JP2017151606A - Inattentiveness/overlooking reminding system and computer program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は脇見見落とし注意システム及びコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to an oversight warning system and a computer program.
従来より、運転者の脇見を注意するシステムが供されている(例えば特許文献1参照)。 2. Description of the Related Art Conventionally, a system that pays attention to a driver's sideways has been provided (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、運転者が脇見する毎に注意する構成では、その注意を運転者が煩わしいと感じる問題がある。その一方で、運転者が脇見しても注意しない構成では、安全性の点で問題がある。又、運転者が危険を見落とす場合も同様であり、運転者が危険を見落とす毎に注意する構成では、その注意を運転者が煩わしいと感じ、運転者が危険を見落としても注意しない構成では、安全性の点で問題がある。 However, there is a problem that the driver feels troublesome in the configuration in which the driver pays attention every time he looks aside. On the other hand, there is a problem in terms of safety in a configuration in which the driver does not pay attention even if he looks aside. The same applies to the case where the driver overlooks the danger.In the configuration where the driver pays attention every time he overlooks the danger, the driver feels that the attention is bothersome and the driver does not pay attention even if the driver overlooks the danger. There is a problem in terms of safety.
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、適切なタイミングで脇見や危険の見落としを注意することで、運転者に煩わしさを感じさせることなく、安全性を適切に確保することができる脇見見落とし注意システム及びコンピュータプログラムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to ensure safety by noting the driver to feel bothered by paying attention to looking aside or overlooking danger at an appropriate timing. It is an object of the present invention to provide an oversight warning system and a computer program that can be secured.
請求項1に記載した発明によれば、脇見見落とし中判定部(27a)は、運転者が脇見中や危険の見落とし中であるか否かを判定する。状況変化判定部(27b)は、自車両周囲の状況が変化したか否かを判定する。警告出力部(27e)は、運転者が脇見中や危険の見落とし中であり且つ自車両周囲の状況が変化したと判定されると、警告を出力する。運転者が脇見する毎や危険を見落とす毎に注意するのではなく、運転者が脇見中や危険の見落とし中であり且つ自車両周囲の状況が変化したときに注意するようにした。自車両周囲の状況の変化により運転に集中する必要性が発生した適切なタイミングで脇見や危険の見落としを注意することで、運転者に煩わしさを感じさせることなく、安全性を適切に確保することができる。 According to the first aspect of the present invention, the aside oversight determination unit (27a) determines whether the driver is overlooking or overlooking danger. The situation change determination unit (27b) determines whether or not the situation around the host vehicle has changed. The warning output unit (27e) outputs a warning when it is determined that the driver is looking aside or overlooking danger and the situation around the vehicle has changed. Instead of paying attention every time the driver looks aside or overlooks danger, attention is paid to when the driver is looking aside or overlooking danger and the situation around the vehicle changes. Ensure appropriate safety without causing the driver to feel bothered by paying attention to side effects and oversight of danger at the appropriate time when it is necessary to concentrate on driving due to changes in the surroundings of the vehicle. be able to.
