KR20190069404A - Remote monitoring system of robot - Google Patents

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KR20190069404A
KR20190069404A KR1020197008404A KR20197008404A KR20190069404A KR 20190069404 A KR20190069404 A KR 20190069404A KR 1020197008404 A KR1020197008404 A KR 1020197008404A KR 20197008404 A KR20197008404 A KR 20197008404A KR 20190069404 A KR20190069404 A KR 20190069404A
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마사카즈 나카무라
마코토 가와이
도모야 시미즈
아키라 가가와
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가와사끼 쥬고교 가부시끼 가이샤
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Abstract

본 시스템은, 로봇(2)의 상태를 사용자측 사이트(1)로부터 떨어진 장소에서 감시하기 위한 원격 감시 시스템으로서, 사용자측 사이트(1)에 있어서, 로봇(2)의 구동계의 모터의 전류 데이터를 분석하여 분석 결과 데이터를 취득하기 위한 분석 결과 데이터 취득 수단(4)과, 사용자측 사이트(1)로부터 떨어진 원격지에 설치되고, 분석 결과 데이터 취득 수단(4)에 의해서 얻어진 분석 결과 데이터를 기록하기 위한 데이터 서버(5)와, 데이터 서버(5)에 분석 결과 데이터를 송신하기 위한 통신 수단(6)과, 데이터 서버(5)에 기록된 분석 결과 데이터를 읽어내어 표시하기 위한 휴대 단말(7)을 구비한다. 원격 감시 시스템에 있어서, 사용자측 사이트로부터 원격지에 송신하는 데이터의 양(통신량)을 저감할 수 있다.This system is a remote monitoring system for monitoring the state of the robot 2 at a place remote from the user side site 1 and analyzes the current data of the motor of the driving system of the robot 2 in the user side site 1 An analysis result data acquisition means 4 for acquiring analysis result data and a data server for recording analysis result data obtained by the analysis result data acquisition means 4 remote from the user side site 1 A communication means 6 for transmitting the analysis result data to the data server 5 and a portable terminal 7 for reading and displaying the analysis result data recorded in the data server 5. In the remote monitoring system, it is possible to reduce the amount of data (communication amount) to be transmitted from the user side site to the remote site.

Description

로봇의 원격 감시 시스템Remote monitoring system of robot

본 발명은, 로봇의 상태를 사용자측 사이트로부터 떨어진 장소에서 감시하기 위한 원격 감시 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a remote monitoring system for monitoring a state of a robot at a place remote from a user side site.

산업용 로봇 등의 로봇은, 그 장기 사용에 의해, 로봇 아암이나 로봇 외부축을 구동하기 위한 로봇 구동계를 구성하는 기기의 열화(예를 들면, 감속기의 톱니바퀴의 마모)가 발생하고, 이것에 의해, 로봇의 동작 정밀도가 저하한다. 또한, 이러한 상태를 방치해 두면, 로봇 구동계를 구성하는 기기가 파손되고, 로봇이 고장난다.BACKGROUND ART [0002] Robots, such as industrial robots, suffer from deterioration (for example, wear of gears of a speed reducer) constituting a robot arm or a robot driving system for driving an outer shaft of the robot, The operation precision of the robot is lowered. If this state is left unattended, the apparatus constituting the robot driving system is damaged, and the robot is broken.

생산 라인에 설치되는 산업용 로봇에 있어서는, 로봇이 고장나면 생산 라인 전체가 정지하고, 생산성이 저하하여 생산 계획에 지장을 초래하게 된다. 그 때문에, 로봇에 고장이 발생하기 전에 예방 보전을 실시하고, 고장을 미연에 방지하고 싶다고 하는 시장의 요구가 있다.In an industrial robot installed in a production line, if a robot fails, the entire production line is stopped, and the productivity is lowered, thereby hindering the production plan. Therefore, there is a demand of the market that it is desired to carry out preventive maintenance before a failure occurs in the robot and to prevent the failure in advance.

