KR20190069252A - 잠수정 자세 제어 시스템 및 자세 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 잠수정에 탑재된 실시간 자세계측 센서로부터 계측되는 센싱결과를 토대로 잠수정 내에서 전방위로 회전 가능한 회전체의 회전 속도 및 회전량을 변화시킴으로써 잠수정의 자세를 실시간으로 제어하고, 고정된 무게추 혹은 평형수 사용을 배제함으로써 소형 잠수정에서의 공간적인 제약성을 극복하며, 또한 별도의 추진기 사용을 배제함으로써 수중 방사 소음 문제를 해결할 수 있도록 하는 잠수정 자세 제어 시스템 및 자세 제어 방법에 관한 것이다.

Description

잠수정 자세 제어 시스템 및 자세 제어 방법{SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING SUBMARINE POSTURE}
본 발명은 잠수정 자세 제어 시스템 및 자세 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 잠수정에 탑재된 실시간 자세계측 센서로부터 계측되는 센싱결과를 토대로 잠수정 내에서 전방위로 회전 가능한 회전체의 회전 속도 및 회전량을 변화시킴으로써 잠수정의 자세를 실시간으로 제어하고, 고정된 무게추 혹은 평형수 사용을 배제함으로써 소형 잠수정에서의 공간적인 제약성을 극복하며, 또한 별도의 추진기 사용을 배제함으로써 수중 방사 소음 문제를 해결할 수 있도록 하는 잠수정 자세 제어 시스템 및 자세 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 잠수정은 내부에 고정된 무게 추를 이용하여 잠수정의 자세를 제어하거나, 또는 평형수를 이용하여 자세를 제어하게 된다.
한편, 잠수정의 급변침을 제어하기 위해서는 터널 스러스터(tunnel thruster)와 같은 자세 제어 장치를 적용하여야 하지만, 소형 잠수정의 경우에는 공간적인 제약으로 인해 터널 스러스터 적용이 어렵다는 문제점을 가지게 된다.
특히, 수중에서 추진기를 사용하여 잠수정의 자세를 제어하는 경우에는 수중 방사 소음이 발생됨에 따라 잠수정의 위치가 노출되는 문제점을 가지게 된다.
이에 본 발명자는, 상술한 종래의 잠수정이 가지는 한계점을 해결하기 위하여, 잠수정에 탑재된 실시간 자세계측 센서로부터 계측되는 센싱결과를 토대로 잠수정 내에서 전방위로 회전 가능한 회전체의 회전 속도 및 회전량을 변화시킴으로써 잠수정의 자세를 실시간으로 제어하고, 고정된 무게추 혹은 평형수 사용을 배제함으로써 소형 잠수정에서의 공간적인 제약성을 극복하며, 또한 별도의 추진기 사용을 배제함으로써 수중 방사 소음 문제를 해결할 수 있도록 하는 잠수정 자세 제어 시스템 및 자세 제어 방법을 발명하기에 이르렀다.
한국공개특허 제10-2010-0066741호
본 발명은 상술된 문제점을 해결하기 위해 도출된 것으로서, 잠수정에 탑재된 실시간 자세계측 센서로부터 계측되는 센싱결과를 토대로 잠수정 내에서 전방위로 회전 가능한 회전체의 회전 속도 및 회전량을 변화시킴으로써 잠수정의 자세를 실시간으로 제어하고, 고정된 무게추 혹은 평형수 사용을 배제함으로써 소형 잠수정에서의 공간적인 제약성을 극복하며, 또한 별도의 추진기 사용을 배제함으로써 수중 방사 소음 문제를 해결할 수 있도록 하는 잠수정 자세 제어 시스템 및 자세 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 잠수정 자세 제어 시스템은 잠수정의 실시간 자세를 계측하는 자세 계측부, 회전 운동을 통해 상기 잠수정의 자세를 변경시키도록 마련되는 자세 변경부 및 상기 자세 계측부로부터 자세 계측 데이터를 획득한 후, 획득된 상기 자세 계측 데이터를 토대로 상기 자세 변경부의 회전 운동을 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 제어부로부터 제공되는 자세 제어 신호에 의하여 상기 자세 변경부의 회전 운동이 제어됨에 따라, 상기 잠수정의 롤(roll) 동작, 피치(pitch) 동작 및 요(yaw) 동작이 제어될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자세 계측부는 상기 잠수정의 롤값, 피치값 및 요값 중 어느 하나 이상을 실시간으로 계측하는 센서일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자세 변경부는 롤(roll) 동작되도록 회전하는 롤 회전체, 피치(pitch) 동작되도록 회전하는 피치 회전체, 요(yaw) 동작되도록 회전하는 요 회전체 및 상기 롤 회전체, 상기 피치 회전체 및 상기 요 회전체 