CPU 30 to prepare reference time series data as a preparation step. This is based on the time-series data of typical position-load when correct machining is performed. In practice, normal press processing is performed several times, and reference time series data is generated based on this data. The created reference time series data is stored in the reference load information storage unit 25.

전동 프레스(100)는, CPU(30)를 작동시켜서 프레스 작업에 따라 예를 들면 인코더(14)로부터 얻어지는 가압위치정보와, 회로부(15)로부터 얻어지는 하중정보를 검출한다(스텝 S101). 전동 프레스(100)는, 스텝 S101에 있어서 검출한 가압부의 가압위치와 그 가압위치에 있어서의 하중값을 대응시킨 시계열 데이터를 하중정보 기억부(26)에 저장한다(스텝 S102).The electric press 100 activates the CPU 30 to detect press position information obtained from the encoder 14, for example, and load information obtained from the circuit unit 15 in accordance with the press work (step S101). The electric press 100 stores the time series data associated with the pressing position of the pressing portion detected at Step S101 and the load value at the pressing position in the load information storing portion 26 (Step S102).

또한 전동 프레스(100)는, CPU(30)를 통하여 대응 데이터점 특정부(28)를 작동시켜서, 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 형상을 가압위치에 관한 위치데이터의 축방향 혹은 하중값에 관한 하중데이터의 축방향으로 평행하게 이동시켜서 기준 시계열 데이터로 형성되는 그래프의 형상에 근사적으로 포갬으로써, 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 대응하는 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점을 특정한다(스텝 S103).Further, the electric press 100 operates the corresponding data point specifying unit 28 through the CPU 30 so that the shape of the graph formed of the time-series data is shifted in the axial direction of the position data relating to the pressing position or a load The corresponding data point of the reference time series data corresponding to the predetermined data point of the time series data is specified by moving the data in parallel in the axial direction of the data and approximating the shape of the graph formed by the reference time series data (step S103).

다음에 전동 프레스(100)는, CPU(30)를 통하여 방향산출부(31)를 작동시켜서, 하중정보 기억부(26)에 기억된 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과 기준 하중정보 기억부(25)에 기억된 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점에 있어서의 방향을 산출한다(스텝 S104).Next, the electric press 100 operates the direction calculating section 31 via the CPU 30 to move the direction of the time-series data stored in the load information storage section 26 at a predetermined data point and the reference load information And calculates the direction at the corresponding data point of the reference time series data stored in the storage unit 25 (step S104).

여기에서 방향산출부(31)는, 대응 데이터점에 있어서의 방향과 소정의 데이터점에 있어서의 방향을 하중의 위치에 관한 미분(기울기)으로서 산출한다. 또한 이 기울기의 산출방법으로서 회귀계산을 사용한다. 기준 시계열 데이터의 점(P_n(X_n, Y_n))에 있어서의 방향 Q_n을 구하는 방법을 이후에 예시한다.Here, the direction calculating section 31 calculates the direction at the corresponding data point and the direction at the predetermined data point as a derivative (slope) with respect to the position of the load. Also, regression calculation is used as a method of calculating this slope. A method of obtaining a direction Q _n at a point (P _n (X _n , Y _n )) of the reference time series data will be exemplified later.

여기에서는, 도7의 아래의 도면에 나타내는 P_n, P_n-1, P_n-2, ……… , P_n-7의 8개의 시계열 데이터에 있어서, P_n에 있어서의 방향을 구하는 방법을 예시한다. 구체적으로는, 도7의 아래의 도면에 나타내는 바와 같이 P_n, P_n-1, P_n-2, …… , P_n-7의 8개의 시계열 데이터로부터, 수학식1을 사용하여 회귀직선의 기울기를 구함으로써 방향을 구한다.Here, P _n , P _n-1 , P _n-2 , ... shown in the lower drawing of Fig. ... ... , And P _n-7 , a method of obtaining a direction in P _n will be illustrated. More specifically, as shown in the lower drawing of Fig. 7, P _n , P _n-1 , P _n- ... , And P _n-7 , the direction is obtained by obtaining the slope of the regression line by using the equation (1).

상기 표1은, 수학식1에 있어서 시계열 데이터 수 m을 m＝8로 한 예이다. 표1에 있어서, 좌측으로부터 2열째의 X_n-i, 3열째의 Y_n-i가 시계열 데이터이다. 또한 제일 아래의 행은, 수학식1의 가산부분(加算部分)을 계산한 값이다. 또한 표1에 있어서 좌측으로부터 4열째, 5열째는, 수학식1의 각 항목을 나타내고 있다. 이 예를 수학식1에 대입하여 계산하면, 기울기는 약 0.206이 된다.Table 1 is an example in which the number m of time series data in the equation (1) is m = 8. In Table 1, X _{ni in the} second column from the left and Y _ni in the third column are time series data. Further, the row at the bottom is a value obtained by calculating the addition part (addition part) of the equation (1). In Table 1, the fourth column and the fifth column from the left represent the respective items of the equation (1). By substituting this example into Equation 1, the slope becomes approximately 0.206.

또한 도7은, 이 데이터를 그래프로 표시한 것이다. 도7에 있어서, 상측의 그래프는 전체를 표시한 그래프이고, 도7의 하측의 그래프는 시계열 데이터가 있는 부분을 확대한 것이다. 또한 직선은 수학식1에서 산출한 기울기를 갖는 회귀직선이다. 하측의 그래프에서 알 수 있는 바와 같이 시계열 데이터는, 구한 회귀직선의 주위에 흩어져 있다. 또 기준 시계열 데이터로부터 구해지는 각 점의 기울기는, 그 때마다 계산하여도 좋지만, 미리 계산하여 기억시켜 두어도 좋다.Fig. 7 is a graph showing this data. In FIG. 7, the upper graph is a graph showing the whole, and the lower graph in FIG. 7 is an enlarged view of a portion having time series data. The straight line is a regression line having a slope calculated from the equation (1). As can be seen from the graph on the lower side, the time series data is scattered around the obtained regression line. The slope of each point obtained from the reference time series data may be calculated each time, but it may be calculated and stored in advance.

다음에 프레스 작업에 따라 검출한 시계열 데이터의 기울기를 구한다. 이 산출방법도 상기와 같이 회귀직선의 기울기로부터 산출할 수 있다. 즉 시계열 데이터의 수를 바탕으로 하여, 수학식1과 동일한 방법으로 기울기를 구할 수 있다.Next, the slope of the time series data detected according to the press work is obtained. This calculation method can also be calculated from the slope of the regression line as described above. That is, the number of time series data, the slope can be obtained in the same manner as in Equation (1).