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。脇見見落とし注意システム1は、車両用装置2と、4個の運転者撮影カメラ3〜6と、前方撮影カメラ7と、後方撮影カメラ8と、右側方撮影カメラ9と、左側方撮影カメラ10と、前方検知センサ11と、後方検知センサ12と、右側方検知センサ13と、左側方検知センサ14と、ナビゲーション情報入力部15と、通信部16と、CAN信号入力部17と、HMI(Human Machine Interface)部18とを有する。尚、前方撮影カメラ7、後方撮影カメラ8、右側方撮影カメラ9及び左側方撮影カメラ10を周囲撮影カメラ7〜10(周囲撮影部に相当する)と称する。又、前方検知センサ11、後方検知センサ12、右側方検知センサ13及び左側方検知センサ14を周囲検知センサ11〜14(周囲検知部に相当する)と称する。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The
運転者撮影カメラ3〜6は、それぞれCCD(Charge Coupled Device)イメージセンサやCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)イメージセンサを含んで構成され、図2に示すように、自車両の車室内の所定部位に配置されている。運転者撮影カメラ3は、ダッシュボード19の下部のメータパネルに配置されている。運転者撮影カメラ4は、バックミラー20の下端中央部に配置されている。運転者撮影カメラ5は、運転席の斜め前方のAミラー21に配置されている。運転者撮影カメラ6は、助手席の斜め前方のAミラー22に配置されている。図3に示すように、運転者撮影カメラ3,4は、それぞれ撮影エリア(即ち画角)が破線A1,A2,破線B1,B2で示すエリアに調整されており、運転席に着座している運転席の上半身を撮影するように撮影角度が調整されている。運転者撮影カメラ5,6も、それぞれ運転席に着座している運転席の上半身を撮影するように撮影角度が調整されている。運転者撮影カメラ3〜6は、それぞれ撮影すると、撮影した映像を含む映像信号を車両用装置2に出力する。
Each of the
周囲撮影カメラ7〜10は、それぞれCCDイメージセンサやCMOSイメージセンサを含んで構成され、車体前方部、車体後方部、車体右側方部及び車体左側方部に配置されている。周囲撮影カメラ7〜10は、それぞれ自車両前方、自車両後方、自車両右側方及び自車両左側方を撮影し、撮影した映像を含む映像信号を車両用装置2に出力する。周囲検知センサ11〜14は、それぞれLADAR(Laser Detection and Ranging)やLIDAR(Light Detection and Ranging)を含んで構成され、車体前方部、車体後方部、車体右側方部及び車体左側方部に配置されている。周囲検知センサ11〜14は、それぞれ自車両前方、自車両後方、自車両右側方及び自車両左側方を検知範囲として歩行者や他車両等の物体を検知し、物体を検知すると、検知結果を含む検知信号を車両用装置2に出力する。
The ambient photographing cameras 7 to 10 each include a CCD image sensor and a CMOS image sensor, and are disposed at the front part of the vehicle body, the rear part of the vehicle body, the right side part of the vehicle body, and the left side part of the vehicle body. The surrounding photographing cameras 7 to 10 respectively photograph the front of the host vehicle, the rear of the host vehicle, the right side of the host vehicle and the left side of the host vehicle, and output a video signal including the captured video to the
ナビゲーション情報入力部15は、自車両に搭載されているナビゲーションシステム23からナビゲーション情報を入力する。ナビゲーションシステム23からナビゲーション情報入力部15に出力されるナビゲーション情報には、車速を示す車速情報、走行中の道路の形状や勾配等を示す道路情報、交差点に関する交差点情報等が含まれる。通信部16は、道路上に設置されている路上通信機24(外部通信機に相当する)との間での路車間通信や他車両に搭載されている車載通信機25(外部通信機に相当する)との間での車車間通信を行い、路上通信機24や車載通信機25から交通情報を受信する。路上通信機24や車載通信機25から通信部16に送信される交通情報には、渋滞区間の距離等を示す渋滞情報、自車両と他車両との車間距離を示す車間距離情報等が含まれる。
The navigation