이 시장의 요구에 응하기 위해서는, 예를 들면, 로봇의 구동계를 구성하는 기기(감속기 등)의 설계 수명과, 현재까지의 로봇의 운전 시간에 의거하여, 당해 기기의 잔여 수명을 추정하는 방법을 생각할 수 있다.In order to meet the demand of this market, a method of estimating the remaining service life of the device based on, for example, the design life time of the device (the speed reducer etc.) constituting the drive system of the robot and the operation time of the robot up to now .

그러나, 기기의 설계 수명을 결정할 때에 상정되는 로봇 운전 조건과, 실제의 작업에 있어서의 로봇 운전 조건이 크게 다른 경우가 있기 때문에, 기기의 설계 수명과, 현재까지의 로봇의 운전 시간에 의거하여 당해 기기의 잔여 수명을 추정하는 방법으로는, 그 추정치의 정밀도를 높게 유지하는 것이 곤란하다.However, since there are cases where the robot operation conditions assumed in determining the design life of the device are significantly different from the robot operation conditions in the actual operation, there is a possibility that the operation life of the robot As a method of estimating the remaining service life of the device, it is difficult to maintain the accuracy of the estimated value high.

한편, 실제의 작업에 있어서의 로봇 제어 장치의 데이터를, 사용자측 사이트로부터 통신 회선을 개재하여 원격지에 송신하고, 송신된 데이터에 의거하여 고장 진단이나 메인테넌스를 실시하는 기술이 제안되어 있다(특허 문헌 1, 2).On the other hand, a technique has been proposed in which data of a robot control device in an actual work is transmitted to a remote site from a user side site via a communication line, and fault diagnosis and maintenance are performed based on the transmitted data Documents 1 and 2).

일본국 특허공개 2002-287816호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-287816 일본국 특허공개 2007-190663호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-190663

그러나, 특허 문헌 1, 2에 기재된 종래 제안의 기술은, 로봇 제어 장치로부터 취득한 미가공 데이터를, 통신 회선을 개재하여 그대로 원격지에 송신하는 것이기 때문에, 송신하는 데이터의 양(통신량)이 방대한 것이 되어, 통신 속도의 저하 등의 문제가 있다.However, since the conventional proposed technique disclosed in Patent Documents 1 and 2 transmits unprocessed data acquired from the robot control device to a remote place via a communication line, the amount of data to be transmitted (communication amount) becomes enormous, There is a problem that the communication speed is lowered.

본 발명은, 상술한 종래의 기술의 문제점을 감안하여 이루어진 것으로서, 사용자측 사이트로부터 원격지로 송신하는 데이터의 양(통신량)을 저감할 수 있는 로봇의 원격 감시 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a remote monitoring system for a robot that can reduce the amount of data (traffic volume) transmitted from a user site to a remote site.

상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 제1의 양태는, 로봇의 상태를 사용자측 사이트로부터 떨어진 장소에서 감시하기 위한 원격 감시 시스템으로서, 상기 사용자측 사이트에 있어서, 상기 로봇의 구동계의 모터의 전류 데이터를 분석하고 분석 결과 데이터를 취득하기 위한 분석 결과 데이터 취득 수단과, 상기 사용자측 사이트로부터 떨어진 원격지에 설치되고, 상기 분석 결과 데이터 취득 수단에 의해서 얻어진 상기 분석 결과 데이터를 기록하기 위한 데이터 서버와, 상기 데이터 서버에 상기 분석 결과 데이터를 송신하기 위한 통신 수단과, 상기 데이터 서버에 기록된 상기 분석 결과 데이터를 읽어내어 표시하기 위한 휴대 단말을 구비한 것을 특징으로 한다.According to a first aspect of the present invention, there is provided a remote surveillance system for monitoring a state of a robot away from a user site, the system comprising: A data server for storing analysis result data obtained by the analysis result data acquiring means at a remote location remote from the user side site; And a portable terminal for reading and displaying the analysis result data recorded in the data server.

