KR20190063257A - 무인 운반차 위치 제어 시스템 - Google Patents

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KR20190063257A KR1020170162213A KR20170162213A KR20190063257A KR 20190063257 A KR20190063257 A KR 20190063257A KR 1020170162213 A KR1020170162213 A KR 1020170162213A KR 20170162213 A KR20170162213 A KR 20170162213A KR 20190063257 A KR20190063257 A KR 20190063257A
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Abstract

본 발명은 작업 공정에서 제품 이송을 위해 사용되는 무인 운반차의 작업 위치를 제어하여 작업 공정률을 향상시킬 수 있는 무인 운반차 위치 제어 시스템에 관한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 복수의 작업 로봇이 정방행렬로 이격 배치되고, 상기 복수의 작업 로봇 사이에 배치되어 이동체를 감지하는 이동 감지 센서와 전류 공급 여부에 따라 온오프되는 고정 락킹 부재를 포함하는 작업 플랫폼; 및 상기 복수의 작업 로봇 간의 이격 공간 사이에서 이동하고, 상기 고정 락킹 부재에 대응하는 이동 락킹 부재를 구비하여 상기 고정 락킹 부재와 상기 이동 락킹 부재에 의해 상기 작업 플랫폼의 특정 위치에 고정되는 무인 운반차를 포함하는 무인 운반차 위치 제어 시스템이 제공된다.

Description

무인 운반차 위치 제어 시스템{AUTOMATED GUIDED VEHICLE POSITION CONTROL SYSTEM}
본 발명은 무인 운반차 위치 제어 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 작업 공정에서 제품 이송을 위해 사용되는 무인 운반차의 작업 위치를 제어하여 작업 공정률을 향상시킬 수 있는 무인 운반차 위치 제어 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 자동차의 조립라인이나 부품 가공라인과 같은 산업현장에는 소재나 반가공품 또는 부품 등을 운반하기 위한 다양한 대차들이 사용되고 있다.
최근에는 물류센터와 같이 대단위의 제품들을 취급하는 장소에 무인자동운반대차(Automated Guided Vehicle; AGV, 이하 무인 운반차)가 많이 사용되고 있다.
무인 운반차는 지면에 설치된 가이드라인을 따라 이동하여 이동 라인이 가이드되는 것으로, 작업자가 직접 운전하지 않고서도 제품이나 부품과 같은 화물을 다른 장소까지 이동시키는 장치이다. 예를 들어, 무인 운반차의 이동 제어 방식은 무인 운반차가 이동되는 경로 상에 마그네틱 마크가 형성되고, 마그네틱 마크를 감지하는 가이드 센서가 무인 운반차에 설치되어 가이드 센서에서 감지되는 신호에 따라 정해진 경로로 이동되도록 구성된다.
이러한, 무인 운반차는 산업 현장에서 생산성의 증대와 고객의 다양한 요구에 맞춰 전반적인 생산 시스템이 자동화 및 지능화되고, 생산 물류 시스템도 함께 자동화가 이루어짐에 따라 물류 시스템의 자동화에서 가장 중추적인 역할을 담당하게 되었다.
산업 현장에서 무인 운반차는 컨베이어와 연계되어 작업을 수행하거나 특정 위치로 이동되어 로봇 지그들에 의해 제품의 용접 등과 같은 작업이 이루어지도록 하는 경우가 대부분인데, 컨베이어 또는 로봇 지그들과의 상호 작용을 위해서는 정해진 적재 및 작업 위치에 정확하게 정지하여야 한다.
무인 운반차가 정해진 적재 및 작업 위치에서 벗어나는 경우에는 제품이 정확하게 적재되지 않아 제품의 이송이 불가능하거나, 제품에 대한 정밀 작업이 불가능한 문제점이 발생한다.
또한, 무인 운반차는 제품의 무게나 지면의 상태 또는 지면의 경사에 따라 정해진 위치에 정지하지 못하고 정지 오차가 발생될 수 있고, 이를 보상하기 위해 작업자가 무인 운반차를 조작함에 따라 작업 손실이 발생하는 문제점이 있다.