각각을 회전시키는 회전 모터를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자세 계측 데이터는 상기 잠수정의 실시간 롤값, 실시간 피치값 및 실시간 요값 중 어느 하나 이상을 포함하며, 상기 제어부는 상기 자세 계측부로부터 상기 실시간 롤값, 상기 실시간 피치값 및 상기 실시간 요값 중 어느 하나 이상을 획득한 후, 기 설정된 기준 롤값, 기준 피치값 및 기준 요값과의 비교를 통해 상기 롤 회전체의 롤 동작, 상기 피치 회전체의 피치 동작 및 상기 요 회전체의 요 동작을 제어하는 자세 제어 신호를 상기 자세 변경부에 제공할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자세 변경부는 자세 변경용 회전체, 상기 자세 변경용 회전체를 회전시키는 회전 모터 및 상기 회전 모터와 연결되어, 상기 회전 모터와 상기 자세 변경용 회전체를 연결하는 고정축을 롤(roll) 동작되거나 피치(pitch) 동작되거나 혹은 요(yaw) 동작시키는 볼 조인트(ball joint)를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자세 계측 데이터는 상기 잠수정의 실시간 롤값, 실시간 피치값 및 실시간 요값 중 어느 하나 이상을 포함하며, 상기 제어부는 상기 자세 계측부로부터 상기 실시간 롤값, 실시간 피치값 및 상기 실시간 요값 중 어느 하나 이상을 획득한 후, 기 설정된 기준 롤값, 기준 피치값 및 기준 요값과의 비교를 통해 상기 고정축을 회전시킴으로써 상기 자세 변경용 회전체의 롤 동작, 상기 피치 회전체의 피치 동작 및 상기 요 회전체의 요 동작이 제어되도록 하는 자세 제어 신호를 상기 자세 변경부에 제공할 수 있다.
일 실시예에서, 본 발명은 상기 자세 변경부를 통한 상기 잠수정의 자세 변경을 보조하는 방향타를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 잠수정 자세 제어 방법은 자세 계측부를 통해 잠수정의 실시간 자세를 계측하는 단계, 제어부를 통해 상기 자세 계측부로부터 자세 계측 데이터를 획득한 후, 획득된 상기 자세 계측 데이터를 토대로 자세 변경부에 자세 제어 신호를 제공하는 단계 및 상기 자세 제어 신호에 의하여 상기 자세 변경부의 회전 운동을 제어함에 따라, 상기 잠수정의 롤(roll) 동작, 피치(pitch) 동작 및 요(yaw) 동작 제어되어 상기 잠수정의 자세가 변경되는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자세 계측부를 통해 잠수정의 실시간 자세를 계측하는 단계는 센서를 통해 상기 잠수정의 롤값, 피치값 및 요값 중 어느 하나 이상을 실시간으로 계측하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자세 계측부를 통해 잠수정의 실시간 자세를 계측하는 단계는 상기 제어부를 통해 상기 자세 계측부로부터 상기 실시간 롤값, 상기 실시간 피치값 및 상기 실시간 요값 중 어느 하나 이상을 획득하는 단계를 포함하고, 상기 자세 변경부에 자세 제어 신호를 제공하는 단계는 상기 제어부에서 기 설정된 기준 롤값, 기준 피치값 및 기준 요값과의 비교를 통해 상기 롤 회전체의 롤 동작, 상기 피치 회전체의 피치 동작 및 상기 요 회전체의 요 동작을 제어하는 자세 제어 신호를 상기 자세 변경부에 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자세 계측부를 통해 잠수정의 실시간 자세를 계측하는 단계는 상기 제어부를 통해 상기 자세 계측부로부터 상기 실시간 롤값, 실시간 피치값 및 상기 실시간 요값 중 어느 하나 이상을 획득하는 단계를 포함하며, 상기 자세 변경부에 자세 제어 신호를 제공하는 단계는 상기 제어부에서 기 설정된 기준 롤값, 기준 피치값 및 기준 요값과의 비교를 통해 상기 회전 모터를 회전시킴으로써 상기 자세 변경용 회전체의 롤 동작, 상기 피치 회전체의 피치 동작 및 상기 요 회전체의 요 동작이 제어되도록 하는 자세 제어 신호를 상기 자세 변경부에 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 본 발명은 방향타를 이용하여, 상기 자세 변경부를 통한 상기 잠수정의 자세 변경을 보조하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 잠수정에 탑재된 실시간 자세계측 센서로부터 계측되는 센싱결과를 토대로 잠수정 내에서 전방위로 회전 가능한 회전체의 회전 속도를 변화시킴으로써 잠수정의 자세를 실시간으로 제어할 수 있는 이점을 가진다.