다음에 방향비교부(32)가, 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과, 소정의 데이터점에 대응하는 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점에 있어서의 방향의 차이를 구한다(스텝 S105).Next, the direction comparator 32 obtains the difference between the direction of the predetermined data point of the time series data and the direction of the corresponding data point of the reference time series data corresponding to the predetermined data point (step S105).

또 방향의 차이는, 기울기의 차이로서 구해도 좋지만, 기울기 값의 역정접(逆正接)(아크탄젠트(arctangent))을 취하고 각도로 변환하여 비교하여도 좋다. 예를 들면 기울기 0.206의 역정접을 취하고, 각도로 변환하면 약 11.65도가 된다.Further, the difference in the directions may be obtained as the difference in the tilt, but it may be obtained by taking the inverse tangent (arctangent) of the tilt value and converting it into an angle. For example, take a reciprocal of the slope of 0.206 and convert it to an angle of about 11.65 degrees.

판정부(33)는, 방향비교부(32)에서 구해진 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과, 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점에 있어서의 방향의 차이가 소정의 범위에 포함되는지 아닌지를 판정한다(스텝 S106). 상기의 예에서는, 기준 시계열 데이터의 방향은 11.65도이기 때문에 판정범위를 ±3.00도로 하면, 이 점에서는 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향이 8.65도에서부터 14.65도이면, 정상범위라고 판단할 수 있다. 그리고 판정부(33)는, 판정결과를 표시부(22)에 표시하여 일련의 처리를 종료한다.The determining section 33 determines whether or not the difference between the direction of the time series data obtained by the direction comparing section 32 at a predetermined data point and the direction of the corresponding data point of the reference time series data is within a predetermined range (Step S106). In the above example, since the direction of the reference time series data is 11.65 degrees, if the determination range is ± 3.00 degrees, it is determined that the normal range is from 8.65 degrees to 14.65 degrees at the predetermined data points of the time series data . Then, the determination section 33 displays the determination result on the display section 22 to end the series of processes.

이상에서 설명한 바와 같이 본 실시형태에 의하면, 방향산출부(31)는, 하중정보 기억부(26)에 기억된 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과, 기준 하중정보 기억부(25)에 기억된 기준 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향을 산출한다. 방향비교부(32)는, 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과, 소정의 데이터점에 대응하는 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점에 있어서의 방향의 차이를 구한다. 판정부(33)는, 방향비교부(32)에서 구해진 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과, 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점에 있어서의 방향의 차이가 소정의 범위에 포함되는지 아닌지를 판정한다.As described above, according to the present embodiment, the direction calculating section 31 calculates the direction at the predetermined data point of the time series data stored in the load information storing section 26 and the direction of the reference data stored in the reference load information storing section 25, The reference time series data stored in the reference time series data is calculated at a predetermined data point. The direction comparing unit 32 obtains the difference between the direction at a predetermined data point of the time series data and the direction at the corresponding data point of the reference time series data corresponding to the predetermined data point. The determining section 33 determines whether or not the difference between the direction of the time series data obtained by the direction comparing section 32 at a predetermined data point and the direction of the corresponding data point of the reference time series data is within a predetermined range .

그 때문에 하중 플로우(흐름)에 의하여 하중판정을 할 수 있으므로, 품질이 더 높은 가공작업이 가능하게 된다. 또한 방향으로서, 하중경사값을 회귀계산에 의하여 구하기 때문에, 노이즈에 강한 유의(有意)한 데이터가 얻어지고, 이 데이터에 의거하는 유효한 판정을 할 수 있다.Therefore, the load can be determined by the load flow (flow), so that a higher quality work can be performed. Further, since the load inclination value is obtained by the regression calculation as the direction, it is possible to obtain effective data that is strong against the noise, and to make an effective judgment based on this data.

<제2실시형태>&Lt; Second Embodiment >

이하, 본 발명의 제2실시형태에 대하여 도8부터 도14를 사용하여 설명한다.Hereinafter, a second embodiment of the present invention will be described with reference to Figs. 8 to 14. Fig.

도8에 나타내는 바와 같이 본 실시형태에 관한 전동 프레스(100A)는, 서보모터 드라이버(13)와, 인코더(14)와, 회로부(15)와, 구동명령펄스 발생부(16)와, 인코더 위치 카운터(17)와, 제어 프로그램 기억부(21)와, 표시부(22)와, 조작부(23)와, 일시 기억부(24)와, 기준 하중정보 기억부(25)와, 하중정보 기억부(26)와, 판정방향 데이터 기억부(27)와, 판정거리 데이터 기억부(29)와, CPU(중앙연산처리장치)(30A)로 구성되어 있다. 또 제1실시형태와 동일한 부호를 붙이는 구성요소에 대해서는, 동일한 기능을 갖고 있기 때문에, 그에 대한 상세한 설명은 생략한다.8, the electric press 100A according to the present embodiment includes a servo motor driver 13, an encoder 14, a circuit portion 15, a drive command pulse generating portion 16, an encoder position A control program storage unit 21, a display unit 22, an operation unit 23, a temporary storage unit 24, a reference load information storage unit 25, a load information storage unit 26, a determination direction data storage unit 27, a determination distance data storage unit 29, and a CPU (central processing unit) 30A. Components having the same reference numerals as those of the first embodiment have the same functions, and a detailed description thereof will be omitted.

판정거리 데이터 기억부(29)는, 후술하는 거리산출부(34)가 산출하는 시계열 데이터의 소정의 데이터점과, 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점과의 거리를 기억한다.The determination distance data storage unit 29 stores a distance between a predetermined data point of the time series data calculated by the distance calculation unit 34 described later and a corresponding data point of the reference time series data.

CPU(30A)는, 후술하는 거리산출부(34)에 있어서의 거리산출기능 및 판정부(33A)에 있어서의 판정기능을 갖는다.The CPU 30A has a distance calculating function in the distance calculating section 34, which will be described later, and a determining function in the determining section 33A.

본 실시형태에 관한 중앙연산처리장치(30A)는, 도9에 나타내는 바와 같이 방향산출부(31)와, 방향비교부(32)와, 판정부(33A)와, 거리산출부(34)로 구성되어 있다. 또 제1실시형태와 동일한 부호를 붙이는 구성요소에 대해서는, 동일한 기능을 갖고 있기 때문에, 그에 대한 상세한 설명은 생략한다.9, the central processing unit 30A according to the present embodiment includes a direction calculating section 31, a direction comparing section 32, a determining section 33A, and a distance calculating section 34 Consists of. Components having the same reference numerals as those of the first embodiment have the same functions, and a detailed description thereof will be omitted.