따라서, 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명은 작업 공정에서 제품 이송을 위해 사용되는 무인 운반차의 작업 위치를 제어하여 작업 공정률을 향상시킬 수 있는 무인 운반차 위치 제어 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 전자석을 이용한 위치 제어 가이드 방식에 따라 무인 운반차의 정지 위치 오차와 이동 위치 오차를 최소화하여 정확한 작업 위치에서 안정적인 작업을 제공할 수 있는 무인 운반차 위치 제어 시스템을 제공하는데 다른 목적이 있다.
또한, 본 발명은 무인 운반차의 정차 또는 이동 상태에 따라 전자석의 온오프를 제어하여 정지 또는 이동 위치에 대한 보정을 효율적으로 수행할 수 있는 무인 운반차 위치 제어 시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
본 발명의 해결과제는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 본 발명의 목적들 및 다른 특징들을 달성하기 위한 본 발명의 일 관점에 따르면, 복수의 작업 로봇이 정방행렬로 이격 배치되고, 상기 복수의 작업 로봇 사이에 배치되어 이동체를 감지하는 이동 감지 센서와 전류 공급 여부에 따라 온오프되는 고정 락킹 부재를 포함하는 작업 플랫폼; 및 상기 복수의 작업 로봇 간의 이격 공간 사이에서 이동하고, 상기 고정 락킹 부재에 대응하는 이동 락킹 부재를 구비하여 상기 고정 락킹 부재와 상기 이동 락킹 부재에 의해 상기 작업 플랫폼의 특정 위치에 고정되는 무인 운반차를 포함하는 무인 운반차 위치 제어 시스템이 제공된다.
본 발명에 있어서, 상기 작업 플랫폼과 상기 무인 운반차는 제품에 따라 결정되는 작업 스케줄러를 기초로 작업 관리 서버에 의해 제어되는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서, 상기 무인 운반차는 제품의 적재를 위한 적재부와 상기 적재부의 하측에 결합되어 이동을 지원하는 이동부로 이루어지고, 상기 적재부의 하측에서 상기 이동부의 내측에 상기 이동 락킹 부재가 구비되는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서, 상기 이동부는 상기 작업 플랫폼에서의 이동 방향에 따라 90도 회전 가능한 가변형 축으로 연결되어 상기 복수의 작업 로봇과의 충돌을 방지하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서, 상기 이동부는 4개의 이동 수단으로 이루어지고, 상기 이동 락킹 부재는 4개로 이루어지며, 상기 이동 수단 각각의 중심점과 상기 이동 락킹 부재 각각의 중심점은 정사각형을 형성하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서, 상기 이동 감지 센서와 상기 고정 락킹 부재는 상기 복수의 작업 로봇 간의 이격 공간 지면에서 각 중심점이 정사각형을 형성하도록 복수로 배치되는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서, 상기 이동 감지 센서는 기 설정되는 작업 스케줄러에 따라 해당 이격 공간을 통과하는 무인 운반차를 감지하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서, 상기 고정 락킹 부재는 상기 해당 이격 공간에서 상기 이동 감지 센서에 의해 감지되는 무인 운반차의 통과 여부에 따라 온오프 되어 해당 무인 운반차의 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서, 상기 고정 락킹 부재는 기 설정되는 작업 스케줄러에 따라 상기 해당 이격 공간에서 상기 해당 무인 운반차의 정차 또는 통과 여부를 기초로 상기 온오프 시간 및 자력의 세기 중 적어도 어느 하나가 제어되는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서, 상기 고정 락킹 부재는 기 설정되는 작업 스케줄러에 따라 상기 해당 이격 공간에서 상기 무인 운반차의 작업이 진행되면 제1 세기의 자력을 형성하여 상기 무인 운반차를 특정 위치에 고정하고, 상기 무인 운반차의 통과가 진행되면 상기 제1 세기의 자력보다 약한 제2 세기의 자력을 형성하여 상기 무인 운반차의 통과 경로를 가이드하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 무인 운반차 위치 제어 시스템은 다음과 같은 효과를 제공한다.