본 발명의 제2의 양태는, 제1의 양태에 있어서, 상기 분석 결과 데이터는, 상기 모터의 평균 전류치(I2), 피크 전류치, 및 모터 허용 부하율 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.A second aspect of the present invention is characterized in that, in the first aspect, the analysis result data includes at least one of an average current value (I 2 ) of the motor, a peak current value, and a motor permissible load factor.

본 발명의 제3의 양태는, 제2의 양태에 있어서, 상기 분석 결과 데이터는, 상기 평균 전류치(I2), 상기 피크 전류치, 및 상기 모터 허용 부하율 중 적어도 하나의 경시 변화에 관한 정보를 포함하고 있는 것을 특징으로 한다.In a third aspect of the present invention, in the second aspect, the analysis result data includes information on at least one of an elapsed time change of at least one of the average current value (I 2 ), the peak current value, .

본 발명의 제4의 양태는, 제1 내지 제3 중 어느 하나의 양태에 있어서, 상기 통신 수단은, 상기 분석 결과 데이터 이외에, 환경 설정 데이터를 상기 데이터 서버에 송신하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.A fourth aspect of the present invention is characterized in that, in any one of the first to third aspects, the communication means is configured to transmit environment setting data to the data server in addition to the analysis result data .

본 발명의 제5의 양태는, 제1 내지 제4 중 어느 하나의 양태에 있어서, 상기 통신 수단은 메일 서버를 포함하는 것을 특징으로 한다.A fifth aspect of the present invention is characterized in that, in any one of the first to fourth aspects, the communication means includes a mail server.

본 발명에 의하면, 사용자측 사이트로부터 원격지로 송신하는 데이터의 양(통신량)을 저감할 수 있는 로봇의 원격 감시 시스템을 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide a robot remote monitoring system capable of reducing the amount of data (traffic volume) transmitted from a user site to a remote site.

도 1은, 본 발명의 일실시 형태에 의한 로봇의 원격 감시 시스템의 개략 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는, 도 1에 나타낸 원격 감시 시스템에 있어서의 송신 정보의 하나인 환경 설정 데이터를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은, 도 1에 나타낸 원격 감시 시스템의 일변형예의 개략 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는, 도 1에 나타낸 원격 감시 시스템의 다른 변형예의 개략 구성을 나타낸 도면이다.
도 5는, 도 1에 나타낸 원격 감시 시스템의 추가로 다른 변형예의 개략 구성을 나타낸 도면이다.1 is a diagram showing a schematic configuration of a remote monitoring system for a robot according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a diagram for explaining environment setting data which is one of the transmission information in the remote monitoring system shown in Fig. 1. Fig.
3 is a diagram showing a schematic configuration of a modification of the remote monitoring system shown in Fig.
Fig. 4 is a diagram showing a schematic configuration of another modification of the remote monitoring system shown in Fig. 1. Fig.
Fig. 5 is a diagram showing a schematic configuration of another modified example in addition to the remote monitoring system shown in Fig. 1. Fig.

이하, 본 발명의 일실시 형태에 의한 로봇의 원격 감시 시스템에 대해서, 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, a remote monitoring system for a robot according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

본 실시 형태에 의한 로봇의 원격 감시 시스템은, 로봇의 상태(동작 상태나 열화 상태 등)를, 사용자측 사이트로부터 떨어진 장소에서 감시하기 위한 시스템이다. 로봇은, 로봇 아암과, 이 로봇 아암이나 로봇의 외부축을 구동하기 위한 로봇 구동계를 구비하고 있다.The robot remote monitoring system according to the present embodiment is a system for monitoring the state (operation state, deteriorated state, etc.) of the robot at a place remote from the user side site. The robot includes a robot arm and a robot driving system for driving the robot arm or the outer shaft of the robot.

