KR20190063332A - Vehicle collision preventing method using fish-eye lens camera - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a method of preventing a vehicle collision by using a fish-eye lens camera. The method comprises the following steps of: (S1) obtaining an image by photographing a front or rear vehicle through a fish-eye lens camera; (S2) determining whether a vehicle image among the images obtained through the previous step comes into contact with a specific line set on the fish-eye lens camera; and (S3) generating a vehicle stop signal or warning signal when the vehicle image comes into contact with the specific line. According to the present invention, distances to front and rear vehicles are measured through a fish-eye lens camera installed on the front or rear side of a vehicle to stop the vehicle or generate a warning sound if the vehicle is likely to collide with another vehicle, thereby being capable of guaranteeing the safety of a driver.

Description

어안카메라를 이용한 차량충돌 방지방법{VEHICLE COLLISION PREVENTING METHOD USING FISH-EYE LENS CAMERA} TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a vehicle collision avoiding method using a fisheye camera,

본 발명은 어안카메라를 이용한 차량충돌 방지방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는, 자동차 전면 또는 후면에 장착한 어안카메라를 이용해 앞차 및 뒤차와의 거리를 측정하여 차량의 추돌 위험이 있을 경우 경보음을 발생하거나 차량을 정지시킬 수 있도록 함으로써 운전자의 안전을 담보하기 위한 어안카메라를 이용한 차량충돌 방지방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of preventing a vehicle collision using a fisheye camera, and more particularly, to a method of preventing a vehicle collision using a fisheye camera, The present invention relates to a vehicle collision avoiding method using a fisheye camera for ensuring the safety of a driver by allowing a vehicle to stop or generate a collision.

일반적으로, 자동차에 있어서 사고는 운전자 및 탑승자의 생명과 직접적인 연관이 있으므로 자동차의 편리성 이면에 자동차 사고는 심각한 사회 문제로 존재한다. 따라서 자동차의 증가로 인한 자동차 사고의 증가에 따라 사고에 대비한 각종 안전 장비 들이 개발되고 있는데 현재까지 개발된 장비들은 사고 발생시에 인명을 구하는데 목적을 두고 있기 때문에 사고 발생시 위험 정도는 감소할 수 있지만 사고를 예방할 수는 없는 문제점이 있었다.Generally, in automobiles, accidents are directly related to the lives of drivers and passengers. Therefore, automobile accidents are serious social problems behind the convenience of automobiles. Therefore, various safety equipments are being developed to cope with accidents due to the increase of automobile accidents due to the increase of automobiles. Since the devices developed so far have the purpose of saving human lives in case of accidents, the risk of accidents may decrease There was a problem that the accident could not be prevented.

어안렌즈(Fisheye Lens)를 사용하는 어안카메라는 사각이 180도를 넘는 초광각 영상을 획득할 수 있다.A fisheye camera using a fisheye lens can acquire an ultra wide angle image with a square angle of over 180 degrees.

따라서 어안렌즈를 이용해 촬영된 영상은 보이는 범위가 180도로 넓고 촬영 영상이 둥글게 보이기 때문에 영상의 분석이 어려운 반면 큰 물체도 작은 영상으로 줄여서 볼 수 있는 등의 기능을 갖는다.Therefore, the image captured using a fisheye lens has a wide viewing range of 180 degrees and the captured image is rounded, so that it is difficult to analyze the image while the large object can be reduced to a small image.

그러나 지금까지 상기와 같은 어안렌즈의 특성을 살려 어안카메라를 이용한 차량충돌 방지방법은 개발된 적이 없다. However, until now, there has never been developed a method of preventing collision of a vehicle using a fisheye camera by taking advantage of the characteristics of the fisheye lens as described above.

[관련기술문헌][Related Technical Literature]

1. 한국 공개 특허 특1996-001784호1. Korean Patent Publication No. 1996-001784

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 사각이 180도를 넘는 초광각 영상을 획득할 수 있는 어안카메라를 활용하여 앞차와의 차량충돌 및 뒤차와의 차량 추돌을 방지할 수 있는 방법을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a method of preventing a vehicle collision with a front vehicle and a vehicle collision with a rear vehicle using a fisheye camera capable of obtaining an ultra- .