본 발명은 작업 공정에서 제품 이송을 위해 사용되는 무인 운반차의 작업 위치를 제어하여 작업 공정률을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 전자석을 이용한 위치 제어 가이드 방식에 따라 무인 운반차의 정지 위치 오차와 이동 위치 오차를 최소화하여 정확한 작업 위치에서 안정적인 작업을 제공할 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 무인 운반차의 정차 또는 이동 상태에 따라 전자석의 온오프를 제어하여 정지 또는 이동 위치에 대한 보정을 효율적으로 수행할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 무인 운반차 위치 제어 시스템을 도시한 개념도이다.
도 2는 본 발명에 따른 무인 운반차 위치 제어 시스템의 무인 운반차를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 무인 운반차 위치 제어 시스템의 작업 플랫폼에서 이동 감지 센서와 고정 락킹 부재의 배치 상태 및 무인 운반차의 이동부와 이동 락킹 부재의 배치 상태를 도시한 도면이다.
도 4a와 도 4b는 본 발명에 따른 무인 운반차 위치 제어 시스템에서 무인 운반차의 정차 또는 이동 여부에 따라 작업 플랫폼의 이격 공간에서 위치 제어되는 무인 운반차를 도시한 도면이다.
본 발명의 추가적인 목적들, 특징들 및 장점들은 다음의 상세한 설명 및 첨부 도면으로부터 보다 명료하게 이해될 수 있다.
본 발명의 상세한 설명에 앞서, 본 발명은 다양한 변경을 도모할 수 있고, 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는바, 아래에서 설명되고 도면에 도시된 예시들은 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도는 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 명세서에 기재된 "...부", "...유닛", "...모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 무인 운반차 위치 제어 시스템에 대하여 도 1 내지 도 4를 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 무인 운반차 위치 제어 시스템을 도시한 개념도이고, 도 2는 본 발명에 따른 무인 운반차 위치 제어 시스템의 무인 운반차를 도시한 도면이고, 도 3은 본 발명에 따른 무인 운반차 위치 제어 시스템의 작업 플랫폼에서 이동 감지 센서와 고정 락킹 부재의 배치 상태 및 무인 운반차의 이동부와 이동 락킹 부재의 배치 상태를 도시한 도면이며, 도 4a와 도 4b는 본 발명에 따른 무인 운반차 위치 제어 시스템에서 무인 운반차의 정차 또는 이동 여부에 따라 작업 플랫폼의 이격 공간에서 위치 제어되는 무인 운반차를 도시한 도면이다.
도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 무인 운반차 위치 제어 시스템은 복수의 작업 로봇(110)이 정방행렬로 이격 배치되고, 복수의 작업 로봇(110) 사이에 배치되어 이동체를 감지하는 이동 감지 센서(130)와 전류 공급 여부에 따라 온오프되는 고정 락킹 부재(140)를 포함하는 작업 플랫폼(100) 및 복수의 작업 로봇(110) 간의 이격 공간 사이에서 이동하고, 고정 락킹 부재(140)에 대응하는 이동 락킹 부재(230)를 구비하여 고정 락킹 부재(140)와 이동 락킹 부재(230)에 의해 작업 플랫폼(100)의 특정 위치에 고정되는 무인 운반차(200)를 포함한다.
작업 플랫폼(100)은 복수의 작업 로봇(110) 또는 복수의 작업 로봇(110) 간의 이격 공간에 해당하는 작업 공간(120)을 기준으로 결정되는 NxN의 정방행렬로 배치되어 표준 플랫폼을 형성할 수 있다. 도 1에 도시된 정방행렬은 복수의 작업 로봇(110)을 기준으로 결정된 4x4로, 이하 무인 운반차 위치 제어 시스템 설명시 4x4를 기준으로 설명하나 이에 한정하고자 하는 것은 아니다.