또한, 본 명세서 중에 있어서 "사용자측 사이트"에는, 로봇이 실제로 가동하고 있는 공장뿐만 아니라, 로봇을 감시하기 위해서 사용되는 로봇 사용자측의 감시 센터 등도 포함된다.In the present specification, the "user side site" includes not only a factory where the robot actually operates, but also a monitoring center of the robot user side used for monitoring the robot.

도 1에 나타낸 바와 같이, 공장(사용자측 사이트)(1)에는, 복수 대의 로봇(2)이 설치되어 있다. 제1 로봇(2)은, 제1 로봇 제어 장치(3)에 의해 제어되고, 제2 로봇(2)은, 제2 로봇 제어 장치(3)에 의해 제어되며, 제N 로봇(2)은, 제N 로봇 제어 장치(3)에 의해 제어된다.As shown in Fig. 1, a plant (user side site) 1 is provided with a plurality of robots 2. The first robot 2 is controlled by the first robot control device 3 and the second robot 2 is controlled by the second robot control device 3 and the Nth robot 2 is controlled by the first robot control device 3, Is controlled by the N-th robot control device (3).

공장(1)(사용자측 사이트)에는, 복수의 로봇 제어 장치(3)로부터 로봇 구동계의 데이터를 수신하는 현장 PC(4)가 설치되어 있다. 로봇 구동계는, 구동력을 생성하는 서보 모터, 서보 모터로부터의 구동력을 로봇 아암이나 로봇 외부축으로 전달하는 감속기, 및 서보 모터의 위치를 검출하는 엔코더를 갖는다.In the factory 1 (user side site), on-site PC 4 for receiving data of the robot driving system from a plurality of robot control devices 3 is provided. The robot driving system has a servomotor for generating a driving force, a decelerator for transmitting the driving force from the servomotor to the robot arm or the outer shaft of the robot, and an encoder for detecting the position of the servomotor.

공장(사용자측 사이트)(1)에 설치된 현장 PC(4)는, 로봇 구동계의 서보 모터의 전류 데이터를 분석하여 분석 결과 데이터를 취득하기 위한 분석 결과 데이터 취득 수단을 구성하고 있다. 즉, 본 실시 형태에 의한 로봇의 원격 감시 시스템에 있어서는, 로봇 구동계의 서보 모터의 전류 데이터의 분석을, 로봇(2)이 설치되어 있는 공장(사용자측 사이트)(1)에 있어서 실시한다.The field PC 4 installed in the plant (user side site) 1 constitutes analysis result data acquisition means for analyzing the current data of the servomotor of the robot driving system and obtaining analysis result data. That is, in the remote monitoring system of the robot according to the present embodiment, the current data of the servomotor of the robot driving system is analyzed at the factory (user side site) 1 where the robot 2 is installed.

현장 PC(4)로 실시되는 서보 모터의 전류 데이터의 분석에 의해서, 감속기의 고장 예지에 이용되는 평균 전류치(I2), 피크 토크의 진단에 이용되는 피크 전류치, 및 모터의 듀티 진단에 이용되는 모터 허용 부하율 등에 관한 분석 결과 데이터가 얻어진다.By analyzing the current data of the servomotor implemented in the field PC 4, the average current value I 2 used for the prediction of the failure of the speed reducer, the peak current value used for diagnosing the peak torque, The motor permissible load factor, and the like.

여기서, 평균 전류치(I2), 피크 전류치, 및 모터 허용 부하율은, 동일한 동작 조건에서 로봇을 동작시켰을 때에 발생하는 전류의 측정치에 의거하여 취득하는 데이터이다. 예를 들면, 평균 전류치(I2)는, 동일한 동작 조건에 있어서 발생한 전류치의 평균치이며, 피크 전류치는, 동일한 동작 조건에 있어서 발생한 전류치의 피크치이다.Here, the average current value I 2 , the peak current value, and the motor permissible load factor are data to be acquired based on the measured value of the current generated when the robot is operated under the same operating condition. For example, the average current value I 2 is an average value of the current values generated under the same operating condition, and the peak current value is the peak value of the current value generated under the same operating condition.