또한 본 발명의 일 측면에 따르면, 고정된 무게추 혹은 평형수 사용을 배제함으로써 소형 잠수정에서의 공간적인 제약성을 극복할 수 있고, 별도의 추진기 사용을 배제함으로써 수중 방사 소음 문제를 해결할 수 있는 이점을 가진다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 잠수정 자세 제어 시스템(100)의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 자세 변경부(120')의 다른 실시예에 따른 형태를 개략적을 도시한 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 잠수정 자세 제어 시스템(100)을 통해 잠수정의 자세를 제어하는 과정을 일련의 순서대로 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 이해를 돕기 위하여 바람직한 실시예를 제시한다. 그러나 하기의 실시예는 본 발명을 보다 쉽게 이해하기 위하여 제공되는 것일 뿐, 실시예에 의해 본 발명의 내용이 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 잠수정 자세 제어 시스템(100)의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1을 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에 따른 잠수정 자세 제어 시스템(100)은 크게 자세 계측부(110), 자세 변경부(120) 및 제어부(130)를 포함할 수 있으며, 일 실시예에서 추가적으로 방향타(140)를 더 포함하여 구성될 수 있다.
먼저, 자세 계측부(110)는 잠수정의 실시간 자세, 보다 구체적으로는 잠수정의 롤(ROLL)값, 피치(PITCH)값 및 요(YAW) 값을 실시간으로 계측하는 역할을 할 수 있다.
이를 위해, 자세 계측부(110)는 롤 계측 센서, 피치 계측 센서, 요 계측 센서를 포함할 수 있으며 이는 자이로 센서가 적용될 수 있다.
자세 계측부(110)를 통해 실시간으로 계측되는 자세 계측 데이터(실시간 롤값, 실시간 피치값 및 실시간 요값을 포함함)은 후술되는 제어부(130)로 제공될 수 있다.
다음으로, 자세 변경부(120)는 회전 운동을 통해 잠수정의 자세를 변경시키는 역할을 할 수 있는데, 이를 위하여 자세 변경부(120)는 롤(ROLL) 동작되도록 회전하는 롤 회전체(121), 피치(PITCH) 동작되도록 회전하는 피치 회전체(122) 및 요(YAW) 동작되도록 회전하는 요 회전체(123) 및 롤 회전체(121), 피치 회전체(122) 및 요 회전체(123) 각각을 회전시키는 회전 모터(124)를 포함하여 구성될 수 있다.
보다 구체적으로, 롤 회전체(121), 피치 회전체(122) 및 요 회전체(123)는 각각 일정한 질량을 가지게 되고, 회전 모터(124)의 회전 동력에 의하여 롤 회전체(121), 피치 회전체(122) 및 요 회전체(123) 각각이 오일러각(Euler angle)에 따라 좌표 평면계 상의 X축, Y축, Z축 방향으로 회전함으로써 잠수정의 실시간 자세를 변경시키게 된다. 이때, 자세 변경부(120)의 제어 동작은 후술되는 제어부(130)로부터 제공되는 자세 제어 신호를 토대로 제어될 수 있다.
한편, 일 실시예에서 자세 변경부(120)는 상기와 다른 형태를 가질 수 있는데 이는 도 2를 통해 살펴보기로 한다.
도 2는 도 1에 도시된 자세 변경부(120')의 다른 실시예에 따른 형태를 개략적을 도시한 도면이다.