작업 플랫폼(100)은 제품의 작업 공정 수, 종류, 크기, 용접점 수 등에 따라 NxN의 정방행렬이 (N+1)x(N+1)로 확장될 수 있으며, 이에 따라 제품에 대한 작업 스케줄러도 변경될 수 있다.
작업 스케줄러는 해당 제품에 대한 작업 공정을 위해 결정되는 것으로 작업 관리 서버에 의해 관리될 수 있고, 해당 제품의 생산을 위해 어떤 작업 공간(120)을 이동하면서 어떤 작업 로봇(110)에 의해 작업이 수행될지에 대한 전체적인 공정 흐름 프로세스에 해당할 수 있다. 일 실시예에서, 작업 스케줄러는 제품의 크기, 종류, 용접점 수 등에 따라 결정될 수 있다.
작업 공간(120)은 도 1에 도시된 바와 같이 복수의 작업 로봇(110) 사이 공간에 해당하는 대략 사각형 형상의 공간으로, 무인 운반차(200)가 정차되는 지점이며, 이하에서도 동일하게 정의하여 설명한다.
작업 플랫폼(100)은 제품이 인입되는 위치에서 턴테이블(TT)이 배치되고, 제품이 인출되는 위치에서 파렛트(PT)가 배치되어 제품의 인입과 인출을 보조하도록 구성될 수 있다.
복수의 작업 로봇(110) 중 작업 플랫폼(100) 내에서 제품이 인입되는 위치 인근에 배치되는 작업 로봇(110, R1, R2, R3, R4)은 턴테이블(TT)로 인입되는 제품을 작업 공간(120, A, B, C)에 정차되어 있는 무인 운반차(200)에 적재하는 작업과 작업 공간(120, A, B, C)에 정차되어 있는 무인 운반차(200)에 적재된 제품에 대한 용접 작업을 수행할 수 있다.
또한, 복수의 작업 로봇(110) 중 작업 플랫폼(100) 내에서 중간 부분에 배치되는 작업 로봇(110, R5, R6, R7, R8)은 작업 공간(120, A, B, C, D, E, F)에 정차되어 있는 무인 운반차(200)에 적재된 제품에 대한 용접 작업을 수행할 수 있고, 작업 로봇(110, R9, R10, R11, R12)은 작업 공간(120, D, E, F, G, H, I)에 정차되어 있는 무인 운반차(200)에 적재된 제품에 대한 용접 작업을 수행할 수 있다.
마지막으로 복수의 작업 로봇(110) 중 작업 플랫폼(100) 내에서 제품이 인출되는 위치 인근에 배치되는 작업 로봇(110, R13, R14, R15, R16)은 작업 공간(120, G, H, I)에 정차되어 있는 무인 운반차(200)에 적재된 제품을 파렛트(PT)로 인출하는 작업과 작업 공간(120, G, H, I)에 정차되어 있는 무인 운반차(200)에 적재된 제품에 대한 용접 작업을 수행할 수 있다.
즉, 복수의 작업 로봇(110)은 작업 플랫폼(100)에 배치되는 위치에 따라 턴테이블(TT), 작업 공간(120), 파렛트(PT)에 대한 작업을 수행할 수 있으며, 작업 플랫폼(100)이 축소 또는 확장되면 해당 위치에 대응하는 작업 프로세스로 프로그래밍 또는 업데이트 될 수 있다.
작업 플랫폼(100)은 복수의 작업 로봇(110) 사이의 이격 공간 즉, 작업 공간(120)의 지면에 배치되어 이동체에 해당하는 무인 운반차(200)의 이동을 감지하는 이동 감지 센서(130)와 이동 감지 센서(130)에서 감지되는 무인 운반차(200)에 따라 온오프되어 자력을 발생시키는 고정 락킹 부재(140)를 포함할 수 있다.