CAN信号入力部17は、自車両に搭載されている各種ECU(Engine Control Unit)26や各種センサ27からCAN28を介してCAN信号を入力する。各種ECU26や各種センサ27からCAN信号入力部17に出力されるCAN信号には、車速を示す車速情報、車体に作用する加速度を示す加速度情報等が含まれる。又、ブレーキ制御ECUが自動ブレーキ制御を行うと、その旨を示すCAN信号がCAN信号入力部17に出力される。又、ステアリング制御ECUが自動ステアリング制御を行うと、その旨を示すCAN信号がCAN信号入力部17に出力される。自動ブレーキ制御や自動ステアリング制御は後述する危険回避制御である。HMI部18は、運転席の周囲に配置されているディスプレイやスピーカー、フロントガラスに映像を投影するヘッドアップディスプレイ等を含んで構成され、車両用装置2から警告指令信号を入力すると、警告情報を表示したり音声出力したりする等の警告動作を行う。
The CAN
車両用装置2は、制御部29を有する。制御部29は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)及びI/O(Input/Output)を有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部29は、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、車両用装置2の動作全般を制御する。
The
制御部29は、本発明に関連する機能として、脇見見落とし中判定部29aと、状況変化判定部29bと、危険回避制御判定部29cと、継続期間判定部29dと、警告出力部29eとを有する。これらの各部29a〜29eは制御部29が実行するコンピュータプログラムにより構成されており、ソフトウェアにより実現されている。
The
脇見見落とし中判定部29aは、運転者撮影カメラ3〜6から入力する映像信号を解析し、運転者の頭の向き及び視線の向きを判定し、運転者が脇見中や危険の見落とし中であるか否かを判定する。ここで、脇見とは、車両の進行方向に運転者の頭の向き及び視線の向きのうち少なくとも何れかが向いていないことを意味する。危険の見落としとは、自車両の挙動や自車両周囲の状況の変化により発生する危険確認方向に運転者の頭の向き及び視線の向きのうち少なくとも何れかが向いていないことを意味する。即ち、図4に示すように、例えば自車両が直線道路を走行中であり、自車両の進行方向が真正面前方である場合を想定すると、脇見見落とし中判定部29aは、運転者の頭の向き及び視線の向きの両方が真正面前方を中心とする所定の判定基準角度内(図4で破線P1,P2で示す角度内)内であれば脇見中でないと判定し、運転者の頭の向き及び視線の向きのうち少なくとも何れかが判定基準角度外であれば脇見中であると判定する。
The overlooked
又、図5に示すように、例えば自車両が右カーブ道路を走行中であり、車両の進行方向が斜め右前方である場合を想定すると、脇見見落とし中判定部29aは、運転者の頭の向き及び視線の向きの両方が斜め右前方を中心とする所定の判定基準角度内であれば脇見中でないと判定し、運転者の頭の向き及び視線の向きのうち少なくとも何れかが判定基準角度外であれば脇見中であると判定する。又、図6に示すように、例えば自車両が右側への車線変更中であったり右側後方から他車両が接近中であったりし、危険確認方向が斜め右後方である場合を想定すると、脇見見落とし中判定部29aは、運転者の頭の向き及び視線の向きの両方が右サイドミラーMの方向を中心とする所定の判定基準角度内であれば危険の見落とし中でないと判定し、運転者の頭の向き及び視線の向きのうち何れかが判定基準角度外であれば危険の見落とし中であると判定する。
Further, as shown in FIG. 5, for example, when it is assumed that the host vehicle is traveling on a right curve road and the traveling direction of the vehicle is diagonally right front, the armpit
尚、運転者の視野が車速に関係して変化し、車速が比較的大きければ運転者の視野が比較的狭くなり、車速が比較的小さければ運転者の視野が比較的広くなる傾向があることから、車速が比較的大きければ判定基準角度を比較的小さく設定し、車速が比較的小さければ判定基準角度を比較的大きく設定しても良い。 The driver's field of view changes in relation to the vehicle speed. If the vehicle speed is relatively high, the driver's field of view is relatively narrow, and if the vehicle speed is relatively low, the driver's field of view tends to be relatively wide. Therefore, the determination reference angle may be set to be relatively small if the vehicle speed is relatively high, and the determination reference angle may be set to be relatively large if the vehicle speed is relatively low.