그러나 본 발명의 목적들은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 어안카메라를 이용한 차량충돌 방지방법은, 어안카메라로 전방 또는 후방차량을 촬영하여 이미지를 취득하는 단계와, 상기 단계에서 취득된 이미지 중 차량이미지와 어안카메라에 설정된 특정라인과의 접촉여부를 판단하는 단계와, 상기 취득된 이미지 중 차량이미지가 특정라인에 접촉했을 때 경보신호 또는 차량정지신호를 발생하는 단계로 이루어짐을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for preventing a vehicle collision using a fisheye camera, the method comprising: acquiring an image by photographing a forward or a backward vehicle with a fisheye camera; Determining whether or not the vehicle is in contact with a specific line set in the fisheye camera, and generating an alarm signal or a vehicle stop signal when the vehicle image touches a specific line of the acquired image.

본 발명은 자동차 전면 또는 후면에 장착한 어안카메라를 이용해 앞차 및 뒤차와의 거리를 측정하여 차량의 추돌 위험이 있을 경우 경보음을 발생하거나 차량을 정지시킬 수 있도록 함으로써 운전자의 안전을 담보할 수 있는 매우 유용한 발명인 것이다. The present invention can measure the distance to the front and rear sides of a vehicle using a fisheye camera mounted on the front or rear of the vehicle to generate an alarm sound or stop the vehicle when there is a risk of a collision of the vehicle, It is a very useful invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 어안카메라를 이용한 차량충돌 방지방법을 구현하기 위한 회로구성도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 어안카메라를 이용한 차량충돌 방지방법의 순서도.
도 3은 본 발명에 있어서 어안카메라에 설정된 특정라인과 차량이미지와의 관계를 보이기 위한 것으로, 경보신호 및 차량정지신호가 발생 전 상태를 도시한 참고도.
도 4는 본 발명에 있어서 어안카메라에 설정된 특정라인과 차량이미지와의 관계를 보이기 위한 것으로, 경보신호 및 차량정지신호가 발생한 상태를 도시한 참고도. Brief Description of the Drawings Fig. 1 is a circuit diagram for implementing a method of preventing a vehicle collision using a fisheye camera according to an embodiment of the present invention; Fig.
2 is a flowchart of a method of preventing a vehicle collision using a fisheye camera according to an embodiment of the present invention.
3 is a reference view showing a relationship between a specific line set in a fisheye camera and a vehicle image in the present invention and showing a state before an alarm signal and a vehicle stop signal are generated.
4 is a reference view showing a relationship between a specific line set in a fish-eye camera and a vehicle image in the present invention, and showing a state where an alarm signal and a vehicle stop signal are generated.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예의 상세한 설명은 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a detailed description of preferred embodiments of the present invention will be given with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

본 명세서에 있어서는 어느 하나의 구성요소가 다른 구성요소로 데이터 또는 신호를 '전송'하는 경우에는 구성요소는 다른 구성요소로 직접 상기 데이터 또는 신호를 전송할 수 있고, 적어도 하나의 또 다른 구성요소를 통하여 데이터 또는 신호를 다른 구성요소로 전송할 수 있음을 의미한다.In the present specification, when any one element 'transmits' data or signals to another element, the element can transmit the data or signal directly to the other element, and through at least one other element Data or signal can be transmitted to another component.

본 발명의 실시예에 따른 어안카메라를 이용한 차량충돌 방지방법은 다음과 같다.A method for preventing vehicle collision using a fisheye camera according to an embodiment of the present invention is as follows.

어안카메라(110)로 전방 또는 후방차량을 촬영하여 이미지를 취득하는 단계(S1)와, 상기 단계에서 취득된 이미지 중 차량이미지와 어안카메라(110)에 설정된 특정라인과의 접촉여부를 판단하는 단계(S2)와, 상기 취득된 이미지 중 차량이미지가 특정라인에 접촉했을 때 경보신호 또는 차량정지신호를 발생하는 단계(S3)로 이루어진다.(S1) photographing a forward or a backward vehicle with a fisheye camera 110 to acquire an image; determining whether a vehicle image among the images acquired in the step is in contact with a specific line set in the fisheye camera 110 (S2), and generating an alarm signal or a vehicle stop signal when the vehicle image touches a specific line among the acquired images (S3).

이처럼 본 발명은 상기 경보신호가 발생하면 경보장치(140)를 구동하게 되고, 차량정지신호가 발생되면 차량제동장치(130)를 구동시키게 된다.As described above, when the alarm signal is generated, the alarm device 140 is driven, and when the vehicle stop signal is generated, the vehicle braking device 130 is driven.