이동 감지 센서(130)는 작업 플랫폼(100)의 작업 공간(120) 내에 배치될 수 있으며, 각각의 작업 공간(120) 내에 4개씩 배치될 수 있다. 하나의 작업 공간(120) 내에 배치되는 이동 감지 센서(130)는 각 중심점을 연결했을 때 정사각형을 형성하도록 배치될 수 있으며, 기 설정되는 작업 스케줄러에 따라 해당 작업 공간(120)의 지면을 이동하는 무인 운반차(200)를 감지할 수 있다.
이동 감지 센서(130)는 해당 작업 공간(120)으로 진입하는 부분에서 무인 운반차(200)의 이동부(220)를 감지할 수 있으며, 예를 들어, 압력 감지 센서, 진동 감지 센서, 광학 센서, 적외선 센서 등으로 구현될 수 있다.
일 실시예에서, 이동 감지 센서(130)는 기 설정되는 작업 스케줄러가 해당 작업 공간(120)을 정차하는 것으로 설정되어 있는 경우 해당 작업 공간(120)을 이동하는 무인 운반차(120)를 감지하여 고정 락킹 부재(140)가 온 되도록 하고 제1 세기의 자력을 형성하도록 할 수 있다.
다른 일 실시예에서, 이동 감지 센서(130)는 기 설정되는 작업 스케줄러가 해당 작업 공간(120)을 통과하는 것으로 설정되어 있는 경우 해당 작업 공간(120)을 이동하는 무인 운반차(120)를 감지하여 고정 락킹 부재(140)가 온 되도록 하고 제1 세기의 자력보다 약한 제2 세기의 자력을 형성하도록 할 수 있다.
또 다른 일 실시예에서, 이동 감지 센서(130)는 기 설정되는 작업 스케줄러가 해당 작업 공간(120)을 통과하는 것으로 설정되어 있는 경우 해당 작업 공간(120)을 이동하는 무인 운반차(120)를 감지하지 않아 고정 락킹 부재(140)가 오프 상태를 유지하도록 할 수 있다.
고정 락킹 부재(140)는 작업 플랫폼(100)의 작업 공간(120) 내에 배치될 수 있으며, 각각의 작업 공간(120) 내에 4개씩 배치되되, 이동 감지 센서(130)의 내측에 배치될 수 있다. 하나의 작업 공간(120) 내에 배치되는 고정 락킹 부재(140)는 각 중심점을 연결했을 때 정사각형을 형성하도록 배치될 수 있으며, 이동 감지 센서(130)에서 감지되는 무인 운반차(200)에 따라 온오프되어 무인 운반차(200)의 이동 락킹 부재(230)와 상호작용할 수 있다.
이하, 고정 락킹 부재(140)는 전류를 공급받을 때만 일정 세기의 자력을 형성하여 자석 성질을 띄게 되는 전자석으로 설명하나, 이에 한정하고자 하는 것은 아니며, 무인 운반차(200)에 구비되는 이동 락킹 부재(230)와 상호작용하여 무인 운반차(200)를 특정 위치로 제어하는 부재라면 어떠한 것도 채택 가능하다.
고정 락킹 부재(140)는 오프 상태에서 무인 운반차(200)와 아무런 상호작용을 수행하지 않다가 온 상태로 전환되면 전류를 공급받아 무인 운반차(200)의 이동 락킹 부재(230)를 끌어당겨 무인 운반차(200)의 위치를 제어할 수 있다.
고정 락킹 부재(140)는 이동 락킹 부재(230) 간의 상호작용에 따라 무인 운반차(200)를 끌어당겨 무인 운반차(200)를 작업 공간(120)의 정 위치에 정차할 수 있도록 하고, 작업 공간(120) 사이를 이동할 때 무인 운반차(200)를 끌어당겨 통과 경로에서 크게 벗어나지 않도록 할 수 있다. 이에 따라 무인 운반차(200)는 정차 및 이동 위치가 보정되어 정 위치에서 벗어나는 오차 범위가 최소화될 수 있으며, 작업 공정율과 효율성이 극대화될 수 있다.