状況変化判定部29bは、周囲撮影カメラ7〜10から入力する映像信号に含まれる映像の解析結果、周囲検知センサ11〜14から入力する検知信号に含まれる検知結果、ナビゲーションシステム23からナビゲーション情報入力部15に入力されたナビゲーション情報、路上通信機24や車載通信機25から通信部16に受信された交通情報のうち少なくとも何れかを判定し、自車両周囲の状況が変化したか否かを判定する。
The situation
ここで、自車両周囲の状況が変化する場合としては、自車両にとって危険側に変化する場合と安全側に変化する場合とがある。状況変化判定部29bは、例えば他車両が別の走行車線から自車両の前方に車線変更した(即ち割り込みが発生した)こと、自車両の前方を走行する他車両(即ち先行車両)との車間距離が短くなったこと、自車両が通過する予定の信号機が進入許可表示(即ち青表示)から進入禁止表示(即ち赤表示)に切り換わったこと、歩行者や他車両が自車両に近付いたこと等を判定すると、自車両にとって危険側に変化したと判定する。一方、状況変化判定部29bは、例えば自車両の前方を走行する他車両が別の走行車線に車線変更したこと、自車両の前方を走行する他車両との車間距離が長くなったこと、自車両が通過する予定の信号機が進入禁止表示から進入許可表示に切り換わったこと、歩行者や他車両が自車両から遠退いたこと等を判定すると、自車両にとって安全側に変化したと判定する。
Here, there are a case where the situation around the host vehicle changes and a case where the host vehicle changes to a dangerous side and a case where the situation changes to a safe side. For example, the situation
危険回避制御判定部29cは、各種ECU26や各種センサ27からCAN28を介してCAN信号入力部17に入力されるCAN信号を用い、自車両周囲の状況が変化したことに対して前述した自動ブレーキ制御や自動ステアリング制御等の危険回避制御が実行される又は実行されたか否かを判定する。継続期間判定部29dは、運転者が脇見や危険の見落としを継続している期間を示す継続期間が所定の判定基準期間に達したか否かを判定する。判定基準期間も前述した判定基準角度と同様に車速の大小に依存して可変としても良い。即ち、車速が比較的大きければ自車両周囲の状況の変化が比較的速くなり、車速が比較的小さければ自車両周囲の状況の変化が比較的遅くなる傾向があることから、車速が比較的大きければ判定基準期間を比較的短く設定し、車速が比較的小さければ判定基準期間を比較的長く設定しても良い。警告出力部29eは、詳しくは後述する所定条件が成立すると、警告指令信号をHMI部18に出力し、HMI部18に警告動作を行わせて脇見や危険の見落としを注意する。
The risk avoidance
次に、上記した構成の作用について図7から図11を参照して説明する。制御部29は本発明に関連して脇見見落とし判定処理を行う。制御部29は、例えばイグニッションスイッチがオフからオンに切り換わる等の脇見見落とし判定処理の開始条件が成立すると、脇見見落とし判定処理を開始する。尚、制御部29は、例えば車速が一定値以上であること、運転者が所定操作を行ったこと等を脇見見落とし判定処理の開始条件としても良い。
Next, the operation of the above configuration will be described with reference to FIGS. The
制御部29は、脇見見落とし判定処理を開始すると、運転者撮影カメラ3〜6から入力する映像信号の解析を開始し(S1)、運転者の頭の向き及び視線の向きを判定し、運転者が脇見や危険の見落としを開始したか否かを判定する(S2)。制御部29は、運転者が脇見や危険の見落としを開始していないと判定すると(S2:NO)、例えばイグニッションスイッチがオンからオフに切り換わる等の脇見見落とし判定処理の終了条件が成立したか否かを判定する(S3)。制御部29は、脇見見落とし判定処理の終了条件が成立していないと判定すると(S3:NO)、上記したS2に戻り、S2以降を繰り返して行う。
When the
ここで、制御部29は、運転者が脇見や危険の見落としを開始したと判定すると(S2:YES)、周囲撮影カメラ7〜10から入力する映像信号に含まれる映像の解析結果、周囲検知センサ11〜14から入力する検知信号に含まれる検知結果、ナビゲーションシステム23からナビゲーション情報入力部15に入力されたナビゲーション情報、路上通信機24や車載通信機25から通信部16に受信された交通情報を用い、その時点での自車両周囲の状況を記憶し(S4)、監視タイマによる計時を開始する(S5)。
Here, when the
次いで、制御部29は、運転者が脇見や危険の見落としを継続しているか否かを判定する(S6、脇見見落とし中判定手順に相当する)。ここで、制御部29は、運転者が脇見や危険の見落としを継続していない、即ち、運転者が脇見や危険の見落としを終了したと判定すると(S6:NO)、監視タイマによる計時を終了し(S7)、前述した脇見見落とし判定処理の終了条件が成立したか否かを判定する(S3)。制御部29は、脇見見落とし判定処理の終了条件が成立していないと判定すると(S3:NO)、上記したS2に戻り、S2以降を繰り返して行う。
Next, the
一方、制御部29は、運転者が脇見や危険の見落としを継続していると判定すると(S6:YES)、自車両周囲の状況が変化したか否かを判定し(S8、状況変化判定手順に相当する)、監視タイマによる計時を満了した(即ちタイムアップした)か否かを判定する(S9)。制御部29は、自車両周囲の状況が変化したと判定すると(S8:YES)、監視タイマによる計時を終了し(S10)、その変化が自車両にとって危険側への変化であるか安全側への変化であるかを判定する(S11)。制御部29は、自車両にとって危険側への変化であると判定すると(S11:YES)、危険回避制御が実行される又は実行されたか否かを判定する(S12)。