이처럼 본 발명 어안카메라(110)를 이용한 차량충돌 방지방법을 구현하기 위한 구성은, 어안카메라(110)와 데이터베이스(124)를 포함하는 제어부(120), 차량제동장치(130), 경보장치(140)로 이루어지는데, 제어부(120)에 의해 어안카메라(110)을 통해 촬영된 영상을 처리하여 경보신호 또는 차량정지신호를 발생시키게 된다. 이때 제어부(120)는 이미지처리모듈(121), 차량제어모듈(122), 경보장치구동모듈(123), 데이터베이스(124)를 포함한다.The configuration for implementing the vehicle collision avoiding method using the inventive fisheye camera 110 includes a control unit 120 including a fisheye camera 110 and a database 124, a vehicle braking device 130, an alarm device 140 The control unit 120 processes an image photographed through the fisheye camera 110 to generate an alarm signal or a vehicle stop signal. The control unit 120 includes an image processing module 121, a vehicle control module 122, an alarm device driving module 123, and a database 124.

이처럼 상기 제어부(120)에 의해 경보신호가 발생하면 경보장치(140)를 구동시켜 뒤차에 경보신호를 보내도록 함으로써 추돌을 방지하고, 차량정지신호가 발생하면 차량제동장치(130)를 구동시켜 운전자 차량의 속도를 줄이거나 정지시켜 앞차와의 충돌을 방지하게 된다.When an alarm signal is generated by the controller 120, the alarm device 140 is driven to send an alarm signal to the rear of the vehicle, thereby preventing collision. When a vehicle stop signal is generated, the vehicle braking device 130 is driven, The speed of the vehicle is reduced or stopped to prevent collision with the vehicle ahead.

상기 이미지처리모듈(121)은 어안카메라(110)의 어안렌즈 영상의 중심 및 반경을 계산하여 붉은 원의 특정라인을 형성하게 되는데, 상기 설정된 특정라인은 본 발명에 있어서는 도 3과 도4에 도시된 것과 같은 두개의 원 중에서 바깥쪽의 굵고 붉은 원이 될 것이다.The image processing module 121 calculates a center line and a radius of a fisheye lens image of the fisheye camera 110 to form a specific line of a red circle. In the present invention, It will be a thick red circle out of the two circles.

따라서 어안카메라(110)의 어안렌즈를 통해 촬영된 왜곡된 차량 영상(즉, 볼록하고 둥글게 왜곡된 영상), 즉 취득된 차량이미지의 외측이 상기 특정라인에 접촉하게 되면 이미지처리모듈(121)은 이는 차량의 충돌위험상황으로 인지하게 된다.Therefore, when the outer side of the distorted vehicle image (that is, the convexly rounded distorted image) captured through the fisheye lens of the fisheye camera 110, that is, the captured vehicle image, comes into contact with the specific line, the image processing module 121 This is perceived as a risk of collision of the vehicle.

이처럼 이미지처리모듈(121)은 이는 차량의 충돌위험상황으로 인지하게 되면 제어부는 경보신호 또는 차량정지신호를 발생하게 되고, 차량제어모듈(122)을 통해 차량제동장치(130)을 제어하여 차량을 정지시키거나 감속되도록 하고, 경보장치구동모듈(123)을 통해서는 경보장치(140)를 통해 후방차량에게 경고음향을 발생하게 된다.In this way, the image processing module 121 generates an alarm signal or a vehicle stop signal when it is recognized as a dangerous situation of collision of the vehicle, and controls the vehicle braking device 130 through the vehicle control module 122, The warning sound is generated to the rear vehicle through the alarm device 140 through the alarm device driving module 123. [

물론 본 발명은 특정라인을 여러개 설정할 수도 있는데, 예를 들면 도 3과 도4에 도시된 것과 같은 두개의 원 중에서 안쪽의 가늘고 붉은 원의 경우는 운전자에게 가볍게 주의를 요망하는 정도의 경고를 주는 용도로 활용할 수도 있다. Of course, in the present invention, a plurality of specific lines may be set. For example, in the case of an inner thin red circle among the two circles as shown in FIGS. 3 and 4, a warning is given to the driver .