거리산출부(34)는, 도10에 나타내는 시계열 데이터의 소정의 데이터점과, 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점과의 거리를 산출한다. 판정부(33A)는, 거리산출부(34)에 의하여 구해진 거리와, 방향비교부(32)에 있어서 구해진 방향의 차이가 소정의 범위에 포함되는지 아닌지를 판정한다.The distance calculating unit 34 calculates the distance between the predetermined data point of the time series data shown in FIG. 10 and the corresponding data point of the reference time series data. The judging unit 33A judges whether the difference between the distance obtained by the distance calculating unit 34 and the direction obtained by the direction comparing unit 32 is included in a predetermined range or not.

<전동 프레스의 처리>&Lt; Process of electric press >

도11부터 도13을 사용하여, 본 실시형태에 있어서의 전동 프레스(100A)의 처리에 대하여 설명한다.The processing of the electric press 100A in this embodiment will be described with reference to Figs. 11 to 13. Fig.

우선 전동 프레스(100A)는 CPU(30A)를 작동시켜서, 준비단계로서 기준 시계열 데이터를 작성한다. 이것은, 올바른 가공작업을 하였을 때의 전형적인 위치-하중의 시계열 데이터에 의하여 작성한다. 실제로는, 정상의 프레스 가공작업을 몇 번인가 실시하고, 이 데이터를 바탕으로 하여 기준 시계열 데이터를 작성한다. 작성된 기준 시계열 데이터는 기준 하중정보 기억부(25)에 기억된다.First, the electric press 100A operates the CPU 30A to prepare reference time series data as a preparation step. This is based on the time-series data of typical position-load when correct machining is performed. Actually, normal press processing is performed several times, and reference time series data is created based on this data. The created reference time series data is stored in the reference load information storage unit 25.

전동 프레스(100A)는 CPU(30A)를 작동시켜서 프레스 작업에 따라 예를 들면 인코더(14)로부터 얻어지는 가압위치정보와, 회로부(15)로부터 얻어지는 하중정보를 검출한다(스텝 S210). 전동 프레스(100A)는, 스텝 S210에 있어서 검출한 가압부의 가압위치와 그 가압위치에 있어서의 하중값을 대응시킨 시계열 데이터를 하중정보 기억부(26)에 저장한다(스텝 S220).The electric press 100A operates the CPU 30A to detect press position information obtained from the encoder 14 and load information obtained from the circuit unit 15 in accordance with the press work (step S210). The motorized press 100A stores the time series data associated with the pressing position of the pressing portion detected in Step S210 and the load value at the pressing position in the load information storing portion 26 (Step S220).

전동 프레스(100A)는, CPU(30A)를 통하여 방향산출부(31)를 작동시켜서, 하중정보 기억부(26)에 기억된 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과, 기준 하중정보 기억부(25)에 기억된 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점에 있어서의 방향을 산출한다(스텝 S230). 또 방향의 산출방법의 상세한 것은, 제1실시형태와 동일하다.The motorized press 100A operates the direction calculating section 31 via the CPU 30A to move the direction of the time series data stored in the load information storage section 26 at a predetermined data point and the reference load information storage And calculates the direction at the corresponding data point of the reference time series data stored in the storage unit 25 (step S230). The details of the calculation method of the direction are the same as those of the first embodiment.

방향비교부(32)는, 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과, 소정의 데이터점에 대응하는 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점에 있어서의 방향의 차이를 구한다(스텝 S240).The direction comparator 32 obtains the difference between the direction of the predetermined data point of the time series data and the direction of the corresponding data point of the reference time series data corresponding to the predetermined data point (step S240).

거리산출부(34)는, 시계열 데이터의 소정의 데이터점과, 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점과의 거리를 구한다(스텝 S250). 구체적으로는, 기준 시계열 데이터의 열(列) 중에서 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 제일 가까운(거리가 짧은) 점을 찾아내고, 그 점을 대응 데이터점으로 한다. 더 구체적으로는, 도13(A)에 나타내는 바와 같이 기준 시계열 데이터점의 모든 데이터점과 시계열 데이터의 소정의 데이터점과의 거리를 산출하여, 거리가 최소로 되는 점을 찾아 낸다. 거리가 최소로 되는 점의 검출방법은, 예를 들면 전회(前回)의 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 제일 가까운 기준 시계열 데이터의 데이터점으로부터 순서대로 거리를 비교하여, 거리가 멀어지게 되는 앞쪽의 점을 구하는 것과 같은 방법을 생각할 수 있다.The distance calculating unit 34 obtains the distance between the predetermined data point of the time series data and the corresponding data point of the reference time series data (step S250). More specifically, a point closest to the predetermined data point of the time series data (a short distance) is found out of the columns of the reference time series data, and this point is set as a corresponding data point. More specifically, as shown in Fig. 13 (A), the distance between all the data points of the reference time series data points and the predetermined data points of the time series data is calculated to find the point where the distance becomes minimum. A method of detecting a point at which the distance is minimum is a method of detecting a point at which the distance is shortest, for example, by comparing distances from the data points of the reference time series data closest to predetermined data points of the previous time series data, You can think of the same way of finding points.

시계열 데이터의 소정의 데이터점과 기준 시계열 데이터의 데이터점과의 거리는, 기준 시계열 데이터의 데이터점을 P_n(X_n, Y_n), 시계열 데이터의 소정의 데이터점을 P_R(X_R, Y_R)이라고 하였을 때에, 일례로서, 이하의 수학식2를 사용하여 산출할 수 있다.The distance between the data points of the predetermined data points and the reference time-series data of the time series data, a data point of a reference time-series data P _n (X _n, Y _n), a predetermined data point of the time series data P _R (X _R, Y _R ), it can be calculated using the following equation (2) as an example.

도13(A)는 상기의 거리(D_n)를 나타내고 있다. 도13(A)는, 도13(A)의 좌측의 일부를 확대하여 도13(A)의 우측에 나타내고 있다. 도13(A)에서는, 기준 시계열 데이터의 데이터점이 나타나 있고, 시계열 데이터의 소정의 데이터점(P_R)으로부터 제일 가까운, 즉 수학식2에서 산출되는 거리가 제일 짧은 P_n점을 찾아 낸다. 이하, 도12를 사용하여 시계열 데이터의 소정의 데이터점(P_R)을 경신할 때마다, 이 P_n점을 찾아 내는 처리에 대하여 설명한다.Fig. 13 (A) shows the above distance D _n . 13A is a partially enlarged left part of FIG. 13A and is shown on the right side of FIG. 13A. In Fig. 13 (A), a data point of the reference time series data is shown and a P _n point closest to the predetermined data point P _R of the time series data, that is, the shortest distance calculated in the equation (2) is found. Hereinafter, the process of finding the point P _n every time a predetermined data point P _R of time series data is updated will be described with reference to FIG. 12. FIG.