도 2를 살펴보면, 다른 실시예 따른 자세 변경부(120')는 앞서 언급한 롤 회전체(121), 피치 회전체(122), 요 회전체(123)의 역할을 하는 자세 변경용 회전체(121')와, 자세 변경용 회전체(121')로부터 연장되는 고정축(122')과, 고정축(122')과 일측이 연결되어 고정축(122')을 일측 방향으로 회전시키는 회전 모터(123') 및 고정축(122')이 롤 동작되도록 하거나 피치 동작되도록 하거나 요 동작되도록 하는 볼 조인트(ball joint)를 포함하여 구성될 수 있다.
보다 구체적으로, 자세 변경용 회전체(121')는 고정축(122')을 통해 회전 모터(123')와 회전 가능하도록 연결됨에 따라, 회전 모터(123')의 회전 동력에 의해 자세 변경용 회전체(121')가 일측 방향으로 회전함은 물론 회전 속도가 제어될 수 있다.
한편, 회전 모터(123')는 볼 조인트와 구회전이 가능하도록 구성됨에 따라, 구회전을 통해 롤 동작되거나 피치 동작되거나 요 동작될 수 있다.
즉, 볼 조인트와 연결된 회전 모터(123')가 자유롭게 구회전함에 따라, 회전 모터(123')와 연결된 고정축(122') 및 자세 변경용 회전체(121')가 함께 자유롭게 구회전하게 되고, 이는 결과적으로 자세 변경용 회전체(121')의 자유로운 롤 동작, 피치 동작, 요 동작을 의미하게 된다.
다음으로, 제어부(130)는 상술한 자세 계측부(110)로부터 실시간 롤값, 실시간 피치값, 실시간 요값을 포함하는 자세 계측 데이터를 수신한 후, 이를 기 설정된 기준 롤값, 기준 피치값 및 기준 요값과의 비교 결과를 토대로 롤 회전체(121), 피치 회전체(122), 요 회전체(123)의 동작을 제어할 수 있다. 이를 위하여, 제어부(130)는 자세 변경부(120)에 자세 제어 신호를 제공하게 되고, 자세 변경부(120)에서는 수신되는 자세 제어 신호를 토대로 회전 모터(124)를 구동하게 된다.
한편, 다른 실시예에 따른 자세 변경부(120')인 경우, 제어부(130)는 자세 계측부(110)로부터 실시간 롤값, 실시간 피치값, 실시간 요값을 포함하는 자세 계측 데이터를 수신한 후, 이를 기 설정된 기준 롤값, 기준 피치값, 기준 요값과의 비교 결과를 토대로 볼 조인트의 위치를 변경하는 자세 제어 신호와, 회전 모터(123')의 회전 동작(회전량 등)을 제어하기 위한 자세 제어 신호를 자세 변경부(120')에 제공하게 된다. 이를 통해 자세 변경부(120')에서는 수신되는 자세 제어 신호를 토대로 회전 모터(123')를 구동하게 된다.
한편, 일 실시예에서, 잠수정은 항시 중성 부력을 유지해야 하는데 질량 회전을 위한 회전체를 위하여 별도의 중량물을 내부에 적재하는 것은 부담이 될 수 있다. 따라서, 잠수정 내에서 항시 탑재되어야 하나 회전시켜도 무방한 물체(사물)을 회전체는 모두 롤 회전체, 피치 회전체, 요 회전체로써 적용될 수 있음을 유의한다.
마지막으로, 방향타(140)는 자세 변경부(130)를 통한 잠수정의 자세 변경을 보조하는 역할을 할 수 있다.
보다 구체적으로, 방향타(140)는 자세 변경부(120, 120')에 의한 잠수정의 과도한 자세 변경으로 인한 급변침이나, 잠수정 외부의 유동 현상에 의해 잠수정이 예기치 못한 방향으로 움직이는 것을 방지하기 위하여 잠수정의 자세를 보정하게 된다.
일 실시예에서 방향타(140)는 잠수정의 후미 부분에 위치될 수 있으며, 이는 제한되지 않음을 유의한다.
다음으로는, 상술한 잠수정 자세 제어 시스템(100)을 통해 잠수정의 자세를 제어하는 과정을 살펴보기로 한다.
도 3은 도 1에 도시된 잠수정 자세 제어 시스템(100)을 통해 잠수정의 자세를 제어하는 과정을 일련의 순서대로 도시한 도면이다.
도 3을 살펴보면, 먼저 자세 계측부를 통해 잠수정의 실시간 자세(실시간 롤값, 실시간 피치값, 실시간 요값)를 계측하여 자세 계측 데이터를 제어부에 제공하고(S301), 제어부에서는 자세 계측 데이터를 토대로 자세 제어 신호를 생성하여 자세 변경부에 제공한다(S302).