본 발명에 사용되는 어안카메라(110)는 어안렌즈를 구비한 상태로, 운전자 차량의 전방 또는 후방에 설치되어 촬영영상 이미지를 취득하게 된다. 이때 상기 어안카메라(110)는 가급적 운전자 차량의 중앙에 설치되어 촬영되도록 함이 바람직하다.The fisheye camera 110 used in the present invention is installed in front of or behind the driver's vehicle with a fisheye lens to acquire a photographed image. At this time, it is preferable that the fisheye camera 110 is installed at the center of the driver's vehicle as much as possible.

상기 어안카메라(110)는 FIR(Far Infra Red) 카메라 및 CMOS 카메라(또는 CCD 카메라) 중 적어도 하나를 포함할 수 있는데, 상기 CMOS 카메라(또는 CCD 카메라)는 가시광 영역의 빛을 감지하여 투영하는 역할을 하기 때문에 사람의 눈으로 보는 것과 비슷한 영상을 획득한다. 그리고 상기 FIR 카메라는 사람이 보지 못하는 적외선 대역의 빛을 투영하여 영상을 획득한다. 특히 FIR 대역은 온도에 따라 파장이 변하기 때문에 온도를 구별할 수 있는 장점이 있다. 따라서 상기 FIR 카메라는 비상시 암흑 상태에서도 촬영이 가능하도록 하여 보안성을 향상시키는 효과가 있다.The fisheye camera 110 may include at least one of a Far Infra Red (FIR) camera and a CMOS camera (or a CCD camera). The CMOS camera (or CCD camera) senses and projects light in a visible light region And acquires images similar to those seen by human eyes. The FIR camera acquires an image by projecting light in an infrared band that a person can not see. Particularly, the FIR band has the advantage of distinguishing the temperature because the wavelength changes according to the temperature. Therefore, the FIR camera has an effect of enhancing security by making it possible to shoot even in a dark state in an emergency.

또 상기 어안카메라(110)는 경보장치(140)를 더 포함하도록 구성할 수도 있는데, 상기 경보장치(140)는 후방 어안카메라(110)에 설치됨이 바람직하다. 이는 상기 경보장치(140)에 의해 후방차량이 추돌 위험이 있다고 판단될 때는 경고음향, 즉 비상벨, 사이렌, 경적, 호각소리, 사람외침소리 등을 출력할 수 있도록 한다. 물론 이때 경고등을 발광시켜 경고하게 할 수도 있음은 당연하다. 상기 경고음향 데이터들은 제어부(120)의 데이터베이스(124)에 저장된 상태이다.The fisheye camera 110 may further include an alarm device 140. The alarm device 140 may be installed in the rear fisheye camera 110. [ This allows the alarm device 140 to output a warning sound, that is, an emergency bell, a siren, a horn, a whistling sound, a human crying sound, etc., when it is determined that there is a risk of a rear-end vehicle colliding. Of course, it is natural that a warning light may be emitted at this time. The warning sound data is stored in the database 124 of the control unit 120. [

이상과 같이, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.As described above, preferred embodiments of the present invention have been disclosed in the present specification and drawings, and although specific terms have been used, they have been used only in a general sense to easily describe the technical contents of the present invention and to facilitate understanding of the invention , And are not intended to limit the scope of the present invention. It is to be understood by those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention are possible in addition to the embodiments disclosed herein.

110: 어안카메라
120: 제어부
130: 차량제동장치
140: 경보장치110: Fish eye camera
120:
130: vehicle braking device
140: Alarm device

Claims (1)

어안카메라(110)로 전방 또는 후방차량을 촬영하여 이미지를 취득하는 단계(S1)와,
상기 단계에서 취득된 이미지 중 차량이미지와 어안카메라(110)에 설정된 특정라인과의 접촉여부를 판단하는 단계(S2)와,
상기 취득된 이미지 중 차량이미지가 특정라인에 접촉했을 때 경보신호 또는 차량정지신호를 발생하는 단계(S3)로 이루어짐을 특징으로 하는 어안카메라를 이용한 차량충돌 방지방법.
(S1) of photographing the forward or backward vehicle with the fisheye camera 110 to acquire an image,
Determining whether a vehicle image of the image acquired in the step is in contact with a specific line set in the fisheye camera 110 (S2)
And generating (S3) an alarm signal or a vehicle stop signal when the vehicle image of the acquired image touches a specific line.
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