우선 검색 카운터 J를 1로 세트한다(스텝 S251). 여기에서 검색 카운터 J는, 기준 시계열 데이터를 첨자(添字)로 1∼N까지 카운트한다. 또 일순(一巡)한 후의 2회째 이후(스텝 S252)에는, 검색 카운터 J의 초기화 처리를 하지 않고, 스텝 S253에서부터 처리를 시작한다.The priority search counter J is set to 1 (step S251). Here, the search counter J counts the reference time series data from 1 to N in subscript. In the second and subsequent times (step S252), the search counter J is not initialized, and processing is started from step S253.

거리산출부(34)는, 시계열 데이터의 소정의 데이터점(P_R)을 취득하여(스텝 S254), 기준 시계열 데이터의 데이터점과 시계열 데이터의 소정의 데이터점(P_R)과의 거리를 산출함과 아울러, 산출한 거리를 변수 D_n2로서 판정거리 데이터 기억부(29)에 일시 저장한다. 즉 모든 기준 시계열 데이터의 데이터점에 대하여 처리가 종료된 후에, 변수 D_n2에 있는 값이 최소거리가 된다.The distance calculating unit 34 obtains a predetermined data point P _R of the time series data (step S254), calculates the distance between the data point of the reference time series data and the predetermined data point P _R of the time series data And temporarily stores the calculated distance as a variable D _n2 in the determination distance data storage unit 29. That is, after the process is completed for the data points of all reference time series data, the value in the variable D _n2 becomes the minimum distance.

거리산출부(34)는, 거리의 산출에 사용한 데이터점이 기준 시계열 데이터의 최후의 데이터점인지 아닌지를 확인한다(스텝 S256). 여기에서 거리산출부(34)가, 거리의 산출에 사용한 데이터점이 기준 시계열 데이터의 최후의 데이터점이 아니라고 판단하였을 경우(스텝 S256의 「NO」)에는, 처리를 스텝 S257로 진행시킨다. 한편 거리산출부(34)가, 거리의 산출에 사용한 데이터점이 기준 시계열 데이터의 최후의 데이터점이라고 판단하였을 경우(스텝 S256의 「YES」)에는, 모든 처리를 종료한다.The distance calculating unit 34 determines whether the data point used for calculating the distance is the last data point of the reference time series data (step S256). If the distance calculating unit 34 determines that the data point used for calculating the distance is not the last data point of the reference time series data ("NO" in step S256), the process proceeds to step S257. On the other hand, when the distance calculating unit 34 determines that the data point used for calculating the distance is the last data point of the reference time series data ("YES" in step S256), the entire process is terminated.

거리산출부(34)는, 거리의 산출에 사용한 데이터점이 기준 시계열 데이터의 최후의 데이터점이 아니라고 판단하였을 경우(스텝 S256의 「NO」)에는, 검색 카운터의 카운터 값을 1개 늘려서(스텝 S257), 다음 기준 시계열 데이터의 데이터점과 시계열 데이터의 소정의 데이터점(P_R)과의 거리를 산출한다(스텝 S258).When determining that the data point used for calculating the distance is not the last data point of the reference time series data ("NO" in step S256), the distance calculating unit 34 increments the counter value of the search counter by one (step S257) , The distance between the data point of the next reference time series data and the predetermined data point P _R of the time series data is calculated (step S258).

그리고 거리산출부(34)는, 산출한 거리가 저장된 거리보다 긴지 아닌지를 판단한다(스텝 S259). 거리산출부(34)가, 산출된 거리가 저장된 거리보다 길다고 판단하였을 경우(스텝 S259의 「YES」)에는, 처리를 스텝 S255로 되돌린다. 한편 거리산출부(34)가, 산출된 거리가 저장된 거리보다 길지 않다고 판단하였을 경우(스텝 S259의 「NO」)에는, 검색 카운터의 카운터 값을 1개 줄여서(스텝 S260), 처리를 종료한다.Then, the distance calculating unit 34 determines whether or not the calculated distance is longer than the stored distance (step S259). When the distance calculating section 34 determines that the calculated distance is longer than the stored distance ("YES" in step S259), the process returns to step S255. On the other hand, when the distance calculating unit 34 determines that the calculated distance is not longer than the stored distance (" NO " in step S259), the counter value of the search counter is decremented by one (step S260).

거리산출부(34)가 거리를 구하는 다른 방법으로서, 이하에 나타내는 방법이 있다. 이 방법은, 기하학적인 거리를 구하는 방법 즉 기준 시계열 데이터를 꺾은선으로 간주하고, 이 꺾은선을 구성하는 선분과 시계열 데이터의 소정의 점과의 기하학적인 거리를 구하는 방법이다.As another method for calculating the distance by the distance calculating unit 34, there is a method shown below. In this method, a method of obtaining a geometric distance, that is, a reference time series data is regarded as a line, and a geometric distance between a line constituting the line and a predetermined point of the time series data is obtained.

이 방법의 개요를 도10에 나타낸다. 도10의 우측의 도면은 확대도이고, 시계열 데이터의 소정의 점으로부터 기준 시계열 데이터에 수선(垂線)을 내리고, 시계열 데이터의 소정의 점으로부터 수선의 발까지의 길이를 「거리」로 하는 것이다. 구체적으로는, 도13(A)에 나타내는 바와 같이 상기와 동일한 정의에 의하여, 기준 시계열 데이터에 대하여 n번째의 선분 즉 점(P_n)과 점(P_n+1)로 이루어지는 선분에 점(P_R)으로부터 수선을 내린다.An outline of this method is shown in Fig. 10 is an enlarged view, in which a perpendicular line is drawn from a predetermined point of time series data to a reference time series data, and a length from a predetermined point of the time series data to a foot of a water line is defined as "distance". Specifically, as shown in Fig. 13 (A), by the same definition as above, a point P ( _n ) is added to a line segment consisting of the nth line segment, that is, the point P _n and the point P _{n +} _R ).

여기에서 점(P_n)과 점(P_n+1)의 2점을 통과하는 직선의 방정식을 수학식3이라고 하면, 이 직선이 2점 P_n, P_n+1을 통과하기 때문에, 수학식4와 같이 계수 A_n, B_n, C_n을 구할 수 있다.Assume that the equation of the straight line passing through the two points of the point (P _n) and the point (P _{n + 1)} in said equation (3), since the straight line passing through the two points P _n, P _{n + 1,} equation 4, the coefficients A _n , B _n , and C _n can be obtained.

그리고 수학식3 및 수학식4로부터 2점을 통과하는 수학식5의 직선의 식이 구해지고, 이것을 변형하여, 이 기준 시계열 데이터에 의한 직선과 점(P_R(X_R, Y_R))과의 기하학적인 거리를 D_n이라고 하면, 수학식6으로부터 D_n을 구할 수 있다.Then, the equation of the straight line of the equation (5) passing through two points from the equations (3) and (4) is obtained and the equation of the straight line by the straight line by the reference time series data and the point P _R (X _R , Y _R ) When the geometric distance as D _n, D _n can be obtained from equation (6).