일 실시예에서, 고정 락킹 부재(140)는 기 설정되는 작업 스케줄러에 따라 해당 작업 공간(120)에서 무인 운반차(200)의 정차 또는 통과 여부를 기초로 온오프 시간 및 자력의 세기 중 적어도 어느 하나가 제어될 수 있다.
예를 들어, 고정 락킹 부재(140)는 기 설정되는 작업 스케줄러가 무인 운반차(200)의 정차인 경우 해당 작업 공간(120)에서 이동 감지 센서(130)에 의해 무인 운반차(200)의 이동을 감지하면 제1 시간동안 온되고 제1 세기의 자력을 형성하여 이동 락킹 부재(230)와 상호작용 함에 따라 무인 운반차(200)를 해당 작업 공간(120)에 고정할 수 있다.
다른 예를 들어, 고정 락킹 부재(140)는 기 설정되는 작업 스케줄러가 무인 운반차(200)의 통과인 경우 해당 작업 공간(120)에서 이동 감지 센서(130)에 의해 무인 운반차(200)의 이동을 감지하면 제1 시간보다 짧은 시간동안 온오프 반복되고 제1 세기보다 약한 제2 세기의 자력을 형성하여 이동 락킹 부재(230)와 상호작용 함에 따라 무인 운반차(200)를 해당 작업 공간(120)에 잠시 고정했다가 이동하도록 통과 경로를 가이드할 수 있다.
또 다른 예를 들어, 고정 락킹 부재(140)는 기 설정되는 작업 스케줄러가 무인 운반차(200)의 통과인 경우 해당 작업 공간(120)에서 이동 감지 센서(130)에 의해 무인 운반차(200)의 이동을 감지하지 않고 이에 따라 오프 상태를 유지할 수 있다.
본 발명에서는 이동 감지 센서(130)에서 기 설정되는 작업 스케줄러에 따라 무인 운반차(200)의 정차 또는 통과 여부를 감지하고, 이에 따라 고정 락킹 부재(140)의 온오프가 제어되는 것으로 설명하였지만, 이에 한정하지 않고 이동 감지 센서(130)에서 무인 운반차(200)의 이동을 무조건 감지한 후 고정 락킹 부재(140)에서 기 설정되는 작업 스케줄러에 따라 무인 운반차(200)의 정차 또는 통과 여부를 판단하여 자체적 온오프를 제어하도록 구현될 수도 있다.
무인 운반차(200)는 복수의 작업 로봇(110) 간의 이격 공간에 해당하는 작업 공간(120) 사이에서 이동하며 제품을 적재 및 이송할 수 있으며, 작업 플랫폼(100)에 배치되는 복수의 고정 락킹 부재(140)에 의해 작업 공간(120)의 특정 위치에 고정된다.
무인 운반차(200)는 제품의 적재를 위한 적재부(210)와 적재부(210)의 하측에 결합되어 이동을 지원하는 이동부(220)로 이루어질 수 있다. 적재부(210)는 일정 가로폭, 세로폭, 높이를 가지도록 형성되고, 제품을 적재하여 이송할 수 있는 형상이라면 어떠한 것도 채택 가능하다. 이동부(220)는 적재부(210)의 하측에서 복수로 배치될 수 있으며, 바퀴와 같은 이동 수단으로 형성되어 무인 운반차(200)의 수평 및 수직 이동을 지원할 수 있다.
일 실시예에서, 이동부(220)는 작업 플랫폼(100)에서의 이동 방향에 따라 90도 회전 가능한 가변형 축으로 연결되어 복수의 작업 로봇(110)과의 충돌을 방지할 수 있다. 즉, 이동부(220)는 이동 수단의 회전을 위한 축이 90도씩 회전할 수 있어 수평 및 수직 이동만 가능하고, 곡선 및 대각선 이동이 불가능하여 작업 공간(120) 사이를 일직선으로만 이동할 수 있기 때문에 복수의 작업 로봇(110)과의 충돌이 최소화될 수 있다.