그리고, 상술의 분석 결과 데이터는, 평균 전류치(I2), 피크 전류치, 및 모터 허용 부하율의 각각의 경시 변화에 관한 정보를 포함하고 있고, 경시 변화 정보에 의거하여, 감속기 등의 기기를 포함하는 로봇 구동계의 수명을 예측할 수 있다.The above-described analysis result data includes information on an aging change in each of the average current value I 2 , the peak current value, and the motor permissible load factor. Based on the aging change information, The lifetime of the robot driving system can be predicted.

예를 들면, 평균 전류치(I2)에 의거하여 로봇 구동계의 잔여 수명을 추정할 때에는, 초기 계측치를 기준으로 하고, 역치를 107%(설계 기준)로서, 평균 전류치(I2)가 역치에 도달할 때까지의 시간(잔여 수명)을 추정한다. 또한, 피크 전류치에 대해서는, 전류 제한치(앰프, 감속기, 모터의 전류 리미트)를 기준으로서 잔여 수명을 추정한다. 또한, 모터 허용 부하율(듀티)에 대해서는, 모터 연속 스톨 전류치(모터 메이커 사양)를 기준으로서 잔여 수명을 추정한다.For example, when estimating the remaining service life of the robot driving system on the basis of the average current value I 2 , the initial measured value is used as a reference, the threshold value is 107% (design basis), the average current value I 2 reaches the threshold value (Remaining lifetime) until it reaches a predetermined value. For the peak current value, the remaining service life is estimated based on the current limit value (the amplifier, the speed reducer, and the motor current limit). In addition, as to the motor permissible load factor (duty), the remaining service life is estimated based on the motor continuous stall current value (motor manufacturer specification).

또한, 본 예에 있어서는, 실제로 로봇(2)이 설치되어 있는 공장(1)에, 분석 결과 데이터 취득 수단인 현장 PC(4)를 설치하고 있는데, 변형예로서는, 로봇(2)을 감시하기 위한 감시 센터(로봇 사용자의 시설)에 분석 결과 데이터 취득 수단을 설치해도 된다.In this example, the factory PC 1 in which the robot 2 is actually installed is provided with the field PC 4 as analysis result data acquisition means. As a modification, The analysis result data acquisition means may be installed in the center (facility of the robot user).

본 실시 형태에 의한 로봇의 원격 감시 시스템은, 공장(사용자측 사이트)(1)으로부터 떨어진 원격지에, 현장 PC(4)로 구성된 분석 결과 데이터 취득 수단에 의해서 얻어진 분석 결과 데이터를 기록하기 위한 데이터 서버(5)를 구비하고 있다.The remote monitoring system of the robot according to the present embodiment is provided with a data server (not shown) for recording the analysis result data obtained by the analysis result data acquisition means constituted by the field PC 4 5).

또한, 이 원격 감시 시스템은, 원격지에 설치된 데이터 서버(5)에, 현장 PC(4)로부터 분석 결과 데이터를 송신하기 위한 통신 수단(6)을 구비하고 있다. 본 예에 있어서의 통신 수단(6)은, 가상 프라이빗 네트워크(VPN)를 구성하는 것이며, 예를 들면, 인터넷이나 전화 회선 등의 상용 통신 회선이나, LAN 등의 전용 회선을 이용하여, 분석 결과 데이터를 데이터 서버(5)에 송신할 수 있다.The remote monitoring system also includes communication means 6 for transmitting analysis result data from the field PC 4 to a data server 5 installed at a remote place. The communication means 6 in this example constitutes a virtual private network (VPN). For example, by using a commercial communication line such as the Internet or a telephone line, or a dedicated line such as a LAN, To the data server (5).