자세 변경부에서는 자세 제어 신호를 토대로 회전 모터를 구동함으로써 롤 회전체, 피치 회전체, 요 회전체 혹은 자세 변경용 회전체를 회전시켜 잠수정의 자세를 변경시키게 되고(S303), 이때 자세 변경용 회전체가 적용되는 경우에는 추가적으로 볼 조인트의 위치를 변경시키게 된다.
또한, 제어부는 잠수정의 실시간 롤값, 실시간 피치값, 실시간 요값을 토대로 잠수정의 급변침 상황, 예기치 못한 방향으로의 이동 상황 등을 판단한 후, 이를 토대로 방향타를 제어하여 잠수정의 자세 변경을 보조하게 된다(S304).
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 잠수정 자세 제어 시스템
110: 자세 계측부
120, 120': 자세 변경부
121: 롤 회전체
122: 피치 회전체
123: 요 회전체
121': 자세 변경용 회전체
122': 고정축
123': 회전 모터
130: 제어부
140: 방향타

Claims (14)

  1. 잠수정의 실시간 자세를 계측하는 자세 계측부;
    회전 운동을 통해 상기 잠수정의 자세를 변경시키도록 마련되는 자세 변경부; 및
    상기 자세 계측부로부터 자세 계측 데이터를 획득한 후, 획득된 상기 자세 계측 데이터를 토대로 상기 자세 변경부의 회전 운동을 제어하는 제어부;를 포함하며,
    상기 제어부로부터 제공되는 자세 제어 신호에 의하여 상기 자세 변경부의 회전 운동이 제어됨에 따라, 상기 잠수정의 롤(roll) 동작, 피치(pitch) 동작 및 요(yaw) 동작이 제어되는 것을 특징으로 하는, 잠수정 자세 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 자세 계측부는,
    상기 잠수정의 롤값, 피치값 및 요값 중 어느 하나 이상을 실시간으로 계측하는 센서인 것을 특징으로 하는, 잠수정 자세 제어 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 자세 변경부는,
    롤(roll) 동작되도록 회전하는 롤 회전체;
    피치(pitch) 동작되도록 회전하는 피치 회전체;
    요(yaw) 동작되도록 회전하는 요 회전체; 및
    상기 롤 회전체, 상기 피치 회전체 및 상기 요 회전체 각각을 회전시키는 회전 모터;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 잠수정 자세 제어 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 자세 계측 데이터는 상기 잠수정의 실시간 롤값, 실시간 피치값 및 실시간 요값 중 어느 하나 이상을 포함하며,
    상기 제어부는 상기 자세 계측부로부터 상기 실시간 롤값, 상기 실시간 피치값 및 상기 실시간 요값 중 어느 하나 이상을 획득한 후, 기 설정된 기준 롤값, 기준 피치값 및 기준 요값과의 비교를 통해 상기 롤 회전체의 롤 동작, 상기 피치 회전체의 피치 동작 및 상기 요 회전체의 요 동작을 제어하는 자세 제어 신호를 상기 자세 변경부에 제공하는 것을 특징으로 하는, 잠수정 자세 제어 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 자세 변경부는,
    자세 변경용 회전체;
    상기 자세 변경용 회전체를 회전시키는 회전 모터; 및
    상기 회전 모터와 연결되어, 상기 회전 모터와 상기 자세 변경용 회전체를 연결하는 고정축을 롤(roll) 동작되거나 피치(pitch) 동작되거나 혹은 요(yaw) 동작시키는 볼 조인트(ball joint);를 포함하는 것을 특징으로 하는, 잠수정 자세 제어 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 자세 계측 데이터는 상기 잠수정의 실시간 롤값, 실시간 피치값 및 실시간 요값 중 어느 하나 이상을 포함하며,
    상기 제어부는 상기 자세 계측부로부터 상기 실시간 롤값, 실시간 피치값 및 상기 실시간 요값 중 어느 하나 이상을 획득한 후, 기 설정된 기준 롤값, 기준 피치값 및 기준 요값과의 비교를 통해 상기 고정축을 회전시킴으로써 상기 자세 변경용 회전체의 롤 동작, 상기 피치 회전체의 피치 동작 및 상기 요 회전체의 요 동작이 제어되도록 하는 자세 제어 신호를 상기 자세 변경부에 제공하는 것을 특징으로 하는, 잠수정 자세 제어 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 자세 변경부를 통한 상기 잠수정의 자세 변경을 보조하는 방향타;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 잠수정 자세 제어 시스템.