수학식6의 수선의 발(거리(D_n))에 대해서는, 수선의 발이 기준 시계열 데이터에 의하여 형성되는 선분 외로 나가 버리는 경우가 있다. 이 수선의 발이 선분 내인지 아닌지를 판단하기 위하여 수학식7의 ｋ를 산출한다. 여기에서 k는, 도13(B)에 나타내는 바와 같이 데이터점(P_n(X_n, Y_n))과 데이터점(P_n+1(X_n+1, Y_n+1))으로 이루어지는 선분(P_nP_n+1)의 길이(A)와, 당해 선분에 대하여 소정의 데이터점(P_R(X_R, Y_R))으로부터의 수선의 교점(P_k)과 예를 들면 데이터점(P_n(X_n, Y_n))으로 이루어지는 선분(P_nP_k)의 길이(B)의 비를 나타내는 것이다.For the feet of the waterline (distance D _n ) in Equation 6, the feet of the waterline sometimes go out of line segments formed by the reference time series data. The k of Equation (7) is calculated to determine whether or not the feet of the waterline are within the line segment. Here, k is a line segment composed of data points P _n (X _n , Y _n ) and data points P _{n + 1} (X _{n + 1} , Y _{n + 1} ) the length (a) and the intersection of the perpendicular from the given data point _{_{(P R (X R, Y}} R)) in respect of the line segment (P _k) and, for example data points _{_{(P n P n + 1)}} ( P _n represents a ratio of a length (B) of the segment (P _n P _k) composed of a _{_{(X n, Y n))}} .

수학식7에서 구한 ｋ가 수학식8을 충족시키면 수선의 발이 선분 내에 있다. 즉 상기의 선분(P_nP_n+1)의 길이(A)와 선분(P_nP_k)의 길이(B)의 비가 수학식8을 충족시키지 않는 경우에는, 소정의 데이터점(P_R(X_R, Y_R))으로부터의 수선의 발은, 선분(P_nP_n+1) 중에는 들어가지 않게 된다. 그 경우에 거리(D_n)는 수학식6이 아니라 수학식2로부터 산출을 한다.If k obtained from the equation (7) meets the equation (8), the feet of the water line are within the line segment. That is, when the ratio of the length A of the line segment P _n P _{n + 1} to the length B of the line segment P _n P _k does not satisfy the expression (8), the predetermined data point P _R ( X _R , Y _R ) is not included in the line segment P _n P _{n + 1} . In this case, the distance D _n is calculated from the equation (2) instead of the equation (6).

또 도10에 나타내는 수선의 발의 좌표 P_Sn(X_Sn, Y_Sn)는, 이하의 수학식9에 의하여 구할 수 있다.The coordinate P _Sn (X _Sn , Y _Sn ) of the foot of the water line shown in Fig. 10 can be obtained by the following equation (9).

그리고 판정부(33A)는, 방향비교부(32)에서 구해진 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과, 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점에 있어서의 방향의 차이가 소정의 범위에 포함되는지 아닌지, 및 산출된 거리가 소정의 범위에 포함되는지 아닌지를 판정한다(스텝 S270). 판정결과는 표시부(22)에 표시된다.The judging unit 33A judges whether or not the difference between the direction at the predetermined data point of the time series data obtained by the direction comparing unit 32 and the direction at the corresponding data point of the reference time series data is within a predetermined range , And determines whether or not the calculated distance is included in the predetermined range (step S270). The determination result is displayed on the display unit 22.

또 여기에서 판정거리는 일률(어디에서도 동일한 값으로 판단한다)적이더라도 좋고, 장소에 따라 다른(위치에 대하여 혹은 목표 정규화 데이터열에 대응하여) 값을 가져도 좋다.Here, the judgment distance may be uniform (judged to be the same value everywhere) or may have a different value (corresponding to the position or the target normalized data string) depending on the place.

이상에서 설명한 바와 같이 본 실시형태에 의하면, 방향산출부(31)는, 하중정보 기억부(26)에 기억된 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과, 기준 하중정보 기억부(25)에 기억된 기준 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향을 산출한다. 방향비교부(32)는, 방향산출부(31)에 의하여 산출된 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과, 소정의 데이터점에 대응하는 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점에 있어서의 방향의 차이를 구한다. 거리산출부(34)는, 시계열 데이터의 소정의 데이터점과 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점과의 거리를 산출한다. 판정부(33A)는, 거리산출부(34)에 의하여 구해진 거리와 방향비교부(32)에 있어서 구해진 방향의 차이가 소정의 범위에 포함되는지 아닌지를 판정한다. 그 때문에, 하중 플로우(흐름)에 의하여 하중판정을 할 수 있으므로 품질이 더 높은 가공작업이 가능하게 된다. 또한 방향으로서, 하중경사값을 회귀계산에 의하여 구하기 때문에, 노이즈에 강한 유의한 데이터가 얻어지고, 이 데이터에 의거하는 유효한 판정을 할 수 있다. 또한 거리 및 방향을 구하여 판정을 하기 때문에, 유의한 평가를 할 수 있다. 또한 도14가 나타내는 예에 있어서는, 종래의 하중판정에서는 ①, ②, ③을 OK로 판정하기 위해서는, 어느 정도 OK로 되는 위치의 폭을 잡을 필요가 있다. 그러나 OK의 폭을 잡아버리면, ④와 같은 동작도 OK로 되어 버린다. 한편 본 실시형태에 의하면, 거리의 폭은 어느 정도 넓게 잡을 필요가 있다고 하더라도, 방향에 관해서는 ①, ②, ③은 모두 큰 차이는 없어, OK로 하는 범위를 좁게 할 수 있고, 이에 따라 ④를 NG로 판단할 수 있다.As described above, according to the present embodiment, the direction calculating section 31 calculates the direction at the predetermined data point of the time series data stored in the load information storing section 26 and the direction of the reference data stored in the reference load information storing section 25, The reference time series data stored in the reference time series data is calculated at a predetermined data point. The direction comparing unit 32 compares the direction of the time series data calculated by the direction calculating unit 31 with a predetermined data point in the direction of the corresponding data point of the reference time series data corresponding to the predetermined data point Find the difference. The distance calculating unit 34 calculates a distance between a predetermined data point of the time series data and a corresponding data point of the reference time series data. The judging unit 33A judges whether or not the difference between the directions obtained by the distance calculating unit 34 and the direction obtained by the direction comparing unit 32 is included in a predetermined range. Therefore, the load can be determined by the load flow (flow), which enables a higher quality working operation. Further, since the load slope value is obtained by the regression calculation as the direction, significant data strong against noise can be obtained, and effective determination based on this data can be made. In addition, since the distance and direction are determined and the determination is made, a significant evaluation can be made. In the example shown in Fig. 14, it is necessary to catch the width of the position which is OK to some extent in order to determine OK in (1), (2) and (3) in the conventional load determination. However, if the width of OK is caught, the operation like ④ becomes OK. On the other hand, according to the present embodiment, even if the width of the distance is required to be somewhat wide, there is no large difference in the directions of (1), (2) and (3), and the range of OK can be narrowed. It can be judged as NG.