On the other hand, if the
制御部29は、危険回避制御が実行されない又は実行されなかったと判定すると(S12:NO)、警告指令信号をHMI部18に出力し、HMI部18に警告動作を行わせることで、脇見や危険の見落としを注意する(S13、警告出力手順に相当する)。即ち、図8に示すように、運転者がフロントガラス30を通して見ている車両前方において脇見中に例えば他車両が別の走行車線から自車両の前方に車線変更した(即ち割り込みが発生した)場合には、制御部29は、例えば「前方を見てください。」等の警告情報をヘッドアップディスプレイにより表示させて脇見を注意する。尚、制御部29は、運転者の頭や視線の向きに警告情報を表示させることが望ましい。そして、制御部29は、前述した脇見見落とし判定処理の終了条件が成立したか否かを判定し(S3)、脇見見落とし判定処理の終了条件が成立していないと判定すると(S3:NO)、上記したS2に戻り、S2以降を繰り返して行う。
If the
一方、制御部29は、自車両にとって危険側への変化でなく安全側への変化であると判定すると(S11:NO)、警告指令信号をHMI部18に出力せずに前述した脇見見落とし判定処理の終了条件が成立したか否かを判定する(S3)。即ち、図9に示すように、運転者が脇見中でも例えば自車両の前方を走行する他車両が別の走行車線に車線変更した場合には、制御部29は、警告情報をヘッドアップディスプレイにより表示させることなく脇見を注意しない。
On the other hand, if the
又、制御部29は、自車両にとって危険側への変化であると判定しても(S11:YES)、危険回避制御が実行される又は実行されたと判定すると(S12:YES)、警告指令信号をHMI部18に出力せずに前述した脇見見落とし判定処理の終了条件が成立したか否かを判定する(S3)。即ち、図10に示すように、運転者が脇見中に例えば他車両が別の走行車線から自車両の前方に車線変更しても危険回避制御が実行される又は実行された場合には、制御部29は、警告情報をヘッドアップディスプレイにより表示させることなく脇見を注意しない。
Moreover, even if it determines with the
一方、制御部29は、監視タイマによる計時を満了した、即ち、継続期間が判定基準期間に達したと判定すると(S9:YES)、この場合も、警告指令信号をHMI部18に出力し、HMI部18に警告動作を行わせることで、脇見や危険の見落としを注意する(S14)。即ち、図11に示すように、自車両周囲の状況が変化しなくとも脇見を継続している期間が判定基準期間に達した場合にも、制御部29は、例えば「前方を見てください。」等の警告情報をヘッドアップディスプレイにより表示させて脇見を注意する。
On the other hand, when the
尚、以上は、自車両周囲の状況が変化したときの警告の内容と監視タイマによる計時を満了したときの警告の内容とを同じとする構成を例示したが、それらの警告の内容を区別しても良い。即ち、制御部29は、自車両周囲の状況が変化したときには、例えば「割り込みが発生しました。前方を見てください。」等の警告情報を表示させ、監視タイマによる計時を満了したときには、例えば「脇見が長く続いています。前方を見てください。」等の警告情報を表示させても良い。
In addition, although the above demonstrated the structure which made the content of the warning when the surroundings of the own vehicle change and the content of the warning when the time measurement by the monitoring timer expired, the content of those warnings distinguished, Also good. That is, the
又、以上は、自車両にとって危険側に変化した場合として、他車両が別の走行車線から自車両の前方に車線変更した場合を説明したが、自車両の前方を走行する他車両との車間距離が短くなった場合、自車両が通過する予定の信号機が進入許可表示から進入禁止表示に切り換わった場合、歩行者や他車両が自車両に近付いた場合等も同様である。又、以上は、自車両にとって安全側に変化した場合として、車両の前方を走行する他車両が別の走行車線に車線変更した場合を説明したが、自車両の前方を走行する他車両との車間距離が長くなった場合、自車両が通過する予定の信号機が進入禁止表示から進入許可表示に切り換わった場合、歩行者や他車両が自車両から遠退いた場合等も同様である。 In addition, as described above, the case where the other vehicle has changed the lane from another travel lane to the front of the own vehicle has been described as a case where the vehicle has changed to a dangerous side. The same applies when the distance is shortened, the traffic signal that the host vehicle is scheduled to pass through switches from the entry permission display to the entry prohibition display, or when a pedestrian or another vehicle approaches the host vehicle. In addition, as described