통신 수단(6)에 의해서 데이터 서버(5)에 송신되는 정보에는, 상술의 분석 결과 데이터에 추가하여, 도 2에 나타낸 환경 설정 데이터가 포함되어 있다. 환경 설정 데이터에는, 적어도, 사용자 정보(사용자명, 공장명, 현장 PC 정보), 접속 설정 정보(로봇 종류, 사용자 라인명, 사용자호기, 메이커호기, IP주소), 및 역치 설정 파일(분석 결과 데이터의 역치)이 포함되어 있다.The information transmitted to the data server 5 by the communication means 6 includes the configuration data shown in Fig. 2 in addition to the above-described analysis result data. The environment setting data includes at least user information (user name, factory name, field PC information), connection setting information (robot type, user line name, user's machine, maker machine, IP address) ). ≪ / RTI >

분석 결과 데이터의 역치는, 디폴트의 값이 설정되어 있는데, 사용자에서 변경할 수도 있다. 또한, 분석 결과 데이터의 역치는, 로봇을 구성하는 복수의 축의 각각에 대해서 설정되어 있다. 본 실시 형태에 의한 원격 감시 시스템은, 추가로, 데이터 서버(5)에 기록된 분석 결과 데이터 및 환경 설정 데이터를 읽어내어 표시하기 위한 휴대 단말(7)을 구비하고 있다. 휴대 단말(7)은, 휴대 전화, 스마트 폰, 노트 PC 등으로 구성할 수 있다.The threshold value of the analysis result data has a default value, which can be changed by the user. The threshold value of the analysis result data is set for each of a plurality of axes constituting the robot. The remote monitoring system according to the present embodiment further includes a portable terminal 7 for reading out and displaying the analysis result data and the environment setting data recorded in the data server 5. The portable terminal 7 can be configured as a cellular phone, a smart phone, a notebook PC, or the like.

본 실시 형태에 의한 로봇의 원격 감시 시스템은, 서보 모터의 전류 데이터의 분석을, 공장(사용자측 사이트)(1)에 있는 현장 PC(분석 결과 데이터 취득 수단)(4)로 행하고, 현장 PC(4)로 취득한 분석 결과 데이터를, 통신 수단(6)을 이용하여 원격지에 있는 데이터 서버(4)에 송신하도록 구성되어 있다.The robot remote monitoring system according to the present embodiment performs the analysis of the current data of the servomotor with the on-site PC (analysis result data acquisition means) 4 in the factory (user side site) ) To the data server 4 at a remote location by using the communication means 6. The data server 4,

즉, 로봇 제어 장치(3)로부터 취득한 미가공 데이터를, 통신 수단(6)을 개재하여 그대로 데이터 서버(5)에 송신하는 것이 아니라, 데이터 서버(5)에 송신하기 전에, 공장(사용자측 사이트)(1)측에 있어서 미가공 데이터의 분석이 행해진다.That is, the raw data acquired from the robot control device 3 is not transmitted directly to the data server 5 via the communication means 6 but is sent to the factory (user side site) 1), the raw data is analyzed.

상술한 바와 같이, 본 실시 형태에 의한 로봇의 원격 감시 시스템에 있어서는, 서보 모터의 전류 데이터의 분석을, 공장(사용자측 사이트)(1)에 있는 현장 PC(분석 결과 데이터 취득 수단)(4)로 행하고, 현장 PC(4)로 취득한 분석 결과 데이터가, 통신 수단(6)을 개재하여 원격지에 있는 데이터 서버(5)에 송신된다.As described above, in the robot remote monitoring system according to the present embodiment, the analysis of the current data of the servomotor is performed by the field PC (analysis result data acquisition means) 4 (factory site (user side site) And the analysis result data acquired by the field PC 4 is transmitted to the data server 5 at the remote location via the communication means 6. [

분석 결과 데이터는, 로봇 제어 장치(3)로부터 취득한 미가공 데이터에 비해, 그 데이터량이 상당히 작기 때문에, 통신 수단(6)을 개재하여 데이터 서버(5)에 송신하는 데이터의 양(통신량)을 큰폭으로 저감할 수 있고, 이것에 의해, 통신 속도의 향상 등을 도모할 수 있다.Since the amount of data is considerably smaller than the raw data acquired from the robot control apparatus 3 as the analysis result data, the amount of data (amount of communication) to be transmitted to the data server 5 through the communication means 6 is greatly reduced It is possible to improve the communication speed and the like.