  8. 자세 계측부를 통해 잠수정의 실시간 자세를 계측하는 단계;
    제어부를 통해 상기 자세 계측부로부터 자세 계측 데이터를 획득한 후, 획득된 상기 자세 계측 데이터를 토대로 자세 변경부에 자세 제어 신호를 제공하는 단계; 및
    상기 자세 제어 신호에 의하여 상기 자세 변경부의 회전 운동을 제어함에 따라, 상기 잠수정의 롤(roll) 동작, 피치(pitch) 동작 및 요(yaw) 동작이 제어되어 상기 잠수정의 자세가 변경되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 잠수정 자세 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 자세 계측부를 통해 잠수정의 실시간 자세를 계측하는 단계는,
    센서를 통해 상기 잠수정의 롤값, 피치값 및 요값 중 어느 하나 이상을 실시간으로 계측하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 잠수정 자세 제어 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 자세 변경부는,
    롤(roll) 동작되도록 회전하는 롤 회전체;
    피치(pitch) 동작되도록 회전하는 피치 회전체;
    요(yaw) 동작되도록 회전하는 요 회전체; 및
    상기 롤 회전체, 상기 피치 회전체 및 상기 요 회전체 각각을 회전시키는 회전 모터;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 잠수정 자세 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 자세 계측 데이터는 상기 잠수정의 실시간 롤값, 실시간 피치값 및 실시간 요값 중 어느 하나 이상을 포함하며,
    상기 자세 계측부를 통해 잠수정의 실시간 자세를 계측하는 단계는,
    상기 제어부를 통해 상기 자세 계측부로부터 상기 실시간 롤값, 상기 실시간 피치값 및 상기 실시간 요값 중 어느 하나 이상을 획득하는 단계;를 포함하고,
    상기 자세 변경부에 자세 제어 신호를 제공하는 단계는,
    상기 제어부에서 기 설정된 기준 롤값, 기준 피치값 및 기준 요값과의 비교를 통해 상기 롤 회전체의 롤 동작, 상기 피치 회전체의 피치 동작 및 상기 요 회전체의 요 동작을 제어하는 자세 제어 신호를 상기 자세 변경부에 제공하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 잠수정 자세 제어 방법.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 자세 변경부는,
    자세 변경용 회전체;
    상기 자세 변경용 회전체를 회전시키는 회전 모터; 및
    상기 회전 모터와 연결되어, 상기 회전 모터와 상기 자세 변경용 회전체를 연결하는 고정축을 롤(roll) 동작되거나 피치(pitch) 동작되거나 혹은 요(yaw) 동작시키는 볼 조인트(ball joint);를 포함하는 것을 특징으로 하는, 잠수정 자세 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 자세 계측 데이터는 상기 잠수정의 실시간 롤값, 실시간 피치값 및 실시간 요값 중 어느 하나 이상을 포함하며,
    상기 자세 계측부를 통해 잠수정의 실시간 자세를 계측하는 단계는,
    상기 제어부를 통해 상기 자세 계측부로부터 상기 실시간 롤값, 실시간 피치값 및 상기 실시간 요값 중 어느 하나 이상을 획득하는 단계;를 포함하며,
    상기 자세 변경부에 자세 제어 신호를 제공하는 단계는,
    상기 제어부에서 기 설정된 기준 롤값, 기준 피치값 및 기준 요값과의 비교를 통해 상기 고정축을 회전시킴으로써 상기 자세 변경용 회전체의 롤 동작, 상기 피치 회전체의 피치 동작 및 상기 요 회전체의 요 동작이 제어되도록 하는 자세 제어 신호를 상기 자세 변경부에 제공하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 잠수정 자세 제어 방법.
  14. 제8항에 있어서,
    방향타를 이용하여, 상기 자세 변경부를 통한 상기 잠수정의 자세 변경을 보조하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 잠수정 자세 제어 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN111976933A (zh) * 2020-08-25 2020-11-24 长江大学 一种新型下潜式智慧水务监测前端设备

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100066741A (ko) 2008-12-10 2010-06-18 주식회사 에스에프에이 오버헤드 지그 및 이를 사용하는 태양전지 스트링 제조장치

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