above, the case where the other vehicle traveling in front of the vehicle changes to another traveling lane as a case where the vehicle changes to the safe side has been described. The same applies when the distance between the vehicles becomes longer, when the traffic light that the host vehicle is scheduled to pass switches from the entry prohibition display to the entry permission display, or when a pedestrian or another vehicle leaves or leaves the host vehicle.
又、以上は、脇見を注意する場合を説明したが、危険の見落としを注意する場合も同様である。即ち、制御部29は、例えば自車両が右側への車線変更中であったり右側後方から他車両が接近中であったりするときに運転者が右サイドミラーMを見ていないと判定すると、例えば「右サイドミラーで右側後方を確認してください。」等の警告情報を表示させても良い。
In addition, the case where attention is paid to the sideways has been described above, but the same applies to the case where attention is paid to oversight of danger. That is, for example, when the
以上説明したように本実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
脇見見落とし注意システム1において、運転者が脇見中や危険の見落とし中であり、自車両周囲の状況が車両にとって危険側に変化し、危険回避制御が実行されない及び実行されなかったと判定すると、警告を出力するようにした。これにより、自車両周囲の状況の変化により運転に集中する必要性が発生した適切なタイミングで脇見や危険の見落としを注意することで、運転者に煩わしさを感じさせることなく、安全性を適切に確保することができる。
As described above, according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
When it is determined that the driver is looking aside or overlooking danger, the situation around the vehicle changes to a dangerous side for the vehicle, and the risk avoidance control is not executed or has not been executed. Output it. This makes it possible to ensure safety without causing the driver to feel bothered by paying attention to side effects and oversight of danger at an appropriate timing when the necessity of concentrating on driving has occurred due to changes in the surroundings of the vehicle. Can be secured.
又、脇見見落とし注意システム1において、運転者が脇見中や危険の見落とし中であっても自車両周囲の状況が車両にとって安全側に変化した、又は自車両周囲の状況が車両にとって危険側に変化しても危険回避制御が実行される又は実行されたと判定すると、警告を出力しないようにした。これにより、不必要に注意することを未然に回避することができる。
In addition, in the
又、脇見見落とし注意システム1において、運転者が脇見中や危険の見落とし中であり且つ自車両周囲の状況が変化しなくとも継続期間が判定基準期間に達したと判定すると、警告を出力するようにした。これにより、自車両周囲の状況が変化しなくとも一定期間以上に亘って継続する脇見や危険の見落とし(即ち長期間の脇見や危険の見落とし)を注意することができる。
In addition, in the
又、脇見見落とし注意システム1において、車両の進行方向や危険確認方向に対する運転者の頭の向き及び視線の向きの両方を判定し、運転者が脇見中や危険の見落とし中であるか否かを判定するようにした。運転者の頭の向き及び視線の向きの両方を判定することで、頭が車両の進行方向や危険確認方向に向いていながら視線が車両の進行方向や危険確認方向に向いていない場合でも脇見中や危険の見落とし中であると確実に判定することができる。
In addition, in the
本発明は、上記した実施形態で例示したものに限定されることなく、その範囲を逸脱しない範囲で任意に変形又は拡張することができる。
警告を出力する態様として、警告情報をヘッドアップディスプレイにより表示させる態様を例示したが、警告情報をスピーカーから音声出力させても良いし、それらを併用しても良い。
The present invention is not limited to those exemplified in the above-described embodiment, and can be arbitrarily modified or expanded without departing from the scope thereof.