이동부(220)는 4개의 이동 수단으로 이루어지고, 이동 수단 각각의 중심점을 연결했을 때 정사각형을 형성하도록 배치될 수 있다.
무인 운반차(200)는 적재부(210)의 하측에서 고정 락킹 부재(140)에 대응하는 이동 락킹 부재(230)를 구비하여 고정 락킹 부재(140)와 이동 락킹 부재(230)에 의해 작업 플랫폼(100)의 작업 공간(120) 특정 위치에 고정될 수 있다.
이동 락킹 부재(230)는 적재부(210)의 하측에 4개씩 배치되되, 이동부(220)의 내측에 배치되어 각 중심점을 연결했을 때 정사각형을 형성하도록 배치될 수 있으며, 이동 감지 센서(130)에서 감지되는 무인 운반차(200)에 따라 온오프되는 고정 락킹 부재(140)와 상호작용할 수 있다.
도 3을 참고하면, 작업 공간(120, A)에 배치되는 이동 감지 센서(130)는 중심점을 연결했을 때 정사각형(SQ1)을 형성하고, 고정 락킹 부재(140)는 중심점을 연결했을 때 정사각형(SQ2)을 형성한다. 또한, 무인 운반차(200)의 이동부(220)에 해당하는 이동 수단은 중심점을 연결했을 때 정사각형(SQ3)을 형성하고, 이동 락킹 부재(230)는 중심점을 연결했을 때 정사각형(SQ4)을 형성한다. 여기에서, 이동 감지 센서(130)의 배치에 따라 형성되는 정사각형(SQ1)과 이동 수단의 배치에 따라 형성되는 정사각형(SQ3)은 동일한 크기의 정사각형으로 형성되어 상호 대응할 수 있고, 고정 락킹 부재(140)의 배치에 따라 형성되는 정사각형(SQ2)과 이동 락킹 부재(230)에 배치에 의해 형성되는 정사각형(SQ4)은 동일한 크기의 정사각형으로 형성되어 상호 대응할 수 있다.
이에 따라 이동 감지 센서(130)는 이동 수단을 감지하여 무인 운반차(200)의 이동을 인식할 수 있고, 고정 락킹 부재(140)는 이동 락킹 부재(230)를 끌어당겨 무인 운반차(200)를 특정 위치로 보정하면서 특정 위치에 고정 또는 통과 경로를 가이드할 수 있다.
도 4a를 참고하면, 기 설정되는 작업 스케줄러에 따라 무인 운반차(200)가 작업 공간(120, A)에 정차하는 것을 설명하는 도면으로, 무인 운반차(200)의 이동에 따라 해당 작업 공간(120, A)으로 진입하는 부분에서 이동 감지 센서(130)가 무인 운반차(200)의 이동부(220)를 감지한다.
이후 해당 작업 공간(120, A)의 고정 락킹 부재(140)에 전류가 공급되면서 온 상태로 전환되어 고정 락킹 부재(140)에 의해 무인 운반차(200)의 이동 락킹 부재(230)가 끌어 당겨져 무인 운반차(200)가 해당 작업 공간(120, A)의 작업을 위한 정확한 위치에 정차할 수 있다.
도 4b를 참고하면, 기 설정되는 작업 스케줄러에 따라 무인 운반차(200)가 작업 공간(120, A)을 통과하여 작업 공간(120, D)에 정차하는 것을 설명하는 도면으로, 무인 운반차(200)의 이동에 따라 작업 공간(120, A)으로 진입시 이동 감지 센서(130)가 무인 운반차(200)의 이동부(220)를 감지하지 않고, 무인 운반차(200)가 작업 공간(120, A)을 통과한 후 해당 작업 공간(120, D)으로 진입하는 부분에서 이동 감지 센서(130)가 무인 운반차(200)의 이동부(220)를 감지한다.
이후 해당 작업 공간(120, D)의 고정 락킹 부재(140)에 전류가 공급되면서 온 상태로 전환되어 고정 락킹 부재(140)에 의해 무인 운반차(200)의 이동 락킹 부재(230)가 끌어 당겨져 무인 운반차(200)가 해당 작업 공간(120, D)의 작업을 위한 정확한 위치에 정차할 수 있다.