그리고, 데이터 서버(5)에 보존된 분석 결과 데이터를 휴대 단말(7)로 확인함으로써, 공장(사용자측 사이트)(1)으로부터 떨어진 원격지에 있어서, 로봇의 상태(구동계의 잔여 수명 등)를 적시에 파악할 수 있다.By confirming the analysis result data stored in the data server 5 to the portable terminal 7, the state of the robot (remaining service life of the drive system, etc.) can be timely and remotely located away from the factory (user side site) .

또한, 본 예에서는, 공장(사용자측 사이트)(1)으로부터 데이터 서버(5)에 데이터를 송신하기 위한 통신 수단(6)으로서, VPN을 이용하는 것으로 하고 있는데, 변형예로서는, 도 3에 나타낸 바와 같이, 통신 수단(6)으로서 메일 서버를 이용하도록 해도 된다. 이 경우, 데이터 서버(5)는 메일 서버로서도 기능한다. 혹은, 데이터 서버(5)의 상류측(공장측)에 별도 메일 서버를 설치해도 된다.In this example, a VPN is used as the communication means 6 for transmitting data from the factory (user side site) 1 to the data server 5. As a modification, as shown in Fig. 3, And a mail server may be used as the communication means 6. In this case, the data server 5 also functions as a mail server. Alternatively, a separate mail server may be provided on the upstream side (factory side) of the data server 5.

상술한 바와 같이, 현장 PC(분석 결과 데이터 취득 수단)(4)로 미리 분석하여 얻어진 결과인 분석 결과 데이터를 통신 수단(6)으로 송신하도록 하고 있으므로, 통신 수단(6)으로 송신해야 할 데이터의 통신량이 극히 적어도 되며, 그 결과, 메일에서의 송신이 가능해지는 것이다. 통신 수단(6)을 메일 서버로 함으로써, 외부로부터 사용자측 사이트로의 침입에 대한 시큐리티를 강화할 수 있다고 하는 이점이 있다.As described above, since the analysis result data, which is the result obtained by analyzing in advance by the field PC (analysis result data acquisition means) 4, is transmitted to the communication means 6, the data to be transmitted to the communication means 6 The amount of communication is extremely small, and as a result, transmission via mail is enabled. By making the communication means 6 a mail server, there is an advantage that security against intrusion from the outside to the user side site can be enhanced.

또한, 도 3에서는 통신 수단(메일 서버)(6)을 공장(1)의 내부에 설치하고 있는데, 통신 수단(메일 서버)(6)의 설치 장소는, 공장(1) 이외에도, 사용자측 사이트내 중 어느 하나의 장소이면 된다.3, the communication means (mail server) 6 is installed inside the factory 1. In addition to the factory 1, the communication means (mail server) It can be any one place.

또한, 다른 변형예로서는, 도 4에 나타낸 바와 같이, VPN을 이용한 통신 수단(6) 및 메일 서버를 이용한 통신 수단(6)의 양쪽 모두를 설치해도 된다. 본 예에 있어서는, 예를 들면, 통상시는 메일 서버의 통신 수단(6)을 사용하여 분석 결과 데이터를 데이터 서버에 송신하고, 쌍방향의 데이터 통신이 필요로 되는 경우에는 VPN의 통신 수단(6)을 사용하도록 바꿀 수 있다.As another modification, as shown in Fig. 4, both the communication means 6 using the VPN and the communication means 6 using the mail server may be provided. In this example, for example, the analysis result data is normally transmitted to the data server using the communication means 6 of the mail server, and when the bidirectional data communication is required, Can be used.