As an aspect for outputting a warning, an example in which the warning information is displayed by a head-up display has been exemplified. However, the warning information may be output from a speaker or may be used in combination.
図面中、1は脇見見落とし注意システム、7〜10は周囲撮影カメラ(周囲撮影部)、11〜14は周囲検知センサ(周囲検知部)、15はナビゲーション情報入力部、16は通信部、23はナビゲーションシステム、24は路上通信機(外部通信機)、25は車載通信機(外部通信機)、29は制御部、29aは脇見見落とし中判定部、29bは状況変化判定部、29cは危険回避制御判定部、29dは継続期間判定部、29eは警告出力部である。 In the drawings, 1 is an oversight warning system, 7-10 is a surrounding camera (ambient imaging unit), 11-14 are ambient detection sensors (ambientity detection unit), 15 is a navigation information input unit, 16 is a communication unit, and 23 is Navigation system, 24: road communicator (external communicator), 25: vehicle-mounted communicator (external communicator), 29: control unit, 29a: side oversight determination unit, 29b: status change determination unit, 29c: risk avoidance control A determination unit, 29d is a duration determination unit, and 29e is a warning output unit.
Claims (10)
自車両周囲の状況が変化したか否かを判定する状況変化判定部(29b)と、
運転者が脇見中や危険の見落とし中であり且つ自車両周囲の状況が変化したと判定されると、警告を出力する警告出力部(29e)と、を備えた脇見見落とし注意システム。 An overlooked overlook determination unit (29a) for determining whether the driver is overlooking or overlooking danger;
A situation change determination unit (29b) that determines whether or not the situation around the host vehicle has changed;
An overlooking oversight warning system comprising a warning output unit (29e) that outputs a warning when it is determined that the driver is overlooking or overlooking danger and the situation around the vehicle has changed.
前記状況変化判定部は、自車両周囲の状況が車両にとって危険側及び安全側のうち何れに変化したか否かを判定し、
前記警告出力部は、自車両周囲の状況が自車両にとって危険側に変化したと判定されると、警告を出力し、自車両周囲の状況が自車両にとって安全側に変化したと判定されると、警告を出力しない脇見見落とし注意システム。 In the side oversight warning system described in claim 1,
The situation change determination unit determines whether the situation around the host vehicle has changed to a dangerous side or a safe side for the vehicle,
The warning output unit outputs a warning when it is determined that the situation around the own vehicle has changed to a dangerous side for the own vehicle, and when it is determined that the situation around the own vehicle has changed to a safe side for the own vehicle. An oversight warning system that does not output warnings.
自車両周囲の状況が変化したことに対して危険回避制御が実行される又は実行されたか否かを判定する危険回避制御判定部(29c)を備え、
前記警告出力部は、前記危険回避制御が実行されない及び実行されなかった判定されると、警告を出力し、前記危険回避制御が実行される又は実行されたと判定されると、警告を出力しない脇見見落とし注意システム。 In the side oversight warning system described in claim 1 or 2,
A danger avoidance control determination unit (29c) for determining whether or not the danger avoidance control is executed with respect to a change in the situation around the host vehicle;
The warning output unit outputs a warning when it is determined that the danger avoidance control is not executed and has not been executed, and when it is determined that the danger avoidance control is executed or has been executed, the warning output does not output a warning. Oversight warning system.