<제3실시형태>&Lt; Third Embodiment >

이하, 본 발명의 제3실시형태에 대하여 도15부터 도18을 사용하여 설명한다.Hereinafter, a third embodiment of the present invention will be described using Figs. 15 to 18. Fig.

도15에 나타내는 바와 같이 본 실시형태에 관한 전동 프레스(100B)는, 서보모터 드라이버(13)와, 인코더(14)와, 회로부(15)와, 구동명령펄스 발생부(16)와, 인코더 위치 카운터(17)와, 제어 프로그램 기억부(21)와, 표시부(22)와, 조작부(23)와, 일시 기억부(24)와, 기준 하중정보 기억부(25)와, 하중정보 기억부(26)와, 판정방향 데이터 기억부(27)와, 판정거리 데이터 기억부(29)와, CPU(중앙연산처리장치)(30B)로 구성되어 있다. 또 제1실시형태 및 제2실시형태와 동일한 부호를 붙이는 구성요소에 대해서는, 동일한 기능을 갖고 있기 때문에, 그에 대한 상세한 설명은 생략한다.15, the electric press 100B according to the present embodiment includes a servo motor driver 13, an encoder 14, a circuit portion 15, a drive command pulse generating portion 16, an encoder position A control program storage unit 21, a display unit 22, an operation unit 23, a temporary storage unit 24, a reference load information storage unit 25, a load information storage unit 26, a determination direction data storage unit 27, a determination distance data storage unit 29, and a CPU (Central Processing Unit) 30B. Components having the same reference numerals as those of the first embodiment and the second embodiment have the same functions, and a detailed description thereof will be omitted.

CPU(30B)는, 후술하는 정규화 처리부(35)에 있어서의 정규화 처리기능, 정규화 데이터 거리산출부(36)에 있어서의 거리산출기능 및 판정부(33B)에 있어서의 판정기능을 갖는다.The CPU 30B has a normalization processing function in the normalization processing section 35, a distance calculation function in the normalized data distance calculation section 36, and a determination function in the determination section 33B, which will be described later.

본 실시형태에 관한 중앙연산처리장치(30B)는, 도16에 나타내는 바와 같이 방향산출부(31)와, 방향비교부(32)와, 판정부(33B)와, 정규화 처리부(35)와, 정규화 데이터 거리산출부(36)로 구성되어 있다. 또 제1실시형태 및 제2실시형태와 동일한 부호를 붙이는 구성요소에 대해서는, 동일한 기능을 갖고 있기 때문에, 그에 대한 상세한 설명은 생략한다.16, the central processing unit 30B according to the present embodiment includes a direction calculating section 31, a direction comparing section 32, a determining section 33B, a normalization processing section 35, And a normalized data distance calculating unit 36. [ Components having the same reference numerals as those of the first embodiment and the second embodiment have the same functions, and a detailed description thereof will be omitted.

정규화 처리부(35)는, 하중정보 기억부(26)에 기억된 시계열 데이터와, 기준 하중정보 기억부(25)에 기억된 기준 시계열 데이터를 정규화하는 처리를 한다. 구체적으로는, 도17의 좌측 도면에 나타내는 것과 같은 정규화 처리를 실행한다.The normalization processing unit 35 normalizes the time series data stored in the load information storage unit 26 and the reference time series data stored in the reference load information storage unit 25. [ More specifically, normalization processing as shown in the left drawing of Fig. 17 is performed.

정규화 데이터 거리산출부(36)는, 정규화 처리부(35)에 있어서 정규화된 시계열 데이터의 소정의 데이터점과, 정규화 처리부(35)에 있어서 정규화된 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점과의 거리를 산출한다.The normalized data distance calculating unit 36 calculates the distance between the predetermined data point of the normalized time series data in the normalization processing unit 35 and the corresponding data point of the reference time series data normalized in the normalization processing unit 35 .

판정부(33B)는, 정규화 데이터 거리산출부(36)에 의하여 구해진 거리와 방향비교부(32)에 있어서 구해진 방향의 차이가 소정의 범위에 포함되는지 아닌지를 판정한다.The determining section 33B determines whether the difference between the distance obtained by the normalized data distance calculating section 36 and the direction obtained by the direction comparing section 32 is within a predetermined range.

<전동 프레스의 처리>&Lt; Process of electric press >

도18을 사용하여, 본 실시형태에 있어서의 전동 프레스(100B)의 처리에 대하여 설명한다.The processing of the electric press 100B in this embodiment will be described with reference to Fig.

우선 전동 프레스(100B)는 CPU(30B)를 작동시켜서, 준비단계로서 기준 시계열 데이터를 작성한다. 이것은, 올바른 가공작업을 하였을 때의 전형적인 위치-하중의 시계열 데이터에 의하여 작성한다. 실제로는, 정상의 프레스 가공작업을 몇 번인가 실시하고, 이 데이터를 바탕으로 하여 기준 시계열 데이터를 작성한다. 작성된 기준 시계열 데이터는, 기준 하중정보 기억부(25)에 기억된다.First, the electric press 100B activates the CPU 30B to prepare reference time series data as a preparation step. This is based on the time-series data of typical position-load when correct machining is performed. Actually, normal press processing is performed several times, and reference time series data is created based on this data. The created reference time series data is stored in the reference load information storage section 25.

전동 프레스(100B)는, CPU(30B)를 작동시켜서 프레스 작업에 따라 예를 들면 인코더(14)로부터 얻어지는 가압위치정보와, 회로부(15)로부터 얻어지는 하중정보를 검출한다(스텝 S301). 전동 프레스(100B)는, 스텝 S210에 있어서 검출한 가압부의 가압위치와 그 가압위치에 있어서의 하중값을 대응시킨 시계열 데이터를 하중정보 기억부(26)에 저장한다(스텝 S302).The electric press 100B operates the CPU 30B to detect press position information obtained from the encoder 14 and load information obtained from the circuit unit 15 in accordance with the press work (step S301). The electric press 100B stores the time series data in which the pressing position of the pressing portion detected in Step S210 is associated with the load value at the pressing position in the load information storing portion 26 (Step S302).