추가로 다른 변형예로서는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 복수의 공장(1)의 각각의 통신 수단(6)으로부터, 데이터 서버(5)에 대해서 통신을 행하도록 해도 된다. 본 예에 있어서의 통신 수단(6)은, VPN이어도 되고, 메일 서버이어도 되며, 혹은 양쪽 모두의 통신 수단(6)을 설치해도 된다. 또한, 본 예에 있어서 통신 수단(6)에 메일 서버를 이용하는 경우에는, 상술한 바와 같이 시큐리티 레벨이 향상함으로써, 예를 들면, 복수의 공장(1)의 각각의 사용자(소유자)가 다른 경우에서도, 충분한 시큐리티 레벨을 확실하게 확보할 수 있다.As another modification, as shown in Fig. 5, communication may be performed from the communication means 6 of each of the plurality of factories 1 to the data server 5. Fig. The communication means 6 in this example may be a VPN, a mail server, or both communication means 6 may be provided. When the mail server is used as the communication means 6 in this example, the security level is improved as described above. For example, even when each user (owner) of the plurality of factories 1 is different , A sufficient security level can be securely secured.

1 공장(사용자측 사이트)
2 로봇
3 로봇 제어 장치
4 현장 PC
5 데이터 서버
6 통신 수단
7 휴대 단말1 Factory (user site)
2 robots
3 Robot control device
4 on-site PC
5 data server
6 communication means
7 portable terminal

Claims (5)

로봇의 상태를 사용자측 사이트로부터 떨어진 장소에서 감시하기 위한 원격 감시 시스템으로서,
상기 사용자측 사이트에 있어서, 상기 로봇의 구동계의 모터의 전류 데이터를 분석하고 분석 결과 데이터를 취득하기 위한 분석 결과 데이터 취득 수단과,
상기 사용자측 사이트로부터 떨어진 원격지에 설치되고, 상기 분석 결과 데이터 취득 수단에 의해서 얻어진 상기 분석 결과 데이터를 기록하기 위한 데이터 서버와,
상기 데이터 서버에 상기 분석 결과 데이터를 송신하기 위한 통신 수단과,
상기 데이터 서버에 기록된 상기 분석 결과 데이터를 읽어내어 표시하기 위한 휴대 단말을 구비한 로봇의 원격 감시 시스템.A remote monitoring system for monitoring the state of a robot at a place remote from a user site,
An analysis result data acquisition unit for analyzing current data of a motor of a driving system of the robot and acquiring analysis result data;
A data server installed at a remote location remote from the user site and for recording the analysis result data obtained by the analysis result data acquiring means;
Communication means for transmitting the analysis result data to the data server;
And a portable terminal for reading and displaying the analysis result data recorded in the data server. 청구항 1에 있어서,
상기 분석 결과 데이터는, 상기 모터의 평균 전류치(I2), 피크 전류치, 및 모터 허용 부하율 중 적어도 하나를 포함하는 로봇의 원격 감시 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the analysis result data includes at least one of an average current value (I 2 ) of the motor, a peak current value, and a motor permissible load factor. 청구항 2에 있어서,
상기 분석 결과 데이터는, 상기 평균 전류치(I2), 상기 피크 전류치, 및 상기 모터 허용 부하율 중 적어도 하나의 경시 변화에 관한 정보를 포함하고 있는 로봇의 원격 감시 시스템.The method of claim 2,
Wherein the analysis result data includes information on at least one of an elapsed time change of at least one of the average current value (I 2 ), the peak current value, and the motor permissible load factor. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
상기 통신 수단은, 상기 분석 결과 데이터 이외에, 환경 설정 데이터를 상기 데이터 서버에 송신하도록 구성되어 있는, 로봇의 원격 감시 시스템.The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein the communication means is configured to transmit environment setting data to the data server in addition to the analysis result data. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
상기 통신 수단은 메일 서버를 포함하는 로봇의 원격 감시 시스템.The method according to any one of claims 1 to 4,
Wherein the communication means comprises a mail server.
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