運転者が脇見や危険の見落としを継続している期間を示す継続期間が所定の判定基準期間に達したか否かを判定する継続期間判定部(29d)を備え、
前記警告出力部は、自車両周囲の状況が変化しなくとも前記継続期間が判定基準期間に達したと判定されると、警告を出力する脇見見落とし注意システム。 In the side-view oversight caution system according to any one of claims 1 to 3,
A duration determination unit (29d) that determines whether or not the duration of the period during which the driver continues to look aside and overlooks danger has reached a predetermined criterion period;
The warning output unit is an oversight warning system that outputs a warning when it is determined that the duration has reached the determination reference period even if the situation around the host vehicle does not change.
前記脇見見落とし中判定部は、自車両の進行方向に対する運転者の頭の向き及び視線の向きのうち少なくとも何れかを判定し、運転者が脇見中であるか否かを判定する脇見見落とし注意システム。 In the side-view oversight warning system according to any one of claims 1 to 4,
The overlooked side overlook determining unit determines at least one of the direction of the driver's head and the direction of the line of sight relative to the traveling direction of the host vehicle, and determines whether the driver is looking aside or not. .
前記脇見見落とし中判定部は、自車両の挙動や自車両周囲の状況の変化により発生する危険確認方向に対する運転者の頭の向き及び視線の向きのうち少なくとも何れかを判定し、運転者が危険の見落とし中であるか否かを判定する脇見見落とし注意システム。 In the side-view oversight warning system according to any one of claims 1 to 4,
The overlooked side determination unit determines at least one of the driver's head direction and line-of-sight direction with respect to the danger confirmation direction caused by changes in the behavior of the host vehicle and the situation around the host vehicle. An oversight warning system that determines whether or not an object is overlooked.
前記状況変化判定部は、自車両周囲を撮影する周囲撮影部(7〜10)により撮影された映像の解析結果、自車両周囲の物体を検知する周囲検知部(11〜14)の検知結果、ナビゲーションシステム(23)からナビゲーション情報入力部(15)に入力されたナビゲーション情報及び外部通信機(24,25)から通信部(16)に受信された交通情報のうち少なくとも何れかを判定し、自車両周囲の状況が変化したか否かを判定する脇見見落とし注意システム。 In the side oversight warning system according to any one of claims 1 to 6,
The situation change determination unit includes an analysis result of an image captured by a surrounding imaging unit (7 to 10) that captures the surroundings of the host vehicle, a detection result of an ambient detection unit (11 to 14) that detects an object around the host vehicle, At least one of navigation information input from the navigation system (23) to the navigation information input unit (15) and traffic information received from the external communication device (24, 25) to the communication unit (16) is determined. An oversight warning system that determines whether the situation around the vehicle has changed.
前記状況変化判定部は、自車両周囲を走行する他車両又は歩行する歩行者と自車両との位置関係の時系列変化を判定し、自車両周囲の状況が変化したか否かを判定する脇見見落とし注意システム。 In the side-view oversight warning system according to any one of claims 1 to 7,
The situation change determination unit determines a time-series change in a positional relationship between another vehicle traveling around the host vehicle or a walking pedestrian and the host vehicle, and determines whether or not the situation around the host vehicle has changed. Oversight warning system.
前記状況変化判定部は、自車両周囲に設置されている交通設備から報知される交通情報の時系列変化を判定し、自車両周囲の状況が変化したか否かを判定する脇見見落とし注意システム。 In the side-view oversight warning system according to any one of claims 1 to 7,
The situation change determination unit is a side-view oversight warning system that determines a time-series change of traffic information notified from traffic facilities installed around the host vehicle and determines whether or not the situation around the host vehicle has changed.
運転者が脇見中や危険の見落とし中であるか否かを判定する脇見見落とし中判定手順と、
自車両周囲の状況が変化したか否かを判定する状況変化判定手順と、
運転者が脇見中や危険の見落とし中であり且つ自車両周囲の状況が変化したと判定すると、警告を出力する警告出力手順と、を実行させるコンピュータプログラム。 In the control part (29) of the oversight warning system (1),
Aside-looking oversight determination procedure for determining whether the driver is overlooking or overlooking danger,
A situation change determination procedure for determining whether or not the situation around the host vehicle has changed;
A computer program for executing a warning output procedure for outputting a warning when it is determined that the driver is looking aside or overlooking danger and the situation around the host vehicle has changed.
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