본 명세서에서 설명되는 실시 예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예는 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시 예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 작업 플랫폼
110: 작업 로봇
120: 작업 공간
130: 이동 감지 센서
140: 고정 락킹 부재
200: 무인 운반차
210: 적재부
220: 이동부
230: 이동 락킹 부재

Claims (10)

  1. 복수의 작업 로봇이 정방행렬로 이격 배치되고, 상기 복수의 작업 로봇 사이에 배치되어 이동체를 감지하는 이동 감지 센서와 전류 공급 여부에 따라 온오프되는 고정 락킹 부재를 포함하는 작업 플랫폼; 및
    상기 복수의 작업 로봇 간의 이격 공간 사이에서 이동하고, 상기 고정 락킹 부재에 대응하는 이동 락킹 부재를 구비하여 상기 고정 락킹 부재와 상기 이동 락킹 부재에 의해 상기 작업 플랫폼의 특정 위치에 고정되는 무인 운반차를 포함하는
    무인 운반차 위치 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 작업 플랫폼과 상기 무인 운반차는
    제품에 따라 결정되는 작업 스케줄러를 기초로 작업 관리 서버에 의해 제어되는 것을 특징으로 하는
    무인 운반차 위치 제어 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 무인 운반차는
    제품의 적재를 위한 적재부와 상기 적재부의 하측에 결합되어 이동을 지원하는 이동부로 이루어지고, 상기 적재부의 하측에서 상기 이동부의 내측에 상기 이동 락킹 부재가 구비되는 것을 특징으로 하는
    무인 운반차 위치 제어 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 이동부는
    상기 작업 플랫폼에서의 이동 방향에 따라 90도 회전 가능한 가변형 축으로 연결되어 상기 복수의 작업 로봇과의 충돌을 방지하는 것을 특징으로 하는
    무인 운반차 위치 제어 시스템.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 이동부는 4개의 이동 수단으로 이루어지고,
    상기 이동 락킹 부재는 4개로 이루어지며,
    상기 이동 수단 각각의 중심점과 상기 이동 락킹 부재 각각의 중심점은 정사각형을 형성하도록 배치되는 것을 특징으로 하는
    무인 운반차 위치 제어 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 이동 감지 센서와 상기 고정 락킹 부재는
    상기 복수의 작업 로봇 간의 이격 공간 지면에서 각 중심점이 정사각형을 형성하도록 복수로 배치되는 것을 특징으로 하는
    무인 운반차 위치 제어 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 이동 감지 센서는
    기 설정되는 작업 스케줄러에 따라 해당 이격 공간을 통과하는 무인 운반차를 감지하는 것을 특징으로 하는
    무인 운반차 위치 제어 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 고정 락킹 부재는
    상기 해당 이격 공간에서 상기 이동 감지 센서에 의해 감지되는 무인 운반차의 통과 여부에 따라 온오프 되어 해당 무인 운반차의 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는
    무인 운반차 위치 제어 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 고정 락킹 부재는
    기 설정되는 작업 스케줄러에 따라 상기 해당 이격 공간에서 상기 해당 무인 운반차의 정차 또는 통과 여부를 기초로 상기 온오프 시간 및 자력의 세기 중 적어도 어느 하나가 제어되는 것을 특징으로 하는
    무인 운반차 위치 제어 시스템.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 고정 락킹 부재는
    기 설정되는 작업 스케줄러에 따라 상기 해당 이격 공간에서 상기 무인 운반차의 정차가 진행되면 제1 세기의 자력을 형성하여 상기 무인 운반차를 특정 위치에 고정하고, 상기 무인 운반차의 통과가 진행되면 상기 제1 세기의 자력보다 약한 제2 세기의 자력을 형성하여 상기 무인 운반차의 통과 경로를 가이드하는 것을 특징으로 하는
    무인 운반차 위치 제어 시스템.
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