전동 프레스(100B)는, CPU(30B)를 통하여 정규화 처리부(35)를 작동시켜서, 하중정보 기억부(26)에 기억된 시계열 데이터와, 기준 하중정보 기억부(25)에 기억된 기준 시계열 데이터를 정규화하는 처리를 한다(스텝 S303).The electric press 100B activates the normalization processing section 35 via the CPU 30B and outputs the time series data stored in the load information storage section 26 and the reference time series data stored in the reference load information storage section 25 (Step S303).

전동 프레스(100B)는, CPU(30B)를 통하여 방향산출부(31)를 작동시켜서, 하중정보 기억부(26)에 기억된 정규화된 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과, 기준 하중정보 기억부(25)에 기억된 정규화된 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점에 있어서의 방향을 산출한다(스텝 S304). 또 방향의 산출방법의 상세한 것은, 제1실시형태와 동일하다.The motorized press 100B operates the direction calculating section 31 through the CPU 30B to move the normalized time series data stored in the load information storing section 26 at a predetermined data point, The direction at the corresponding data point of the normalized reference time series data stored in the information storage unit 25 is calculated (step S304). The details of the calculation method of the direction are the same as those of the first embodiment.

방향비교부(32)는, 정규화된 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과, 소정의 데이터점에 대응하는 정규화된 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점에 있어서의 방향의 차이를 구한다(스텝 S305).The direction comparator 32 obtains the difference between the direction of the normalized time series data at the predetermined data point and the direction of the normalized reference time series data at the corresponding data point corresponding to the predetermined data point (step S305 ).

정규화 데이터 거리산출부(36)는, 정규화된 시계열 데이터의 소정의 데이터점과, 정규화된 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점과의 거리를 구한다(스텝 S306). 또 거리의 산출방법의 상세한 것은, 제2실시형태와 동일하다.The normalized data distance calculating unit 36 obtains the distance between the predetermined data point of the normalized time series data and the corresponding data point of the normalized reference time series data (step S306). The details of the distance calculation method are the same as those of the second embodiment.

판정부(33B)는, 방향비교부(32)에 있어서 구해진 정규화된 시계열 데이터의 소정의 데이터점에 있어서의 방향과, 정규화된 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점에 있어서의 방향의 차이가 소정의 범위에 포함되는지 아닌지, 및 산출된 정규화된 시계열 데이터의 소정의 데이터점과, 정규화된 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점과의 거리가 소정의 범위에 포함되는지 아닌지를 판정한다(스텝 S307). 또 판정결과는 표시부(22)에 표시된다.The judging unit 33B judges whether the difference between the direction of the normalized time series data obtained at the direction comparator 32 at the predetermined data point and the direction of the normalized reference time series data at the corresponding data point is within a predetermined range And whether or not the distance between the predetermined data point of the calculated normalized time series data and the corresponding data point of the normalized reference time series data is included in the predetermined range (step S307). The determination result is displayed on the display unit 22.

이상에서 설명한 바와 같이 본 실시형태에 의하면, 정규화 처리부(35)는, 하중정보 기억부(26)에 기억된 시계열 데이터와, 기준 하중정보 기억부(25)에 기억된 기준 시계열 데이터를 정규화하는 처리를 한다. 정규화 데이터 거리산출부(36)는, 정규화 처리부(35)에 있어서 정규화된 시계열 데이터의 소정의 데이터점과, 정규화 처리부(35)에 있어서 정규화된 기준 시계열 데이터의 대응 데이터점과의 거리를 산출한다. 판정부(33B)는, 정규화 데이터 거리산출부(36)에 의하여 구해진 거리와, 방향비교부(32)에 있어서 구해진 방향의 차이가 소정의 범위에 포함되는지 아닌지를 판정한다. 따라서 하중 플로우(흐름)에 의하여 하중판정을 할 수 있기 때문에, 품질이 더 높은 가공작업이 가능하게 된다. 또한 위치데이터 및 하중데이터를 정규화하여 거리 및 방향을 구하기 때문에 유의한 평가를 할 수 있다. 또한 방향으로서, 하중경사값을 회귀계산에 의하여 구하기 때문에, 노이즈에 강한 유의한 데이터가 얻어지고, 이 데이터에 의거하는 유효한 판정을 할 수 있다.As described above, according to the present embodiment, the normalization processing section 35 normalizes the time series data stored in the load information storage section 26 and the reference time series data stored in the reference load information storage section 25 . The normalized data distance calculating unit 36 calculates the distance between the predetermined data point of the normalized time series data in the normalization processing unit 35 and the corresponding data point of the reference time series data normalized in the normalization processing unit 35 . The determining section 33B determines whether the difference between the distance obtained by the normalized data distance calculating section 36 and the direction obtained by the direction comparing section 32 is included in a predetermined range. Therefore, since the load determination can be made by the load flow (flow), a higher quality working operation is possible. In addition, the distance and direction are obtained by normalizing the position data and the load data, so that a significant evaluation can be made. Further, since the load slope value is obtained by the regression calculation as the direction, significant data strong against noise can be obtained, and effective determination based on this data can be made.

또 전동 프레스의 처리를 컴퓨터 시스템 혹은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체에 기록하고, 이 기록매체에 기록된 프로그램을 전동 프레스에 적용하여 실행함으로써 본 발명의 전동 프레스를 실현할 수 있다. 여기에서 말하는 컴퓨터 시스템 혹은 컴퓨터라는 것은, OS나 주변장치 등의 하드웨어를 포함한다.Further, the electric press of the present invention can be realized by recording the processing of the electric press in a computer system or a computer-readable recording medium and applying the program recorded in the recording medium to the electric press. The computer system or computer referred to herein includes hardware such as an OS or a peripheral device.

또한 「컴퓨터 시스템 혹은 컴퓨터」는, WWW(World Wide Web) 시스템을 이용하고 있는 경우이면, 홈페이지의 제공환경(혹은 표시환경)도 포함하는 것으로 한다. 또한 상기 프로그램은, 이 프로그램을 기억장치 등에 저장한 컴퓨터 시스템 혹은 컴퓨터로부터, 전송매체를 통하거나 혹은 전송매체 중의 전송파에 의하여 다른 컴퓨터 시스템 혹은 컴퓨터로 전송되어도 좋다. 여기에서 프로그램을 전송하는 「전송매체」는, 인터넷 등의 네트워크(통신망)나 전화회선 등의 통신회선(통신선)과 같이 정보를 전송하는 기능을 갖는 매체를 말한다.The " computer system or computer " also includes a home page providing environment (or display environment) if the WWW (World Wide Web) system is used. The program may be transferred from a computer system or a computer storing the program to a storage device or the like, to another computer system or a computer through a transmission medium or a transmission wave in the transmission medium. Here, the "transmission medium" for transmitting the program refers to a medium having a function of transmitting information such as a network (communication network) such as the Internet or a communication line (communication line) such as a telephone line.

또한 상기 프로그램은, 전술한 기능의 일부를 실현하기 위한 것이더라도 좋다. 또한 전술한 기능을 컴퓨터 시스템 혹은 컴퓨터에 이미 기록되어 있는 프로그램과의 조합으로 실현할 수 있는 것, 소위 차분 파일(difference file)(차분 프로그램)이더라도 좋다.The program may be one for realizing a part of the functions described above. It is also possible to realize the above-described functions in combination with a computer system or a program already recorded in the computer, that is, a so-called difference file (difference program).

이상, 본 발명의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 상세하게 설명하였지만, 구체적인 구성은 이 실시형태에 한정되지 않아, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위의 설계 등도 포함된다. 예를 들면 본 실시형태에서는, 전동 프레스의 일부의 기능으로서 판정기능을 포함시키는 것을 예시하였지만, 이것에 한정되지 않아, 판정기능을 갖는 판정장치를 전동 프레스와는 별체로 설치하여도 좋다. 또한 판정기능을 클라우드상의 서버에 갖게 하여도 좋다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the drawings, the specific structure is not limited to these embodiments and includes designs and the like that do not depart from the gist of the present invention. For example, in the present embodiment, it is exemplified that the determination function is included as a part of the electric press. However, the present invention is not limited to this, and the determination device having the determination function may be provided separately from the electric press. The server on the cloud may also have a judgment function.

13 : 서보모터 드라이버
14 : 인코더
15 : 회로부
16 : 구동명령펄스 발생부
17 : 인코더 위치 카운터
21 : 제어 프로그램 기억부
22 : 표시부
23 : 조작부
24 : 일시 기억부
25 : 기준 하중정보 기억부
26 : 하중정보 기억부
27 : 판정방향 데이터 기억부
29 : 판정거리 데이터 기억부
30 : CPU(중앙연산처리장치)
30A : CPU(중앙연산처리장치)
30B : CPU(중앙연산처리장치)
31 : 방향산출부
32 : 방향비교부
33 : 판정부
33A : 판정부
33B : 판정부
34 : 거리산출부
35 : 정규화 처리부
36 : 정규화 데이터 거리산출부
100 : 전동 프레스
100A : 전동 프레스
100B : 전동 프레스13: Servo motor driver
14: encoder
15:
16: Drive command pulse generator
17: Encoder position counter
21: Control program storage unit
22:
23:
24: temporary storage unit
25: Reference load information storage unit
26: Load information memory section
27:
29: determination distance data storage unit
30: CPU (central processing unit)
30A: CPU (central processing unit)
30B: CPU (central processing unit)
31: direction calculating section
32:
33:
33A:
33B:
34: Distance calculation unit
35: normalization processor
36: normalized data distance calculating unit
100: Electric press
100A: Electric Press
100B: Electric press

Claims

A detecting portion for detecting a pressing position of the pressing portion at the time of press working and a load value at the pressing position,
A load information storage unit (load information storage unit) for storing time series data in which a pressing position of the pressing unit detected by the detecting unit and a load value at the pressing position are associated with each other,
A reference load information storage unit for storing reference time series data in which a reference position of the pressing unit at the time of press processing that is detected in advance is associated with a reference load value at the reference position,
A direction of a predetermined data point of a graph formed of time series data stored in the load information storage unit and a predetermined data point of a graph formed of reference time series data stored in the reference load information storage unit, A direction calculating section (direction calculating section)
A direction comparison section (direction comparison section) for obtaining a difference between a direction at a predetermined data point of the time series data and a direction at a corresponding data point of the reference time series data corresponding to the predetermined data point;
Determining whether or not a difference between a direction of the time series data obtained at the predetermined data point obtained by the direction comparison section and a direction of the reference time series data at the corresponding data point is included in a predetermined range; The government (judge)
And an electric motor.

The method according to claim 1,
Wherein the shape of the graph formed by the time series data is shifted in the axial direction of the position data with respect to the pressing position or in parallel with the axial direction of the load data relating to the load value to approximate the shape of the graph formed with the reference time series data And a corresponding data point specifying unit for specifying the corresponding data point of the reference time series data corresponding to the predetermined data point of the time series data.

3. The method according to claim 1 or 2,
And a distance calculating section for calculating a distance between the predetermined data point of the time series data and the corresponding data point of the reference time series data,
Wherein the judging section judges whether or not the distance obtained by the distance calculating section is included in a predetermined range.

3. The method according to claim 1 or 2,
And a normalization processing unit (normalization processing unit) for normalizing the time series data and the reference time series data,
Wherein the direction calculating section calculates the direction of the predetermined data point of the normalized time series data and the direction of the normalized reference time series data at the corresponding data point.

5. The method of claim 4,
And a normalized data distance calculating unit for obtaining a distance between the predetermined data point of the normalized time series data and the corresponding data point of the reference time series data normalized in the normalization processing unit in the normalization processing unit,
Wherein the judging section judges whether or not the difference between the distance obtained by the normalized data distance calculating section and the direction obtained by the direction comparing section is included in a predetermined range.

3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the direction calculating section calculates the direction of the time series data at the predetermined data point and the direction of the reference time series data at the corresponding data point by regression calculation.

5. The method of claim 4,
Wherein the direction calculating section calculates the direction of the time series data at the predetermined data point and the direction of the reference time series data at the corresponding data point by regression calculation.

A load information storage section for storing time series data in which a pressing position of the pressing section of the electric press and a load value at the pressing position are associated with each other at the time of press working detected by the detecting section of the electric press; A reference load information storage section for storing reference time series data in which a reference position of the pressing section at the reference position is made to correspond to a reference load value at the time of press working, a direction calculating section, a direction comparing section, and a judging section A computer program stored in a recording medium for causing a computer to execute a load determining method in a load determining device,
The direction calculating section calculates the direction of a predetermined data point of the graph formed by the time series data stored in the load information storing section and the direction of the predetermined data point of the graph formed by the reference time series data stored in the reference load information storing section A first step of calculating a direction at a data point,
Wherein the direction comparing unit compares the direction at the predetermined data point of the graph formed with the time series data and the difference in the direction at the corresponding data point of the graph formed by the reference time series data corresponding to the predetermined data point A second step of obtaining a first image,
Wherein the determination section determines at least a difference between a direction at the predetermined data point of the graph formed of the time series data obtained at the direction comparison section and a direction at the corresponding data point of the graph formed by the reference time series data Is included in a predetermined range is judged as a third step
A computer program stored in a recording medium for execution on a computer.

9. The method of claim 8,
The computer program stored in the recording medium according to claim 1, wherein the electric press comprises the load determination device, and the computer of the electric press executes the program.